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INGENIERA TCNICA EN TOPOGRAFA.

PROYECTO FINAL DE CARRERA

ORTOFOTOMAPA URBANO A ESCALA 1/1000 DEL MUNICIPIO DE CUBELLES

Proyectista: Alberto Aleo Coronado. Director: Felipe Buill Pozuelo. Convocatoria: Febrero 2010.

RESUMEN
Como ya se ha dicho, el objetivo del proyecto es la confeccin de un ortofotomapa del municipio de Cubelles a escala 1/1000. La memoria de este proyecto describe todos los pasos necesarios para la obtencin del producto cartogrfico, desde el trabajo de campo hasta la descripcin de todos los procedimientos fotogramtricos llevados a cabo con el software SOCET SET de la casa LEICA. A grandes rasgos, los procedimientos realizados son: - Trabajo de campo. 1. Toma de puntos de control mediante mtodos GPS 2. Procesado de datos. - Ajuste u Orientacin del bloque fotogramtrico. 1. Orientacin interna. 2. Orientacin relativa. 3. Aerotriangulacin. - Creacin y edicin del Modelo Digital del Terreno (MDT) - Obtencin de un ortofotomapa. - Creacin de una base de datos tridimensional de volmenes. - Obtencin de ortofotomapa verdadero. Como resultado de este proyecto se obtienen dos tipos distintos de informacin cartogrfica. Por un lado se obtiene un ortofotomapa completo del municipio confeccionado a partir de las imgenes y del MDT editado, el cual no representar una ortoproyeccin propiamente dicha. Por el otro, y debido a la gran extensin territorial del municipio as como a la gran cantidad de construcciones existentes, se confeccionan dos ortofotomapas verdaderos, es decir, con una ortoproyeccin real, concentrados en dos manzanas del ncleo urbano. Las conclusin principal del proyecto despus de la confeccin es que para la obtencin de un ortofotomapa verdadero es necesario partir de un bloque fotogramtrico que tenga un mayor recubrimiento, tanto longitudinal como transversal, que el especificado para un bloque destinado a la confeccin de cartografa debido a que la altura de los edificios ortoproyectados crea una gran cantidad de espacio sin informacin grfica, correspondiente a la fachada de dichos edificios, que es imposible de editar debido a la falta de informacin en los fotogramas de partida.

NDICE
1.- INTRODUCCIN 2.- EL MUNICIPIO
2.1.- Localizacin 2.2.- Marco Histrico pg. 1 pg. 2 pg. 2 pg. 3 pg. 4 pg. 4 pg. 4 pg. 6 pg. 6 pg. 7 pg. 8 pg. 8 pg. 8 pg. 10 pg. 13 pg. 15 pg. 16 pg. 16 pg. 16 pg. 16 pg. 17 pg. 20 pg. 21 pg. 22 pg. 24 pg. 25 pg. 27 pg. 28 pg. 29 pg. 32 pg. 35

3.- MATERIAL DEL PROYECTO


3.1.- Cmara Digital 3.2.- Vuelo Fotogramtrico 3.3.- Receptor GPS 3.4.- Software 3.5.- Estacin Fotogramtrica Digital

4.- TRABAJOS DE CAMPO


4.1.- Toma de datos 4.1.1.- Planificacin 4.1.2.- Procedimiento 4.2.- Procesado de Datos 4.3.- Resultados

5.- TRABAJO DE GABINETE


5.1.- Fase de Preparacin 5.2.- Procedimientos de Orientacin 5.2.1.- Orientacin Interna 5.2.2.- Orientacin Relativa 5.2.3.- Orientacin Absoluta 5.2.4.- Aerotriangulacin 5.3.- Modelo Digital del Terreno 5.4.- Ortoimagen y Ortofotomapa 5.4.1.- Produccin de Ortoimgenes 5.4.2.- Generacin de Mosaicos

6.- PROCESADO CON SOCET SET


6.1.- Creacin del Proyecto y Pasos Previos 6.2.- Orientacin del Bloque Fotogramtrico 6.3.- Creacin y Edicin del MDT

6.4.- Creacin del Ortofotomapa 6.5.- Creacin de Ortoimagen Verdadera

pg. 39 pg. 41 pg. 45 pg. 46 pg. 47 pg. 48 pg. 49

7.- COSTE ECONMICO 8.- CONCLUSIONES 9.- AGRADECIMIENTOS 10.- BIBLIOGRAFA 11.- CONTENIDO DEL SOPORTE INFORMTICO

Anexo 1.- Pliego de Condiciones Tcnicas V. 2.1 Anexo 2.- Clculos GPS Anexo 3.- Reseas Anexo 4.- Aerotriangulacin Anexo 5.- Planos.

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles.

1.- INTRODUCCIN
La finalidad de este proyecto es profundizar un poco ms en el apartado de fotogrametra de la diplomatura mediante el desarrollo de un ortofotomapa del municipio de Cubelles a escala 1/1000 mediante mtodos de fotogrametra digital y siguiendo las especificaciones tcnicas recogidas en el Pliego de Condiciones 2.1 de la Diputacin de Barcelona. Este tipo de proyecto conlleva las aplicaciones prcticas de algunos de los conceptos tericos adquiridos durante los cursos universitarios ya que se utilizarn los conocimientos de GPS para la toma y post-proceso de puntos de control y los conocimientos fotogrametra para el desarrollo del ncleo del proyecto. Una vez desarrollados los procedimientos fotogramtricos se elaborar un ortofotomapa del municipio y posteriormente se comparar los resultados del producto con la cartografa vectorial existente de la zona.

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles.

2.- EL MUNICIPIO
2.1.- LOCALIZACIN Cubelles es un municipio costero perteneciente a la comarca del Garraf en la provincia de Barcelona. Limita al norte con el municipio de Castellet i la Gornal y al este con Vilanova i la Geltr, ambos pertenecientes a la misma comarca, al sur limita con el mar Mediterrneo y al suroeste con el municipio de Cunit que pertenece a la comarca del Baix Peneds en la provincia de Tarragona. Su localizacin geogrfica es 41 12 30 N y 1 40 22 E, est representado en la hoja 447 del M.T.N., tiene una superficie de 13.36 Km2, se encuentra a unos 12 m. de altitud sobre el nivel del mar y tiene una densidad de poblacin de unos 13000 habitantes aproximadamente. El termino municipal se compone de un ncleo urbano dividido en 8 barrios: Bardaj, Centre, Clot de Bass, Eixample, Martim, Mol Baix, Mota Sant Pere y Sud Sumella; adems de 7 urbanizaciones: Corral den Cona, Corral den Tort, Costa Cunit, La Gavina, La Solana, Mas Trader y Sta. Maria.

Figura 1: Imagen del municipio. (Obtenida de la cartografa online del I.C.C.).

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. 2.2.- MARCO HISTRICO

La primera referencia del origen del municipio se encuentra en un antiguo castillo, mencionado el ao 1041 por el caballero Gombu de Besora en su testamento. El pueblo que se forma ms tarde fue incorporado a la Corona de Aragn por el rey Jaume I el ao 1251. Durante los siglos XIII y XVI, la villa fue un punto habitual de ataques de piratas y bandoleros. Cuando se liberaliz el comercio con Amrica en tiempos de Carlos III, en 1765, la poblacin experiment un desarrollo comercial con la exportacin de vinos y aguardientes pero posteriormente sufri enormes destrozos durante la guerra del Francs. En el siglo XX, la industrializacin de principios de siglo supuso un gran paso en el crecimiento social i econmico. La guerra civil del 1936 caus un fuerte impacto pero lentamente pudo recuperarse, especialmente gracias a la inmigracin de las dcadas de los 50 y 60 proveniente del sur de Espaa. Actualmente Cubelles es un municipio que ha cuadruplicado su poblacin en menos de dos dcadas, la agricultura de secano de cereales y vias as como el turismo son los principales motores econmicos del municipio, aunque en el ltimo lustro la localidad ha visto aumentada considerablemente su riqueza a causa del negocio inmobiliario y la proliferacin de comercios, lo que ha supuesto un gran desarrollo para la localidad.

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3.-MATERIAL DEL PROYECTO


3.1.- CMARA DIGITAL La cmara area digital utilizada para este proyecto fotogramtrico es una cmara digital DMC. Las caractersticas de esta cmara se describen en la tabla siguiente:

Formato de imagen Tamao de CCD Distancia Focal Sistema GPS/INS Resolucin Radiomtrica Canales Espectrales Compensacin FMC Almacenamiento de imgenes ngulo de campo Disparador, apertura

13824x7680 pxels 12 micras 120 mm. Integrado en el sistema 12-bit/canal Pancromtico, rojo, azul, verde, infrarrojo prximo Electrnica TDI (Time Delay Integrated) 2200 imgenes 69,3 en sentido transversal a la trazada 42 en sentido de la trazada Variable de 1/50 a 1/300 seg. f/4-f/22

Los componentes de los que est provista la cmara son: 8 objetivos pticos 4 pancromticos 4 multiespectrales Sensor electrnico de imgenes matriz de CCDS Sistema de Navegacin: SMS (Airborne Sensor Managment System) Sistema GPS e INS Sistemas de almacenaje masivo en vuelo: FDS (Flight Data Storage) Estacin de post-proceso en tierra: PPS (Post Procesing System)

3.2.- VUELO FOTOGRAMTRICO El vuelo realizado se compone de siete pasadas en sentido Este-Oeste. El nmero total de fotogramas obtenidos es de 101 distribuidos entre las pasadas segn se observa en el grfico de vuelo adjunto. Los recubrimientos son de un 60% para el longitudinal y de un 35% para el vertical. La focal utilizada es de 120 mm. La escala cartogrfica se ha establecido en 1/1000 con una resolucin mnima por pxel de 0.075 m. con lo que se obtiene una escala de fotogrfica de 6250. La altura de vuelo se estableci en unos 850 m. de altitud aproximadamente.

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles.

Figura 2: Grfico del vuelo. (Cortesa del departamento de cartografa de la Diputaci de Barcelona).

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. 3.3.- RECEPTOR GPS

El receptor GPS utilizado en este proyecto ha sido un receptor de la casa Leica, concretamente de la serie GPS 500 System en su versin SR530.

Figura 3: Receptor GPS 500 System de la casa Leica.

Las caractersticas del receptor son las siguientes: - Precisin centimtrica en posicionamiento RTK. - 5mm + 1ppm para esttico rpido. - 3mm + 1ppm para esttico. - Conector para radio mdem. - Seleccin de antenas. - Bateras insertables. - Tarjetas PCMCIA flash. - Cinemtico en tiempo real. - Post-proceso. - Esttico, esttico rpido. - Parar y seguir, cinemtica. - Cinemtico OTF. - DGPS y Navegacin.

3.4.- SOFTWARE Para la ejecucin del proyecto se han utilizado diferentes softwares segn el procedimiento a realizar. Estos son:

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. -

Trimble Planning de la casa Trimble, para la planificacin de los mejores intervalos horarios de observacin de los puntos de control en los das escogidos.

Sky-Pro de la casa Leica, para la realizacin de los clculos con los datos GPS obtenidos en las observaciones y poder determinar las coordenadas de los puntos de control.

Calculadoras Geodsicas del I.C.C., para la transformacin de las coordenadas de los puntos de control al sistema de referencia utilizado en el proyecto.

Soccet Set de la casa Leica, para todos los trabajos fotogramtricos realizados.

3.5.- ESTACIN FOTOGRAMTRICA DIGITAL Una estacin fotogramtrica digital es el conjunto de software y hardware que permite crear productos cartogrficos a partir de imgenes digitales. Los elementos que la componen son: Un ordenador, el cual debe estar provisto de un procesador y una memoria RAM suficiente para trabajar con un gran volumen de informacin digital. Una base de datos. Un sistema grfico que permita realizar operaciones de forma continua y en tiempo real y que permita una visualizacin tanto en modo monoscpico como en estereoscpico. Este sistema debe ir acompaado adems de unas gafas que nos permitirn la visualizacin en 3D de la informacin cartogrfica.

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4.- TRABAJOS DE CAMPO


En este apartado se describen los trabajos previos para determinar cules eran las mejores horas del da para realizar la observacin de los puntos de control en los das elegidos para su lectura, as como los trabajos posteriores para el clculo de sus coordenadas absolutas en el sistema de referencia elegido para la realizacin del proyecto.

4.1.- TOMA DE DATOS

4.1.1.- PLANIFICACIN Segn los conocimiento adquiridos en el transcurso de la licenciatura se establece que la geometra de los satlites ha de tener unos valores comprendidos entre 1 y 8-10 cmo mximo para obtener un posicionamiento con la suficiente precisin para que la determinacin de las ambigedades sea aceptable, adems de disponer de un mnimo de 5 satlites. En base a esto y despus de elegir los das de observacin entre el 10 y 12 de abril del 2009, se llev a cabo la planificacin de las horas de observacin que ms convenan en los das establecidos. Para ello se ha utilizado como software de planificacin un programa gratuito, cuya descarga se realiz de la pgina web de la casa Trimble (www.trimble.com), acompaado adems del almanaque correspondiente a un da de la semana GPS de observacin obtenido tambin de una descarga gratuita procedente de la web del NAVCEN (www.navcen.uscg.gov/GPS/default.htm). En el software debemos establecer unas condiciones de proyecto, tal y como podemos ver en la imagen se establece la localizacin geogrfica del municipio, su altitud media, la mscara de elevacin para los satlites, la fecha de observacin, la hora de comienzo de la misma, el nmero de horas que durar y la constelacin de la cual queremos obtener los observables (GPS o GLONASS). Una vez aplicadas dichas condiciones podemos obtener diferentes grficos que nos permitirn establecer los mejores intervalos horarios para realizar la observacin. Estos grficos pueden ser los siguientes:

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Figura 4: Imagen de caractersticas del proyecto en el software de planificacin.

1.- En la primera grfica podemos ver el nmero de satlites disponibles, segn las condiciones establecidas, por intervalos horarios durante el da de observacin. 2.- En la segunda grfica nos muestra que satlites de la constelacin son los que confluyen en el intervalo horario. 3.- En la tercera grfica observamos todos los valores del DOP en todas sus componentes de medicin, vertical, horizontal, posicin en 3D y posicin 3D ms tiempo.

Figura 5: Nmero de satlites por intervalo de tiempo.

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Figura 6: Satlites que confluyen en un intervalo de tiempo.

Figura 7: Valores del DOP por intervalo horario.

4.1.2.- PROCEDIMIENTO Despus de obtener los datos con el software de planificacin se lleg a la conclusin de establecer un periodo de observacin libre en el tiempo entre las 9:00 h y las 21:00 h durante los das establecidos ya que en ningn momento se superaba el valor mximo de 10 en la distribucin geomtrica de los satlites.

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En esta planificacin se determin la distribucin de 23 puntos de control repartidos entre toda la superficie de municipio de manera que cada punto estuviera contenido en varios fotogramas en la misma pasada y en la siguiente, adems de un punto en el que se colocar el receptor GPS que actuar como fijo.

Figura 8: Planta de la distribucin de los puntos de control.

A la hora de realizar la toma de datos en campo se present el problema de que los puntos 13, 17 y 20 eran inaccesibles y dado que se encontraban fuera de la zona urbana objeto del proyecto se opt por no sustituirlos por otros nuevos. En cuanto al mtodo de observacin a seguir se estipul que se estableceran unas bases fijas mediante la creacin de estaciones virtuales fuera de la zona de estudio, que se hicieron coincidir con vrtices geodsico del I.C.C., adems de una estacin de coordenadas conocidas dentro de la zona en la que se estacion el receptor fijo, y que los puntos de control a determinar mediante el receptor mvil tendran un tiempo de observacin de 45 minutos para los puntos situados en los extremos de la zona objeto del estudio y de 30 minutos para el resto de puntos.

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El mtodo anteriormente descrito se pudo llevar a cabo en los dos primeros das de los tres establecidos para la observacin. En el tercero, y por fallos en el servidor de datos del I.C.C. en el que no haba datos para las estaciones virtuales determinadas, se establecieron como bases fijas fuera de la zona de estudio unas estaciones permanentes del I.C.C. Para la obtencin de las coordenadas de la estacin que actu de referencia dentro de la zona de influencia, se utiliz el mtodo de posicionamiento esttico con un solo receptor y tiempo de observacin de 2 horas y el clculo se completo que los datos de 5 estaciones permanentes del I.C.C. A continuacin se detallan las coordenadas de las estaciones virtuales elegidas, ya que por el proceso de sustitucin de vrtices que est llevando a cabo el I.C.C., no se dispone de la ficha completa en el momento de la redaccin de este documento.

NOMBRE

IDENTIFICADOR I.C.C.

POBLACIN

COORD. UTM EN ED-50 Y COTA ORTOMTRICA X: 464541,120 m

Sant Antonio

270137001

Altafulla

Y: 4556697,760 m Z: 92,000 m X: 268221,760 m

Montagut

271125001

Querolt

Y: 4585329,280 m Z: 963,600 m X: 392002,870 m

Sant Gervasi

278134001

Vilanova i la Geltr

Y: 4563241,160 m Z: 29,000 m

Creu de lAragall 283124001

Corbera del Llobregat

X: 409481,860 m Y: 4587549, 080 m Z: 549,400 m

La siguiente tabla detalla las coordenadas de las estaciones GPS permanentes pertenecientes al I.C.C. que se utilizaron tanto para la determinacin del punto en el que se iba a estacionar el receptor GPS que actuara como fijo as como para las observaciones del tercer da en las que no se dispona de los datos de las estaciones virtuales.

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. NOMBRE IDENTIFICADOR I.C.C.

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COORD. UTM EN ED-50 Y COTA ORTOMTRICA X: 366851,120 m

BELLMUNT

271116002

Y: 4606761,820 m Z: 803,560 m X: 409167,820 m

GARRAF

283130002

Y: 4572049,630 m Z: 585,260 m X: 452453,780 m

MATA

295119001

Y: 4599058,740 m Z: 74,430 m X: 415435,870 m

PLANAS

285124002

Y: 4585918,360 m Z: 270,700 m X: 346457,610 m

REUS

265136002

Y: 4559449,620 m Z: 124,400 m

4.2.- PROCESADO DE DATOS El procesado de datos se ha realizado con el software SKY-PRO de la casa Leica. El trabajo se ha estructurado en el clculo de tres redes independientes, una por cada da de observacin. Los lmites de tolerancia establecidos para la aceptacin de las coordenadas de los puntos segn en Pliego de Condiciones Tcnicas de la Diputaci de Barcelona es de 0,03 m. para la planimetra y de 0,08 m. para la altimetra. Adems, para cada estacin permanente se tuvo que editar los parmetros de la fase segn la antena de la que se encuentran provistos. El proceso para el clculo de las coordenadas de cada punto es el siguiente: 1.- Se crea un proyecto y se establecen el sistema de coordenadas, las tolerancias y la franja horaria. 2.- Una vez descargados los datos del receptor y los de las estaciones virtuales y permanentes del I.C.C., se importan como datos crudos y se asignan al proyecto creado.

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3.- Una vez importados todos los datos se definen las estaciones de referencia como puntos de control y los puntos de control a calcular se definirn como receptores mviles.

Figura 9: Esquema de las estaciones de referencia (en rojo) y puntos a calcular (en verde).

4.- A continuacin se procede al clculo de todos los vectores posibles entre estaciones de referencia y puntos mviles, y mediante el ajuste se obtiene las coordenadas de los puntos de control.

Figura 10: Esquema de los vectores calculados.

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5.- Las coordenadas obtenidas vienen dadas en el sistema de referencia que utilizan los receptores GPS, es decir, en coordenadas geodsicas del sistema WGS84. El siguiente paso es transformar dichas coordenadas a nuestro sistema de referencia que vamos a utilizar en el proyecto, el ED-50 y posteriormente transformarlas a la proyeccin U.T.M., mediante las calculadoras geodsicas que podemos encontrar el la pgina web del I.C.C. (www.icc.es).

Figura 11: Ejemplo de calculadora geodsica del I.C.C.

4.3.- RESULTADOS Todos los clculos y las coordenadas finales de cada punto de control se adjuntan en los anexos de report gps y reseas de puntos de control respectivamente.

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5.- TRABAJO DE GABINETE


Esta fase del trabajo se detallar en funcin al software utilizado en el siguiente captulo, en ste, se describen los fundamentos tericos del proceso. El trabajo que se realiza en el despacho para la creacin de un proyecto fotogramtrico se puede dividir en las siguientes fases:

5.1.- FASE DE PREPARACIN La fase de preparacin de un proyecto fotogramtrico se compone de: La creacin del proyecto en el software y la definicin de las unidades del mismo. Otra operacin que se debe realizar es la definicin de los parmetros de la cmara utilizada en el vuelo segn su certificado de calibracin. A continuacin se deben importar las imgenes que componen el proyecto del vuelo. Crear un archivo que contenga las coordenadas de todos los centros de proyeccin de cada fotograma, as como los datos de los giros en Omega, Phi y Khapa en el momento de la toma fotogrfica e introducirlo en el proyecto. Importar un archivo que contenga todas las coordenadas de los puntos de control calculados en el sistema de coordenadas establecido para el proyecto. Una vez introducido todo lo anterior podemos crear la pirmide de imgenes para cada fotograma, que consiste en la creacin de una serie progresiva de imgenes igual a la inicial pero de menor resolucin, lo que nos permite realizar operaciones de forma ms rpida y continua.

5.2.- PROCEDIMIENTOS DE ORIENTACIN

5.2.1.- ORIENTACIN INTERNA El objetivo de la orientacin interna es referir los objetos medidos en la imagen a un sistema cartesiano de coordenadas tridimensionales que tenga su origen en el centro de proyeccin de la cmara, es decir, poder relacionar los objetos con coordenadas imgenes y as poder determinar la posicin de la cmara en el momento de la toma adems de los giros. En este caso y como las fotografas son de tipo digital se denominarn coordenadas pxel.

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Figura 12: Relacin entre el sistema de coordenadas pxel y el sistema de coordenadas imagen. (Imagen modificada de [ Schenk T., 2002].).

Con fotogramas digitales el proceso de orientacin interna lo realiza de forma automtica la estacin fotogramtrica digital.

5.2.2.- ORIENTACIN RELATIVA Este proceso permite obtener las coordenadas terreno de los puntos una vez obtenidas las coordenadas imgenes mediante la orientacin interna. Para ello en necesario colocar los centros de proyeccin y los planos de las fotografas en la misma posicin que en el momento de la toma fotogrfica. La localizacin de puntos homlogos se puede determinar segn dos condiciones: - condicin de colinealidad. Condicin que obliga a que se encuentren en la misma recta el centro de proyeccin, el punto imagen y el punto del terreno proyectado, de tal forma que si conseguimos esta condicin en las dos perspectivas, queda asegurada la interseccin de rayos homlogos en el punto del terreno prefijado.

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Figura 13: Modelo de orientacin relativa con condicin de colinealidad. (Imagen obtenida del [Prez, Juan A., 2001])

Las ecuaciones de esta condicin son las siguientes:

donde: - (x, y, c) son las coordenadas imagen - (X0, Y0, Z0) son las coordenadas del centro de proyeccin - (X, Y, Z) son las coordenadas terreno - (, , ) elementos de la matriz de rotacin que se encuentran en la matriz m A partir de ellas se crea un sistema de ecuaciones para cada uno de los puntos en cada imagen, por tanto un punto del terreno tiene cuatro ecuaciones. La resolucin del sistema se llevar a cabo mediante la metodologa de mnimos cuadrados y ser necesario conocer al menos tres puntos en el terreno. Los tres puntos generan 12 ecuaciones con 12 incgnitas que sern los centros de proyeccin (X0, Y0, Z0) y los giros (, , ) para cada uno de los fotogramas que formarn el modelo. Los valores obtenidos de las incgnitas en un primer clculo se suman a los aproximados iniciales y se obtienen los datos para una primera iteracin. El proceso iterativo se repetir hasta que los diferenciales obtenidos sean despreciables. X0 = X0 + dX0 Z0 = Z0 + dZ0 0 = 0 + d 0

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. Y0 = Y0 + dY0 0 = 0 + d 0 0 = 0 + d 0

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- condicin de coplaneidad. Esta condicin establece que los centros de proyeccin, puntos imagen homlogos y los puntos objeto han de estar contenido en el mismo plano.

Figura 14: Modelo de orientacin relativa con condicin de coplaneidad (Imagen obtenida del [Prez, Juan A., 2001])

La condicin de coplaneidad puede expresarse como:

Suponiendo que el origen del sistema de coordenadas lo situamos en el centro de proyeccin izquierdo, la condicin de coplaneidad puede expresarse como:

donde: - (x, y, c) son las coordenadas imagen - (a11, a21,) son los coeficientes de la matriz de rotacin para cada proyector.

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles.

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Partiendo de la ecuacin de coplaneidad, desarrollando el determinante y aplicando el desarrollo de Taylor obtenemos la expresin:

A partir de la esta expresin general se puede realizar la orientacin de dos maneras distintas: - Fijando la fotografa izquierda, por lo que el sistema de referencia del modelo coincide con el sistema de referencia de la fotografa izquierda. Con esta condicin obligamos a que 1 = 1 = 1 = 0 y las incgnitas a resolver son y z 2 2 2. - Empleando los giros de las fotografas, por lo que el sistema de coordenadas modelo tiene su origen en el centro de proyeccin izquierdo, el eje x pasa por el centro de proyeccin del fotograma derecho y el eje y es paralelo al plano imagen izquierdo. Estas condiciones implican que 1 = y = z = 0 y las incgnitas a resolver son 1 1 2 2 2. Una ver resueltas las incgnitas por uno de los mtodos anteriores, se deben calcular las coordenadas modelo para cada uno de los puntos en relacin a los valores obtenidos de las incgnitas.

5.2.3.- ORIENTACIN ABSOLUTA Una vez calculadas las coordenadas terreno, la siguiente operacin es trasladar el modelo a su posicin espacial verdadera. Para proceder a este clculo deben conocerse al menos tres puntos tanto para el sistema terreno como para el modelo. Este proceso se lleva a cabo mediante una transformacin tridimensional de semejanza:

donde: - (X, Y, Z) son las coordenadas terreno de un punto de apoyo - (x, y, z) son las coordenadas modelo - (a11, a21,) son los coeficientes de la matriz de rotacin. - (Tx, Ty, Tz) es la translacin entre el sistema de coordenadas modelo y terreno. - es el factor de escala entre los dos sistemas de coordenadas.

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. 5.2.4.- AEROTRIANGULACIN

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En este trabajo en concreto, se ha decidido unificar los procesos de orientacin relativa y orientacin absoluta en un nico proceso conocido como aerotriangulacin, y ms concretamente por el mtodo de aerotriangulacin por haces. Este proceso se basa en la convergencia de rayos que produce cada punto del terreno para cada posicin sucesiva de la cmara fotogrfica, tambin conocidos como rayos homlogos, por lo que se deduce que este mtodo se basa en el principio de colinealidad. Este proceso permite calcular todos los elementos de la orientacin de todo un bloque fotogramtrico de manera simultnea partiendo nicamente de las coordenadas imagen de los que se encuentran en las zonas de recubrimiento entre fotogramas o puntos de enlace, junto con las coordenadas imagen y las coordenadas terreno de los puntos de control.

Figura 15: Ejemplo de ajuste por haces. (Imagen obtenida del [Prez, Juan A., 2001])

El mtodo de clculo se basa en un proceso iterativo, el cual aplica correcciones a los datos de inicio hasta que dichas correcciones son despreciables. De este modo, cada punto imagen dar lugar a dos ecuaciones de observacin:

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles.

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Donde los coeficientes A corresponden a las derivadas parciales que se generan de la linealizacin de la condicin de colinealidad anteriormente explicada, y las incgnitas son las correcciones a aplicar en los giros, los centros de proyeccin y las coordenadas terreno. As, las ecuaciones de observacin para un punto cualquiera intervendrn los tres tipos de incgnitas,

mientras que las ecuaciones de observacin para los puntos de control sern:

Como hemos dicho, al ser un proceso iterativo, se ha de partir de unos datos aproximados a los que hay que aplicar dichas correcciones. Estos datos, en nuestro caso, vienen dados por la informacin georeferenciada que posee cada imagen digital que conforma nuestro bloque y las coordenadas de los puntos de control calculados en la fase de campo.

5.3.- MODELO DIGITAL DEL TERRENO (MDT) Una vez orientado el bloque fotogramtrico es el momento de obtener el modelo digital del terreno. Un MDT no es ms que un modelo simblico que intenta representar la altitud o cota del terreno mediante un conjunto de datos numricos.

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. La generacin de un MDT consta bsicamente de dos funciones: -

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la obtencin de la informacin real del terreno, es decir el conjunto de cotas o coordenadas Z de la superficie a modelizar.

La interpolacin, a partir de las cotas anteriores, de las dems cotas correspondientes al resto de la estructura del modelo.

La estructura de datos de un MDT se puede diferenciar en funcin de la representacin de los mismos, vectorial o raster. Las estructuras de tipo vectorial se basan en elementos geomtricos (lneas y puntos), que se definen por sus coordenadas. Las dos estructuras vectoriales ms utilizadas son: Estructuras de contorno o curvas de nivel. La estructura bsica es una polilnea que describe la trayectoria de las lneas isomtricas.

Figura 16: Representacin vectorial con curvas de nivel.

Redes de tringulos irregulares (TIN). Es una estructura formada por tringulos irregulares adosados entre s que adoptan la forma del terreno confeccionado un mosaico.

Figura 17: Representacin vectorial con TIN.

Las estructuras de tipo raster se basan en la representacin del terreno mediante estructuras matriciales regulares que se superponen sobre el terreno y extraen la altitud media existente dentro de cada celda de la matriz.

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Figura 18: Representacin raster mediante una maya rectangular. (Imagen obtenida del [Lerma, Jos L., 2002])

En la fotogrametra digital este proceso se encuentra automatizado, donde el principio bsico es disponer de muchos puntos, aunque tengan errores de medida, a los que se les aplica a posteriori un mtodo estadstico para depurar dichos errores y obtener un modelo digital de calidad. La automatizacin de este proceso conlleva dos grandes problemas en la generacin del MDT: Si el terreno est cubierto de vegetacin y edificios el software no distinguir entre estos elementos y el terreno real por lo que dar cotas sobre la vegetacin y edificios lo que proporcionar un MDT ficticio. La diferenciacin de las lneas de rotura y otros elementos morfolgicos.

Con posterioridad, y para resolver dichos problemas, se suele realizar un proceso de edicin en el que se introduce informacin adicional como las lneas de rotura, volmenes tridimensionales e incluso se marcan nuevos puntos sobre el terreno para que el software pueda realizar una interpolacin correcta. La interpolacin es un proceso en el que se calcula la cota de los puntos de una malla a partir de los puntos medios.

5.4.- ORTOIMAGEN Y ORTOFOTOMAPA Una ortoimagen es una imagen digital transformada que muestra una proyeccin ortogonal, es decir, que la ortoimagen es el producto final de la transformacin de una fotografa de proyeccin perspectiva a proyeccin ortogonal eliminado de este modo la inclinacin de la fotografa original.

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Figura 19: Imagen en perspectiva (izquierda) e imagen ortoproyectada (derecha). (Imagen obtenida del [Lerma, Jos L., 2002])

Una ortoimagen es equivalente a un plano o mapa, por lo que sobre ella se pueden medir ngulos, distancias y reas. Si sobre una ortoimagen colocamos simbologa como curvas de nivel, toponimia, etc., entonces estaremos hablando de un ortofotomapa u ortofotoplano. Tambin se puede hablar de ortoimagen verdadera. Este concepto se asocia a una ortoimagen que presenta toda su imagen en proyeccin ortogonal. Mientras que una ortoimagen convencional presenta desplazamientos en los objetos grandes como edificios, infraestructuras, vegetacin, la ortoimagen verdadera es capaz de corregir ese desplazamiento que sufren los objetos en direccin radial.

5.4.1.- PRODUCCIN DE ORTOIMGENES El elemento fundamental para la obtencin de una correcta ortoimagen es el modelo digital, por lo tanto, una ortoimagen ser tan exacta como lo sea la definicin del modelo digital empleado para su confeccin. Los modelos digitales que se utilizan para la confeccin de una ortoimagen se pueden clasificar en: Modelo Digital de Superficie (MDS), define por completo la superficie tridimensional de una regin, sin descartar la vegetacin, edificios ni infraestructuras. Es el modelo digital ms completo y de l se pueden extraer los siguientes mediante la eliminacin o filtrado con algoritmos.

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Modelo Digital del Terreno (MDT), define nicamente la superficie del terreno, sin tener en cuenta ningn tipo de elemento tridimensional, ya sea artificial o natural.

Modelo Digital de Edificios (MDE), representan la superficie tridimensional de objetos que sobresalen de la superficie definida por el MDT.

La produccin de una ortoimagen convencional necesita un MDT mientras que la confeccin de una ortoimagen verdadera precisa de un MDT ms un MDE o la utilizacin directa de un MDS. El mtodo de la obtencin de una ortoimagen convencional se realiza a partir de las ecuaciones de colinealidad, de modo que se utilizan como coordenadas terreno los centros que se obtienen de proyectar una retcula sobre el modelo digital. En la siguiente figura podemos observar como la proyeccin de la retcula sobre el MDT no produce ningn problema de correspondencia mientras que sobre los elementos volumtricos producen deformaciones y ocultacin de informacin en la imagen final.

Figura 20: Produccin de una ortoimagen convencional. (Imagen obtenida del [Lerma, Jos L., 2002])

Como ya hemos comentado, la solucin a estos problemas pasa por la creacin de una ortoimagen verdadera.

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Figura 21: Comparacin entre ortoimagen convencional y verdadera. (Imagen obtenida del [Lerma, Jos L., 2002])

5.4.2.- GENERACIN DE MOSAICOS La creacin de ortofotomapas requiere la generacin y unin de un gran nmero de ortoimgenes en un mosaico, que recubra la zona objeto que va a ser representada. Todas estas ortoimgenes debern estar en el mismo sistema de coordenadas establecido y tener caractersticas radiomtricas muy parecidas. La calidad visual de un mosaico depender de dos aspectos: El encaje geomtrico de ortoimgenes contiguas, este enlace proporciona informacin sobre la exactitud conseguida en la fase de orientacin. Si las imgenes estn bien orientadas y el modelo digital bien definido, la unin entre las ortoimgenes debera ser inapreciable. La omisin de objetos en el modelo digital as como las falsas proyecciones pueden provocar discontinuidades en el mosaico. Estos problemas se corrigen mediante criterios geomtricos como realizar la proyeccin de la retcula desde el punto ms nadiral de la imagen, para los problemas de proyeccin, o realizar una nueva orientacin del bloque fotogramtrico. Continuidad radiomtrica y de color de las ortoimgenes, las diferencias radiomtricas y de color en las imgenes se debe a la direccin de los rayos solares, el reflejo de la luz, adems de la separacin temporal en la captura de imgenes. Las correcciones para estos problemas se llevan a cabo mediante software de tratamiento de imagen digital.

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6.- PROCESADO CON SOCET SET


Socet Set es el software de de fotogrametra de la casa Leica utilizado para la realizacin de este proyecto. Este software permite realizar trabajos puramente fotogramtricos, como la orientacin del bloque y la creacin de modelos estereoscpicos as como la obtencin de productos cartogrficos tales como cartografa en formato raster obtenida mediante la restitucin con programas de CAD y cartografa en imgenes como es el caso de los ortofotomapas. A continuacin se describe la utilizacin del programa para la obtencin del producto final objeto de este proyecto. Lo primero es familiarizarse con la barra de herramientas del proyecto que la podemos observar en la siguiente figura.

Figura 22: Barra de herramientas principal del software. .

En ella podemos ver los desplegables que nos darn las opciones de trabajo. A grandes rasgos comentaremos los que se han utilizado: File, en esta opcin podemos encontrar las rdenes bsicas de todo software como son cargar proyecto, cargar imgenes, guardar puntos en imgenes y salir del software. Project, en este desplegable tenemos las acciones sobre los proyectos en el software. Las acciones principales son la creacin y edicin de proyectos, la copia y el borrado de datos. Preparation, este apartado del programa incluye todas las acciones bsicas para la preparacin de los fotogramas y el posterior trabajo con ellos para conseguir la correcta orientacin del bloque. Aqu encontramos desde las rdenes de importacin de las imgenes, centros de proyeccin, puntos de control y calibracin de cmara, hasta los trabajos de orientacin y aerotriangulacin.

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Extraction, con este desplegable y una vez ajustado y orientado el bloque podemos realizar la extraccin de MDT y la creacin de bases de datos para complementar los MDT

Products, en este men podemos encontrar todos los productos cartogrficos que podemos obtener con el software despus de haber orientado los fotogramas.

En la parte inferior de la barra de herramientas podemos ver los datos del proyecto tales como el nombre, el sistema de coordenadas, las unidades, las coordenadas UTM. del cursor, as como la altura de dicho punto.

6.1.- CREACIN DEL PROYECTO Y PASOS PREVIOS Lo primero de todo es crear un proyecto con el que podamos relacionar toda la informacin de la que se dispone. Para ello se utiliza la siguiente secuencia de la barra de herramientas Project -> Create /Edit Project con la que aparecer la siguiente ventana.

Figura 23: Ventana de creacin del proyecto.

Podemos ver que en esta ventana se definen los parmetros principales del proyecto, que son la ruta y el nombre del proyecto, el datum a utilizar, el sistema de coordenadas y sus unidades, el elipsoide de referencia y las cotas mnima y mxima de la zona objeto del proyecto.

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Una vez definida el proyecto debemos establecer tambin los parmetros de la cmara fotogrfica que se ha utilizado para la toma de las fotografas. El programa posee una lista de cmaras comercializadas con sus parmetros, adems de una opcin para crear y editar los parmetros de una cmara en concreto. A este men se accede con las siguiente secuencia de rdenes Preparation -> Camera Calibration. Despus se deben introducir los puntos de control tomados en el trabajo de campo. Para ello seguiremos la secuencia de rdenes Preparation -> Import -> ASCII Ground Points. A continuacin se tienen que importar las imgenes y se proceder a la creacin de la pirmide de imgenes, que es una coleccin de archivos para cada fotograma que el sistema utiliza para una visualizacin ms rpida, y los archivos de soporte sobre los que se guardar toda la informacin. Para ello utilizaremos la siguiente secuencia, Import -> Image -> Frame con la que nos aparecer una ventana en la que podemos importar las imgenes.

Figura 24: Ventana de importacin de imgenes.

En la ventana de Input Image insertaremos las imgenes del proyecto. En el apartado de Import Settings estableceremos el tipo de cmara anteriormente definida y aplicaremos la opcin de correccin de refracciones atmosfricas. Seleccionaremos el botn

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Review / Edit Settings y nos aparecer la siguiente ventana en la que tendremos las opciones siguientes:

Figura 25: Ventana de edicin de la configuracin.

Support Name, en este apartado podemos ver el nombre que se le dar al support de cada imagen despus de la creacin de la pirmide de imgenes. A la hora de introducir en nombre de la imagen es conveniente que sea de la forma (p)_(n) siendo p el nmero de la pasada y n el nmero del fotograma.

Camera to Image, en esta pestaa observamos el tamao de las imgenes medidas en el sistema pxel (13824 x 7680) y en sus coordenadas imagen (165,88 x 92,16 cm.).

Camera Position / Orientation, en esta pestaa se insertan mediante el botn Read from file y desde un fichero ASCII anteriormente creado, los identificadores con los que se relacionar cada imagen, las coordenadas de los centros de proyeccin de cada imagen en el momento de la toma y los giros de la posicin de la cmara en los ngulos Omega, Phi y Kappa en dicho momento.

Figura 26: Ventana de centros de proyeccin y orientacin de la cmara.

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. 6.2.- ORIENTACIN DEL BLOQUE

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El primer paso de la orientacin de un bloque es lo que se conoce como orientacin interna y permite relacionar las coordenadas de la imagen (fila y columna de la matriz de pxeles que conforma la imagen) con las del sistema de la cmara. Dado que las fotografas de este proyecto son puramente digitales, es decir, que su formato de toma es de carcter digital y que no han sido digitalizadas a partir de fotogramas analgicos, cada fotograma est provisto de una archivo de georeferenciacin que nos proporciona todos los parmetros necesarios (centros de proyeccin y giros de la cmara) para que el software realice este apartado de forma automatizada. Los siguientes pasos en la orientacin de un bloque fotogramtrico seran la orientacin relativa y la orientacin absoluta. En este software estos dos procesos quedan unificados por un sistema de aerotriangulacin, el cual mediante la medicin de puntos homlogos, ya sean de paso, enlace o de control, en las distintas fotografas y con el apoyo de los puntos de control obtiene una orientacin conjunta de todo el bloque que permitir la realizacin de trabajos posteriores. Para acceder a la ventana del proceso de aerotriangulacin se sigue la secuencia siguiente, Preparation -> MultiSensor Triangulation.

Figura 27: Ventana del proceso de aerotriangulacin.

Una vez en la ventana del proceso, el primer paso de todos es hacer una configuracin previa mediante el botn de Setup para que el software proceda al clculo automtico de todos los puntos posibles para la orientacin. En la siguiente figura se puede ver que en el Setup se establecen los archivos support de las imgenes en los cuales se ha de llevar a cabo

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el proceso, las pasadas en las que estn distribuidas, la orientacin de las mismas segn la posicin del avin en el momento de toma y el archivo de puntos de control para situarlos sobre los archivos.

Figura 28: Ventana de Setup de la aerotriangulacin.

Definida ya la configuracin previa, es el momento de realizar la medida automtica de los puntos homlogos de los fotogramas para realizar la orientacin relativa del bloque. Para ello presionaremos el botn de Automactic Point Measurament de la ventana inicial, accin que nos dar acceso a la siguiente ventana.

Figura 29: Ventana de medida automtica de puntos homlogos.

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Antes de ejecutar la accin se debe definir la estrategia de la medicin de puntos que son un tipo de parmetros definidos previamente en el software que establece el esquema bsico para la medida de puntos en cada fotograma. En esta fase se medirn dos tipos de puntos: Puntos de control mayor, que son los puntos determinados en la fase de apoyo y que permitirn relacionar los fotogramas con las coordenadas del terreno. Su identificacin se realiza a partir de los datos obtenidos en la fase campo. Puntos de enlace o de paso, son puntos terreno de coordenadas desconocidas que sirven para relacionar los fotogramas contiguos entre si. El proceso es sencillo, se trata de medir las coordenadas de un punto en un fotograma y la de sus homlogos en todos los fotogramas que contengan dicho punto. Una vez acabado el proceso de medicin automtica tendremos que realizar una medicin interactiva de los puntos que el programa no ha conseguido medir de forma satisfactoria en el proceso automtico. Para ello pulsaremos el botn de Interactive Point Measurement. Se abrir una ventana en la que se pueden ver todos los puntos a medir de forma manual y los fotogramas en los que aparece cada punto. En nuestro caso el software estableci 1516 puntos a medir de forma automtica de los cuales quedaron 1498 debido a que los puntos restantes eran imposibles de identificar con la precisin requerida para el proyecto.

Figura 30: Ventana de medicin interactiva de puntos.

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Para la medicin, se selecciona el punto en la parte superior de la ventana, se abrir la ventana de imgenes con dos de las fotografas de la lista situada en la parte inferior de la ventana. Se bloquea la imagen izquierda donde la posicin del punto permanece fija y se mover la posicin del punto en la imagen derecha hasta colocarlo visualmente en la misma posicin. Una vez colocado, se bloquea la imagen y se procede a la medicin automtica con el botn Auto Two, si el posicionamiento en la imagen no supera la tolerancia establecida el software lo dar por bueno. El proceso se repite para cada fotograma que contiene el punto. Una vez medidos todos los puntos se ejecutar el clculo del ajuste del bloque que nos indicar si el ajuste entra o no en la tolerancia establecida para el proyecto. El proceso de clculo se obtiene presionando el botn Solve del men principal de orientacin. Con esta opcin el programa procede al ajuste simultneo del bloque por el mtodo de haces o mtodo de colinealidad en el que se plantea un sistema matricial sobredeterminado que se resuelve de forma iterativa utilizando el ajuste por mnimos cuadrados. Normalmente los resultados obtenidos en el primer clculo requieren la repeticin del proceso, ya que sus residuales suelen ser elevados y no entran en tolerancia. En la figura siguiente podemos observar los datos de este, tales como, el modelo matemtico utilizado para el clculo, el nmero de iteraciones realizadas hasta llegar a una solucin satisfactoria, el nmero de puntos utilizados, la redundancia de dichos puntos, y una vez resuelto el error medio cuadrtico de los residuales en pxeles y coordenadas absolutas. Segn establece el pliego de condiciones, la desviacin estndar de los puntos de la aerotriangulacin no puede exceder el 0,10 de la altura de vuelo para la planimetra y los 0,15 para la altimetra.

Figura 31: Ventana de solucin de la Orientacin.

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Estos tantos por miles se traducen en 0,085 m para la planimetra y 0,127 m para la altimetra, por lo que observando los valores en la grfica anterior podemos dar por bueno el proceso de aerotriangulacin llevado a cabo en este proyecto. Durante el proceso de aerotriangulacin se desestim el punto de control n 16 debido a que su identificacin exacta sobre los fotogramas no era posible creando as un error que no permita al ajuste del bloque entrar dentro de los parmetros de tolerancia establecidos. Dado que el archivo de clculo de este proceso ocupa gran espacio en papel se encuentra adjunto nicamente en el soporte informtico que acompaa a este documento. An as, se detalla un pequeo fragmento de dicho archivo en el anexo especfico dentro de este documento.

6.3.- CREACIN Y EDICIN DEL MDT Una vez orientado el bloque, lo siguiente que se necesita es un modelo digital del terreno. Soccet Set confecciona un modelo digital del terreno de forma automatizada a partir de la correspondencia de imgenes por lo que es necesario haber obtenido una buena orientacin. En este proyecto en concreto se crear un MDT de elevacin que describa la superficie del terreno a partir de una malla de 2m.x 2m utilizando algoritmos de correlacin de imgenes a partir de la cual se obtienen 7.070.229 de puntos que definirn el terreno. La ventana de para la extraccin del MDT se consigue con la secuencia Extraction -> Terrain > Automatic Extraction.

Figura 32: Ventana de creacin del MDT

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En esta ventana slo se puede decidir el nombre que recibir el fichero del MDT, el tamao de la malla para la correlacin de puntos en las imgenes y la superficie que debe abarcar el proceso de extraccin. Una vez editados estos parmetros se presiona el botn Start y el proceso comenzar de forma automtica. El MDT obtenido de este proceso ser un MDT que no se ajusta a la definicin real del terreno, ya que al realizarse de forma automtica el software tambin aplica el algoritmo de correlacin sobre la vegetacin, edificios, estructuras, etc., por lo que la superficie del terreno no queda descrita de forma real. As pues, observamos en nuestro proyecto como en zonas boscosas y urbanizadas la correlacin se realiza sobre las copas de los rboles o en las azoteas dando lugar a cotas incorrectas.

Figura 33: Imagen del M.D.T .impresionado sobre las imgenes.

Figura 34: Vista general del MDT

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Queda claro que es necesario un proceso de edicin. El objetivo de esta edicin es eliminar la elevacin ficticia que posee el MDT debido a la correlacin de puntos pertenecientes a la vegetacin, estructuras y edificios que se puede observar en la imagen, ya que el fin deseado es obtener un MDT que defina de forma real el terreno. La secuencia de rdenes para la ventana de edicin es Extraction -> Terrain -> Interactive Edit.

Figura 35: Ventana de edicin del MDT

Mediante esta ventana podemos cargar el MDT obtenido, impresionarlo sobre las imgenes de proyecto y proceder a su edicin. La edicin del MDT se lleva prcticamente a cabo a partir de la interpolacin de los datos de los puntos ms prximos o la creacin de nuevos puntos. Los iconos ms utilizados de esta ventana para la edicin son:
Este icono permite la edicin de puntos de forma individual, tanto la eliminacin de los

puntos existente como la creacin de puntos nuevos. Este icono permite la edicin a partir de un elemento geomtrico, en este caso, una lnea de puntos. El mtodo consiste en dibujar una lnea de puntos y marcar una distancia que software aplicar a cada lado de la lnea para realizar la interpolacin de puntos. Es la herramienta que permite, a partir de algoritmos, marcar lneas de rotura, los cambios de pendiente, alineaciones de corte vertical, vaguadas, divisorias y taludes. Este icono permite la edicin de un rea mediante la seleccin de la misma con un polgono que definir la zona sobre la que aplicar los algoritmos. Los elementos superficiales permiten encerrar superficies, excluir zonas y considerar superficies altimtricas constantes o variables.

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La definicin precisa de las lneas de rotura en este proceso de edicin marcar de forma directa la precisin del producto final.

Figura 36: Imagen del M.D.T despus de la edicin impresionado sobre las imgenes

Figura 37: Vista general del M.D.T despus de la edicin.

En la edicin, el operador es quien, por comparacin visual entre el curvado y el modelo estereoscpico decide cuales son las zonas a corregir y aplica las herramientas pertinentes. Se considera que el modelo digital queda editado cuando todos los puntos se encuentran posados sobre la superficie del modelo.

6.4.- CREACIN DEL ORTOFOTOMAPA Un ortofotomapa es un documento cartogrfico generado a partir de ortofotografas o imgenes rectificadas. La creacin de un ortofotomapa sigue los pasos siguientes:

Ortofotomapa urbano a escala 1/1000 del municipio del Cubelles. Obtencin de los fotogramas que cubren la zona partir de un vuelo. Orientacin del bloque fotogramtrico. Creacin y edicin del MDT Rectificacin de las imgenes y compilacin cartogrfica. Creacin del Ortofotomapa.

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La obtencin de un ortofotomapa se obtiene aplicando las ecuaciones de colinealidad. Con este mtodo se utilizan las coordenadas de los centros de una retcula que se proyecta sobre el MDT como las coordenadas del terreno. La correccin de imgenes para poder obtener ortofotografas consiste en eliminar los posibles giros para obtener una perspectiva centrada y eliminar de la imagen el desplazamiento producido por el relieve. Para ello se procede se procede a realizar un mosaico en el que se obtiene cada ortofotografa a partir de la unin de varias imgenes rectificadas. Para acceder a la ventana de creacin del ortofotomapa se sigue la secuencia siguiente, Products -> Mosaic -> Create Entire Mosaic. El la pestaa de Setup se establece la dimensin de la zona objeta del producto mediante sus coordenadas, la utilizacin de los puntos del MDT para el clculo y el tamao del producto final. En la pestaa de Input se seleccionan las imgenes que se utilizarn para la obtencin del ortofotomapa y el MDT que se va a utilizar.

Figura 38: Ventanas de Setup e Input de la creacin del ortofotomapa.

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En la ventana de Output se definen las caractersticas del archivo de salida como su nombre, localizacin, formato, archivo adjunto de informacin y el tamao de la resolucin del pxel.

Figura 39: Ventanas de Output y Options de la creacin del ortofotomapa.

La ventana de Options nos permite seleccionar: El mtodo de proyeccin, en este caso seleccionaremos la opcin Most Nadir que quiere decir que cada mosaico se proyecta a partir de la imagen con el ngulo ms prximo al nadir de todas las que forman el bloque. El mtodo de interpolacin, seleccionaremos el mtodo ms utilizado que es el mtodo bilineal. Las opciones del mosaico.

6.5.- CREACIN DE ORTOFOTOIMAGEN VERDADERA En la ortoimgenes pueden aparecer problemas derivados por las imgenes dobles y las sombras. Estos problemas deben corregirse ya que provocan errores en la informacin que una ortoimagen aporta. La solucin a este problema pasa por la creacin de una ortoimagen verdadera. En este proyecto, como la zona es bastante amplia, este apartado se aplica nicamente sobre dos manzanas del casco urbano. Para ello, es conveniente crear un MDT acompaado de una base de datos tridimensional para definir los volmenes en altura de todas las estructuras dentro de la zona de trabajo. La secuencia de rdenes para acceder a la ventana es Extraction -> Feature -> Feature Extraction.

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Figura 40: Ventana de creacin del MDT tridimensional y la base de datos.

A partir de esta ventana se pueden crear los polgonos y prismas tridimensionales que definirn los volmenes de cada edificio o estructura dentro de la zona.

Figura 41: Definicin de volmenes para la base de datos tridimensional.

Una vez definida la base de datos se procede a la creacin de la ortoimagen verdadera. La secuencia de rdenes para acceder a la ventana del proceso ser diferente ya que se trata de un producto cartogrfico distinto. Dicha secuencia es Products -> Orthophoto Generation > True Orthophoto.

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Figura 42: Ventana de Input de creacin de ortofotoimagen verdadera.

En la pestaa de Input se definen la imagen principal o con mayor ngulo nadir de la zona de ortoproyeccin, el resto de las imgenes que definen la zona, el MDT seleccionado y la base de datos tridimensional creado con anterioridad. En la pestaa de Output se seleccionan las propiedades del archivo que se obtiene. En ella se define el rea de la ortoimagen verdadera, el nombre y la localizacin del archivo, el formato y la resolucin de la imagen.

Figura 43: Ventana de Output de creacin de ortofotoimagen verdadera.

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En la pestaa de Options se seleccionan las mismas caractersticas que en la creacin de la ortoimagen convencional adems de seleccionar el color con el que se rellenar la falta de informacin debido al estiramiento de la imagen.

Figura 44: Ventana de Options de creacin de ortofotoimagen verdadera.

Los resultados obtenidos despus de este proceso se pueden observar en las siguientes imgenes:

Figura 45: Ortofotografas verdaderas obtenidas en el proceso.

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7.- COSTE ECONMICO


En este apartado se detalla, segn las fases del trabajo, el coste econmico de la ejecucin del proyecto.

PARTIDA

Vuelo Alquiler receptores GPS Puntos de control, incluido clculo Aerotriangulacin Obtencin de ortofotoplanos Edicin TOTAL

PRECIO UNID. UNIDADES TOTAL 101 fotogramas 3.000 - 7.000 60 / das 3 das 180 80 / punto 23 puntos 1.840 50 / hora 120 horas 6.000 40 / hora 8 horas 320 25 / hora 40 horas 1.000 12.340 - 16.340

Como se puede observar la partida que conlleva ms gasto es el proceso de aerotriangulacin. Esto es algo lgico ya que es el apartado del trabajo que necesita mayor horas de trabajo ya que se han tenido que identificar correctamente hasta 1496 puntos de forma individual sobre todos los fotogramas en los que apareciesen.

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8.- CONCLUSIONES
En referencia a las conclusiones del trabajo en s, y dado que el objetivo principal era obtener el ortofotomapa del municipio de Cubelles a escala 1/1000, podemos afirmar que todos los procesos realizados han llevado a la obtencin de un producto cartogrfico de gran calidad, tal y como se puede comprobar en los planos que se han confeccionado en los que se realiza la comparacin entre cartografa urbana oficial existente cedida por la Diputacin de Barcelona y los ortofotomapas obtenidos. Adems, y despus de realizar esta comprobacin visual, y dado que la cartografa oficial data del ao 2001 y las imgenes del vuelo utilizadas para la confeccin del ortofotomapa datan del ao 2007, nos damos cuenta que hemos obtenido un material que nos permitir actualizar la cartografa existente y realizar posibles estudios catastrales.

En referencia al objetivo de obtener un ortofotomapa verdadero de algunas manzanas del municipio, podemos decir que en manzanas cuyos edificios son de baja altura (1 2 plantas) podemos obtener un ortofotomapa verdadero de cierta calidad mientras que en manzanas en la que los edificios son altos (de ms de 2 plantas) el ortofotomapa obtenido presenta muchos vacos de informacin debido a que el recubrimiento de las fotografas realizadas en el vuelos no es el apropiado para obtener un producto de este tipo.

Este trabajo a nivel personal me ha permitido desarrollar por m mismo un trabajo completo, que comprende desde la fase de estudio de la zona de trabajo para la seleccin de los puntos de control y la planificacin de las mejores horas para realizar las observaciones necesarias, la preparacin de material disponible, un trabajo de campo con observaciones GPS hasta un largo y completo trabajo de gabinete que comprende el procesado de los datos de campo obtenidos, el proceso fotogramtrico y el trabajo de comprobacin y edicin de la cartografa obtenida, lo cual, me ha producido gran satisfaccin al aplicar gran parte de los conocimientos tericos adquiridos durante los estudios.

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9.- AGRADECIMIENTOS
La consecucin de este trabajo se debe a la intervencin de numerosas personas a las cuales quiero nombrar y dejar constancia de que sin ellos esto no hubiera sido posible: A la gente que trabaja en el departamento de cartografa de la Diputacin de Barcelona, que me han cedido las fotografas del vuelo y la cartografa oficial para poder realizar el trabajo. A todos los profesores que he tenido durante estos estudios universitarios, que me han aportado todos los conocimientos necesarios para poder realizar este trabajo y los que me harn falta para desenvolverme en el mundo profesional. Al profesor Javier Muoz, por descubrirme el mundo de la fotogrametra relacionado con la cartografa en el aspecto del trabajo prctico y por resolverme todas las dudas y problemas tcnicos derivados de la utilizacin del software especfico utilizado en este trabajo. Al profesor Felipe Buill, por tutorarme en este trabajo y aportarme ese grado de motivacin que se necesita en los momentos de duda. A mis compaeros de universidad, que siempre me han mostrado su apoyo en los momentos difciles.

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10.- BIBLIOGRAFA
LIBROS Lerma, Jos L. (2002), Fotogrametra Moderna: Analtica y Digital. Editorial U.P.V. Shenck, Toni (2002), Fotogrametra Digital. Marcombo Boixareu Editores.

APUNTES Prez, Juan A. (2001), Apuntes de Fotogrametra II y III, Editado por la Universidad de Mrida.

MANUALES Manual especfico del software Sky-Pro de la casa Leica. Manual especfico del software Socet Set.

WEBS www.trimble.com www.navcen.uscg.gov/GPS/default.htm www.icc.cat

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11.- CONTENIDO DEL SOPORTE INFORMTICO


Memoria del proyecto. Anexos. o Anexo 1; Pliego de condiciones tcnicas. o Anexo 2; Clculos GPS. o Anexo 3; Reseas. o Anexo 4, Clculo de la aerotriangulacin. o Anexo 5, Confeccin de Planos.

Archivo completo de la aerotriangulacin. Planos a escala 1/1000. Fotogramas del vuelo en formato pdf. Ortofotoimgenes en formato pdf. Cartografa oficial en formato pdf. Archivo centros de proyeccin. Archivos de las observaciones GPS.