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Dinmica de sistemas y control

CAPITULO I: INTRODUCCIN Sistemas, Modelos y Simulacin, Clasificacin de sistemas Bibliografa

Qu es un sistema?
Existen varias definiciones de qu es un sistema, y es un concepto tan amplio que tal vez encontremos tantas definiciones como disciplinas en donde se utiliza el trmino. Uno encuentra la utilizacin de la palabra sistema en diversos mbitos (por ejemplo podemos haber odo de: sistema respiratorio, sistema nacional de trfico areo, sistema interconectado nacional, sistema de depuracin de agua, sistema de control de un brazo de robot, etc); y no necesariamente el mismo se refiere a un sistema dentro de alguna de las ramas de la ingeniera o de la fsica. Brain Gaines define sistema como: Un sistema es lo que es caracterizado como un sistema.
Esto no parece una definicin y si uno definiera que un gato es lo que es caracterizado como un gato, todo el mundo dira que con eso solo no puedo definir qu es un gato, al menos si no doy un conjunto de caractersticas comunes que renen todos los gatos. Se dice que todo el universo es un sistema, y como tal, es el sistema ms grande posible de todos los sistemas que podramos imaginar.

Una caracterstica de los sistemas es que donde decidamos cortar en un pedazo de ese sistema universo (o de cualquier otro sistema), y podamos claramente decir qu hay adentro (perteneciente al pedazo), y que est afuera (que no pertenece al pedazo), definimos un nuevo sistema. Entonces un sistema es caracterizado por el hecho que podemos decir lo que pertenece a l y lo que no, y por el hecho que podemos especificar cmo interacta con su entorno. As podemos tener un rbol jerarquizado de sistemas: de un sistema podemos tomar un pedazo ms chico del mismo, y tenemos as un nuevo sistema.

Dnde hacemos esos cortes para ir separando los sistemas?

Ross Ashby pone el ejemplo de un pndulo: definimos a todo el pndulo real como un sistema. Sin embargo esto tiene una desventaja fundamental: cada objeto material contiene no menos que un nmero infinito de variables, y por lo tanto de sistemas. Un pndulo real, por ejemplo, tiene no solamente longitud y posicin, sino tambin, masa, temperatura, conductividad elctrica, estructura cristalina, impurezas qumicas, algo de radioactividad, velocidad, poder de reflexin, fuerzas de tensin, pelcula superficial de humedad, contaminacin de bacterias, absorcin ptica, elasticidad, forma, y muchas ms cosas. Cualquier sugerencia de que tendramos que estudiar todo es un hecho irreal, y realmente esto nunca se intenta hacer. Lo que es necesario es lo que tendremos que escoger y estudiar los hechos que son relevantes para algn inters principal que ya est establecido.

Por lo tanto los cortes antes mencionados para la obtencin de los nuevos sistemas no necesariamente denotan una separacin en el mundo fsico real, tambin el corte puede ser realizado al nivel de la abstraccin matemtica; y adems debe tener en cuenta el inters de lo que queremos estudiar. Una clase particular de los sistemas, son los sistemas dinmicos (que son los que en particular tenemos inters de estudiar en esta materia), o sea aquellos sistemas que evolucionan a lo largo del tiempo. Este cambio del sistema implica la existencia de variables del sistema que cambian en el tiempo. Algunas de estas variables del sistema pueden ser observados desde su entorno, y que a su vez, los cambios en las variables del sistema son producto de la influencia de cambios ejercidos por su entorno al sistema. Esto da lugar a la propiedad de los sistemas (en particular de los sistemas dinmicos) de relacionarse con su entorno. La relacin con el entorno recae naturalmente dentro de las siguientes dos categoras:

1) Hay variables que son generadas por el entorno y pueden influir en el comportamiento del sistema. stas son llamadas entradas del sistema. 2) Hay otras variables que son determinadas por el sistema y que a su vez influyen en el comportamiento de su entorno. stas son llamadas las salidas del sistema.
En general, debemos ser capaces de asignar valores al menos a algunas de las entradas del sistema, y observar el comportamiento del sistema mediante el registro de las salidas resultantes.

Esto lleva a otra definicin del trmino sistema, presumiblemente dada por Bernard Zeigler: Un sistema es una fuente potencial de datos.
En ingeniera, las normas alemanas DIN 66201, define a sistema como:

Un sistema () es una disposicin delimitada de entidades interactuantes.

Esta definicin involucra los siguientes trminos: - delimitacin (espacial, conceptual) respecto al resto del universo, ya discutido en prrafos anteriores. - entidades interactuantes, o componentes del sistema: elementos, procesos, sistemas. Proceso (DIN 66201): Transformacin y/o transporte de materia, energa y/o informacin.
- disposicin (de los componentes entre s): define la estructura del sistema. Aunque dos sistemas tengan los mismos componentes son distintos si la disposicin de los mismos (su estructura) es diferente. Los ltimos dos trminos nos indican de que los sistemas pueden estar compuestos adems de otros sistemas (como ya mencionamos anteriormente), de elementos y/o procesos. Retomando la definicin de que el sistema es una fuente potencial de datos, cabe preguntarnos cmo podemos obtener esos datos. Eso lo hacemos a travs de experimentos.

Qu es un experimento?
Un experimento es el proceso de extraccin de datos del sistema, influyendo sobre el sistema a travs de cambios en sus entradas.

En ciencias e ingeniera, especficamente, un experimento es la realizacin de ensayos sobre el sistema, en la observacin de las reacciones del mismo, y en la obtencin de leyes de su comportamiento, expresadas por lo general mediante lenguaje matemtico. Pueden plantearse los siguientes problemas para la realizacin de un experimento: no todas las entradas son accesibles (presencia de perturbaciones), y no todas las variables (variables internas) pueden ser observadas como salidas. Tambin la realizacin de un experimento puede que no se lleve a cabo por: costos, riesgos, experimento irrealizable (inexistencia del sistema: proyecto de algn dispositivo nuevo, o incapacidad humana de experimentar).

Modelado y Simulacin
Qu es un modelo? Segn Marvin Minsky, un modelo es:
Un modelo (M), para un sistema (S) y un experimento (E), es cualquier cosa a la cual E puede ser aplicado de forma de responder preguntas sobre S.

Esta definicin no implica que un modelo es un programa de computacin. Puede llegar a ser un pedazo de hardware o simplemente un entendimiento de cmo funciona un sistema particular (llamado un modelo mental). Sin embargo, nosotros nos concentraremos en una sub-clase de modelos, los que pueden ser codificados o expresados a travs de relaciones matemticas (modelo matemtico) y que eventualmente puede desarrollarse en un programa de computacin.
Existen modelos para un dado sistema que son vlidos para un tipo de experimento pero no vlido para otro conjunto de experimentos.

Segn Bernard Ziegler: Modelado significa el proceso de organizar el conocimiento acerca de un determinado sistema.
Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite responde interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la experimentacin sobre el mismo.

Un modelo es una representacin siempre simplificada de la realidad, o de un prototipo conceptual. Qu es una simulacin? Segn Granino Korn & John Wait: Una simulacin es un experimento realizado sobre un modelo. De esta definicin se desprende que no necesariamente la simulacin est codificada en un programa de computacin, pero generalmente eso es lo que haremos en esta materia. Porqu el modelado y la simulacin son importantes? Se puede decir que el modelado es la nica actividad ms central que une todos los esfuerzos cientficos e ingenieriles. Mientras los cientficos son felices en simplemente observar y entender el mundo, (por ejemplo creando un modelo del mundo), los ingenieros quieren modificarlo para su provecho. Mientras la ciencia es todo anlisis, la

esencia de la ingeniera es el diseo. La simulacin puede ser usada no solo para el anlisis (el problema directo), sino tambin para el diseo (el llamado problema inverso). Por tal motivo necesitamos la existencia de un modelo a partir del cual realizar simulaciones.
Excepto por la experimentacin con sistemas reales, la simulacin es la nica tcnica disponible para el anlisis del comportamiento de los sistemas. Existen tcnicas analticas de anlisis que son muy buenas, pero usualmente requieren de un conjunto de hiptesis simplificativas antes de que puedan ser aplicadas, y estas hiptesis no siempre pueden ser justificadas, e incluso si lo son, esas hiptesis no pueden verificarse si no es por la experimentacin y/o la simulacin.

El peligro de la simulacin
Las ms importantes fortalezas de la simulacin, pero irnicamente su ms serios inconvenientes, son su generalidad y su facilidad de aplicabilidad. No se requiere mucho esfuerzo para utilizar un programa de simulacin. Sin embargo, de manera de utilizar la simulacin de manera inteligente, debemos entender fehacientemente lo que estamos haciendo.

Muy frecuentemente despus de realizar una simulacin, olvidamos el marco experimental en que fue hecho, olvidamos que no es del mundo real, y que solo representa el mundo solamente bajo un muy limitado conjunto de condiciones experimentales. Luego encontramos la estrategia de control que da forma a nuestro modelo del mundo de la manera que queremos, y cuando lo aplicamos al mundo real, vemos que no funciona. Como vimos, correr una simulacin es muy similar a realizar un experimento en el laboratorio. Usualmente necesitamos realizar varios experimentos, antes de arrivar a una conclusin legtima. De manera semejante, necesariamente debemos realizar varias simulaciones antes de entender cmo se comporta nuestro modelo. Mientras que las tcnicas analticas son generalmente ms restringidas en su aplicabilidad, son mucho ms potentes que la simulacin cuando son aplicadas; de manera que, cuando tenemos una alternativa vlida a la simulacin, tendramos sin lugar a dudas que utilizar esa tcnica analtica alternativa. Buenas razones para usar simulacin
Hagamos una lista de buenas razones para usar simulacin como herramienta para la solucin de problemas:

1) 2) 3) 4)

El sistema fsico no est disponible. La experimentacin sobre el sistema fsico puede llegar a ser muy peligroso. El costo de la experimentacin es muy caro. Las constantes de tiempo del sistema no son compatibles con aquellas del experimentador. 5) Las variables o los parmetros del sistema pueden ser inaccesibles. 6) En el experimento no podemos eliminar la influencia de las perturbaciones. 7) En el experimento no podemos eliminar la influencia de efectos secundarios.

Clasificacin de variables
Como ya se mencion anteriormente, la relacin entre el sistema y su entorno, posee dos tipos de interacciones: la influencia del entorno al sistema, dada por las variables de entrada cada una de las cuales son funciones temporales (generalmente denominadas

con la letra u); y cmo el sistema influye sobre su entorno, dada por las variables de salida, que tambin sern funciones temporales (y generalmente denominadas con la letra y). Los sistemas as representados con sus entradas y salidas se denominan tradicionalmente modelos de caja negra:

Representacin en caja negra del sistema. Existe una relacin causa-efecto entre las salidas y las entradas del sistema. Para calcular cualquiera de las salidas para todo tiempo t t0 debemos conocer las entradas para t t0, y tambin el efecto acumulado de cualquier entrada anterior. Un enfoque para construir un modelo matemtico es encontrar ecuaciones que relacionen las salidas directamente a sus entradas mediante la eliminacin de todas las variables que son internas al sistema. De esta manera, tal vez, estemos potencialmente borrando del modelo aspectos importantes del comportamiento del sistema Otra tcnica de modelado es introducir un conjunto de variables de estado. Los cuales generalmente difieren del conjunto de salidas, pero que pueden incluir una o varias de ellas. Las variables de estado deben ser elegidas de manera tal que el conocimiento de sus valores a cualquier tiempo de referencia t0 en conjunto con el conocimiento de las entradas para todo t t0 son suficientes para determinar las salidas y las variables de estado del sistema para todo t t0. Un requerimiento adicional sobre estas variables de estado es que las mismas deben ser independientes entre s; esto es, no puede ser posible expresar una variable de estado como una funcin algebraica de las restantes. Esta representacin es particularmente conveniente para trabajar con sistemas MIMO (multiple-input, multiple-output = sistemas de multiples variables de entradas y mltiples variables de salida), y adems para obtener soluciones a travs del computador. La figura siguiente representa al sistema incluyendo las variables de estado denominadas x1(t), x2(t), ... xn(t).

Representacin general del sistema mostrando las entradas, variables de estado y salidas.

Clasificacin de sistemas
Los sistemas pueden ser agrupados segn caractersticas de las variables involucradas al sistema, y dependiendo de stas, las mismas darn lugar al uso de distintos tipos de ecuaciones que sern usadas por sus respectivos modelos. Ejemplo de las ecuaciones resultantes son ecuaciones diferenciales parciales con coeficientes constantes, y

ecuaciones diferenciales. Aqu discutiremos brevemente la manera de clasificar a los sistemas. La clasificacin se lista segn los siguientes criterios: Criterio Caracterstica espacial Continuidad en la variable tiempo Cuantizacin dependiente de la Clasificacin Concentrados / Distribudos Continuo / Discreto / Hbridos

variable No-cuantizados / Cuantizados Parmetros variables fijos / Parmetros

Variacin en los parmetros Propiedad de superposicin Intervencin de proceso aleatorio

Lineal / No-lineal Estocstico / Determinstico

Caractersticas espaciales
Un sistema distribudo no posee un nmero finito de puntos en los cuales las variables de estado puedan estar definidas. En contraste, un sistema de parmetros concentrados puede ser descripto por un nmero finito de variables de estado. Ejemplo de esto puede ser la de una barra fija en un extremo y al cual se le aplica un torque en el otro. La barra cede con un leve movimiento por la accin del torque en cada diferencial de longitud de la barra; pero si estamos interesados solamente en el movimiento del extremo libre de la barra podemos considerar el sistema concentrado como la constante de un resorte K equivalente a la flexibilidad de la barra en todo su conjunto, conjuntamente con la inercia total de la barra para el movimiento de rotacin. Continuidad en la variable tiempo Otra clasificacin de sistema est basado en la caracterstica de la variable independiente: el tiempo. Un sistema contnuo es uno en las cuales las entradas, las variables de estado y las salidas estn definidas sobre un rango contnuo de tiempo. Un sistema discreto tienen las variables que estn definidos a determinados instantes de tiempo, y no lo estn (o no es de inters que estn definidos) entre esos instantes de tiempo. Los sistemas contnuos estn descriptos por ecuaciones diferenciales, mientras que los sistemas discretos mediante ecuaciones en diferencias. Un sistema hbrido, posee variables de ambos tipos (contnuos y discretos). Cuantizacin de la Variable Dependiente Adicionalmente a la restriccin sobre los valores de la variable independiente tiempo, las variables del sistema pueden estar restringidas a ciertos valores distintos. Si una variable dentro de algn rango finito puede tomar un nmero finito de diferentes valores, se dice que est cuantizada. Una variable que puede tomar cualquier valor dentro de un rango contnuo es no-cuantizada. Las variables cuantizadas pueden ser originadas naturalmente, o pueden ser creadas por el redondeo o truncamiento de valores de variables no-cuantizadas a su nivel ms cercano de cuantizacin. Un sistema

que tenga alguna variable que sea cuantizada se dice que es un sistema cuantizado, y en caso contrario se dice que es no-cuantizado. Variacin paramtrica Los sistemas tambin pueden ser clasificados de acuerdo a la propiedad de sus parmetros. Los sistemas variantes en el tiempo son los sistemas cuyas caractersticas (tal como el valor de masas o resistencias) cambian en el tiempo. Los valores de los elementos pueden cambiar debido a factores ambientales tales como temperatura o radiacin. Otro ejemplo de elementos variantes en el tiempo puede ser la masa de un cohete donde el combustible es importante respecto a la masa total del cohete (y la misma cambia al irse quemando el combustible). En las ecuaciones diferenciales describiendo los sistemas variantes en el tiempo, algunos de los coeficientes de las ecuaciones son funciones del tiempo. Para sistemas invariantes en el tiempo, cuyas caractersticas no cambian con el tiempo, el modelo del sistema que describe las relaciones entre entradas, variables de estado y salidas, es independiente del tiempo. Si tal sistema est inicialmente en reposo, retrasar la entrada por td unidades de tiempo solo hace retrasar la salida por la misma cantidad td de unidades de tiempo, sin cambiar su forma ni tamao. Propiedad de superposicin Un sistema tambin puede ser clasificado en trminos de si obedece la propiedad de superposicin, la cual requiere que se cumplan los dos siguientes chequeos cuando el sistema est inicialmente en reposo con energa cero: 1) al multiplicar las entradas por cualquier constante las salidas resultan ser las mismas multiplicadas por , 2) la respuesta (salida) a varias entradas aplicadas simultneamente sern la suma de las respuestas individuales a cada una de las entradas por separadas. Los sistemas lineales son aquellos que satisfacen las condiciones de superposicin; y los sistemas no-lineales son aquellos que no las satisfacen. Intervencin de proceso aleatorio Existen sistemas en los cuales interviene un proceso aleatorio, que puede llegar a ser del mismo proceso fsico en s (por ejemplo evolucin de poblaciones de seres vivos, donde exiten tiempos medios o promedio de reproduccin y de deceso; o la evolucin de la cantidad de neutrones existentes en un reactor nuclear) o resultante del proceso de medicin de alguna variable fsica cuya medicin es ruidosa. En esos casos el sistema posee variables que son aleatorias (variables que evolucionan en el tiempo alrededor de alguna media o promedio y poseen una cierta distribucin probabilstica que tambin evoluciona en el tiempo), y en esos casos se dice que el sistema es estocstico. En caso contrario, en aquellos sistemas en donde ninguna de las variables es aleatoria (o sea, todas las variables son determinsticas), el sistema es determinstico.

Glosario

* Variables de estado: Es el conjunto mnimo de variables internas del sistema dados en un tiempo t0 necesarias para definir el estado posterior del sistema a un tiempo t, conocido la evolucin de las entradas en el transcurso del tiempo entre t0 y t. * Variable de entrada: Son las variables del entorno que influyen sobre el comportamiento del sistema. * Variable de salida: Son las variables del sistema que son observadas o modifican el entorno. * Perturbacin:
Es una entrada al sistema la cual no se puede manejar. Por ejemplo: la temperatura del ambiente en el control de la temperatura de una habitacin al contacto con el exterior.

* Accin de control: Es una entrada al sistema, la cual se puede manipular para influir en el comportamiento del sistema como uno lo requiera. Ejemplo: la apertura de una vlvula en el control de nivel de lquido en un recipiente.