Dinamika Konstrukcija

Color profile: Generic CMYK printer profile
Composite Default screen
100
100
95
95
75
UDBENICI SVEUILITA U RIJECI

MANUALIA UNIVERSITATIS STUDIORUM FLUMINENSIS
75
25
25
100
100
95
95
75
75
25
25
Dinamika konstrukcija za tisak.prn

D:\Posao\Causevic\Prijelom\Dinamika konstrukcija 07.vp
12. veljaa 2010 7:52:07

100
100
95
95
75
Urednik
elimir oli, dipl. ing. gra.
25
75
25
Recenzenti
Prof. dr. sc. Dragan Mori
Prof. dr. sc. Bernardin Pero
Grafiki urednik
Vladimir Pavli, dipl. ing. elek.
Lektorica
Biserka Petrovi, prof
Priprema za tisak
Grapa
Tisak
Denona
Objavljivanje ovog sveuilinog udbenika odobrilo je

Povjerenstvo za izdavaku djelatnost Sveuilita u Rijeci
odlukom pod brojem klasa: 602-09/09-01/06,
ur. broj: 2170-57-05-09-3
Nijedan dio ove knjige ne smije se umnoavati, fotokopirati
ni na bilo koji nain reproducirati
bez nakladnikova pismenog doputenja.
100
100
ISBN 978-953-212-388-3
95
75
95
CIP zapis dostupan u raunalnom katalogu

Nacionalne i sveuiline knjinice u Zagrebu
pod brojem 729320.
75
25
25

12. veljaa 2010 7:52:07

100
100
95
95
75
Prof. dr. sc.
Mehmed auevi
75
redoviti profesor Graevinskog fakulteta Sveuilita u Rijeci

25
25
DINAMIKA KONSTRUKCIJA
POTRESNO INENJERSTVO
AERODINAMIKA
KONSTRUKCIJSKE EURONORME
100
100
95
95
75
75
GOLDEN MARKETING TEHNIKA KNJIGA

Zagreb, 2010.
25
25

12. veljaa 2010 7:52:09

100
100
95
95
75
75
25
25
Objavljivanje ovog djela financijski su pomogli:

Ministarstvo znanosti, prosvjete i porta Republike Hrvatske,
Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci,
Hrvatska komora arhitekata i inenjera u graditeljstvu,
Razred inenjera graevinarstva
100
100
95
95
75
75
25
25

12. veljaa 2010 7:52:09

100
100
95
95
75
25
75
SADRAJ
Predgovor ...................................................................................................................... IX
Poglavlje 1. LINEARNE OSCILACIJE TOKE;
SUSTAVI S JEDNIM STUPNJEM SLOBODE ........................................1
1.1. Slobodne nepriguene oscilacije toke.................................................................... 3
1.2. Slobodne priguene oscilacije toke ..................................................................... 16
1.3. Prisilne nepriguene oscilacije toke..................................................................... 29
1.4. Prisilne priguene oscilacije toke ........................................................................ 38
1.5. Prikaz harmonijskih prisilnih oscilacija u kompleksnom obliku .........................50
1.6. Periodina poremeajna sila u sluaju rotora s ekscentrinom masom...............54
1.7. Izoliranje oscilacija ................................................................................................ 57
1.8. Numeriki primjeri................................................................................................. 60
25
Poglavlje 2. VRSTE DINAMIKIH DJELOVANJA I

KLASIFICIRANJE TEORIJE OSCILACIJA.........................................75
2.1. Podjela dinamikih djelovanja............................................................................... 77
2.2. Diskretni i kontinuirani sustavi ............................................................................. 80
Poglavlje 3. DUHAMELOV INTEGRAL. APERIODINE I PROLAZNE
VIBRACIJE SUSTAVA S JEDNIM STUPNJEM SLOBODE..............83
3.1. Integral superpozicije ili Duhamelov integral.......................................................85
3.2. Primjeri primjene Duhamelovog integrala ............................................................90
Poglavlje 4. SLOBODNE NEPRIGUENE OSCILACIJE DISKRETNIH
SUSTAVA S PROIZVOLJNIM BROJEM STUPNJEVA SLOBODE.....99
4.1. Diferencijalne jednadbe gibanja dobivene primjenom
Lagrangeovih jednadbi druge vrste.................................................................... 101
100
95
75
Poglavlje 5. RJEENJE PROBLEMA VLASTITIH VRIJEDNOSTI

DISKRETNIH SUSTAVA S VIE STUPNJEVA SLOBODE ............105
5.1. Definiranje vlastitih vrijednosti ........................................................................... 107
5.2. Ortogonalnost vlastitih oblika osciliranja............................................................112
Poglavlje 6. ANALIZA IDEALIZIRANOG SUSTAVA S PROIZVOLJNIM
KONANIM BROJEM STUPNJEVA SLOBODE;
ZGRADA POSMIKA (SHEAR BUILDING)......................................115
6.1. Osnovne pretpostavke i jednadbe gibanja viekatne zgrade posmika..........117
6.2. Primjeri................................................................................................................. 121
25
100
95
75
25
V
5

12. veljaa 2010 7:52:09

100
100
95
95
75
25
Poglavlje 7. FORMULIRANJE PROBLEMA VLASTITIH VRIJEDNOSTI

U MATRINOM OBLIKU...................................................................... 129
7.1. Matrica fleksibilnosti i matrica krutosti ..............................................................131
7.2. Slobodne nepriguene oscilacije u matrinom obliku ........................................134
7.3. Primjeri................................................................................................................. 136
75
Poglavlje 8. UVJETI ORTOGONALNOSTI VLASTITIH OBLIKA

OSCILIRANJA U MATRINOM OBLIKU.........................................149
8.1. Ortogonalnost vlastitih oblika. Generalizirana masa i generalizirana krutost ...151
25
Poglavlje 9. MODALNE KOORDINATE.................................................................... 155

9.1. Matrica transformacije. Generalizirane i modalne koordinate ...........................157
Poglavlje 10. ANALIZA PRISILNIH PRIGUENIH OSCILACIJA
DISKRETNOG SUSTAVA S n STUPNJEVA SLOBODE
PRIMJENOM POSTUPKA RAZVIJANJA PO VLASTITIM
OBLICIMA (MODALNA ANALIZA)..................................................161
10.1. Modalne jednadbe ............................................................................................ 163
10.2. Primjeri............................................................................................................... 168
Poglavlje 11. RJEENJE MODALNE JEDNADBE PRIMJENOM
LAPLACEOVIH INTEGRALNIH TRANSFORMACIJA.................175
11.1. Matematiko objanjenje Laplaceove integralne transformacije
i teorema konvolucije ........................................................................................ 177
11.2. Rjeenje modalne jednadbe.............................................................................. 180
11.3. Primjeri............................................................................................................... 182
Poglavlje 12. ODZIV KONSTRUKCIJE USLIJED GIBANJA PODLOGE
U POTRESU............................................................................................. 195
12.1. Spektri odziva .................................................................................................... 197
12.2. Koeficijent posmika ........................................................................................... 207
12.3. Primjeri............................................................................................................... 213
100
95
75
Poglavlje 13. MODALNA SEIZMIKA ANALIZA VIEKATNIH SUSTAVA

SPEKTRALNOM TEORIJOM .............................................................217
13.1. Primjena posebnog naina matrinog obiljeavanja u modalnoj analizi .........219
13.2. Postavka i rjeenje modalne jednadbe u sluaju seizmikog optereenja .....227
13.3. Analiza viekatnih sustava spektralnom teorijom.............................................234
13.4. Primjeri............................................................................................................... 240
25
100
95
75
25
VI
5

12. veljaa 2010 7:52:09

100
100
95
95
75
25
Poglavlje 14. LINEARNO-ELASTINA SEIZMIKA ANALIZA ZGRADA

PREMA EUROPSKOJ NORMI EN 1998-1:2004
(Eurokod 8-1) ........................................................................................... 249
14.1. Definiranje uvjeta ponaanja konstrukcije u potresu i projektna ubrzanja tla ...251
14.2. Uvjeti tla i seizmika djelovanja....................................................................... 256
14.3. Metoda spektara odziva ..................................................................................... 258
14.4. Izraun ukupne vrijednosti poprene sile konstrukcije od potresa.....................266
14.5. Raspodjela ukupne poprene sile potresa po visini graevine ........................269
14.6. Kombinacija djelovanja prema Eurokodu 0 [78] za seizmiku
proraunsku situaciju ......................................................................................... 270
14.7. Projektiranje u zgradarstvu ................................................................................ 281
14.8. Projektiranje betonskih konstrukcija u zgradarstvu ..........................................283
14.9. Projektiranje elinih konstrukcija u zgradarstvu.............................................287
14.10. Primjeri............................................................................................................. 295
75
25
Poglavlje 15. SEIZMIKA ANALIZA ZA MOSTOVE I VIJADUKTE

PREMA EN 1998-2: 2004 (Eurokod 8-2).............................................301
15.1. Temeljne postavke EN 1998-2: 2004 ...............................................................303
15.2. Primjer seizmike analize vijadukta..................................................................308
15.2.1. Opis konstrukcije ................................................................................... 309
15.2.2. Analiza konstrukcije .............................................................................. 312
15.2.3. Poseban komentar .................................................................................. 325
100
95
75
Poglavlje 16. NELINEARNE SEIZMIKE ANALIZE KONSTRUKCIJA

PREMA EN 1998-1: 2004....................................................................... 327
16.1. Uvod ................................................................................................................... 329
16.2. Nelinearna statika metoda postupnog guranja ................................................331
16.2.1. Opis nelinearne statike metode N2 .....................................................333
16.2.2. Dodatak A: saetak nelinearne statike metode N2 [26] .....................349
16.2.3. Dodatak B [90]: Odreivanje ciljanog pomaka
za nelinearnu statiku metodu postupnog guranja ...............................352
16.3. Nelinearna dinamika metoda u vremenu (time history) .................................358
16.3.1. Openito ................................................................................................. 358
16.3.2. Izraun uporabom umjetnih vremenskih zapisa....................................359
16.3.3. Izraun uporabom realnih zapisa potresa..............................................363
16.4. Primjeri............................................................................................................... 369
25
100
95
75
25
VII
5

12. veljaa 2010 7:52:09

100
100
95
95
75
25
Poglavlje 17. AMERIKE NORME UBC ZA KONSTRUKCIJE

U POTRESNIM PODRUJIMA PRIMJENA ZA HRVATSKU......413
17.1. Izraun ukupnog posminog optereenja ..........................................................415
17.2. Raspodjela bonog optereenja po visini graevine i vrijednosti katnih sila .422
17.3. Primjeri............................................................................................................... 425
Poglavlje 18. AERODINAMIKA MOSTOVA I DRUGIH VITKIH
KONSTRUKCIJA PREMA EUROPSKIM NORMAMA
EN 1991-1-4: 2005 I EN 1993-3-1: 2006...............................................431
18.1. Aerodinamike vibracije mostova ..................................................................... 434
18.1.1. Nastanak vrtloga oko krunog cilindra .................................................434
18.1.2. Krmnovi vrtlozi .................................................................................. 438
18.1.3. Most Tacoma Narrows .......................................................................... 443
18.1.4. Aerodinamika stabilnost poprenog presjeka mosta...........................446
18.1.5. Galopiranje ............................................................................................. 450
18.2. Primjeri............................................................................................................... 453
75
25
PRILOZI
PRILOG 1.: Fenomenologija potresa (neki pojmovi) .................................................529
P.1.1. Uvod ........................................................................................................... 529
P.1.2. Uope o potresima ..................................................................................... 531
P.1.3. Jaina potresa (magnituda) ........................................................................ 539
P.1.4. Odnosi izmeu magnitude potresa, intenziteta potresa i ubrzanja tla .....550
P.1.5. Karakteristike vibracija tla na odreenoj lokaciji.....................................552
PRILOG 2.: Seizmiki odziv temeljnog tla. Meusobno djelovanje (interakcija)
tla i konstrukcije ........................................................................................ 557
PRILOG 3.: Odreivanje najpovoljnijih oblika graevina u seizmikim
podrujima .................................................................................................. 567
100
95
PRILOG 4.: Dijelovi EN 1991-1-4:2005 koji se odnose na aerodinamiku...............579

P4.1. Brzina vjetra i tlak izazvan brzinom vjetra ...............................................579
P4.2. Sile vjetra .................................................................................................... 585
P4.3. Tlakovi i koeficijenti sila............................................................................ 589
P4.4. Sile vjetra na mostove ................................................................................ 593
P4.5. Dodatak E - Vrtlono odvajanje i aerodinamike nestabilnosti ..............602
P4.6. Nacionalni dodatak za primjenu u Republici Hrvatskoj ...........................612
75
100
95
75
LITERATURA.................................................................................................................. 617
KAZALO POJMOVA ..................................................................................................... 622
25
25
VIII
5

12. veljaa 2010 7:52:09

100
100
95
95
75
75
25
25
Predgovor
100
95
75
Nakon to su knjige Statika i Stabilnost konstrukcija - Geometrijska nelinearnost [11], Potresno inenjerstvo [12] i Dinamika konstrukcija - diskretni sustavi
[14] naile na dobar prijem strune javnosti, a Potresno inenjerstvo je ve rasprodano, u ovoj novoj knjizi je obraena dinamika konstrukcija u opsegu koji je dostatan za razumijevanje potresnog inenjerstva, aerodinamike za graevinske konstrukcije te odredbi odgovarajuih konstrukcijskih euronormi. Posebna pozornost
je posveena primjedbama i sugestijama koje je autor dobio od projektanata graevinskih konstrukcija, korisnika navedenih knjiga. Veina tih sugestija i primjedbi
nala je mjesto u ovoj knjizi.
Knjiga je namijenjena kako studentima diplomskog studija na graevinskim
fakultetima za kolegije Dinamika konstrukcija i Potresno inenjerstvo, tako i za potrebe projektanata konstruktora u praksi. Osim toga, dijelovi knjige prilagoeni su
gradivu poslijediplomskog doktorskog studija na Graevinskom fakultetu u Rijeci.
Ve je od prije poznat pristup da se gradivo dinamike konstrukcija obradi u
opsegu koji je potreban za razumijevanja potresnog inenjerstva [6, 9]. Ovdje je,
znai, izloen obim gradiva koji je neophodan kako za razumijevanje potresnog
inenjerstva i aerodinamike za graevinske konstrukcije, tako i za razumijevanje
odredbi najnovijih konstrukcijskih euronormi. Da bi to bilo mogue, u knjizi je
najprije izloeno klasino gradivo dinamike diskretnih sustava, kao i elementi
aerodinamike, i to u obimu potrebnom za razumijevanje spomenutih euronormi.
U prvom su poglavlju knjige izloene linearne oscilacije toke, i to postupnim
uslonjavanjem gradiva: od slobodnih i prisilnih nepriguenih oscilacija do prisilnih priguenih oscilacija. Cilj ovakvog opirnog prvog poglavlja je da se uvedu i
objasne svi potrebni pojmovi radi razumijevanja spektralne teorije, koja se zasniva
na sustavima s jednim stupnjem slobode, a nalazi veliku primjenu u Potresnom
inenjerstvu i Eurokodu 8 pri proraunu sustava s vie stupnjeva slobode.
U drugom su poglavlju izloene sve vrste dinamikih optereenja te je s time
u vezi u treem poglavlju objanjeno kada se u Dinamici konstrukcija koristi termin oscilacija (titranje), a kada termin vibracija. U istom je poglavlju obraen pojam integrala konvolucije, poznatijeg pod nazivom Duhamelov integral, koji e se
25
100
95
75
25
IX
5

12. veljaa 2010 7:52:09

100
100
95
95
75
25
100
95
75
takoer poslije primjenjivati u spektralnoj teoriji u 12. poglavlju, pri definiranju

pojmova spektralne pseudobrzine i spektralnog pseudoubrzanja.
U poglavljima od 4. do 11. izloeno je gradivo poevi od diskretnih sustava
s vie stupnjeva slobode u zgradarstvu (uveden je i objanjen pojam shear building), kada je poremeajna sila potres, pa do modalne dinamike analize. Pritom se
u ovim poglavljima jo uvijek ne spominje nikakva regulativa koja propisuje projektiranje i graenje konstrukcija zgradarstva u potresnim podrujima, koja e se
uvesti ve od 14. poglavlja.
U poglavljima 12. i 13. najprije se uvode temeljni pojmovi iz potresnog
inenjerstva, kao to su: spektralna analiza, spektralna pseudobrzina, spektralno
pseudoubrzanje i koeficijent posmika, a potom je izloena modalna seizmika analiza viekatnih sustava.
U 14. poglavlju izloena je europska norma za projektiranje zgrada u seizmikim podrujima (Eurokod 8-1) [90]. Poznato je da su europske konstrukcijske norme znanstveno utemeljene, a za razumijevanje odredbi Eurokoda 8 u cjelini [90,
91, 92] dovoljno je predznanje koje je izloeno u prethodnih trinaest poglavlja ove
knjige. Budui da su odredbe svake norme dane dosta koncizno, u ovom, 14. poglavlju su odredbe europske norme Eurokod 8-1 detaljno komentirane, pri emu se
nastojalo objasniti zato su propisane odreene odredbe. Znai, ovo poglavlje iznosi razloge zato je propisana odreena odredba u Eurokodu 8-1, a tekst svake
odredbe lako je dostupan u izvorniku ove norme [90]. Budui da se europska norma EN [90] znaajno razlikuje od europske prednorme ENV [89], koja je prema
Tehnikom propisu za betonske konstrukcije [96] propisana za uporabu u Republici Hrvatskoj, treba naglasiti da je u 14. poglavlju izloena europska norma
EN [90], koja se kod nas primjenjuje od poetka 2009. godine. Takoer je u ovom
poglavlju dan zemljovid Republike Hrvatske s vrijednostima ubrzanja, to su temeljni podatci kojima se projektanti slue u praksi.
U 15. poglavlju prikazana je dinamika analiza mostova i vijadukata na koje
djeluju sile potresa. Opet valja spomenuti da je za potrebe projektiranja mosta ili
vijadukta koji se nalazi u seizmikom podruju, kao i za razumijevanje odredbi
europske norme za mostove u seizmikim podrujima (Eurokod 8-2) [91], dovoljno predznanje iz dinamike konstrukcija u opsegu u kojem je ono izloeno u ovoj
knjizi. Na kraju 15. poglavlja izloen je primjer prorauna vijadukta Reber u Sloveniji, koji se nalazi na autocesti Zagreb - Ljubljana, u svezi s ime je prezentiran
zemljovid Slovenije s vrijednostima ubrzanja .
Budui da su u odnosu na europsku prednormu [89], u europskoj normi [90]
uvedene i nelinearne metode prorauna konstrukcija u potresnim podrujima, one
25
75
25
100
95
75
25
X
5

12. veljaa 2010 7:52:09
10

100
100
95
95
75
25
100
95
75
se u 16. poglavlju detaljno prikazane. To su: nelinearna statika metoda (N2) i nelinearna dinamika metoda. Na kraju ovog poglavlja izloeni su numeriki primjeri
uporabe europske norme [90] te izloena uporedna analiza rezultata dobivenih prema linearnim i nelinearnim proraunima za istu graevinu.
U 17. poglavlju obraeni su ameriki propisi Uniform Building Code
(UBC97), jer su njima propisani parametri s kojima se mogu projektirati graevinske konstrukcije u seizmikim podrujima irom svijeta. Za svaku dravu, pa tako i
za Hrvatsku, UBC97 propisao je vrijednost seizmikog intenziteta, usklaeno s
podjelom na seizmika podruja unutar SAD. Koncept donoenja normi u SAD-u
je takav da se one vrlo esto mijenjaju, jer odreena struna povjerenstva stalno zasjedaju i rezultate znanstvenih istraivanja ugrauju u norme. Zbog toga esto izlaze nove inaice odreene norme, a tako je i s dijelom norme koji obrauje proraun
i izvedbu graevinskih konstrukcija u potresnim podrujima. U 17. je poglavlju
obraena norma UBC iz 1997. godine [93], a 2000. godine stupila je na snagu nova
inaica ove norme s novim nazivom INTERNATIONAL BUILDING CODE [94].
Nova inaica norme zadrala je sve principe i filozofiju prorauna i graenja u potresnim podrujima iz prethodne inaice. U meuvremenu je ve u primjeni inaica
ove amerike norme iz 2006. godine. Promjena samog naziva norme, koja sada i
slubeno poprima meunarodni karakter, potvruje ve navedenu konstataciju da
je primjena ove norme takoer mogua i za proraun i graenje graevinskih konstrukcija u seizmikim podrujima Hrvatske. Cilj ovoga 17. poglavlja je i da se
usporedi nivo seizmike zatite iste zgrade projektirane prema europskim i amerikim normama.
U 18. poglavlju izloeni su najvaniji pojmovi iz mehanike stiljivog fluida u
opsegu potrebnom da inenjer konstruktor lake savlada odredbe europskih normi
EN 1991-1-4:2005 i EN 1993-3-1:2006 koje se odnose na proraun mostova i vijadukata te proraun vitkih elinih konstrukcija (kao to su vitki elini nosai antena pridrani kablovima, elini nosai rasvjete nogometnih igralita i sl.) na djelovanje vjetrom. Naime, da bi inenjer konstruktor savladao zahtjeve koji se postavljaju u navedenim normama, same te norme u svojim dodacima daju objanjenja
osnovnih pojmova iz mehanike stiljivog fluida, a u ovom, 18. poglavlju ti su pojmovi dodatno detaljnije objanjeni. Na kraju ovog poglavlja su detaljno prezentirana dva primjera iz prakse. Treba spomenuti da su programi naih i europskih
sveuilita nedostatni glede nivoa znanja koje budui inenjeri konstruktori trebaju
imati iz mehanike stiljivog fluida da bi razumjeli i primijenili europsku normu za
djelovanje vjetra na konstrukcije EN 1991-1-4:2005. Radi toga se u dodatku E ove
norme to gradivo posebno pojanjava.
25
75
25
100
95
75
25
XI
5

12. veljaa 2010 7:52:09
11

100
100
95
95
75
25
U Prilogu 1. izloeno je gradivo i objanjeni osnovni pojmovi iz seizmologije

u neophodnom obimu da graevinar i pojmovno i sutinski moe razumjeti one
odredbe europske norme u kojima se ti pojmovi spominju.
U Prilogu 2. objanjeni su vani pojmovi podruja interakcije tla i konstrukcije, koje treba poznavati radi lakeg shvaanja odredbi konstrukcijskih euronormi.
Naime, Prilog 2. uveden je poglavito radi pojanjenja pojmova koji su potrebni za
razumijevanje gradiva izloenog u 14. poglavlju ove knjige, a odnose se na seizmiki odziv temeljnog tla i interakciju tla i konstrukcije, te s time u svezi nastanak zadanih elastinih spektara u Eurokodu 8-1. i Eurokodu 8-2.
Gradivo izloeno u Prilogu 3. treba pojasniti kriterij regularnosti graevinskih
konstrukcija, koji je jedan od temeljnih pojmova ne samo u Eurokodu 8-1, ve i u
koncepciji odabira oblika graevina u zgradarstvu. Radi toga bi navedeni kriteriji
regularnosti graevinskih konstrukcija trebali savladati i arhitekti projektanti graevina koje e se graditi u seizmikim podrujima.
Prilogom 4. detaljnije su objanjene najvanije odredbe europske norme za
djelovanje vjetra na konstrukcije [81, 94], na koje je korisnik knjige upuen pri
proraunu djelovanja vjetra na mostove i vijadukte te visoke i vitke graevine, kao
to su nosai rasvjete stadiona, nosai antena i sl. (18. poglavlje).
Poznato je da je pri izradi konstrukcijskih euronormi usvojeno naelo da svaki
simbol koji objanjava odreenu pojavu ima slovanu oznaku koja je identina
prvom slovu rijei (pojmu) na engleskom jeziku. Radi toga u knjizi se nastojalo da
se za svaki vaan pojam da i njegov naziv na engleskom jeziku, kako bi itatelj
knjige kasnije lake svladao konstrukcijske euronorme u engleskom izvorniku.
Gradivo u knjizi sadri i numerike primjere. Veina numerikih primjera koji
ilustriraju primjenu izloenog gradiva osmiljena je od strane autora, odreeni
primjeri predstavljaju konstrukcije izvedene u praksi, a neki numeriki primjeri
preuzeti su iz navedene literature.
Zahvaljujem mojim suradnicima dr. sc. Mladenu Buliu, dr. sc. Vanji Travau, mr. sc. Sai Mitroviu i mr. sc. Elvisu icu na pomoi u pripremi knjige te
recenzentima prof. dr. sc. Draganu Moriu i prof. dr. sc. Bernardinu Perou na
uloenom trudu i danim prijedlozima.
100
75
25
100
Rijeka, sijeanj 2010.
Autor
95
95
75
75
25
25
XII
5

12. veljaa 2010 7:52:09
12

100
100
95
95
75
75
25
25
POGLAVLJE 1.
LINEARNE OSCILACIJE TOKE;

SUSTAVI S JEDNIM STUPNJEM SLOBODE
100
100
95
95
75
75
25
25

12. veljaa 2010 7:52:09
13

100
100
95
95
75
75
25
25
100
100
95
95
75
75
25
25

12. veljaa 2010 7:52:09
14

100
100
LINEARNE OSCILACIJE TOKE; SUSTAVI S JEDNIM STUPNJEM SLOBODE

95
95
75
75
25
25
1.1. Slobodne nepriguene oscilacije toke
Na vodoravnoj nepominoj glatkoj ravnini nalazi se toka M mase m, koja je

u nultom poloaju O vezana za nedeformiranu oprugu krutosti
r k. U istomrpoloaju
O statike ravnotee toke M na nju djeluju njena teina G i reakcija N idealno
glatke ravnine. Te se dvije sile uzajamno ponitavaju. Kada se toka M izvede iz
ravnotenog poloaja nekim vanjskim virtualnim poremeajem
i taj poremeaj odr r
mah ukloni, onda osim uravnoteenog sustava sila G i N na toku djeluje i elastina sila
r opruge (koja se jo zove i sila uspostavljanja ili restitucijska sila opruge) Fk , koja nastoji toku M vratiti u ravnoteni poloaj O, tj. nastoji uspostaviti
prvobitni poloaj toke, slika 1-1.
Matematiki model opisuje prirodnu pojavu, a to je u ovom sluaju slobodno
osciliranje (titranje) tijela s jednim stupnjem slobode (Single-Degree-Of-Freedom,
100
100
95
95
75
75
Sl. 1-1. Matematiki model sustava s jednim stupnjem slobode

25
25
3
5

12. veljaa 2010 7:52:11
15

100
100
POGLAVLJE 1.
95
75
25
95
SDOF), jer je za definiranje poloaja toke M u proizvoljnom trenutku t potrebno

znati samo jednu koordinatu, tj. zakonitost x(t). Termini broj stupnjeva slobode i
generalizirane koordinate objanjeni su u mehanici, naprimjer, u literaturi [13, 61],
a podjela sustava na diskretne i kontinuirane sustave objanjena je u poglavlju 2.2.
ove knjige.
Vrijednost elastine sile opruge je:
r
r
(1.1)
Fkx = -k xi
75
25
Diferencijalna jednadba pravocrtnog gibanja toke M du osi x moe se napisati na dva naina [13, 61]:
a) primjenom osnovnog zakona dinamike (drugi Newtonov zakon)
b) primjenom DAlembertovog naela
a) m x&& = -k x
k
x&&+ x = 0
m
k
w2 =
m
2
x&&+ w x = 0
100
95
75
b) m x&&+ k x = 0
(1.2)
(1.3)
(1.4)
k
Kvocijent
predstavlja kvadrat krune frekvencije slobodnih nepriguenih oscilacija.m Moe se uoiti da kruna frekvencija slobodnih nepriguenih oscilacija ovisi o prirodnim karakteristikama k i m oscilatornog sustava, a ne
ovisi o poetnim uvjetima gibanja toke M. Zbog toga se w jo naziva prirodna
ili vlastita kruna frekvencija slobodnih oscilacija. Jedinica mjere krune
frekvencije je radijan u sekundi (rad s1). Kako je radijan izvedena jednica za kut
(rad = m/m), moe se pisati za mjernu jedinicu krune frekvencije samo reciprona
sekunda (s-1).
Jednadba (1.4) linearna je diferencijalna jednadba slobodnih nepriguenih oscilacija toke M. To je linearna homogena diferencijalna jednadba drugog
stupnja s konstatnim koeficijentima m i k (znai s konstantnom vrijednou w 2 ) te
se radi toga uz pojam oscilacije dodaje termin linearne, kao u naslovu ovog
poglavlja. Integriranje jednadbe (1.4) izvrit e se odreivanjem njezine karakteristine jednadbe zamjenom x = A e lt te je:
100
95
75
x&& = A l2 e lt
x& = A l e lt
25
25
4
5

12. veljaa 2010 7:52:11
16

Dinamika Konstrukcija

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Dinamika Konstrukcija

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Color profile: Generic CMYK printer profile

Composite Default screen

UDBENICI SVEUILITA U RIJECI