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MQUINAS ELCTRICAS CARRERA: INGENIERIA MECATRNICA NIVEL: QUINTO NOMBRE: PINTO KATHERINE

TEMA: MOTOR LINEAL, BRUSHLESS, PASO A PASO Y SERVO MOTOR OBJETIVOS: Indagar acerca de las caractersticas constitutivas de los motores. Identificar las diferentes aplicaciones de los motores. RESUMEN TEORICO:

PARALELO: B FECHA: 29 / 06 / 2013

MOTOR LINEAL
Son mquinas impulsoras cuya fuerza de accionamiento es lineal y no circular como en los dems motores elctricos. Lo que se quiere conseguir con el motor lineal es que dos placas magnticas resbalen a gran velocidad por un carril. En el motor lineal, el campo magntico se mueve en lnea recta. CONSTITUCION: La parte correspondiente al estator de los motores trifsicos se llama inductor y consta de un paquete de chapas en forma de peine, en cuyas ranuras va colocado un devanado trifsico. Se pueden emplear dos inductores situados uno encima de otro o solo uno.

Ilustracin 1. Motor Lineal con 2 Inductores

La parte que corresponde al rotor en cortocircuito se llama inducido, est situado entre los dos inductores y formado por un material conductor macizo (Aluminio). Empleando un inducido de material magntico (Acero), se puede eliminar uno de los dos inductores, pues las lneas de campo vuelven, a travs del acero, al prximo polo inductor. El inducido de acero puede recubrirse tambin con un material conductor. FUNICONAMIENTO: La corriente trifsica que circula por el devanado trifsico del inductor origina un campo magntico que se mueve en lnea recta, el cual origina a su vez fuertes corrientes parasitas en el inducido. Segn la regla de Lenz, el sentido de estas es tal, que frenan el movimiento del campo magntico. En el motor lineal, el campo mvil del inductor y las corrientes parasitas en el inducido dan lugar a una fuerza en la direccin de dicho campo mvil. Si el inductor es fijo y el inducido es mvil, como por ejemplo en el transporte de chapas, el inducido se mueve arrastrado por el campo mvil. Si, por el contrario, el inductor es mvil y el inducido fijo, como en el caso del accionamiento de un carro de gra, el inductor se mueve en sentido contrario a su propio campo mvil. Cualquiera de los dos elementos de un motor lineal, segn sea fijo o mvil, el inductor puede actuar como estator o como rotor. 1 COMPORTAMIENTO EN SERVICIO En el motor lineal, el entrehierro es mayor que un motor en corto circuito; adems, la resistencia del inducido del motor lineal es mayor que las resistencias rotoricas. En consecuencia, su caracterstica fuerza velocidad es ms plana, que la curva para motor velocidad de giro del motor asncrono correspondiente a la siguiente figura.

Ilustracin 2. Caractersticas de un Motor Lineal

Adolf Senner. Principios de Electrotecnia. Pg. 218.

Por lo tanto, en carga, la velocidad del motor lineal disminuye rpidamente. Su arranque es suave, siendo la fuerza desarrollada, por el mismo mxima en dicho arranque, es decir, a la velocidad cero. El motor lineal desarrolla la mxima fuerza al arrancar y se comporta elsticamente al ser cargado. En servicio, la velocidad se mantiene bastante inferior a la del campo mvil; el desplazamiento vale generalmente ms del 50%. VENTAJAS: Su principal ventaja radica en que este motor puede conducir el movimiento sin necesidad de engranajes intermedios, tornillos, ejes inestables, etc, por ende se obtiene las siguientes ventajas: Mayores valores de aceleracin. Construccin simple y robusta. Reduccin de los costes de mantenimiento y mayor disponibilidad de componentes. Reduccin de los niveles de ruido y vibracin. DESVENTAJAS: Necesidad de disipacin del calor que se genera, por lo que es necesario disponer de sistemas de refrigeracin. La ausencia de elementos de transmisin mecnica que amortiguan los cambios de carga repentinos, debido a las inercias mecnicas, representan un filtro de paso bajo para cualquier tipo de perturbacin mecnica, hace que esta tarea tenga que realizarla un controlador electrnico, por lo que ste tiene que ser extremadamente rpido para mantener la estabilidad. APLICACIONES: El motor lineal se utiliza para el movimiento de rodillos telares en fbricas, cintas, accionamiento para el transporte de materiales, cintas de transporte y de clasificacin, accionamiento de puertas, actualmente se emplea en trenes rpidos.2

MOTOR BRUSHLESS
Brushless quiere decir "sin escobillas". Se trata de un motor sincrnico cuyo rotor es un imn permanente, y que es operado de modo auto controlado mediante un lazo de realimentacin y una lgica de control. El estator consiste generalmente en 3 bobinados conectados en estrellas y dispuestos a 120 entre s. El torque de rotacin se produce por la interaccin entre el campo magntico producido por las bobinas del estator, y el del rotor.
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http://www.tdx.cat/bitstream/handle/10803/6280/04ML_1.pdf?sequence=4

Ilustracin 3. Esquema Sencillo del Motor sin Escobillas

CONSTITUCION: El rotor de imn permanente puede tener desde 2 hasta 8 polos de pares con polos alternos N y S. Comnmente se utilizan 4 tipos de configuraciones del rotor de imn permanente: IMANES MONTADAS EN LA SUPERFICE. Los imanes permanentes radialmente magnetizados se montan en una estructura con el alma de acero. Como la permeabilidad relativa del material magntico es cercana a la unidad, este acta como un gap de aire. IMANES INSERTOS. En este arreglo, los imanes se encuentran insertos en la estructura. Con esta configuracin el torque mximo desarrollado es mayor que en el caso anterior. IMANES PERMANENTE INTERNO CON MAGNETIZACION RADIA. Los imanes se hallan insertos en el material del rotor con magnetizacin radial. La inductancia en el eje q es mayor que la inductancia en el eje d, y ambas son mayores que los casos anteriores. IMANES PERMANENTE INTERNO CON MAGNETIZACION CIRCUNFERENCIAL3

http://www.ib.cnea.gov.ar/nmayer/monografias/2008/Marcos%20Perez%20%20M%C3%A1quinas%20El %C3%A9ctricas%20Modernas.pdf

FUNCIONAMIENTO: En este tipo de motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados del estator o carcasa, por lo tanto aqu no son necesarios ni las escobillas ni el colector que se utilizan en los brushed. Esta corriente elctrica genera un campo electromagntico que interacciona con el campo magntico creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor. No hay ni escobillas, ni colector y tampoco delgas; pero ahora el elemento que controlar que el rotor gire sea cual sea su posicin, ser el variador electrnico; que lo que hace bsicamente es ver en qu posicin se encuentra el rotor en cada momento, para hacer que la corriente que le llegue sea la adecuada para provocar el movimiento de rotacin que le corresponde. El variador es capaz de hacer esto, gracias a unos sensores en el motor, o tambin mediante la respuesta obtenida o mejor dicho, observacin de cmo se comporta la corriente del motor. 4 VENTAJAS: Mayor eficiencia. Mayor rendimiento. Menor peso para la misma potencia. Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas. Relacin velocidad/par motor es casi una constante. Mayor potencia para el mismo tamao. Mejor disipacin de calor. Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica. Menor ruido electrnico. DESVENTAJAS: Mayor costo de construccin. El control es mediante un circuito caro y complejo. Siempre hace falta un control electrnico para que funcione (ESC's), que a veces duplica el costo. APLICACIONES: Actualmente, los motores BLDC se emplean en sectores industriales tales como: automvil, aeroespacial, consumo, mdico, equipos de automatizacin, ventilacin e instrumentacin.

http://www.tronic-controls.com/imag/MOTOR%20BRUSHLESS.pdf

SERVOMOTOR
Comnmente denominados motores de control, son motores elctricos especialmente diseado y construidos para su utilizacin en sistemas realimentacin, como actuadores. Su potencia de trabajo vara entre una fraccin de watt y algunos cientos de watts. Se caracterizan por una alta respuesta dinmica, lo cual requiere baja inercia. Estos motores son, por lo tanto, ms pequeos en dimetro y ms largos en longitud. CONSTITUCION Y FUNCIONAMIENTO:

Ilustracin 4. Partes del Servomotor

Est conformado por un motor, una caja reductora, un circuito de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional. La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cul es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alta si el servo est libre.5

http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.html

COMPORTAMIENTO: La modulacin por anchura de pulso PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas ms empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto manteniendo el mismo periodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee.

Ilustracin 5. Pulso en Alto

El sistema de control de un servo se limita a indicar en qu posicin se debe situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mino que el servo entiende.

Ilustracin 6. Pulso en ms

VENTAJAS: Es sumamente poderoso para su tamao (mucho torque). Potencia proporcional para cargas mecnicas. No consume mucha energa. Mayor precisin.

DESVENTAJAS: No es posible cambiar las caractersticas elctricas del motor por tanto no se puede cambiar la velocidad del mismo. Esta limitado por el circuito de control a nicamente variar de 0 a 180. Su construccin puede ser costosa. Poder controlar varias secuencias de posiciones, es difcil sin utilizar sistemas basados con micros.6 APLICACIONES En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, computadoras, dispositivos de mquinas, sistemas guias y por supuesto, en robots.

MOTOR PASO A PASO


El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-analgico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. CONSTITUCION: Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Ilustracin 7. Rotor

http://es.slideshare.net/themigue10/servo

Ilustracin 8. Estator de 4 Bobinas

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO: Los motores paso a paso se dividen en dos categoras principales: de imn permanente y de reluctancia variable. Tambin existe combinacin de ambos, a los que se les llama hbridos.

MOTOR PASO A PASO DE IMN PERMANENTE

Ilustracin 9. Motor Paso a Paso de Imn Permanente

Funciona con el principio bsico del magnetismo: polos del mismo signo se repelen y de diferente signo se atraen. El estator tiene una solo fase constituida por uno o dos bobinados. Si se invierte la corriente se invierte la polaridad efectuando u rotor de giro de 180 Se suelen mecanizar un nmero de dientes limitados por si estructura fsica. El hecho de ser dentado hace que su posicionamiento no vari aun desaparecan la excitacin. Esto permite mayor precisin.

MOTOR DE RELUCTANCIA VARIABLE

Ilustracin 10. Motor de Reluctancia Variable que pueden ser de dos tipos: Saliente Simple y de Saliente Doble.

CARACTERSTICAS:

Son los ms sencillos entre las maquinas elctricas Tiene un estator con devanados de excitacin y un rotor magntico con salientes. No se necesitan conductores en el rotor porque el par se produce por la tendencia del rotor a alienarse con la onda de flujo producido por el estator de acuerdo con la posicin de menos reluctancia.

MOTORES PASO A PASO HBRIDOS

Ilustracin 11. Motores Paso a Paso Hbridos

La combinacin de los dos anteriores. El rotor suele ser constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estado y dichos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. En este caso las bobinas del estator de los opuestos se excitan simultneamente de forma tal que cuando a un diente le corresponde el polo norte al diente opuesto le corresponde el polo sur. Gira en sentido horario.7 RECOMENDACIONES PARA SUS APLICACIONES: Cada aplicacin de un motor paso a paso requiere un cuidadoso estudio. Deben tenerse en cuenta las indicaciones siguientes: No se puede lograr una precisin de posicionado mayor que la declarada para el motor funcionando en vaco. Al seleccionar la cupla de retencin hay que tener en cuenta que cuando el sistema accionado presenta una friccin importante el rotor no alcanza la posicin terica de reposo. La carga debe estar perfectamente definida, y su inercia debe conocerse al menos en forma aproximada. Hay que tener en cuenta el comportamiento dinmico del conjunto (velocidades de trabajo, aceleracin y desaceleracin) Elegir una fuente de alimentacin que pueda suministrar la mxima corriente requerida por el motor con la mxima tensin; ello permite utilizar resistencias externas de alto valor, que mejoren la constante de tiempo del sistema. Elegir incrementos de movimiento del sistema que sean mltiplos exactos del paso de1 motor. Ello permite obtener la mxima precisin de posicionado y simplifica e1 problema de control. Lograr una adecuada relacin entre la inercia del sistema y la propia del rotor.

CONCLUSIONES:

Los motores lineales eliminan los componentes mecnicos de las transmisiones utilizadas en los accionamientos tradicionales, proporcionado un importante incremento en los niveles de velocidad, aceleracin y precisin a alta velocidad, lo cual presenta evidentes ventajas, abrindoles un amplio campo de aplicacin y de futuro. El servo motor es un actuador mecnico en cualquier sistema de servo mecnico que tiene por objeto llevar al sistema a una lectura cero reduciendo a cero la seal de error.

http://www.ing.unp.edu.ar/asignaturas/maqeinstelectricas/MOTOR%20PASO%20A%20PASO.pdf

Los motores paso a paso presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento.

BIBLIOGRAFIA:
[1] [2]

Adolf Senner. Principios de Electrotecnia. Pg. 218. http://www.tdx.cat/bitstream/handle/10803/6280/04ML_1.pdf?sequence=4 [3] http://www.ib.cnea.gov.ar/nmayer/monografias/2008/Marcos%20Perez%20%20M%C3% A1quinas%20El%C3%A9ctricas%20Modernas.pdf [4] http://www.tronic-controls.com/imag/MOTOR%20BRUSHLESS.pdf [5] http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm [6] http://es.slideshare.net/themigue10/servo [7] http://www.ing.unp.edu.ar/asignaturas/maqeinstelectricas/MOTOR%20PASO%20A%20 PASO.pdf