Taller Control Bode

Sistemas de Control.
Segundo Taller Sistema Ball and Beam UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto
TALLER # 2: SISTEMA BALL AND BEAM.

Lady Johana Ortiz Lizcano Luis Carlos Ramrez Rodrguez Grupo H2 OBJETIVOS Resumen: En este informe se aplicaron los conocimientos bsicos sobre el anlisis de un sistema en el dominio del tiempo y su comportamiento ante una entrada escaln y ciertas especificaciones de diseo tales como el tiempo de establecimiento y el sobrepico que del sistema; y como estos conocimientos ayudan a la compensacin y control del sistema ball and beam. Palabras Clave: sistema, funcin de transferencia, transformada de Laplace, matriz de estados, liberalizacin. INTRODUCCIN Existen varias herramientas para el anlisis de funciones o sistemas matemticos, uno de ellos es el anlisis en funcin del tiempo, el cual nos permite identificar caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para diferentes entradas, a partir de la relacin entre la seal de salida y la seal de entrada que usamos en nuestro sistema, es decir a partir de la funcin de transferencia. Los refuerzos tecnolgicos hacia la compensacin y diseo de controladores, nos permite dejar la compensacin emprica como un refuerzo para entender el concepto, mas no como funcin practica en la vida laboral; ya que existen herramientas que nos permiten visualizar, modelar y controlar sistemas reales, sin necesidad del armado de plantas, menos cabida a errores de clculo y ms practicidad en el entendimiento de los sistemas de control. Con el fin de conocer , identificar y encontrar dichas caractersticas se desarroll esta entrega, adems sabiendo que Matlab es un programa interactivo til, que los ingenieros en control usan extensivamente en anlisis y diseo, se realizaron actividades en las cuales se promueve el uso de esta excelente herramienta. Aplicar los conocimientos adquiridos durante el curso de sistemas de control sobre el anlisis en el dominio del tiempo y su respuesta transitoria ante cualquier entrada del sistema. Realizar de manera analtica la respuesta transitoria del sistema ball and beam y dar un anlisis de sus caractersticas modelndolos como un sistemas de segundo orden, comparando los resultados y destacando las ventajas que nos ofrece el uso de Matlab en el anlisis y compensacin de los sistemas Reforzar el uso de las herramientas Matlab, desarrollando los sistemas comparando como esta herramienta nos permite un uso ms eficiente de la informacin obtenida y el detalle del comportamiento de un sistema, con instrumentos tales como sisotool y simulink.
MARCO TERICO Descripcin del Sistema: El sistema ball and beam, como lo indica su nombre, consiste en una esfera de masa me y radio despreciable, que se desliza sin friccin sobre una viga uniforme de longitud l y masa mv, cuya longitud es mucho mayor que su espesor. Uno de los extremos de la viga se encuentra apoyado en un pivote, alrededor del cual puede girar con un coeficiente de rozamiento viscoso br. Para controlar la posicin de la esfera, sobre el extremo libre de la viga se aplica un toque de control, torque generado por un motor de corriente continua controlado por armadura. El motor tiene una resistencia de armadura Ra, una inductancia de armadura La, una constante de torque Kt, una constante de fuerza contra electromotriz Ke, y su eje tiene un momento de inercia Jm. El torque producido por el motor se transmite mediante el uso una reduccin ideal, consistente en tres piones con radios r1, r2 y r3 (r1 > r2 > r3). La entrada del sistema es la
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tensin aplicada a la armadura del motor, mientras que la salida es la posicin de la esfera a lo largo de la viga. La posicin neutra de la esfera es cuando esta se ubica en el centro de la viga. La figura 1 muestra una representacin grfica del sistema. Tenga en cuenta que este diagrama es nicamente ilustrativo y no est a escala.
3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.) 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica. Simulink es un entorno de diagrama de bloques para simulacin multidominio y diseo basado en modelos. Es compatible con el sistema de nivel de diseo, simulacin, generacin automtica de cdigo y prueba continua y verificacin de sistemas embebidos. Simulink ofrece un editor grfico, las bibliotecas de bloques personalizables y solucionadores para el modelado y simulacin de sistemas dinmicos. Est integrado con MATLAB, que le permite incorporar algoritmos de MATLAB en modelos y exportar los resultados de simulacin para MATLAB para anlisis posteriores. Simulink viene a ser una herramienta de simulacin de modelos o sistemas, con cierto grado de abstraccin de los fenmenos fsicos involucrados en los mismos. Se hace hincapi en el anlisis de sucesos, a travs de la concepcin de sistemas Se emplea arduamente en Ingeniera Electrnica en temas relacionados con el procesamiento digital de seales (DSP), involucrando temas especficos de ingeniera biomdica, telecomunicaciones, entre otros. Tambin es muy utilizado en Ingeniera de Control y Robtica. Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.)
Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares. Funcin de transferencia. La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia. 1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
Funcin de transferencia de lazo abierto. Error en estado estacionario El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria. El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
DESARROLLO Y ANLISIS DE RESULTADOS 1. Construya una grfica del lugar de las races. Determine si la realimentacin unitaria es suficiente para estabilizar el sistema. L.G.R de lazo abierto Par construir la grfica en el lugar de las races, en primera instancia se introdujo la funcin de transferencia del modelo completo en Matlab, con los valores reales de las variables; la funcin de transferencia y el lugar de las races se determinaron a partir del siguiente cdigo: Utilizando la realimentacin unitaria feedback obtenemos la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado y su respectivo lugar geomtrico de las races
Anlisis para compensador determinado: Como el sistema en lazo abierto presenta cuatro polos, tres polos en el origen y uno en -0,1752, el sistema se torna inestable ya que por carencias de ceros en el sistema, estos polos tiende a buscarlos en el infinito, ubicando una parte del L.G.R en la parte real positiva. Por lo anterior, para compensar este comportamiento se decidi utilizar un compensador que aadiera dos ceros al sistema en la parte real negativa, ocasionando que los polos ubicados en el origen formen el lugar de las races en el semiplano izquierdo. (VER ANEX0 1) Por lo tanto estableciendo los ceros en z1=0 y z2=-0,108 Y una ganancia del compensador de 0,1025, el sistema se torna estable en lazo cerrado. La funcin de transferencia del compensador la proporciona la herramienta sisotool de la siguiente manera
L.G.R de lazo cerrado Se puede apreciar claramente que el sistema con realimentacin unitaria no es estable ya que presenta polos con parte real positiva; de manera adicional se puede comprobar con la funcin pole de Matlab; por lo que se obtuvo lo siguiente.
Aqu se demuestra lo anteriormente dicho. 2. Utilizando la toolbox de Matlab obtenga un compensador capaz de estabilizar el sistema completo. No hay requisitos especiales, simplemente que el sistema compensado sea estable. Se establece que la funcin de transferencia del compensador es la siguiente:
Para estudiar y analizar el compensador necesario para estabilizar el sistema se us la herramienta de Matlab sisotool (G), proporcionndonos el lugar geomtrico de las races, con la respuesta en frecuencia del mismo, permitiendo establecer los componentes del compensador y mirando si con este el sistema se torna estable.
Donde L.G.R con los diagramas de bode se muestran en el Anexo 1. A continuacin se puede ver que el sistema presenta un margen de ganancia infinito y un margen de fase positivo, con lo cual fue el criterio para determinar que el sistema es estable; se us la herramienta margin
Margen de ganancia y fase del sistema compensado en L.C
L.G.R lazo cerrado del sistema compensado Utilizando la herramienta pole se muestran los polos del sistema
De manera adicional se establece la realimentacin unitaria del sistema compensado usando el siguiente cdigo.
Se puede ver que el sistema en lazo cerrado presenta los 4 polos donde tres de ellos se encuentran en el semiplano izquierdo y la funcin de transferencia de lazo cerrado es la siguiente:
3. Simule la respuesta al escaln del sistema compensado, determine los valores del tiempo de asentamiento y de sobrepaso mximo.
Se procedi a realizar un step o respuesta a entrada escaln y posteriormente con la funcin stepinfo se estableci las caractersticas de la respuesta transitoria.
Determinando el nuevo lugar geomtrico de las races:
Se establece que el sobrepico mximo es
Y el tiempo de asentamiento de:
Cabe mencionar que este tiempo establecimiento para una variable fsica (posicin de la esfera) no es malo. Ya que es aproximadamente 4 minutos en que se estabiliza; de igual forma con un compensador en adelanto acelerara el amortiguamiento a costa de tener un sobre pico ms elevado.
Una mejor manera de estabilizar el sistema consiste en el empleo un control multilazo. En esta tcnica se busca estabilizar primero el motor, con el fin de generar el ngulo requerido para que la esfera se mantenga en la posicin deseada. Para esto, considere en la siguiente estructura de control para el motor DC
4. Utilizando la estructura de la figura, plantee un diagrama de bloques que genere la siguiente seal de control:
Respuesta escaln- Sistema compensado
Siendo d la seal de referencia, el valor deseado para el ngulo de la viga. ( )
6. Calcule valores para Kp y Kd que garanticen una respuesta al escaln con un tiempo de asentamiento menor de 1seg y un sobrepico de menos del 1%.
INFORMACIN 5. Utilizando el control sugerido en el punto anterior, halle la funcin de transferencia de lazo cerrado. Tiempo de asentamiento Sobreimpulso
1 [s] 1%
Entonces:
De los sistemas de segundo orden se sabe.
Evaluando los criterios de 2% y 5%.
Para criterio de 2%
Considere ahora que el sistema del motor, estabilizado con este lazo interno, se conecta en cascada con la bola sobre la viga y un compensador, cerrando el lazo:
Para criterio de 5% Xrs corresponde a la posicion deseada para la bola a lo largo de la viga.
Ahora para encontrar el valor de Kd que cumpla con las especificaciones de diseo se tiene.
7. Construya el lugar de las races para este sistema. Es posible estabilizarlo con realimentacin unitaria?
Para determinar el lugar de las races se dise el siguiente cdigo en matlab; tenga en cuenta que Gc (compensador) es igual a uno y que la funcin de transferencia Gm se utiliz la determinada con el criterio del 5%.
Para criterio de 5%
Recordando que
Para criterio de 2%
FUNCIN DE TRANSFERENCIA Para criterio de 2%
Para criterio de 5% Obteniendo la funcin de transferencia de lazo abierto.
L.G.R de lazo abierto Se puede observar que L.G.R en lazo cerrado no difiere en gran medida al de lazo abierto, para observar su diferencia se realiz un acercamiento para notar los polos conjugados cerca del origen. Para corroborar lo anterior se determina los polos en lazo cerrado de nuevo con la funcin pole.
De acuerdo a la grfica anterior se concluye que el sistema no se estabiliza realizando la realimentacin unitaria. L.G.R de lazo abierto Se puede observar que L.G.R toma valores en el semiplano derecho por lo tanto es inestable. Y sus polos son los siguientes:
8. Disee Gc(s) de manera que se obtenga un sistema estable con el menor tiempo de asentamiento posible. Puede emplear cualquier tipo de configuracin para Gc (s).
Como en lazo abierto existen dos polos cerca del origen que tiende hacia el infinito a buscar ceros en la parte real positiva; en un principio se introdujo dos ceros complejos conjugados que contrarrestaran este comportamiento, logrando que la tendencia del L.G.R estuviera en el semiplano izquierdo. Para buscar el mnimo tiempo de asentamiento del sistema, adicionalmente se introdujo un compensador en adelanto para lograr este objetivo. A continuacin se muestra el compensador utilizado.
Realizando la realimentacin unitaria por medio del feedback obtenemos la siguiente funcin de transferencia y el L.G.R correspondiente.
10
El L.G.R del sistema compensado se encuentra en el anexo 2.
Para determinar el tiempo de asentamiento del sistema se procedi a alimentarlo con un escaln, adems de realizar el stepinfo, el cdigo y la respuesta al escaln se muestran a continuacin.
Se puede notar en la grfica adems de los datos arrojados del stepinfo que con el compensador seleccionado se logr un tiempo de asentamiento de
9.
Simule el sistema empleando como entrada de control un pulso rectangular de amplitud 0.1 y frecuencia variable. Compare la entrada y la salida. Hasta que frecuencia puede el sistema operar de manera satisfactoria?
Para realizar esta simulacin en primera instancia se determina la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado para posteriormente realizar la realimentacin en Simulink y poder aplicar la entrada requerida. Funcin de transferencia lazo abierto
Respuesta del sistema compensado
11
Las entradas programadas se pueden ver en el anexo 3 Como se puede apreciar en los resultados obtenidos para una frecuencia de 4 Hertz el sistema alcanza a estabilizarse despus que pasa el tiempo de asentamiento, para una frecuencia de 8 Hertz la respuesta todava tiene un comportamiento rectangular y frecuencias por encima de esta (10 y 15 Hertz) ya se pierde por completo este comportamiento. Por lo tanto podemos decir que el sistema opera de manera satisfactoria hasta una frecuencia de 8 Hertz. CONCLUSIONES Se puede concluir que en muchos sistemas la realimentacin unitaria no es accin suficiente para estabilizar su comportamiento. La adicin de elementos al lazo abierto del sistema (polos o ceros) permite cambiar el lugar geomtrico de las races y a su vez modificar las caractersticas en el tiempo de la respuesta transitoria. Esta accin es compensacin. Para que el sistema opere de manera satisfactoria. Para apreciar el comportamiento del sistema de mejor forma el sistema se simulo con 4 frecuencias distintas, dos por debajo de la frecuencia hallada y dos por encima. El comportamiento se puede apreciar en los siguientes anexos. Frecuencia de 4 Hertz ------- Anexo 4 Frecuencia de 8 Hertz ------- Anexo 5 Frecuencia de 10 Hertz ------- Anexo 6 Frecuencia de 15 Hertz ------- Anexo 7 Estas entradas a diferentes frecuencias se programaron en una fuente Signal Builder de simulink , quedando el circuito de esta forma: La compensacin en adelanto permite acelerar la respuesta transitoria permitiendo que el sistema se estabilice ms rpido y por ende reducir el tiempo de asentamiento. La toolbox de Matlab es una poderosa herramienta para el anlisis y estudio de los sistemas de control, permitiendo en este caso la determinacin e incorporacin de compensadores que son fundamentales para la estabilizacin de los sistemas.
Para que el sistema funcione de manera satisfactoria con una entrada cuadrada, hay que asegurar que cada medio siclo de la entrada sea igual o mayor al tiempo de asentamiento del sistema, esto con el fin de que la salida se alcance a estabilizar despus de la amortiguacin. Con este orden de ideas el periodo de la onda cuadrada debe ser ligeramente mayor a dos veces el tiempo de asentamiento del sistema.
Por lo tanto la entrada debe tener una frecuencia ligeramente menor a
12
REFERENCIAS [1] [2] Ingeniera de Control Moderna 3ra Edicin Katsuhiko Ogata. [3] http://www.mathworks.com/products/simulink/ [4] http://es.wikipedia.org/wiki/Simulink [5] Universidad pontificia ICAI ICADE Comillas, Madrid junio de 2007, modelado de sistemas dinmico
ANEXO 1
13
ANEXO 2
ANEXO 3 Seales Programadas Cuadradas a diferentes frecuencias
14
ANEXO 4 Respuesta del sistema a una entrada rectangular de 4 Hertz
15

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Margen de ganancia y fase del sistema compensado en L.C

Determinando el nuevo lugar geomtrico de las races:

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Se establece que el sobrepico mximo es

Y el tiempo de asentamiento de:

Respuesta escaln- Sistema compensado

Siendo d la seal de referencia, el valor deseado para el ngulo de la viga. ( )

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De los sistemas de segundo orden se sabe.

Evaluando los criterios de 2% y 5%.

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA Para criterio de 2%

Para criterio de 5% Obteniendo la funcin de transferencia de lazo abierto.

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El L.G.R del sistema compensado se encuentra en el anexo 2.

Respuesta del sistema compensado

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Por lo tanto la entrada debe tener una frecuencia ligeramente menor a

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ANEXO 3 Seales Programadas Cuadradas a diferentes frecuencias

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ANEXO 4 Respuesta del sistema a una entrada rectangular de 4 Hertz

ANEXO 5 Respuesta del sistema a una entrada rectangular de 8 Hertz

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ANEXO 6 Respuesta del sistema a una entrada rectangular de 10 Hertz

ANEXO 7 Respuesta del sistema a una entrada rectangular de 15 Hertz

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