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Sistemas de Control
17 de Marzo de 2011
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ndice
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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB
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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB
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Introduccin
El anlisis en el dominio de la frecuencia hace referencia a la respuesta en estado estacionario a una entrada sinusoidal Se complementa con el mtodo del lugar de races Los datos se pueden obtener sobre el sistema fsico sin disponer del modelo matemtico Los mtodos ms usados son los de Bode, Nyquist y Nichols
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Y (s) X (s)
Y (j ) Y (j ) y G(j ) = X (j ) X (j )
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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB
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Para la ganancia K
Magnitud: 20log (K ) Fase: 0
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>> T
Magnitud: 20log ( ) (-20 dB/dec) Fase: 45 en frecuencia esquina ( = 1/T ) Fase: 90 en
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>> T
Magnitud: 20log ( ) (-20 dB/dec) Fase: 45 en frecuencia esquina ( = 1/T ) Fase: 90 en
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>> n
Magnitud: 40log (/n ) (-40 dB/dec) Fase: 90 en frecuencia esquina ( = 1/T ) Fase: 180 en
Frecuencia de resonancia: p
r = n
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Diagrama de Bode - Kp
Constante de error de posicin esttica: Sabemos que: lim0 G(j ) = K = Kp
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Diagrama de Bode - Kp
Constante de error de posicin esttica: Sabemos que: lim0 G(j ) = K = Kp
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Diagrama de Bode - Kv
Constante de error de velocidad esttica: Sabemos que: G(j ) = Entonces 20log Kv j = 20logKv
=1
Kv ; << 1 j
Si llamamos 1 a la frecuencia donde la magnitud del segmento inicial (-20dB/dec) se hace 0, entonces: Kv = 1
(SCTR) Anlisis en el Dominio de la Frecuencia 17/03/2011 15 / 47
Diagrama de Bode - Kv
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Diagrama de Bode - Ka
Constante de error de aceleracin esttica: Sabemos que: G(j ) = Entonces 20log Ka (j )2 = 20logKa
=1
Ka ; << 1 (j )2
Si llamamos a a la frecuencia donde la magnitud del segmento inicial (-40dB/dec) se hace 0, entonces:
2 Ka = a
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Diagrama de Bode - Ka
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Integral:
1 1 1 = j = 90 j Diagrama de Nyquist: Eje imaginario negativo G(j ) =
Derivativo:
G(j ) = j = 90 Diagrama de Nyquist: Eje imaginario positivo
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G(j 0) = 10 y G(j
G(j ) = 1 + j T =
1 + 2 T 2 tan1 T
G(j 0) = 10 y G(j
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G(j 0) = 10 y G(j
G(j ) = 1 + j T =
1 + 2 T 2 tan1 T
G(j 0) = 10 y G(j
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G(j ) = 1 + 2 (j
) + (j )2 ; > 0 n n
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G(j ) = 1 + 2 (j
) + (j )2 ; > 0 n n
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Tipo 1:
Tipo 2:
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Introduccin
Determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto Se basa en el teorema de la transformacin de la teora de variable compleja El criterio de estabilidad se supone para un sistema que pueda materializarse fsicamente:
Causal, el orden del denominador es mayor que el del numerador lims = constante
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Teorema de la transformacin I
Sea F (s) el cociente de dos polinomios en s. Sea P el nmero de polos y Z el nmero de ceros de F (s) que se ecuentran en cierto contorno cerrado en el plano s. Supngase que dicho contorno no pasa por ningn polo ni cero de F (s). Entonces: El nmero (N ) de rodeos alrededor del origen en el plano F(s) en el sentido de las agujas del reloj es Z P
Si N > 0 Z > P Si N < 0 Z < P
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Teorema de la transformacin II
F (s) =
s+1 s1
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Ejemplos I
G(s)H (s) = K (T1 s + 1)(T2 s + 1)
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Ejemplos II
G(s)H (s) = K s(T1 s + 1)(T2 s + 1)
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Ejemplos III
G(s)H (s) = K (T2 s + 1) s2 (T1 s + 1)
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Ejemplos IV
G(s)H (s) = K s(T1 s 1)
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Ejemplos V
G(s)H (s) = K (s + 3) ; K >1 s(s 1)
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Ejemplos VI
G(s)H (s) = K (s + 0,5) (s3 + s2 + 1)
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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB
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Margen de Fase: Cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad ( = 180 + ) Margen de Ganancia: El inverso de la magnitud |G(j )| en la frecuencia (1 ) a la cual el ngulo de fase es 180 1 (Kg = ) |G(j 1 )|
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Ancho de banda I
Frecuencia de corte: La frecuencia (b ) a la que la magnitud de respuesta en frecuencia en lazo cerrado est 3 dB por debajo del valor de frecuencia cero Ancho de banda: El rango de frecuencias donde 0 b Recordemos que: tr = d
tr Bw tr 1/Bw
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Ancho de banda II
1 s+1 1 GII (s) = 3s + 1 GI (s) =
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Ancho de banda II
1 s+1 1 GII (s) = 3s + 1 GI (s) =
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Introduccin Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist Criterio de estabilidad de Nyquist Estabilidad Relativa Margen de Fase y Margen de Ganancia Ancho de banda MATLAB
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MATLAB
Diagrama de Bode: bode(num,den) Diagrama de Bode: bode(A,B,C,D) Ejes: w=logspace(-2,3,100) bode(num,den,w) Diagrama de Nyquist: nyquist(num,den) Diagrama de Nyquist: nyquist(A,B,C,D) Ejes: axis([Re1 Re2 Im1 Im2 ]) Margen de Fase y Ganancia: [Gm,pm,wcp,wcg]= margin(num,den)
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GRACIAS!!
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Gracias
GRACIAS!!
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