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Tema 4.

Filtros Analgicos
Caracterizacin Temporal

Francisco J. Gonzlez, UC3M 2009

Sistemas y Circuitos

4.1 Definicin
x (t ) x[ n ]
Filtro

a k , bk

Filtro analgico: Sistema en Tiempo Continuo que obedece a una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes:

y[ n ] = T { x[ n ]}

y (t ) = T {x (t )}

d k y (t ) M d l x (t ) ak = bl k dt dt l k =0 l =0
N

Filtro digital: Sistema en Tiempo Discreto que obedece a una ecuacin en diferencias lineal con coeficientes constantes:

a y [n k ] = b x [n l ]
N, M = rdenes del filtro
k =0 k l =0 l

Orden del filtro = max(N, M)

Si N=0Filtro MArespuesta impulsional finita (FIR) Si M=0Filtro AR respuesta impulsional infinita (IIR)
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4.2 Filtros: el caso elctrico


Elementos circuitales pasivos

Relaciones tensin-corriente en
Condensadores
+

i (t )
C

dv(t ) 1 t i (t ) = C v(t ) = i ( )d + v(t0 ) dt C t0


400 300 200 100 0 -100

v(t )

Ejemplo
v(t ) = VI sin (t )

dv(t ) i (t ) = C = VI C cos(t ) dt

-200 -300 -400

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1


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La corriente adelanta a la tensin


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Sistemas y Circuitos

4.2 Filtros: el caso elctrico


Elementos circuitales pasivos

Condensadores
Energa [Julios]
+

v(t )

i (t )
C

dv(t ) i (t ) = C dt

p(t ) = v(t )i(t ) = Cv(t )

dv(t ) dE(t ) = dt dt

dE(t ) = Cv(t )dv(t ) 1 2 E(t ) = Cv (t ) [ Julios] 2


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4.2 Filtros: el caso elctrico


Elementos circuitales pasivos Bobinas
Energa [Julios]
+

Ejemplo: L=100 mH
0.8 0.7 0.6

i (t )
L

v(t )

di (t ) v(t ) = L dt

10te i (t ) = 0 A

5t

i (A)

At0 t<0

i (t )

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 seg

0.6

0.7

0.8

0.9

1.2

di(t ) dE(t ) p(t ) = v(t )i(t ) = Li(t ) = dt dt dE(t ) = Li(t )di(t ) 1 E(t ) = Li 2 (t ) [ Julios] 2
p (W)

e (1- 5t ) V t 0 v(t ) = t<0 0V


5t

0.8

v(t )

0.6 v (V) 0.4 0.2 0 -0.2 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 seg

0.6

0.7

0.8

0.9

0.25

0.03

0.2

p (t )
E (J)

0.025

E (t )

0.15

0.02
0.1

0.015

0.05

0.01
0

-0.05

0.005

-0.1

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0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 seg

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 seg

0.6

0.7

0.8

0.9

4.2 Filtros: el caso elctrico


Elementos circuitales pasivos

Comportamiento con tensiones constantes


Condensadores
+

i (t )
C
dv(t ) dt

v(t )

i (t ) = C

Si v(t ) = cte.

dv(t ) = 0 i (t ) = 0 condensador circuito abierto dt


+ v (t 0 ) = v (t 0 )

Un condensador NO admite cambios instantneos en el voltaje i= El voltaje en un condensador es continuo

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4.2 Filtros: el caso elctrico


Elementos circuitales pasivos

Comportamiento con corrientes constantes


Bobinas
+

i (t ) L

v(t )

di (t ) v(t ) = L dt

Si i (t ) = cte.

di (t ) = 0 v(t ) = 0 bobina cortocircuito dt

Una bobina NO admite cambios instantneos en la corriente v= La corriente en una bobina es continua:
+ i (t 0 ) = i (t 0 )
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4.2 Filtros: el caso elctrico


Filtros elctricos analgicos: circuitos R, L y C.

Los coeficientes ak, y bk dependen de los valores de R, L y C


Primer orden: circuitos RL y RC
i (t )
+

R
+

vI (t )

vO (t )

x (t )

Filtro

y (t ) = T {x (t )}

a k , bk
d k y(t ) M d l x(t ) ak =bl k dt dt l k =0 l =0
N

R i ( t ) + vO ( t ) = v I ( t ) dvO (t ) 1 1 + v t = v I (t ) ( ) dvO (t ) O dt RC RC i (t ) = C dt
Para obtener la respuesta necesito conocer la tensin inicial en el condensador: v0(t0)
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4.3 Filtros analgicos: respuesta general


Respuesta general de un filtro analgico de primer orden. dy (t ) 1 + y (t ) = x (t ) x (t ) dt

y (t )
dy (t ) dt

Condicin auxiliar
y (0) = Y0

Tipos de seales de entrada


x (t ) 0

Modelo

dy (t ) dt

x(t )

K
0 x(t )

x(t )
t

dy (t ) 1 + y (t ) = x (t ) dt y (0) = Y0

y(t )

K
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t
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4.3 Filtros analgicos: respuesta natural


Respuesta natural de un filtro analgico de primer orden. dy ( t ) 1 y (0) = Y0 + y (t ) = 0 dt

4) Aplicar la condicin auxiliar para despejar A


Como y(0)=Y0

y ( t ) t = 0 = Ae

t =0

= Y0

y(t)
Y0

>0
0

5) Obtener la respuesta
y ( t ) = Y0 e
t

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4.3 Filtros analgicos: respuesta natural


Ejemplo: Respuesta natural de un circuito RL paralelo.

Por la bobina circula una corriente inicial de I0 amperios


t =0 t =0

+ R

I0

i (t )
L t

di ( t ) Kirchhoff: Voltajes L + Ri ( t ) = 0 dt i (t ) y (t ) di ( t ) R dy ( t ) 1 + i (t ) = 0 + y (t ) = 0 = L dt L dt R
i(t)
R t L
I0

y ( t ) = Yo e

i (t ) = Ioe

I 0e

R t L

Para calcular la corriente se necesita su valor inicial en la bobina.


R t di ( t ) v0 (t ) = L = i (t ) R = I o Re L dt
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i (t )

4.3 Filtros analgicos: respuesta natural

Respuesta natural de un circuito RC paralelo.

El condensador tiene un voltaje inicial de V0 voltios


RS
t =0 +

dv (t ) v (t ) + =0 dt R

V0

dv ( t ) dy ( t ) 1 1 + + y (t ) = 0 v (t ) = 0 dt RC dt

v (t ) y (t )

= RC

Para calcular el voltaje se necesita su valor inicial en el condensador.


y ( t ) = Yo e
t

v ( t ) = Vo e
1 t RC

1 t RC

La corriente es
Ve dv (t ) i (t ) = C = o dt R
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v(t)

v (t ) = R

V0

V0 e

1 t RC

t
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4.4 Filtros analgicos: respuesta al escaln


Respuesta al escaln de un filtro analgico de primer orden.
dy ( t ) 1 + y (t ) = K , t 0 dt y (0) = Y0

x (t ) = Ku (t )

y (t )
dy (t ) dt

1) Polinomio caracterstico
2) Solucin general (para t0)
P(s) = s + 1 raiz s r =
t

1
Modelo

dy (t ) dt

y ( t ) = YF + Ae , t 0
donde YF y A son dos constantes que hay que determinar Comprobar que se cumple la ecuacin diferencial
t t dy ( t ) 1 Y 1 1 + y ( t ) = A e + YF + Ae = F = K dt Por tanto YF = K
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4.4 Filtros analgicos: respuesta al escaln


Respuesta al escaln de un filtro analgico de primer orden.
dy ( t ) 1 + y (t ) = K , t 0 dt
y (0) = Y0
x(t )

K
t

dy ( t ) 1 + y (t ) = K , t 0 dt

y(t )

y (0) = Y0

3) Para despejar la constante A hay que aplicar la condicin


auxiliar

y ( t ) = K + Ae , t 0 Si y (0) = Y0 K + A = Y0 A = ( Y0 K )
y ( t ) = K 1 e t + Y0 e , t 0 t

YF Y0

y(t )
t

Cuando t, y ( ) = K = YF

y ( t ) = YF + (Y0 YF ) e , t 0
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4.4 Filtros analgicos: respuesta al escaln


Respuesta al escaln desplazado.
dy ( t ) 1 + y ( t ) = K , t t0 dt
y (t 0 ) = Yt0

x (t ) = Ku (t t 0 )

y (t )
dy (t ) dt

Solucin general (para tt0)


y ( t ) = K + Ae

( t t0 )

Modelo

, t t0

dy (t ) dt

Si y (t 0 ) = Yt0 A + K = Yt0 A = Yt0 K Como, cuando t, y ( ) = K = YF

)
y(t )
t

YF

y ( t ) = YF + Yt0 YF e
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( t t0 )

, t t0
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Yt0
t0
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4.4 Filtros analgicos: respuesta al escaln


Respuesta de un circuito RC paralelo a un escaln.


+

V0

+ C -

v( t )
-

dv ( t ) v ( t ) Ecuacin: C + = IS , dt R Condicin inicial: v ( 0 ) = V0


Valor final:

t0

v ( ) = IS R

Expresin genrica:

dy ( t ) 1 + y (t ) = K , t 0 dt
t

v (t ) y (t )
v(t )

IS = RC K = C
IS R

Solucin de la expresin genrica:

y ( t ) = YF + (Y0 YF ) e , t 0

Circuito RC:

v ( t ) = I S R + (V0 I S R ) e
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t RC

V0

, t0

t
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4.7 Propiedades de los filtros


Linealidad (entrada idnticamente nula, salida ident. nula)

Un filtro es lineal si la respuesta libre es nula


si las condiciones auxiliares son cero.

hay linealidad

Invarianza temporal

La invarianza exige que las condiciones auxiliares se desplacen el


mismo valor que la entrada iniciales. condiciones auxiliares son

Causalidad

Un filtro es causal si est en reposo inicial.


Reposo inicial
1) las condiciones auxiliares son condiciones iniciales. LINEALIDAD 2) las condiciones iniciales son nulas.

REPOSO INICIAL
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INVARIANZA
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CAUSALIDAD

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4.8 Filtros: respuesta al impulso


Si conocemos la respuesta al escaln de un filtro, y ste est en reposo inicial ( Sistema Lineal e Invariante en el Tiempo), entonces la respuesta al impulso es...

Para filtros analgicos


h (t ) =
Ejemplo

ds (t ) dt dy ( t ) 1 + y ( t ) = u (t ) dt
u (t )

y (0) = 0

t y ( t ) = s (t ) = 1 e

h(t)
1

Por tanto
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ds (t ) h (t ) = = e u (t ) dt t
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>0
0

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