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Laboratorio N°5

Respuesta temporal y estacionaria

Respuesta según la ubicación de los polos, especificaciones temporales, efecto de ceros y polos adicionales, error de estado estacionario y sistema tipo.

Respuesta según la ubicación de los polos Cuando el sistema en estudio está representado por ecuaciones diferenciales ordinarias simultáneas, la función de transferencia resulta ser una razón de polinomios; esto es:

Laboratorio N°5 Respuesta temporal y estacionaria Respuesta según la ubicación de los polos, especificaciones temporales, efecto

Donde a(s) y b(s) son polinomios en s. Para sistemas físicamente reales el orden del polinomio denominador a(s) siempre es mayor o igual al orden del numerador b(s), por razones de causalidad. Denominamos polos de G(s), a aquellos lugares del plano complejo s, en donde la función de transferencia G(s) se hace infinita, o sea donde a(s) = 0 (las raíces del polinomio denominador a(s)). Denominan ceros de G(s), a aquellos lugares del plano complejo s, en donde la función de transferencia G(s) se hace cero, o sea donde b(s)=0 (las raíces del polinomio numerador b(s)). Los polos y ceros describen completamente a G(s), excepto por un multiplicador constante, esto significa que las funciones G(s) las podemos representar directamente en el plano s. Ya que la respuesta de un sistema a un impulso está dada por su función de transferencia, a dicha respuesta se la denomina respuesta natural del sistema. Podemos usar los polos y ceros para determinar la respuesta temporal y así identificar la forma de las respuestas temporales con las ubicaciones correspondientes de los polos y ceros de la función de transferencia. Tomemos por ejemplo la siguiente función de transferencia:

Laboratorio N°5 Respuesta temporal y estacionaria Respuesta según la ubicación de los polos, especificaciones temporales, efecto

Separando en fracciones simples:

Laboratorio N°5 Respuesta temporal y estacionaria Respuesta según la ubicación de los polos, especificaciones temporales, efecto

Utilizando la tabla de transformadas de Laplace, obtenemos la respuesta natural del sistema del ejemplo:

Laboratorio N°5 Respuesta temporal y estacionaria Respuesta según la ubicación de los polos, especificaciones temporales, efecto

Del ejemplo, podemos extendernos al caso general de polos en el eje real, observando que la ubicación de los polos dan los coeficientes de las exponenciales, y que los ceros afectan solo en la magnitud de la amplitud de la respuesta. Para el caso de raíces complejas conjugadas obtenemos una conclusión similar: los polos determinan la forma de la respuesta temporal.

Dada la función de transferencia:

Dada la función de transferencia: Separando en fracciones simples: Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:

Separando en fracciones simples:

Dada la función de transferencia: Separando en fracciones simples: Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:

Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:

Dada la función de transferencia: Separando en fracciones simples: Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:

Como vemos, la respuesta natural a un par de polos complejos conjugados es una sinusoide amortiguada por una exponencial. Tanto la exponencial, como la frecuencia de la sinusoide dependen solo de los polos.

En la figura 1 esquematizamos las respuestas naturales de los sistemas dependiendo de la ubicación de los polos

Dada la función de transferencia: Separando en fracciones simples: Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:

Los polos complejos conjugados los podemos definir en términos de sus partes real e imaginaria, tradicionalmente:

Dada la función de transferencia: Separando en fracciones simples: Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:

Ya que los polos complejos vienen de a pares, el denominador correspondiente al par de complejos es:

Dada la función de transferencia: Separando en fracciones simples: Utilizando la tabla de transformadas de Laplace:

Cuando encontramos la función de transferencia a partir de ecuaciones diferenciales, típicamente podemos escribir el resultado en la forma polinomial:

Figura 2. Parámetros de los polos complejos.
Figura
2.
Parámetros
de
los
polos
complejos.
Figura 2. Parámetros de los polos complejos. Comparando las dos últimas ecuaciones, encontramos la relación entre

Comparando las dos últimas ecuaciones, encontramos la relación entre los parámetros:

Figura 2. Parámetros de los polos complejos. Comparando las dos últimas ecuaciones, encontramos la relación entre

Y

Figura 2. Parámetros de los polos complejos. Comparando las dos últimas ecuaciones, encontramos la relación entre

A x la conocemos como coeficiente de amortiguamiento, y w n como frecuencia natural no- amortiguada.

En la figura 2 observamos el significado gráfico de cada uno de estos parámetros. Podemos observar (ver la figura 3) que cuando el coeficiente de amortiguamiento x es cercano a cero las respuestas del sistema son oscilatorias, mientras que cada vez que el mismo se acerca a 1 es mayor el amortiguamiento de las oscilaciones hasta el punto de no presentarlas.

Figura 2. Parámetros de los polos complejos. Comparando las dos últimas ecuaciones, encontramos la relación entre

Figura 3. Respuestas a un escalón para un sistema de segundo orden, para distintos

Valores del coeficiente de amortiguamiento (x = 0.0, 0.1, 0.2,

...

, 1.0).

Especificaciones en el dominio temporal Las especificaciones para el diseño de un sistema de control frecuentemente involucran ciertos requerimientos asociados a la respuesta temporal del sistema. Los requerimientos para una respuesta a un escalón los expresamos en términos de valores estándar ilustrados en la figura 4:

Tiempo de crecimiento (rise time) t r es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la vecindad de su nuevo set-point. Tiempo de establecimiento (settling time) t s es el tiempo que toma el sistema para que el transitorio decaiga. Sobre pico (overshoot) M p es la cantidad máxima que el sistema se sobrepasa en el transitorio su valor final dividido ese valor final (frecuentemente se lo da en porcentaje). Tiempo del pico (peak time) tp es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el máximo valor (el sobre pico).

Tiempo de crecimiento (rise time) t es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la

Figura 4. Definiciones de tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, tiempo del pico y sobre pico de una respuesta a un escalón.

Analicemos el caso de una respuesta de un sistema de segundo orden (observemos la figura 3). Examinando las curvas bajo las definiciones de las especificaciones podemos dar relaciones entre las especificaciones y los valores de x y w n . Si consideramos, por ejemplo, la curva para x = 0.5 (como promedio), podemos decir que el tiempo de crecimiento es:

Tiempo de crecimiento (rise time) t es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la

Para el sobre pico podemos determinar una relación en forma más analítica, obteniendo para qué punto la derivada de la respuesta a un escalón de un sistema de segundo orden se hace cero, y luego evaluándola en ese punto. Así obtenemos:

Para

el

caso

Tiempo de crecimiento (rise time) t es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la

de

Tiempo de crecimiento (rise time) t es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la

duración

Y establecimiento, la

del tiempo

del mismo

estará dada

Tiempo de crecimiento (rise time) t es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la

principalmente por la exponencial envolvente , y a partir del mismo obtenemos:

Tiempo de crecimiento (rise time) t es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la

(Considerando la banda ±1%)

Este tipo de especificaciones nos darán inecuaciones que limitarán los parámetros w n , x, y s; que a su vez limitarán la ubicación de los polos en el plano s, como mostramos en la figura 5.

Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en w , (b)

Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en w n , (b) en el coeficiente de amortiguamiento x, (c) en s, y (d) los tres parámetros en conjunto.

Efecto de los polos adicionales y de los ceros Hasta ahora hemos estudiado el comportamiento de los sistemas de segundo orden. Ahora estudiaremos como afectan a la respuesta temporal agregar un cero o un polo. Estudiemos el siguiente caso, tenemos una función de transferencia de la siguiente forma:

Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en w , (b)

Separando en fracciones simples queda:

Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en w , (b)

Vemos que ambas exponenciales tienen una amplitud similar. Agreguemos un cero en -1.1. La función de transferencia quedará de la forma:

Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en w , (b)

Y separando en fracciones simples nos queda:

Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en w , (b)

Como vemos, la exponencial más rápida disminuyó su amplitud en más de 10 veces. Hagamos un análisis más detallado:

Tengamos en cuenta la función de transferencia normalizada de la siguiente manera:

Figura 5. Representaciones de las limitaciones en el plano s de: (a) en w , (b)

Observemos que el cero lo agregamos a un factor a con respecto a la parte real de los polos complejos conjugados: s = -a.x.w n = -a.s.

Figura 6. Respuesta a un escalón para la función de transferencia Para x = 0.5 y

Figura 6. Respuesta a un escalón para la función de transferencia

Figura 6. Respuesta a un escalón para la función de transferencia Para x = 0.5 y

Para x = 0.5 y a = 1, 2, 4, 100, e infinito.

Figura 6. Respuesta a un escalón para la función de transferencia Para x = 0.5 y

Figura 7. Sobre pico en función de a y x.

En la figura 6 mostramos las respuestas a un escalón de esta función de transferencia para x = 0.5 y para distintos valores de a. De la figura concluimos que a medida que el cero se acerca al valor de la parte real de los polos, el sobre pico aumenta. En la figura 7. Vemos como aumenta el sobre pico al disminuir el valor de a para distintos valores de x. De la misma podemos afirmar que el valor del sobre pico no es muy afectado por el cero si el mismo se encuentra más allá de un factor 4 de la parte real de los polos complejos conjugados. Si escribimos la función de transferencia de la siguiente manera:

Figura 6. Respuesta a un escalón para la función de transferencia Para x = 0.5 y

Notamos que el primer término es la función de transferencia original (sin el cero), y el segundo término es la derivada de la función de transferencia original afectada por una constante (1/a.x). Por lo tanto, la respuesta a un escalón de la función de transferencia G(s) será la respuesta a un escalón de la función de transferencia sin el cero, más la derivada de esa respuesta por la constante. De esta manera podemos explicar la presencia de un sobre pico mayor. En la figura 8 mostramos la respuesta a un escalón para el sistema original, su derivada y la suma de ambas (respuesta al sistema con el cero).

Figura 8. Respuesta del sistema original, su derivada y la suma de ambas. Para el caso

Figura 8. Respuesta del sistema original, su derivada y la suma de ambas.

Para el caso de un cero en el semiplano derecho, debemos considerar a < 0, y sigue valiendo el mismo análisis. En la figura 9, mostramos la evolución de la respuesta a un escalón del sistema original, su derivada cambiada de signo y la respuesta del sistema con un cero en el semiplano derecho (un cero de no mínima fase). De esta figura observamos que la respuesta al escalón puede comenzar en sentido contrario a la referencia y luego se corrige.

Figura 8. Respuesta del sistema original, su derivada y la suma de ambas. Para el caso

Figura 9. Respuesta a un escalón del sistema original, su derivada cambiada de signo y la suma de ambas.

Analicemos ahora el caso de agregar un polo. Escribamos la función de transferencia de la siguiente forma:

Figura 8. Respuesta del sistema original, su derivada y la suma de ambas. Para el caso

En la figura 10 mostramos las respuestas a un escalón para los sistemas donde x es 0.5 y a toma distintos valores.

Figura 10. Respuesta a un escalón para el sistema , para x = 0.5 y a

Figura 10. Respuesta a un escalón para el sistema

Figura 10. Respuesta a un escalón para el sistema , para x = 0.5 y a

, para x = 0.5 y a = 1, 2, 5, 100 e infinito.

Como podemos observar de la figura, la presencia de un polo adicional afecta sensiblemente al tiempo de crecimiento, y el mismo se hace más grande cuanto el polo adicional se acerca más al origen. En la figura 11. Mostramos el comportamiento del tiempo de crecimiento en función del valor de a parame trizada con x. Del mismo podemos inferir que si el polo adicional está más lejos que 4 veces la parte real de los polos complejos conjugados, el tiempo de crecimiento no es prácticamente afectado.

Figura 10. Respuesta a un escalón para el sistema , para x = 0.5 y a

Figura 11. Tiempo de crecimiento en función de a, para x = 0.5, 0.7 y 1.0. Reglas a considerar en el diseño de un sistema de control:

1) Para un sistema de segundo orden con ceros no finitos, los parámetros transitorios los aproximamos por:

Figura 10. Respuesta a un escalón para el sistema , para x = 0.5 y a
Figura 10. Respuesta a un escalón para el sistema , para x = 0.5 y a

2) Un cero adicional en el semiplano izquierdo aumentará el sobre pico si está en un factor 4 de la parte real de los polos complejos. 3) Un cero adicional en el semiplano derecho bajará el sobre pico (y puede que la respuesta a un escalón parta en dirección contraria). 4) Un polo adicional en el semiplano izquierdo aumentará el tiempo extra dentro de un factor 4 de la parte real de los polos complejos.

Error de estado estacionario y sistema tipo El error e (t) de un sistema lo definimos como la referencia menos la salida del sistema. En la figura 12 mostramos dos diagramas de bloques equivalentes, con la definición del error. Observemos del segundo diagrama de bloques que si H/I = 1, e (t) = a (t). Dicho error tendrá un transitorio, y luego llegará a un estacionario al cual se lo denomina error de estado estacionario.

2) Un cero adicional en el semiplano izquierdo aumentará el sobre pico si está en un

Figura 12. Diagrama de bloques para la definición del error.

Sistema tipo:

Es una clasificación útil que se realiza en control por sus respuestas según la entrada de referencia polinomiales. Llamemos F(s) a la función de transferencia desde la entrada al error:

E(s) = F(s). R(s) Supongamos que el sistema sea estable (que F(s) tenga polos en el semiplano izquierdo de s), y r (t) es un polinomio. Por el teorema del valor final, tenemos que el error de estado estacionario vale:

2) Un cero adicional en el semiplano izquierdo aumentará el sobre pico si está en un

Este límite puede valer cero, ser finito o infinito. La habilidad del sistema de control para seguir funciones polinomiales está dada por el grado más alto, k, del polinomio para el cual el error es finito, pero distinto de cero. Entonces a dicho sistema lo denominaremos de “sistema de tipo k”. Por ejemplo, un sistema de tipo 0 tiene un error de estado estacionario finito, no cero, a una entrada polinomial de grado 0 (o sea a un escalón). Un sistema de tipo 1 tendrá un error de estado estacionario finito distinto de cero para una rampa de entrada. Analicemos cuando vale el error de estado estacionario para un escalón y una rampa a la entrada:

Escalón:

2) Un cero adicional en el semiplano izquierdo aumentará el sobre pico si está en un

Rampa:

Rampa: utilizando L’Hospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor

utilizando L’Hospital

El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor del cero:

expandiendo en serie de Taylor la función F(s)

Rampa: utilizando L’Hospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor

Entonces el valor del error en estado estacionario será:

Rampa: utilizando L’Hospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor

Pero

Rampa: utilizando L’Hospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor

, para el polinomio de grado k

Rampa: utilizando L’Hospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor

Y este límite existirá, si y solo si, C 0 = 0, ......

,

C k-1 = 0, C k distinto de cero; y éste es el

valor del límite. A los C i los denominamos coeficientes de error y nuestro sistema es de tipo k si el primer coeficiente distinto de cero es C k . Caso especial: Retroalimentación unitaria y constantes de error Si H = I, podemos modelar el sistema con retroalimentación unitaria como muestra la figura 13.

Rampa: utilizando L’Hospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor

Figura 13. Diagrama de bloques de la retroalimentación unitaria. Donde G(s) = I(s).D(s).Gp(s). Entonces tendremos:

Rampa: utilizando L’Hospital El tipo de sistema se fija entonces en el comportamiento de F(s) alrededor
Y para un sistema de tipo k (k ³ 1): Se define entonces constante de error

Y para un sistema de tipo k (k ³ 1):

Y para un sistema de tipo k (k ³ 1): Se define entonces constante de error

Se define entonces constante de error del sistema retroalimentado unitario de tipo k a:

Y para un sistema de tipo k (k ³ 1): Se define entonces constante de error

A las constantes de error para los tipos 0, 1 y 2; los denominamos respectivamente:

constante de error de posición (K p = K 0 ), de velocidad (K v = K 1 ) y de aceleración (K a = K 2 ). Para la retroalimentación unitaria, el tipo de sistema nos da un grado de la robustez de nuestro sistema (nos da el grado del polinomio que el sistema puede seguir). Para el caso de retroalimentación unitaria, el sistema tipo está dado por la cantidad de integradores puros (1/s) que posee el sistema.

Ejemplo:

Sea la función de transferencia de nuestra planta:

Y para un sistema de tipo k (k ³ 1): Se define entonces constante de error

Siendo H(s) = h, tendremos que nuestro error :

Y para un sistema de tipo k (k ³ 1): Se define entonces constante de error

Entonces:

Y para un sistema de tipo k (k ³ 1): Se define entonces constante de error

Y el error de estado estacionario a una entrada escalón será:

Y para un sistema de tipo k (k ³ 1): Se define entonces constante de error

Como vemos, el sistema es de tipo 0 a pesar que la planta tiene un integrador puro. Si h = 1 (retroalimentación unitaria), el error de estado estacionario a un escalón es 0, y el sistema pasa a ser de tipo 1.

Para este laboratorio se trabajo con Matlab, se creó el archivo “lab5.m”

en el cual se

realizaron los 3 códigos fuentes de este laboratorio, para la primera parte tuvimos lo siguiente:

PRIMERA PARTE Respuesta transitoria de sistemas de 2° Orden.-

Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura obtener el valor de K1 para que el tiempo de establecimiento de Y1 sea igual a 15 segundos, con una sobre elevación menor a 5%

Y1 (t) β K2 M Y2 (t) K1
Y1 (t)
β
K2
M
Y2 (t)
K1
∑ ( ) ( ) ( ) ( ) Viendo del grafico, la posición Y2 varía
(
)
(
)
(
)
(
)
Viendo del grafico, la posición Y2 varía en la posición de Y1 con X2:
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(1)
(
)
(
)
(
)
(
)
(2)
Aplicando la Place a las ecuaciones 1 y 2:
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)

Llevando la función cuadrática al modelo de segundo orden:

Si

entonces

aplicando neperianos

 

(

)

Luego el tiempo de establecimiento:

 

 

(

)

(

)

(

)

Entonces para este valor hacemos correr el programa realizado en laboratorio que se detalla a continuación:

% Primera parte % respuesta transitoria de sistemas de segundo orden

M=10;B=5;K=1.4932;

n=1;d=[M B K]; G=tf(n,d);

figure(1)

step(G),grid

Lo que hace el programa es:

M=10;B=5;K=1.4932;

Define los valores de las constantes M, B, K del sistema n=1;d=[M B K]; Define el numerador (n) y el denominador (d) G=tf(n,d); Define la función de transferencia G

figure(1)

step(G),grid Realiza el grafico de la respuesta al escalón de la función de transferencia G, con cuadrilla Apretando el botón F5, para hacer correr el programa tenemos:

step(G),grid Realiza el grafico de la respuesta al escalón de la función de transferencia G, con

Haciendo click derecho a la imagen, en la opción de características, activamos el Peak Response, Settling Time y Rise Time, para los cuales nos aparecen 3 puntos con etiquetas en la grafica los datos que nos interesan son el Overshoot (%) que en la grafica es 6.96%, pero en los cálculos realizados lo hicimos con un 5%, lo cual nos indica una diferencia bastante considerable, y el otro dato que nos interesa es el settling time, que es el tiempo de estabilización en la grafica nos da un valor de 15.5 segundos, y con el que se calculo fue de 15 segundos, por lo que existe un error de 0.5 segundos, esto se puede deber que al llevar a la formula de segundo grado la compatibilidad en el numerador no era exacta por lo que se debía iterar los cálculos para poder obtener un valor más preciso a lo requerido inicialmente. O debido a que no se realizo el cálculo para beta, que sería:

Modificando el programa para este valor tenemos: M=10;B=5.3328;K=1.4933; n=1;d=[M B K]; G=tf(n,d); figure(1) step(G),grid en esta

Modificando el programa para este valor tenemos:

M=10;B=5.3328;K=1.4933;

n=1;d=[M B K]; G=tf(n,d);

figure(1)

step(G),grid

en esta grafica se observa que el porcentaje del overshoot bajo considerablemente, y se tiene el valor con el que se realizaron los cálculos para el laboratorio, por otra parte el valor del tiempo de estabilización no cambio, por lo que este aun mantiene ese error inicial.

SEGUNDA PARTE Simplificación de funciones.-

Esta parte del laboratorio se realizo en tres sub programas, los cuales se desarrollan a continuación:

Polos primer orden %segunda parte %simplificacion de funciones G3=tf(80,poly([-1 -8 -10])); G2=tf(8,poly([-1 -8]));

G1=tf(1,poly([-1]));

figure(2)

step (G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','segundo orden','priemr orden'),grid

Lo que realiza el programa es:

G3=tf(80,poly([-1 -8 -10])); Define la función de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1, -8 y -10. G2=tf(8,poly([-1 -8])); Define la función de transferencia G2 con 2 polos en el denominador -1 y -8.

G1=tf(1,poly([-1]));

Define la función de transferencia G1 con 1 polos en el denominador igual a -1.

figure(2)

Da nombre a la figura step (G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','segundo orden','priemr orden'),grid

Grafica las respuestas de las funciones de transferencia G3, G2 y G1, con respuesta al escalón, donde G3 es verde, G2 es azul, y G1 es negra, con cuadricula.

Ejecutando

el

programa

mediante

la

tecla

F5,

tenemos:

En esta grafica observamos

que la función de transferencia original, la que

tenia 3 polos en el

denominador

es

la

que se

encuentra

por

debajo

de

todas, la

siguiente de dos

polos en el denominador se

encuentra

por

encima

de

esta

con

un

poco

de

diferencia en la grafica, y la que solamente tenía un polo en el denominador es la que más alejada se encuentra

de

la

función

original,

Se

observa

también

que

al

simplificar

los

polos,

se

dividió el numerador por el

valor del polo simplificado.

Grafica las respuestas de las funciones de transferencia G3, G2 y G1, con respuesta al escalón,

Polos segundo orden clear all G3=tf(40,poly([-1+j*1.7321 -1-j*1.7321 -10])); G2=tf(4,poly([-1+j*1.7321 -1-j*1.7321]));

figure(3)

step (G3,'g',G2,'b'),legend('original','segundo orden'),grid

Lo que realiza el programa:

clear all limpia todo G3=tf(40,poly([-1+j*1.7321 -1-j*1.7321 -10])); Define la función de transferencia G3 con 3 polos en el denominador dos complejos conjugados y uno real. G2=tf(4,poly([-1+j*1.7321 -1-j*1.7321])); Define la función de transferencia G2 con 2 polos en el denominador dos complejos conjugados.

figure(3)

step (G3,'g',G2,'b'),legend('original','segundo orden'),grid Nombra la grafica y realiza la respuesta de ambas funciones de transferencia como respuesta a la función escalón Al ejecutar el programa mediante F5, tenemos:

Se observa que la función original tiene la forma de una función de segundo orden, al

Se observa que la función original tiene la forma de una función de segundo orden, al simplificar el polo más alejado que es el de (s+10) se observa que la función simplificada es ligeramente movida hacia la izquierda de la función original, por lo que los polos predominantes de esta función son los complejos, por lo que no se pueden simplificar.

Polos reales.-

clear all G4=tf(100,poly([-1 -2 -5 -10]));

G3=tf(10,poly([-1 -2 -5])); G2=tf(2,poly([-1 -2]));

G1=tf(1,poly([-1]));

figure(4)

step (G4,'r',G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','tercer orden','segundo orden','primer orden'),grid

lo que realiza este programa es:

clear all Limpia todo G4=tf(100,poly([-1 -2 -5 -10])); Define la función de transferencia G4 con 4 polos en el denominador -1, -2, -5 y -10. G3=tf(10,poly([-1 -2 -5])); Define la función de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1, -2 y -5. G2=tf(2,poly([-1 -2])); Define la función de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1 y -2.

G1=tf(1,poly([-1]));

Define la función de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1.

figure(4)

step (G4,'r',G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','tercer orden','segundo orden','primer orden'),grid Nombra a la figura 4, y la grafica como respuestas de las funciones de transferencia con respecto al escalon.

Al ejecutar con la tecla F5, se tiene:

Al ejecutar con la tecla F5, se tiene: Se observa que la función de transferencia original

Se observa que la función de transferencia original es la que se encuentra por debajo de todas las funciones graficadas, al simplificar el polo más lejano (s+10) se observa la grafica de una función de transferencia de tercer orden que es un poco hacia la izquierda de la original y el error de simplificación es mínimo, al simplificar la función a una de segundo orden eliminando el polo (s+5) se observa que esta se encuentra alejada de las anteriores hacia la izquierda, con casi el triple de error que la primera simplificación, pero aun así no tan considerable, y al realizar la ultima simplificación y llevar el sistema a uno de primer orden, eliminando el polo (s+2) se observa que aun mantiene la misma forma de la función de transferencia original pero se encuentra mucho más alejada que las anteriores con un error visiblemente mas grande, y en esta grafica se puede observar la importancia y relevancia de los polos simplificados a la función original.

TERCERA PARTE Error en estado estacionario.-

¿Cuál es el error en régimen en lazo cerrado LC si la función de transferencia FT en lazo

abierto LA

(

) esta dada por

(

)

(

) ?

A)

Para una entrada escalón

B)

Para una entrada rampa

Considerando

(

)

y

(

)

(

)

(

)

De la guía tenemos la función para obtener el error:

A)

(

(

)

 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

)

Para el escalón:

)

(

(

)

Donde se observa que el error es finito y depende de k, por lo que mientras más grande sea k, más pequeño será el error, y mientras más pequeño sea k, más grande será el error.

  • B) Para la rampa:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Donde se observa que el error es infinito, sin importar el valor de k.

Luego para poder realizar esta simulación lo hacemos mediante un diagrama de bloques:

( ) Donde se observa que el error es finito y depende de k, por lo

Primero realizamos el programa y el diagrama de bloques para una entrada escalón en la que se pone el step en 4 y cambiamos todos los workspace de structure a arrays. Este diagrama de bloques se ejecuta mediante un programa escrito en el archivo lab5.m, el cual es:

%tercera parte %error en estado estacionario clear all, clc

%Kp=5;

%Ki=1;

K=2;

sim ejemplo

figure(5)

plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid

Lo que el programa realiza es:

clear all, clc Limpia todo, borra

%Kp=5;

%Ki=1;

Define los valores de Kp y Ki que serán usados posteriormente

K=2;

Define el valor K como 2 sim ejemplo Manda a simular el diagrama de bloques anterior

figure(5)

plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid Nombra la figura 5, grafica la entrada “u”, y la salida “y” ambas en función del tiempo.

Al mandar a ejecutar el programa con la tecla F5 tenemos, a la izquierda la grafica dada por el programa, y haciendo click en la pantalla del segundo osciloscopio del diagrama de bloques tenemos a la derecha la grafica por simulink:

Lo que el programa realiza es: clear all , clc Limpia todo, borra %Kp=5; %Ki=1; Define
Lo que el programa realiza es: clear all , clc Limpia todo, borra %Kp=5; %Ki=1; Define

Si observamos ambas graficas ambas son iguales, si hacemos un acercamiento a las graficas se observa que el valor en el que se estabilizan es el 2.666, si en el valor del

Lo que el programa realiza es: clear all , clc Limpia todo, borra %Kp=5; %Ki=1; Define

error obtenemos con el valor de k obtenido tendremos;

(

)

El valor de entrada era 4 si le restamos este error tendremos:

Se observa que el valor inicial menos el error es el valor de estabilización, así variando para un k menor tendremos:

( )
(
)

En la grafica se obtiene el valor esperado, también se observa que el error es mayor para un valor de k menor. Ahora para un valor de k mayor a 2;

(

)

Se observa en la grafica que el valor esperado era de 3.333, para un valor de k mayor el error se hizo considerablemente menor.

Ahora para una entrada rampa tendremos el siguiente diagrama de bloques:

El valor de entrada era 4 si le restamos este error tendremos: Se observa que el

Se uso el mismo programa:

clear all, clc

K=2;

sim ejemplo

figure(5)

plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid

Se uso el mismo programa: clear all , clc K=2; sim ejemplo figure(5) plot(t,u,t,y),legend( 'Referencia' ,

Al ejecutar el programa mediante la tecla F5 tenemos:

Como se esperaba el error es infinito para este tipo de entrada, la salida adopta la misma forma de la entrada con una pendiente diferente.

Ahora se realiza el programa para el ejercicio de la guía de laboratorio para la parte del régimen estacionario donde tenemos;

Se observa:

que ya

( ) y ( ) se tiene los parámetros Kp y Ki antes
(
)
y
(
)
se tiene
los
parámetros Kp
y
Ki
antes

de correr el programa

realizamos los cálculos previos para un escalón unitario;

A)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Para el escalón unitario:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Donde se observa que el error es nulo, por lo que no existe error.

A)

Para la rampa:

 

(

)

(

)

(

)

 

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Este error es finito y depende del valor de Ki mientras más grande sea Ki mas pequeño será el error y viceversa. Ahora el programa tendremos para el escalón unitario:

clear all, clc

Kp=5;

Ki=1;

K=2;

sim ejemplo

figure(5)

plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid

Donde se observa que el error es nulo, por lo que no existe error. A) Para

La grafica obtenida es:

Se observa que el error es mucho más pequeño que el primer diagrama de bloques pero debe llegar en algún valor más lejano a un error igual a cero. Ahora para la rampa:

Se observa del grafico que ambos tienden al infinito pero a diferencia del primer grafico del primer diagrama de bloques la distancia de ambas graficas es mucho menor.

Donde se observa que el error es nulo, por lo que no existe error. A) Para

Para las funciones de transferencia dadas:

(

)

(

)

Calcular , , PO usando expresiones analíticas dadas y mida valores vía simulación, compare los resultados y comente

Para la primera función de transferencia factor tendremos:

izando los polos del denominador

(

)

(

)(

)

(

)(

)(

)

Debido a que el polo real tiene menor modulo que los polos complejos este puede ser simplificado, por lo que la función de transferencia quedaría como:

(

)

(

)

Ahora por medio de Matlab:

Para las funciones de transferencia dadas: ( ) ( ) Calcular , , PO usando expresiones

El programa usado:

G3=tf(130,poly([-5+j*1 -5-j*1 -5])); G2=tf(26,poly([-5+j*1 -5-j*1]));

figure(3)

step (G3,'g',G2,'b'),legend('original','segundo orden'),grid

Se observa que la grafica el overshoot nos da cero, el obtenido teóricamente también es cero por el orden a la -5, y el tiempo de estabilización es de 1.1 segundos en la grafica, y el calculado es de 0.8 segundos que tiene un error respecto al obtenido.

Para la segunda función de transferencia tendremos;

( ) √ √ √ √ √
(
)
G3=tf(130,poly([-5+j*1 -5-j*1 -5])); G2=tf(26,poly([-5+j*1 -5-j*1])); figure(3) step (G3, 'g' ,G2, 'b' ),legend( 'original' , 'segundo orden'

Por medio del Matlab el programa:

G3=tf(2,poly([-1+j*1 -1-j*1]));

figure(3)

step (G3,'g'),legend('original'),grid

Se observa del grafico que el tiempo de estabilización es de 4.22 segundos y el calculado era de 4 segundos por lo que se observa se tiene un error de 0.22 segundos, y el overshoot es de 4.32% al igual que el valor calculado, por lo que en este valor no existe error.

Utilice las expresiones analíticas para obtener el valor de k para el cual

tiene en lazo cerrado

y

simule compare y comente.

Si

aplicando neperianos

(

)

(

)

(

)

Luego el tiempo de establecimiento:

Utilice las expresiones analíticas para obtener el valor de k para el cual tiene en lazo

Realizando un programa para resolver el sistema tenemos

k=33.6064;

G3=tf(k,[1 10 k]);

figure(3)

step (G3,'g'),legend('original'),grid

Se observa en la grafica que el tiempo de estabilización es de 0.744 seg, menor a los 1 segundos estimados y el overshoot es de 0.473% menor a los 5% esperados, por lo que este valor de k cumple con los parámetros especificados para el ejercicio.

Cuestionario

  • a) Mostrar y explicar las graficas de respuesta al escalón para sistemas sub amortiguados, críticamente amortiguados y sobre amortiguados

Para respuestas de sistemas de segundo orden, dependiendo del tipo de polos el comportamiento del sistema y la respuesta temporal será de una forma u otra. A continuación se analizan los posibles casos:

1)

Existencia de dos polos negativos: Respuesta sobreamortiguada

Este caso tiene lugar cuando el factor de amortiguamiento es menor que uno

. El

denominador de la función de transferencia se puede escribir como el producto de dos monomios sencillos y el cálculo según la tabla de transformadas es:

Se observa en la grafica que el tiempo de estabilización es de 0.744 seg, menor a

Debido a que los polos no tienen parte imaginaria, la respuesta no presenta oscilaciones. Este hecho queda patente al observar la expresión obtenida: una diferencia entre funciones exponenciales.

2) Existencia de un polo real doble: Respuesta críticamente amortiguada. Este caso tiene lugar cuando el factor de amortiguamiento es igual a uno . El denominador de la función de transferencia se puede escribir como el cuadrado de un monomio y el cálculo según la tabla de transformadas es:

Se observa en la grafica que el tiempo de estabilización es de 0.744 seg, menor a

Al igual que en el caso anterior la respuesta no presenta oscilaciones. Realmente el comportamiento críticamente amortiguado es un caso especial del comportamiento sobreamortiguado, con la particularidad de que la respuesta críticamente amortiguada es la más rápida de todas las sobreamortiguadas.

3) Existencia de dos polos complejos conjugados: Comportamiento Subamortiguado. Este caso tiene lugar cuando el factor de amortiguamiento es menor que uno . La existencia de polos con parte imaginaria determina la aparición de oscilaciones. El cálculo según la tabla de transformada es:

Se observa en la grafica que el tiempo de estabilización es de 0.744 seg, menor a
  • b) Verificar si la ft:

(

)

Puede ser aproximada por una de menor orden

Esta función se la puede simplificar mediante ruffini, los polos obtenidos de esta función es:

(

)

(

)(

)(

)(

)

En laboratorio se realizo la misma función de transferencia para el cual tuvimos el

siguiente programa y la grafica resultante del mismo clear all

( )( )( )( ) En laboratorio se realizo la misma función de transferencia para el

G4=tf(100,poly([-1 -2 -5 -10])); G3=tf(10,poly([-1 -2 -5])); G2=tf(2,poly([-1 -2]));

G1=tf(1,poly([-1]));

figure(4)

step (G4,'r',G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('original','tercer orden','segundo orden','primer orden'),grid Donde se observa que la función de transferencia original es la que se encuentra por debajo de todas las funciones graficadas, al simplificar el polo más lejano (s+10) se observa la grafica de una función de transferencia de tercer orden que esta desplazada un poco hacia la izquierda de la original y el error de simplificación es mínimo, al simplificar la función a una de segundo orden eliminando el polo (s+5) se observa que esta se encuentra alejada de las anteriores hacia la izquierda, más que en la primera simplificación pero aun asi no lo suficientemente distanciada como para decir que el modelo se encuentra muy alejado, y al realizar la ultima simplificación y llevar el sistema a uno de primer orden, eliminando el polo (s+2) se observa que aun mantiene la misma forma de la función de transferencia original pero se encuentra mucho más alejada que las anteriores con un error visiblemente mas grande, y en esta grafica se puede observar la importancia y relevancia de los polos simplificados a la función original. Por lo tanto podemos concluir que si se puede realizar la simplificación de los polos para tener una función de transferencia por una de menor orden, aconsejablemente solamente simplificar un polo, con menos precisión 2 polos, hasta llegar a una de segundo orden pero una de primer orden no es aconsejable.

c)

¿Cuál es

el error

en régimen permanente en lazo

cerrado para una entrada

escalón unitario si la ft en lazo abierto ?

( )esta dada por

(

)

(

) y

(

)

Para el escalón su transformada:

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

Donde se observa que el error es finito y depende de k, por lo que mientras más grande sea k, más pequeño será el error, y mientras más pequeño sea k, más grande será el error.