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ELI326

Ecuaciones transformadas: Procedimiento de obtenci on M aquina el ectrica de campo giratorio con rotor anisotr opico
ELI326 M aquinas El ectricas I

El presente documento constituye un material de apoyo para uso en clases y presupone la lectura previa del texto gu a principal. Complementa la secci on 1.4 del cap tulo 1 ( Fundamentos Anal ticos para las M aquinas de Campo Giratorio). Se plantea el sistema completo para los enlaces de ujo de cada devanado, se aplica la transformaci on de componentes sim etricas ampliada, detallando el desarrollo de las expresiones para la transformaci on de cada submatriz, para nalmente exponer el sistema de ecuaciones resultante en t erminos de las componentes sim etricas de los valores instant aneos.

1.

Planteamiento de ecuaciones y aplicaci on de la transformaci on

Una vez obtenidas las inductancias propias y mutuas para todos los devanados de la m aquina el ectrica anisotr opica, las ecuaciones para los enlaces de ujo pueden ser escritas en la forma matricial indicada en (1), donde se ha separado la contribuci on de los campos de dispersi on, expresada en el u ltimo t ermino de la derecha: a Laa L b ba c Lca = f Lf a D LDa Q LQa donde i L L Enlace de ujo del devanado Corriente que circula por el devanado Inductancia mutua entre devanados y Inductancia de dispersi on para el devanado (se indica 1 para cualquier devanado del estator) LaQ ia L 1 0 LbQ i b LcQ ic 0 + 0 if 0 0 iD 0 LQQ iQ 0 0 ia 0 ib 0 ic (1) 0 if 0 iD LQ iQ

Lab Lbb Lcb Lf b LDb LQb

Lac Lbc Lcc Lf c LDc LQc

Laf Lbf Lcf Lf f LDf 0

LaD LbD LcD Lf D LDD 0

0 L 1 0 0 0 0

0 0 L1 0 0 0

0 0 0 Lf 0 0

0 0 0 0 LD 0

Las inductancias mutuas que se observa en (1) son iguales entre ellas (por ejemplo Lf D = LDf ), por lo que en adelante se escribir a s olo una forma para ellas. Se reescribe (1) realizando una partici on de matrices, para
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identicar las porciones relacionadas exclusivamente con fases del estator, con devanados del rotor, y con acoplamientos entre rotor y estator: a b c = f D Q ia L 1 i 0 b i 0 c + if 0 iD 0 iQ 0 ia i b i c if iD iQ (2)

Laa Lab Lca Lf a LDa LQa

Lab Lbb Lbc Lf b LDb LQb

Lca Lbc Lcc Lf c LDc LQc

Lf a Lf b Lf c Lf f Lf D 0

LDa LDb LDc Lf D LDD 0

LQa LQb LQc 0 0 LQQ

0 L1 0 0 0 0

0 0 L 1 0 0 0

0 0 0 Lf 0 0

0 0 0 0 LD 0

0 0 0 0 0 LQ

La expresi on compacta para (2) permite una notaci on m as c omoda para trabajar posteriormente con las trasformaciones: s Lss = t r Lsr Lsr Is L + ss Lrr Ir 03,3 03,3 Is Lrr Ir

(3)

Donde las submatrices Lss , Lsr , Lrr , Lss y Lrr corresponden a la partici on hecha en (2) y 03,3 es la matriz nula de 3x3. Tambi en se ha denido los vectores de corriente como sigue: ia Is = ia ia if Ir = iD iQ

(4)

Para los enlaces de ujo vale una denici on an aloga a (4). A continuaci on se expresa expl citamente, cuando corresponda, la dependencia del angulo (posici on del rotor) en las submatrices del sistema (3): Lss L1 + L2 cos 2
1 L 2 + L2 cos 2

1 = L + L2 cos 2 2 1 L 2 + L2 cos 2 + Lsr

2 3

1 L 2 + L2 cos 2 + 1 L 2 + L2 cos 2

2 3

(5)

2 3 2 3

L1 + L2 cos 2 +

2 3

1 L 2 + L2 cos 2

L1 + L2 cos 2 L1Q cos

2 3 2 3

2 3

= L1f cos L1f cos +

L1f cos
2 3 2 3

L1D cos L1D cos L1D cos +

2 3 2 3

L1Q cos L1Q cos +

(6)

Recu erdese la matriz T de transformaci on no normalizada de las componentes sim etricas y su inversa 1 T = a2 a donde a = ej
2 3

1 a a2

1 1 1

T1

1 1 = 1 3 1

a a2 1

a2 a 1

(7)

. Sea ahora la matriz P de dimensi on 6x6 T1 03,3 03,3 I3

P=

(8)

donde I3 es la matriz identidad de 3x3. Al premultiplicar por P ambos lados de (3), resulta P = T1 s T1 Lss = r Lt sr T1 Lsr Is T1 Lss + Lrr Ir 0 0 Is Lrr Ir (9)

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que puede ser convenientemente expresada seg un T1 s T1 Lss T T1 Lsr T1 Is T1 Lss T 03,3 T1 Is = + t r Lsr T Lrr Ir 03,3 Lrr Ir

P = o bien

(10)

P = donde

120 T1 Lss T = r Lt sr T

T1 Lsr I120 T1 Lss T + Lrr Ir 03,3

03,3 I120 Lrr Ir

(11)

I120

i1 ia 1 = T1 Is = i ib 2 =T i ic 0

120

1 a 2 = T1 b = T1 s = 0 c

(12)

Las corrientes i etricas de los valores instant aneos de secuencia positiva, 1 , i2 e i0 son las componentes sim negativa y cero, respectivamente. Una id entica denici on vale para los enlaces de ujo. Al considerar (7) y (12) se deduce trivialmente que 1 i ia + aib + a2 ic 1 = 3 1 i ia + a2 ib + aic 2 = 3 1 i (ia + ib + ic ) 0 = 3

(13) (14) (15)

Del examen de (13) y (14) y, recordando que las corrientes de fase son escalares, se deduce que i 2 = i1 . Por otro lado, una conexi on del devanado del estator en estrella sin neutro implica que ia + ib + ic = 0, lo que lleva a que, seg un (15), la componente de secuencia cero i 0 = 0. Se aprecia entonces que, desde el punto de vista de las corrientes, se ha producido una notable simplicaci on con relaci on al conjunto de variables necesarias para describir al estator: el sistema i 1 , i2 e i0 reproduce en conjunto el comportamiento del sistema ia , ib e ic , sin embargo, considerando lo expuesto, basta con conocer s olo la componente de secuencia positiva (o negativa) para conocer todo el resto del sistema de componentes de secuencia y, por lo tanto el comportamiento completo de las corrientes de estator. En otras palabras, el comportamiento de las corrientes de estator puede ser descrito por una u nica variable compleja. Por lo general se trabajar a con la componente de secuencia positiva i , la cual, como se ver a en el texto gu a, est a ntimamente ligada al 1 concepto de fasor espacial de la corriente de estator. 1 , 2 y 0 , componentes de 120 en (11), valen expresiones similares a (13)(15). Para los enlaces de ujo

2.

Desarrollo de las transformaciones de submatrices

Se desarrolla a continuaci on las transformaciones y multiplicaciones de matrices que aparecen en (11). La matriz Lss presentada en (5) se puede escribir como la suma de dos matrices. Se agrupa los t erminos constantes en una de ellas y los t erminos dependientes de en la otra: Lss = LssL1 + LssL2
1 L 2 1 L 2

1 = L 2 1 L 2

L1

L2 cos 2
2 3 2 3

L2 cos 2 L2 cos 2 + L2 cos 2

LssL2

2 3 2 3

L2 cos 2 + L2 cos 2 L2 cos 2

2 3

L1
1 L 2

1 + L L 2 2 L1

cos 2 L2 cos 2 +

2 3

LssL1

(16)
3

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Cabe mencionar que con rotor isotr opico la matriz LssL2 es nula. La transformaci on de Lss indicada en (11) se puede escribir como

L120 = T1 Lss T

= T1 LssL1 T + T1 LssL2 T = L120L1 + L120L2 = 0 0

2 L1

0 3 2 L1 0
L120L1

0 0 3 0 + 2 L2 e j 2 0 0

3 j 2 2 L2 e

0 0

0 0 (17) 0

L120L2

con L120 la matriz transformada. Se aprecia que LssL1 es diagonalizada mediante la transformaci on anterior y, en forma particular, se observa que el par ametro correspondiente a la secuencia cero se anula. LssL1 es la matriz que describe los acoplamientos entre fases en una m aquina asincr onica o en una m aquina sincr onica de rotor cil ndrico. La transformaci on de LssL2 no presenta una estructura diagonal, pero es importante hacer la siguiente observaci on: La estructura de L120L2 indica que existir a un acoplamiento entre las secuencias positiva y negativa. Sin embargo, como se observ o anteriormente que las corrientes de secuencia negativa no son m as que los conjugados de las de secuencia positiva, tal acoplamiento es s olo aparente. La ecuaci on para la secuencia positiva, por tanto, puede reducirse a una que contenga s olo variables de esta misma secuencia. En (11) tambi en puede observarse los productos T1 Lsr y Lt on: sr T, que son desarrollados a continuaci T1 Lsr = L120x
L1f j 2 e L1D j 2 e

Lt sr T = L120y

L1f j L1D j L1Q j = 2 e e j e 2 2 0 0 0 3 3 j j L e L e 0 1 f 1 f 2 2 3 3 j j = 2 L1D e L e 0 2 1D 3 3 j j j 2 L1Q e 0 j 2 L1Q e

L1Q j 2 e

(18)

(19)

Las matrices L120x y L120y representan el acoplamiento entre las componentes de secuencia del estator y las variables del rotor. Se aprecia de (18) y (19), considerando el sistema (11), que no hay acoplamiento entre los devanados del rotor y la componente de secuencia cero del estator. Por otro lado, puede demostrarse trivialmente que la u ltima transformaci on de matriz que se observa en (11), T1 Lss T, arroja como resultado la matriz original Lss , debido a que ella ya es diagonal.

3.

Sistema de ecuaciones resultante

Al exponer los resultados de las secciones anteriores en forma matricial se obtiene: 1 L 1 + 3 2 L1

3 j 2 2 L2 e 3 L 1 + 2 L1

3 2 2 L2 ej 2 0 0 = 3 L ej f 2 1f 3 D 2 L1D ej j Q j 3 2 L1Q e
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0 0 L 1 0 0 0

L1f j 2 e L1f j 2 e

L1D j 2 e L1D j 2 e

0
3 j 2 L1f e 3 j 2 L1D e j j3 2 L1Q e

0 Lf + Lf f LDf 0

0 LDf LD + LDD 0

L1Q j j 2 e i2 i 0 0 i 0 f iD 0 LQ + LQQ iQ

L1Q j 2 e

i 1

(20)

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Para lo que sigue es conveniente reordenar el sistema (20): L 1 1 0 2 0 = 0 f D 0 Q 0 0 0 L 1 +

3 2 L1

0
3 j 2 2 L2 e

0
L1f j 2 e L1f j 2 e

0
L1D j 2 e L1D j 2 e

3 j 2 2 L2 e 3 j 2 L1f e 3 j 2 L1D e j j 3 2 L1Q e

L 1 + 3 2 L1
3 j 2 L1f e 3 j 2 L1D e j j3 2 L1Q e

Lf + Lf f LDf 0

LDf LD + LDD 0

i1 L1Q j i j 2 e 2 i 0 f iD 0 LQ + LQQ iQ
L1Q j j 2 e

i 0

(21)

Se observa que la tercera ecuaci on del sistema (21) (ecuaci on para la secuencia negativa) se obtiene conjugando la segunda (secuencia positiva), es decir, no aporta nueva informaci on para la descripci on de la m aquina. Se aprecia tambi en que, en caso de existir corriente de secuencia cero, esta s olo produce campos de 0 = L1 i dispersi on ( aquina est a conectada en estrella sin neutro, esta corriente es nula. 0 ). Empero, si la m Seg un lo mencionado, s olo es necesaria la componente de secuencia positiva de los valores instant aneos para obtener una descripci on completa del estator de la m aquina, es decir, esta u nica cantidad compleja resume el comportamiento de las variables de tres fases acopladas, observaci on en extremo importante desde el punto de vista anal tico. Al considerar lo expuesto en el p arrafo anterior, se escribe en forma desarrollada la ecuaci on matricial (21) sin incluir la secuencia negativa:

0 = L1 i 0 3 1 j 2 1 = (L1 + 3 L1 )i + (L1f if + L1D iD + jL1Q iQ )ej 1 + L2 i1 e 2 2 2 3 3 j j f = L1f i + (Lf + Lf f )if + LDf iD + L1f i 1e 1e 2 2 3 3 j j D = L1D i + L1D i + LDf if + (LD + LDD )iD 1e 1e 2 2 3 3 j j Q = j L1Q i + j L1Q i + (LQ + LQQ )iQ 1e 1e 2 2

(22) (23) (24) (25) (26)

Se aprecia que la representaci on anal tica de los enlaces de ujo se ha simplicado enormemente producto de la transformaci on aplicada sobre el sistema original (1). Sin embargo, esta representaci on puede ser simplicada a un en mayor medida. Se volver a a estas ecuaciones cuando se introduzca formalmente la idea de fasor espacial, el cual est a relacionado directamente con la componente de secuencia positiva m as bien podr a decirse que esta u ltima puede reinterpretarse como aquel. 1 est En el sistema (22)(26) se aprecia que, mientras el enlace de ujo de secuencia positiva del estator a referido a un sistema de referencia jo al estator, los enlaces f , D y Q est an referidos a un sistema de referencia jo al rotor. La misma observaci on vale para las corrientes. M as adelante se referir a todas las variables a un sistema de referencia com un, lo que traer a consigo la desaparici on o enmascaramiento de las funciones exponenciales en las ecuaciones, obteni endose nalmente un sistema de ecuaciones muy compacto y de f acil lectura. Se aprecia, entonces, que la aparente dicultad anal tica introducida por el tratamiento v a componentes sim etricas de los valores instant aneos permite, sin embargo, una notable simplicaci on del sistema original, lo que traer a ventajas a la hora de estudiar el comportamiento de la m aquina tanto en estado transitorio como estacionario.

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