1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Carrera: Clave de la asignatura: Horas teora-horas prctica-crditos : Robtica Ingeniera Mecatrnica RMM 0801 328

2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar y fecha de elaboracin o revisin Instituto Tecnolgico de Hermosillo, del 24 de noviembre al 28 de noviembre del 2008 Participantes Representantes de las academias de ingeniera Mecatrnica y Mecnica del Instituto Tecnolgico de Hermosillo

Observaciones
(cambios y justificacin) Reunin para la elaboracin de la especialidad de la carrera de ingeniera Mecatrnica.

3.- UBICACIN DE LA ASIGNATURA a). Relacin con otras asignaturas del plan de estudio Anteriores Asignaturas Matemticas Dinmica Electrnica Digital Mquinas elctricas Temas Clculo vectorial. Mtodos numricos. lgebra lineal. Cinemtica de la partcula. Cinemtica de un cuerpo rgido. Dispositivos programables. Actuadores. Sistemas Mecatrnicos Asignaturas Seminario de Mecatrnica Posteriores Temas Integracin en el diseo de un sistema mecatrnico. Robots

b). Aportacin de la asignatura al perfil del egresado Proporcionar los conceptos bsicos del modelado de robots manipuladores rgidos en cadena cinemtica abierta para su aplicacin industrial. Proporciona herramientas al estudiante que le permitan analizar los esquemas de control aplicados en este tipo de sistemas como son los robots industriales.

4.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO El alumno adquirir los conceptos bsicos de la robtica, as mismo analizar el modelado de los robots manipuladores con cadena cinemtica abierta y su aplicacin dentro de la industria, identificando y evaluando de los esquemas de control usados por este tipo de robots.

5.- TEMARIO Unidad 1 Temas Introduccin, conceptos y antecedentes histricos de la Robtica 1.1. Subtemas Historia de la Robtica. 1.1.1. Bases de la Robtica. 1.1.2. Qu es un robot? 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. 1.8. 1.9. Robtica en la actualidad. Crecimiento de la Robtica en la actualidad. Definicin de un Robot Industrial. Clasificacin de los Robots. Clasificacin de los Robots Industriales en generaciones. Aplicaciones de los Robots Industriales. Criterios de implementacin de un robot industrial.

Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot. 1.9.1. Justificacin econmica. 1.9.2. Medidas de seguridad 2 Componentes de un robot y sistemas que lo integran. 2.1 Componentes de un robot. 2.1.1 Manipulador. 2.1.2 Teach Pendant 2.1.3 Controlador 2.1.4 Computadora 2.1.5 Gripper 2.2 Sistema mecnico. 2.2.1 Tipos de articulaciones. 2.2.2 Tipos de actuadores. 2.3 Sistema de percepcin. 2.3.1 Percepcin interna. 2.3.2 Percepcin externa. 3 Bases matemticas. 3.1 Estructuras algebraicas. 3.1.1 Grupo. 3.1.2 Campo. 3.1.3 Espacios vectoriales. 3.1.4 Transformaciones lineales.

3.2 Localizacin espacial. 3.2.1 Representacin de la posicin. 3.2.2 Representacin de la orientacin. 3.3 Transformaciones homogneas. 3.3.1 Coordenadas y matrices homogneas. 3.3.2 Aplicaciones de las matrices homogneas. 3.3.3 Composicin de las matrices homogneas. 3.4. lgebra de Cuaterniones. 4 Cinemtica del Robot. 4.1 Problema cinemtico del Robot. 4.1.1 Problema cinemtico directo. 4.1.2 Problema cinemtico inverso. 4.2 Mtodos para la modelacin cinemtica. 4.2.1 El mtodo Denavit- Hartenberg. 4.2.2 Matrices de transformacin homognea. 4.2.3 Mtodos geomtricos. 4.2.4 Mtodo de los desplazamientos sucesivos. 4.2.5 Aplicacin del lgebra de cuaterniones en la modelacin de Robots. 4.3 Jacobiano. 4.3.1 Relaciones diferenciales. 4.3.2 Velocidad lineal y rotacional de un cuerpo rgido. 4.3.3 Velocidades de propagacin. 4.3.4 Matriz Jacobiano. 4.3.5 Jacobiano inverso. 4.3.6 Singularidad y manipulacin.

6.- APRENDIZAJES REQUERIDOS lgebra lineal, vectores, definicin de un vector en R2 y su generalizacin en Rn, ecuaciones paramtricas. Clculo vectorial, cuaterniones. Mtodos numricos, matrices, operaciones con matrices. Cinemtica de la partcula Cinemtica de un cuerpo rgido. Dispositivos programables microprocesadores. Sensores. Maquinas elctricas, actuadores, motores elctricos. digitales, microcontroladores, sistema mnimo con

7.- SUGERENCIAS DIDCTICAS Trabajar en equipo para la realizacin de prcticas y desarrollo de aplicaciones o proyectos. Lectura previa del tema relacionado con la sesin de aprendizaje. Promover una participacin activa durante la sesin de aprendizaje. Detectar en el entorno situaciones donde apliquen los conocimientos adquiridos y proponer soluciones. Aplicar los conocimientos adquiridos en la solucin de problemas. Exposicin de temas por parte del alumno con apoyo y asesora del profesor.

8.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN Evaluar trabajos de investigacin. Examen por unidad. Evaluar las prcticas por unidad, considerando los temas que sta contiene. Evaluar las aplicaciones o aplicacin donde se relacione el contenido total de la materia. Considerar las exposiciones de los alumnos.

9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE Unidad 1: Introduccin, conceptos y antecedentes histricos de la Robtica. Objetivo Educacional El alumno investigar y 1. analizar el desarrollo de la Robtica y sus conceptos. 2. Actividades de Aprendizaje Fuentes de Informacin 1 2

Realizar una investigacin sobre las definiciones de Robot, Robtica y sus antecedentes histricos. Describir cada una de las configuraciones de Robots. 3. Investigar sobre cada una de las generaciones en las que se clasifican los Robots industriales. 4. Identificar las distintas generaciones de Robots y sus aplicaciones. 5. Elaborar un resumen de los conceptos y definiciones de la Robtica.

Unidad 2: Componentes de un robot y sistemas que lo integran. Objetivo Educacional El alumno analizar los principales diseos y sistemas que componen los robots. Actividades de Aprendizaje 1. Describir cada uno de los componentes de un Robot, identificando sus respectivas funciones. 2. Realizar una investigacin sobre los tipos de actuadores y sensores que su utilizan en los robots Industriales. 3. Identificar cada uno de los componentes de un Robot Industrial dependiendo de su respectiva configuracin. 4. Investigar sobre los distintos tipos de efectores finales de los Robots Industriales dependiendo de su aplicacin. Unidad 3: Bases matemticas. Objetivo Actividades de Aprendizaje Educacional El alumno aplicar las 1. Identificar las distintas estructuras algebraicas. herramientas 2. Establecer las formas para la localizacin espacial. matemticas para el 3. Conceptualizar la representacin de posicin y modelado de Robots. orientacin. 4. Establecer como se debe construir un matriz homognea. 5. Analizar la composicin de las matrices homogneas. 6. Definir y comprender las operaciones aditivas y multiplicativas del lgebra de cuaterniones para su posterior aplicacin en la rotacin de vectores en un espacio tridimensional. Fuentes de Informacin 3 4 Fuentes de Informacin 1 2

Unidad 4: Cinemtica del Robot. Objetivo Educacional El alumno analizar el problema de la cinemtica directa e inversa que se presenta en distintas configuraciones de Robots. Actividades de Aprendizaje 1. Definir y comprender el problema de la cinemtica directa para aplicarse en un Robot R2. 2. Definir y comprender el problema de la cinemtica inversa para aplicarse en un Robot R2. 3. Establecer el mtodo de Denavit- Hartenberg para el modelado cinemtico de Robots. 4. Establecer los mtodos geomtricos para el modelado cinemtico de Robots. 5. Aplicar el lgebra de cuaterniones en el modelado cismtico de Robots. 6. Definir y comprender el mtodo del Jacobiano para la determinar la velocidad lineal y de rotacin de un Robot. Fuentes de Informacin 3 5 6 7

10. FUENTES DE INFORMACIN 1. Barrientos, A., I. Penin, C. Balaguer y R. Arcil, Fundamentos de Robtica, 1 edicin, Ed. Mc Graw-Hill, 1997 2. Jhon J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2 edition, Ed. Addison-Wesley Publishing Company, 1989 3. Mark W. Spong and M. Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, 1 edition, Ed. John Wiley and Sons, 1989 4. L. Switch, J. Iowell y J. P. Sage, Elementos de lgebra Lineal, 1 edicin, Ed. Reverte, 1989 5. Hodges, Bernard, Industrial Robotics, 2nd Ed. Newnes, Oxford; Boston, 1992 6. Colestock, Harry., Industrial Robotics : Selection, Design, and Maintenance, Mc Graw-Hill, New York, 2005 7. Handbook of Industrial Robotics / edited by Shimon y Nof, 2nd Ed. John Wiley, New York, 1999 11. PRCTICAS PROPUESTAS. 1. Comprobar y visualizar las distintas configuraciones de Robots Industriales. 2. Identificar las generaciones de Robots Industriales, tomando como referencia su aplicacin y caractersticas. 3. Programacin y simulacin de un Robot cartesiano usando movimientos de traslacin. 4. Programacin y simulacin del problema cinemtico directo de un Robot R2 utilizando mtodos geomtricos. 5. Programacin y simulacin del problema cinemtico inverso de un Robot R2 utilizando mtodos geomtricos. 6. Programacin y simulacin del problema cinemtico directo de un Robot R3 utilizando el lgebra de cuaterniones. 7. Analizar la velocidad lineal y de rotacin de un Robot R2 y R3 usando el mtodo del Jacobiano.