UNIVERSIDADE DA CORUA

Departamento de Ingeniera Industrial

Manual de Problemas de

Fundamentos de Automtica

Francisco C Oliver Charln

Problema 1.- Linealcese, alrededor del punto de equilibrio definido por u0 = 1, un sistema que responde a las siguientes ecuaciones:

x ( t ) + 5x ( t )u ( t ) + u 2 ( t ) y( t ) = 2 2 y ( t ) + y ( t ) = 5x ( t ) + u ( t )
Problema 2.- Linealcese un sistema, que responde a la ecuacin dada, alrededor de los puntos de funcionamiento: a) u0 = 2 b) u0 = 10.

y ( t ) + u ( t ) y( t ) = u 2 ( t ) + 5 Represntese con detalle la seal y(t) cuando la seal u(t) vara bruscamente: a) de 2 a 3 unidades b) de 10 a 11 unidades. En cul de stos dos nuevos puntos de funcionamiento se aproxima mejor el sistema linealizado al real?.
Problema 3.- Linealcese un sistema, que responde a la ecuacin dada, alrededor del punto de funcionamiento definido por y0 = 1.

y ( t ) + 3u ( t ) y ( t ) + 2 sen y( t ) = 3u ( t ) + 2 4 Represntese con detalle la seal y(t) cuando la seal u(t) vara bruscamente de u0 a 1/6, tanto en el sistema real como en el linealizado.
Problema 4.- Calclese la transformada inversa de Laplace de:

F(s) = G (s) = H(s) =

s +1 s(s + s + 1)
2

s 2 + 2s + 3

(s + 1)3

s+2 s (s + 1)(s 2 + 6s + 34)

2

Problema 5.- Simplifquese, por un mtodo conocido, el diagrama de bloques de la figura, obteniendo la funcin de transferencia Y(s)/U(s).
u(t) _

G 1 (s)

G 2 (s)

G 3 (s)

y(t)

G 4 (s)

G 5 (s)
Fig. 5.1

Problema 6.- Simplifquese el diagrama de bloques de la figura, obteniendo las funciones de transferencia Y(s)/R(s) e Y(s)/Z(s). Dibjese, de manera aproximada, la forma de la seal y(t) cuando r(t) y z(t) sean escalones de amplitud unitaria.
6
z(t)

r(t)

k
_ _

1 s
2
3

3 s +1

y(t)

Fig. 6.1 Problema 7.- Dado el diagrama de bloques de la figura, calclese: a) La funcin de transferencia Y(s)/R(s). b) Valor en rgimen permanente de la seal e(t) cuando r(t) es un escaln unitario. c) Variacin de la seal e(t) con respecto al valor anterior cuando la seal z(t) se incrementa en 2 unidades.

z(t)

5 s+5 5 1 + 0.2s 1 s
6

r(t)
_

e(t)

1 s

y(t)

3 3 + 0.1s
Fig. 7.1

Problema 8.- Calclese la funcin de transferencia Us(s)/Ue(s) del circuito de la figura (los amplificadores se considerarn ideales, con ganancia e impedancia de entrada infinitas). Demustrese que si Z4 es un condensador, la impedancia de entrada del circuito es inductiva pura, mientras que si es una bobina, la impedancia de entrada ser capacitativa pura.

i1(t)
_ _

R5

R3
+

ue(t)

us(t) i2(t)

i3(t) R2
Fig. 8.1

R1

Z4

Problema 9.- Para el circuito de la figura, y supuestos ideales los amplificadores operacionales, obtngase la expresin de la tensin de salida en funcin de la de entrada.

R2 i1(t) R1 ue(t) R2 R1
_ _ +

R
+

i2(t) C

us(t) i3(t)

Fig. 9.1

Problema 10.- La figura representa un sistema de control del nivel de lquido de un depsito.

qe(t) n(t)
_ +

r(t) k

h(t) w(t) qs(t) v(t)

Fig. 10.1

Los datos y ecuaciones de funcionamiento del sistema son los siguientes: Ecuaciones:
n(t) = N h(t) q s ( t ) = s ( t ) v( t )

Datos:

volt N = 10 m H = 1m K = 5 10 4 m 2 s( t ) = K w ( t ) volt w ( t ) = k[n ( t ) r ( t )] volt k = 10 volt v( t ) = 2g h ( t ) m dh ( t ) q e ( t ) q s ( t ) g = 10 sg 2 = dt A A = 5 10 1 m 2

Se pide, siendo s(t) = seccin variable del orificio de salida: 1o) Linealizar las ecuaciones en torno al punto de funcionamiento, que est definido por qeo = 210-2 m3/sg y ro = 7 volt (si se procede por tanteo, se acepta estimar ho con un error de 0.05 m). 2o) Calcular, partiendo del punto de equilibrio dado y utilizando el modelo linealizado, el mximo caudal que, ininterrumpidamente, puede aplicarse a la entrada durante 2 sg. sin que el depsito rebose.

Problema 11.- La figura representa el esquema muy simplificado del sistema de control de la temperatura th(t) de un local por medio de un radiador elctrico. ste consiste de una resistencia R alimentada a v(t) voltios y situada en un bao de aceite de masa calorfica mc y temperatura tc(t). Posee una superficie Sc de coeficiente global de transmisin calorfica hacia el aire Uc. El aire de la habitacin se encuentra a una temperatura th(t) y tiene una masa calorfica mh(t) inversamente proporcional a su temperatura absoluta. La temperatura exterior es te(t). Las paredes tienen una superficie Sp y un coeficiente global de transmisin calorfica hacia el aire Up. La temperatura de la habitacin se mide por medio de un termmetro situado cerca del radiador, por lo que su medida tm(t) est ligeramente afectada por l. Dicha medida se compara con una de referencia tr(t), siendo su diferencia amplificada por un amplificador de ganancia k que alimenta a la resistencia del radiador. Se pide: a) Linealizar las ecuaciones del sistema en torno al punto de funcionamiento dado por teo = 5 C y mho =2803.067 cal/C. b) Obtener las funciones de transferencia de Th(s) respecto de Te(s) y Tr(s).

Ecuaciones: v( t ) = k[t r ( t ) t m ( t )] v 2 (t) q( t ) = 0.24 R ma m h ( t ) = 273 273 + t h ( t ) dt c ( t ) q ( t ) U c S c [t c ( t ) t h ( t )] = mc dt dt h ( t ) U c S c [t c ( t ) t h ( t )] U p S p [t h ( t ) t e ( t )] = dt m h (t) t m ( t ) = 0.95 t h ( t ) + 0.05 t c ( t )

Datos:

m c = 10 3 cal k = 50 volt R = 20

C C

m a = 3 10 3 cal U c S c = 12.5 cal U p S p = 33 cal

sg C

sg C

te(t)

mh(t), th(t)

tm(t)

k_ Sc, Uc R Sp, Up mc, tc(t)

tr(t)

Fig. 11.1

Problema 12.- Para elevar un cuerpo de masa m, se utiliza un dispositivo como el de la figura, formado por los siguientes elementos:

Un pequeo motor de corriente contnua, de excitacin constante y resistencia de inducido R = 100 , coeficiente de autoinduccin L = 100 mH, y cte. de f.c.e.m. kc = 0.01 voltsg/rad. Una polea, de radio r = 10 cm e inercia J2 = 0.1 kgm2, que eleva la masa y cuya posicin es detectada por un potencimetro no lineal de ecuacin:

u p (t) = k p (t) 3 (t) Dos transmisiones (incluidos los acoplamientos), entre el motor y el rodillo y ste y el potencimetro, con inercia J1 = 0.3 kgm2, y simulado el par de torsin de cada una por un resorte de constante de recuperacin k = 100 Nwm/rad. El efecto viscoso en los cojinetes se considerar despreciable. Un amplificador lineal de potencia con ka = 5 volt/rad, que genera una tensin ui(t) proporcional a la diferencia entre la tensin de referencia ur(t) y la generada por el captador up(t), y que acta como alimentacin del inducido del motor.

Se observa que con una masa de 1 kg y una ur = 5 v el ngulo girado por el potencimetro es de 90, circulando por el inducido una corriente de 200 mamp. Obtngase: a) Ecuaciones linealizadas b) Diagrama de bloques c) Funcin de transferencia 3(s)/Ur(s).
POLEA J2

MOTOR

TRANSMISIN

TRANSMISIN

ui(t)

R, L, kc, km(t)

k 1(t)

J1 2(t)

k 2(t)

J1 kp(t) 3(t)
POTENCIMETRO

up(t)

AMPLIFICADOR _

ka +

ur(t)
MASA m(t)

Fig. 12.1

Problema 13.- Dado un sistema, cuya respuesta impulsional g(t) es la de la figura 13.1, obtnganse y dibjense sus respuestas ante las entradas u1(t) y u2(t) de las figuras 13.2 y 13.3.

g(t)

u1(t) 7.5

u2(t)

5 0.5 5 t (sg) 0.5

t (sg)

7.5

t (sg)

Fig. 13.1, 13.2 y 13.3 Problema 14.- Si g(t) y u(t) son las funciones representadas en la figura 14.1, obtngase y dibjese la L-1[G(s)U(s)] utilizando: a) Laplace b) el teorema de convolucin.

g(t) 2

u(t)

1 1 0.5

t (sg) Fig. 14.1

t (sg)

Problema 15.- Obtnganse las respuestas a escaln unitario, dibujndolas de forma aproximada, de los siguientes sistemas (pares polo-cero).

G 1 (s) = 0.5

s+2 s +1

G 2 (s) = 0.91

s + 1.1 s +1

G 3 (s) = 0.99

s + 10.1 s + 10

Problema 16.- Un sistema tiene una respuesta y(t) = t 0.5 + 0.5e-2t ante una seal de entrada escaln de 2 unidades. Cul sera la respuesta a la misma seal si se hiciera una realimentacin negativa y unitaria de la salida sobre la entrada?. Problema 17.- A un sistema, que ante un escaln unitario responde con una seal y(t) = 5 5e-t, se le aade en serie un integrador, realimentndose el conjunto unitaria y negativamente. Se pide: a) Obtener la respuesta impulsional del sistema as formado b) Dibujar la respuesta a un escaln de 3 unidades. Problema 18.- Dibjense las respuestas a escaln unitario de los sistemas cuyas funciones de transferencia se indican, comparndolas en cuanto a tp y Mp.

G 1 (s) = G 3 (s) =

2 s + 2s + 1
2

G 2 (s) = G 4 (s) =

6 2s + 8s + 6
2

4 s 3s + 2
2

1 s + 2s + 2
2

Problema 19.- Las figuras representan las respuestas de tres sistemas distintos A, B y C ante una entrada escaln unitario. Dedzcase la forma de sus funciones de transferencia sabiendo que el orden mximo es de 2 y que ninguno presenta un cero en ellas.

yA(t)

yB(t)

yC(t)

t (sg)

t (sg)
Fig. 19.1, 19.2 y 19.3

t (sg)

Problema 20.- En el sistema de la figura dibjese, de forma aproximada, su respuesta a una entrada escaln unitario, para los siguientes valores de k: a) 0.02 b) 0.125 c) 2.5. Compararlas en cuanto a tp, ts y Mp.

u(t)

k
_

10 s(s + 1)

y(t)

Fig. 20.1 Problema 21.- Dado el sistema de la figura, se pide calcular los valores de K y que hacen que Mp = 25 % y tp = 2 sg.

u(t) _ K

1 s2
1 + s

y(t)

Fig. 21.1

Problema 22.- El sistema de la fig. 21.1 responde, ante la aplicacin brusca de una fuerza de 20 kgr., apartndose de su posicin de equilibrio, tal y como se indica en la grfica de la fig. 21.2. Determnense m, f y k.
x(t) (m.)

0.1 k F(t)

9.5 mm.

x(t) 2 t (sg.)
Fig. 22.2 Fig. 22.1

Problema 23.- Cierto servomecanismo de posicin de una pieza de masa m est formado por un motor elctrico que arrastra una polea de radio r, la cual mueve a la pieza por medio de una cuerda inextensible que pasa por otra polea igual a la anterior. La pieza lleva unida el cursor de un potencimetro lineal, uno de cuyos extremos est conectado a una tensin de alimentacin vc, y el otro a masa, siendo x(t) la posicin de la pieza y vx(t) = x(t) la tensin medida en el cursor. La tensin vx(t) se compara con una tensin de referencia vr(t) por medio de un amplificador diferencial (regulador proporcional) de ganancia k. Se pide: 1o) Ecuaciones, diagrama de bloques y funcin de transferencia del sistema. 2o) Obtener el valor de k que hace que la sobreoscilacin de la posicin x(t) de la pieza mvil ante variaciones en escaln de vr(t) sea del 5%. 3o) Hallar el valor del error en rgimen permanente para ste valor de k.

r m
(t)

v x (t) = x(t)

vc va(t) + k _ vr(t)

x(t)

Fig. 23.1

Ecuaciones del motor:

Datos:
m = 0.3 kg r = 1 cm R = 5 J m = 10 5 kg m 2 = 0.5 v cm Nw m k m = 0.1

k m i( t ) = f ( t ) + (J m + J c ) ( t ) Jc = m r2 v a ( t ) k e ( t ) = R i( t )

amp

rad sg 1 f = 0.2 Nw m rad sg 1

k e = 0.09 v

Problema 24.- Comprese la forma de las respuestas a una seal del tipo escaln unitario, de un sistema cuya funcin de transferencia es la indicada, en cuanto a Mp, tp y ts, para los siguientes valores de a: 0.8, 2, 5 y 10.

M (s) =

10(s + a ) s 2 + 2s + 5

Problema 25.- Dada la funcin de transferencia de un sistema, hllese su respuesta a un escaln unitario y comprese su forma, para los siguientes valores de c: 0.1,1 y 5.

M (s) =

5 (s + c)(s + s + 4.25)
2

Problema 26.- Dibjese, de forma aproximada, la respuesta de un sistema cuya funcin de transferencia es la dada ante una seal de entrada escaln unitario, en los siguientes intervalos: a) de 0 a 3 sg. b) de 0 a 500 sg..

M (s) =

(s + 20)(s + 0.01)[(s + 1)2 + 5 2 ]

10(s + 0.1)

Problema 27.- Obtngase, de forma aproximada, la Mp de la respuesta a una entrada escaln unitario, de un sistema cuya funcin de transferencia es la dada.

M (s) =

0.48(s + 2.3) (s + 0.3) + 0.78 2

2

0.72(0.6s + 1)

Problema 28.- Obtngase el sistema de orden reducido equivalente al de la figura, indicando sus diferencias en la respuesta a un escaln unitario de entrada.

u(t) _

0.05 s + 0.4 1 s+2

Fig. 28.1

1 s+3

y(t)

Problema 29.- Calclense los valores de a y b que hacen que sea estable el sistema cuya funcin de transferencia es la dada. s 2 + bs + 3 M (s) = 4 s + as 3 + 4s 2 + 7s + 2 Problema 30.- Determnese el valor de k que hace que el sistema de la figura tenga 2 polos en cadena cerrada complejos conjugados de abscisa 2. Para el valor hallado, obtngase la tercera raz y dibjese la respuesta del sistema a un escaln unitario.

u(t) _

s +1 2 s + 2s + 5 4 s+5
Fig. 30.1

y(t)

Problema 31.- Dado el filtro RLC de la figura, calclese:

1o) Estabilidad del sistema sabiendo que el condensador slo se puede cargar a una umx cuando la entrada vara entre ue. 2o) Valor de la salida cuando la entrada es: a) Un impulso. b) Un escaln unitario. c) sent.

i(t) ue(t) uc(t)

Fig. 31.1

Problema 32.- Obtnganse los errores en rgimen permanente de los siguientes sistemas:

u(t) _

(s + 2)(s + 4)
Fig. 32.1 y 32.2

y(t)

u(t) _

5 s(s + 3)

y(t)

Problema 33.- Calclense los valores de k que hacen estable el sistema de la figura. As mismo, para k = 5 y k = 50, obtngase el valor en rgimen permanente de las seales (t) e y(t) ante una entrada escaln unitario.

u(t) _

(t)

k (s + 1) 2 s 2s + 2 1 s+5
Fig. 33.1

y(t)

Problema 34.- Sabiendo que para k = 50 el sistema de la figura es estable, calclense sus errores en rgimen permanente. Cmo influye la variacin de k en el error del sistema?.

u(t) _

k (s + 1) 2 s 2s + 2 1 s+5
Fig. 34.1

y(t)

Problema 35.- Para k = 25, calclense los errores en rgimen permanente del sistema de la figura.

u(t) _

k (s + 1) 2 s(s + 2s + 2) 1 s+5
Fig. 35.1

y(t)

Problema 36.- Sabiendo que el sistema de la figura es estable, hllese el valor en rgimen permanente de la seal (t) en los siguientes casos: a) z(t) = 0 y u(t) escaln y rampa b) z(t) es una perturbacin en escaln de altura 3 y u(t) escaln.
z(t)

u(t) _

(t)

80(s + 2 ) s+4 5 s+5

Fig. 36.1

s+3 s(s + 1)

y(t)

Problema 37.- Hllese el error en rgimen permanente del sistema de la figura en los siguientes casos: a) z(t) = 0 y u(t) escaln y rampa b) z(t) es una perturbacin en escaln de altura 3 y u(t) escaln.
z(t)

u(t) _

80(s + 2 ) s+4 5 s+5

Fig. 37.1

s+3 s(s + 1)

y(t)

Problema 38.- Hllense los valores de k y que hacen que el sistema de la figura sea estable y con un error en rgimen permanente de 1/6 sg.

u(t) _

k (s + 3) s(s + 1)(1 + s )

y(t)

Fig. 38.1 Problema 39.- Calclese el valor en rgimen permanente de la seal e(t) cuando u(t) y z(t) varan en forma de escalones de amplitudes 1 y 1 respectivamente.

z(t) u(t) _ e(t) 1 s 2 s +1

Fig. 39.1

1 s+5

y(t)

Problema 40.- Estdiese el comportamiento en rgimen permanente del sistema de la figura sabiendo que tanto su entrada de referencia u(t) como la perturbacin u(t) son escalones, cuando R(s) valga: a) k b) 1/s.

z(t) u(t) _ R (s)

1 (s + 1)(s + 2)

y(t)

Fig. 40.1 Problema 41.- Trcese el L.R., para k > 0, y disctase la estabilidad relativa del sistema:

1 s(s + 1.25) 1 s + 1.67

Fig. 41.1

Problema 42.- Dado el sistema de la fig., calclese: 1o) Estabilidad relativa. 2o) Errores en rgimen permanente para un valor del parmetro igual a la cuarta parte de su valor mximo de estabilidad. 3o) Valor de las especificaciones de la seal de salida cuando la entrada sufre una variacin en escaln unitario para un valor del parmetro igual al del punto anterior.

G c (s) = k r

G p (s) =

1 s(0.8s + 1)

H(s) =

1 0.6s + 1

Fig. 42.1 Problema 43.- Obtngase, para k = 30, el sistema equivalente reducido de 2o orden del dado en la figura, indicando las diferencias entre ambos.

k (s + 6) (s + 2s + 2)(s + 7)
2

Fig. 43.1

Problema 44.- Explquense las diferencias en rgimen transitorio y permanente de las seales y(t) y x(t) cuando u(t) vara en escaln.

u(t) _ x(t)

4(s + 1) s(s + 2) 1 s+4

Fig. 44.1

y(t)

Problema 45.- Explquese el efecto de la variacin de k sobre la seal y(t) cuando u(t) es un escaln unitario.

k _ u(t) _ 10 s+2 1 s y(t)

Fig. 45.1 Problema 46.- Estdiese el comportamiento dinmico del sistema al variar el parmetro desde 3 a .

u(t) _

(s + a )(s + 1)
Fig. 46.1

y(t)

Problema 47.- Calclese el valor de la sobreoscilacin de la salida del sistema de la figura al variar de 0 a 10. Indquese su distribucin de polos y ceros para = 1 y = 10.

10 s(s + 5) 1 s + 1
Fig. 47.1

Problema 48.- Trcense los diagramas de Bode de M (s) =

100 (s + 1)(s + 2)(s + 5) 10(s + 3) s(s + 2)(s 2 + s + 2)

Problema 49.- Trcense los diagramas de Bode de M (s) =

Problema 50.- Trcense los diagramas de Bode de M (s) =

600(s + 0.5)(s + 2) s (s + 5)(s + 10)(s + 12)

2

Problema 51.- Represntese en diagramas de Bode la respuesta en frecuencia de un sistema de 3er orden que, al ser realimentado unitaria y negativamente, es estable, presentando error nulo ante entradas escaln y rampa. Problema 52.- Hllese la ganancia en tensin del montaje de la figura, supuesto ideal el amplificador operacional. Es el conjunto un amplificador de tensin o un desfasador?.

R R ue(t) R C
Fig. 52.1 Problema 53.- Estdiese por Nyquist la estabilidad del sistema de la figura.
_ +

us(t)

100 s 1 s +1
Fig. 53.1

Problema 54.- Estdiese por Nyquist la estabilidad del sistema de la figura.

5(s + 3) s2
Fig. 54.1

Problema 55.- Estdiese por Nyquist la estabilidad del sistema de la figura.

6 s + 2s 3
2

Fig. 55.1

Problema 56.- Estdiese por Nyquist la estabilidad del sistema de la figura.

k _

100 (s + 1)(s + 2)(s + 5)

Fig. 56.1

Problema 57.- Estdiese por Nyquist la estabilidad del sistema de la figura, para distintos valores de a, y k > 0. s+a k sa _ Fig. 57.1 Problema 58.- Calclense mrgenes de ganancia y fase, cresta y frecuencia de resonancia, as como ancho de banda del sistema de la figura, tanto analtica como grficamente.

1 2 s(s + 1)

Fig. 58.1 Problema 59.- Hllense las especificaciones frecuenciales de un sistema con realimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia en cadena directa es la dada:

G (s) =

70 s(s + 2)(s + 10)

Problema 60.- Hllense las especificaciones frecuenciales de un sistema con realimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia en cadena directa es la dada:

G (s) =

400(s + 0.5) s(s + 2)(s + 7)(s + 10)

Problema 61.- Hllense las especificaciones frecuenciales de un sistema con realimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia en cadena directa es la dada:

G (s) =

315(s + 2) s(s + 5)(s + 7)

Problema 62.- Sea un sistema, realimentado unitaria y negativamente, cuya funcin de transferencia en cadena directa es la dada. Se sabe que tiene una cresta de resonancia en cadena cerrada en la frecuencia de 11.52 rad/sg. Hllese el valor de k para el que se produce dicha resonancia, as como las dems especificaciones frecuenciales para dicho valor.

G (s) =

6k (s + 1) s(s + 2)(s + 4)

Problema 63.- En un sistema cuya funcin de transferencia en cadena abierta es la dada,1o) calcular entre qu valores de k el margen de fase es superior a 40, y 2o) dibjese, para k = 600, la curva de ganancias del sistema realimentado, indicando sus ancho de banda y cresta de resonancia.

G (s) = k

(s + 0.5)(s + 2) s (s + 5)(s + 10)(s + 12)

2

Problema 64.- Se sabe que una planta tiene una funcin de transferencia Gp(s) dada. El usuario de la planta desea que le diseen un sistema que responda, ante entradas en escaln, con una salida que tenga un mximo de pico que no exceda a su valor en rgimen permanente en ms del 20 %, que alcance su valor final en prcticamente 1 sg y que, adems, el error estacionario mximo entre entrada y salida sea del 20 %. Disese el regulador apropiado, ms sencillo, que cumpla stas especificaciones. 2 G p (s) = (s + 2)(s + 4) Problema 65.- Una vez comprobado el funcionamiento del diseo del problema anterior, el usuario llega a la conclusin de que desea que, a poder ser, el sistema sea algo ms rpido, pero que, sobre todo, la salida siga con ms precisin a la entrada, con un error mximo admisible del 2 %. Disese otro regulador, lo ms sencillo posible, para que se cumplan las nuevas especificaciones. Problema 66.- Al diseador de los reguladores de los problemas anteriores, se le pide que disee otro para una planta exactamente igual a la ya vista, pero que el nuevo sistema tenga una sobreoscilacin parecida y sea el doble de rpido, aunque el error en rgimen permanente sea ahora como mximo del 5%. Problema 67.- De nuevo, al diseador de los reguladores de los problemas anteriores, se le pide que disee otro para una planta exactamente igual a la ya vista, pero que el nuevo sistema tenga unas especificaciones en el rgimen transitorio iguales a las del problema 66 y que el error en rgimen permanente sea menor del 2%. Problema 68.- La funcin de transferencia en cadena directa de un sistema realimentado unitaria y 2 . Se desea que tenga un error mximo ante entrada rampa de negativamente es G p (s) = s(s + 1)(s + 2) 0.2 sgs., un margen de fase 40 y un margen de ganancia MG 10 db. Si es necesario, disese una red pasiva para que se cumplan dichas espacificaciones. Problema 69.- Disese una red pasiva para que un sistema realimentado unitaria y negativamente, 100 , tenga un error ante entrada cuya funcin de transferencia en cadena directa es G p (s) = s(s + 10) rampa de 0.01 sgs., un margen de fase 45 y que ante entradas senoidales de frecuencias menores que 1 rad/sg las salidas se reproduzcan con un error menor del 2 %.