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Anlisis en el Dominio de la Frecuencia

Sistemas de Control
17 de Marzo de 2011

(SCTR)

Anlisis en el Dominio de la Frecuencia

17/03/2011

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ndice
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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB

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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB

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Introduccin

El anlisis en el dominio de la frecuencia hace referencia a la respuesta en estado estacionario a una entrada sinusoidal Se complementa con el mtodo del lugar de races Los datos se pueden obtener sobre el sistema fsico sin disponer del modelo matemtico Los mtodos ms usados son los de Bode, Nyquist y Nichols

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Salida en estado estacionario


Sea x (t ) = Xsen( t ) donde G(s) = entonces yss (t ) = Ysen( t + ) donde Y = X |G(j )| y = G(j ) por lo tanto |G(j )| =
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Y (s) X (s)

Y (j ) Y (j ) y G(j ) = X (j ) X (j )
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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB

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Diagrama de Bode - Introduccin

Formado por 2 grcas:


Logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia: 20log |G(j )| ngulo de fase Ambas con el eje de la frecuencia logartmico

Para la ganancia K
Magnitud: 20log (K ) Fase: 0

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Diagrama de Bode - Integradores


Para factores integrales ((j )1 )
Magnitud: 20log ( ) (-20 dB/dec) Fase: 90

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Diagrama de Bode - Integradores


Para factores integrales ((j )1 )
Magnitud: 20log ( ) (-20 dB/dec) Fase: 90

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Diagrama de Bode - Derivadores


Para factores derivativos ((j ))
Magnitud: 20log ( ) (20 dB/dec) Fase: 90

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Diagrama de Bode - Derivadores


Para factores derivativos ((j ))
Magnitud: 20log ( ) (20 dB/dec) Fase: 90

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Diagrama de Bode - Sist. de 1er order


Para factores de primer orden ((1 + j T )1 )
<< T
Magnitud: 0 Fase: 0 en = 0

>> T
Magnitud: 20log ( ) (-20 dB/dec) Fase: 45 en frecuencia esquina ( = 1/T ) Fase: 90 en

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Diagrama de Bode - Sist. de 1er order


Para factores de primer orden ((1 + j T )1 )
<< T
Magnitud: 0 Fase: 0 en = 0

>> T
Magnitud: 20log ( ) (-20 dB/dec) Fase: 45 en frecuencia esquina ( = 1/T ) Fase: 90 en

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Diagrama de Bode - Sist. de 2o orden

Para factores cuadrticos ((1 + 2 (j /n ) + (j /n )2 )1 )


<< n
Magnitud: 0 Fase: 0 en = 0

>> n
Magnitud: 40log (/n ) (-40 dB/dec) Fase: 90 en frecuencia esquina ( = 1/T ) Fase: 180 en

Frecuencia de resonancia: p
r = n

1 2 2 ; 0 0,707 1 ; 0 0,707 Mr = |G(j r )| = p 2 1 2

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Diagrama de Bode - Sist. de 2o orden

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Diagrama de Bode - Ejemplo


Ejemplo:
G(s) = 10(s + 3) s(s + 2)(s2 + s + 2)

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Diagrama de Bode - Ejemplo


Ejemplo:
G(s) = 10(s + 3) s(s + 2)(s2 + s + 2)

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Diagrama de Bode - Kp
Constante de error de posicin esttica: Sabemos que: lim0 G(j ) = K = Kp

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Diagrama de Bode - Kp
Constante de error de posicin esttica: Sabemos que: lim0 G(j ) = K = Kp

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Diagrama de Bode - Kv
Constante de error de velocidad esttica: Sabemos que: G(j ) = Entonces 20log Kv j = 20logKv
=1

Kv ; << 1 j

Si llamamos 1 a la frecuencia donde la magnitud del segmento inicial (-20dB/dec) se hace 0, entonces: Kv = 1
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Diagrama de Bode - Kv

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Diagrama de Bode - Ka
Constante de error de aceleracin esttica: Sabemos que: G(j ) = Entonces 20log Ka (j )2 = 20logKa
=1

Ka ; << 1 (j )2

Si llamamos a a la frecuencia donde la magnitud del segmento inicial (-40dB/dec) se hace 0, entonces:
2 Ka = a

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Diagrama de Bode - Ka

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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB

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Diagrama de Nyquist - Introduccin


El diagrama de Nyquist es una representacin en coordenadas polares de la magnitud de G(j ) con respecto al ngulo de fase de G(j ) cuando vara de 0 a Los ngulos de fase son positivos si se miden en el sentido contrario a las agujas del reloj Los ngulos de fase son negativos si se miden en el sentido de las agujas del reloj Cada punto del diagrama representa un valor de G(j ) para una determinada Ventaja: Representa en una grca las caractersticas de la respuesta en frecuencia para todo el rango de Desventaja: No indica claramente la contribucin de todos los factores de la FT en lazo abierto
(SCTR) Anlisis en el Dominio de la Frecuencia 17/03/2011 20 / 47

Diagrama de Nyquist - Integral y Derivativo

Integral:
1 1 1 = j = 90 j Diagrama de Nyquist: Eje imaginario negativo G(j ) =

Derivativo:
G(j ) = j = 90 Diagrama de Nyquist: Eje imaginario positivo

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Diagrama de Nyquist - 1er orden


G(j ) = 1 1 tan1 T = 1 + j T 1 + 2 T 2
1 1 ) = 45 T 2 1 ) = 245 T

G(j 0) = 10 y G(j

G(j ) = 1 + j T =

1 + 2 T 2 tan1 T

G(j 0) = 10 y G(j

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Diagrama de Nyquist - 1er orden


G(j ) = 1 1 tan1 T = 1 + j T 1 + 2 T 2
1 1 ) = 45 T 2 1 ) = 245 T

G(j 0) = 10 y G(j

G(j ) = 1 + j T =

1 + 2 T 2 tan1 T

G(j 0) = 10 y G(j

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Diagrama de Nyquist - 2o orden


G(j ) = 1 ; >0 1 + 2 (j ) + (j )2 n n

lim0 G(j ) = 10 y lim G(j ) = 0180 1 Si = n G(j n ) = 90 2

G(j ) = 1 + 2 (j

lim0 G(j ) = 10 y lim G(j ) = 180

) + (j )2 ; > 0 n n

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Diagrama de Nyquist - 2o orden


G(j ) = 1 ; >0 1 + 2 (j ) + (j )2 n n

lim0 G(j ) = 10 y lim G(j ) = 0180 1 Si = n G(j n ) = 90 2

G(j ) = 1 + 2 (j

lim0 G(j ) = 10 y lim G(j ) = 180

) + (j )2 ; > 0 n n

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Diagrama de Nyquist - Formas generales


Tipo 0:
G(j 0) = nito y sobre ele eje real positivo. Fase(0) perpendicular al eje real G(j ) = 0. Fase () tangente a uno de los ejes G(j 0) = . Fase(0) = 90 G(j ) = 0. Fase () tangente a uno de los ejes G(j 0) = . Fase(0) = 180 G(j ) = 0. Fase () tangente a uno de los ejes

Tipo 1:

Tipo 2:

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Introduccin

Determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto Se basa en el teorema de la transformacin de la teora de variable compleja El criterio de estabilidad se supone para un sistema que pueda materializarse fsicamente:
Causal, el orden del denominador es mayor que el del numerador lims = constante

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Teorema de la transformacin I

Sea F (s) el cociente de dos polinomios en s. Sea P el nmero de polos y Z el nmero de ceros de F (s) que se ecuentran en cierto contorno cerrado en el plano s. Supngase que dicho contorno no pasa por ningn polo ni cero de F (s). Entonces: El nmero (N ) de rodeos alrededor del origen en el plano F(s) en el sentido de las agujas del reloj es Z P
Si N > 0 Z > P Si N < 0 Z < P

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Teorema de la transformacin II

F (s) =

s+1 s1

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Criterio de estabilidad de Nyquist I


1 + G(s)H (s) Trayectoria de Nyquist: El contorno en el plano s encierra todo semiplano derecho de ste, incluyendo el eje j desde = a = El contorno encierra todos los polos y ceros de 1 + G(s)H (s) en el semiplano derecho del plano s El contorno no debe pasar por ningn cero ni polo de 1 + G(s)H (s) Podemos decir:
Si el contorno cerrado en el plano s encierra el semiplano derecho del plano s, entonces el nmero de ceros (Z ) de 1 + G(s)H (s) en el semiplano derecho es igual al nmero de polos (P ) de 1 + G(s)H (s) ms el nmero de rodeos (N ) al origen del plano 1 + G(s)H (s)

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Criterio de estabilidad de Nyquist II

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Criterio de estabilidad de Nyquist III


Si la FT en lazo abierto G(s)H (s) tiene P polos en el semiplano derecho del plano s, y lims G(s)H (s) = cte., para que el sistema sea estable, el lugar geomtrico G(j )H (j ) para [, ] debe rodear P veces el punto 1 + j 0 Podemos resumirlo en:
Z =N +P Z = nmero de ceros de 1 + G(s)H (s) en el semiplano derecho del plano s N = nmero de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del punto 1 + j 0 P = nmero de polos de G(s)H (s) en el semiplano derecho del plano s

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Ejemplos I
G(s)H (s) = K (T1 s + 1)(T2 s + 1)

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Ejemplos II
G(s)H (s) = K s(T1 s + 1)(T2 s + 1)

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Ejemplos III
G(s)H (s) = K (T2 s + 1) s2 (T1 s + 1)

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Ejemplos IV
G(s)H (s) = K s(T1 s 1)

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Ejemplos V
G(s)H (s) = K (s + 3) ; K >1 s(s 1)

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Ejemplos VI
G(s)H (s) = K (s + 0,5) (s3 + s2 + 1)

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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB

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Margen de Fase y Margen de Ganancia I

Margen de Fase: Cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad ( = 180 + ) Margen de Ganancia: El inverso de la magnitud |G(j )| en la frecuencia (1 ) a la cual el ngulo de fase es 180 1 (Kg = ) |G(j 1 )|

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Margen de Fase y Margen de Ganancia II

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Margen de Fase y Margen de Ganancia III


G(s)H (s) = K ; K = 10yK = 100 s(s + 1)(s + 5)

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Margen de Fase y Margen de Ganancia III


G(s)H (s) = K ; K = 10yK = 100 s(s + 1)(s + 5)

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Ancho de banda I

Frecuencia de corte: La frecuencia (b ) a la que la magnitud de respuesta en frecuencia en lazo cerrado est 3 dB por debajo del valor de frecuencia cero Ancho de banda: El rango de frecuencias donde 0 b Recordemos que: tr = d
tr Bw tr 1/Bw

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Ancho de banda II
1 s+1 1 GII (s) = 3s + 1 GI (s) =

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Ancho de banda II
1 s+1 1 GII (s) = 3s + 1 GI (s) =

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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB

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MATLAB

Diagrama de Bode: bode(num,den) Diagrama de Bode: bode(A,B,C,D) Ejes: w=logspace(-2,3,100) bode(num,den,w) Diagrama de Nyquist: nyquist(num,den) Diagrama de Nyquist: nyquist(A,B,C,D) Ejes: axis([Re1 Re2 Im1 Im2 ]) Margen de Fase y Ganancia: [Gm,pm,wcp,wcg]= margin(num,den)

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