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Universidad de San Carlos de Guatemala Facultad de Ingeniera Escuela de Mecnica Elctrica Laboratorio de Robtica Proyecto final de Semestre 2 Semestre

2013 Auxiliar: Juan Luis Vega

BRAZO ROBOTICO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD


Robodibujante

Objetivos
Objetivos Generales: Experimentar las distintas etapas que involucra hacer un brazo robtico: el diseo mecnico y electrnico, la construccin de la parte mecnica y electrnica, la integracin de las partes antes mencionadas, la programacin del brazo robtico. Poner a prueba la capacidad del estudiante de construir y programar robots que demuestren comportamientos exitosos.

Objetivos Especficos: Disear y construir robots mviles capaces de cumplir tareas especficas utilizando sensores y actuadores. Llevar a la prctica los conocimientos tericos adquiridos en la clase magistral. Entender la problemtica asociada al uso de robots fsicos en ambientes no estructurados y complejos.

Descripcin
El proyecto consiste en disear y construir un brazo robtico de, como mnimo tres grados de libertad, que sea capaz de dibujar retratos humanos, para lo cual se deber de dotar al mismo con electrnica que le permita comunicarse con una computadora que lo gobierne.

El proceso para generar el bosquejo que el robot debe dibujar es, en trminos generales, el siguiente: Tomar una foto de un rostro humano por medio de una cmara web. Procesar la imagen para obtener los bordes y rasgos ms distintivos del rostro. El resultado debe de ser una imagen en blanco y negro, donde el blanco significa la ausencia de trazo y el negro la presencia de un trazo que el robot debe de dibujar. Luego de generar la imagen que el robot debe de dibujar, un software diseado por el estudiante debe de analizar dicha imagen para generar una rutina de movimientos que permitan que el robot replique la imagen sobre un papel o la superficie que el estudiante considere ms apropiada, siempre y cuando el resultado final sea aceptable.

Tres es el menor grado de libertad posible para un brazo robtico que cumpla con los requerimientos del proyecto, todos ellos consistentes en junturas de revolucin. La siguiente imagen es un ejemplo simplificado del tipo de robot que se podra utilizar.

La siguiente imagen es un ejemplo del procesamiento de la imagen:

El siguiente video es una muestra de los resultados esperados: http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=Ima9ioI6D04

Si lo desean, en la siguiente direccin web podrn experimentar con uno de los brazos robticos que hacen precisamente esta tarea en tiempo real desde el Museo de la Ciencia en London. Debern de contar con una cmara web para tomarse una fotografa, la cual ser enviada al Web Lab en London para ser procesada y posteriormente dibujada en tiempo real sobre una superficie de arena en cuanto alguno de los robodibujantes se encuentre libre. Finalmente, les llegar a su correo electrnico un video del proceso de dibujado y el resultado final de su retrato: http://www.chromeweblab.com/es/sketchbots

Libertades y restricciones:
El brazo robtico debe de ser construido por los estudiantes: NO se puede comprar ya hecho. La parte de control del brazo robtico debe de ser diseada y construida por el estudiante, no se permite el uso de tarjetas de control comerciales para el control de los motores, ni para la comunicacin entre la computadora y el robot. El software de programacin es libre, quedando a criterio de cada grupo la eleccin del mismo. El rostro dibujado debe de ser a escala natural, por lo tanto el manipulador final debe de poder hacer trazos en un rea de por lo menos, el tamao de una hoja tamao carta. El tipo de motores utilizados para los movimientos del robot es libre. No es necesario retroalimentacin de posicin del brazo robtico. La interfaz de comunicacin entre la computadora y el brazo robtico es libre. No es obligatorio que el dibujo sea sobre papel, una manera mucho ms fcil es hacer los trazos sobre arena, pues de esta manera se reduce el grado de motricidad fina que el manipulador final debe de tener para ubicarse en una posicin en especifico sobre el eje Z. Como mnimo, el robot debe de tener tres grados de libertad. Si el estudiante lo considera conveniente pueden ser ms grados de libertad. En el ejemplo de brazo robtico planteado en ste documento se habla solo de junturas de revolucin, pero si el estudiante lo considera conveniente puede agregar junturas prismticas. El proyecto se trabajar en grupos de tres personas.

Presentacin:
El proyecto debe de ser presentado funcionando a su totalidad en el laboratorio en la fecha que se les indique, debindose presentar a la entrega TODOS los integrantes del grupo. Deben de presentar un reporte del proyecto en formato IEEE Tran (Espaol). En el informe deben de incluir los diseos tanto mecnicos como electrnicos que usaron como base para la construccin del circuito electrnico y del brazo robtico, adems en la seccin de anexos el/los cdigos de programacin. El reporte tambin debe de incluir un diagrama de bloques para explicar el funcionamiento del proyecto.

Este proyecto deber cumplir con el Normativo de Elaboracin de Proyectos y sus respectivas fases de entrega que aparecen en la pgina Web del Laboratorio de Electrnica. Cualquier duda puede comunicarla a los auxiliares del laboratorio o plantearla al tutor de proyectos.

Ing. Byron Arrivillaga Tutor de proyecto

Ing. Byron Arrivillaga Coordinador de Laboratorio de Electrnica