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Instituto Tecnolgico de Lzaro Crdenas Control I

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Anlisis de respuesta en el tiempo de sistemas fsicos.
Definiciones.
La respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos partes: la respuesta transitoria
(respuesta natural) y respuesta en estado estable (respuesta forzada).

Respuesta total = respuesta natural + respuesta forzada

Al analizar un sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta
transitoria y el comportamiento en estado estable.

Respuesta transitoria.
Por respuesta transitoria nos referimos al comportamiento de la salida de un sistema que
inicia a partir de que la seal excitatriz presenta un cambio y hasta que la salida del
sistema se estabiliza a un nuevo valor. La respuesta transitoria de un sistema de control
prctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado
estable. Durante esta fase, el sistema adquiere y disipa energa, es conocida tambin
como respuesta natural. La forma o naturaleza de la respuesta natural es dependiente
solamente del sistema, no de la entrada.

Respuesta en estado estable.

Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida
del sistema conforme t tiende a infinito. Es el comportamiento remanente despus de que
la respuesta transitoria ha decado a cero, es conocida tambin como respuesta forzada.
En este estado nos preocupamos por la exactitud del control y nos referimos al error en
estado estable como una medicin del comportamiento del sistema en estado estable. La
forma o naturaleza de la respuesta forzada es dependiente de la entrada.


Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable.

La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de control es
la estabilidad. Un sistema de control tpico puede ser designado como estable si la
respuesta natural eventualmente se aproxima a cero conforme el tiempo tiende a infinito,
dejando solamente la respuesta forzada. Una vez que se ha encontrado que el sistema es
estable, es interesante determinar que tan estable es, y ese grado de estabilidad es una
medida de la estabilidad relativa. Por lo contrario, en un sistema de control inestable la
respuesta natural es mucho mayor que la respuesta forzada, esto puede eventualmente
llevarlo a la destruccin si el sistema alcanza sus lmites fsicos.

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La estabilidad absoluta determina si un sistema es estable o inestable, es una respuesta si o
no. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina
por alcanzar una condicin estable (fija) despus de que el sistema fue sometido a un
cambio de estado, sea debido a una perturbacin o un cambio de referencia. Si la salida
de un sistema de control en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema
de control.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable si las
oscilaciones en la salida continan por siempre, sin incremento o decaimiento de la
amplitud. Ser inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio
hasta alcanzar un tope fsico.



SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Sea el sistema de primer orden descrito por la funcin de transferencia:
1
) (
+
=
s
K
s G

,
donde es conocida como constante de tiempo de primer orden o tiempo de reaccin de
primer orden. Para una entrada escaln unitario en
s
s R
1
) ( = , la funcin de salida es:

(
(
(

+
(

=
(

+
(

= =

1
1
1
1
) ( ) ( ) (
s
K
s s
K
s
s G s R s C
P
P
(1


p
K = ganancia en estado estable =
% entrada, la en Cambio
% salida, la en alcanzado final Valor



Expandiendo a fracciones parciales la ecuacin (1, tenemos

1
)
1
( +
+ =
+ s
b
s
a
s s
K
p



p
s
p
K
s
K
a =
+
=
=0
1



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p
s
p
K
s
K
b = =
=

1


Por tanto, ( )

1
+
=
s
K
s
K
s C
p p
(2

Antitransformado la ecuacin anterior, tenemos


|
|

\
|
= + =

t
p n f
e K t c t c t c 1 ) ( ) ( ) ( (3
Obsrvese que el polo de la funcin de transferencia (1, est en

1
= s . En un sistema
de primer orden genrico de la forma ( )
a s
a
s C
+
= , donde

1
= a , obtenemos la siguiente
representacin en el plano complejo.








El polo se encuentra sobre el eje real en el semiplano izquierdo del plano complejo y la
distancia con respecto al eje imaginario es inversamente proporcional a la magnitud de .

Si el polo se aproxima al eje imaginario, la velocidad de reaccin del sistema es baja ( es
grande). Cuando es pequea, el polo se aleja del eje imaginario y la velocidad de
reaccin del sistema es alta.

El nico parmetro que describe la respuesta transitoria de ) (t c , es ; para examinar su
significado, evaluaremos la funcin exponencial: 37 . 0
1
= =

=

e e
t
t

.

En la funcin exponencial, representa el tiempo necesario para que su respuesta caiga al
37% de su valor inicial.

Evaluando (3, para = t y 1 =
p
K , tenemos: 632 . 0 37 . 0 1 1 ) ( = = =
=

t
t
t
e t c

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En la respuesta de ) (t c , representa el tiempo necesario para que la salida alcance el
63.2% de su valor final (en rgimen permanente o estable), ante una cambio escaln en la
entrada.
El reciproco de la constante de tiempo de primer orden

1
, se le conoce como frecuencia
exponencial.

Derivando la ecuacin (3, haciendo 1 =
p
K , tenemos:

t t
e e
dt
d
t c
dt
d

=
|
|

\
|
=
1
1 ) ( (4

Evaluando (4 para 0 = t ,

1
) (
0
=
= t
t c
dt
d
(5

En forma genrica, la velocidad de cambio de la salida, en el tiempo 0 = t , se puede
escribir como:

p
t
K
t c
dt
d
=
=0
) (

Esto significa que la velocidad inicial de cambio (para 0 = t ) en la salida del sistema, es el
inverso de la constante de tiempo de primer orden. Si se traza una recta tangente a la
curva de respuesta de ) (t c , para 0 = t , sta cruzar el valor final o estable de ) (t c en un
tiempo = t .

La constante de tiempo es entonces, una especificacin de la velocidad de reaccin de
un sistema de primer orden ante una entrada escaln.























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Haciendo una comparacin entre las curvas de reaccin de dos sistemas de primer orden,
uno de ellos con una constante de tiempo de primer orden de 5 segundos y el otro con una
constante de 2 segundos, tenemos.

>> G=tf([1],[5 1]) % G(s)=1/(5s+1)
>> G1=tf([1],[2 1]) % G(s)=1/(2s+1)
>> step(G,'-',G1,'--') % evala el sistema para una entrada escaln
>> grid
>> pzmap(G,G1) %mapa de polos y ceros



















Otras especificaciones de respuesta.
Tiempo de crecimiento, Tr.
Se define como el tiempo necesario para que la salida del sistema cambie del 10% al 90% de
su valor final. Para el 90% de respuesta, de la ecuacin (3, tenemos

tmax
e

=1 9 . 0 ;
evaluando para tmax , 31 . 2 ) 1 . 0 ln( = =

tmax
, por tanto: 31 . 2 = tmax .
Para el 10% de respuesta, de la ecuacin (3, tenemos.

tmin
e

=1 1 . 0 ; evaluando para tmin ,


( ) 11 . 0 9 . 0 ln = =

tmin
, por tanto: 11 . 0 = tmin .

Finalmente, el tiempo de crecimiento es: 2 . 2 = = tmin tmax Tr (6


0 5 10 15 20 25 30
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
i
s
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Tiempo de asentamiento, Ts.
Se define como el tiempo necesario para que la respuesta alcance y se mantenga alrededor
del 2% de su valor final. Haciendo 98 . 0 ) ( = t c y evaluando para Ts t = , tenemos

Ts
e

=1 98 . 0 ; expresando en trminos de Ts , 4 ) 02 . 0 ln( = =

Ts


Finalmente, el tiempo de asentamiento es: 4 = Ts (7

De la ecuacin (7 se puede concluir, que se requieren 4 constantes de tiempo para alcanzar
el 98% del valor final de cambio en la seal de salida. Con 5 constantes de tiempo se
alcanza el 99.3%.

















Ejemplo. Para cada uno de los siguientes sistemas, determine ( ) t c , el tiempo de
crecimiento Tr y el tiempo de asentamiento Ts.







a) ( )
1 +
=
s
K
s G

; 1 = K y 2 . 0 = segundos
Para una entrada escaln unitario ( )
s
s R
1
= ,
( )
t
e t c
5
1

=
.
Como sabemos, 2 . 2 = Tr y 4 = Ts , por tanto,

44 . 0 ) 2 . 0 ( 2 . 2 = = Tr seg.

8 . 0 ) 2 . 0 ( 4 = = Ts seg.

5
5
+ s

( ) s R ( ) s C
20
20
+ s

( ) s R
( ) s C
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Usando matlab grafique la curva de reaccin (curva de respuesta), para una entrada
escaln y confirme los datos obtenidos. Adicionalmente utilice la funcin LTIVIEW par
visualizar la curva de respuesta. Obsrvese que el polo est ubicado en 5 = s .


b) ( )
1 +
=
s
K
s G

; 1 = K y 05 . 0 = segundos
Para una entrada escaln unitario ( )
s
s R
1
= ,
( )
t
e t c
20
1

=
.
Como sabemos, 2 . 2 = Tr y 4 = Ts , por tanto,

11 . 0 ) 05 . 0 ( 2 . 2 = = Tr segundos

2 . 0 ) 05 . 0 ( 4 = = Ts segundos

Usando matlab grafique la curva de reaccin (curva de respuesta), para una entrada
escaln y confirme los datos obtenidos. Adicionalmente utilice la funcin LTIVIEW par
visualizar la curva de respuesta. Obsrvese que el polo est ubicado en 20 = s .

En forma simultanea grafique ambos sistemas usando LTIVIEW y compruebe resultados.

>> G1=tf(5,[1 5]);
>> G2=tf(20,[1 20]);
>> ltiview (G1,g, G2, r)




Ejemplo. Usando matlab, obtenga la transformada inversa de Laplace de las siguientes
funciones de transferencia.

a)
( )
( ) 2
2
+
=
s s R
s C
, para ( )
s
s R
1
= , obtenemos ( )
( ) 2
2
+
=
s s
s C

>> num=2;
>> den=[1 2 0];
>> [R,P,K]=residue(num,den); % la funcin residue permite hacer la expansin a
% fracciones parciales de la forma:

B(s) R(1) R(2) R(n)
% ---- = -------- + -------- + ... + -------- + K(s)
A(s) s - P(1) s - P(2) s - P(n)

% R = residuo, P = polos y K = trminos directos


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R = -1
1

P = -2
0

K = []

Por tanto, la expansin a fracciones parciales es: ( )
2
1 1
+
=
s s
s C ; es siguiente paso es anti-
transformar y procedemos como sigue (toolbox de matemticas simblicas de matlab).

>> syms s; % crea la variable simblica s
>> C=1/s-1/(s+2); % creamos la expresin matemtica de C(s)
>> pretty(C) % con pretty podemos mostrar nuestra expresin en una forma
% ms ordenada, solo para comprobar que es correcta.
1
1/s - -----
s + 2

>> c=ilaplace(C) % obtiene la anti-transformada de Laplace de C(s)

c = 1-exp(-2*t) % expresin final ( )
t
e t c
2
1

=





b)
( )
( ) ( )( ) 6 3
5
+ +
=
s s s R
s C
, para ( )
s
s R
1
= , obtenemos ( )
( )( ) 6 3
5
+ +
=
s s s
s C

>> num=5;
>> den=conv([1 0],conv([1 3],[1 6]));

>> [R,P,K]=residue(num,den) % expansin a fracciones parciales

R = 0.2778
-0.5556
0.2778

P = -6
-3
0

K = []

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Por tanto, la expansin a fracciones parciales es: ( )
s s s
s C
2778 . 0
3
5556 . 0
6
2778 . 0
+
+

+
=

>> C=R(1)/(s-P(1))+R(2)/(s-P(2))+R(3)/(s-P(3)); % introduce C(s) a matlab
>> pretty(C)

1 1
5/18 ----- - 5/9 ----- + 5/18 1/s
s + 6 s + 3

>> c=ilaplace(C); % anti transformada de Laplace de C(s)

c = 5/18*exp(-6*t)-5/9*exp(-3*t)+5/18 % expresin final ( )
18
5
9
5
18
5
3 6
+ =
t t
e e t c

Si queremos convertir la expresin anterior a punto flotante, podemos hacer los siguiente.

>> c=vpa(c,4) % aritmtica de punto flotante, 4 decimales

c = .2778*exp(-6.*t)-.5556*exp(-3.*t)+.2778





c)
( )
( )
( )
( )( ) 20 10
7 10
+ +
+
=
s s
s
s R
s C
, para ( )
s
s R
1
= , obtenemos ( )
( )
( )( ) 20 10
7 10
+ +
+
=
s s s
s
s C

>> num=10*[1 7];
>> den=conv([1 0],conv([1 10],[1 20]));
>> [R,P,K]=residue(num,den)

R = -0.6500
0.3000
0.3500


P = -20
-10
0

K = []

>> C=R(1)/(s-P(1))+R(2)/(s-P(2))+R(3)/(s-P(3))

C = -13/20/(s+20)+3/10/(s+10)+7/20/s

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>> pretty(C)

13 1 1
- -- ------ + 3/10 ------ + 7/20 1/s
20 s + 20 s + 10

>> c=ilaplace(C)

c = -13/20*exp(-20*t)+3/10*exp(-10*t)+7/20

% expresin final ( )
20
7
10
3
20
13
10 20
+ + =
t t
e e t c



PROCESOS CON TIEMPO MUERTO.

La figura siguiente muestra un sistema tolva-transportador caracterizado por tener tiempo
muerto puro.














La tolva descarga slidos a una velocidad W
1
(t), lb/min. Los slidos salen al final de la
banda a una velocidad W
2
(t), lb/min. El transportador tiene una longitud D (ft) y se mueve
a una velocidad V (ft/min). El tiempo de transporte es
p
= D/V.

Suponiendo que existe un cambio en la salida de slidos de la tolva, en forma escaln,
W
1
(t). Este cambio no ser visto en W
2
(t) en el tiempo cero, sino unidades de tiempo
despus.
Si el cambio unitario en la tolva est dado por:

0 para t<0
(t) =
1 para t0


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El cambio unitario se presenta a la salida unidades de tiempo despus, en la forma:

0 para t<
p

(t-
p
) =
1 para t
p


La siguiente figura ilustra el diagrama de bloques del sistema tolva-transportador.


Donde se observa que la funcin de transferencia para el tiempo muerto es:


s
p
e s G

= ) (



Ejemplo:















SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO.

La siguiente figura muestra un sistema trmico en el que circula aire caliente para
mantener constante la temperatura de la cmara. En este sistema el elemento de medida
est ubicado en el retorno del flujo a una distancia L pies de la caldera, la velocidad del
aire es v pies/seg y han de transcurrir
p
= L/v segundos antes que cualquier modificacin
en la temperatura de la caldera sea registrada por el termmetro.

t
r(t) = t (t)
r(t)
t
c(t) = (t-
p
) (t-
p
)
c(t)

p
C(s)

p
s
e


R(s)
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Una demora en la medicin, una demora en la accin de control o una demora en la
operacin del accionador, etc, se denomina tiempo muerto o retardo del transporte. En la
mayor parte de los sistemas de control existe tiempo muerto.

La funcin de transferencia del proceso es:


1
) (
+
=

s
e K
s G
p
s
p
p



En el dominio temporal, la funcin de
transferencia de primer orden ms tiempo
muerto est dada por:

( )
( )
|
|

\
|
=

p
t
p p
e t u K t c 1 ) (
En donde, la presencia del factor ( )
p
t u indica que la respuesta es cero para
p
t < .


La respuesta del proceso a una entrada escaln en el valor deseado de temperatura, es:



























r(t)
63.2%
p p
c(t)
t
t
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Ejemplo. Usando matlab, realice la simulacin y observe el comportamiento de un sistema
de primer orden ms tiempo muerto con una ganancia 1 =
p
K , una contante de tiempo de
primer orden 2 . 3 =
p
y una constante de tiempo muerto 1 . 0 =
p
; trabajando el lazo
cerrado bajo la accin de un controlador proporcional con funcin de transferencia
( ) Kc s G
c
= Cual es el impacto de los cambios en la ganancia del controlador en el
comportamiento del lazo cerrado?

Funcin de transferencia del proceso: ( )
1 2 . 3 1
1 . 0
+
=
+
=

s
e
s
e K
s G
s
p
s
p
p
p



Con el propsito de observar el comportamiento del lazo cerrado para diferentes
magnitudes de ganancia en el controlador proporcional, utilizaremos un archivo de
comandos m.

Utilizando la aproximacin de Pad de primer orden
s
s
e
s

2
2
,
s
s
e
s
1 . 0 2
1 . 0 2
1 . 0
+



%MATERIA: CONTROL I, ARCHIVO DE COMANDOS PARA OBSERVAR EL COMPORTAMIENTO
%DINMICO DE UN PROCESO DE PRIMER ORDEN MS TIEMPO MUERTO, SOMETIDO A LA
%ACCIN DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL, EN LAZO CERRADO.
%ELABOR: RAMON GARCIA MENDOZA
%ARCHIVO: FOPDT

Kc=input('Ganancia del Controlador Kc = ');
%Funcin de transferencia del proceso
Gp=tf([-0.1 2],[0.1 2])*tf(1,[3.2 1]);
%Funcin de transferencia del controlador
Gc=Kc;
%Funcin de transferencia de lazo cerrado
Gcl=feedback(Gc*Gp,1);
display('Funcion de Transferencia de lazo cerrado');
Gcl
ltiview({'step','impulse'},Gcl) %grfica de respuesta escaln e impulso



La aproximacin de Pad es la expansin en series de Taylor de
s
e

, la cual est dada por:

.......
! 4 ! 3 ! 2
1
4 4 3 3 2 2
+ + =

s s s
s e
s



.......
! 4 ! 3 ! 2
1
4 4 3 3 2 2
+ + + + + =
s s s
s e
s



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Para pequeos valores de tiempo muerto, la serie usualmente se trunca como sigue:

s e
s

1 o expresando
s e
e
s
s

+
= =

1
1 1


La aproximacin de Pad es una expresin ingeniosa cuya aproximacin ms exacta es
mediante la serie de Taylor. Existe una familia de expresiones Pad que se hacen ms
exactas conforme se incrementa su grado de complejidad.

Se puede obtener una mejora expresando el retraso de transporte como:
2
2
s
s
s
e
e
e

=

Expandiendo el numerador y denominador en series de Taylor y tomando solo los terminos
de primer orden, obtenemos:


s
s
e
s

2
2
Pad de primer orden

Se trata de una aproximacin puesto que si realizamos la divisin de polinomios
s
s

2
2
,
obtenemos:
4 2
1
2
2
3 3 2 2
s s
s
s
s

+ =
+



Otra aproximacin bien conocida para el tiempo muerto es la aproximacin Pad de
segundo orden:


12 2
2
12 2
2
2 2
2 2
s s
s s
e
s

+ +
+

Pad de segundo orden




Usando matlab podemos obtener expresiones Pad en forma racional mediante la funcin:

>>[num,den]=pade(T,N)

Donde num y den son vectores fila que contienen los coeficientes del numerador y
denominador en orden decreciente de potencia de s. Ambos polinomios son de orden N. T
representa el tiempo muerto en segundos.

Si invocamos la funcin pade sin argumentos, obtenemos una grfica de respuesta
comparativa entre la funcin Pad equivalente y la funcin escaln con tiempo muerto.

>>pade(T,N)


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Ejemplo. Obtener la funcin Pad equivalente de tercer orden de la funcin de
transferencia de tiempo muerto
s
e
3 . 0
y compare la respuesta entre esta y la seal escaln
unitario retrasada por segundos.

>> [num,den]=pade(0.3,3);
>> Gdelay=tf(num,den)

Transfer function:
-s^3 + 40 s^2 - 666.7 s + 4444
------------------------------
s^3 + 40 s^2 + 666.7 s + 4444

>> pade(0.3,3)
Step response of 3rd-order Pade approximation





















Ejemplo. Usando matlab simule el comportamiento dinmico de un proceso del proceso de
primer orden ms tiempo muerto dado por la funcin de transferencia
( )
1 5 . 2
4 . 1
1
5 . 0
+
=
+
=

s
e
s
e K
s G
s
p
s
p
p
p

, ante una entrada escaln unitario y otra entrada tipo impulso.



>> Gp=tf(1.4,[2.5 1],'inputdelay',0.5); %Gp=tf(1.4,[2.5 1],outputdelay,0.5)
>> Gp

Transfer function:
1.4
exp(-0.5*s) * ---------
2.5 s + 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-1
0
1
2
Time (secs)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
10
0
10
1
10
2
-800
-600
-400
-200
0
Frequency (rad/s)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
.
)
Phase response

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>> ltiview(Gp)


Una forma alterna de crear en matlab la funcin de transferencia con tiempo muerto
( )
1 5 . 2
4 . 1
1
5 . 0
+
=
+
=

s
e
s
e K
s G
s
p
s
p
p
p

, es.

>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> G=1.4/(2.5*s+1)

Transfer function:
1.4
---------
2.5 s + 1

>> G.inputdelay=0.5 %puede usar tambin G.outputdelay=0.5

Transfer function:
1.4
exp(-0.5*s) * ---------
2.5 s + 1








Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
System: Gp
Settling Time (sec): 10.3
System: Gp
Peak amplitude: 0.548
At time (sec): 0.552

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Gp
Settling Time (sec): 10.3
System: Gp
Rise Time (sec): 5.49

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Ejemplo. Usando el toolbox de matemticas simblicas, obtenga la grfica de respuesta
del modelo de primer orden ms tiempo muerto ( )
1 5 . 2
4 . 1
5 . 0
+
=

s
e
s G
s
p
.

%RESPUESTA DINMICA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN MS TIEMPO MUERTO
%MATERIA: CONTROL I
%ELABOR: RAMON GARCIA MENDOZA, ITLAC
%ARCHIVO: FOPDT2

T=0:0.1:30; %base de tiempo
thau=2.5; %constante de tiempo de primer orden
theta=0.5; %tiempo muerto
syms a; % a=t-theta, variable simblica
g=1.4*(1-exp(-a/thau)); %respuesta en el domino temporal de G(s)
i=1; %indice
for t=T;
if (t-theta)<=0;
x=0;
else
x=t-theta;
end
y(i)=subs(g,a,x);
i=i+1; %indice + 1
end
plot(T,y); %grfica de respuesta
title('Grafica de Respuesta, Sistema de Primer Orden + T. Muerto');





El siguiente ejemplo muestra el uso de la funcin step para obtener datos continuos de la
respuesta de un sistema de primer orden ms tiempo muerto, en un periodo de tiempo
definido. Para despus graficar la respuesta usando el comando plot y obtener los
parmetros de desempeo usando la funcin tstats.

La funcin tstats viene incluida como material de apoyo en el libro Feedback Control
Problems using Matlab. Requiere como argumentos: i) un vector con el periodo de tiempo
en el que evaluar la respuesta, ii) un vector con los valores de respuesta (salida) del
modelo de proceso y iii) un valor escalar que define la entrada de referencia o valor final.
Como resultado de su ejecucin, proporciona los siguientes datos: Mo = mximo sobre-
impulso, Tp = tiempo de pico, Tr = tiempo de reaccin, Ts = tiempo de establecimiento y
ess = error en estado estable.







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%RESPUESTA DINMICA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN MS TIEMPO MUERTO
%CON GANANCIA AJUSTABLE, USANDO LA FUNCIN STEP Y TSTATS.
%MATERIA: CONTROL I
%ELABOR: RAMON GARCIA MENDOZA, ITLAC
%ARCHIVO: FOPDT3

K=input('Ganancia del Proceso, %/% = ');
theta=input('Tiempo Muerto, segundos = ');
thau=input('Constante de Tiempo de Primer Orden, segundos = ');
G=tf(K,[thau 1],'outputdelay',theta); %funcin de transferencia
Vfinal=dcgain(G); %ganancia de dc
t=0:0.1:8*thau; %vector de tiempo de evaluacin
yr=step(G,t); %datos de la respuesta del modelo de proceso
plot(t,yr) %grfica de respuesta, funcin plot
grid %muestra la rejilla en la grfica

[Mo,Tp,Tr,Ts,ess]=tstats(t,yr,Vfinal);

display('Tiempo de Crecimiento, segundos');
Tr
display('Tiempo de Establecimiento, segundos');
Ts
display('Valor Final, %');
Vfinal




















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BIBLIOGRAFIA.

Ingeniera de Control Moderna
Katsuhiko Ogata
Prentice Hall

Ingeniera de Control utilizando MATLAB
Katsuhiko Ogata
Prentice Hall

Control System Engineering
Norman S. Nise
Wiley

Sistema de Control Automtico
Benjamn C. Kuo
Prentice Hall

Practical Process Control for Engineers
Wolfgang Altmann
Newnes

Practical Process Control Using Control Station 3.7
Douglas J. Cooper

Feedback Control Problems, using Matlab.
Dean Frederick & Joe Chow
Brooks/Cole

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