MAQUINAS Y MECANISMOS - ANALISIS Y APLICACIN CINEMATICAINTRODUCCION A LA CINEMATICA Y LOS MECANISMOS OBJETIVOS: 1.

Explicar los fundamentos para la cinemtica y anlisis de los mecanismos. 2. Definir los componentes bsicos que comprende un mecanismo 3. Dibujar un diagrama cinemtica desde una foto de un complejo mecanismo 4. Determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo. 5. Identificar un mecanismo de cuatro barras y clasificar de acuerdo a sus posibles movimientos. 6. Identificar un mecanismo de manivela deslizante INTRODUCCION

Figura 1.1 Propuesta de limpiador de parabrisas en movimiento. MAQUINAS Y MECANISMOS

Figura 1.2 Plataforma alta ajustable

CINEMATICA- TERMINOLOGIA DE MECANISMOS-: Link : eslabon, enganche, varilla de conexin , argolla, anillo Frame: armazn, estructura, bastidor. Linkage: sistema de conexin, empalme. Joint : junta, acoplamiento , empalme, unin, conexin,. Ligada. Sliding : deslizamiento. Revolute : giratorio Can : leva, parte saliente de una rueda excntrica. Higher order joint : unin de orden superior. Half joint : union media Gear joint : union de engrane Crank : manivela, ciguenal . Rocker : balancing, eje oscilante, brazo oscilante. Arm : palanca, brazo. Handle : mango, cabo, astil, cojedero, asa, agarradera, manigueta, manivela, maneja, manipular , maniobrar. Pin : pasador, clavija, chaveta, espiga, macho, empernar, enclavijar. Slider joint : unin deslizante Can joint : unin por leva . Blade : hoja, paleta, aleta. Vise : prensa de tornillo. Grips : mordazas. Bottom : inferior, fondo. Jaw : quijada, mordaza, mandibula. Toggle : fiador atravezado. Clamp : abrazadera, grapa, tornillo de banco, afianzador. Crank shaft: rbol cigeal, eje cigeal, eje acodado, rbol motor.

Sc rew : tornillo Lift : Elevacion . Nut : Tuerca.

Figura 1. 3 Uniones primarias: a) pasador y b) deslizamiento

Figura 1. 4 Uniones de orden alto: a) unin por leva y b) Unin de engrane.

Figura 1. 5 : Eslabones : a) unin simple y b) unin compleja

DIAGRAMAS CINEMATICOS

Tabla 1.1 Smbolos usados en Diagramas Cinemticas

EJEMPLO PROBLEMA 1.1

Figura 1.7 Cizalla para cortar lminas

CIZALLA PARA CORTAR LMINAS SOLUCION: 1. Identificar el bastidor (1) 2. Identificar todos los eslabones Link 2 : Mango Link 3 : Hoja cortante Link 4 : barra que conecta el mango con la cuchilla 3. Identificar las uniones Aunin de pasador B- unin de pasador Cunin de pasador Dunin deslizante 4. Identificar algunos puntos de inters XPunto de apoyo. Empernado

Figura : 1.8 : Diagrama cinemtica para el ejemplo Problema 1.1 EJEMPLO PROBLEMA 1.2 (DEBER )

SOLUCION : 1. Identificar el bastidor: En este problema, ninguna parte est atada al piso. Entonces, la seleccin del bastidor es arbitrario. El mango superior es designado como el bastidor (1). El movimiento relativo de todos los otros eslabones esta determinado por el mango superior. El mango superior es numerado con el eslabn (1). 2. Identificar todos los eslabones Observando el mecanismo se revela otras tres partes en movimiento Link 2 : Mango inferior Link 3 : quijada inferior Link 4 : barra que conecta el mango superior e inferior. 3. Identificar las uniones Cuatro uniones simples son usadas para conectar estas diferentes partes Aunin de pasador B- unin de pasador Cunin de pasador Dunin de pasador 4. Identificar algunos puntos de inters El movimiento de el fin de la quijada inferior est definida. Esta est definida por un punto de inters X. Finalmente , el movimiento del mango inferior es tambin definido. Este es designado por el punto de inters Y. 4. Dibujo del diagrama cine mtico.

INVERSION CINEMATICA Esto es una cuestin de posicin relativa de los eslabones. Porque el movimiento relativo de los eslabones no cambian con la seleccin del bastidor o base. Utilizando eslabones alternativos para ser usados como eslabones fijos esta considerado como Inversin cinemtica. MOVILIDAD Una importante propiedad en el anlisis de Mecanismos , es el numero de Grados de Libertad. El numero de grados de libertad de un mecanismo es tambin llamado Movilidad. ECUACION DE GRUEBLERS Los grados de libertad para un Mecanismo Plano , puede ser calculado por : F = 3 (n-1) 2Jp jh. Donde : n= numero total de eslabones en el Mecanismo. Jp = numero total de uniones primarias ( pasadores, uniones deslizables ) Jh= numero total de uniones de orden superior ( levas, o uniones por engrane )

Figura 1. 11 Mecanismos y estructuras con variacin de movilidad .

a)Constrained mechanism b) Locked mechanism c)Unconstrained mechanism

EJEMPLO : PROBLEMA 1.3

Perforador Manual

Figura 1.12 Perforador de superficies

SOLUCION : 1. Identificar el bastidor. El componente que esta empernado a la tabla es designado como el bastidor. Es numerado como eslabn 1. 2. Identificar los otros eslabones. Link 2 : Mangueta Link 3 : brazo que sirve de perforador Link 4 : barra que conecta el perforador de la mangueta. 3. Identificar las Uniones : 4 uniones empernadas son usadas para conectar estas diferentes partes : A, B , C y D . 4. Identificar algunos puntos de inters X,Y 5. Dibujar el diagrama cine mtico

El diagrama cine mtico esta detallado en la figura 1.13 6. Calcular la movilidad n= 4 eslabones Jp= 4 uniones empernadas Jh= 0 F = 3 ( n 1 ) -2Jp - Jh = 3 (4-1) -2 (4) -0 = 1 Con un grado de libertad, el perforador est limitado . Moviendo solamente un eslabn, la mangueta, preciso las posiciones de los otros eslabones en el perforador.

Ejemplo Problema 1.4

SOLUCION: 7. Identificar el bastidor. La parte posterior de la estructura sirve de base y puede ser sujeta al piso. Este componente es designado como bastidor . El movimiento relativo de los otros elementos est determinado a esta estructura. La estructura esta numerada como el eslabn (1) 8. Identificar los otros eslabones. Link 2 : Agarradera Link 3 : Bloque Link 4 : barra que conecta el bloque con la agarradera 9. Identificar las Uniones : 3 uniones empernadas son usadas para conectar estas diferentes partes: A, B, C Dunin deslizante 10. Identificar algunos puntos de inters El movimiento de la agarradera esta designada como punto de inters X. 11. Dibujar el diagrama cine mtico

12. Calcular la movilidad n= 4 eslabones Jp= 3 uniones empernadas y 1 unin deslizable Jh= 0 F = 3 ( n 1 ) -2Jp - Jh = 3 (4-1) -2 (4) -0 = 1 EJEMPLO 1.5 CIZALLA PARA CORTAR MATERIAL

SOLUCION: 13. La base est ligada con la superficie de corte y es designada como el bastidor (1). 14. Identificar los otros eslabones. Link 2 : mango-engrane Link 3 : cuchilla de corte 15. Identificar las Uniones : 2 uniones empernadas son usadas para conectar estas diferentes partes: A, B. Cunin engrane 16. Identificar algunos puntos de inters El movimiento de la agarradera esta designada como punto de inters X. El movimiento de la cuchilla es a travez de un punto de inters Y. 17. Dibujar el diagrama cine mtico

18. Calcular la movilidad n= 3 eslabones Jp= 2 uniones empernadas y Jh= 1 unin engrane F = 3 ( n 1 ) -2Jp - Jh = 3 (3-1) -2 (2) -1 = 1

ACTUADORES Y ACCIONADORES Motor elctrico (AC) Motor Electrico (DC) Maquinas Servomotores Motores de aire o hidrulico Cilindros hidrulicos o neumticos. Actuador de tornillo Manual

Figura 1.18 Cilindro hidrulico

ESLABONES Y UNIONES USADOS COMUNMENTE