Codificadores De Posicin O Distancia

Dentro de los transductores de posicin podemos distinguir dos grandes grupos:

Los indicadores de posicin lineal o angular para grandes distancias, conocidos tambin como sistemas de medicin de coordenadas. Los detectores de pequeas deformaciones o detectoras de presencia de objetos a una cierta distancia que dan una seal analgica o digital proporcional a dicha distancia

Los medidores de coordenadas se utilizan, por lo general, para determinar la posicin relativa de partes mviles de una maquina. Se trata de transductores de desplazamiento relativo previstos para la medicin indirecta de distancias, y decimos medicin directa por cuanto en realidad no permiten determinar la distancia entre objetos estticos, sino nicamente la posicin relativa de objetos a partir de un origen de desplazamiento. Su caracterstica esencial es que permiten medir grandes distancias con una excelente resolucin y se usan, sobre todo, en el campo de la robtica y la mquina- herramienta. Podemos distinguir dos tipos: absolutos e incrementales. Los primeros dan en todo momento una indicacin de la posicin respecto a un origen, incluso en caso de prdida de alimentacin. Los incrementales, en cambio detectan desplazamientos y obtienen la posicin final a base de acumular dichos desplazamientos respecto a un origen. En pierden la menta consecuencia cuando estos ltimos pierden la alimentacin pueden perder la referencia de origen. La mayora de medidores de coordenadas estn b sados en detectores de desplazamiento angular, pero mecnicamente resulta fcil la conversin de movimiento lineal en angular y viceversa, basndose en huesillos o mecanismos de pin y cremallera. Por lo tanto no haremos distincin entre detectores de posicin angular o lineal. El segundo grupo de detectores que hemos mencionado, es decir, los detectores de pequeas distancias, permiten determinar la distancia entre un objeto esttico o en movimiento respecto al cabezal del sensor.

Potencimetros

El potencimetro es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de tipo analgico. Consiste en una resistencia de hilo bobinado en una pista de material conductor atribuida a lo largo de un soporte y un cursor solidario a un eje que puede deslizar sobre el vector

Los potencimetros siempre estn presentes en uno que otro circuito que armamos, en ocasiones los hemos modificado aprovechndonos de las leyes fsicas. Sin embargo, de cuando en cuando me obligan a consultar la manera en la que se conectan. Para todos aquellos que tienen tambin ese problema, les dejo esta mini gua, la estar ampliando mas adelante.

Imagen de un potencimetro con sus terminales numerados En esta imagen vemos la morfologa ms comn de un potencimetro, lo importante mas que las partes que lo componen es la numeracin y ubicacin de sus terminales. Cualquier potencimetro que veamos en esa posicin tendr los terminales en la posicin que se ve en la imagen.

Terminales y conexiones de un potencimetro, de acuerdo a la numeracin antes vista A la izquierda tenemos el diagrama tpico de una resistencia variable o potencimetro, la numeracin de sus terminales coincide con la imagen que se encuentra arriba. En la imagen del medio se encuentra la manera tpica de conectar el por cuando deseamos usarlo como control de volumen, en un amplificador por ejemplo. Y al lado derecho cuando deseamos tan solo variar su resistencia en un circuito determinado. .Encoders

Descripcin. El encoder es un transductor rotativo, que mediante una seal elctrica (normalmente un pulso o una seal senoidal) nos indica el ngulo girado. Si este sensor rotatorio lo conectramos mecnicamente con una rueda o un husillo, tambin nos permitira medir distancias lineales. Una clasificacin de los encoder segn el tipo de informacin sobre la posicin que generan sera:

ENCODERS INCREMENTAL La seal de salida se transmite por un hilo en el que se transmite un pulso por cada ngulo girado, de tal forma que si tenemos un encoder de 1000 ppr, tendremos un pulso por cada 360/1000= 0,360. El inconveniente es que no disponemos de una referencia absoluta de la posicin en la que se encuentra el eje. Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas transparentes y opacas repartidas a lo largo del disco rotorico y separadas por un paso (p). En el estator suelen disponer de los pares de emisor-receptor ptico (salida de dos canales) decalados un numero entero de pasos ms de . Al girar el rotor,

cada par ptico genera una seal cuadrada. El de calaje de de divisin de los captadores hace que las seales cuadradas de salida tengan entre si un desfase de de periodo cuando el rotor gira en sentido contrario, lo cual se utiliza para discriminar el sentido de giro. Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de contar los impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre las seales de los dos canales. Algunos encodersincrementales disponen de un canal adicional, que proporciona un impulso por revolucin. La lgica de control puede utilizar esta seal para implementar un contador de vueltas y otro para fracciones de vuelta. La resolucin del encoder depender del numero (N) de divisiones del rotor o, lo que es lo mismo, del numero de Impulsos por revolucin. La resolucin expresada en grados vale:

No debe confundirse la resolucin angular del encoder con la posible resolucin de un sistema de medida de coordenadas lineales, que depender adems de la desmultiplicacin mecnica. ENCODERS ABSOLUTOS La posicin se da en valor absoluto mediante un bus paralelo. Es decir, que si tenemos un encoder de 256 posiciones, tendremos un bus de 8 lneas que nos indicaran en binario cual es su posicin (normalmente estos transductores codifican la posicin en cdigo gray para evitar errores). El inconveniente de estos encoders es la cantidad de lneas que necesitamos leer y conectar y que debido a la complejidad del disco ptico que codifica las posiciones la resolucin no suele ser muy elevada. Los encoders absolutos de varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, con zonas opacas y transparentes dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en una serie de sectores, con combinaciones de opacos y transparentes que siguen un cdigo Gray o binario reflejado (figura 7.11). El estator dispone de un captador para cada corona del rotor dispuesto en forma radial. El conjunto de informaciones binarias obtenidas de los contadores es nico para cada posicin del rotor representa en cdigo Gray la posicin absoluta.

El tipo de cdigo reflejado tiene ventaja de que en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando as que puedan producirse errores por falta de alineacin de los captadores. Como ejemplo indica la generacin del cdigo Gray de tres bits:

Obsrvese que a partir de los ejes de simetra se obtienen los bits correspondientes por imagen espectacular de los bits subrayados. De ah el nombre de cdigo reflejado. Para un encoder con M bandas de en el rotor, se tendr un cdigo de N bits que permite 2N combinaciones. La resolucin del encoder ser:

Tpicamente los encoders disponibles van desde los 12 a los 16 bits de lo que se consiguen resoluciones entre 1/4096 y 1/65.536 de revolucin (en grados, 0.0879 y 0.00054).

Nos vamos a centrar en los encoder incrementales pticos, que suelen ser los ms utilizados.

Encoders incrementales pticos. Las caractersticas bsicas de un encoder incremental ptico son: Tensin de alimentacin: Nos indica a que tensin puede trabajar el encoder. A veces es fija (5v, 12v, etc...), pero lo habitual es que sea un rango de tensiones. Resolucin: Es el nmero de pulsos que da por revolucin (ppr). Tipo de salida: Las salidas de los canales pueden ser de varios tipos; TTL, colector abierto, ttem-pole, etc..., por lo que habr que utilizar el circuito adecuado para adaptar estas salidas. Nmero de canales: Suelen ser 1 o 2, ms un canal adicional de ndex (I) que de un pulso por vuelta. Con los encoders de un solo canal podemos saber el ngulo girado pero no la direccin de giro, por lo que la mayora de los encoders llevan dos canales que generan seales cuadradas desplazadas 90. Este desfase, como veremos ms adelante, es el que nos permite determinar la direccin de giro. En el siguiente dibujo vemos un encoder real (HEDS-5540 de Hewlett Packard) de dos canales ms ndex con su conexin habitual para circuitos TTL.

Supongamos un encoder de 500 ppr. Las seales a lo largo del tiempo que vamos a obtener por los canales A y B sern las siguientes:

En cada revolucin completa del encoder podremos contar 500 pulsos, con un flanco de subida (transicin de 0 a 1) y un flanco de bajada (transicin de 1 a 0) cada uno. Para determinar el ngulo girado por el encoder se cuenta el nmero de flancos de subida (o de bajada) generados en un canal (por ejemplo el A) y la direccin vendr determinada, en cada pulso, por el estado del otro canal, de tal forma que si esta a 0 determinamos que va en una direccin (la que nosotros queramos) y si es 1 ira en la direccin contraria. Podemos leer los flancos de subida del canal A y B para duplicar la resolucin por 2, o leer los 2 flancos de subida y los 2 de bajada para multiplicamos la resolucin por 4, con lo que un encoder de 500 ppr se convierte en uno de 2000 ppr. Por ejemplo, vamos a realizar la lectura de un encoder con dos canales desplazados 90, con resolucin mxima, es decir, leyendo los cuatro flancos. Para entender bien el funcionamiento hemos de pensar que cuando cambiamos de direccin, lo que antes era el flanco de subida, pasa a ser flanco de bajada y viceversa. Pasemos al ejemplo:

Ejemplo conexin a un PIC16F819

Como ejemplo prctico vamos a conectar el encoder HEDS-5540 a el micro controlador PIC16F819. Conexiones: CANAL A: Este canal nos va a servir para contar el nmero de pulsos. Para obtener un rendimiento optimo del encoder, lo mejor es conectarlo a una lnea que pueda generar una interrupcin en cada flanco. Usaremos RB0. CANAL B: Lo utilizaremos para determinar la direccin de giro. Usaremos RB1 . INDEX: No lo vamos a utilizar, pero una funcin interesante es la de poner a 0 en contador, lo que nos permitira saber en cada momento la posicin absoluta del encoder. Normalmente para gestionar el encoder a nivel de software se crea una variable (en nuestro ejemplo Encoder) que se va incrementando o decrementando segn el sentido de giro en cada pulso, de tal forma que esta variable contiene la posicin relativa del eje del encoder (si conocemos la posicin inicial del motor cuando se encendi el dispositivo, entonces sabremos la posicin absoluta). El programa siguiente implementa las rutinas necesaria para controlar el encoder, incrementando o decrementando el valor de la variable Encoder

SINCROS Y RESOLVERS Un sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico, cuyo principio de funcionalidad puede resumirse diciendo que se trata de un transformador con uno de los de los devanados rotativo. Existen diversos tipos de sincros, dependiendo del nmero de devanados de su disposicin, pero las configuraciones ms frecuentes son las que ponen de: -primario alojado en el rotor y, en general, monofsico. -Secundario alojado en el estator y, en general, trifsico.

Para comprender el funcionamiento de un sincro nos referimos a la figura 7.12, donde se representa esquemticamente uno con las caractersticas antes indicadas (primario monofsico y secundario trifsico conectado en estrella). Cuando se aplica una tensin senoidal U al devanado primario, se recogen en los devanados secundarios de cada una de las fases 3 tensiones, e , e, e, cuya amplitud y fase con respecto a la tensin de primario dependen de la posicin angular del rotor, segn indican estas ecuaciones:

Obsrvese que en caso de existir una sola dase, se obtendra una sola de las tensiones de secundario, e por ejemplo, con lo cual, si se quiere determinar

la posicin angular del rotor por la tensin obtenida del secundario, existira una indeterminacin en el signo del ngulo, al ser Cos = cos (-). Para un sincro con secundario trifsico tal indeterminacin desaparece ya que:

En la figura 7.13 muestra esquemticamente la amplitud y signo de las tensiones en los devanados del estator para diferentes orientaciones del devanado retrico. En algunos servos de posicin se utilizan pares de sincros en una configuracin denominada transmisor-receptor o <<maestro-esclavo>> que permite generara una seal promocional a la diferencia de ngulos de los 2 sincros encuentra su aplicacin en servos de seguimiento, copiadoras, pilotos automticos, etc., basndose en el siguiente principio (figura 7.14).

El sincro maestro es alimentado por el rotor, al tiempo que dicho rotor es accionado mecnicamente siguiendo, por ejemplo, un contorno en el caso de copiadoras. El sistema trifsico maestro alimenta el devanado estatrico del sincro esclavo y en el devanado rotrico de

En este ltimo aparece una tensin que depende de la desviacin angular relativa entre los dos rotores, tal como indica la ecuacin 7.7. un sistema angular de posicin, que tienda a hacer cero dicha desviacin, har que el rotor de sincro esclavo siga exactamente los movimientos del sincro maestro, constituyendo lo que se llama a veces eje elctrico:

Una configuracin particular de sincros es la de los resolver, cuyo principio de funcionamiento es anlogo, con las siguientes particularidades constructivas: Primario alojado en el estator generalmente bifsico. Secundario alojado en el rotor que puede ser monofsico o bifsico. As pues, los resolver son sincros de una configuracin distinta de desvanados. Los desvanados se alimentan generalmente en serie(sistema monofsico), dando campo estacionario sobre el eje y

los desvanados del rotor(bifsico) recopilando sendas tensiones de acuerdo con las siguientesecuaciones