Diagramas de Nyquist o Diagramas Polares

Diagrama Polar
El diagrama polar de una funcin de transferencia G(j) es una grfica de |G(j)| respecto al G(j) en coordenadas polares cuando vara de 0 a Los ngulos de fase son positivos si se miden CCW a partir del eje real positivo Los ngulos de fase son negativos si se miden CW a partir del eje real positivo

Diagramas de Nyquist
Grfica de L(j)=G(j)H(j) en coordenadas polares de Im{L(j)}, Re{L(j)} con variando desde hasta 0 Cada punto en el diagrama representa el punto terminal de un vector en un valor dado de

Caractersticas
Provee informacin sobre
Estabilidad relativa Grado de inestabilidad Estabilidad absoluta

Factores bsicos
Factor derivativo y integral (j)1
Para G (j)=1/ j
|G (j)|= 1/ (G (j))=tan(/0)=90

Proporciona informacin sobre las caractersticas en el dominio de la frecuencia: Tr, r, BW Es til para sistemas de retardos puros que no se pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz y difcil de analizar con el Lugar Geomtrico de las Races

Para G (j)=j el diagrama polar es el eje imaginario positivo

Factores bsicos
Factor de primer orden (1+j)1
Para G (j)=1/(1+ jT)
|G (j)|= 1/ (sqrt(1+(T)2) (G (j))=tan1(T)=

Diagrama polar, factores cuadrticos

Para G (j)=1+j
Parte real=1 (constante) Parte imaginaria =0 hasta =
(referencia [2])

Formas generales de diagramas polares (1)

Considerando una funcin de transferencia de la forma:

Formas generales de diagramas polares (2)

Considerando una funcin de transferencia de la forma: k (1 + jT1 )(1 + jT2 )... b ( j ) m + b1 ( j ) m1 + ... G ( j ) = = 0 p ( j ) (1 + jTa )(1 + jTb )... a0 ( j ) n + a1 ( j ) n 1 + ...

G ( j ) =

k (1 + jT1 )(1 + jT2 )... b ( j ) m + b1 ( j ) m1 + ... = 0 p ( j ) (1 + jTa )(1 + jTb )... a0 ( j ) n + a1 ( j ) n 1 + ...

con n > m
Para p=0 (Sistema tipo 0)
Punto inicial (=0) es finito y est sobre el eje real positivo Punto final (=) est en el origen y curva es tangente a uno de los ejes

con n > m
Para p=1 (Sistema tipo 1)
Punto inicial (=0): |G(j)| y G(j) 90(el diagrama polar a bajas frecuencias es asinttico hacia una lnea paralela al eje imaginario negativo Punto final (=): |G(j)|0 y la curva converge hacia el origen y es tangente a uno de los ejes

Formas generales de diagramas polares (3)

Considerando una funcin de transferencia de la forma:
G ( j ) = k (1 + jT1 )(1 + jT2 )... b ( j ) m + b1 ( j ) m1 + ... = 0 ( j ) p (1 + jTa )(1 + jTb )... a0 ( j ) n + a1 ( j ) n 1 + ...

Formas generales de diagramas polares

con n > m

Para p=2 (Sistema tipo 2)

Punto inicial (=0): |G(j)| y G(j) 180 Punto final (=): |G(j)|0 y la curva es tangente a uno de los ejes
(referencia [2])

Rango de altas frecuencias

Diagramas polares de funciones de transferencia sencillas (1)

(referencia [2])

(referencia [2])

Diagramas polares de funciones de transferencia sencillas (2)

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Se analiza la estabilidad de un sistema a lazo cerrado basndose en la funcin de transferencia a lazo abierto Se utiliza un mtodo aproximado para conocer la localizacin de las races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho
(referencia [2])

Criterio de Estabilidad de Nyquist

T ( s) = G( s ) 1 + G ( s) H (s ) k (1 + sT1 )(1 + sT2 )...(1 + sTm ) T e s p (1 + sTa )(1 + sTb )...(1 + sTn )
s

Definicin de encierro e inclusin

Encierro
d

G ( s) H ( s) =

Un punto o regin en un plano de una funcin compleja se dice encerrado por una trayectoria si est dentro de la trayectoria

Inclusin
Considerando la funcin de transferencia a lazo abierto (L(s)), tenemos que el polinomio del denominador es: (s)=1+G(s)H(s)= 1+L(s) Los ceros de 1+L(s) son los polos de T(s) y las races de la ecuacin caracterstica Los polos de 1+L(s) son los polos de la funcin a lazo abierto

Un punto o regin se dice includo por una trayectoria cerrada si est encerrado en la direccin CCW o el punto o regin est a la izquierda de la trayectoria cuando sta se recorre en la direccin dada

Nmero de encierros e inclusiones

Definicin del nmero de encierro e inclusin

Principio del argumento

Principio simplificado de variacin de argumentos de Cauchy
Sea (s) una funcin compleja continua de la variable compleja s. Si s vara a travs de la curva cerrada s en el plano complejo, los valores de la funcin compleja (s) tambin van a moverse a travs de una curva cerrada .
(referencia [3])

Principio del Argumento

Seleccin arbitraria de la trayectoria en el plano s
Mapeo de s1 en el plano (s)

Criterio de Cauchy
Si un contorno s en el plano s rodea Z ceros y P polos de (s) y no pasa a travs de ningn polo o cero de (s) durante su recorrido a lo largo del contorno, el contorno correspondiente en el plano (s) rodea el origen de dicho plano N=ZP veces en la misma direccin del recorrido.

El lugar geomtrico correspondiente a en el plano (s)

(referencia [3])

Principio del Argumento

N= N=ZP nmero de encierros del origen hechos por el lugar gemetrico en el plano (s).
Por definicin N es positivo para encierros en la direccin antihoraria. Matlab utiliza la direccin horaria como positiva

Principio del argumento

Valores de N:
Positivo si Z > P
El lugar geomtrico en el plano (s) encerrar al origen del plano (s) N veces en la misma direccin de s.

Cero si Z = P
El lugar geomtrico en el plano (s) no rodea al origen del plano (s)

Z= P=

nmero de ceros de (s) encerrados por el lugar geomtrico s en el plano s nmero de polos de (s) encerrados por el lugar geomtrico s en el plano s

Negativo si Z < P
El lugar geomtrico en el plano (s) encerrar al origen del plano (s) N veces en direccin contraria de s.

Determinar N en el plano (s)

Ejemplos de determinacin de N en el plano (s). Se supone en estos ejempos que s tiene sentido antihorario

Punto Crtico
Por conveniencia se designa el origen del plano (s) como el punto crtico para determinar el valor de N

Despus vamos a designar otros puntos en el plano de la funcin compleja como puntos crticos (depende de la forma en que se aplique el criterio de Nyquist)
(referencia [3])

Ejemplo

Trayectoria de Nyquist
Estabilidad involucra determinar si (s)=1+L(s) tiene ceros en el semiplano derecho del plano s (polos de T(s))

La trayectoria de Nyquist est definida para rodear el semiplano derecho del plano s por completo N=1 El ngulo neto recorrido por el lugar gemetrico en el plano (s) es de 2 radianes

(referencia [3])

Criterio de Nyquist
Estabilidad a lazo cerrado puede determinarse graficando el lugar geomtrico (s) = 1 + L(s) cuando s toma valores a lo largo de la trayectoria de Nyquist e investigar el comportamiento de la curva de (s) con respecto al punto crtico s = 0 (origen del plano (s) )

Traza de L(s)=G(s)H(s)
L(s) generalmente es conocida Origen del plano (s) = 1 + L(s) corresponde al punto (1, j 0) en el plano L(s) Se puede construir la curva de L(s) y analizar el comportamiento respecto al punto (1, j 0) en el plano L(s)

Traza de L(s)=G(s)H(s)
Para aplicar el criterio de Nyquist:
Se define la trayectoria de Nyquist Se construye la traza de L(s) en el plano L(s) (correspondiente a la trayectoria de Nyquist. Se observa el valor de N, el nmero de encierros del punto (-1 , j0) hechos por la traza de L(s). El criterio de Nyquist se obtiene de la ecuacin N=Z-P

Requisitos para la estabilidad

Para que el sistema sea estable en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero. Para que el sistema sea estable en lazo abierto, P debe ser igual a cero La condicin de estabilidad para un sistema de lazo cerrado, de acuerdo al criterio de Nyquist se establece como: N=P Si L(s) tiene P polos en el semiplano derecho del plano s, para ser estable, el lugar geomtrico de L(s) deber rodear P veces el punto (1,0) en sentido contrario a la trayectoria de Nyquist

Donde: N : nmero de encierros del punto (-1, j0) hechos por la traza de L(s) Z : nmero de ceros de 1 + L(s) que estn en el semiplano derecho P : nmero de polos de 1+L(s) que estn en el semiplano derecho. (Polos de L(s))

Estabilidad
Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, la traza de L(s) debe encerrar al punto (1, j0) un nmero de veces igual al nmero de polos de L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s y los encierros, si los hay, deben ser hechos en la direccin horaria. ( Si s est definido en sentido antihorario)

Sistemas de fase mnima

Si L(s) no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s, es decir, L(s) es de fase mnima. N=0 Si el punto (1, j0) est encerrado por la traza de Nyquist, el sistema es inestable El criterio de Nyquist puede verificarse por medio de la traza del segmento de L(j) desde = hasta 0

Margen de Ganancia
Sea la distancia desde el origen al punto de interseccin de la traza de Nyquist con la parte negativa del eje real, entonces el margen de ganancia MG es: MG = 20 log (1/)

Margen de Fase
El margen de fase es el ngulo que hay que rotar la traza de Nyquist alrededor del origen para que sta atraviese el punto (1, j0) cuando la magnitud de la traza es uno Es decir, cuanto se debe rotar la traza de L(j) para que el cruce de ganancia pase por el punto (1, j0)

Ejemplo
Traza no encierra al punto (-1+j0) y por lo tanto el sistema es estable. El valor de es aproximadamente 0.75 y por lo tanto MG = 20 log (1/0.75) = 2.5 dB El margen de fase es de aproximadamente 55 .

Referencias
[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control moderno,

10 Ed.,

Prentice Hall, 2005, Espaa.

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid. [3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed. 7, Prentice Hall, 1996, Mxico.