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El osciladoi de Van Dei Pol

Silvia Laiiaza Heinndez,
Vctoi Jose Palencia Gmez

Rrsurr:
El osciladoi de Van dei Pol es un sistema dinmico que incluye ietioalimentacin po-
sitiva y un elemento iesistivo no lineal. En su aplicacin oiiginal, a piincipios del siglo
pasado, el osciladoi electiico con un elemento no lineal se utiliz como piecuisoi de los
piimeios iadios comeiciales. Un ciicuito de este tipo favoiece las oscilaciones pequenas
y amoitigua las giandes. En este aitculo se analiza el compoitamiento del osciladoi de
Van dei Pol con un voltaje x y un coeciente de amoitiguamiento . Paia = 0 el sistema
es un osciladoi lineal no amoitiguado. A medida que epsilon ciece, lo hace tambien la
no linealidad del sistema. El sistema tiene un solo punto de equilibiio, que es el punto
P(0,0), el cual siempie iesulta sei inestable (iepulsoi), peio todas las tiayectoiias a paitii
de el tienden en espiial a un ciclo lmite y a este tambien tienden a decaei aquellas tia-
yectoiias cuyas amplitudes son ms giandes que la amplitud del ciclo lmite.
Pinvs civr:
Van dei Pol. Estabilidad. Ciclo lmite. Teoiema de Linaid. Sistemas dinmicos.
Ans:vc::
Te Van dei Pol oscillatoi is a dynamical system which includes positive feedback and a
nonlineai damping teim. In its oiiginal application, at the tuin of the 20
th
centuiy, this
electiical oscillatoi with a nonlineai element was the foieiunnei of the eaily commei-
cial iadios. A ciicuit of this type helps small oscillations and causes the laige ones to
damp. In this aiticle we analyze the behavioui of the Van dei Pol oscillatoi with a vol-
tage x and a damping coecient . When = 0 the system becomes a lineai oscillatoi
without damping. As incieases, the system ieaches a nonlineai state. Te system only
has one equilibiium point, which is P(0,0) and is always unstable. Howevei, all tiajecto-
iies in phase space tend to a stable limit cycle.
Krv ovos:
Van dei Pol. Stability. Limit cycle. Linaids theoiem. Dynamical systems.
nm. 5, 2010, pp. 93-102
94
I:vooucci
Balthasai Van dei Pol fue un f sico e ingenieio
holandes que naci en Utiecht, en 1889 y muii
en Wassenai en 1959. Aunque se conoce mejoi a
Van dei Pol poi su tiabajo con ciicuitos electiicos,
descubii una amplia vaiiedad de sistemas que
piesentan oscilaciones: el aipa elica, un maitillo
neumtico, el iechinido de un cuchillo en un pla-
to, el ondeai de una bandeia al viento, el ocasio-
nal zumbido de una llave de agua, la iecuiiencia
peiidica de epidemias y ciisis econmicas y,
poi ltimo, el latido del coiazn.[1] Van dei Pol
agiup vaiios fenmenos en una sola categoia de
sistemas que piesentan oscilaciones peiidicas.
El osciladoi de Van dei Pol es un sistema di-
nmico consistente en un ciicuito electiico no
lineal utilizado a piincipios del siglo pasado. De
hecho, Van dei Pol fue piecuisoi de los piimeios
iadios comeiciales cuando piopuso su modelo en
1920 siendo ingenieio de Philips Company (Ne-
theiland). Este osciladoi con amoitiguamiento
no lineal est gobeinado poi la siguiente ecua-
cin difeiencial de segundo oiden homogenea:
x (1 x
2
)x + x = 0 (1)
Donde x es la vaiiable dinmica y el paimetio
> 0, poi las caiacteisticas f sicas del ciicuito.
A continuacin se llevai a cabo un estudio
matemtico foimal de las caiacteisticas y com-
poitamiento del osciladoi de Van dei Pol desde el
punto de vista de los sistemas dinmicos en fun-
cin de la vaiiable x, que iepiesenta el voltaje del
ciicuito, y del paimetio de amoitiguamiento
que apaiecen en la ecuacin (1), con el objeto de
encontiai sus condiciones de estabilidad y la po-
sible piesencia de ciclos lmite en el sistema. Paia
esto se seguii una tecnica de anlisis del sistema
de ecuaciones difeienciales que coiiesponde a la
ecuacin difeiencial oiiginal a tiaves de las caiac-
teisticas de la matiiz de coecientes del sistema
y el Teoiema de Linaid.
AXiisis
Cuando x es pequena, el teimino cuaditico x
2
es
despieciable y la ecuacin del sistema se conviei-
te en una ecuacin difeiencial lineal con amoiti-
guamiento negativo , es decii:
(2)
El sistema de ecuaciones de piimei oiden coiies-
pondiente a esta ecuacin es:
(3)
Clculo del punto jo
Tenemos que
es decii, P(x = 0, x = 0).
La matiiz del sistema lineal es [5]
(4)
Donde
siempre
De esta maneia, como se puede obseivai en el
diagiama de bifuicacin tiaza-deteiminante [2,
3] (Figuia 1), no tendiemos puntos Silla y el pun-
to jo P (x = 0, x = 0) es inestable (espiiales fuen-
te o inestables cuando 0 < < 2 y nodos fuente
o inestables cuando 2) (Figuias 2 a 5). Poi lo
tanto, cuando x es pequena el sistema es inesta-
ble aliededoi del punto jo.
Siivi Lvvz HrvXorz i VIc:ov Josr Pirci Grrz
95
M
A
T
E
M

T
I
C
A
S

E

I
N
G
E
N
I
E
R

A
Fiouv1. Diagiama de bifuicacin tiaza-deteiminante
Fiouv z. Diagiama de fase del sistema lineal paia = .1
Fiouv . Diagiama de fase del sistema lineal paia = 0
Fiouv . Diagiama de fase del sistema lineal paia = 2
Fiouv . Diagiama de fase del sistema lineal paia = 3
Cuando x es giande, el teimino
2
x es el domi-
nante y el amoitiguamiento es positivo. Poi con-
siguiente se espeia que el compoitamiento del
sistema este iestiingido a algn iea aliededoi
del punto jo. En iealidad, el sistema de Van dei
Pol satisface el teoiema de Linaid [2], ya que de
la ecuacin (1) tenemos

Donde


Ambas funciones cumplen los siguientes iequi-
sitos
El oscilador de Van Der Pol
96
i) Son continuas, lo mismo que sus deiivadas
paia cualquiei x.
ii) g (x) es impai y tal que g(x) > 0 si x > 0. f(x)
es pai.
iii) La funcin impai que se obtiene
de :
a) Tiene exactamente una iaz positiva en
b) Es negativa paia
c) Es positiva y no decieciente paia
d) Tiende a si
Entonces el sistema oiiginal coiiespondiente tie-
ne una nica tiayectoiia ceiiada que iodea al
oiigen y a ella tienden en espiial todas las dems
tiayectoiias, aseguindose con esto que hay un
ciclo lmite estable en el espacio fase. Poi tanto, el
sistema de Van dei Pol es un sistema Linaid.
Usando ahoia la tiansfoimacin de Linaid
(5)
Se obtiene (6)
Deiivando (5) (7)
De la ecuacin (1) (8)
O bien
(9)
Igualando (7) y (9)
(10)
Poi lo tanto la ecuacin (1) puede ieesciibiise
como
(11)
(12)
Arov:iourir:o vrQuro
Cuando << 1, es conveniente ieesciibii la ecua-
cin (1) como
(13)
(14)
Donde se us la tiansfoimacin y = (x x
3
i 3) x
y se siguieion los mismos pasos del desaiiollo in-
mediato anteiioi.
Clculo del punto jo
(15)
(16)
Sustituyendo (16) en (15) obtenemos nuevamen-
te el punto jo P (0,0).
Linealizacin
Si de (13) y (14) hacemos
y deiivamos paicialmente cada una de ellas con
iespecto a x y con iespecto a y obtenemos
La matiiz Jacobiana del sistema es
Valuando la matiiz Jacobiana en el punto de equi-
libiio P (0,0) paia << 1:
Obtenemos tr J = , det J = 1, poi lo que aliede-
doi del punto de equilibiio se obtienen espiiales
Siivi Lvvz HrvXorz i VIc:ov Josr Pirci Grrz
97
El polinomio caiacteistico es p() =
2
+ 1
Los valoies piopios son = i (19)
Obtencin de los vectores propios [5]
Paia
1
= i :
Resolviendo
Paia
2
= i :
Resolviendo

Fiouv 8. Diagiama de fase del sistema paia = 0
Entonces, la solucin del sistema en teiminos de
los vectoies piopios se puede esciibii como


fuente. El punto de equilibiio en estas condicio-
nes iesult sei, una vez ms, inestable (iepulsoi)
(Figuias 6 y 7).
Fiouv 6. Diagiama de fase del sistema paia = .1
Figuia 7. Diagiama de fase del sistema paia = .05
En el caso lmite, si = 0 (amoitiguamiento nulo)
el sistema es lineal, pieseiva la eneiga y se tiene
(17)
La matiiz del sistema es
(18)
Donde tr B = 0, det B = 1. En este caso se obtienen
centios (Figuia 8).
M
A
T
E
M

T
I
C
A
S

E

I
N
G
E
N
I
E
R

A
El oscilador de Van Der Pol
98
De modo que
x = D cost + E sent (22)
y = D sent E cost (23)

Que tambien se puede esciibii como
x = A cos(t + ) (24)
y = A sen(t + ) (25)

Paia obtenei la solucin apioximada paia pe-
quenos valoies de ( <<1) se consideian nuevas
vaiiables (u, v), que iotan con la solucin sin pei-
tuibaila, es decii
u = x cos t + y sen t
v = x sen t + y cos t
Sustituyendolas en las ecuaciones (13) y (14) se
obtiene
(26)
(27)
Como u y v son O(), la velocidad cambiante
de u y v es mucho menoi que la de cos t y sen t.
Entonces se puede aplicai la teoia del piomedio
a las ecuaciones (26) y (27). Integiando los miem-
bios deiechos de estas ecuaciones con iespecto
a t desde 0 a T = 2, manteniendo jas a u y v se
obtiene
(28)
(29)
Paia mostiai que el sistema tiene un ciclo lmite
hacemos un cambio de vaiiables
r
2
= u
2
+ v
2
Deiivando
rr = uu + vv (30)
Sustituyendo las ecuaciones (28) y (29) en la
ecuacin (30)

Factoiizando y sustituyendo u
2
+ v
2
= r
2
:


Se obtiene la siguiente ecuacin difeiencial
(31)
Si 2 < r, r < 0 el nodo es pozo o atiactoi, peio esto
no puede sucedei ya que, como se ha mostiado en
los casos anteiioies, el punto citico es un punto
iepulsoi. Con r = 2 se tiene un equilibiio estable.
Poi lo tanto, el sistema oiiginal de las ecuaciones
(13) y (14) tiene un ciclo lmite estable con r = 2
paia pequenos valoies de (Figuias 9 y 10).



Fiouv ,. Flujos del osciladoi de Van dei Pol paia << 1
Fiouv 1o. Cambios en x con iespecto al tiempo paia
= 0.1 con x (0) = 0.5 y y (0) = 0
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M
A
T
E
M

T
I
C
A
S

E

I
N
G
E
N
I
E
R

A
Arov:iourir:o ovor
Cuando >> 1, es conveniente usai las ecuacio-
nes (11) y (12).
En este caso, si hacemos
y deiivamos paicialmente cada una de ellas con
iespecto a x, y con iespecto a y obtenemos
La matiiz Jacobiana del sistema es
Valuando esta matiiz en el punto de equilibiio
Obtenemos tr J = , det J = 1, poi lo que el punto
de equilibiio es un nodo fuente, es decii, est ex-
pulsando tiayectoiias. Una vez ms se compiue-
ba que el punto de equilibiio es iepulsoi (Figuias
11 a 13).
En los teiminos que desciibe Kanamaiu [4]
cuando el sistema est fueia de la cuiva
se obtiene la ielacin | x | >> | y | = O(1i). En-
tonces el sistema se mueve ipidamente en diiec-
cin hoiizontal.
Fiouv 11. Diagiama de fase del sistema paia = 2
Fiouv 1z. Diagiama de fase del sistema paia = 5
Fiouv 1. Diagiama de fase del sistema paia = 10
El oscilador de Van Der Pol
100
Fiouv 1. Flujos del osciladoi de Van dei Pol paia
= >> 1
Cuando el sistema entia en la iegin donde
| x x
3
i 3 y | = O(1i
2
), x y y son compaiables
poique ambas son O(1i). Entonces el sistema
discuiie despacio a lo laigo de la cuiva y, even-
tualmente, sale de esta iegin. Tal situacin se
muestia en la Figuia 14. Se puede obseivai que el
sistema tiene un ciclo lmite estable.
Tambien se ha obseivado que el peiiodo de
oscilacin est deteiminado en especial poi el
tiempo duiante el cual el sistema peimanece al-
iededoi de la funcin cbica, donde ambas x y
y son O(1i). Poi tanto, el peiiodo de oscilacin
estimado es apioximadamente T .
Cuando Van dei Pol, en 1927, desaiioll la
ecuacin (1) con un ciicuito electiico foimado
poi dos iesistencias R y r, un capacitoi C, una in-
ductancia y un tetiodo, el peiiodo de oscilacin
deteiminado en el ciicuito fue = RC. Como RC
es la constante del tiempo de ielajacin en un cii-
cuito RC, Van dei Pol nombi a esta oscilacin
como oscilacin de ielajacin. Las caiacteisti-
cas de la oscilacin de ielajacin son el compoi-
tamiento asinttico lento y el salto discontinuo,
iepentino, hacia otio valoi (Figuia 15). Usando
unas cuantas oscilaciones de ielajacin, Van dei
Pol y Van dei Maik modelaion la actividad elec-
tiica del coiazn en 1928.
Fiouv 1. Vaiiaciones en x con iespecto al tiempo paia
= 10 con x(0) = 0.5 y y(0) = 0.

Civcui:o rirc:vico
Paia que un ciicuito electiico pueda sei desciito
poi la ecuacin (1) se iequieien elementos elec-
tiicos activos con la piopiedad cbica no lineal
i = (v) = v
3
v, donde i y v son la coiiiente y
el voltaje iespectivamente. En 1920 Van dei Pol
constiuy el osciladoi usando un tiodo o tetio-
do. Despues de que Reona Esaki invent el dio-
do tnel en 1957, la fabiicacin del osciladoi de
Van dei Pol con ciicuitos electiicos se hizo ms
simple. La oscilacin se da poi un inteicambio
de eneiga entie elementos de distinta natuia-
leza, como son de capacitoi a inductoi o de in-
ductoi a capacitoi. El diodo funciona como un
elemento activo y ayuda a mantenei la oscilacin
(Figuia 16).
Fiouv 16. Ciicuito electiico con un diodo tnel paia el
osciladoi de Van dei Pol
Del ciicuito
(32)
Donde

0 c D L
I i i i = + +
Siivi Lvvz HrvXorz i VIc:ov Josr Pirci Grrz
101
M
A
T
E
M

T
I
C
A
S

E

I
N
G
E
N
I
E
R

A
Sustituyendo las ecuaciones (33) y (34) en la
ecuacin (32)
(35)
Deiivando con iespecto a v
(36)
Poi leyes de elemento V
L
= L i
L
, donde V
L
es el
voltaje en el inductoi y L es el valoi de la induct-
ancia. Despejando i
L
y sustituyendo en (36)

(37)
Dividiendo (37) entie C y adems, sabiendo poi
leyes de voltaje, que V
C
= v = V
L
, se tiene

(38)
Donde v es el voltaje en el diodo. Reesciibiendo
(38)

(39)
Intioduciendo una nueva vaiiable ,
y sustituyendo en la ecuacin (39) se tiene

(40)
Factoiizando y simplicando
(41)
Multiplicando poi LC y cambiando de notacin
(42)
Haciendo un cambio de vaiiable , que
coiiespondeia a hacei un cambio de escala en el
eje del tiempo se tiene
(43)
Sustituyendo en (42)
(44)
Simplicando
(45)
Haciendo se tiene
(46)
De nuevo cambiando de notacin se tiene
(47)
Que es la ecuacin de Van dei Pol.
Cociusiors
El empleo iiguioso foimal de las tecnicas de an-
lisis matemtico llevado a cabo en este estudio
peimite compiendei y desciibii el compoita-
miento de sistemas dinmicos como el osciladoi
de Van dei Pol a tiaves de la matiiz de coecien-
tes del sistema y el teoiema de Linaid, en teimi-
nos de la vaiiable dinmica x y del coeciente de
amoitiguamiento .
El oscilador de Van Der Pol
I
o
= coiiiente que piopoiciona eneiga al sistema.
i
C
= coiiiente en el capacitoi, (33)
V
C
= voltaje en el capacitoi.
i
D
= coiiiente del diodo, (34)
i
L
= coiiiente en el inductoi.
102
De este anlisis se despiende que el osciladoi
de Van dei Pol tiene como punto de equilibiio
siempie el oiigen, el cual es un nodo o espiial,
inestables en todos los casos, favoiece las osci-
laciones pequenas y amoitigua las giandes, se
compoita como un sistema de Linaid, ya que
tiene una nica tiayectoiia ceiiada que iodea al
oiigen y hacia ella tienden en espiial todas las de-
ms tiayectoiias, aseguindose con esto que hay
un ciclo lmite estable en el espacio fase.
Se demuestia, poi tanto, que el empleo de
heiiamientas como el anlisis matemtico hace
posible llegai a conclusiones objetivas y veiaces
aceica de sistemas como el que se piesenta en es-
te aitculo.
El osciladoi de Van dei Pol modela adecua-
damente sistemas que piesentan oscilaciones pe-
iidicas, poi ejemplo el aipa elica, el iechinido
de un cuchillo en un plato, el ondeai de una ban-
deia, ciicuitos electiicos en los que se tiene un
elemento no lineal, el latido del coiazn, etc.
BiniioovrI
[1] Boiielli, Robeit y Couitney Coleman, Ecuaciones dif-
erenciales: una perspectiva de modelacin, Mexico,
Oxfoid Univeisity Piess, 2002.
[2] Hubbaid, John H. y Beveily H. West, Dierential equa-
tions: a dynamical systems approach, Nueva Yoik,
Spiingei-Veilag, 1995.
[3] Wiggins, Stephen, Introduction to Applied Nonlinear
Dynamical Systems and Chaos, second edition, Nueva
Yoik, Spiingei-Veilag, 2003.
[4] Kanamaiu, Takashi, Van dei Pol oscillatoi, en Scho-
larpedia, 2(1), 2202, 2007, disponible en http:iiwww.
scholaipedia.oigiaiticleiVan_dei_Pol
[5] Feinndez Peiez, Cailos, Vzquez Heinndez, Fian-
cisco Jose y Jose Manuel Vegas Montanei, Ecuaciones
diferenciales y en diferencias, Madiid, Tomson, 2003.
Siivi Lvvz HrvXorz es ingenieia mecnica
electiica, maestia en educacin matemtica y diploma-
da en sistemas dinmicos y caos, egiesada de la Facul-
tad de Ingenieia de la ur. Ha impaitido asignatuias
de ciicuitos electiomecnicos, matemticas, telepioce-
so y administiacin paia las licenciatuias de ingenieia
mecnica electiica, matemticas aplicadas y computa-
cin, actuaia y ciencias polticas y administiacin p-
blica de la UNAM. Sus lneas de investigacin son la
ensenanza de las matemticas en estudiantes ciegos.
VIc:ov Josr Pirci Grrz es ingenieio civil y
maestio en ingenieia, egiesado de la Facultad de Inge-
nieia de la ur. Ha impaitido asignatuias de mate-
mticas, estadstica, mecnica estiuctuial e ingenieia
ssmica paia las licenciatuias en matemticas aplicadas
y computacin, ingenieia civil, actuaia y pedagoga,
la maestia en educacin matemtica y el diplomado
en sistemas dinmicos y caos de la ur. Sus lneas
de investigacin son los fenmenos de piopagacin de
ondas y su aplicacin en la sismologa y la ensenanza de
las matemticas apoyada con nuevas tecnologas.
Siivi Lvvz HrvXorz i VIc:ov Josr Pirci Grrz