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Teora de Control III Practicas de Laboratorio

El objetivo de esta practica es visualizar que imagen tiene usted cuando se habla de control en el espacio
de estado. Para lograr este objetivo se proponen cuatro sistemas dinamicos lineales para los cuales usted
aplicara las herramientas vistas en la materia Teora de Control III, los objetivos particulares se especican
a lo largo del documento.
1 Sistema
1

1
:
_

_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
1 0
0 2
_ _
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+
_
1

2
_
u(t)
y(t) =
_
1

2/2

_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
+ [0]u(t)
1.1 Objetivos especicos
Encuentre la funcion de transferencia asociada al sistema
1
.
Determine y graque la respuesta impulso.
Determine y graque la respuesta escalon unitario para la condicion inicial cero.
Determine y graque la respuesta a entrada cero dado que x
0
= [1, 1]
T
.
Calcule la forma canonica diagonal.
Evalue la controlabilidad del sistema.
Calcule la forma canonica controlable.
Evalue la observabilidad del sistema.
Calcule la forma canonica observable. Compare con la forma canonica controlable.
Evalue la estabilidad del sistema mediante el analisis de Lyapunov. Compare este resultado con el del
analisis por valores propios.
Graque el plano de fase para reforzar el resultado de estabilidad.
(a) Determine los valores propios deseados de un sistema de segundo orden para obtener un sobrepaso
porcentual de 1 y un tiempo de asentamiento de 1 seg. Graque la respuesta escalon unitario de este
comportamiento deseado y discuta los resultados.
(b) Dise ne una ley de control de retroalimentacion de estado para alcanzar la ubicacion de los valores
propios del punto (a). Compare las respuestas en lazo abierto y lazo cerrado a una entrada escalon
unitario, asumiendo condiciones iniciales nulas. Normalice el nivel de la salida de lazo cerrado para que
coincida con la del sistema en lazo abierto para facilitar la comparacion. Se alcanzaron los objetivos
con la ley de control que dise no?
(c) Dise ne un servomecanismo de retroalimentacion de estado para alcanzar los valores propios del
punto (a) y una salida en estado estacionario de valor 1. Compare las respuestas en lazo abierto y lazo
cerrado a una entrada escalon unitario. En este caso normalice la salida del sistema en lazo abiero a 1
para facilitar la comparacion. Se alcanzaron los objetivos con la ley de control que dise no?
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Dise ne un compensador basado en un observador usando la ley de control del punto (b). Use los valores
propios de la retroalimentacion de estado deseada del punto (a) para el observador escalados 10 veces.
Compare las respuestas en lazo abierto, en lazo cerrado con retroalimentaci on y en lazo cerrado con
observador a una entrada escalon unitario. Introduzca un error de observacion inicial, de lo contrario,
las respuestas en lazo cerrado con retroalimentacion y en lazo cerrado con observador seran las mismas.
Dise ne y evalue en simulacion un observador para el servomecanismo del punto (c).
2 Sistema
2

2
:
_

_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
_
_
=
_
_
0 1 0
0 0 1
52 30 4
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
_
_
+
_
_
0
0
1
_
_
u(t)
y(t) =
_
20 1 0

_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
_
_
+ [0]u(t)
2.1 Objetivos especicos
Encuentre la funcion de transferencia asociada al sistema
2
.
Determine y graque la respuesta impulso.
Determine y graque la respuesta escalon unitario para la condicion inicial cero.
Determine y graque la respuesta a entrada cero dado que x
0
= [1, 2, 3]
T
.
Calcule la forma canonica diagonal.
Evalue la controlabilidad del sistema.
Calcule la forma canonica controlable.
Evalue la observabilidad del sistema.
Calcule la forma canonica observable. Compare con la forma canonica controlable.
Evalue la estabilidad del sistema mediante el analisis de Lyapunov. Compare este resultado con el del
analisis por valores propios.
Graque el plano de fase para reforzar el resultado de estabilidad.
(a) Determine los valores propios deseados de un sistema de primer orden con una constante de tiempo
de 1 seg, aumentado por otros dos valores propios reales negativos (el primero exactamente 10 veces el
valor propio dominante, el tercero uno menos que el segundo). Graque la respuesta escalon unitario
para este comportamiento deseado y discuta los resultados.
(b) Dise ne una ley de control de retroalimentacion de estado para alcanzar la ubicacion de los valores
propios del punto (a). Compare las respuestas en lazo abierto y lazo cerrado a una entrada escalon
unitario. Normalice el nivel de la salida de lazo cerrado para que coincida con la del sistema en lazo
abierto para facilitar la comparacion. Se alcanzaron los objetivos con la ley de control que dise no?
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(c) Dise ne un servomecanismo de retroalimentacion de estado para alcanzar los valores propios del
punto (a) y una salida en estado estacionario de valor 1. Compare las respuestas en lazo abierto y lazo
cerrado a una entrada escalon unitario. En este caso normalice la salida del sistema en lazo abiero a 1
para facilitar la comparacion. Se alcanzaron los objetivos con la ley de control que dise no?
Dise ne un compensador basado en un observador usando la ley de control del punto (b). Use los valores
propios de la retroalimentacion de estado deseada del punto (a) para el observador escalados 10 veces.
Compare las respuestas en lazo abierto, en lazo cerrado con retroalimentaci on y en lazo cerrado con
observador a una entrada escalon unitario. Introduzca un error de observacion inicial, de lo contrario,
las respuestas en lazo cerrado con retroalimentacion y en lazo cerrado con observador seran las mismas.
Dise ne y evalue en simulacion un observador para el servomecanismo del punto (c).
3 Sistema
3

3
:
_

_
_

_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
x
4
(t)
_

_
=
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
962 126 67 4
_

_
_

_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
x
4
(t)
_

_
+
_

_
0
0
0
1
_

_
u(t)
y(t) =
_
300 0 0 0

_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
x
4
(t)
_

_
+ [0]u(t)
3.1 Objetivos especicos
Encuentre la funcion de transferencia asociada al sistema
3
.
Determine y graque la respuesta impulso.
Determine y graque la respuesta escalon unitario para la condicion inicial cero.
Determine y graque la respuesta a entrada cero dado que x
0
= [4, 3, 2, 1]
T
.
Calcule la forma canonica diagonal.
Evalue la controlabilidad del sistema.
Calcule la forma canonica controlable.
Evalue la observabilidad del sistema.
Calcule la forma canonica observable. Compare con la forma canonica controlable.
Evalue la estabilidad del sistema mediante el analisis de Lyapunov. Compare este resultado con el del
analisis por valores propios.
Graque el plano de fase para reforzar el resultado de estabilidad.
(a) Determine los valores propios deseados de un sistema con funcion de transferencia
H
4
(s) =
w
4
n
s
4
+ 2.1w
n
s
3
+ 3.4w
2
n
s
2
+ 2.7w
3
n
s + w
4
n
donde w
n
= 2rad/seg. Graque la respuesta escalon unitario para este comportamiento deseado y
discuta los resultados.
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(b) Dise ne una ley de control de retroalimentacion de estado para alcanzar la ubicacion de los valores
propios del punto (a). Compare las respuestas en lazo abierto y lazo cerrado a una entrada escalon
unitario. Normalice el nivel de la salida de lazo cerrado para que coincida con la del sistema en lazo
abierto para facilitar la comparacion. Se alcanzaron los objetivos con la ley de control que dise no?
(c) Dise ne un servomecanismo de retroalimentacion de estado para alcanzar los valores propios del
punto (a) y una salida en estado estacionario de valor 1. compare las respuestas en lazo abierto y lazo
cerrado a una entrada escalon unitario. En este caso normalice la salida del sistema en lazo abiero a 1
para facilitar la comparacion. Se alcanzaron los objetivos con la ley de control que dise no?
Dise ne un compensador basado en un observador usando la ley de control del punto (b). Use los valores
propios de la retroalimentacion de estado deseada del punto (a) para el observador escalados 10 veces.
Compare las respuestas en lazo abierto, en lazo cerrado con retroalimentaci on y en lazo cerrado con
observador a una entrada escalon unitario. Introduzca un error de observacion inicial, de lo contrario,
las respuestas en lazo cerrado con retroalimentacion y en lazo cerrado con observador seran las mismas.
Dise ne y evalue en simulacion un observador para el servomecanismo del punto (c).
4 Sistema
4

4
:
_

_
_

_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
x
4
(t)
_

_
=
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
680 176 86 6
_

_
_

_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
x
4
(t)
_

_
+
_

_
0
0
0
1
_

_
u(t)
y(t) =
_
100 20 10 0

_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
x
4
(t)
_

_
+ [0]u(t)
4.1 Objetivos especicos
Encuentre la funcion de transferencia asociada al sistema
4
.
Determine y graque la respuesta impulso.
Determine y graque la respuesta escalon unitario para la condicion inicial cero.
Determine y graque la respuesta a entrada cero dado que x
0
= [1, 2, 3, 4]
T
.
Calcule la forma canonica diagonal.
Evalue la controlabilidad del sistema.
Calcule la forma canonica controlable.
Evalue la observabilidad del sistema.
Calcule la forma canonica observable. Compare con la forma canonica controlable.
Evalue la estabilidad del sistema mediante el analisis de Lyapunov. Compare este resultado con el del
analisis por valores propios.
Graque el plano de fase para reforzar el resultado de estabilidad.
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(a) Determine los valores propios deseados de un sistema de segundo orden para obtener un sobrepaso de
2 y un tiempo de asentamineto de 2 seg. Graque la respuesta escalon unitario para este comportamiento
deseado y discuta los resultados.
(b) Dise ne una ley de control de retroalimentacion de estado para alcanzar la ubicacion de los valores
propios del punto (a). Compare las respuestas en lazo abierto y lazo cerrado a una entrada escalon
unitario. Normalice el nivel de la salida de lazo cerrado para que coincida con la del sistema en lazo
abierto para facilitar la comparacion. Se alcanzaron los objetivos con la ley de control que dise no?
(c) Dise ne un servomecanismo de retroalimentacion de estado para alcanzar los valores propios del
punto (a) y una salida en estado estacionario de valor 1. Compare las respuestas en lazo abierto y lazo
cerrado a una entrada escalon unitario. En este caso normalice la salida del sistema en lazo abiero a 1
para facilitar la comparacion. Se alcanzaron los objetivos con la ley de control que dise no?
Dise ne un compensador basado en un observador usando la ley de control del punto (b). Use los valores
propios de la retroalimentacion de estado deseada del punto (a) para el observador escalados 10 veces.
Compare las respuestas en lazo abierto, en lazo cerrado con retroalimentaci on y en lazo cerrado con
observador a una entrada escalon unitario. Introduzca un error de observacion inicial, de lo contrario,
las respuestas en lazo cerrado con retroalimentacion y en lazo cerrado con observador seran las mismas.
Dise ne y evalue en simulacion un observador para el servomecanismo del punto (c).
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