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Asociacin Espaola de XVIII CONGRESO NACIONAL

Ingeniera Mecnica DE INGENIERA MECNICA



Estimacin de errores de posicin y velocidad en centros de
mecanizado de cinco ejes
I. Ansoategui, A. Lamikiz, J. Aguirrebeitia
Dpto. Ingeniera Mecnica. Univ. del Pas Vasco UPV/EHU
i gor . ansoat egui @ehu. es
Resumen
Este trabajo presenta los resultados de una metodologa de prediccin de errores utilizando modelos basados en
cinemtica directa, inversa y modelos diferenciales en centros de mecanizado de cinco ejes.
El objetivo principal de estos modelos es el de hallar errores de posicin (y orientacin) y velocidad (lineal y
angular) en la punta de la herramienta en centros de mecanizado de 5 ejes, en funcin de los errores en los
pares cinemticos. Estos errores provienen de la falta de paralelismo y perpendicularidad derivados de un
montaje defectuoso.
Mediante la introduccin de diferentes geometras de centros de mecanizado y errores geomtricos en sus ejes,
se han investigado y hallado errores en punta de herramienta. Para la realizacin del anlisis cinemtico
directo se ha trabajado con matrices de transformacin obtenidas con el mtodo de Denavit y Hartenberg. Para
el clculo de las variaciones de velocidades en los pares y la punta de la herramienta, se han utilizado modelos
diferenciales.
Los modelos matemticos diferenciales estudiados han sido el Jacobiano Analtico y Jacobiano Geomtrico.
Se han obtenido resultados para el centro de mecanizado tipo prtico con cabezal bi-rotativo (LLLRR).

CONDICIONES INICIALES
En el modelo de centro de mecanizado prtico con cabezal bi- rotativo (LLLRR) estudiado, los tres primeros
grados de los ejes de translacin dan la posicin a la herramienta, mientras los dos ltimos le dan orientacin al
cabezal de dicha mquina (Fig. 1).

















Fig. 1. Centro de mecanizado tipo prtico con cabezal bi- rotativo

I.Ansoategui et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 2
HERRAMIENTA MATEMTICA PARA EL POSICIONAMIENTO EN EL ESPACIO
En el citado modelo de mquina LLLRR se han estudiado y aplicado los mtodos de cinemtica directa, inversa
y el modelo diferencial o Jacobiano.
Para posicionar puntos u objetos en el espacio tenemos distintas herramientas matemticas, siendo el objetivo
principal el posicionamiento y la orientacin. La posicin se puede definir de forma cartesiana, polar, cilndrica o
esfrica, y la orientacin mediante matrices de rotacin, ngulos de Euler, pares de rotacin o cuaternios.
Para representar conjuntamente la posicin y orientacin en un espacio tridimensional se utilizan Matrices de
Transformacin Homognea, estos a travs de la algebra matricial facilitan su uso.
Despus de definir el concepto Coordenadas Homogneas, inmediatamente surge el concepto Matriz de
Transformacin Homognea Ec. (1). Estas matrices de 4x4 dimensiones, representan la transformacin de un
vector homogneo desde un sistema de coordenadas a otro.
(

=
(

=
(

=
1 0
1 1 3 1
1 3 3 3
n Translaci Rotacin
Escalado a Perspectiv
n Translaci Rotacin
w f
p R
T
x x
x x
(1)
Generalmente, la submatriz de la perspectiva es nula y la del escalado unitaria.
CINEMTICA DE MQUINAS Y MECANISMOS
Mientras estudiamos el movimiento de estructuras mviles, esto se realiza sobre un sistema de referencias, sin
prestarle atencin a las fuerzas. As, la cinemtica se interesar de la descripcin de los movimientos de un
mecanismo en un espacio en funcin del tiempo, relacionados la posicin y el sentido de sus articulaciones.
En la cinemtica de mecanismos y mquinas tenemos dos tipos de problemas bsicamente, cinemtica directa e
inversa.
En la primera se define la posicin y orientacin del extremo de la mquina- herramienta respecto a un sistema
de referencias, siendo conocidos los parmetros geomtricos de los elementos del mecanismo. En el segundo,
son conocidas, la posicin y el sentido del extremo del cabezal, y deber de resolverse la configuracin del
mecanismo.
Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo para que los elementos de una cadena cinemtica describieran la
geometra del espacio respecto a un sistema de referencias fijo. Este mtodo se utiliza para describir la relacin
espacial de dos elementos contiguos rgidos con Matrices de Transformacin Homognea.
Por otro lado, la cinemtica de los mecanismos trata de relacionar tambin las velocidades entre las
articulaciones y extremos. Esta relacin viene dada mediante matrices Jacobianas de modelos diferenciales.
ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG
En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo matricial, que estableca la localizacin que deba tomar
cada sistema de coordenadas S
i
ligado a cada unin i de una cadena articulada, para poder sistematizar la
obtencin de las ecuaciones cinemticas de toda la cadena.
Segn la representacin propuesta por Denavit- Hartenberg, escogiendo los sistemas de coordenadas asociados a
cada par, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen
exclusivamente de las caractersticas geomtricas del par.
Estas 4 transformaciones bsicas consisten en una sucesin de translaciones y rotaciones que permiten relacionar
el sistema de referencia del elemento i-1 con el sistema del elemento i.
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el orden
indicado:
(
(
(
(

= =

1 0 0 0
0
) , ( ) 0 , 0 , ( ) , 0 , 0 ( ) , (
1
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i i i
i
d C S
S a S C C C S
C a S S S C C
x T a T d T z T A
o o
u o u o u u
u o u u o u
o u
(2)
Estimacin de errores de posicin y velocidad en centros de mecanizado de cinco ejes 3
Donde
i
,d
i
,a
i
y
i
son los parmetros de Denavit-Hartenberg de la unin i. De este modo, basta con identificar
dichos parmetros para obtener las
i
i
A
1
y relacionar as todos y cada uno de los pares cinemticas del centro
de mecanizado.
MODELO ESTUDIADO
En nuestro caso tendremos cinco coordenadas articulares, al ser un centro de mecanizado de cinco ejes, y las
coordenadas en el extremo de esa mquina sern las de las ecuaciones Ec.3:

(3)



Siguiendo las 16 normas de D-H y ajustando los ejes en cada articulacin, el mecanismo queda:











Fig. 2. Ejes adaptados en articulaciones

Los parmetros de D-H quedan reflejados en la siguiente tabla 1, donde dy, dx, dz,
C
y
A
representan grados
de libertad y, q
1
, q
2
, q
3
, q
4
y q
5
las coordenadas articulares.

Tabla 1. Valores de los parmetros de Denavit-Hartenberg de cada matriz

d a
0 0 0 0 90
1 90 dy (=q
1
) a
1
90
2 90 dx (=q
2
) 0 -90
3 0 dz (=q
3
) 0 0
4
C
(=q
4
) l
4
0 90
5
A
(=q
5
) 0 0 90
tcp 0 -l
h
0 0


Ahora si se introducen estos valores de la tabla 1. en la ecuacin Ec.(2) , obtendremos en cada eslabn del
mecanismo una Matriz de Transformada particular. Multiplicando todas estas obtendremos la Matriz de
Tranformada general.


tcp p th
A A A A A A A A T =
5 4 3 2 1 0 0
(4)


Desarrollando la ecuacin Ec.(4) obtendremos la matriz T, representada en la ecuacin Ec.(5). sta matriz
nos dar como resultado una submatriz de orientacin 3x3, y otra submatriz de posicin 3x1, en funcin de las
coordenadas articulares, y dejando totalmente resuelto el problema de cinemtica directa.

x=f
x
(q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
) y=f
y
(q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
) z=f
z
(q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
)
=f

(q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
) =f

(q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
) = f

(q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, q
5
)
I.Ansoategui et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 4
T=

[ -sin(q4)*cos(q5), cos(q4), -sin(q4)*sin(q5), 500*sin(q4)*sin(q5)+q2]
[ -cos(q4)*cos(q5), -sin(q4), -cos(q4)*sin(q5), 500*cos(q4)*sin(q5)-q1]
[ -sin(q5), 0, cos(q5), 1000-500*cos(q5)-q3]
[ 0, 0, 0, 1]




(5)




CINEMTICA DIRECTA CON ERRORES
Los tipos de errores de desplazamiento en los ejes de un sistema de referencia se clasifican en dos grupos, error
de paralelismo y error de perpendicularidad.
En el modelo de mquina- herramienta estudiado, se propondrn dos errores de perpendicularidad simultneos
en ambas articulaciones.
Para estos errores se han seguido normas ISO o equivalentes UNE. Por ejemplo, la norma ISO 10791-2:2001 es
equivalente a la UNE 15450-2:2004. En estas normas de mquina- herramienta, vienen definidas las condiciones
que se deben de seguir para realizar un correcto ensayo de errores de perpendicularidad.
En los ensayos escogidos los errores de perpendicularidad ocurren en la 2 y 3 articulacin. Dichos errores
primeramente, se representan de forma simblica, y a continuacin basndonos en la norma ISO 10791-2:2001
ajustando las tolerancias que dicta esa normativa se vuelve a calcular la Matriz de Transformacin, obteniendo
en el extremo de la mquina el error geomtrico correspondiente.
Los dos errores de perpendicularidad escogidos son:
1. Error de perpendicularidad del eje Z, respecto al plano XY (en X), y en la 2 articulacin.
2. Error de perpendicularidad del eje C, respecto al plano XY (en X), y en la 3 articulacin.
Observando las consecuencias del primer error, vemos que cambia el valor del ngulo
2 ,
si aplicamos un error
simblico, el valor de
2
deja de ser -90 .

e 3 2
90 o o =












Fig. 3. Error de perpendicularidad en el 2 eslabn

Basndonos en las tolerancias de errores normalizados, el error de perpendicularidad ISO o UNE, tiene un valor
de 0.002/300, por lo que el valor de
2
queda:

300
002 . 0
arctan 2 /
2
= t o
Centrndonos en el segundo error de la tercera articulacin, se observan las consecuencias de esa desviacin de
perpendicularidad en el eje C. Las consecuencias de esa error son
te
u y
Ce
o , y por la normativa los errores
correspondientes son de mdulo 0.016/300.

Estimacin de errores de posicin y velocidad en centros de mecanizado de cinco ejes 5

















Fig. 4. Resultado del segundo error de perpendicularidad en el tercer eslabn

La consecuencia de este segundo error cambia
3
o , e introducira una nueva matriz en la Matriz de
Transformada, pues un error en el eje C tambin desplaza el eje Y,
3
o quedar:
300
016 . 0
0 0
3
arctg
rad Ce
+ = + = o o
y la matriz intermedia:
(
(
(
(

1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos
te te
te te
u u
u u

donde
te
u como
Ce
o :
300
016 . 0
arctan =
te
u
A continuacin se muestran los nuevos valores de los parmetros de Denavit- Hartenberg incluyendo los errores:

Tabla 2. Nuevos parmetros de D-H

D a
0 0 0 0 90
1 90 dy (=q
1
) a
1
90
2 90 dx (=q
2
) 0 -90-
3e
3 0 dz (=q
3
) 0 0+
Ce

3-4 0 0 0
(
(
(
(

1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos
te te
te te
u u
u u

4
C
(=q
4
) l
4
0 90
5
A
(=q
5
) 0 0 90
tcp 0 -l
h
0 0


I.Ansoategui et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 6
La modificada Matriz de Transformacin como se observa en la ecuacin Ec.(6) quedar:
tcp real
A A A A A A A A T ' ' =
5 4 4 3 3 2 1 0
(6)
Ahora, restando las dos Matrices de Transformacin, es decir, restando las ecuaciones (6) y (4), obtendremos
una matriz resultante, donde, en su 4 columna recoger las desviaciones o errores ) , , (
Z Y X
o o o .
En nuestro caso:
) 0001 . 0 , 0072 . 0 , 0051 . 0 ( ) , , ( =
Z Y X
o o o
JACOBIANA ANALTICA
Suponiendo conocidas, la posicin (x, y, z) y la orientacin de la mquina el problema quedar resuelto. Para
determinar la orientacin (, , ) se ha considerado el procedimiento ms ptimo el de Euler WVW.
En general, la matriz Jacobiana Analtica relaciona velocidades de articulaciones ) ,... , (
2 1 n
q q q con vectores de
velocidades representados en otro espacio. Tendremos distintas posibilidades a la hora de escoger ese espacio o
ese campo. La primera opcin, ser relacionarlo con el ltimo punto del centro de mecanizado, con sus
correspondientes parmetros de posicin y orientacin, compuestos de coordenadas cartesianas y ngulos de
Euler ) , , , , , ( u |

z y x . Es posible tambin, determinar la orientacin mediante otra metodologa.
La forma ms directa de dar con la relacin entre velocidades articulares y del extremo de la cadena cinemtica,
ser diferenciar las ecuaciones correspondientes al modelo cinemtico directo.
Si derivamos los componentes del conjunto de ecuaciones Ec.(7):


(7)

Teniendo en cuenta la primera Matriz de Transformacin, obtenida con los parmetros de la Tabla 1, fijaremos
las ecuaciones en funcin de las coordenadas articulares de posicin y orientacin.





(8)

Se intuyen fcilmente los ngulos escogidos de Euler WUW:

(9)

Obtenemos la Jacobiana directa de la derivada directa, y su resultado matricial ser:

i
i
n
i
i
n
i
i
n
i
i
Z
n
i
i
Y
n
i
i
X
n
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
z q
q
f
y q
q
f
x


c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=

u
|
u |
1 1 1
1 1 1
2 /
0
500 1000
500
500
5 4
3 5
1 5 4
2 5 4
t
u
t |
=
=
+ + =
=
=
+ =
q q
q C z
q S C y
q S S x
( )
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ + =
|
.
|

\
|
+ +

|
.
|

\
|
2 2 2 2
5 4 5 4
t t
t
t t
RotZ RotX q q RotZ q q RotZ RotX
Estimacin de errores de posicin y velocidad en centros de mecanizado de cinco ejes 7




(10)

Si el centro de mecanizado se encuentra en un momento determinado en esta posicin:
rad q rad q mm q mm q mm q
4 4
180 200 100
5 4 3 2 1
t t
= = = = =
Y con las siguientes velocidades articulares:
s rad q s rad q s m q s m q s m q /
6
/
6
/ 5 . 0 / 1 / 1
5 4 3 2 1
t t
= = = = =
Teniendo en cuenta las constantes dimensionales de dicha mquina herramienta, estos sern los resultados con
las velocidades modificadas:

(
(
(
(
(
(
(
(


=
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(




=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0472 . 1
/ 31488 . 0
/ 1
/ 2618 . 1
6
6
5 . 0
1
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 1 0 0 0
500 0 1 0 0
500 500 0 0 1
500 500 0 1 0
5
4 5 4 5
5 4 4 5
5
4
3
2
1
rad
s m
s m
s m
S
C C S S
C S C S
q
q
q
q
q
J
z
y
x
a
t
t

u
|

(11)
JACOBIANA GEOMTRICA
La funcin jacobiana analtica relaciona las velocidades articulares, con la posicin y direccin del extremo de la
mquina.
Otra relacin interesante, es la relacin entre las velocidades articulares con la velocidad lineal (v) y angular (w)
del final de esa cadena cinemtica, generalmente respecto al sistema de referencias {S
0
}de la base de la mquina.





(12)

El clculo de esta matriz no es tan inmediato como en el caso de la jacobiana analtica, para su obtencin
necesitaremos unos pasos intermedios. Partiendo de la matriz que define la cinemtica directa (Matriz
Transformada), veremos la forma de resolver dicho modelo jacobiano.

La velocidad lineal de la mquina referida al sistema de referencias {S
0
}en el extremo del mecanismo derivara la
coordenadas absolutas (x, y, z) respecto del tiempo.


(
(
(
(
(
(
(
(




=
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 1 0 0 0
500 0 1 0 0
500 500 0 0 1
500 500 0 1 0
5
4 5 4 5
5 4 4 5
S
C C S S
C S C S
J
a
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

n Z
Y
X
Z
Y
X
q
q
q
J
w
w
w
v
v
v

.
.
.
2
1
I.Ansoategui et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 8


(13)

Por lo tanto, la relacin de las velocidades articulares ) ,... , (
2 1 n
q q q con las de la punta del cabezal de la
mquina ) , , (
Z Y X
v v v , determinar la misma velocidad ) , , ( z y x de la jacobiana analtica.
Para hallar las velocidades angulares ) , , (
Z Y X
w w w a travs del las velocidades articulares, se deber tratar la
submatriz de rotacin R (rango 3x3 ) de la Matriz de Transformacin.
A partir de la submatriz ortonormal R definimos la matriz , donde su valor ser:
(14)

Y teniendo en cuenta su transformada obtendremos:
(15)

Esto indica que la matriz es una matriz antisimtrica. Observaremos, como el resultado de esta submatriz
estar compuesto de velocidades angulares ) , , (
Z Y X
w w w .
Esta forma de obtener la matriz jacobiana derivando analticamente respecto el tiempo no es vlida para la
implementacin computacional, porque se deber derivar el vector p y hallar la matriz, en general, este
procedimiento resulta muy complejo. Por ello, se han desarrollado procedimientos numricos alternativos.
En el modelo de centro de mecanizado tipo prtico LLLRR estudiado, teniendo en cuenta sus dimensiones y
variables de desplazamientos, se determinar la submatriz J
v
derivando la expresin de p respecto q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, y
q
5
.




(16)

As J
v
tomar la siguiente forma:





(17)


( )
(
(
(




=
5
5
2
5
2
5 4 4 5
sin 500 0 1 0 0
sin cos 500 0 0 0 1
cos sin 500 cos sin 500 0 1 0
q
q q
q q q q
J
v
(18)

Z Z Y Y X X
p z
dt
dz
v p y
dt
dy
v p x
dt
dx
v = = = = = = = = =
T
R R = O

0 = O + O
T
( )
5 5 3
5
2
5
2
5 1
5 5 4 4 4 5 2
sin 500
sin cos 500
cos sin 500 cos sin 500
q q q
dt
dp
v
q q q q
dt
dp
v
q q q q q q q
dt
dp
v
Z
Z
Y
Y
x
X
+ = =
+ = =
+ + = =



(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

5
4
3
2
1
q
q
q
q
q
J
v
v
v
v
Z
Y
X

Estimacin de errores de posicin y velocidad en centros de mecanizado de cinco ejes 9


( ) ( )
(
(
(

=
(
(
(



+ =
(
(
(

(
(
(

+ = =
(
(
(

= O
0
0
0
0 cos sin
cos 0 1
sin 1 0
0
0
0
4 4
4
4
5 4 5 4
X Y
X Z
Y Z
T
T
X Y
X Z
Y Z
w w
w w
w w
q q
q
q
q q R R q q R R
w w
w w
w w

Para hallar J
w
trataremos la matriz antisimtrica , una vez extrada la submatriz de rotacin R:
(
(
(
(

=
(

= = =
R p a o n
A A T
n
1 0 0 0
5
0 0
(19)
Separando esa submatriz R de la Matriz de Transformacin:


(20)

( ) ( )
( ) ( ) ( )
5 4 3 2 1
5 5
4 5 5 4 4 4 5 5 4
4 5 5 4 4 4 5 5 4
sin 0 cos
cos cos sin sin cos cos sin cos sin
sin cos sin cos sin sin sin cos cos
q q q q q
q q
q q q q q q q q q
q q q q q q q q q
R

+ +
/
+
/
+
/
(
(
(


+
+
=
(21)
En la matriz
R

,
3 2 1
, q eta q q
/ / /

son nulos pues son variables de translacin.



(22)

Mediante resultados matriciales correctos se obtienen ) , , (
Z Y X
w w w .
( )
( )
( )
5 4 5 4
5 4 4
5 4 4
1
sin
cos
q q q q w
q q q w
q q q w
Z
Y
X



= + =
+ =
+ =
(25)
Por consiguiente la matriz J
w
:
(
(
(


=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

1 1 0 0 0
sin sin 0 0 0
cos cos 0 0 0
4 4
4 4
5
4
3
2
1
q q
q q
J
q
q
q
q
q
J
w
w
w
W W
Z
Y
X

(26)
La matriz Jacobiana geomtrica del centro mecanizado modelo LLLRR coger esta forma:

( )
(
(
(
(
(
(
(
(



=
(

=
1 1 0 0 0
sin sin 0 0 0
cos cos 0 0 0
sin 500 0 1 0 0
sin cos 500 0 0 0 1
cos sin 500 cos sin 500 0 1 0
4 4
4 4
5
5
2
5
2
5 4 4 5
q q
q q
q
q q
q q q q
J
J
J
W
V (27)
(
(
(



=
5 5
5 4 4 5 4
5 4 4 5 4
cos 0 sin
sin cos sin cos cos
sin sin cos cos sin
q q
q q q q q
q q q q q
R
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CONCLUSIONES
Mediante algoritmos de Denavit- Hartenberg y Matrices de Transformacin, y aplicando dos ejemplos de errores
de perpendicularidad en sendos ejes se han calculado desviaciones en el extremo de un modelo de centro de
mecanizado con determinadas dimensiones. En esta mquina tipo prtico se ha verificado que determinados
cambios dimensional, por ejemplo, altura de prtico, medida verticales en el eje Z. repercutirn en el error.
Adems de los errores geomtricos, se han determinado velocidades en articulaciones y en el extremo de la
mquina, para distintos ejemplos, usando diferentes modelos diferenciales o jacobianos, para posteriormente ver
la influencia de esos errores geomtricos en velocidades.
En un ejemplo se ha utilizado el modelo Jacobiano Analtico, donde para una determinada posicin articular
( )
5 1
,...q q y velocidades articulares ( )
5 1
,...q q se han obtenido unas velocidades en el extremo de la mquina-
herramienta.
A continuacin, manteniendo mismas velocidades articulares ( )
5 1
,...q q , pero con distintas posiciones
articulares se obtuvieron nuevos valores en el extremos de la cadena cinemtica.
Con estos resultados, nos damos cuenta que un cambio de posicin articular no modificar el resultado, pues
estas variables no se contemplan en el modelo Jacobiano, y solamente, un cambio de una variable de posicin
angular en una articulacin rotativa modificar las velocidades finales.
En nuestro caso, los resultados del Jacobiano demuestran que las dos ltimas variables articulares, definirn la
orientacin de la punta de la herramienta, y tendrn mucho peso en el ejemplo estudiado.
Hallar la matriz jacobiana geomtrica derivando analticamente respecto el tiempo, no es vlida para la
implementacin computacional, porque se debe derivar un vector y hallar una matriz rotacional; en general, este
procedimiento resulta muy complejo.
Al tratarse de una mquina de cinco ejes obtendremos matrices de dimensiones o rango 6x5. Esto significa que
tendremos seis ecuaciones para cinco incgnitas, consecuentemente una ecuacin ser linealmente dependiente
de otras dos. Nos faltar una variable de velocidad q , o no tendremos una q que satisfaga todas las ecuaciones.
Para convertir esa matriz 6x5 a una matriz cuadrada 6x6 otra posibilidad es utilizar una matriz jacobiana pseudo
inversa.
REFERENCIAS
[1] A Lamikiz, L. N. Lpez de Lacalle, O Ocerin, D Dez. The Denavit and Hartenberg approach applied to
evaluate the consequences in the tool tip position of geometrical errors in five-axis milling centres. Int J Adv
Manuf Technol (2008), 37:122-139.
[2] Tsutsumi M, Saito A. Identification of angular and positional deviations inherent to 5-axis machining
centers with a tilting-rotary table by simultaneous four-axis control movements. Int J Mach Tools Manuf
(2004), 44(1213):13331342.