2012

Cinemtica de cuerpos rgidos en movimiento plano

Instituto Tecnolgico de San Luis Potos
Fsica II Alumno: Salazar Prez Jos Armando

ndice

Introduccin 2 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido. 3 Movimiento angular de un cuerpo rgido en el plano.. 4 Principio DAlembert.. 5 Traslacin, rotacin centroidal y movimiento general.. 7 Principio de trabajo y energa . 9 Conclusin.. 11 Bibliografa. 12

Introduccin

En este trabajo se hablar de la cinemtica de cuerpos, empezando por una pequea definicin de los trminos aqu escritos. La cinemtica estudia el movimiento de los cuerpos rgidos sin tomar en cuenta que influyen en l, por otro lado la cintica , en ella, se realiza el anlisis del movimiento del cuerpo real, aqu se establecen la fuerzas que intervienen con el cuerpo que se analiza. Cuerpo rgido es un concepto terico, con el que se identifica en la mecnica clsica a cualquier cuerpo real con masa constante, que puede estar en reposo o en movimiento a velocidades inferiores, que la velocidad de la luz; su caracterstica esencial es de que no se deforma, posee su centro de gravedad y su momento de masa de inercia con respecto a un eje ubicado en un sistema de referencia. Cuando un cuerpo rgido interacta con otros no se deforma, la interaccin la hace a travs de la superficie o mediante una conexin tipo articulacin, tambin puede estar ensamblado en un eje, buje o un balero como es el caso de una polea. La mecnica clsica tambin se conoce con el nombre de mecnica de los cuerpos no deformables. Cualquier cuerpo real posee masa, ocupa un lugar en el espacio y podr ser considerado como un objeto tridimensional; implicando que, cualquiera de sus partes puede ser caracterizado por tres dimensiones: largo, ancho y espesor (profundidad); los cuerpos poseen dos propiedades esenciales, una es el centro de gravedad y la otra es el momento de masa de inercia, ambas definidas matemticamente. Las coordenadas con respecto a un sistema de referencia (por ejemplo el cartesiano (x, y, z)) que definen la ubicacin del centro de gravedad de un cuerpo se obtienen considerando la configuracin geomtrica del cuerpo, mediante el cociente de dos integrales cuyo dominio de integracin es un volumen. Desde el punto de vista de la fsica se considera que en el centro de gravedad de un cuerpo se concentra toda la masa del cuerpo (sus unidades fsicas son el kg en el sistema internacional, y el slug en el sistema ingls). La cantidad de masa y la configuracin geomtrica del cuerpo dificultan o facilitan el movimiento del cuerpo, para cuantificar las posibilidades de movimiento se utiliza el concepto de momento de masa de inercia definido matemticamente por una integral.

Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido

Considrese un cuerpo rgido sobre el cual actual varias fuerzas F1, F2 etc. Podemos suponer que el cuerpo esta formado por un gran numero de n partculas de masa m (i=1,2,.,n) y aplicar los resultados obtenidos en un sistema de partculas. Considerando primero el movimiento de la masa G del cuerpo con respecto al sistema newtoniano de referencia Oxyz, recordaremos la ecuacin: F=ma n la ue m es la masa de cuerpo y a la aceleracin del centro de la masa . Pasando ahora al movimiento del cuerpo respecto al sistema de referencia centroidal x y z, recordaremos la ecuacin: M_(G )= ( )

n donde ( ) representa la rapidez de cambio de ( ) , la cantidad de movimiento angular alrededor de G del sistema de partculas ue forman al cuerpo rgido. n lo ue sigue nos referimos a ( ) simplemente como la cantidad de movimiento angulas del cuerpo rgido alrededor de su centro de masa G. Las ecuaciones anteriores expresan que el sistema de las fuerzas externas es equivalente al sistema ue consiste en el vector ma fi o a y el par de movimiento H_G. Estas se aplican en el caso mas general del movimiento de un cuerpo rgido.

El centro de masa se usa porque tomando un sistema de coordenadas centrado en l, la energa cintica total K puede expresarse como, siendo M la masa total del cuerpo, V la velocidad de traslacin del centro de masas y Krot la energa de rotacin del cuerpo, expresable en trminos de la velocidad angular y el tensor de inercia.

Movimiento angular de un cuerpo rgido en el plano

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector y que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido vale

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de inercia. Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.

Principio DAlembert

El principio de D'Alembert, enunciado por Jean D'Alembert en su obra maestra Tratado de dinmica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinmico. El principio de D'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema, siendo: , momentum de la partcula i-sima.
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, fuerza externa sobre la partcula i-sima. Cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de partculas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existentes.

El principio de D'Alembert es realmente una generalizacin de la segunda ley de Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho de que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento compatible. Por otra parte el principio equivale a las ecuaciones de EulerLagrange. Lagrange us este principio bajo el nombre de principio de velocidades generalizadas, para encontrar sus ecuaciones, en la memoria sobre las libraciones de la Luna de 1764, abandonando desde entonces el principio de accin y basando todo su trabajo en el principio de D'Alembert durante el resto de su vida y de manera especial en su Mcanique Analytique. Tal cambio de actitud pudo estar influido por dos razones:1

En primer lugar, el principio de accin estacionaria est ligado a la existencia de una funcin potencial, cuya existencia no requiere en el principio de D'Alembert. En segundo lugar, el principio de accin se presta a interpretaciones filosficas y teleolgicas que no le gustaban a Lagrange.

Finalmente debe sealarse que el principio de D'Alembert es peculiarmente til en la mecnica de slidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de movimiento y clculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales que sea diferenciable. En ese caso el clculo mediante el principio de D'Alembert, que tambin se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre el enfoque ms simple de la mecnica newtoniana. El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse de las leyes de Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La derivacin resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partculas tal que sobre la partcula i-sima acta una fuerza externa ms una fuerza de ligadura entonces la mecnica newtoniana asegura que la variacin de momentum viene dada por:

Si el sistema est formado por N partculas se tendrn N ecuaciones vectoriales de la forma si se multiplica cada una de estas ecuaciones por un desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de movimiento existentes:

Donde el segundo trmino se anula, precisamente por escogerse el sistema de desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemticamente compatible implica que el segundo trmino es un producto escalar nulo. Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue exactamente el principio de D'Alembert.

Traslacin, rotacin centroidal y movimiento general

La traslacin es un movimiento en el cual se modifica la posicin de un objeto, en contraposicin a una rotacin. Para un objeto que no posee estructura, como por ejemplo un subconjunto del espacio, se considera el rango del subconjunto afectado por la transformacin. En forma alternativa, es posible definir una traslacin como una operacin sobre los objetos, tal que todas sus propiedades como color, composicin, etc. se corresponden. Pero no deben confundirse las dos: una traslacin del espacio no posee puntos fijos, los puntos fijos de una traslacin en el otro sentido son los objetos con sus correspondientes simetras de traslacin. Rotacin centroidal. Se llama rotacin centroidal a la rotacin de un cuerpo alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masa y es perpendicular al plano de movimiento.

Movimiento general Vamos a describir el movimiento general de un slido rgido respecto a un observador inercial O. En la figura vemos que la posicin del punto P del slido es

Donde C se refiere al centro de masas del slido. El vector que va del centro de masas al punto P es un vector cuyo mdulo es constante. Un slido fijo se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los puntos del slido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al mismo. Derivando la expresin anterior respecto del tiempo obtenemos

El primer trmino es la velocidad del punto P, el segundo la velocidad del centro de masas y el tercero es la velocidad del punto P respecto del centro de masas.

Dado que el vector R tiene mdulo constante, el nico movimiento posible de P respecto de C es una rotacin con velocidad angular w alrededor de un eje instantneo que pase por C, tal como vemos en la figura.

As pues, el movimiento de un punto P del slido lo podemos considerar como la suma de un movimiento de traslacin del centro de masas ms una rotacin alrededor de un eje instantneo que pasa por el centro de masas.

Principio de trabajo y energa

El trabajo que realiza una fuerza se define como el producto de sta por el camino que recorre su punto de aplicacin y por el coseno del ngulo que forman la una con el otro. Cabe destacar teniendo en cuenta esto ltimo, que cuando una fuerza forme un ngulo de 90 con el desplazamiento de un mvil, dicha fuerza no realiza trabajo alguno, ya que el coseno de 90 es 0. Dicho de otro modo, las fuerzas perpendiculares al desplazamiento no realizan trabajo.1 El trabajo es una magnitud fsica escalar que se representa con la letra (del ingls Work) y se expresa en unidades de energa, esto es en julios o joules (J) en el Sistema Internacional de Unidades. Existen trabajos conservativos, y no conservativos. Los trabajos conservativos son aquellos en los cuales el trabajo realizado para un ciclo cerrado, es cero. Por su parte, en los trabajos no conservativos dicho trabajo para un ciclo cerrado es distinto de cero. Un ejemplo de una fuerza que realice trabajo conservativo es la fuerza peso. El roce entre tanto, es un ejemplo de una fuerza que realiza trabajo no conservativo, y precisamente, transforma parte de la
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energa Mecnica en otro tipo de energa, ya sea calrica o sonora, etc. Por regla general, el trabajo total realizado sobre un cuerpo puede calcularse como la suma de ambos trabajos, conservativa y no conservativa. El trabajo total responde a la ecuacin delta energa cintica, es decir la diferencia entre la energa cintica final y la energa cintica inicial de un mvil. Particularmente, los trabajos no conservativos responden a suma de diferencia de energa cintica y diferencia de energa potencial. El trmino energa tiene diversas acepciones y definiciones, relacionadas con la idea de una capacidad para obrar, transformar o poner en movimiento. En fsica, energa se define como la capacidad para realizar un trabajo. En tecnologa y economa, energa se refiere a un recurso natural (incluyendo a su tecnologa asociada) para extraerla, transformarla y darle un uso industrial o econmico.

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Conclusin

Como conclusin de este trabajo, se habl acerca de la cinemtica de cuerpos rgidos, as como los subtemas que le acompaan como ecuaciones de movimiento, energa y trabajo, etc. Personalmente creo que estos temas son parte fundamental de nuestro estudio de Dinmica en el aula, pero son temas algo complicados de comprender sin la ayuda de un maestro, si embargo, con la informacin aqu recopilada, no se complica demasiado la comprensin del tema, he tratado de encontrar los ejemplos ms claros y sencillos de cada subtema para lograr una fcil lectura de este trabajo.

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Bibliografia

http://www.mitecnologico.com/iem/Main/PrincipioDelTrabajoYEnergia http://www.gobiernodecanarias.org/educacion/3/Usrn/fisica/trabajoy.htm http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/document/teoria/A_Franco/solido/ rodar/mov_rodar.htm http://www.buenastareas.com/materias/traslaci%C3%B3n-rotaci%C3%B3ncentroidal-y-movimiento-general/0 http://www.mitecnologico.com/ic/Main/EcuacionesDelMovimientoDeUnCuerpoRigi do http://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_d%27Alembert

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