SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Centro de Formao Profissional AFONSO GRECO

ACIONAMENTOS AUTOMTICOS

Praa Expedicionrio Assuno, 168 Bairro Centro Nova Lima MG CEP: 34.000-000
Telefone: (31) 3541-2666 Centro de Formao Profissional Afonso Greco

CLP
1. Introduo Ao longo de sua histria, o homem tem procurado projetar e construir ferramentas que o auxiliem no trabalho de produzir os bens necessrios para sua sobrevivncia, e tambm os bens que aumentem gradativamente o conforto na vida de seus semelhantes, tarefa que foi muitas vezes obstruda pela sua prpria limitao fsica. Porm sabemos que para sua inteligncia e criatividade no h limites e o homem passou a produzir tais ferramentas, que no incio foram de utilizao normal e o auxiliavam a cortar, apertar, desprender, levantar, aquecer ou transportar materiais que com suas prprias mos ele jamais conseguiria, ou se viesse a conseguir, o tempo empreendido em tais tarefas seria com certeza diversas vezes maior. Vamos agora lembrarmo-nos do conceito da palavra acionar: Acionar algo, desprezando o sentido jurdico da palavra significa colocar em movimento ou em funcionamento, portanto, quando citamos que as primeiras ferramentas eram de utilizao manual, poderamos Ter dito que eram de acionamento manual. Porm por motivos bvios, apresentava-se para o homem o desafio de aumentar a potncia de suas ferramentas, ou seja, fazer com que elas realizassem um trabalho maior em menor espao de tempo. E a, ele novamente esbarrou em suas limitaes fsicas, uma vez que tais ferramentas eram acionadas pelas suas prprias mos ele no teria como aumentar muito sua produtividade, da, restou aos homens projetar ferramentas que fossem motorizadas, ou seja, acionadas por motores que utilizassem outras formas de energia para acion-los, que no fosse a fora de seus braos. E essas ferramentas passaram a ser chamada de Mquinas. Entende-se por motor o equipamento que transforma alguma forma de energia, em energia mecnica, no seu eixo de sada. E assim, foram e so inventadas as mais diversas mquinas para distintas utilizaes, tais como centrfugas, pontes rolantes, correias transportadoras, guindastes, elevadores, escadas rolantes, automveis, tornos mecnicos, fresas, mquina de costura, moinhos, britadores, cortadores, marteletes, compressores, etc. As mquinas citadas so acionadas por motores alimentados por diferentes formas de energia, a saber: Motores a vapor (ex.: locomotivas), combusto ( ex.:veculos automotivos), elicos ( ex.: moinhos), hidrulicos ( ex.: turbinas ) e os motores eltricos, que devido a sua economia, robustez, alto rendimento, durabilidade, pouca manuteno, pequenas dimenses, higiene e dentre outras vantagens, tambm no poluir, o preferido para quase a totalidade das aplicaes.

1.1. Prs e Contras Ao se defrontar com a adoo de sistemas automatizados, questionam-se sempre as vantagens, desvantagens, impactos e o retorno que a mesma trar do ponto de vista produtivo. humano e econmico. Entre as vantagens da automao, podemos citar: aumento da produtividade; aumento da confiabilidade; melhoria da qualidade; maior MTBF ( tempo mdio entre falhas ); reduo da jornada de trabalho; melhoria da preciso; aumento da rapidez de solues; melhoria de conforto; aumento da competitividade.

Teramos como desvantagens: alto investimento inicial; rpida obsolescncia tecnolgica; deslocamento da mo de obra; eliminao de postos de servios ( ??? ).

2. Histria da computao Alguns estudiosos afirmam que o STONEHENGE Figura 01, foi o primeiro computador construdo pelo homem. Trata-se de um grande monumento paleoltico constitudo de menires de 3 a 6 metros de altura ( cerca de de 2600 a.c. 1700 a.c. ) situado na plancie de Salisbury, na Gr-Bretanha. Em 1960 um astrnomo americano mostrou que se tratava de um dispositivo capaz de prever os eclipses da lua, pelo alinhamento de pedras em covas em torno da parte central do monumento.

Figura 01 STONEHENGE

Posteriormente, o homem passou a utilizar-se de bacos para realizar rapidamente exerccios aritmticos. O francs Blaise Pascal, construiu em 1642 a primeira mquina de calcular, realizando funes de subtrao e adio. O primeiro computador eletrnico, foi construdo em 1946 e era conhecido por ENIAC ( Electronic Numerical Integrator And Calculator ), possua cerca de 1500 rels, 19000 vlvulas e outros dispositivos eletroeletrnicos, mas sua capacidade era mnima. Hoje o avano tecnolgico dos componentes eletrnicos, permitiram desenvolver computadores de grande capacidade de armazenamento e processamento, revolucionando o uso dos mesmos. Encontramos hoje, microcomputadores em praticamente todos os estabelecimentos comerciais e industriais, alm claro da larga utilizao domstica dos mesmos. Podemos dividir basicamente a estrutura de um microcomputador diferentes partes, conforme figura 02. Entrada: Teclado, mouse, canetas pticas, scanner, etc. Sada: Monitor, impressora, impulso sonoro, etc. Processamento: Unidade Lgica e aritmtica ( CPU ). em trs

Memria

Unidade de Entrada

Unidade De Controle

Unidade de Sada

Unidade Lgica e Aritmtica

Figura 02 - Estrutura bsica de um microcomputador

Os microcomputadores so constitudos de Software e Hardware, Software so os programas existem em um computador e Hardware o equipamento fsico ( eltrico, mecnico ) do microcomputador. Podemos fazer uma analogia com um equipamento de som, onde a msica presente em um CD seria o Software o equipamento seria o Hardware. 4

Podemos citar como exemplos de Software: Os sistemas operacionais: Ms-Windows, Linus, OS2, etc; Os sistemas aplicativos: AutoCAD, Corel Draw, Ms-Word, Ms-Excel, etc; Os sistemas de aplicativos rede: Lantastic, Novell, etc; As linguagens de programao: Clipper, Cobol, Visual Basic, C, Fortran, etc.

Podemos citar como exemplos de Hardware: Os dispositivos de armazenamento: Winchester, Fita DAT, etc; Os dispositivos de processamento: Microprocessador ( CPU ). Os dispositivos de entrada/sada: Teclado, mouse, monitor, etc.

Os computadores so largamente utilizados nas indstrias, nas suas diferentes formas de aplicabilidade, como: PC, Computador Pessoal; PLC, Controlador Lgico Programvel; Mainframe ( computador de grande porte ), Palm ( computador de mo ), etc. 3. Controladores Lgicos Programveis CLP Controlador Lgico Programvel, um computador com as mesmas caractersticas conhecidas do computador pessoal, porm em uma aplicao dedicada na automao de processos em geral, assim como no Comando Numrico Computadorizado CNC, que se trata de um computador na automao de manufatura. Nosso objetivo conhecer os mtodos de automatizar um sistema, e para isso, o PLC um dos meios amplamente utilizados. Como qualquer computador, o PLC necessita que exista uma programao para que ele possa executar suas tarefas, a linguagem de programao desde fevereiro de 1993, possui padro internacional chamado: DEC 1131, adotado por 99% dos fabricantes de PLC ( atualmente DEC 61131 ).

3.1. Aplicao Os controles de processos industriais e a automao da manufatura sem dvida uma das aplicaes de maior impacto, tambm onde se alcanou o maior sucesso comercial do PLC e pode ser empregado em qualquer tipo de sistema que se deseja tornar automtico. O PLC pode controlar uma grande quantidade de variveis, substituindo o homem com mais preciso, confiabilidade, custo e rapidez.

A maneira como o PLC atua no sistema, est simbolizado na figura 03, quando as variveis de entradas, coletadas por sensores, informam a cada instante as condies em que se encontra o sistema sob controle. Esses sensores que podem ser uma haste de fim de curso, um termostato, etc, do entrada em um dado nvel lgico, e em funo do programa instalado em sua memria, atuam no sistema por meio de suas sadas. As variveis de sada do sistema exportam a cada instante, fechamento de vlvulas, acionamento de motores, sirenes, chaves, etc. O processamento realizado em tempo real, ou seja, as informaes de entrada so analisados e comparados com informaes residentes na memria e, em conseqncia, as decises do tomadas pelo PLC, os comandos ou acionamentos so executados pelas suas sadas, tudo concomitante com o desenrolar do processo. O trabalho de automao nos seus primrdios, era realizado por meio de circuitos e rels, ou seja, a partir do equacionamento do sistema a controlar. Eram gerados desenhos, listas com referncias cruzadas, lista de instrues e implementadas ou montadas em armrios para conter todos estes componentes, dificultando modificaes no controle, o que implicava em um rearranjo na montagem, o que se tornava dispendioso, demorada e cansativo.

Varivel de Entrada

Sensores Mecnicos Sensores Indutivos Sensores Capacitores Sensores Fotoeltricos Geradores

Mquina ou Processo Controlado

PLC

Varivel de Sada

Rels, Contatores Vlvulas Lmpadas

Figura 03 - Estrutura funcional do PLC

O controlador Programvel veio, para trazer um avano tecnolgico de componentes e com advento do computador, resultar em inmeras aplicaes na rea industrial. Uma mudana no controle do sistema, implica em uma alterao do programa do PLC, tornando a operao fcil e rpida. A configurao dos diversos fabricantes de PLC, pode ser apresentada de duas formas bsicas: a ) Compacta A CPU e todos os mdulos de entrada e sada se encontram no mesmo RACK b) Modular A CPU e cada um dos mdulos de entrada e sada se encontram separadas e vo sendo montadas em funo da configurao aplicada. A CPU constituda de um microprocessador, em alguns casos microcontrolador, uma memria RAM, em que so executados os programas e uma memria Flash Eprom ou E2PROM, ficando armazenado uma cpia ( BACKUP ) do programa que est sendo executado, um terminal de programao TP que um outro computador com aplicao dedicada para elaborar os programas para o PLC, para que este, ento controle cada sistema que se deseja otimizar. Hoje, porm o TP substitudo em grande parte por um PC, com software para emular esse terminal de programao dedicado. Os softwares que emulam o TP so bastantes versteis e eficientes e com as facilidades existentes nas mdias disponveis, pode-se ter tudo em apenas em CD ( software, manual de operao, etc ). O sistema possui ainda, um interface Homem Mquina ( IHM ) , que ligada a CPU com mais um perifrico especfico para a comunicao do operador com o sistema, para quando for necessrio mudar algumas variveis do processo, como temperatura, presso, etc, sem que interfira com o programa normal de operao e sem que se entenda dele. A comunicao do terminal de programa feita por meio de portas de comunicao independentes, designadas de TER ( Terminal ) e AUX ( Auxiliar). A comunicao do CLP em rede com outros PLC e com um Computador Pessoal ( PC ), para operar em sistema supervisrio, se da por meio de uma interface colocada no lugar de um dos mdulos de entrada/sada ( I/O ) ou em parte especfica da CPU.

Em funo do tipo de interface e do tipo de cabo utilizado, sero definidos o padro fsico e o protocolo de rede a ser utilizado. Vejamos a figura 04 e 05.

L 1 L 2 L 3 N

Retificador

Trafo

=
220 V
Sensores Liga/Desliga

U1

220V

Figura 04 - Implementao do PLC

Sensores

Memria EEPROM externa

Memria RAM interna

Entradas

Microprocessador

Fonte de Alimentao

Sada

Terminal de Programao

Atuadores

Figura 05 Constituio do PLC

3.2. Principais blocos CPU Unidade Central de Processamento: Compreendem o processador ( microprocessador, microcontrolador ou processador dedicado ), o sistema de memria ( ROM e RAM ) e os circuitos auxiliares de controle. Mdulos de Entrada/Sada: Podem ser discretos sinais digitais ( 12 VDC, 110VAC, contato normalmente aberto, normalmente fechado ) ou sinais analgicos ( 4 a 20 ma, 0 a 10VDC, termopar ). Fonte de alimentao: responsvel pela tenso de alimentao fornecida a CPU e aos circuitos/mdulos de entrada/sada. Em alguns casos, proporciona sada auxiliar ( baixa corrente) Base ou Rack: Proporciona conexo mecnica e eltrica entre a CPU, os mdulos de entrada/sada e a fonte de alimentao. Contm o barramento de comunicao entre elas, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso de alimentao esto presentes.

Fonte De Alimentao

RUM FLT BAT

CP U FORC
DH CPU

RELAY OUTPUT

24 VDC OUTPUT

24 VDC INPUT

24 VDC INPUT

Figura 06 - Estrutura bsica do PLC

3.3. Circuitos/Mdulo de entrada/sada ( I/O ) Os mdulos de I/O fazem a comunicao entre a CPU e o meio externo ( por meio dos dispositivos de entrada e sada ), alm de garantir isolao e proteo CPU. Mdulos de entrada: recebem sinais dos dispositivos de entrada, tais como: sensores, chaves e transdutores, e os convertem em nveis adequado para serem processados pela CPU.

Mdulos de sada: enviam os sinais aos dispositivos de sada, tais como: motores, atuadores e sinalizadores. Estes sinais podem ser resultantes da lgica de controle, pela execuo do programa de aplicao, ou podem ser forados pelo usurio, independente da lgica de controle. Obs.: Os mdulos de I/O so dotados de isolao ptica para proteo da CPU, fonte de alimentao e demais mdulos de I/O. Indicadores de Status para auxiliar durante a manuteno. Conectores removveis que realizam o tempo de manuteno ou troca dos mdulos de I/O. Os mdulos de I/O so classificados como discretos ( Digitais ) ou analgicos, existindo tambm os especiais em algumas famlias de PLCs.

Fonte de alimentao: A fonte de alimentao desempenha um importante papel na operao do sistema de um PLC. Alm de fornecer todos os nveis de tenso para alimentao da CPU e dos mdulos de I/O, funciona como um dispositivo de proteo, garante a segurana e a integridade da tenso de alimentao para todo o sistema, por meio do monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente fornecidos, se esses nveis excederem os valores mximos ou mnimos permitidos, alm do tempo especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente com o processador, gerando uma interrupo ( por meio de uma seqncia de comandos ) e fazendo com que a CPU pare a execuo do programa de aplicao. Base ou Rack: A base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos elementos que compem o PLC, contm o barramento que faz a conexo e leitura entre eles, no qual esto presentes os sinais de dados, endereos e controle necessrios para comunicao entre a CPU e os mdulos de I/O, alm dos nveis de tenso fornecidos pela fonte de alimentao, necessrios para que a CPU e os mdulos de I/O possam operar. Ver figura 07. Cada posio do Rack, possvel de receber um mdulo de I/O ou a CPU denominada de Slot ( Ranhura, abertura ) e cada slot da base tem uma identificao prpria, conforme o fabricante.

Fonte De Alimentao

SLOT Da CPU

SLOT 0

SLOT 1

SLOT 2

SLOT 3

10

Figura 07 Rack

O primeiro Slot ao lado da fonte de alimentao, denominado Slot da CPU, no pode ser ocupado por mdulos de I/O, s em casos especficos de controle baseados em PC, que pode ser ocupado por mdulos especiais de comunicao, os Slots restantes de uma forma geral podem ser ocupados livremente por mdulos digitais e analgicos, as possveis restries de posicionamento so indicadas nos respectivos manuais tcnicos. 3.4. Configurao do PLC Configurao do sistema de I/O A disposio dos mdulos de I/O nas bases do PLC est diretamente ligada configurao do sistema de I/O Em alguns casos, uma nica base local no suficiente para acomodar todos os mdulos do I/O necessrios determinada aplicao, tanto por limitao de espao fsico ( quantidade de slots, quantidade de mdulos I/O ), como por limitao eltrica ( corrente eltrica fornecida ao barramento da base / corrente eltrica consumida pelos mdulos I/O). Nestes casos, faz-se necessria a utilizao de bases de expanso locais ou a utilizao de base de expanso remotas. Base Local A base na qual a CPU est instalada denominada base local. Os mdulos de I/O instalados na mesma base que a CPU so denominados mdulos de I/O locais. A utilizao apenas de base local atende maioria das aplicaes com PLCs. A forma de identificao dos pontos de I/O de um PLC, geralmente so representados pelas variveis X, I ( input ), E ( entrada ) para os pontos de entrada , e Y, Q ( Quit ), O ( Output ), S ( sada ) para os pontos de sada. O endereamento dos pontos de I/O dependem da famlia do PLC, geralmente so assim: I:0/0 onde : I = representa a entrada O = representa o endereo do slot O = representa o 1 ponto do mdulo de entrada Normalmente, so encontrados dois mtodos de configurao dos pontos de I/O: 11

Configurao manual: Determinado pelo prprio usurio ( atravs de jumpers ou dip-switches ou por softwares de acordo com alguns parmentros especficos ) Configurao automtica: Durante a energizao inicial do PLC, faz o endereamento seqencial de ponto a ponto, tanto nos mdulos de entrada como nos de sada, respeitando slot por slot

Expanso Local utilizado quando se necessita de pontos de I/O em quantidade superior que a base local pode suportar, ou quando a fonte de alimentao local no suficiente para fornecer corrente a todos os mdulos de I/O. O acrscimo dos mdulos de I/O so feitos por meio de base de expanso local localizada prxima base local, respeitando a quantidade limite de base de expanso de pontos de I/O possveis para cada modelo de CPU. Ver figura 08. Na base de expanso local, no h CPU, apenas fonte de alimentao, a comunicao entre base local e base de expanso local feita atravs de cabo de conexo apropriado. Os mdulos de I/O instalados nas bases de expanso local so tratados e endereados pela CPU, da mesma maneira que os mdulos I/O da base local, sendo atualizadas a cada scan, so vistos como extenso dos barramentos de dados, de endereos e de controle da base local, com alimentao prpria.

CPU

Mdulo

Mdulo

Mdulo

Mdulo

Mdulo

Base Local

+ Fonte De Alimentao

Cabo de conexo

Mdulo Fonte De Alimentao

Mdulo

Mdulo

Mdulo

Mdulo

Base de expanso Local

12

Figura 08 - Exemplo de expanso entre base local e base de expanso local

Base de Expanso Remota utilizada quando os mdulos I/O esto instalados distantes da base local, ou quando se necessita de pontos de I/O em quantidade superior suportada pela base local e base de expanso local Na base de expanso remota no h CPU, apenas a fonte de alimentao e um mdulo especial de comunicao ( Mdulo Remoto Escravo ) pode se apresentar como um nico mdulo em conjunto com a fonte, conforme o PLC. Ver figura 09. O mdulo remoto mestre instalado na base local proporcionando um canal de comunicao serial para acesso as bases de expanso remotas ( mdulo remoto escravo ), os PLCs que permitem esta configurao limitam a quantidade de mdulo remoto mestre que podem ser instalados na base local e a quantidade de bases de expanso ( mdulo remoto escravo ), indicando a distncia mxima entre elas, e de pontos de I/O possveis para cada canal. Obs.: A utilizao de bases de expanso remotas no restringe a utilizao de bases de expanso locais, um mesmo sistema pode ser configurado com ambas opes de expanso.

Remoto Escrav o + Fonte Remoto Escrav o + Fonte

Limite de 7 bases por canal Distncia mxima total 1000 m

Remoto Escrav o + Fonte

Remoto Escravo + Fonte

Remoto Escravo + Fonte

REM Mestre

Figura 09 - Exemplo de expanso entre base Remotas

Algumas CPUS contm um canal para acesso as bases de expanso remotas por meio da porta de comunicao especial existente na prpria CPU.

13

Obs.: Os pontos de I/O das bases de expanso remotas, no so tratados como os pontos de I/O das bases locais, devido as operaes da leitura e escrita dos mesmos serem feitas pela CPU por meio do mdulo remoto mestre, que se comunicam com os mdulos remotos escravos, no havendo sincronismo entre o acesso da CPU/Mdulo Remoto Mestre/Mdulo Remoto Escravo, que ocorre a cada scan da execuo do programa, por este motivo, a atualizao dos pontos de I/O remotos, normalmente so mais lentos que a atualizao dos pontos de I/O das bases locais e de expanso local. Exemplo de endereamento em um PLC Endereamento Mdulo Entrada 123/00 1 Entrada 2 Rack 3 Slot 00 Bit Mdulo Sada 035/07 0 Sada 3 5 07 Bit

Rack Slot

3.5. Principais linguagens de Programao Para a programao do PLC, ou seja criao da inteligncia do PL C, preciso termos como ferramenta uma linguagem que seja inteligvel para o programador e lgica para o equipamento. A primeira linguagem criada para programao de PLCs foi a Ladder. O fato de ser uma linguagem grfica , baseada em smbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos ( contatos e bobinas ), foi determinante para aceitao do PLC por tcnicos e engenheiros acostumados com os sistemas de controle a rels, e ainda a mais usada. As linguagens de programao no limitam apenas na linguagem Ladder, a norma IEC 61131-3, define cinco linguagens de programao, que so: Lista de Instrues LI Texto Estruturado ST Linguagem Ladder LD Diagrama de Blocos de Funes - FBD Diagrama Funcional Seqencial SFC

Linguagem Lista de Instruo LI : uma linguagem de baixo nvel, similar ao assembly, nesta linguagem permitida apenas uma operao por linha, como o armazenamento de um valor em uma determinada varivel, por exemplo, sua utilizao vivel em aplicao menores.

14

Endereo

0 1 2 3

Instruo

Operando

STR NAND OUT END

X0 X1 Y0

Exemplo 01 - Exemplo de Linguagem IL

Linguagem Texto Estruturado ST : uma linguagem de alto nvel, estruturada em blocos, semelhantes ao pascal. Essa linguagem pode ser usada para expressar declaraes complexas, envolvendo variveis que representam uma ampla faixa de dados de diferentes tipos, incluindo valores analgicos e digitais. Abaixo analgica do exemplo anterior.

Y0 := XO NOT AND X1
Exemplo 02 - Exemplo de Linguagem ST

Linguagem Ladder LD : O nome Ladder deve-se representao da linguagem se parecer com uma escada ( Ladder ), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela lgica de controle ( rung ), formando os degraus da escada. Abaixo analgica com os exemplos anteriores. X0 X1 Y0

( )
0UT

( )
END
Exemplo 03 - Exemplo de linguagem LD

Linguagem de Blocos de Funo FBD: uma linguagem grfica que permite aos elementos do programa, representados como blocos, serem conectados entre si de forma semelhante a um diagrama de circuito eltrico. Abaixo analogia com os exemplos anteriores.

XO AND X1 YO

15

Exemplo 04 Exemplo de linguagem FBD

Linguagem Diagrama Funcional Seqencial SFC: Trata-se de uma linguagem grfica, baseada na norma IEC 60848. utilizado para estruturas a organizao interna de um programa, alm de auxiliar a decomposio do problema de controle em partes menores. Pode ser programado em qualquer uma das linguagens definidas na prpria norma.

ETAPA 1

AO 1

Transio 1 ETAPA 2

AO 2

Transio 2 ETAPA 3

AO 3

Transio 3
Exemplo 05 - Exemplo de Linguagem SFC

3.6. Ciclo de execuo do PLC O scan do PLC em modo de execuo pode ser descrito resumidamente pelo fluxograma apresentado na figura abaixo. Estes segmentos esto presentes em todos os PLCs disponveis no mercado e definem o tratamento da informao durante a execuo do programa de aplicao. Ver figura 10.

16

Atualizao das Entradas ( Leitura das Entradas )

Execuo do Programa de aplicao

Atualizao das sadas ( Escrita das sadas )

Realizao de Diagnsticos

Figura 10 - Ciclo execuo do PLC

3.7. Linguagem Ladder Fundamentos de programao Mesmo tendo sido a primeira linguagem destinada especificamente programao de PLCs, a linguagem Ladder mantm-se ainda como a mais utilizada, estando presente praticamente em todos os PLCs disponveis no mercado. Por ser uma linguagem grfica, baseada em smbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos ( contatos e bobinas ), as possveis diferenas existentes entre os fabricantes de PLCs, quanto representao das instrues, so facilmente assimiladas pelos usurios, como exemplificados abaixo:

Contato NA

Contato NF

Contato NA

Contato NF

Simbologias dos contatos

A linguagem escrita, formando degraus ( rungs ), portanto a cada lgica de controle existente no programa de aplicao da-se o nome de rung, a qual composta pro colunas e linhas, conforme exemplo abaixo na figura 11.

17

x0 Linha 1 / Rung 1

x1

Y0

( )
0UT X2

Linha 2

Linha 1 / Rung 2

( )
END Coluna Sada

Coluna 1

Coluna 2

Coluna 3

Figura 11 - Linguagem de programao Ladder

A quantidade de colunas e linhas, ou elementos e associaes que cada rung pode contar determinada pelo fabricante do PLC, podendo variar conforme a CPU utilizada. Em geral, este limite no representa uma preocupao ao usurio durante o desenvolvimento do programa de aplicao, pois os softwares de programao indicam se tal quantidade foi ultrapassada por meio de erro durante a compilao do programa de aplicao. Cada elemento ( contato ou bobina) da lgica de controle representa uma instruo da linguagem Ladder, sendo aplicada em um endereo especfico e consumindo uma quantidade determinada de memria ( Word ) disponvel para armazenamento do programa de aplicao, conforme a CPU utilizada, um mesmo smbolo grfico da linguagem Ladder ( contato normalmente aberto, por exemplo ) pode representar instrues diferentes, dependendo da localizao na lgica de controle. Corrente Lgica Fictcia Para que uma bobina ( ou outro elemento de sada, contator, temporizador ou bloco de funo ), seja acionada ( instruo executada ), faz-se necessrio energizlo logicamente. Assim, utiliza-se o conceito de corrente lgica fictcia, ou seja, supondo que entre as barras verticais que sustentam todas lgicas de controle haja uma diferena de potencial ( a barra da esquerda com potencial positivo e a barra da 18

esquerda com potencial negativo ), haver a circulao de corrente da esquerda para direita se a lgica de controle dar condies para tal. Ver figura 12. x0 i corrente lgica Y0

( )
0UT

( )
END

+
Figura 12 - Corrente Lgica Fictcia

DDP Diferena de Potencial

Ao ser acionado, XO permite o fluxo de corrente, energizando a bobina y0. Instrues END Todo programa em linguagem Ladder dever ter uma instruo END, indicando o seu final. classificada como instruo de controle do programa, uma instruo incondicional, no admitindo qualquer tipo de elemento em sua lgica de controle. Toda instruo localizada aps a instruo END, no ser executada pelo programa de aplicao, como exceo das instrues de interrupo, sub-rotinas e controles especficos ( mensagens por exemplo ). A no existncia da instruo END no programa de aplicao gera um erro fatal, fazendo com que a CPU no permanea em modo de execuo ( RUM ). Instrues Booleanas As instrues Booleanas ( entradas, sadas ) fazem parte do grupo de instrues bsicas da linguagem Ladder. So utilizadas invariavelmente em todos os programas de aplicao, desde os mais simples aos mais complexos. Segue na figura 13, as principais funes, e analgicas aos circuitos eltricos.

PORTA LGICA AND

A B S

LING. LADDER

CIRCUITO ELTRICO

( )

A 1 R1

B 2 R2

R1 R2 S

19

OR
A B S B

( )

A 1 R1

B 2 R2

R1

R2 S

NAND
A B S B

( )

A 1 R1

B 2 R2

R1

R2 S

NOR
S

( )

A 1 R1

B 2 R2

R1 R 2 S

Figura 13 - Analogia das instrues booleanas

Implementao da lgica de Contato A linguagem Ladder permite o acionamento de vrios elementos de sada simultaneamente, por meio da mesma lgica de controle, sem necessidade de construo de rungs similares, respeitando o sentido da corrente lgica fictcia, como dito anteriormente, que sempre, e to somente, da esquerda para a direita, no existindo a possibilidade de fluxo em sentido contrrio. No exemplo 06, a bobina de Y0 pode ser acionada apenas por meio de x0-x1-x2 ou x0-x3-x4, ou x5-x4, devidamente acionados. Porm, nunca por meio de x5-x3-x1-x2, mesmo que devidamente acionados. x0 x1 x2 Y0

( )
0UT x3 x4

x5

( )
END

20

Exemplo 06 - Caminho percorrido pela Corrente Lgica Fictcia

A Lgica de controle implementada pelo exemplo 07, determina que ao ser atuado a entrada x0, as sadas y0, y1 e y2 sero acionadas simultaneamente. x0 Y0

( ) ( ) ( ) ( )
END
Exemplo 07 - Acionamento de vrias bobinas

Y1

Y2

possvel tambm, implementar a lgica de controle utilizando derivaes nas linhas de um determinado rung. A lgica de controle, determina que a sada y0 acionada a partir da condio da entrada x0 apenas ( y0 = x0 ), a sada y 1 acionada a partir da condio das entradas x0 e x1 ( y1 = x0x1 ) e a sada y2 acionada a partir da condio das entradas x0, x1 e x2 ( y2 = x0 . x1. x2 ). Com este recurso, evita-se a implementao de trs lgicas de controle, em trs rungs distintos. x0 Y0

( )
x1

( )
x2

Y1

( ) ( )
END
Exemplo 08 - Implementao de Linguagem

Y2

Algumas CPUs podem apresentar restries quanto a utilizao da implementao lgica de controle abaixo, pois as mesmas no permitem que aps a derivao em 21

qualquer linha da lgica de controle, haja outro elemento alm da(s) sada(s) controlada(s). Se isto ocrre, haver indicao de erro aps a compilao do programa de aplicao. A sada y0 e acionada a partir da condio da entrada x0 apenas ( y0 = x0 ), a sada y1 acionada a partir da condio das entradas x0 e x1 ( y1 = x0 . x1 ) e a sada y 2 acionada a partir da condio das entradas x0 e x2 ( y2 = x0. x2 ). x0 Y0

( )
x1

( )
x2

Y1

( ) ( )
END
Exemplo 09 - Implementao de Linguagem

Y2

Uma forma de programar esta mesma lgica de controle , nas apresentam tal restrio, ilustrada no exemplo 10 abaixo. x0 Y0

CPUs

que

( )
x1

( )
x0 x2

Y1

( ) ( )
END
Exemplo 10 - Implementao de Linguagem

Y2

Relao Dispositivos de entrada x Lgica de Controle A relao entre a condio do dispositivo de entrada ( acionamento ou no ) e o elemento utilizado na lgica de controle ( contato normalmente aberto ou normalmente fechado ), pode causar certa confuso inicial ao usurio durante a implementao de programa de aplicao PLCs.

22

Normalmente, faz-se associao direta entre o elemento utilizado na lgica de controle e a condio do dispositivo de entrada, o que gera tal confuso. Acredita-se inicialmente que a sada y0 estar acionada quando a entrada x0 estiver aberta, tal qual indicado na linguagem Ladder. A verdade exatamente oposta a esta idia, ou seja, a sada y0 s estar acionada quando a entrada x0 estiver fechada. A relao existente entrega condio dos dispositivos de entrada ( mdulo de entrada ) e o elemento utilizado na lgica de controle pode ser definida da seguinte maneira: Se o dispositivo de entrada estiver fechado ( ponto de entrada / tabela de imagem das entradas = 1 ), o elemento utilizado na lgica de controle atuado, ou seja o contato NA torna-se fechado ( dando condio ao fluxo da corrente lgica fictcia ) e o contato NF torna-se aberto ( impedindo o fluxo de corrente ). Se o dispositivo de entrada estiver aberto ( Ponto de entrada / tabela de imagem das entradas = 0 ), o elemento utilizado na lgica de controle permanece em repouso ) onde o contato NA permanece aberto ( impedindo fluxo de corrente ) e o contato NF permanece fechado, dando conduo ao fluxo de corrente.

Ver tabela 01.

Tabela de Imagem das Entradas

Elemento da Lgica de Controle

Atuao do Contato Lgico

Fluxo de Corrente Lgica

0 1 0 1

no sim no sim

no sim sim no

Tabela 01 - Relao de Entrada x Lgica de Controle

Cada ponto de entrada tem apenas um nico endereo a ele relacionado ( x0, x1....), porm pode ser utilizado tantas vezes quantas forem necessrias para a implementao da lgica de controle, ora como contato NA, ora como contato NF, 23

tanto como nico limite a quantidade de memria disponvel ao armazenamento do programa de aplicao. Conforme o exemplo 11, a lgica de controle implementada, determina que se x0=1 ( entrada atuada ), ser acionada a sada y0 e a sada y1 estar em repouso, se x0 = 0 ( entrada no atuada ), y0 estar em repouso e y1 ser acionada. Embora a cada ponto de entrada, no caso X0, possa ser conectado apenas um tipo de contato do dispositivo de entrada (NA ou NF), a lgica de controle pode ser implementada de tal forma que realize operaes distintas, conforme a atuao ou no do dispositivo de entrada. x0 Y0

( )
x0

( ) ( )
END

Y1

Exemplo 11 Relao entre dispositivos

Entradas Discretas Tipo de Dado: X ( I ) As entradas discretas so identificadas por X (dado tipo X) , e cada ponto endereado em base octal (X0, X1, X2, ....X7, x10, X11 ,....X77, X 100, X 101, .......) Normalmente esto associadas as instrues booleanas de entrada ( contatos NA ou NF ). Sadas discretas Tipo de dado: y (O) As sadas discretas so identificados por y ( dado tipo y ), e cada ponto endereado em base octal ( y0, y1, y2,.... y7,y10 ). Embora estejam, normalmente associadas s instrues Booleanas de sadas ( Booleanas de diversas funes ), podem ser utilizado tambm as instrues booleanas de entrada ( contato NA ou NF ). Temporizadores Timer ON Delay - TON Normalmente os temporizadores ( timers ), so utilizados para temporizao de condio e/ou eventos controlados pelo programa de aplicao. A base de tempo ( razo de encremento ), o tipo e a quantidade de temporizadores disponveis variam conforme o fabricante do PLC e a CPU utilizada.

24

Cada temporizador identificado por T ( dado tipo T ) e endereado em base octal. A funo de um temporizador ( TON ) adicionar um retardo a um evento controlado pelo programa de aplicao. A instruo TON aparece no diagrama de contato como uma caixa e esta localizada na parte direita mais distante do degrau, a instruo TON ativada quando as condies lgicas que precedem forem verdadeiras. Uma instruo TON ocupa trs palavras de memria ( cada uma tem 16 bits uma Word ) 1 Palavra: Contm os Bits de status TON, EN, TT e DN TON EM TT DN = = = = Bit Timer ON Delay Bit Enable = Bobina de acionamento lgico na programao, que permanece em nvel alto durante a contagem de tempo Bit timing ( Espera o sincronismo entre o valor acumulado e o valor pr-definido Bit DoNe ( Preset ) = Bobina de sada de sinal, que ser atuada

logicamente quando o valor acumulado for igual ao valor do Preset, DoNe torna-se verdadeiro 2 Palavra: Contm o valor predeterminado ( como um nmero binrio ), representado pelo Preset do temporizador 3 Palabra: Contm o valor acumulado ( como um nmero binrio ), representado pelo ACCUM do temporizador Presumindo que o programa esta rodando e que o valor pr-definido que foi determinado no modo de edio e constante, ento: Quando as condies lgicas que precedem a instruo TON forem falsas, o valor acumulado ser zero Quando as condies lgicas que precedem a instruo TON alteram-se de falsas para verdadeiras, o valor acumulado aumentado um vez a cada centsimo de segundo, at este igualar ao valor pr-definido (Preset) Quando o valor pr-definido ( Preset ) equivalar ao valor acumulador (ACCUM), o bit TON DN torna-se verdadeiro

25

Obs.: Quando as condies lgicas que precedem a instruo TON alteram-se de verdadeiras para falsas, o valor acumulado ser resetado para zero ( O bit DN tornase falso )

Io

TON

T4:0

Timer ON Delay Preset: 1000 Accunt: 0

(EN) (DN)
Y0

T4:0/DN

( )
OUT

( )
END
Exemplo 12 - Atuao de um Timer ON Delay - TON

Na figura de controle implementada no exemplo 12, ao ser atuada a entrada Io ( xo ) iniciada a temporizao de T4:0, o qual tem valor de preset fixado em 10 segundos o temporizador apresentado possui incremento ( Preset ) de tempo = 0,01 s, ( centsimo de segundo ), portanto o Preset equivale a 1000 x 0,01 s = 10 s. Ao ser atingido o valor de Preset, ativado o Bit de status de T4:0 em funo de ativao de DN, acionando a sada yo ( Oo) O bit de status de T4:0 permanece ativado at que o temporizador seja desativado ( Io = 0) , valor atual de T4 = 0 Obs.: O temporizador, usado na energizao de um equipamento Timer OFF Delay - TOF A instruo TOF, tambm aparece no diagrama de contato como uma caixa e esta localizada na parte direita mais distante do degrau. A instruo TOF ativada quando as condies lgicas que a precedem forem falsas. Uma instruo TOF ocupa tambm trs palavras de 16 bits de memria. 1 Palavra: Contm os Bits de status TOF, EN, TT e DN

26

TOF EM TT DN

= = =

Bit Timer OFF Delay Bit Enable = Bobina de acionamento lgico na programao, que permanece em nvel alto durante a contagem de tempo Bit timing ( Espera o sincronismo entre o valor acumulado e o valor pr-definido ( Preset )

= Bit DoNe = Bobina de sada de sinal, que ser atuada logicamente quando o valor acumulado for igual ao valor presente, DoNe torna-se verdadeiro

2 Palavra: Contm o valor predeterminado ( como um nmero binrio ), representado pelo Preset do temporizador 3 Palabra: Contm o valor acumulado ( como um nmero binrio ), representado pelo ACCUM do temporizador Presumindo que o programa esta rodando e que o valor pr-definido que foi determinado no modo de edio e constante, ento: Quando as condies lgicas que precedem a instruo TOF forem verdadeiras, o valor acumulado ser zero Quando as condies lgicas que precedem a instruo TOF alteram-se de verdadeiras para falsas, o valor acumulado aumentado um vez a cada centsimo de segundo, at este igualar ao valor pr-definido (Preset) Quando o valor pr-definido ( Preset ) equivaler ao valor acumulador ( ACCUM), o bit TOF DN torna-se falso Io

TOF

T4:0

Timer OFF Delay Preset: 1000 Accunt: 0

(EN) (DN)
Y0

T4:0/DN

( )
OUT

( )
END
Exemplo 13 - Atuao de um Timer OFF Delay TOF

27

Na lgica de controle implementada no exemplo 12, ao ser atuada a entrada Io ( xo ) iniciada a atuao de ( T4:0 ), o qual tem valor de Preset fixo em 10 segundos e o valor de ACCUM em zero, logo aps a ativao de T4:0 o bit enable ( EN ) que a bobina de acionamento lgico, fica em nvel alto ( ativada ), ativando a bobina de sada ( DN ), que fecha seu contato T4:0/DN, fazendo com que o dispositivo y0 ( Oo ) funcione, sem modificar o ACCUM ( acumulado ) que permanece com o valor de zero. Quando a entrada Io ( xo ) passa de nvel lgico 1 para nvel lgico 0, abrindo o seu contato novamente, a instruo T4:0 muda-se de verdadeira para falsa, fazendo com que o valor ACCUM ( acumulado ) aumente uma vez a cada centsimo de segundo at este igualar com o valor pr-definido ( Preset ) qu de 10 s, fazendo com que o bit DoNe ( Bobina de sada ) passe de verdadeira para falsa, abrindo seu contato (T4:0/DN ). Com isto o dispositivo Yo ( Oo) para de funcionar. Obs.: O temporizador TOF, usado na desenergizao de um equipamento Contadores Count UP - CTU A instruo CTU aparece no diagrama de contato como uma caixa. O CTU um degrau de sada e este localizado na parte direita mais distante do degrau. O CTU ocupa trs palavras de 16 bits na memria. 1 Palavra: Contm as letras de status: CTU, CU, CD, DN, OV, UN e UA 2 Palavra: Contm o valor Preset ( como um nmero binrio ) 3 Palabra: Contm o valor acumulado ACCUM ( como um nmero binrio ). Presumindo que o programa esta rodando e que o valor pr-definido e constante, ento quando as condies que precedem a instruo CTU tornam-se de falsas para verdadeiras, o valor acumulado ser aumentado por um. A CTU tem 6 bits, usaremos os dois bits: CU O Contador Enable Este definido quando a condio do degrau for verdadeira, chave de entrada (fechada NF), o mesmo torna-se falso com a condio da chave de entrada ( Aberta NA ) DN DoNe O bit Done definido quando o valor acumulado equivale ou maior que o valor definido 28

O valor acumulado na instruo CTU resetado quando outra instruo chamada RES for ativada. RES = Reset A instruo aparece no diagrama de contato assim : ( RES ) .
C5:0

Prximo da instruo, deve-se indicar um endereo do contador .

( RES )

Quando as condies lgicas precedem a instruo RES forem verdadeiras, o valor acumulado do contador ser zerado, dando condio a uma nova contagem. I:0/0 CTU C5:0

COUNT DOWN Preset: 10 Accunt: 0

(CU) (DN)
0:0

C5:0/DN

( )
O

i: 0/1

0:0

( )
RES

( )
END
Exemplo 14 - Atuao de CTU

Count Down - CTD A instruo CTD aparece no diagrama de contato como uma caixa. O CTD um degrau de sada e este localizado na parte direita mais distante do degrau. O CTD ocupa trs palavras de 16 bits na memria. 1 Palavra: Contm as letras de status: CTD, CU, CD, DN, OV, UN e UA 2 Palavra: Contm o valor Preset ( como um nmero binrio ) 3 Palabra: Contm o valor acumulado ACCUM ( como um nmero binrio ).

29

Como voc pode ver, as instrues CTU e CTD so similares. A nica diferena na verdade entre elas que o valor acumulado da instruo CTD reduzido para um quando a condio que precede-a toma-se de falsa para verdadeira. Ambas CTU e CTD podem compartilhar as mesmas trs palavras na memria do controlador. Quando a condio que precede a CTU torna-se de falsa para verdadeira, o valor acumulado comum aumentado por um, e quando a condio que precede a CTD torna-se falsa para verdadeira, o valor acumulado comum diminudo por um.

Engatando e Desengatando OutPuts OTL Output Latch A instruo aparece no diagrama de contato assim : ( L )
O:0/0

Prximo desta instruo, o programador deve indicar o endereo:

( L )

Obs: Quando as condies lgicas que prededem a instruo OTL forem verdadeiras, o endereo de memria ser engatado. O endereo de OutPut ser verdadeiro mesmo se as condies lgicas que prededem a instruo OTL forem falsas. OTU Output Unlatch A instruo aparece no diagrama de contato assim : ( U )
O:0/0

Prximo desta instruo, o programador deve indicar o endereo:

( U )

Obs: Quando as condies lgicas que precedem a instruo OTU forem verdadeiras, o endereo de memria ser desengatado, tornando-se falso. O endereo de OutPut ser falso mesmo se as condies lgicas que precedem a instruo OTL forem falsas. As instrues OTL e OTU estaro sempre em pares, assim como ambas referem-se ao mesmo endereo na memria do PLC. O endereo controlado pelas instrues OTL e OTU denominado de endereo retentivo. Exemplo 15: Realizar uma lgica para funcionar o motor avante O:0/5 at atingir a chave fim-decurso I:0/5 que por sua vez, acionar o desengate do motor

30

I:0/0

O:0/5

(L)
O

I: 0/5

O:0/5

(U) ( )
END
Exemplo 15 Engates e Desengates

4. Exerccios a) Como se apresenta uma configurao modular dos dive rsos fabricantes de PLC. b) Quais so os principais blocos que compem um PLC. c) Como se apresenta uma configurao compacta dos diversos fabricante de PLC. d) Qual a funo e a importncia da fonte de alimentao em um PLC. e) Explique como feito a atualizao das sadas de um PLC. f) Explique o que uma base de expanso remota e quando a mesma utilizada. g) Qual a funo e a importncia da base ou Rack de um PLC. h) Explique como feito a atualizao das entradas de um PLC. i) j) Explique o que uma base local e quando a mesma utilizada. Explique qual a funo de um mdulo analgico de sada e quais os tipos e faixas do mesmo. k) Explique sobre o mtodo de configurao automtica dos pontos de I/O do PLC. l) Explique qual a funo de um mdulo digital de entrada e quais os tipos e faixas do mesmo. m) Explique sobre o mtodo de configurao manual dos pontos de I/O do PLC. n) O que uma base de expanso local, quando a mesma utilizada. o) Represente o ciclo de execuo do PLC. p) Explique como feito a atualizao das sadas de um PLC. q) Qual a finalidade de um mdulo de sada analgica, explique os tipos e faixas do mesmo.

31

r) Explique a importncia da instruo END na programao em linguagem ladder. s) O que corrente lgica fictcia em uma linguagem ladder. t) Na implementao lgica de controle da linguagem ladder abaixo, quais os sentidos de acionamentos de y1,y2 e y3.

32

5. Prtica Tarefa 01 Funcionamento de motor avante e reverso ( usando temporizador ) Ao acionar o boto liga o motor movimentar no sentido avante num tempo de 15 segundos, no trmino deste tempo o motor passar a funcionar no sentido reverso, tambm num tempo de 15 segundo, onde ir reiniciar o processo; Deveremos sinalizar o evento com lmpada vermelha para o movimento avante e com lmpada verde para o movimento reverso. Obs:. S iremos parar o processo com chave desliga, ( pulso ) comum aos dois sentidos, que sinalizar com a buzina. Usar a bobina reset se for preciso. Tarefa 02 - Funcionamento de um semforo Desenvolver um programa que simule o funcionamento de um semforo, onde: 1 ) A lmpada verde ficar atuada 8 segundos; 2 ) Ao desatuar a lmpada verde a lmpada amarela ficar atuada por 2 segundos; 3 ) Ao desatuar a lmpada amarela a lmpada vermelha ficar atuada por 7 segundos, ao ser desatuada, reiniciar o processo

6. Softstarters Com a crescente necessidade na otimizao de sistemas e processos industriais, e com foco no emprego eficiente de energia, algumas tcnicas foram desenvolvidas, principalmente levando-se em considerao conceitos e tendncias voltados para a automao industrial. Um dos mais claros exemplos so os sistemas de acionamento para motores de induo, largamente utilizado em praticamente todos os segmentos industriais. Dentro dessa categoria de equipamentos encontram-se os inversores de freqncia e as Soft starters, ambos instalados entre a fonte de energia eltrica e o motor, porm, cada um com um propsito especfico. Soft starters so empregadas, em substituio aos sistemas convencionais baseados em contatores e chaves compensadoras, para promover partida e parada suave de motores de induo, com diversas vantagens : reduo da corrente de partida do motor, reduo dos trancos e golpes mecnicos, permite economia de energia, no possui partes mveis, dentre outras. Inversores de freqncia so utilizados em aplicaes onde se necessita um controle de velocidade e torque. Esse material apresenta de forma sinttica as principais caractersticas operacionais e de instalao desses dois tipos de acionamentos eletrnicos. 7. Inversor de Frequncia Durante muitos anos, as aplicaes industriais de velocidade varivel foram ditadas pelos requisitos dos processos e limitadas pela tecnologia, pelo custo, pela eficincia e pelos requisitos de manuteno dos componentes empregados.

33

Os sistemas mais utilizados para variao de velocidade foram por muito tempo implementados com motores de induo de velocidade fixa, como primeiro dispositivo de converso de energia eltrica para energia mecnica. Para a obteno de velocidade varivel o sistema necessitava de um segundo dispositivo de converso de energia que utilizava componentes mecnicos, hidrulicos ou eltricos. Com a disponibilidade no mercado dos dispositivos eletrnicos semicondutores, a partir dos anos 60 este quadro mudou completamente. Mas foi mesmo na dcada do 80 que, com o desenvolvimento de semicondutores de potncia com excelentes caractersticas de desempenho e confiabilidade, foi possvel a implementao de sistemas de variao de velocidade eletrnicos. O dispositivo de converso de energia eltrica para mecnica continuou sendo o motor de induo, mas agora sem a utilizao de dispositivos secundrios mecnicos, hidrulicos ou eltricos. Em muitos casos a eficincia das instalaes equipadas com estes novos dispositivos chegou a ser duplicada quando comparada com os sistemas antigos. Estes sistemas de variao continua de velocidade eletrnicos proporcionam, entre outras, as seguintes vantagens : Economia de energia; Melhoramento do desempenho de mquinas e equipamentos, devido a adaptao da velocidade aos requisitos do processo; Elimina o pico de corrente na partida do motor; Reduz a freqncia de manuteno dos equipamentos etc.

Estes novos dispositivos eletrnicos para variao de velocidade de motores de induo so conhecidos como Inversores de Freqncia. A aplicao de motores de induo tem se regido historicamente pelas caractersticas descritas na placa de identificao do motor. Na aplicao dos inversores de freqncia o motor de induo, ao contrrio do que acontece quando ligado diretamente rede de distribuio de energia eltrica, alimentado com freqncia e tenso varivel. Isto possibilita obter velocidade varivel no eixo do prprio motor. muito importante, assim, conhecer e entender o funcionamento destes sistemas (motor + inversor) para prevenir erros de aplicao que poderiam acabar com os benefcios que estes dispositivos proporcionam. Os profissionais envolvidos com aplicaes de velocidade varivel no precisam de conhecimentos sobre o projeto de motores e projeto de sistemas eletrnicos de comando/controle, mas sim sobre o funcionamento e utilizao dos mesmos. As dvidas mais freqentes podem resumir-se nas seguintes perguntas : Como funciona meu motor ? Como o motor se comporta ante uma determinada carga ? Como eu posso melhorar/otimizar o funcionamento do meu motor e carga ? Como eu posso identificar problemas no meu sistema ?

34

Muitos processos industriais requerem dispositivos de acionamento de cargas com velocidade varivel. Exemplos: Bombas variao de vazo de lquidos Ventiladores variao de vazo de ar Sistemas de transporte variao da velocidade de transporte Sistemas de dosagem variao da velocidade de alimentao Tornos variao da velocidade de corte Bobinadeiras compensao da variao de dimetro da bobina.

Este captulo tem como objetivo apresentar os componentes e informaes gerais necessrias para a instalao de um inversor de freqncia. A utilizao de cada componente depender de cada caso particular. Os principais itens a serem observados quando se instala inversores de freqncia so : Rede de alimentao eltrica; Manobra e proteo - Chave seccionadora e fusveis; Condicionamento da alimentao - Transformador isolador, Reatncia de rede, Filtro de Rdio Freqncia ; Interferncia Eletromagntica - EMI Interferncia Eletromagntica, RFI Interferncia de RF; Aterramento; Cabos; Dispositivos de Sada - Rels Trmicos, Reatncia; Instalao em painis.

O diagrama da figura 1 apresenta vrios dos elementos acima citados, conectados em suas posies adequadas desde a fonte de energia at o motor. Os inversores so projetados para operar em redes de alimentao simtricas. A tenso entre fase e terra deve ser constante, se por algum motivo esta tenso varia, por exemplo pela influncia de algum outro equipamento ligado a rede, ser necessrio colocar um transformador de isolao. Os inversores geralmente no possuem proteo contra curto-circuito na entrada, sendo assim, responsabilidade do usurio colocar fusveis para proteo. Estes so normalmente especificados na documentao tcnica. Geralmente os inversores podem ser ligados diretamente a rede de alimentao. Entretanto, sob certas caractersticas da aplicao, exige-se a presena de elementos acessrios na instalao do inversor. Se a rede eltrica experimenta freqentes flutuaes de tenso ou cortes de energia eltrica deve ser instalado instalar transformador isolador e uma reatncia de rede. Deve se levar em conta que a colocao de uma reatncia de rede reduz a tenso de alimentao em aproximadamente 2 a 3%. As reatncias de rede so utilizadas tambm para : 35

minimizar falhas no inversor provocadas por sobretenses transitrias na rede de alimentao; reduzir harmnicas; melhorar o fator de potncia; aumentar a impedncia da rede vista pelo inversor.

Figura 1 Elementos empregados na instalao de um inversor de freqncia 36

Se a rede eltrica no tem neutro referenciado ao terra, deve-se instalar um transformador isolador. Os filtros de rdio freqncia so utilizados na entrada dos inversores para filtrar sinais de interferncia (rudo eltrico) gerado pelo prprio inversor, que sero transmitidas pela rede e poderiam causar problemas em outros equipamentos eletrnicos. Na grande maioria dos casos no so necessrios pois os inversores j possuem internamente um filtro na entrada que evita problemas causados por Interferncia Eletromagntica (EMI). Caso seja necessrio, devem ser montados prximos a alimentao do inversor, estando tanto o inversor como o filtro mecanicamente sobre uma placa de montagem metlica aterrada, havendo bom contato eltrico entre a chapa e os gabinetes do filtro e inversor ( figura 3). Com a finalidade de prevenir a partida automtica do motor depois de uma interrupo de energia, necessrio colocar um contator na alimentao do inversor ou realizar algum intertravamento no comando do mesmo. O contador tambm permite um seccionamento remoto da rede eltrica que alimenta o inversor. A radiao eletromagntica que afeta adversamente o desempenho de equipamentos eletro-eletrnicos conhecida geralmente por EMI, ou Interferncia eletromagntica. Muitos tipos de circuitos eletrnicos so suscetveis a EMI e devem ser protegidos para assegurar seu correto funcionamento. Da mesma forma, emisses irradiadas desde dentro dos equipamentos eletrnicos podem prejudicar o funcionamento dos mesmos ou de outros equipamentos que se encontrem perto destes. Para assegurar o correto funcionamento de equipamentos eletrnicos, as emisses eletromagnticas produzidas por equipamentos comerciais no devem exceder nveis fixados por organizaes que regulamentam este tipo de produtos. Em que consistem as EMIs? A radiao eletromagntica so ondas eletromagnticas formadas por dois campos : um campo eltrico (E) e um campo magntico (H) que oscilam um a 90 graus do outro. As emisses eletromagnticas (EMI) da maioria dos equipamentos comerciais so tipicamente de alta freqncia e alta impedncia. A maior parte do campo emitido do tipo E. Os metais possuem baixa impedncia por causa de sua alta condutividade. assim que as ondas eletromagnticas produzidas por campos E so refletidas por protees de metal. Contrariamente, ondas de baixa impedncia (campo H dominante) so absorvidas por uma proteo de metal. Como proteger os equipamentos da EMI? Para proteger os equipamentos necessrio fazer uma blindagem. Entendese por blindagem a utilizao de materiais condutivos para absorver e/ou refletir a radiao eletromagntica, causando uma abrupta descontinuidade no caminho das ondas. 37

Como j foi comentado para ondas de baixa freqncia a maior parte da energia refletida pela superfcie da blindagem, enquanto que a menor parte absorvida. Para ondas de alta freqncia geralmente predomina a absoro. O desempenho da blindagem uma funo das propriedades e configurao do material empregado (condutividade, permeabilidade e espessura), da freqncia, e da distncia da fonte de radiao proteo (blindagem). O aterramento de um equipamento de extrema importncia para o seu correto funcionamento, devido a segurana e a blindagem eletromagntica. Todas as partes condutoras de um equipamento eltrico que podem entrar em contato com o usurio, devem ser aterradas para proteger os mesmos de possveis descargas eltricas. A blindagem dos equipamentos realizada normalmente com placas metlicas formando um gabinete ou caixa. Estas devem estar ligadas umas as outras atravs de materiais condutores e todas corretamente aterradas. Quando necessria a blindagem eletromagntica? Todo equipamento que gera ondas EMI (exemplo: transistores chaveando cargas a alta freqncia e com altas correntes inversores) devem possuir blindagem eletromagntica e esta deve estar corretamente aterrada. Principalmente quando so utilizados em conjunto com outros equipamentos eletrnicos. Blindagens eletromagnticas tpicas: Gabinetes metlicos utilizados em equipamentos eletrnicos provem bons nveis de blindagem eletromagntica, a qualidade desta blindagem depende do tipo de metal e espessura utilizada na fabricao dos gabinetes. Plstico e outros materiais no condutores, quando utilizados como gabinetes, podem ser metalizados com pinturas condutivas, camadas de filme metlico, etc. Portas, aberturas, janelas, painis de acesso, e outras aberturas em gabinetes so um caminho de entrada e sada das EMIs. Sendo assim necessrio projetar adequadamente este tipo de aberturas para minimizar a radiao emitida e absorvida. Os sinais eltricos transmitidos pelos cabos podem emitir radiao eletromagntica e tambm podem absorver radiao (se comportam como antenas) provocando falsos sinais que prejudicaro o funcionamento do equipamento. assim que existem cabos especiais com blindagem para minimizar este tipo de interferncias. Alguns inversores possuem boa imunidade a interferncia eletromagntica externa. necessrio porm seguir estritamente as instrues de instalao (ex.: o gabinete precisa ser aterrado). Se perto do equipamento houver contatores, ser necessrio instalar supressores de transientes nas bobinas dos contadores. O cabo de conexo do inversor com o motor uma das fontes mais importantes de emisso de radiao eletromagntica. Sendo assim necessrio seguir os seguintes procedimentos de instalao: 38

cabo com blindagem e fio-terra, como alternativa pode ser usado eletroduto metlico com fiao comum interna; blindagem ou eletroduto metlico deve ser aterrado conforme figura .1. separar dos cabos de sinal, controle e cabos de alimentao de equipamentos sensveis. manter sempre continuidade eltrica de blindagem, mesmo que contatores ou rels trmicos sejam instalados entre conversor e o motor. cabo blindado aterrado ou eletroduto metlico aterrado; separao da fiao de potncia; caso necessrio, cruzamento de cabos, faz-lo a 90. caso necessrio seguirem na mesma canaleta, usar separador metlico aterrado. cabos paralelos (potncia e sinais de controle) separados conforme tabela abaixo:

Figura 2 Caractersticas do cabos instalados Afastar os equipamentos sensveis a interferncia eletromagntica (CLP, controladores de temperatura, etc) dos conversores, reatncias, filtros e cabos domotor (mnimo em 250 mm). Aterramento em um nico Ponto Filtro + conversor + motor. O motor pode tambm ser aterrado na estrutura da mquina (segurana). Nunca utilizar neutro como aterramento. No compartilhe a fiao de aterramento com outros equipamentos que perem altas correntes (motores de alta potncia, mquina de solda, etc). A malha de aterramento deve ter uma resistncia L < 10 Ohms Recomenda-se usar filtros RC em bobinas de contatores, solenides ou outros dispositivos similares em alimentao CA. Em alimentao CC usar diodo de roda livre. Cabo com blindagem aterrada ou eletroduto metlico aterrado. Separado dos demais.

A rede eltrica deve estar referenciada ao terra (neutro aterrado na subestao).

39

Figura 3 - Montagem tpica CE em placa metlica

Os inversores possuem normalmente proteo contra sobrecorrentes que tem como finalidade proteger o motor. Quando mais de um motor acionado pelo mesmo inversor ser necessrio colocar um rel trmico de proteo em cada motor. Como o sinal de sada do inversor chaveado a altas freqncias, podem acontecer disparos nos rels, mesmo sem estes terem atingido a corrente nominal de disparo. Para isto no acontecer necessrio aumentar a corrente de disparo do rel em aproximadamente 10% da corrente nominal do motor. Quando a distncia entre motor e inversor grande (valor dependente do tipo de motor utilizado) podem ocorrer: A - Sobretenses no motor produzidas por um fenmeno chamado de onda refletida. B - Gerao de capacitncias entre os cabos de potncia que retornam para o inversor produzindo o efeito de fuga a terra, bloqueando o inversor. Este tipo de problemas pode ser solucionado utilizando uma reatncia entre o motor e o inversor. Esta reatncia deve ser projetada especialmente para altas freqncias, pois os sinais de sada do inversor possuem freqncias de at 20 kHz. As fiaes blindadas nos painis devem ser separadas das fiaes de potncia e comando. Os sinais analgicos de controle devem estar em cabos blindados com blindagem aterrada em apenas um lado, sendo efetuado sempre do lado que o sinal gerado conforme mostrado na figura 4.

40

Figura 4 Cuidados com instalaes em painis Os sinais de encoder e comunicao serial devem ser aterrados conforme orientao especfica no manual do equipamento, o qual estar representado no projeto. Os cabos de aterramento de barras de (0V e malhas) devem ser maior ou igual a 4 mm 2. Os cabos de sada de potncia dos conversores devem ser separados das demais fiaes dentro do painel. Quando no possvel, devem cruzar-se a noventa graus. Os cabos de entrada de sinais de transdutores tipo isoladores galvnicos devem ser separados dos cabos de sada de sinal dos mesmos. Os aterramentos dos equipamentos devem ser efetuados rigorosamente conforme tabela de fiao que, por sua vez, deve estar rigorosamente conforme projeto, ou seja, somente devem ser efetuados os aterramentos indicados no projeto, exceto os aterramentos de estrutura, placas, suporte e portas do painel. Conecte diferentes partes do sistema de aterramento, usando conexes de baixa impedncia. Uma cordoalha uma conexo de baixa impedncia para altas freqncias. Mantenha as conexes de aterramento as mais curtas possveis. Todo motor eltrico consome uma quantidade mnima de energia para fornecer um campo magntico que o permita trabalhar em regime nominal. Com os motores de corrente contnua (CC), o campo est sob controle separado; sendo assim, a quantidade de energia de magnetizao pode ser ajustada para ser suficiente para superar as perdas e fornecer uma reao de armadura apropriada carga. Os motores de induo assncronos no possuem esta possibilidade de alimentao, o que significa que em qualquer carga menor que a nominal ( velocidade nominal) haver perda de energia. O funcionamento das soft-starters est baseado na utilizao de um circuito eletrnico de potncia ( ponte tiristorizada na configurao anti-paralelo), que comandada atravs de uma placa eletrnica de controle, a fim de ajustar a tenso de sada, conforme uma programao feita anteriormente pelo usurio. Esta estrutura apresentada na figura 5. Uma Soft-Starter que inclua caractersticas de otimizao de energia altera a operao do motor. A funo de otimizao de energia reduz a tenso aplicada aos terminais do motor de modo que a energia necessria para suprir o campo seja proporcional demanda da carga. Isso nos trs benefcios na prtica, pois comum selecionar um motor com potncia superior ao mximo que a carga exige. O motor selecionado para qualquer aplicao estar quase certamente sobredimensionado e por esta razo, quando alimentado tenso nominal, esta energia poder ser economizada, mesmo plena carga. 41

Alm disso, existem ainda, algumas aplicaes onde a potncia do motor deve ser definida em funo de um pico de carga, que ocorre intermitentemente, apesar de a carga nominal muitas vezes ser muito menor, como no caso de compressores.

Figura 5 Diagrama em blocos simplificado Como podemos ver, a soft-starter controla a tenso da rede atravs do circuito de potncia, onde variamos o valor eficaz de tenso aplicada ao motor. A seguir faremos uma anlise mais detalhada de cada uma das partes individuais desta estrutura, j que notamos nitidamente que podemos dividir a estrutura acima em duas partes, o circuito de potncia e o circuito de controle. Este circuito por onde circula a corrente que fornecida para o motor. constituda basicamente pelos SCRs e suas protees, e os TCs (transformadores de corrente). Os transformadores de corrente fazem a monitorao da corrente de sada permitindo que o controle eletrnico efetue a proteo e manuteno do valor de corrente em nveis pr-definidos (funo limitao de corrente ativada). Onde esto contidos os circuitos responsveis pelo comando, monitorao e proteo dos componentes do circuito de potncia, bem como os circuitos utilizados para comando, sinalizao e interface homem-mquina que sero configurados pelo usurio em funo da aplicao. Atualmente a maioria das chaves 42

soft-starters disponveis no mercado so microprocessadas, sendo assim, totalmente digitais. Alguns fabricantes ainda produzem alguns modelos com controle analgico, mais no sentido de oferecer uma opo mais barata para aplicaes onde no sejam necessrias funes mais sofisticadas. Alm das caractersticas mostradas anteriormente as soft-starters tambm apresentam funes programveis que permitiro configurar o sistema de acionamento de acordo com as necessidades do usurio. Rampa de tenso na acelerao As chaves soft-starters tm uma funo que gera na sada da mesma, uma tenso eficaz gradual e continuamente crescente at que seja atingida a tenso nominal da rede. Graficamente podemos observar isto atravs da figura 6.

Figura 6 - Rampa de tenso aplicada ao motor na acelerao Atentem ao fato de que quando ajustamos um valor de tempo de rampa, e de tenso de partida (pedestal), isto no significa que o motor ir acelerar de zero at a sua rotao nominal no tempo definido por t a. Isto na realidade depender das caractersticas dinmicas do sistema motor / carga, como por exemplo: sistema de acoplamento, momento de inrcia da carga refletida ao eixo do motor, atuao da funo de limitao de corrente, etc . Tanto o valor do pedestal de tenso, quanto o de tempo de rampa so valores ajustveis dentro de uma faixa que pode variar de fabricante para fabricante. No existe uma regra prtica que possa ser aplicada para definir qual deve ser o valor de tempo a ser ajustado, e qual o melhor valor de tenso de pedestal para que o motor possa garantir a acelerao da carga. A melhor aproximao poder ser alcanada atravs do clculo do tempo de acelerao do motor, o qual no estudaremos neste mdulo. Rampa de tenso na desacelerao Existem duas possibilidades para que seja executada a parada do motor, por inrcia ou controlada, respectivamente. Na parada por inrcia, a soft-starter 43

leva a tenso de sada instantaneamente a zero, implicando que o motor no produza nenhum conjugado na carga, que por sua vez, ir perdendo velocidade, at que toda energia cintica seja dissipada. Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente reduzindo a tenso de sada at um valor mnimo em um tempo pr-definido. Graficamente podemos observar a figura 7.

Figura.7 - Perfil de tenso na desacelerao

Kick Start Existem cargas que no momento da partida exigem um esforo extra do acionamento em funo do alto conjugado resistente. Nestes casos, normalmente a soft-starter precisa aplicar no motor uma tenso maior que aquela ajustada na rampa de tenso na acelerao, isto possvel utilizando uma funo chamada Kick Start. Como podemos ver na figura 8, esta funo faz com que seja aplicado no motor um pulso de tenso com amplitude e durao programveis para que o motor possa desenvolver um conjugado de partida, suficiente para vencer o atrito, e assim acelerar a carga. Deve-se ter muito cuidado com esta funo, pois ela somente dever ser usada nos casos onde ela seja estritamente necessria.

Figura 8 - Representao grfica da funo Kick Start

Limitao de corrente

44

Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inrcia elevada, utilizada uma funo denominada de limitao de corrente. Esta funo faz com que o sistema rede/soft-starter fornea ao motor somente a corrente necessria para que seja executada a acelerao da carga. Na figura 9 podemos observar graficamente como esta funo executada.

Figura 9 Limitao de corrente Este recurso sempre muito til pois garante um acionamento realmente suave e, melhor ainda, viabiliza a partida de motores em locais onde a rede se encontra no limite de sua capacidade. Normalmente nestes casos a condio de corrente na partida faz com o sistema de proteo da instalao atue, impedindo assim o funcionamento normal de toda a instalao. Ocorre ento a necessidade de se impor um valor limite de corrente de partida de forma a permitir o acionamento do equipamento bem como de toda a indstria. A limitao de corrente tambm muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um valor mais elevado de momento de inrcia. Pump control Esta funo utilizada especialmente para a aplicao de partida soft-starter em sistemas de bombeamento. Trata-se na realidade de uma configurao especfica (pr-definida) para atender este tipo de aplicao, onde normalmente necessrio estabelecer uma rampa de tenso na acelerao, uma rampa de tenso na desacelerao e a habilitao de protees. A rampa de tenso na desacelerao ativada para minimizar o golpe de arete, prejudicial ao sistema como um todo. So habilitadas tambm as protees de seqncia de fase e subcorrente imediata. Economia de energia Uma soft-starter que inclua caractersticas de otimizao de energia simplesmente altera o ponto de operao do motor. Esta funo, quando ativada, reduz a tenso aplicada aos terminais do motor de modo que a energia necessria para suprir o campo seja proporcional demanda da carga. Em termos prticos pode-se observar uma otimizao com resultados significativos somente quando o motor est operando com cargas inferiores a 50% 45

da carga nominal. Isto, diga-se de passagem, muito difcil de encontrar, pois estaramos falando de motores muito sobredimensionados, o que atualmente em virtude da crescente preocupao com o desperdcio de energia e fator de potncia, vem sendo evitado a todo custo. Sobrecorrente imediata na sada Ajusta o mximo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de tempo pr ajustado (via parametrizao).

Fig.10 Proteo de sobrecorrente imediata Subcorrente imediata Ajusta o mnimo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de tempo pr ajustado (via parametrizao); esta funo muito utilizada para proteo de cargas que no possam operar em vazio como, por exemplo, sistemas de bombeamento.

Fig.11 Proteo de subcorrente imediata Sobrecarga na sada (Ixt) Supervisiona as condies de sobrecarga conforme a classe trmica selecionada, protegendo o motor termicamente contra sobrecargas aplicadas ao seu eixo. Sobretemperatura no circuito interno de potncia Monitora a temperatura no circuito de potncia atravs de um termostato montado sobre o dissipador de alumnio, onde tambm esto montados os tiristores.

46

Caso a temperatura do dissipador superar 90 C, o termostato ir comutar fazendo com que a CPU bloqueie imediatamente os pulsos de disparo dos tiristores, enviando uma mensagem de erro que ser mostrada no display. Seqncia de fase invertida Alguns modelos de soft-starters iro operar somente se a seqncia de fase estiver correta. Esta proteo pode ser habilitada para assegurar que cargas sensveis a inverso do sentido de giro no sejam danificadas, como exemplo, podemos citar o acionamento para bombas. Uma desvantagem dos modelos que so sensveis a mudana da seqncia de fase, que qualquer operao de reverso dever ser feita na sada da chave. Falta de fase na rede Detecta a falta de uma fase na alimentao da softstarter e bloqueia os pulsos de disparo dos tiristores. Falta de fase no motor Detecta a falta de uma fase na sada da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos tiristores. Falha no circuito interno Detecta se o circuito interno est danificado. Caso exista defeito, bloqueia o disparo e envia uma mensagem de erro atravs do display. Erro na CPU (watchdog) Ao energizar-se, a CPU executa uma rotina de auto diagnose e verifica os circuitos essenciais. Caso haja alguma irregularidade, sero bloqueados os pulsos de disparo dos tiristores e ser enviada uma mensagem de erro atravs do display. Interferncia eletromagntica tambm pode causar a atuao desta proteo. Erro de programao No permite que um valor que tenha sido alterado incorretamente seja aceito. Normalmente ocorre quando se altera algum parmetro com o motor desligado e nas condies de incompatibilidade. Erro de comunicao serial Impede que um valor alterado ou transmitido incorretamente atravs da porta de comunicao serial, seja aceito. Defeito externo Atua atravs de uma entrada digital programada. So associados dispositivos de proteo externos para atuarem sobre esta entrada, como por exemplo, sondas 47

trmicas, pressostatos, rels auxiliares, etc.

COMPARATIVO SOFT-STARTERS X PARTIDA ESTRELA-TRINGULO ESTRELA-TRINGULO Vantagens A) Custo reduzido. B) A corrente de partida reduzida a 1/3 quando comparada com a partida direta. C) No existe limitao do nmero de manobras/hora. Desvantagens A) Reduo do torque de partida a aproximadamente 1/3 do nominal. C) So necessrios motores com seis bornes. C) Caso o motor no atingir pelo menos 90% da Velocidade nominal, o pico de corrente na comutao de estrela para tringulo equivalente ao da partida direta. D) Em casos de grande distncia entre motor e chave de partida, o custo elevado devido a necessidade de seis cabos. SOFT-START Vantagens A) Corrente de partida prxima corrente nominal. B) No existe limitao do nmero de manobras / hora. C) Longa vida til pois no possui partes eletromecnicas mveis. D) Torque de partida prximo do torque nominal. E) Pode ser empregada tambm para desacelerar o motor. Desvantagens A) Maior custo na medida em que a potncia do motor reduzida. COMPARATIVO SOFT-STARTERS X PARTIDA COMPENSADA Partida Compensada A) Utilizao somente em motores de induo standard. B) Corrente de partida Ip = +/- 3,0 x In C) Possui normalmente 2 taps (65 e 85% da Vn do motor) para ajuste da tenso de partida. D) Gera um pico de corrente instantneo na transio para a tenso nominal (motor em regime) E) Auto-transformador possui condio trmica limitante; no suporta um nmero alto de partidas por hora. F) Peso e volume elevados. G) Desgaste das partes mveis de contatores e outros componentes eltricos. Soft-Starters (Partida Esttica) A) utilizao em motores de induo standard e motores de anis. 48

B) Corrente de partida = +/- 2,0 x In C) Possui diversos taps ( 25, 40, 55 ou 75% da Vn do motor ) para ajuste da tenso de partida ( ajuste simples atravs de dip-switches ). D) Permite acelerao suave pelo acrscimo linear da tenso ao motor no gerando picos de corrente. E) Funo Kick-Start ( pulso de tenso na partida ) para partidas com inrcia elevada. F) Existe uma srie de protees, como: limitao de corrente, rel de sobrecarga, sobrecorrente, subcorrente, falta de fase incorporados Soft-Starter. G) Utilizao em ciclos com economia de energia com reduo automtica das perdas magnticas do motor. H) Ausncia de contatos mveis prolongando a vida eltrica do equipamento. peso e tamanho reduzido.

Figura 12 - Diagramas de ligao para uma soft-starter

49

Figura 13 - Partida compensada X Soft Start

Figura 14 - Partida compensada X Soft Start

50