Universidad de Colima

Facultad: Ingeniería mecánica y eléctrica
Campus: “Coquimatlan”
Materia: Análisis y Diseño de Mecanismos
Análisis cinemático de un mecanismo de biela,
manivela, corredera

Profesor: Dr. Sergio Llamas Zamorano
Alumno: Ricardo Gutiérrez Anguiano
5º H
08 sep. 13

Introduccion
En este trabajo se presenta un proyecto en el cual se
elaboro las ecuaciones de cierre de circuito con el
metodo de algebra compleja para el mecanismo de
biela-manievela-corredera, en el que se encontraron las
ecuaciones de dezplazamieto, velocidad y aceleracion en
un cierto punto.
Para este trabajo se utilizaron los programas de
Working Model y Excel, este para poder graficar los
desplazamientos de los puntos, las velocidades y la
aceleracion del punto a encontrar.
Empleando estos programas se hace mas visible el
desarrollo, mucho mas rapido y eficaz.
Ademas se adherio el mecanismo de 4 barras, en el cual
se encuentran las ecuaciones de cierre de circuito como
las graficas en working model.

Rpx y Rpy. . como también la de las distancias Rpx y Rpy.1 hasta 360 grados. Calculamos la distancia R0c. también se mostrará una gráfica donde el ángulo de A se varió de 0. manivela y corredera.Desarrollo Figura 1. Mecanismo biela-manivela-corredera En la figura podemos observar las dimensiones de la biela. en el cual se graficaron los ángulos de A y B.

5 plg  RBC=7 plg  RBP=3.Las distancias son las siguientes:  RAB=2.5 plg  R0A=1 plg El valor contralado será el ángulo de θA 0°≤ θA ≤ 360° Valores a encontrar:  θB=?  R0C=?  Rpx=?  Rpy=? R0C=ROA+RAB+RBC RAB=Longitud de la manivela RBC=Longitud de la biela Utilizando la identidad de Euler la expresión queda de la siguiente manera. .

[ ] [ [ ] . queda así.[ ] ] ] [ Separando la parte real e imaginaria de la ecuación pasada. Real (l) Imaginaria (ll) [ ] Agregando los valores queda de la siguiente manera.

RP=RAB + RAP (vector) RAB=RAB COS 1 + RAB SEN 1 J RAP= RAP COS 2 + RAP SEN 2J RP= (RAB COS 1 + RAB SEN 1 J)+( RAP COS 2 + RAP SEN 2J) RPx= (RAB COS 1+ RAP COS 2) RPy= (RAB SEN 1+ RAP SEN 2J) .

Diagrama de flujo de la elaboración del programa Inicio 0A=1plg RAB=2. Ø1 + I Ø2 RC RPy RPx IMPRIMIR I=i + 0.5 plg Ø1=0 Ø1 .5 plg RBC= 7 plg RBP=3.1 SI 0 ≤ Ø2 ≤ 360 Ø2=360 Ø2= RC= IMPRIMIR FIN Tabla .

186513762 19 360 6.020708572 3.83972435 4.5850536 -29.143347569 0.57170651 13 240 4.86519856 9 160 2.87703043 1.34906585 -15.Tabla 1.210409015 2.6078535 1.086818886 1.43892442 0.020708572 5.2831853 -8.381619706 0.186513762 12 220 3.381619706 0.74532925 -29.047197976 -26.1887902 9.7925268 -15.97435575 0.72224332 18 340 5.08755394 2.9166476 4.88530237 16 300 5.58076033 0.36738027 3 40 0.518751007 3.086818886 4.53785605 12.96410162 0.40618784 0.43835854 5.98868904 15 280 4.73681761 17 320 5.84848109 0.249296718 2 20 0.72409407 5.29939143 4.93411945 -1.44346095 -21.08529232 2.64167636 7 120 2.469176505 0.16333033 4.79166658 5.88183359 5 80 1.167215813 3.143347569 .64167636 6 100 1.37179236 3.46417357 5.95464796 0.58076033 0.68915658 2.0943951 -26.86519856 4 60 1.69154772 3.268211383 0.15001799 2.143977389 0.87179328 1.96410162 1.96378221 3.14159265 -8.213210702 θ2 (Radianes) RPx RPy 5.4906585 -1.97435575 0.167215813 2.01 0.517344848 0.75795624 5.268211383 0.53495929 0.20118193 14 260 4.8869219 9.6981317 -21.33310812 1.1575538 0.75931267 1.05554854 0.213210702 11 200 3.001745329 -8.88227657 3.469176505 0.02563097 0.22908229 0.3962634 -29.36738027 10 180 3.47609439 2.517344848 0.88183359 8 140 2.23598775 4.1 Análisis de posición θ1 (Grados) θ1 (Radianes) θ2 (Grados) 1 0.91366195 -0.

Las gráficas son las siguientes En esta grafica (fig. θ1 (Radianes) 7 6 5 4 3 θ1 (Radianes) 2 1 Figura 2. Grafica del ángulo 1 3421 3241 3061 2881 2701 2521 2341 2161 1981 1801 1621 1441 1261 1081 901 721 541 361 181 1 0 .2) de ángulo 1 observamos una que teta 1 es lineal.3) es una onda coseno. que empieza en negativo continua en positivo y termina en negativo o muy cercano a cero.El ángulo 1 fue variando de 0. lo cual nos daba una vuelta completa de este ángulo. mientras que la gráfica 2 (fig.1 iniciando en cero hasta llegar a 360°.

Grafica del ángulo En esta grafica observamos las diferencias de recorridos de Rpx y Rpy RP 1 0.5 6 7 RP -1 -1.4 0.5 -2 Figura 4.2 θ2 (Radianes) 3401 3201 3001 2801 2601 2401 2201 2001 1801 1601 1401 1201 1001 801 601 401 -0. Grafica de la trayectoria P .θ2 (Radianes) 0.4 -0.6 Figura 2.5 0 0 1 2 3 4 5 -0.2 201 1 0 -0.

Como en la figura 1 donde viene dibujado el mecanismo. el cual sigue una trayectoria del punto P en forma ovalada como se muestra en la figura 4. que está entre el punto B y C que es la manivela. el cual hace la trayectoria marcada cuando el ángulo 1 va de 0° hasta 360°. . podemos observar el punto P.

Calculo de la velocidad Para este nuevo parámetro. se dedujeron nuevas fórmulas para poder encontrar las velocidades del mecanismo. las formulas son las siguientes: Velocidad de c Derivando con respecto al tiempo la ecuación i. la ecuación es la siguiente: ( ) .

la ecuación queda de la siguiente manera.[ ( )] [ ] Usando la identidad de Euler. Separando lo real de lo imaginario De la ecuación (ii) Sustituyendo en la ecuación (i) .

Velocidad del punto P RB=Posición de B con respecto del punto fijo A RP=Posición del punto P con respecto al punto fijo A RPB=Posición del punto P con respecto a V Derivando con respecto al tiempo | | .

[ ] Velocidad de P con respecto de A [ ] [ ] [ ] Descomponiendo la velocidad del punto P [ [ Velocidad del punto p √ Aceleración del punto P ̇ .

2 Analisis de velocidad y aceleración .Aceleración en c ̈ ̇ ̈ ̇ ̈ =aceleración de la corredera ( / ) ̈ =Aceleración angular de la manivela ( ̈ =Aceleración angular de la biela ( ̈ ̈ Tabla 1.

1358795 21.3909501 12.3055428 85.6288004 0.65099 2971.82337 -7.4722946 0.2225992 10.382565 66.13244601 28.0149529 1935.36638 76.60101 67.944595 2442.2091855 254.44271 .14692 11.5087531 77.4979357 0.3411329 0.142964 1129.21920116 21.37890301 29.01862677 23.2336479 506.833621 3383.5285897 282.4997949 17.2569038 18.52397 11.8358374 2.22026 61.391933 4513.01862677 23.4238555 92.8526113 3441.94644 119.996786 -594.17471243 21.152489 1204.8795138 532.4285714 8.5549458 1279.6356015 0.69444012 20.96209465 28.177236 0.20370505 21.9911753 8.04823041 21.9933429 278.9768369 9.585587 751.09196632 21.65957614 20.08778399 0.0787957 0.35790803 21.64323 15.25460579 10.47105589 446.871302 -1660.8464784 2.14749 63.20370505 21.3899996 8.31682 7.2369534 292.1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 ω3 θ3 VC VA 0.90862 2751.4800281 19.6586231 40.3202703 0.1916032 0.00984868 22.4826383 30.17479 63.2620512 -0.6060742 0.2651258 15.7106 -7.04823041 21.364879 2694.70536 1437.485495 39.21920116 21.84782 2818.319623 3141.5527362 0.0183332 -4.7695168 6.00984868 22.4451379 3.26435 68.20660723 10.09196632 21.7384374 7.98717634 0.4086591 8.80640885 29.58119899 29.021096 20876.4784848 33.62896342 0.670575 1001.3873658 2601.39761153 21.123338 2211.66286984 0.35622 -40.7628736 6.196688 283.4134067 3.31802 15.3288742 7.3886776 12.67388 433.8330011 -0.17471243 24.8596269 829.4612772 VPx VPy AC 67.3595899 0.218997 356.03378292 24.3541 2715.9582185 0.19052 750.531733 2527.09174276 21.03378292 24.1720996 0.1358795 21.47196 14.821762 1290.

Graficas en Excel Velocidad en el punto “Px” Vpx 100 50 0 -50 0 1000 2000 3000 4000 Vpx -100 -150 -200 Velocidad en “Py” Vpy 2000 1500 1000 Vpy 500 0 0 -500 1000 2000 3000 4000 .

VA 100 80 60 40 VA 20 0 -20 0 1000 2000 3000 4000 -40 Velocidad del punto “P” VP 2000 1500 1000 VP 500 0 0 1000 2000 3000 4000 .

Modelo en Working Model .

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