ROBOTICA AVANZADA

TRABAJO COLABORATIVO 1

ACTIVIDAD 6

PRESENTADO POR:

TUTOR MANUEL ENRIQUE WAGNER

19/10/2013

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD PALMIRA

INTRODUCCIN

Una de las tareas bsicas de un robot y por lo dems habitual, consiste en la manipulacin de piezas, lo cual se hace posible, mediante el movimiento espacial de sus dispositivos extremos. La manipulacin robtica, nos indica que tanto partes como herramientas, se mueven alrededor del espacio por algn tipo de mecanismo. Cuando estudiamos la robtica, ineludiblemente nos interesamos con los detalles de la localizacin de objetos en dos y tres dimensiones. Estos objetos son los acoples del manipulador, las partes y herramientas con las cuales l trata, y otros objetos en el entorno del manipulador. En esta direccin, conviene mencionar, que la informacin de la posicin, al igual que la posible orientacin de sta con respecto a la base del robot, es factor determinante para que ste adquiera la habilidad propia que le permita maniobrar de manera indistinta con las piezas. Todo lo anterior nos invita a buscar y apropiarnos de un conjunto de instrumentos y herramientas matemticas, enfocadas a determinar de manera especfica tanto la posicin como la orientacin en el entorno espacial de piezas, accesorios y, en general, de cualquier objeto. Los recursos matemticos que trataremos, deben ofrecer la potencialidad mnima que nos garantice llegar de manera sencilla a las relaciones espaciales entre los diferentes objetos, y en especial, entre stos y el manipulador.

ACTIVIDAD 1. Realizar un cuadro en donde se realice la descripcin de las coordenadas cilndricas, esfricas y rectangulares, incluyendo lo siguiente: Definicin, Grafico representativo, Representacin matemtica, Formulas

Coordenada Cilndricas

Definicin Es un sistema de coordenadas tridimensional que especifica posiciones de puntos por la distancia desde un eje de referencia elegido, la direccin desde el eje con respecto a una direccin de referencia elegida y la distancia de referencia elegida a partir del plano perpendicular al eje. La ultima distancia se da como un nmero positivo o negativo dependiendo de qu lado del plano de referencia se enfrenta el punto. El

Grafico representativo

Representaci n matemtica

Formulas Para transformar las coordenadas rectangulares a cilndricas y de cilndricas a rectangulares.

La representacion de coordenadas cilindricas de un punto (r, , z), donde r y son las coordenadas polares de la proyeccion de P en el plano polar y z es la distancia dirigida desde el plano hasta P.

X= r cos Y= r sen Z= z

Las siguientes formulas nos permiten convertir de coordenadas cartesianas a coordenadas cilndricas:

Esfricas

rectangulare s

origen del sistema es el punto en el que todas las tres coordenadas se pueden dar como cero. Tambin llamadas coordenadas polares esfricas (Walton 1967, Arfken 1985), son un sistema de coordenadas curvilineas que son naturales para describir posiciones en una esfera o esferoide. Tambin se conoce como sistema de coordenadas cartesiana. Se basa en una rejilla, y cada punto en el plano se puede identificar por las coordenadas X y Y, al igual que cualquier punto de la tierra pude ser identificado por dar su latitud y longitud.

Ecuaciones para transformar de Rectangulares a Cilndricas

2. Realizar un cuadro en donde se realice la descripcin de las matrices de rotacin, en 2D y 3D, incluyendo lo siguiente: Definicin, Grafico representativo, Vectores unitarios del sistema, Matriz. 2D Matriz de rotacin define la orientacin del sistema OUV con respecto al sistema OXY, donde se transforman las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. 3D Matriz de rotacin define la orientacin del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ. Al igual que en dos dimensiones la matriz tambin puede representarse en funcin de sus cosenos directores.

Definicin

Grafico representativo

Vectores unitarios del sistema

r = es la proyeccin radial del vector con respecto al origen de coordenadas. = es la proyeccin en direccin de incremento del ngulo . = es la componente angular medida con respecto al semieje x positivo proyectada sobre el plano XY.

Matriz

Rotacin eje Z.

Rotacin eje Y.

Rotacin eje X.

3. Mediante un cuadro, definir que es una composicin de rotaciones y cules son sus matrices representativas.

COMPOSICIN DE ROTACIONES Las matrices de rotacin pueden componerse para representar la aplicacin continua de varias rotaciones. Es importante recordar que el producto de matrices no es conmutativo por lo que el orden en el que se realizan las operaciones debe tomarse en cuenta.

MATRICES REPRESENTATIVAS si se aplica al sistema OUVW una rotacin de ngulo sobre OX, seguida de una rotacin de ngulo sobre OY y una rotacin de ngulo sobre OZ, la rotacin total podr expresarse como:

SEGUNDA PARTE: Cada estudiante debe realizar los ejercicios que se muestran a continuacin, aplicando cada uno de los comandos indicados y realizando pantallazos de las operaciones realizadas en la herramienta computacional (MATLAB SCILAB). Incremento continuo en intervalos de 0.2, desde 0 hasta 10.

Producto cruz y producto punto de matrices

El producto cruz de las dos matrices dadas no se puede realizar porque el producto vectorial de Gibbs o producto cruz es una operacin binaria entre dos vectores en un espacio tridimensional. El resultado es un vector perpendicular a los vectores que se multiplican, y por lo tanto normal al plano que los contiene. El producto interior o producto punto si se podra calcular, como se indica a continuacin:

Calcular el vector

, resultante de trasladar al vector

(5, 2, 3) segn la

transformacin T (p) con % p (7, 5, 10).

De acuerdo a la siguiente figura, el sistema OUVW se encuentra girado -90 grados alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector si

Un sistema OUVW ha sido girado 180 grados alrededor del eje OZ y posteriormente trasladado un vector p (5, 0, 1.5) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas ruvw (10, 10, -10).

Realizar una traslacin de 1.6 en la direccin del eje Z, teniendo como referencia el siguiente sistema:

CONCLUSIONES

Se desarrollaron ejercicios con la herramienta Matlab comprendiendo las lecciones expuestas en la unidad uno del curso. Se utilizaron comandos en Matlab, los cuales facilitaron las operaciones en el diseo cinemtico y dinmico de un robot.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Jairo Pertuz Ocampo, Manuel Enrique Wagner (2012). Modulo Robtica avanzada. Colombia: Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

http://www.wikimatematica.org/index.php?title=Coordenadas_Cil%C3%A Dndricas_y_Esf%C3%A9ricas http://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_cartesianas http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/mcc/cruz_m_ia/capitul o3.pdf http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica