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Introduccin: El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia.

Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo. Entrada: Es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema. Es un estmulo aplicado al sistema de control para producir una respuesta especfica. Salida: Respuesta u resultado obtenido que puede ser diferente a la especificada. Es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide. Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. Llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial). Sistema: Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como se encuentran en la economa. Por lo tanto la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares. Sistema de control: se define como un ente que recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las denominadas variables de salida. Su funcin es controlar las salidas mediante las entradas a travs de los elementos del sistema de control.

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada. Sistemas de control en lazo abierto: Los sistemas en los cuales la salida no afectan la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistemas de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es la lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control e lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto. Sistema de control en lazo cerrado: Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema.

Sistema lineal: Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuacin diferencial lineal a partir de soluciones simples. Si en una investigacin experimental se un sistema dinmico son proporcionales la causa y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposicin, el sistema se considera lineal.

Sistema no lineal: Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. Aunque muchas relaciones fsicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales.

Variable controlada: La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. Por lo comn la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.

Variable manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada

Funcin de transferencia: La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e invariable con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de in sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de n-simo orden.

La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. 1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin. 3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.) 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia.

Histresis: Histresis se puede utilizar para filtrar las seales de modo que la salida reacciona lentamente tomando en cuenta la historia reciente. Por ejemplo, un termostato de control de un calentador puede encender el calentador cuando la temperatura cae por debajo de un grado, pero no se apagar hasta que la temperatura sube por encima de grados B (por ejemplo, si se quiere mantener una temperatura de 20 C, entonces uno puede ajustar el termostato para apagar el horno cuando la temperatura cae por debajo de 18 C, y apagarlo cuando la temperatura supera los 22 C). Este termostato tiene histresis. As, la activacin / desactivacin de la salida del termostato del calentador cuando la temperatura est entre A y B depende de la historia de la temperatura. Esto evita una rpida conexin y desconexin como las derivas de temperatura alrededor del punto de ajuste. El horno est apagado o encendido, sin nada en el medio. El termostato es un sistema; la entrada es la temperatura, y la salida es el estado del horno. Si la temperatura es 21 C, entonces no es posible predecir si el horno est encendido o apagado sin conocer la historia de la temperatura. Igualmente, un interruptor de presin tambin exhibe histresis. Sus puntos de ajuste de presin estn sustituidos por los de temperatura correspondiente a un termostato. La histresis es la tendencia de un material a conservar una de sus propiedades, en ausencia del estmulo que la ha generado. fsica se encuentra, por ejemplo, histresis magntica si al magnetizar un ferromagneto ste mantiene la seal magntica tras retirar el campo magntico que la ha inducido. Tambin se puede encontrar el fenmeno en otros comportamientos electromagnticos, o los elsticos.