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Cuestionario

a) En qu casos se utiliza la transformada bilineal? La transformada bilineal puede considerarse una aproximacin racional de la transformacin ; w juega el mismo papel que s, aunque es preferible no usar la misma letra para reslatar precisamente que se trata de una aproximacin.

La transformada bilineal convierte el semiplano izquierdo (todo l, y no solo la banda primaria) en el circulo unitario. Ello implica una distorsin en la graduacin de frecuencias, aunque afortunadamente en cualquier momento puede deshacerse esa distorsin.

Uso de la transformacin bilineal


Mediante esta transformacin se obtiene en primer lugar ( ) a partir de [ ]. ] es una funcin trascendente; la transformacin bilineal La respuesta en frecuencia [ )racional: permite trabajar con ( Se pueden dibujar grficos aproximados de Bode. Estos estn deformados, debido a la distorsin de la escala de frecuencias. Pero se conoce la relacin ente la pulsacin efectiva y la pulsacin transformada . ]y ( ): la La forma de los grficos de Nyquist y Black es la misma para [ correspondencia entre la amplitud A y fase se conserva. Se pueden usar formulas desarrolladas para el diseo de reguladores en s. b) Analizar la estabilidad de los siguientes polinomios caractersticos:

Para Por el criterio de Routh Hurwitz tenemos:

Para el siguiente trmino debemos usar el artificio de sustituir el cero por una psilon pequeo cercano a cero

Como no existen cambios de signo entonces la funcin es estable

Para Por el criterio de Routh Hurwitz tenemos:

Como para este trmino existe la divisin por cero usamos el artificio de la derivada, derivando la primera lnea y ponindola como auxiliar en la siguiente lnea:

Como existe un cambio de signo entonces la funcin es inestable

Para Por el criterio de Routh Hurwitz tenemos:

Como para estos trminos existen las divisiones por cero usamos el artificio de la derivada, derivando la segunda lnea y ponindola como auxiliar en la siguiente lnea:

Como existe un cambio de signo entonces la funcin es inestable c) Sea el modelo de la planta representado ( ) por con y . Analizar la estabilidad en lazo cerrado de la planta. Para qu valores de K se tendrn polos sobre el eje imaginario?

Sea la funcin de transferencia: ( ) Se realiza la aproximacin mediante el Matlab, tendramos: Que es exactamente igual al hallado prcticamente.

Llevando la funcin de transferencia a una de lazo cerrado explicado en la parte cuatro del experimento, tenemos: ( ) ( ) Por el criterio de Routh Hurwitz, explicado en la parte cuatro del laboratorio tenemos que nuestra condicin final para que este sistema sea estable ser:

Y como se vio en la simulacin se observo que para K=5 se tienen los polos sobre el eje imaginario.

d) Analizar la estabilidad de: ( )

)(

) . Comprobar el anlisis

En lazo cerrado, con un controlador proporcional con ganancia por simulacin. Sea la funcin de transferencia: ( ) ( )( )

Llevando la funcin de transferencia a una de lazo cerrado, tenemos:

( ) (

( )(

)( )

( (

)( )(

) )

( ) Por el criterio de Routh Hurwitz tenemos: