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Problemas Resueltos y Propuestos Tema 2

A oplamiento de os ila iones libres: modos normales


13 de junio de 2012

Problemas resueltos
1.

Cl ulo de fre uen ias normales y modos normales

Problema 1 Se one tan dos objetos, A y B , ada uno de ellos de masa m, mediante
muelles, segn se ve en la gura. El muelle de a ople tiene una onstante kc , y los otros dos
tiene una onstante k0 . Si se sujeta B , A vibra a una fre uen ia de 1, 81 Hz. La fre uen ia
1 del modo normal inferior es 1, 14 Hz.
(a) Comprobar que las e ua iones del movimiento longitudinal de A y B son
d2 xA
dt2
d2 xB
m 2
dt
m

= k0 xA kc (xA xB )
= k0 xB kc (xB xA )

(b) Poniendo 0 = k0 /m, demostrar que la fre uen ias angulares 1 y 2 de los modos
normales vienen dadas por
p

1 = 0 ,

y que la fre uen ia angular de


dada por

2 =

02 + (2kc /m)

uando se sujeta
A =

(esto es, que

xB = 0

siempre) viene

02 + (kc /m)

( ) Utilizando los datos numri os anteriores, al ular la fre uen ia 2 del modo normal
ms alto.
(d) A partir de los mismos datos al ular el o iente kc /k0 de las dos onstantes de los
PSfrag repla ements
muelles.
A
k0

B
k1
Figura 1

Solu in:
1

k0

(a) Llamando xA y xB a los desplazamientos de las masas A y B respe tivamente, la fuerza que
a ta sobre A es k0 xA + kc (xB xA ) y sobre B es k0 xB kc (xB xA ). Por tanto las e ua iones
de movimiento son las del enun iado.
b) Para obtener las fre uen ias de los modos normales ensayamos solu iones de la forma
xA = Aeit ,

xB = Beit .

Al igualar a ero el determinante de los oe ientes se obtiene la rela in:


m 2 k0 kc = kc

y despejando se obtienen las dos solu iones indi adas. Cuando se sujeta la masa B, la e ua in
diferen ial para A queda:
mxA = (k0 + kc )xA

de donde A = (k0 + 2kc )/m, y omo k0 /m = 02 , queda demostrado lo que se peda.


) Operando on las expresiones del apartado anterior se tiene:
p

2 =

d) El o iente pedido es

1
2

2 2 = 2,292 s1
2A
0

2 2
kc
= A 2 0 = 1,52
k0
0

Problema 2 Dos masas m1 y m2 se mueven en una lnea ha iendo pequeas os ila iones.
Entre ellas hay un muelle de onstante k. Considrense las tres posibilidades siguientes:
a) m1 est sujeta a una pared on un muelle de onstante k1 y m2 est one tada a otra
pared on otro muelle de onstante k2 b) m1 est sujeta a una pared on un muelle de
onstante k1 y m2 slo est one tada a m1 , ) m1 y m2 estn slo one tadas entre ellas.
Se pide al ular las fre uen ias de los modos normales en el aso en que m1 = m2 . Explorar
en ada aso qu pasa uando las onstantes de los muelles oin iden.
(Sugeren ia: para ha er los tres apartados slo hay que ha er el problema una vez y
parti ularizar para ada aso).
Solu in:

Consideramos el ltimo aso ya que los otros dos se obtienen ha iendo k1 o k2 (o las dos) igual a
ero.
Las e ua iones de movimiento son para m1 = m2 = m
m
x1 = k1 x1 + k(x2 x1 )

m
x2 = k2 x2 + k(x1 x2 )

(1)

Para obtener los modos normales substituimos las solu iones


x1 = Aeit ,

x2 = Beit

(2)

Eliminando los fa tores eit se obtiene el sistema de e ua iones


(k1 + k m 2 )A kB = 0

kA + (k2 + k m 2 )B = 0

(3)

Este sistema homogneo tiene solu in si su determinante se anula, es de ir


(k1 + k m 2 )(k2 + k m 2 ) k2 = 0

(4)

que da lugar a una e ua in de segundo grado para 2 uyas dos solu iones son
k1 + k2 + 2k

=
2m
2

Denotaremos por + , ada solu in.


Vemos que si k1 = k2 el resultado se simpli a
2 =

(k1 k2 )2 + 4k2
2m

k
k1 + k

m
m

(5)

(6)

Ahora estudiamos ada aso. El primer aso a) se obtiene uando k1 = k2 = 0. Las dos solu iones son
=

2k
m

(7)

2 = 0

La primera fre uen ia orresponde a la fre uen ia natural del os ilador mientras que la segunda fre uen ia igual a ero orresponde a una trasla in a velo idad onstante del entro de masas.
En el segundo aso b) k2 = 0 las dos solu iones son
2

k1 + 2k

=
2m

Si k1 = k tenemos el resultado ms sen illo


2

k12 + 4k2
2m

3k
k 5
=

2m
2m

(8)

(9)

Problema 3 En ontrar las fre uen ias normales para el sistema de la gura 2 formada
por tres masas idnti as unidas a una pared on muelles de onstantes idnti as. Des ribir
el movimiento de las masas en ada uno de los modos utilizando la rela in entre las
amplitudes de ada masa en los modos normales.

Figura 2

Solu in:

Las e ua iones de movimiento para las tres masas son:


k
k
x1 (x1 x2 )
m
m
k
k
(x1 x2 ) (x2 x3 )
m
m
k
k
(x2 x3 ) x3 .
m
m

x
1 =
x
2 =
x
3 =

(10)

Para obtener las fre uen ias de los modos normales ensayamos solu iones armni as de la forma xi =
i = 2 xi . Al igualar a ero el determinante de los oe ientes Ai se obtiene la
Ai expit , x i = ixi , x
rela in
2


k

m


0

2k
m

k
m

2
k
m

0
2k
m

k
m

2k
m




= 0

(11)

las fre uen ias normales son:


12 =
22 =
32 =

2k
m
(2 + 2)k
m

(2 2)k
m

(12)

Los modos normales orresponden a:


y A1 = A3 , o sea, que la masa entral est parada y las dos ontiguas en ontrafase.
- 1 : A2 = 0,
- 2 : A2 = 2A1 , y A3 = A1 , o sea, que las masas laterales se mueven en fase y la se mueve en
oposi in a las
laterales.
- 3 : A2 = 2A1 , y A3 = A1 , o sea, que las tres masas se mueven en fase.

Problema 4 Tres masas iguales m, estn one tadas entre s y al punto jo C mediante
muelles iguales de onstante elsti a k (vase la gura 3). Dedu ir el lagrangiano en
fun in de los desplazamientos angulares de ada masa a lo largo del r ulo (i ). Derivar
las e ua iones de movimiento de ada masa. Cules son las fre uen ias normales de di ho
sistema fsi o? Existen modos degenerados?
C
k

Figura 3

Solu in:

Eligiendo omo oordenadas generalizadas i , que es el ngulo que forma la posi in de la masa mi
on el punto C , la posi in de ada masa est dada por ri = (R sen i , R cos i , 0) y su velo idad por
vi = Ri (cos i , sen i , 0). La energa inti a de las tres masas ser, por tanto,
T =

3
X
m
i

vi2 =

mR2 2 2 2
(1 + 2 + 3 )
2

Hay uatro muelles, supuestamente de longitud de equilibrio R/2. El que une la primera masa on
el punto C est elongado una distan ia R1 . El que une la masa 1 on la dos tiene una elonga in de
R(2 1 ), el que une la masa 2 on la 3, R(3 2 ), mientras que el que une la masa 3 on el punto
C tiene una elonga in de R(2 3 ). El Lagrangiano L = T V vale, por tanto
L=

mR2 2 2 2

kR2 h

i
(1 )2 + (2 1 )2 + (3 2 )2 + (2 3 )2
(1 + 2 + 3 )
2
2
2
2
2
2

Es onveniente, omo siempre en el aso de os ila iones, usar omo oordenadas generalizadas las
desvia iones on respe to a las posi iones de equilibrio. Por eso introdu imos los siguientes ngulos

2
= 2
3
= 3
2

1 = 1
2
3

En estas nuevas oordenadas el Lagrangiano deviene


L=


kR2  2
mR2 2
( 1 + 22 + 23 )
1 + (2 1 )2 + (3 2 )2 + (3 )2 .
2
2

Las e ua iones de Euler-Lagrange para estas variables son simplemente

1 = 02 (21 2 )

2 = 02 (22 1 3 )

3 = 02 (23 2 )

donde 02 = k/m. Para obtener las fre uen ias normales, probamos una solu in de la forma i =
Ai cos(t + i ), lo que da lugar al siguiente sistema. Los modos normales se pueden obtener de las
e ua iones algebrai as

2 + 202 A1 kA2 = 0

02 A1 + 2 + 202 A2 02 A3 = 0

02 A2 + 2 + 202 A3 = 0

El determinante de este sistema se anula para las tres fre uen ias de los modos normales, que son
2
2,1
=



2 2 o2

22 = 2o2

Los modos degenerados son aquellos que tienen la misma fre uen ia. En este aso, los tres modos
normales tienen todos fre uen ias distintas y por tanto no son degenerados.
2.

Coordenadas normales

Problema 5 Dos parti ulas idnti as de masa m se mueven en una lnea ha iendo pequeas os ila iones. Entre ellas hay un muelle de onstante k y ada part ula est sujeta
a sendas paredes on un muelle de onstante k1 . Cal ula las dos fre uen ias propias.
Qu pasa uando k1 = 0? Interpreta fsi amente este resultado a partir de la e ua in de
movimiento de las oordenadas normales.
Solu in: Las e ua iones de movimiento son
m
x1 = k1 x1 + k(x2 x1 )

m
x2 = k1 x2 + k(x1 x2 )

Los modos normales son solu iones de este sistema de equa iones diferen iales en los que las part ulas
se mueven on la misma fre uen ia. Por tanto, tienen la siguiente forma
x1 = Aeit ,

x2 = Beit

Substituyendo en las e ua iones de movimiento y eliminando los fa tores eit se obtiene el sistema de
e ua iones
(k1 + k m 2 )A kB = 0

kA + (k1 + k m 2 )B = 0

Este sistema homogneo tiene solu in si su determinante se anula, es de ir


(k1 + k m 2 )(k1 + k m 2 ) k2 = 0

que da lugar a una e ua in de segundo grado para 2 uyas dos solu iones son
2

k
k1 + k

m
m

Por tanto, el modo normal (x1 , x2 ) = (A, B)eit ser solu in si y solo si tiene uno de estos dos
valores y por tanto tenemos dos modos normales. Vamos a obtener ahora los valores de A, B que
orresponden a ada modo normal. Se trata de resolver el sistema de e ua iones (13) uando este tiene
2
solu in, es de ir, para 2 =
Si k1 = 0 (no hay muelle on las paredes) las dos solu iones son
+ =

1
1
+
m1 m2

= 0

Veamos qu signi a que una de las dos fre uen ias se anule, onsiderando para ello que el entro de
masas
1 =

m2
m1
x1 +
x2
m1 + m2
m1 + m2

(13)

es una oordenada normal. Comprobamos que, efe tivamente es una oordenada normal, porque si
al ulamos la segunda derivada on respe to el tiempo obtenemos
(14)

1 = k1 1

Y la dinmi a del entro de masas slo depende del propio entro de masas.
1 = 1

(15)

2 = + 2

Vemos que ada modo se mueve de forma independiente del otro on su fre uen ia propia. Cuando
k1 = 0 y = 0, vemos que la e ua in para el entro de masas (la primera oordenada normal)
deviene 1 = 0 que signi a que no se a elera, es de ir, va a velo idad onstante. As, un modo uya
fre uen ia natural se anula es un modo de trasla in uniforme.

Problema 6 Imaginemos tres masas idnti as m unidas por muelles de onstante re uperadora k, que se pueden mover ex lusivamente en la horizontal y sin rozamiento.
a) Es ribir las e ua iones de movimiento para las oordenadas x1 , x2 , x3 mostradas en
la gura 4 y hallar las fre uen ias de los modos normales.
b) Dis utir ualitativamente qu tipo de movimiento orresponde a ada modo.
) Demostrar que las siguientes variables son oordenadas normales:
1 =

m
(x1 x3 ), 2 =
2

m
(x1 2x2 + x3 ), 3 =
6

m
(x1 + x2 + x3 ).
3

k
k

m
m

x
1

x
2

Figura 4

Solu in

a) Las e ua iones de movimiento de las tres masas son:


k
(x1 x2 ) = 0
m
k
k
x
2 (x1 x2 ) + (x2 x3 ) = 0
m
m
k
x
3 (x2 x3 ) = 0
m
x
1 +

(16)

b) Ensayamos la solu in armni a xi = Ai expit , obtenemos el sistema de e ua iones para las amplitudes Ai uyo determinante debe nulo para tener una solu in diferente de la trivial. Por lo tanto:





k
m

k
2
m
k
k
2 m 2
m
k
0
m

0
k
m
k
2
m

Las fre uen ias solu iones del determinante son




= 0.

k
m
k
= 3
m
= 0.

12 =
22
32

(17)

Tenemos dos modos normales de fre uen ias 1 y 2 y un ter ero 3 que orresponde a un movimiento
de pura trasla in, sin os ila iones. Por tanto, la rela in de fre uen ia para los modos os ilantes es
2
= 3
1

) Para demostrar que 1 , 2 , 3 son oordenadas normales, derivamos on respe to al tiempo dos ve es
ada oordenada
m
(x1 x3 )
2
r
m
=
(x1 2x2 + x3 )
6
r
m
=
(x1 + x2 + x3 )
3

1 =
2
3

(18)

y usamos las e ua iones de movimiento para las derivadas segundas de las oordenadas originales
x
1 , x
2 , x
3 . El resultado se puede es ribir omo
7

1 + 12 1 = 0
2 + 22 2 = 0
3 + 2 3 = 0

(19)

Podemos interpretar fsi amente ada modo normal. El modo 1 orresponde al aso en que la part ula
entral est en reposo y las otras masas laterales os ilan on igual fre uen ia y en oposi in de fase. El
modo 2 la masa del entro se a er a a una de las masas que tambin se mueve ha ia ella, mientras
que la ter era masa se mueve en fase on la primera, pero alejndose del entro geomtri o formado
por las tres masasa. El ter er modo orresponde al movimiento lineal del sistema sin os ila iones.

Problema 7 Dos part ulas idnti as de masa m estn unidas por un muelle de onstante
k y longitud natural l. Ini ialmente se hallan omprimidas hasta una longitud l0 y en
reposo ontra una pared, segn se indi a en la gura 5. De repente se liberan y se ponen
en movimiento (siguen unidas por el muelle). a) Cal ular la velo idad de la part ula 1
(la que se movi primero) en el instante en que la part ula 2 se separa de la pared. b)
Es ribir la posi in de ada masa en fun in del tiempo. Des ribir ualitativamente el
movimiento.
m

m
2

m
1

m
2

l
0

Figura 5

Solu in:

Hay que des omponer el movimiento en dos partes. En la primera parte las part ulas se repelen
debido a que el muelle est omprimido. Una de las part ulas (digamos, la 1) se pone en movimiento y
la otra permane e en reposo debido a la presen ia de la pared (la fuerza que ejer e la part ula 1 que se
mueve sobre la 2 que se queda en la pared es negativa pero est ompensada por la fuerza de rea in
de la pared). Cuando el muelle al anza su longitud de equilibrio l0 , enton es empieza la segunda fase
del movimiento en la que las dos masas se mueven.
a) Primera parte del movimiento
En la primera parte del movimiento slo se mueve la masa 1. Sobre ella a ta la fuerza del muelle
y su e ua in de movimiento es
m
x1 = k(l x1 )

donde x1 es la posi in respe to a la pared de la masa 1. Resolvemos esta e ua in on ondi iones

= 0. Si ambiamos de oordenadas deniendo y1 = x1 l, tendremos la e ua in


ini iales x1 (0) = x(0)
m
y1 = ky1

on ondi iones ini iales y1 (0) =


l, y(0)

= 0. Substituyendo solu iones del tipo y(t) = Aeit obtenep


mos m 2 = k, es de ir = k/m = 0 . Por tanto, la solu in es una ombina in lineal de las
solu iones de fre uen ia positiva y negativa, es de ir
y1 (t) = Aei0 t + Bei0 t

Si derivamos, tenemos la solu in para la velo idad


y 1 (t) = i0 Aei0 t i0 Bei0 t

A tiempo t = 0 tendremos la e ua in para las ondi iones ini iales


y1 (0) = A + B = l

y 1 (0) = i0 (A B) = 0

que tiene por solu in A = B = l/2. Por tanto la solu in para la posi in de la masa 1 mientras la
masa 2 no se mueve es
x1 (t) = y1 (t) + l =

y para la velo idad (derivando)


l  i0 t
e
+ ei0 t + l = l(1 cos 0 t)
2

x 1 (t) = l0 sen 0 t

Cuando x1 (t) = l enton es la fuerza sobre la part ula 2 deja de ser negativa y por tanto sta empieza
a moverse. Esto o urre en el instante t = /20 . La velo idad de la part ula 1 en ese instante ser
x 1 (t0 ) = l0 . Estas sern las ondi iones ini iales para la masa 1 en las segunda parte del movimiento.
Una forma alternativa de ha er este apartado es por onserva in de la energa. La part ula 2 se
separa de la pared uando la deforma in, esto es, la energa elsti a, es nula. En ese instante se tiene
que kx21 (0)/2 = mv12 /2, de donde se obtiene x 1 (t0 ) = l0 que es el resultado anterior.
b) Segunda parte del movimiento
Las e ua iones de movimiento para las dos part ulas sern en esta segunda fase del movimiento
m
x1 = k(x1 x2 l)
m
x2 = k(x1 x2 l)

(20)

Estas e ua iones de movimiento hay que resolverlas on ondi iones ini iales
x1 (0) = l

x 1 (0) = l0

x2 (0) = 0 x 1 (0) = 0

Es onveniente ambiar a las oordenadas


x1 + x2
2
= x1 x2 l

X1 =
X2

Sumando y restando las e ua iones (20) obtenemos


1 = 0
mX
2 = 2kX2
mX

(21)

En estas nuevas oordenadas las e ua iones desa oplan y son, por tanto, oordenadas normales. La
primera oordenada X1 es la posi in del entro de masas del sistema y la primera e ua in de (21)
nos di e que el entro de masas no tiene a elera in, es de ir, sigue un movimiento re tilneo uniforme.
La segunda oordenada X2 es la distan ia entre las masas menos la longitud en reposo del muelle
(es, por tanto la elonga in del muelle) y vemos que de la segunda e ua in esta distan ia sigue un
movimiento armni o simple. El movimiento de las masas una vez se han separado de la pared es, por
tanto, tal que el entro de masas se mueve a velo idad onstante mientras las dos masas van os ilando
a su alrededor.
9

Resolvemos ahora las e ua iones (21) on ondi iones ini iales


x1 (0) + x2 (0)
l
=
2
2
l
x

(0)
+
x

(0)
0
1
2
=
X 1 (0) =
2
2
X2 (0) = x1 (0) x2 (0) l = 0
X 2 (0) = x 1 (0) x 2 (0) = l0
X1 (0) =

Problema 8 Dos masas m1 = 3m/4 y m2 = m unidas por un muelle de onstante elsti a


k se en uentran en equilibrio y reposo sobre un plano horizontal. Se lanza una masa
m3 = m/4 on velo idad v en la dire in del eje que une las masas m1 y m2 de manera
que m3 ho a y se adhiere a m1 . Despre iando el rozamiento, al ular la velo idad del
entro de masas, y la amplitud y el perodo on que os ilan las masas despus del hoque.
Es un hoque elsti o? Cul es la energa poten ial y inti a del sistema despus del
hoque?
Solu in:
Despus del hoque tendremos un sistema formado por dos masas iguales unidas por un muelle
uyo movimiento se puede des ribir omo una trasla in del entro de masas ms una os ila in de
ambas masas on la fre uen ia del modo fundamental.
En el hoque de la masa m3 on m1 se onserva la antidad de movimiento, esto es, se umple que
m3 v = (m1 + m3 )v = v = v/4.

Las e ua iones de movimiento de las dos masas despus del hoque son
m
x1 = k(x2 x1 l)

m
x2 = k(x1 x2 + l)

donde, x1 y x2 son las posi iones de las masas (m1 + m3 ) y m2 , y l la longitud de equilibrio del muelle
respe to a un sistema de referen ia jo. Ntese que habitualmente x1 y x2 representan el desplazamiento
respe to al entro de masas. Sumando y restando ambas e ua iones se obtiene el sistema:
m(
x2 x
1 ) = 2k(x2 x1 l)

(22)

m(
x2 + x
1 ) = 0

(23)

En el instante ini ial, inmediatamente despus del hoque, t = 0, tenemos que


x1 = x1 (0),

x 1 (0) = v/4,

x2 = x1 (0) + l,

x 2 (0) = 0.

Integrando la e ua in (23), tenemos


x 1 + x 2 = cte = x 1 (0) + x 2 (0) = v/4

y volviendo a integrar
x1 + x2 = cte + vt/4

(24)

x2 x1 = l + A cos t + B sen t

(25)

La solu in de la e ua in (22) es

10

donde 2 = 2k/m. Las onstantes A y B se determinan a partir de las ondi iones ini iales
x2 (0) x1 (0) = l + A = l
x 2 (0) x 1 (0) = B = v/4

As, pues, el periodo pedido es


T = 2

y la amplitud
v
B=
4

= A = 0
= B =

v
4

m
,
2k

m
.
2k

La solu in se obtiene sustituyendo las onstantes en (24) y (25)


x1 + x2 = 2x1 (0) + l + vt/4
v
sen t
x2 x1 = l
4

y despejando,
v
v
x1 = x1 (0) + t +
sen t
8
8
v
v
x2 = x1 (0) + l + t
sen t
8
8

Como omentamos al prin ipio, el movimiento de ada masa es suma de un movimiento de trasla in
on la velo idad el entro de masas v/8, y un movimiento os ilatorio. La os ila in orresponde al ni o
modo normal del sistema. Ntese, tambin, que este no es un hoque elsti o y que, por tanto, no se
onserva la energa. En efe to, la energa disipada en el hoque es
 v 2
3
1
1
= mv 2
E = m3 v 2 (m1 + m3 )
2
2
4
32

Tambin podemos omprobar que, despus del hoque, la energa que ini ialmente era solamente
inti a se reparte por igual en energa poten ial y inti a.
Ek =
Ep =

 v 2
1
(1 + cos2 t)
m(x 21 + x 22 ) = m
2
8
1
1  v 2
sen 2 t
k(x2 x1 l)2 = m
2
4
4

Problema 9 Dos masas iguales se mueven linealmente sobre una re ta horizontal sin
rozamiento y estn one tadas entre s por un muelle y ada una de ellas on otro muelle
a una pared ja (ver gura 6). a) Considerando que todos los muelles tienen la misma
onstante elsti a k, al ule las fre uen ias normales y estudie los modos. b) En ontrar el
movimiento de ada masa para las siguentes ondi iones ini iales de posi in y velo idad
de ada una de las masas x1 (0) = 1, x2 (0) = 0, x 1 (0) = x 2 (0) = 0.
Solu in
a) Las e ua iones de movimiento son:

k
k
x1 (x1 x2 )
m
m
k
k
(x1 x2 ) x2 .
m
m

x
1 =
x
2 =

11

(26)

k
k

Figura 6

Los modos
normales tienen fre uen ias de 12 =


x1
X=
tienen la forma

3k
m,

22 =

k
m.

Los modos normales, es ritos omo

x2

X1
X2

1
= N1
1
 
1
= N2
1

(27)

on las onstantes de normaliza in N1 , N2 ade uadas.


b) La solu in general ser de la forma


x1
x2

= A1 cos(1 t + 1 )

1
1

+ A2 cos(2 t + 2 )

1
1

(28)

Teniendo en uenta los datos ini iales que nos da el enun iado
x1 (0) = 1 :

A1 cos 1 + A2 cos 2 = 1

x2 (0) = 0 :

A1 cos 1 + A2 cos 2 = 0

(29)

de donde se tiene que A1 cos 1 = A2 cos 2 = 12 . De la ondi in de las velo idades tenemos
x 1 (0) = 0 :
x 2 (0) = 0 :

A1 1 sen 1 A2 2 sen 2 = 0

A1 1 sen 1 A2 2 sen 2 = 0

(30)

se tiene que A1 sen 1 = A2 sen 2 = 0, de donde se dedu e dire tamente que 1 = 2 = 0, y enton es
la e ua in anterior nos da A1 = A2 = 12 . Enton es, sustituyendo en la solu in general
r !
r !

3+1 k
31 k
x1 (t) =
t cos
t
2
m
2
m
r !
r !

1 + 2
1 2
3+1 k
31 k
1
t sen
t = sen
t sen
t
x2 (t) = (cos 1 t cos 2 t) = sen
2
2
2
2
m
2
m
1
1 + 2
1 2
(cos 1 t + cos 2 t) = cos
t cos
t = cos
2
2
2

(31)

Problema 10 Una mol ula diatmi a est formada por dos tomos de masas m1 y m2
que, en buena aproxima in intera ionan on un poten ial armni o de onstante k. El
tomo 1 est ligado a un substrato slido on otro poten ial armni o de onstante k0 Suponer que el movimiento de los tomos tiene lugar en una dimensin. Una representa in
esquemti a apare e en la gura 7.
1. Es ribir las e ua iones de movimiento de ada tomo.
12

k0
1

Figura 7

2. Dadas las posi iones y velo idades ini iales, hallar la posi in y velo idad en fun in
del tiempo de ada uno de los tomos.
3. Hallar los modos y fre uen ias propias.
4. Interpretar fsi amente los modos en los asos parti ulares en los que
5. Lo mismo si ahora, adems
Solu in:

m1 = m2 .

k0 = 0.

Denotemos por x1 y x2 las oordenadas de ada tomo on respe to al origen de oordenadas que
est en el punto de an laje del tomo 1 on el substrato slido. Las e ua iones de movimiento de ada
tomo sern
m1 x
1 = k(x1 x2 ) k0 x1
m2 x
2 = k(x1 x2 )

(32)

Una manera sen illa de plantear este tipo de e ua iones y omprobar que los signos de las fuerzas son
orre tos es la siguiente. Elijamos una ongura in en la que 0 < x1 < x2 omo o urre en la gura.
Veamos la part ula 1. Sobre ella a tan dos fuerzas, la del muelle k0 y la del muelle k. La del muelle k0
es negativa, pues quiere mover a la part ula ha ia la izquierda. De ah el trmino k0 x1 en la primera
e ua in. El muelle k ha e una fuerza sobre la 1 tal que si la part ula 2 est a la dere ha de la 1, es
de ir, x2 > x1 enton es tirar ha ia la dere ha y ser una fuerza positiva, es de ir k(x2 x1 ), que es
idnti o a k(x1 x2 ) en la primera e ua in. De manera anloga se dis ute la fuerza sobre 2.
Para en ontrar la solu in general del sistema de e ua iones diferen iales a oplado (32) supongamos
que la solu in es del siguiente tipo
x1 = A1 cos(t) + B1 sen (t)
x2 = A2 cos(t) + B2 sen (t)

(33)

Estas fun iones del tiempo umplen que x1 = 2 x1 y x2 = 2 x2 . De manera que si insertamos
estas posibles solu iones en las e ua iones de movimiento llegamos a la on lusin de que
2 m1 x1 = kx1 + kx2 k0 x1
2 m2 x2 = kx1 kx2

(34)

o bien
(k 2 m1 + k0 )x1 kx2 = 0

kx1 + (k 2 m2 )x2 = 0

(35)

o mejor
(02 2 )x1 12 x2 = 0

22 x1 + (12 2 )x2 = 0

13

(36)

2
2
0
donde 02 = k+k
m1 , 1 = k/m1 , 2 = k/m2 . El sistema (36) es un sistema de e ua iones homogneo
para las amplitudes x1 , x2 . Este sistema tendr solu in no trivial (es de ir, distinta de x1 = x2 = 0)
slo si su determinante se anula, es de ir


(02 2 )
12


22
(22 2 )



= (02 2 )(22 2 ) 12 22 = 0

que es una e ua in algebrai a de segundo orden para 2 (de uarto orden para ) que debe satisfa er
para que (33) sea realmente una solu in de (32). La solu in de esta e ua in es
2 =

Es de ir, si toma los valores

(02 + 22 ) 1

2
2

(02 + 22 )2 4(02 12 )22

(37)

q
(02 + 22 ) 1
=
(02 + 22 )2 4(02 12 )22

2
2
r
q
(02 + 22 ) 1
(02 + 22 )2 4(02 12 )22
+ =
+
2
2

(38)

enton es, (33) son solu iones. Supongamos, pues, que toma alguno de los valores (38). Si nos vamos a
las e ua iones (36), observaremos que las onstantes A1 , A2 , B1 , B2 no pueden ser todas independientes,
sino que deben umplir iertas rela iones para que se umpla (36). No ha e falta que hallemos estas
rela iones, siempre y uando nos demos uenta de que la posi in x2 es siempre propor ional a la
posi in de x1 . Al nal tenemos las siguientes posibles solu iones.
Para +
+
x+
= A+
1
1 cos + t + B1 sen + t
2
02 +
x+
x+
=
1
2
12

(39)

y para

x
= A
1
1 cos t + B1 sen t
2
02
x
x
=
1
2
12

(40)

Estas e ua iones des riben el movimiento de las dos part ulas en ada modo normal. Hay dos modos
on dos fre uen ias distintas + , .
Como las e ua iones de movimiento son lineales, la solu in ms general ser una ombina in
lineal de estos modos normales, es de ir,

x1 (t) = x+
1 (t) + x1 (t)

x2 (t) = x+
2 (t) + x2 (t)

(41)

No hemos terminado todava, porque hemos de expresar ahora las onstantes A+


1 , A1 , B1 , B1 en
trminos de las ondi iones ini iales. En el instante ini ial, tenemos (suprimimos el subindi e 1 de las
onstantes A, B )

x1 (0) = A+ + A
2
2
02
02 +
+
A
+
A
x2 (0) =
12
12

14

(42)

esto son dos e ua iones on dos in gnitas que permite expresar A+ , A en fun in de x1 (0), x2 (0).
Para hallar las onstantes B + , B debemos en ontrar las velo idades en fun in del tiempo, derivando
(41)
x 1 (t) = x +

1 (t) + x
1 (t)
x 2 (t) = x +

2 (t) + x
2 (t)

(43)

Una vez se substituyen las derivadas de (41) aqu, y se evaluan al tiempo t = 0 llegamos a la on lusin
x 1 (0) = + B + + B
2
2
02 +
02
+
x 2 (0) =

B
+

B
+

12
12

(44)

que de nuevo es un sistema de e ua iones que permite expresar B + , B en fun in de las velo idades
en el instante ini ial x 1 (0), x 2 (0).
En el aso parti ular en el que m1 = m2 = m, las fre uen ias normales (37) se simpli an bastante,
para llegar a
2 =

1
k0 + 2k

2m
2m

k02 + 4k2

En este aso parti ular, podemos al ular el oe iente de propor ionalidad entre x1 y x2 que apare e
en las e ua iones (39), (40), es de ir

s 
2
02
1 k0
k0 2
=

+ 4
2 k
k
12

(45)

De esta expresin vemos laramente que para el modo de fre uen ia + este oe iente es positivo, on
lo ual x1 , x2 tienen siempre el mismo signo, mientras que para el modo de fre uen ia el oe iente
es negativo y por tanto los tomos estn en ontrafase.
Veamos nalmente, qu o urre uando k0 = 0. Esto signi a que los dos tomos no estn ligados al
substrato y pueden moverse libremente. Matemti amente lo que o urre es que 0 = 1 y, por tanto,
= 0. Por tanto, de (40) se observa que x1 = x2 para este modo normal. Es de ir, que el modo
normal de fre uen ia nula se orresponde a que los dos tomos se mueven on las mismas posi iones y
velo idades. Cuando el sistema se mueve on este modo, simplemente se traslada en el espa io.
3.

A oplamiento de pndulos

Problema 11 Sea una barra rgida, de masa m y longitud 2l, en ada uno de uyos
extremos hay una pesa de masa M . Como se ve en la gura, se uelgan las pesas del te ho
mediante dos muelles de onstante elsti a k. Se obliga a que las pesas os ilen ni amente
en el plano denido por los muelles, movindose verti almente a lo largo de las dire iones
de stos. Cal lense los modos normales de las pequeas vibra iones del sistema.
Solu in:

Nota: Centrndonos en el estudio del movimiento de este sistema para pequeas os ila iones en
torno al equilibrio, no es ne esario onsiderar expl itamente el efe to de la gravedad.
Re ordemos que el movimiento de los muelles est limitado unidimensionalmente sobre la verti al.
El movimiento del sistema de masas (un slido rgido ompuesto por la barra y dos pesas) se puede
des omponer en suma de una trasla in del entro de masas y una rota in alrededor del entro de
15

k
k

m
M

2 l
M

Figura 8

masas. Cuando la barra se halla fuera del equilibrio forma un ngulo on la horizontal, y llamando
x1 y x2 a la elonga in de ada uno de los muelles respe to al equilibrio, las fuerzas que stos ejer en
sobre las pesas son:
F1 = kx1

F2 = kx2

La e ua in de movimiento del entro de masas del sistema ser:


2M + m d2
2
dt2

x1 + x2
2

= F1 + F2

(k es el ve tor unitario perpenEn su movimiento el sistema girar on una velo idad angular = k
di ular al plano de la gura). La e ua in de movimiento para la rota in del slido rgido es
2

Icm

X
d2
Mi
k=
2
dt
1

donde el momento de iner ia del sistema respe to a un eje perpendi ular al papel que pasa por el entro
de masas es
1
Icm = 2M l2 + ml2 ,
3

y Mi son los momentos de las fuerzas elsti as respe to a di ho entro.


Llamemos masa 1 a la pesa izquierda de la gura y masa 2 a la de la dere ha. Las fuerzas elsti as
en un instante dado son
F1 = (0, kx1 , 0)

F2 = (0, kx2 , 0)

Con respe to a un sistema de referen ia on origen en el entro de masas de ejes paralelos al sistema
de referen ia iner ial tomado en el planteamiento ini ial, los ve tores de posi in de las pesas son
r1 = (l cos , l sen , 0)
r2 = (l cos , l sen , 0)

(46)

Para ada una de las fuerzas tenemos que los momentos respe to al entro de masas a al ular son
M1 = r1 F1

M2 = r2 F2

(47)

de donde, ha iendo uso de (46) y en la aproxima in vlida para ngulos pequeos cos 1, se tiene
que
M1 = lkx1 cos k lkx1 k

M2 = lkx2 cos k lkx2 k

M1 + M2 lk(x1 x2 )k

16

(48)

Teniendo en uenta que sen = (x1 x2 )/(2l) (y por lo tanto (


x1 x
2 )/(2l)), la e ua in de
movimiento para la rota in queda
1
d2
1
(2M + m) 2 (x1 x2 ) = k(x1 x2 )
2
3 dt

En resumen, las dos e ua iones de movimiento se pueden es ribir de manera ms sen illa para las
variables x+ = x1 + x2 y x = x1 x2 , en la forma
d2 x+
2
+ +
x+ = 0
dt2
d2 x
2
+
x = 0
dt2

Re ono emos dos e ua iones diferen iales muy sen illas: ada una es un movimiento armni o simple
2 = 2k/(2M + m) y 2 = 2k/(2M + m/3).
(x+ 2 x = 0), donde las fre uen ias normales son +

El modo + orresponde a una os ila in on la barra paralela, = 0, es de ir a una trasla in sin


rota in, mientras que el segundo modo orresponde a una rota in pura alrededor del entro de
masas.

Problema 12 Dos pndulos idnti os de longitud l masa m estn one tados tal y omo
muestra la gura 9. En este problema se pide al ular las fre uen ias de los modos normales para las os ila iones de pequea amplitud en este sistema a oplado. Para ello utili e
las aproxima iones de ngulos pequeos, as que despre ie todos los trminos de orden 2
y superiores en lo que sigue. a) Exprese x1 y x2 (los respe tivos desplazamientos del equilibrio) en trminos de los ngulos y , suponiendo que y son pequeos. b) Muestre
que (para el mismo orden de aproxima in) las tensiones T1 y T2 en las dos uerdas se
pueden es ribir omo T1 = 2mg y T2 = mg. ) Es riba las e ua iones de movimiento para
las dos masas. d) Cal ule las fre uen ias de los dos modos normales 1 y 2 . e) Des riba
ada uno de los modos y haga un esquema de la dependen ia de y para ada uno de
los modos.
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111

T1

T2

x1

x2
Figura 9

Solu in:

a) En aproxima in de ngulos pequeos tenemos que x1 = l sen l , x2 = x1 + l sen l + l


b) La masa inferior (en aproxima in de ngulos pequeos) siente dos fuerzas, el peso y la tensin T2 ,
que a su vez se des omponen en dos ejes paralelo a la uerda que le une a la masa m1 y perpendi ular.
Si onsideramos que la masa m2 slo tiene os ila iones de pequea amplitud en el eje perpedi ular a
di ho sistema referen ial, la T2 debe estar ompensada on la proye in paralela de su peso, es de ir,
que T2 = mg cos mg en ngulos pequeos.
17

La e ua in de movimiento (en el eje perpendi ular) para la masa inferior es relativamente sen illa,
= mg sen , que simpli ando queda
porque apli ando la segunda ley de Newton tenemos m(l + l)

+ = g/l.
La e ua in para la masa superior m1 es ligeramente ms ompli ada. Ha iendo de nuevo una
des omposi in en ejes paralelos a la uerda y perpendi ular, tenemos en el eje perpendi ular que las
fuerzas estn ompensadas, es de ir, que no hay a elera in. Las proye in paralela al hilo que une
la pared on la masa m1 de T1 , P1 y T2 son respe tivamente T1 cos , mg cos , T2 cos( ). De la
ondi in de equilibrio y del valor de T2 se obtiene la siguiente ondi in
(49)

T1 cos = mg cos( ) + mg cos ,

que en el orden de aproxima in que nos interesa es T1 = 2mg.


Ahora estamos en disposi in de al ular la e ua in de movimiento para esta masa, en el eje
perpendi ular al hilo tenemos
(50)

ml = mg sen T2 sen ( )

y en aproxima in de pequeos ngulos = g/l + g/l( ) g/l(2 ).


Las e ua iones de movimiento para las dos masas son
g
= (2 )
l
g

+ =
l

(51)

e) Para obtener las fre uen ias normales del sistema sustituimos en (51) solu iones del tipo
(t) = A exp(it)

(52)

(t) = A exp(it)

lo que da lugar al sistema de e ua iones algebrai as en las amplitudes A , A :


2g
g
)A A = 0
l
l
g
2
2
A + ( + )A = 0
l
( 2 +

2 = (2 2)g/l.
Si resolvemos este sistema, obtenemos que las fre uen ias de modos normales son 1,2

f) El modo 12 = (2 + 2)g/l es el que determina quelos dos pndulos van en ontrafase, es de ir,
las amplitudes tienen signos
opuestos, pero on A = 2A .

El modo 22 = (2 2)g/l orresponde al movimiento


en que los dos pndulos van en fase, es de ir

las amplitudes tienen igual signo, pero siendo A = 2A .

Problema 13 Una uerda de longitud 3L y masa despre iable est sujeta por sus extremos y sometida a una tensin T . a) A una distan ia L de uno de sus extremos se en uentra
ensartada una uenta de masa m omo se indi a en la gura. Es ribir la e ua in para las
pequeas os ila iones transversales de m y hallar el periodo.
b) Si se aade otra masa m, ver gura, dividiendo la uerda en tres segmentos de igual
longitud, dibujar el aspe to de la uerda y la posi in de las masas en los dos modos
normales. Cunto vale la fre uen ia del segundo modo normal?
Solu in:
a) La omponente transversal de la resultante de las tensiones que a ta sobre m es
Fy = T sen 1 T sen 2 = T

18

y

3T
y 
= y
2L
2L

m
L

2 L

L
L

Figura 10:

y la e ua in de movimiento de la uenta es
m

d2 y
3T
= y
dt2
2L

que orresponde a un movimiento peridi o de periodo


2
= 2
=
w0

2Lm
3T

b) En el segundo modo siempre se umple que 1 = 2 y, por tanto, la e ua in de movimiento es


m

que da lugar a una fre uen ia =

d2 y
3T
= y
2
dt
L

30 .

Problemas propuestos

Problema 14 La mol ula de CO2 puede asemejarse a un sistema onstituido por una
masa entral m2 (el tomo de arbono) unida por muelles iguales de onstante k a dos
masas m1 y m2 (los tomos de oxgeno, siendo m1 = m2 = m).
(a) Plantear y resolver las e ua iones para los dos modos normales, en los que las
masas os ilan a lo largo de la re ta que unen sus entros
(b) Ha iendo m = 16 unidades y M = 12 unidades ul es el o iente de las fre uen ias
de ambos modos, admitiendo que fuese apli able esta des rip in lsi a de la mol ula
de CO2 ?
Problema 15 Se unen dos masas iguales segn se indi a en la gura, mediante dos
muelles de onstante k. Considerando slo el movimiento verti al, demostrar
que las

2
fre uen ias angulares de los dos modos normales viene dada por = (3 5)k/2my que,
por tanto, el o iente entre las fre uen ias de los modos normales vale 5 + 1)/( 5 1).
Hallar el o iente de amplitudes de las dos masas en ada modo por separado.
Problema 16 El esquema muestra una masa M1 sobre un plano sin rozamiento unida a
un soporte O mediante un muelle de rigidez k. La masa M2 est sujeta a la M1 mediante
una varilla de longitud l.
a) Utilizando la aproxima in de pequeas os ila iones sen tan (x2 x1 )/l dedu ir
la e ua in de movimiento para M1 y M2 :
M1 x
1 = kx1 + M2 g(x2 x1 )/l,
M2 x
2 = M2 g(x1 x2 )/l.

19

(54)

11111
00000
00000
11111

11111
00000
00000
11111

k
l0

x1

y1 m

k
k

l0

x2

y2 m

Figura 11

b) Para M1 = M2 = M , utilizar las e ua iones anteriores para obtener las fre uen ias
normales del sistema.
) Qu o urre uando M1 = M2 = M y g/l k/M ?
M1

PSfrag repla ements

x2

M2

l0
x1

Figura 12:

L0

orresponde a la posi in de equilibrio del muelle.

Problema 17 Sean 2 masas iguales m1 y m2 unidas entre s por un muelle de onstante 2k.
La masa m1 a su vez est unida a la pared on otro muelle de onstante 3k, segn la gura.
a) Obtener las e ua iones de movimiento utilizando omo oordenadas las deforma iones
x1 y x2 de los muelles. b) Cal ule las fre uen ias de todos los modos normales. ) Si m1
ini ialmente se desplaza 0,05m. de su posi in de equilibrio, qu desplazamiento ini ial
debe tener m2 para que la fre uen ia del movimiento resultante sea mnima? ( onsidere
que ambas masas ini ialmente estn en reposo).
Problema 18 Tres part ulas estn unidas on muelles idnti os de onstante elsti a k y
se mueven en una dimensin. La part ula entral tiene masa m y las dos de los extremos
tienen masa M . En ontrar las fre uen ias normales del sistema. Hallar las posi iones de
las part ulas en fun in del tiempo para ada modo normal.
Problema 19 Considere un onjunto innito de pndulos idnti os de longitud l, separados una distan ia a entre s y a oplados omo se indi a en la gura. Como variables
elegimos los ngulos, n , que ada pndulo forma on la verti al. El estado de equilibrio
20

2k

3k

m
1

Figura 13: Problema 1

orresponde al aso n = 0. a) Es ribir la e ua in de movimiento de ada pndulo. b)


Suponiendo que el sistema admite omo solu in n (t) = A exp{i(kan t)} donde k = 2/pa
y p = 1, 2, 3, , en ontrar las posibles fre uen ias para los asos p = 1, 2, 3 y dis utir el
movimiento de los pndulos para ada una de esas fre uen ias. (Nota: Suponer que las
os ila iones son pequeas y se puede despre iar el movimiento verti al de las masas.)

Problema 20 Se unen dos pndulos idnti os mediante un muelle de a oplamiento dbil.


Cada pndulo tiene una longitud de 40 cm y estn situados en un lugar en donde g =
9, 8 m/s2 . Estando one tado el muelle que los a opla, se sujeta uno de los pndulos y se
en uentra que el perodo del otro es de 1, 25 s.
(a) Si ninguno de los pndulos est sujeto, ules son los perodos de los dos modos
normales?
(b) Cul es el intervalo de tiempo entre dos amplitudes mximas su esivas de un
pndulo despus de que uno de ellos se retira lateralmente y luego se le deja en libertad?
Problema 21 Un muelle de onstante elsti a k y longitud natural l0 uelga del te ho
por un extremo omo se muestra en la gura 14. Por el otro extremo est unido a una
varilla rgida de masa m y longitud 2L que puede pivotar sin rozamiento. Si el sistema
os ila de manera que el muelle slo se mueve en la dire in verti al y la varilla est
siempre ontenida en un plano verti al:
(a) Obtener las e ua iones de Lagrange.
(b) Cal ular las fre uen ias naturales de las os ila iones de pequea amplitud.

21

Figura 14

22

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