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Tema 2: Sistemas

Sistemas y Circuitos 1
Francisco J . Gonzlez, UC3M 2009
1
Tema 2: Sistemas
Francisco J . Gonzlez, UC3M 2009
2
2.1 Introduccin
Un sistema responde con unas determinadas seales a la
accin de otras.
Ejemplo
Tiempo continuo: sistema mecnico
Sistema general (orden 2)
( ) y t
sistema
{ } T
{ } ) ( ) ( t x T t y =
) (t x
) ( ) (
) (
2
) (
2
0
2
0 2
2
t x t y
dt
t dy
dt
t y d
= + +
2
2
( ) ( )
( ) ( )
d y t dy t
M b ky t F t
dt dt
+ + =
( ) dy t
b
dt
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Sistemas y Circuitos 2
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2.1 Introduccin
Un sistema responde con unas determinadas seales a la
accin de otras.
Ejemplo
Tiempo discreto: Acumulador
sistema
{ } T
{ } ) ( ) ( t x T t y =
) (t x
Acumulador

=
n
k
k x ] [
] [n x [ ] [ ]
n
k
y n x k
=
=

1
[ ] [ ] [ ] [ 1] [ ]
n
k
y n x k x n y n x n

=
= + = +

] [n x
Memoria
] [n y
] 1 [ n y
Retardo
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2.2 Interconexin de sistemas
Serie
Paralelo
Sistema #1
{ }
1
T
) (t x
Sistema #2
{ }
2
T
Sistema #N
{ }
N
T
) (t y

{ } { } { } { } ) ( ) (
1 2 1
t x T T T T t y
N N
=
Sistema #1
{ }
1
T
) (t x
Sistema #2
{ }
2
T
Sistema #N
{ }
N
T

{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
t x T t x T t x T t y
N
+ + + =
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2.2 Interconexin de sistemas
Serie/Paralelo
Sistemas realimentados
Ejemplo
Sistema #1
{ }
1
T
) (t x
Sistema #3
{ }
3
T
Sistema #N
{ }
N
T

) (t y
Sistema #2
{ }
2
T
Sistema #1
{ }
1
T
) (t x
Sistema #2
{ }
2
T
Sistema #3
) (t y
{ }
3
T
{ } ) (
3
t y T
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2.3 Propiedades de los sistemas
Sistemas sin/con memoria
Sin memoria: la salida, para cada instante de tiempo (valor de
la variable independiente) depende NICAMENTE de la
entrada en ese mismo instante de tiempo
Ejemplos:
Con memoria:
[ ] n nx
] [ ] [ n nx n y = ] [n x
) (t x
) ( ) ( t x t y = ) (t x
Acumulador

=
n
k
k x ] [
] [n y
] [n x
] [n x
Memoria
] [n y
] 1 [ n y
Retardo
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2.3 Propiedades de los sistemas
Invertibilidad
Diversas definiciones
Un sistema es invertible si al observar la salida se puede
determinar entrada
... cuando distintas entradas conducen a distintas salidas
Si un sistema es invertible, existe un sistema que
denominaremos inverso- tal que conectado en serie produce
el sistema identidad.
Sistema #1
{ } T
) (t x
Sistema
inverso
{ }
INV
T
( ) z t ( ) y t
{ } { }
( ) ( ) ( )
INV
z t T T x t x t =
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2.3 Propiedades de los sistemas
Invertibilidad
Ejemplos

Sistema
{ } T
) (t x
Sistema
inverso
{ }
INV
T
( ) z t ( ) y t
{ } { }
( ) ( ) ( )
INV
z t T T x t x t =
( ) [ ] cos [ ] y n x n =
[ ] y [ ] 2 producen la misma salida x n x n +
[ ] [ ]
n
k
y n x k
=
=

] [n x
Memoria
[ ] [ 1] [ ] y n y n x n = +
] 1 [ n y
Retardo
[ ] [ ] [ 1] x n y n y n =
Memoria
Retardo
] [n x
] 1 [ n y
[ ] y n
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2.3 Propiedades de los sistemas
Causalidad
Un sistema es causal tambin denominado fsicamente
realizable- cuando la salida en un instante de tiempo t
0
depende NICAMENTE de valores de la entrada en t t
0
Ejemplos
Sistema
causal
) (t x
0 0
( ) ( ( )), 0 y t f x t t t =
[ ] x n ( ) [ ] [ ], [ 1], [ 2], y n f x n x n x n =
) (t x
( 2) x t +
( ) y t
t
0
1
) (t x
t
0
( ) y t
2
(0) (2) y x =
Sistema NO causal
) (t x
( ) ( 2) x t x t
( ) y t
t
0
1
) (t x
t
0
( ) y t
2
Sistema causal
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2.3 Propiedades de los sistemas
Estabilidad
Distintas definiciones
Intuitiva: Sistema que responde con seales acotadas ante
entradas acotadas (Bounded Input Bounded Output).
Sistema
estable
) (t x
( ) y t
[ ] x n
[ ] y n
) (t x
[ ] exp ( ) x t
( ) y t
t
0
1
) (t x
t
0
( ) y t
e
Sistema estable
Sistema estable ( ), ( )

( )
x
y
x t x t K
y t K
<

<
] [n x
Memoria
[ ] [ 1] [ ] y n y n x n = +
] 1 [ n y
Retardo
Sistema NO estable
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Estabilidad
Punto de partida
Se puede encontrar una cota superior (menor que ) a la
salida?
2.3 Propiedades de los sistemas
] [n x
Memoria
[ ] [ 1] [ ] y n y n x n = +
] 1 [ n y
Retardo
Sistema NO estable
) (t x
[ ] exp ( ) x t
( ) y t
t
0
1
) (t x
t
0
( ) y t
e
Sistema estable
desigualdad deSchwartz
[ ] [ ] [ ]
n n n
x
k k k
y n x k x k K
= = =
= =

_
[ ]
x
x n K <
( ) ( )
( )
x
x t K x t
y
y t e e e K = = <
( )
x
x t K <
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2.3 Propiedades de los sistemas
Invarianza temporal
Un sistema es invariante con el tiempo si responde ante una
entrada desplazada con una salida igualmente desplazada.
Interpretacin: la respuesta del sistema ante una seal de
entrada es independiente del instante en el que sta se
aplica.
Sistema
invariante
) (t x
( ) y t
t
0
1
t
0
0
( ) x t t
t
0
t
1
0
0
( ) y t t
t
0
0
t
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2.3 Propiedades de los sistemas
Invarianza temporal
Cmo reconocer si un sistema es invariante?
1. Definir x
1
(t) . Obtener la salida y
1
(t)
2. Definir x
2
(t)=x
1
(t-t
0
) . Obtener la salida y
2
(t)
3. Comprobar si y
1
(t-t
0
) es igual a y
2
(t)
SI: Invariante
NO: Variante con el tiempo
Sistema
1
( ) x t
t
0
1
1
( ) y t
t
0
2 1 0
( ) ( ) x t x t t =
t
0
t
1
0
2
( ) y t
t
0
0
t
2 1 0
( ) ( )? y t y t t =
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2.3 Propiedades de los sistemas
Invarianza temporal
1. Definir x
1
(t) . Obtener la salida y
1
(t)
2. Definir x
2
(t)=x
1
(t-t
0
) . Obtener la salida y
2
(t)
3. Comprobar si y
1
(t-t
0
) es igual a y
2
(t)
Ejemplo:
[ ] [2 ] y n x n =
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2.3 Propiedades de los sistemas
Invarianza temporal
1. Definir x
1
(t) . Obtener la salida y
1
(t)
2. Definir x
2
(t)=x
1
(t-t
0
) . Obtener la salida y
2
(t)
3. Comprobar si y
1
(t-t
0
) es igual a y
2
(t)
Ejemplo:
[ ] [ ]
n
k
y n x k
=
=

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2.3 Propiedades de los sistemas
Invarianza temporal
1. Definir x
1
(t) . Obtener la salida y
1
(t)
2. Definir x
2
(t)=x
1
(t-t
0
) . Obtener la salida y
2
(t)
3. Comprobar si y
1
(t-t
0
) es igual a y
2
(t)
Ejemplo:
0
[ ] [ ]
n
k
y n x k
=
=

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2.3 Propiedades de los sistemas
Invarianza temporal
1. Definir x
1
(t) . Obtener la salida y
1
(t)
2. Definir x
2
(t)=x
1
(t-t
0
) . Obtener la salida y
2
(t)
3. Comprobar si y
1
(t-t
0
) es igual a y
2
(t)
Ejemplo: [ ] [ ] y n nx n =
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2.3 Propiedades de los sistemas
Invarianza temporal
1. Definir x
1
(t) . Obtener la salida y
1
(t)
2. Definir x
2
(t)=x
1
(t-t
0
) . Obtener la salida y
2
(t)
3. Comprobar si y
1
(t-t
0
) es igual a y
2
(t)
Ejemplo: [ ] [ ] [ ] y n x n u n =
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2.3 Propiedades de los sistemas
Linealidad
Cualidad que define a sistemas que poseen la propiedad de
superposicin
Principio de superposicin
Aditividad
Escalado
Consecuencia intuitiva de la propiedad de escalado
La respuesta de un sistema lineal ante una entrada idnticamente nula
es una salida idnticamente nula.
Sistema
1
( ) x t { }
1 1
( ) ( ) y t T x t =
2
( ) x t
{ } T
{ }
2 2
( ) ( ) y t T x t =
{ } { } { }
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) T x t x t T x t T x t + = +
{ } { }
1 1
( ) ( ) T x t T x t =
{ } { } { }
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) T x t x t T x t T x t + = +
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2.4 Sistemas LIT
SLIT: Sistemas Lineales e Invariantes con el Tiempo
Linealidad
Supongamos que la seal x(t) se puede expresar como una
combinacin lineal de seales ms simples ( x
i
(t) ) y que, ante estas
entradas, es fcilmente calculable la salida de un sistema (y
i
(t) ).
Entonces, la salida y(t) es:
Aplicacin:
Si conocemos la respuesta de un sistema lineal ante seales bsicas
(impulsos, escalones, exponenciales complejas), tambin conoceremos
su respuesta ante combinaciones lineales de esas seales
Ejemplo: seales peridicas.
Sistema
lineal
1 1
( ) ( ) ( )
N N
x t a x t a x t = + +
{ } T
1 1
( ) ( ) ( )
N N
y t a y t a y t = + +
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2.4 Sistemas LIT
Tiempo discreto
Propiedad: Cualquier seal definida sobre tiempo discreto
puede representarse como una suma de impulsos escalados
y desplazados
0
] 3 [ ] 3 [ n x
n
2 1 -1 3
0
] 2 [ ] 2 [ n x
n
2
1 -1 3
0
] 1 [ ] 1 [ n x
n 2 1 -1 3
0
] [ ] 0 [ n x
n
2 1 -1 3
=
0
] [n x
n
2
1 -1
3
] [ ] [ ] [ k n k x n x
k
=

.
.
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2.4 Sistemas LIT
Tiempo continuo
Cualquier seal definida sobre tiempo continuo puede
representarse como una integral (suma) de impulsos
escalados y desplazados
t
0
( ) x t
k
( ) ( ) x k t k


( 1) k +
( ) ( ) ( )
k
x t x k t k

=
=

) ( ) ( ) ( t x d t x =



Variable integracin
Variable independiente
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2.4 Sistemas LIT
Linealidad
Si conocemos la respuesta de un Sistema lineal ante (t-) (
[n-k]) podremos conocer la respuesta ante cualquier entrada
x(t) ( x[n])
=
0
] [n x
n
2
1 -1 3
] [ ] [ ] [ k n k x n x
k
=

[ 1] [ 1] [0] [ ] [1] [ 1] x n x n x n + + + + +
t 0
) ( x
( ) ( ) ( ) x t x t d

Combinacin lineal de

) ( t
Seal (depende de t)
coeficiente
(no depende de t)
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2.4 Sistemas LIT
Linealidad
Si conocemos la respuesta de un Sistema lineal ante (t-) (
[n-k]) podremos conocer la respuesta ante cualquier entrada
x(t) ( x[n])
] [ ] [ ] [ k n k x n x
k
=

( ) ( ) ( ) x t x t d

Sistema
lineal
[ ] n k
{ } T
{ } [ ] [ ]
k
h n T n k =
( ) t
{ } ( ) ( ) h t T t

=
[ ] [ ] [ ]
k
k
y n x k h n

=
=

( ) ( ) ( ) y t x h t d

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Respuesta al impulso de un canal
multitrayecto
( )
1
( ; ) ( ; ) ( ( ))
N t
i i
i
h t r t t t
=
=

D
is
p
e
rs
i
n
te
m
p
o
ra
l
V
a
r
i
a
n
z
a
T
e
m
p
o
r
a
l
|
h

(
t
)
|
2
t

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2.4 Sistemas LIT
Invarianza Temporal
Conclusin: Si el sistema es lineal e invariante con el tiempo
nos basta conocer la respuesta al impulso unitario para
calcular la respuesta a cualquier entrada arbitraria.
Sistema
Lineal
Invariante
en el Tiempo
Sistema
invariante
( ) t
( ) h t
0
( ) t t
0
( ) h t t
t
0
1
t
0
t
0
t
1
0
t
0
0
t
( ) t
( ) h t
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2.4 Sistemas LIT
Linealidad e Invarianza Temporal
Tiempo continuo
( ) t
( ) h t
t
0
1
t
0
Sistema
Lineal
Invariante
en el Tiempo
( ) ( ) ( ) x t x t d

( ) ( ) ( ) y t x h t d

0
( ) t t
0
( ) h t t
t
0
t
1
0
t
0
0
t
( ) ( )* ( ) y t x t h t =
Convolucin:
t 0
) ( x

) ( t
( ) h t
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2.4 Sistemas LIT
Linealidad e Invarianza Temporal
Tiempo discreto
[ ] n
n 0
1
Sistema
Lineal
Invariante
en el Tiempo
[ ] n k
n
k
1
0
Convolucin:
0
] [n x
n
2
1 -1 3
] [ ] [ ] [ k n k x n x
k
=

0 1 2
n
-1 -2
1

2
[ ] h n
0 k
n
-1 -2
1

2
[ ] h n k
[ ] [ ] [ ]
k
y n x k h n k

=
=

[ ] [ ]* [ ] y n x n h n =
[ ] h n
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2.5 Convolucin
Propiedades de la convolucin
Conmutativa:
[ ]* [ ] [ ] [ ]
k
x n y n x k y n k

=
=

( )* ( ) ( ) ( ) x t y t x y t d

( )* ( ) ( )* ( ) x t y t y t x t =
( ) ( )* ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )* ( )
t
d d
x t y t x y t d x t y d y t x t







=
=
= = = =
= =
= =

[ ]* [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]* [ ]
k l
n k l
x n y n x k y n k k l x n k y l y n x n
k l

= =
=
= = = = = =
= =

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Propiedades de la convolucin
Asociativa:
Consecuencia: Interconexin de Sistemas LIT en serie
Si ahora tenemos en cuenta la conmutatividad
2.5 Convolucin
( ) ( ) [ ]* [ ]* [ ] [ ]* [ ] * [ ] x n y n z n x n y n z n =
1
[ ] h n
[ ] x n
2
[ ] h n
[ ] y n [ ] w n
( ) ( )
1 2 1 2
[ ] [ ]* [ ] * [ ] [ ]* [ ]* [ ] [ ]* [ ]
eq
y n x n h n h n x n h n h n x n h n = = =
1 2
[ ]* [ ] h n h n
[ ] x n [ ] y n
1 2 2 1
[ ]* [ ] [ ]* [ ] h n h n h n h n =
( ) ( )
1 2 2 1
[ ] [ ]* [ ]* [ ] [ ]* [ ] * [ ] y n x n h n h n x n h n h n = =
2
[ ] h n
[ ] x n
1
[ ] h n
[ ] y n [ ] z n
E
q
u
i
v
a
l
e
n
c
i
a
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Propiedades de la convolucin
Distributiva respecto a la suma:
Consecuencia: Interconexin de Sistemas LIT en paralelo
2.5 Convolucin
( ) ( ) ( ) [ ]* [ ] [ ] [ ]* [ ] [ ]* [ ] x n y n z n x n y n x n z n + = +
Sistema #1
1
( ) h t
) (t x
Sistema #2
2
( ) h t
Sistema #N
( )
N
h t
( ) y t Sistema Equiv.
1
( ) ( )
N
h t h t +
) (t x ( ) y t
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Propiedades de la convolucin
Elemento neutro:
Es una seal y(t) que al convolucionarla con x(t) produce como
resultado la misma seal x(t).
Como ...
El elemento neutro de la convolucin es la funcin (t)
2.5 Convolucin
( )* ( ) ( ) ( ) ( ) x t y t x y t d x t

= =

( ) ( ) ( ) x t x t d

t
0
) ( x

) ( t
( )* ( ) ( ); [ ]* [ ] [ ] x t t x t x n n x n = =
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Propiedades de la convolucin
Elemento neutro:
2.5 Convolucin
0 0
0 0
( )* ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t t t x t t d
x t t d x t t

=
= =

t
0
0
t
0
( ) t t ( ) x t
t
0
0
( ) x t t
t
0
0
t
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35
Hemos representado los SLIT en trminos de su respuesta
impulsional.
Por tanto, se pueden conocer las propiedades de un sistema
(memoria, causalidad, ...) analizando su respuesta
impulsional.
2.6 Propiedades de los SLIT
Sistema
Lineal
Invariante
en el Tiempo
[ ] h n
Sistema
Lineal
Invariante
en el Tiempo
( ) h t
[ ] [ ] [ ]
k
y n x k h n k

=
=

[ ] x n
( ) x t ( ) ( ) ( ) y t x h t d

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2.6 Propiedades de los SLIT
Sistemas LIT sin/con memoria
Sin memoria: la salida, para cada instante de tiempo (valor de
la variable independiente) depende NICAMENTE de la
entrada en ese mismo instante de tiempo.
Sistema Lineal Invariante en el Tiempo:
Sistema SIN memoria
Sistema LIT sin Memoria:
[ ] h n
] [n x
[ ] [ ] [ ]
[ 1] [ 1] [0] [ ] [1] [ 1]
k
y n h k x n k
h x n h x n h x n

=
=
= + + + + +


[ ] h n
] [n x
( ) [ ] [ ] [ 1] [1] [ 2] 0 y n f x n h h h = = = = =
1
[ ] [ ] h n C n =
n
0
1
C
2
( ) ( ) h t C t =
t
0
2
C
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2.6 Propiedades de los SLIT
Sistemas LIT causales
Un sistema es causal cuando la salida en un instante de tiempo t
0
depende NICAMENTE de valores de la entrada en t t
0
Sistema causal
Sistema Lineal Invariante en el Tiempo:
Sistema LIT causal: h(t)=0, t<0 (h[n]=0, n<0)
[ ] h n
] [n x
( ) [ ] [ ], [ 1], [ 2], y n f x n x n x n =
0 1 2
n
-1
1

2
[ ] h n
( ) h t
t
0
[ ] h n
] [n x
[ ] [ ] [ ]
[ 1] [ 1] [0] [ ] [1] [ 1]
k
y n h k x n k
h x n h x n h x n

=
=
= + + + + +



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38
2.6 Propiedades de los SLIT
Sistemas LIT causales
] [n x
0
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
n
k k
y n h k x n k x k h n k

= =
= =

0 1 2
n
-1
1

2
[ ] h n
( ) h t
t
0
Utilizamos valores de la seal de
entrada previos al instante en el que
se calcula la salida (n)
( ) x t
( ) 0, 0
( ) ( ) ( )
( ) 0,
( ) ( )
t
h t t
y t x h t d
h t t
x h t d


= <
= =
= >
=

Utilizamos valores de la seal


de entrada previos al instante
en el que se calcula la salida (t)
Francisco J . Gonzlez, UC3M 2009
39
2.6 Propiedades de los SLIT
Causalidad
] [n x
[ ] y n
0 1 2
n
-1
1

2
[ ] h n
( ) h t
t
0
( ) x t
( ) y t
Causal
Anticausal
0
[ ] h n
n
2
1 -1 3
] [n x
[ ] y n No causal
Tema 2: Sistemas
Sistemas y Circuitos 20
Francisco J . Gonzlez, UC3M 2009
40
2.6 Propiedades de los SLIT
Estabilidad
Tiempo discreto

Estabilidad en SLIT
Los SLIT estables tienen una respuesta impulsional sumable en valor
absoluto.
] [n x [ ] [ ]* [ ] y n x n h n =
[ ] h n
Sistema estable [ ], [ ] [ ]
X Y
x n x n K y n K < <
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
k k
y n h k x n k y n h k x n k

= =
= =

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
X
k k k
h k x n k h k x n k K h k

= = =


Si [ ] [ ] [ ]
Y X
k k
h k y n K K h k

= =
< =

Francisco J . Gonzlez, UC3M 2009
41
2.6 Propiedades de los SLIT
Estabilidad
Tiempo continuo

Estabilidad en SLIT
Los SLIT estables tienen una respuesta impulsional integrable en valor
absoluto.
( ) x t ( ) ( )* ( ) y t x t h t =
( ) h t
Sistema estable ( ), ( ) ( )
X Y
x t x t K y t K < <
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t x t h d y t x t h d


= =

Si ( ) ( ) ( )
Y X
h d y t K K h d


=

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t x t h d x t h d


=

Tema 2: Sistemas
Sistemas y Circuitos 21
Francisco J . Gonzlez, UC3M 2009
42
2.6 Propiedades de los SLIT
Invertibilidad
Consideremos un sistema LIT y su inverso:
El sistema inverso ...
es lineal?
es invariante?
( ) x t ( ) y t ( ) h t ( ) x t
( ) y t
Sistema
inverso
( ) x t
( ) y t
( ) h t ( ) x t
INV
( ) h t
( ) ( )
INV INV
Elemento neutro
( )* ( ) * ( ) ( )* ( )* ( ) ( ) x t h t h t x t h t h t x t = =
_
INV
( )* ( ) ( ) h t h t t =
Francisco J . Gonzlez, UC3M 2009
43
2.6 Propiedades de los SLIT
Invertibilidad
Ejemplo:
Como
[ ] x n [ ] y n [ ] u n [ ] x n
[ ] y n
Sistema
inverso
[ ] [ ] [ 1] n u n u n =
0 1 2
n
-1 -2
1
] [n u

] 1 [ n u
-1
INV
[ ]* [ ] [ ] u n h n n =
INV
[ ] [ ] [ 1] h n n n =
[ ] u n
n
0 1 2 -1 -2
1
-1
INV
[ ] [ ] [ 1] h n n n =
Tema 2: Sistemas
Sistemas y Circuitos 22
Francisco J . Gonzlez, UC3M 2009
44
2.7 Respuesta al escaln
Para calcular la salida y las propiedades de un SLIT
necesitamos conocer su respuesta impulsional
Tiempo discreto: no hay problema
Tiempo continuo: cmo generar (t)?
Solucin: utilizar la respuesta al escaln (fcilmente generable)
Relaciones entre respuesta impulsional y respuesta al escaln
[ ] n [ ] h n
Sistema
LIT
( ) t ( ) h t
Sistema
LIT
( ) u t ( ) ( )* ( ) ( )
t
s t u t h t h d

= =

( ) ( )
t
s t h d

( )
( ) ( )
ds t
h t s t
dt
= =