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Control en el Espacio de Estado

6. Observadores del estado


por Pascual Campoy pascual.campoy@upm.es Universidad Politcnica Madrid
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control en el espacio de estado 1

Observadores del estado


! ! ! ! Introduccin Definicin, ecuaciones y estructura Dinmica del sistema con observador Clculo de observadores en sistemas monovariables ! Clculo de observadores en sistemas multivariables

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Control en el espacio de estado

Introduccin
! Concepto: el observador estima el estado del sistema a partir de la dinamica de su entrada y su salida.
u(t) Sistema xe(t) observador y(t)

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Observador: definicin
dado un sistema lineal, invariante y observable:

el siguiente sistema es un observador del sistema anterior:

si cumple las dos condiciones: 1.! "x e ( t o ), x ( t o ), u(# ) para # > t o $ lim( x e ( t ) ' x ( t )) = 0
t %&

2.! Si x e ( t o ) = x ( t o ) " #u($ ) $ > t o se verifica ( x e ( t ) % x ( t )) = 0

! !

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Observador: modelo de estado


la dinmica de xe(t)-x(t) es: la segunda condicin implica: G=B y F=A-HC con lo que: la primera condicin implica que: F debe tener todos los polos estables cuanto ms rpidos sean los polos de F, antes tender xe(t) a x(t)
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Observador: estructura
u(t) y(t)

sistema

H H

B B
observador

!
!

F F
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!
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Observadores del estado


! Introduccin ! Definicin ! Dinmica del sistema con observador ! Clculo de observadores en sistemas monovariables ! Clculo de observadores en sistemas multivariables
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! en cadena abierta ! con realimentacin del estado

Dinmica del sistema con observador en cadena abierta (1/2)


u(t)

!
!
A ! H !

y(t)

B ! ! !
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!
! F

xe

!cul es la dimensin del subespacio controlable? !qu variables forman el subsistema no controlable?

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Control en el espacio de estado

Dinmica del sistema con observador en cadena abierta (2/2)


la matriz de controlabilidad: es de rango n la matriz de cambio de base para separar los subsistemas es:

la dinmica en la nueva base es:

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Dinmica del sistema con observador y realimentacin (1/2)


r(t) u(t)
B

!
!
A !
H

y(t)

! ! B
!

!
!
F K

xe

!cul es la dimensin del subespacio controlable? !qu variables forman el subsistema no controlable?

!
! !
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!cul es la dinmica de x?

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Dinmica del sistema con observador y realimentacin (2/2)


la matriz de controlabilidad: es de rango n la matriz de cambio de base :

la dinmica en la nueva base:

Principio de separabilidad: el observador y la realimentacin del estado se pueden calcular de forma independiente
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Observadores del estado


! ! ! ! Introduccin Definicin, ecuaciones y estructura Dinmica del sistema con observador Clculo de observadores en sistemas monovariables ! Clculo de observadores en sistemas multivariables

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Observadores en sistemas monovariables: forma cannica


dado un sistema monovariable:

existe una matriz de cambio de base To tal que:

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Observadores en sistemas monovariables: clculo de matrices


la dinmica del observador vale:

igualndolo con la dinmica de F, representada por su polinomio caracterstico: se calculan los coeficientes de H como:

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Observadores en sistemas monovariables: clculo de To


u(t) y(t)

sistema

o clculo de To tal que: x = To x

B
! observador

!
F

To

!
!

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Ejercicio 6.1
Dado el sistema del ejercicio 5.1: x1 s+2 x2=Y 1 U
s+1 s+1

a) Dibujar en Simulink la estructura de un observador del estado en la base cannica observable (2 puntos) b) Calcular todas las matrices de dicha estructura para que la dinmica del observador sea 3 veces ms rpida que la del sistema (3 puntos) c) Calcular la matriz de cambio de base para observar las variables x1 x2, incorporndola a la estructura anterior (2 puntos) d) Dibujar en un grfico superpuestas las evoluciones de las variables del sistema y de las observadas, ante escaln unitario y: d1) variables del sistema y variables observadas nulas y d2) variables del sistema nulas y variables observadas = 1 (3 puntos)
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Esquemas en Simulink

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continuacin ejercicio 6.1


e) Superponer en un grfico la evolucin de las variables del sistema [x1 x2]T y sus estimaciones con el observador, partiendo de x1(0)=x2(0)=1.5 y una estimacin inicial de dichas variables superior en un 20% e introduciendo una entrada en escaln unitario. Realizar el observador con el bloque de sistema en el espacio de estado. (2 puntos)

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Observadores y realimentacin
r(t) u(t) y(t)

sistema
H

B
! observador

eo x

!
F !

To

xe

! ec x

realimentaci n !
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! K

Tc

"1

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Ejercicio 6.2
U

1 s+1

s+2 s+1

a)! Disear en Simulink la estructura de un observador y de realimenatcin del estado, usando el observador calculado en ejercicio 6.1 y la realimentacin calculada en el ejercicio 5.1 que coloca ambos polos en -2 (4 puntos) b)! Dibujar en un grfico la evolucin de xe(t)-x(t) con la estructura anterior para las condiciones del apartado e) del ejercicio 6.1 (3 puntos) c)! Dibujar en un mismo grfico la evolucin de la salida realimentando las variables reales y realimentando las variables estimadas (ante las mismas condiciones del aprtado anterior) (3 puntos) U.P.M.-DISAM P. Campoy Control en el espacio de estado 23

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