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?

78

E}ICRANAJES'CONICOS; HELICOIDAi-ES Y DE CUS''\NO

{$,

\
r'.fril. ::::'ji'

puede usar pera I7:463nm.'determine el dirnetro'ms peiqueo para-el gusano:que se

Captulo Siete'

.calcule el paso,axial ril gusano y lo3.dimetros,de paso de los,dos-engranes''.: '1{jit-':;i: 6:41m-.,LJn gsan.il.tres,buerdas mueve.un_e-4grae-de 35'.dientet T'111:T.t'd" perpendiclarss'; po d ZO;-'g *,n y.n:ngulb,de hlice de.2ll08"; Si las,flechas son

"*

Trenes'de engranajes

calcuteel avaneelel dimJtrode'paso'det gusano:":" :-'i"i' velocidadeq 6.42m;.:Un gu!no de cuatro cuerdas.mueve uri,enlrane'conrunarelacin s dE-18:651.: es del'gusano axial de.90e.,Elpaso arigulares de-8*J yun ngulo entreflchas gu-sano i el engraC-. del depaso lOs dinetros .22e-,Cdlcule ce de27 de.avan mm.y el ngulO 6.43m- Un gusano de seis cuerdas mueve un engtne de 4l dientes con rl angulci nri; de 26:981; flechas de 90o. La distancia entre centros es.de 8890 mm'y e I ngulo de avarce gs3nodel axial y "i,i:'.iii Calule los dimetros.de paso,..elrvance el'paso iiei76r20; 6.44rri.- Un fuSand;y.un engran con'f,lechas d 909 y una disancia enrre eentos de avance db; ngulo un 7tl .,Ernpleando de velocidades retaci-nide un" t*". mm deben para losiq-; 28,88"; derermineios dimetros,de paso..seleccione los nmeros de dientes

'":jr' i:'- "'-i

de paso.

7.1

INTRODUCCIN A LOS TRENES DE ENGRANAJES

'

-. -

.;

...

Con frecuencia eS necesario combinar varios engranes y obtener de esta forma lo que se conoce comg tren d engranes- Dada la velocidad angular de entrada de un
tren de engranes, es importante poder determinar fcilmente la velocidad angular del engrane de salida y su direccin de rotacin. La relacin de la velocidad angular de entrada con respecto a la velocidad angular de salida Se conoce como relacin de velocidades angulares y se expresa como o"r,/torn,-

,r:;;.':

La figura 7.1 muestra un pin que mueve un engrane recto externo y un pin que mueve un engrane recto interno. En ambos casos, la relacin de velo..':::
,J:j

cidades angulares es inversamente proporcional al nmero de dientes. 9n

la for-

ii'i{!'

3'

u".r @r
@sd ol

A!
N'

t"n,- 0t -Qst @r

A': Nr

FIGURA 7.I
!:.i

LO\t

gIY tJ J(.\/\AJ E5

prescnh en forma de ecuacin medianrc

eies fijos de.o"* .Jg";;; i",,"a", 1", movidos dividido enrre er, producto 3.:.j:".,:,r:lTi,l"-*jr:lirdet nmero de dientes " r"".1,"iig.un",

de rotacin de un engranesin cambiar su velocidad anguiar. rrto f uro" i,acerse colocunao un roco , entre el engmne motriz y et Jngranen'ouio. "ngrune cuando r" )rgrare toi, la direccin de rotacin cambi pero ","pi;;; la reraciin de. verocidades perrnianece iguar:, . se puede demostrar que la relacin de verocidades angulares de un rren de l engranes en el que todos ros engxanes rienen

ma indicada- Los engranes externos giran en direccioes opueshs y los engr.anes rnternos giran en la misma direcci que su pin. i. ir" mediante -Esro u signo negaiivo en ia ie,acn o. uei"iJ.ri;r nrilner ,,,"llunre un signo , positivo en er segundo caso. Hasra "*o .r"""ruo asignar er momenro no ha sido srgno algebraico a la reracin de un las vetocidades anurares de un par de engtanes. Sin embargo, cuando s1 com.biLa,n dar un .,en. es imponanre considerar el signo debido a que indiba :.t;;;"* ra i."cn de rotacin- drr te cieno en el anlisis de rrenes.de ""'!"p"cialmen*g*"*. pfunetarios. En ocasiones es necesario camb-iar ra ireccin

TRNES DE FNGR.{NAjES pLANET-{Rrcs

231

ii

iin:#i':'"" L?"T:fi:1:;;
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lo tanto,

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I

...r:-

?roducto Producto _ = @mda l.n, () rr D sat

@.n.

@moriz

de los dientes de los engranes

Producto "

movidos

,,..:i'
I

(7.1)l

Para ilustrarer uso de ra ecuacin 7.1, considere el ren d" a"'irl en er que los engranes 2 y "ogr*". 3 esrrn monados en ra misma flecha. La relacin de velocidad". .----

figun 7 '2,

"ng-,llur",,."Jipo, @"n, {,)t N"xN. +-' Osat &rr N,xN. -=_=


'
.

.,i_

Omovido,
.

:i.

@moriz

(7-2) "rodu"ao

-= i;:1"."T'#l,.rriJ"",,T,j"*r.r,*.*lry,"ssereducendemareraqueesre nuestra ;i[;iT""]fl en la figura s;11*3:,*:"1",*.;,,il"::?i,::.*il:?,f :.":,,,: 7.3 ilustra un nen e enfr*", tipico.
7.2 TF.ENES DE ENGRANAJES
Para

PLANETARIOS

'f.

f:ff :i.fffiT*:#ilffi'l:H,i?H1*sranestensamovimienropranede manera queno sio gire p-pi" f; ,to al mismo ,r"_.1{*" ou" ""rroo centro. Las g**
fr
sobre su

obcner una relacin de engranes deseada, con frecuencia conviene disear

FIGURA

7.2

t oo y zloJ*"",# ffiTHl,T:::;ff"1l:1liL.:;::: l con-frecue";;;;;"-;inombre d,e cntrar el en_ ei nombre a" *S*"p"liri "oury brazo o'"*l,e. En ta ftgwa7.4a,et fl.1l-.::t," r mueve al ensane 2 alrededor d"r .rr-eran. i .l .. ,rn *lruia exrerno frjo. uomo puede verse,
ros

que el en-qane

er en-qrane 2

-eira

alieciedo, d. "rur ,u propio centro B, en knto que

\
2E2
TREIIES DE E11GP--'\NAJES
esre

TRENES DE Ei-ICRANAiES PL.{NETARIOS

Ji.J

' .-:i:i

'

''.,.r:
:i

qtle ei engTane 2 iueda sobre ia cenrro gira alrededor del centro.4..A medida genera una epicicloide. i a iuperficie punto de su un i., engrane r^rrri, del .*. un\,r^.+U mllestfa ei caso en el que ei engn-arre I es r: engrane interno. El esle caen la supercie deJ engrane.2. liri.'_n.n"*r" una hipocicloide meriianre un punro pianstariOs colr Jiecuencia Se enganes de lren un generadas, Debido a las curvas epicc:lio o engranes de tren "" -cclico' """- E,"o-o ns dificil determinar la relacin de velocidaCes angulares de Lrn tren de que la de un tren ordinario deilicio a la doble rCracin de engranes planetarios obtenerse ,n!*n" planeta o satlite. La relacin de las velor:icizrdes an-eularespuede el clrodo de la frmula o el mtodo instantneos, centros de mtodo ei nrion," je,rab"luc;0". El mtodo de las centros instantneos se.presentaf en el captulo orot dos mtodos se vern a cntinuacin. Prilneramente se esrudiar el
de la frmula. mtodo ':.. . En la figura 7:4, cogsidere que sefequiere determinar.o.r", da,Ja or,. Se debe velocidad a'gularrdel tng*le 2 con relaci. norar que r,r;,ist defini como la la veiocidad anguiar ciel brazo 3'con relacomo definida ,ir"gt*" i y *r, est p.u;o esta fijo, eSto es lo *ismo gue la eirgrane.l el que a il *"gtur" ,iOnr 2,y del.brazo 3 con relacin ai piso o base: En ia del

i', ib.

"- 'rrr'iii
', .'
.i.-.

i; 'i,J.::.|::.!-

:i.

:it

';::il FIGURA 7.3 Reductor de velocidd'd triple reduccin. (Cortesia de Jones Machinery, Disin de llelitt-Robins, Inc.)

_r'r

v"lo"iua."gular ".rgtun juega un papel imponante' SluciOn del problema. c,.r"r/t.r',, manera ,i Considlre que se mdifia.et..tren de engranes de la .frgura 7 -4a de convierte se 3 brazo El 1. en-Qrane del que el brazo 3 ei estacionario enilugar un tren de engranes ordinaJntOnces en el piso O base y de esta FOrma se obtiene como-Jy'//N?. S el mecaevalual puede por se oz/r lo tant, la relacin rio. con el brazo 3 rnvil y el decir. es original. .o"i"io a su ahora regresa nismo se esto es que ,rgrun" 1 ff o, la relacin ,zl- r seguir siend o -N /N./ Larazn de no eslabones los entre cuindo un mecanismo se in-v-iert. el movimiento relativo (t)rt las cantidade funcin para en canrbia. Ahora se puede obtener una solucin para t,lzt y dividiendo entre des conocidas trrl Y ur"-./t:,, escribiendo una ecuacin (l)3l como se muestra a contlnuacron:
(l)2:@3*td23 )tr 0r G)3

Ee mvil de

Eie fiio de

0l

l--

(r)rr

(r)l3

rotacin del engrane 2

rotacin del

braio 3

?or lo tanto,

'r,=tr'(r-tr)
Para
Eje mvil de

(7.3)

la frguraT.4a.
(

al

rotacln del engrane 2

(r)ll

N:

FicuRL

7.4

I F(-l.i\iES

DE ENCR_AN.!-ES TRNES-DE ENCRANAJES PLANETAR.TOS

-r,:.,rr(t-)
Para la ftgura 7-4b,
o23 o13

: i:_l

(7.3a)

2.q5

'=, = (fJ0r3,
Pero

ur(t

- ;)

N2

g
Pr

{d34

= _i/, N.

,o = trr(,
comparar ras ecuacion es 7 '3a sigao atgebraico correcto

lo tanto,

Al

requiere encontar u,^...fr debido a gue es ra reti;on brazo y se puede waruar

d".::J;; :r" z.:. "J,lur,on ?aso ;-;i q,r" todos. ,o,,.," 3rolj"*tiijllli"*cii"el ros en,Fa _,-^_ -, como er brazo. Esto se lus,rra en u n-;:;::"tff"0"."::ff"::Tres siran as
,

"9
7-3bse ve pgr

Q.3b)

qrlrs

imporrante ,uin ii .r ,
:,

',' = (-#J.,3 -F ,a(t - #J


' Al obtener ras ecuaciones
7-3

(7.4)

,l}1r.i?f,i#e

de man era

""r""iJJ"'J " lor.os engranes Ricite;;:;;;;"" escribir ecuacioner


qu"

a"l*

."rol*r".EJJoif,"up"r"."
@2

,..i" rclacin clav3Y{ra,yse-

;":t:#:li*'

'

iJiet

aci n

zql @ j

o.trr" r.i,11f"?1',1

para conrener JJ::::"":::*""it1..:_":l"ilT"l"ro"iaudreradvaysecombinaban esra reracin- Aunque este mrodo desarrollar una nueva ecuacin puru ""au-ri"tema pranetario que se encuen*e. ..Para evitar esra repeticion, fJritl, ecuacin general que pueda ", apricarse rr",

:ffi

se vio que en cada caso primero se obtena ra reracin de ras verociaaaes angulares de los engiranes con reracin al 7.4

;r*", ,r;"#::,T:;:

" "urqlilr Considere nuevamenre

t21 _ tt
Jtt

;;";, d;;"t;;;o;;;".'#Jlt -fi ta gura is f Lr.


02q=@2r-0
trl3o

""uaciones

,0)3 = (l)ll -

Dividiendo la primera ecuacin enre la segund4


@2 .
@2c ,

- rlr, -

ro*,

)3a -=JL

Q)rr Q)3I -

',

.'j,

ljl

02
).

@21
(l)-l

- ):,
)

)q

[
Eje mvit de rolacin ctel engrane 2

(-t, - rror) = 02 -

)r

Si en la figura 7.5 se c-1n_sldera.que engrae 2 es el ltimo engrane,


@LA h)FA en

el engrane 3. es el primer la ecuacii anrenor puede escribirse "nOun"


)r (,)r J,
@

como

qu,

el

(7.s)

donde reracin de ras verocidades ;= der rtimo r'1 ro. engrane con rgspgct "--v erg,dlc respecr' aiprime_
@t"

Eie fio de rotacn

del engrane 3 y del brazo 4

FIGIJRA 7.5

ambas con reracin al brazo = \'elocidad an-gurar der ltimo engrane en er tren con reracin a, esra_ bn fljo t'1., = r'eiociciaci angular cier brazo con reiacin ar esrabn f,ijo c'rr = verocidad angurar ciel primer engrane en er ren con uv raLJ( reiacion a, esia_ bn
r

frio

i.;ii--j:ijj

1.,:i':::;

iiiili-g

2g

;TRENES DE ENORA]{AJS'..] :,.,:

.1"I

TRENES DE ENC;IANA.IES PLANETARIOS


3 (3oO) Brazo Eie mvil de rotacin de

28i

que el primer engrane y el ' Cuancio se usa la ecuqqi $ 7-5 se debe enfaliar .el eilgrane deben ser engiai:"S qe s acopleii, 9.q engrane 9,-:"gt"1Y:: 'l engrane. deberi-i *ir.riur,,o planetario. Asinrismo. el primei engrane y el ltimo no se pueden ii angulares velocidades que las a paralelas debido estar en flechas estas gue representan tar algebraicamente a menos que ,los vecto,ffs sean paralelos. ecuacin 7.5 pata escribir la ecuacin para el tren

losengEnes3v4
Eje fiio de

rotacin del
engrane 2 y del brazo 6

Alrora se utilizar la

engranes de la figura 7.44- Considere que el engrane el en-erane 2 es el ltimo engrane:

es ei

primer

"ngtl,T:

\
5 (20D)

-.1

,:

r":'

";i. r',-r-,,.,.: ' i '|:

0r^ :=td6

0.1:l -

0)tl )t

' ,:;tri .::r '--' r'l'2!3 t'l:i: ,'.1::'j :'r" 'Li.' ': :' riii :jii - '' : -'i.:':fl'-1 :i'tr:i:a lit@A.=.prii'';;;"'r'i
:..:. ,"

tili

0)5 -

:'bi ' " -*'i'1 ;;::: "'; ' illi'=l:til -:.',,i. ;" ;.1 '. i;:,;i ' j :i'
"tr:;

'' "ir;r:"' :
:'l : :'

@r* -::()$

N, x N., N. x N,

?5 20x30 .-21 2S"18

Sustiruyendo estos valores se obtiene

.i.

.:

..r.,i

.' Iy', ,,-" ciz --J:

(,rl

3-5

r:r
50

Nz

0-.

2t

150 150

@2

1-'f
en la misnra direccinel signo de ur., es i-eual que el de <'r5.Y 06t'olt est derechc,e[ ex'emo visto desde retoj det ,.nrT,lo de lai'manicillas que no se puede planetarios engranes de tren un anslizar E" ocasiones es necesario el ejernplo 7'1hizo li't.,., medianre una sola aplicacin de Ia ecuacin ?.5 como se _enpara afof'lrse 7' ta figura de 7 e! al inte$o frjo

': .ii

A;;;il;; ,ii-

:Dbido a que

:11
.i ;^!

se da una ap! que concuerda con la ecuacin 7 !3i. En i siguierite ejemplo ., de ta ecuacin 7.-5 a un tren ms

compiejo'
5 de la

*'

;r';;;, ...jil; ,[,


es

Ejerylpta 2.1,,, siet

brazo.6.y el

engele

,fu.

l primeringr:rne )' gu el engrarre'3 es el lrinio engratre:


(ur,r U)Fr
@1. -

"l-Iii."mo

ii1srra.t;tj:: ".]-:.i11 "l--'] .t:::ii:_Y,T: :Ejempto -Je;-ecr,). a ts0 y 50 rad/s, rsr:,ec{i';amete,

problema. La prinrera aplicacin usar d(rs veces la ecuacin 7.5 para resolver sl y la segunda apiicacin i.i.o"tia.'"r tos engranes 2- l. 4 -5 1' el brazo 6; ^ . l-..i^,,r-i.-rl^ ..'; e! en siguier:re eien:nlo ilustra se Esrrr ibnsiderar los engranes 3- 3' 4 y 7 l'cl t'rzo 6'

rllc + Lgrru

is rqv.:rs

er re e-"-

_r -

f;h..;;;

0. 0.r

(r'i5te 'jesdc i! e'ctieSi,:r., gira en el senrid{r e las rnanebiltras del rel'.ri T.?). roacio' lrgura dc mo Oeiectro) a 0 .rC/s. der:nniire @<l ). su direccin ai elSlrat-rc trrlle {i' 4 brzt: 5 1' 3' *nranl's I'el lrs -'Considenrncio pritnerall'ietic a .. lccnlo el piimsr engfalre 'r'al enq.'anc .5 cc:n'i el ltinlci en'iiallr::

7.2.

S -

ul @r -

6r
(..r

288

TRENES DE ENCRANAJES
!'-

TRENES DE ENCRANACESJ.PLANETAR.JOS

.?39

(30O)

Brazo

::

pi;:ia ecuacin (a),

Eie fijo de
rotacn de engfane 5

21 ,. E.rcU

on,)

&).

I0.86):ts,-10.8
Eje fijq te ..,;. roacton de :_,;, engrane 2 y :i.*i det brazo 6

.:

r./! iii.,_r

FICUR,{
Q):o {d

7.7

-:;-3}:...i

.r,;.ti UJr (rl2l )r


0J0

o N.x/, =--30x20-25
Por lo ranto.

e_N:xN. 18x2g

2l

2l

@s
{,r:

25

tJr

)Sr -

iDr
r,rn,

)r

60

sin embargo' la ecuacin ra) no se puede resorver ya que conriene dos incgnitai. rrru,. Por lo tanro, es necesario los engranes Z, ay

,,,
.-i.:

,
. r

orr.i

or.T

r{.X

* = ZOOO x ?9

"onsid"ra,

,'no

7 y l brazo 6. To " '-':: ,il,ro;r;;,*' "i

3,

. . . . ,:;:l^i..ir f:. .i,1. ,,,; .i.i::....-"..., ,,.,1i,. .jjr'! ' r.' ,= + q00 re{s y misma:djccinqui t,,

@:r

0:l -

(lr

'3 :

i:,r: "-'rl.
:ll

,
! Eietode ': roacin de )i losengranes3y4 .. y de braz I

0rr=_ff:xN._ 18x28 @:n - -At, x N, = -30 . ? r, - tn, 0 -2] 95-rrr,-r"-60=;


a^,

-95

Zl

Eie mvjt de. roacin de toi engianei s y.6. ir:/ !"t,-1..-.


.:,

s'

Resolwiendo la ecuacin () para ou,,

-t(60 ?l x
:9

lr

tu) = 0
15

+ 10.8 radls

Eie fiio cre rotacin del engrane ?

FICURA 7.8

r't:

iiii
r;:i
l-,!:
.:.i!j

.290

TREI{ES DE ENGRANAJES
::i

TRENES DE ENCL\NA.IES PI.,INETARJOS ?91

fi

TABLAT.'?i,
&ngane
2 ,..

@Bt

0l

= 350

rad,is

Engrane 3
+,
I

Braz.4

Eiectuando las sustituciones.


5 8

+l
'

.+J

..il' t+.., ili!0 i; ii:

NI

.N, 1-

+1

.Ejempto..l.4.. .co.nid11que { .ir'lul mun"c;Uas del reloj a 50 radls. Determine <,r,

ertrazo

ae ta neul],?.g'T en magnitud y diiccin. Ver la tabla 7.2.

*,.1l::lilo:.::li- .lo:

$ r

to, 1+(N'lNr) -=7


1

*:'(i,.')"=
.,

= + 150 rad y misma direccin Qrle ol

3.

:iiit relrci a prtir iJe una dolucin. Eir el eiemplo 7'4; si hubiera sido necesario paftir de Hete.mnar el valor de o.,,, esto se podria haber realizado fcilmente a la tabla. de Llos datos

fr;

-Una-ventaja clara del mtodo de tabulaci"."t'_qY: t"-PY-9d. obtener ms de

ejemplos para ilustrar el emPleo

del'

' .i { ::i L-_. r':a

.'.ii
Engrane

'r
Eie mvil de

Engiane l.
Movimiento con el brazo relativo
al

BrazoS''
d+ I

+l

+l

Ee frio de rotacin del engrane 2 y del brazo 4

rotacin de
engrane 3
t{'j

basdor (paso 2)
0

iitl
;:lf
r!:

Movimiento relativo al brazo (paso 3) Movimiento total relativo al bastidor

+l

i': I

FIGURA 7.9
ils
:jl
ii r,
I

.t.
I

1ii

TRNEs DE ENCR,A.NAJES

Elemplo El ejemplo 7.r y ra figura 7.6 se van a desaroilar a continuacinill dianre ei modo de taburacin. Debido a que rodos ros egrnes d ese trn glin,}rml
,"y," ;^^::r:'r'""ffi:"#,J:,*:T:T"::'J:,:'^",5t;fj.9"';;-J.n o"io q*.riJ"n";j .e-:-y.e.ads .n'Lul!", ste debe ser er nmero de vuertas qr"-"r, ' sujero todo o o". ,? *;t,,,l*i,, " r de ra rabra 7.3; nore ;;::'3i;#: :':1?",,':.:::;::":,"r:Tl'.i1:*#::it "";n;;; !.#ii. ", en ra rnea z pu,u*-"1,;J""-*,Ji:, +50i;;"1::'"i:?:j:':::::,'^t:r':-"i'lc*":5 Con el brazo 6 estacionario en la Iinea ? y el engrane 5 girando ,""
,

/')'

;. , .,,
.
_.

ApLtcActoNES DE LOS TRENES

DE.

ENcRANAIES PLANETARTOS

2g3

En la figura 7.7, con los daros del ejempio 7.2, .;-r,= 60 rad,/s con ciireccin en el relo.,' visader, iliJ*,r.'no derecho. Se requiere dererminar "r:*,r:,]::^T^"::.t,,T-o:l y sl drecclon, ou, se desconoce y &rirj:0j ;s, Considere eue: ='iu, = ast:,,.lj ,, ,

conocida, la roacin de los engranes 2. 3 y 4 se puede "n"*O*..r.g'. """a'to*;t dereqr.riqa fgiln"nrq

,.,

:,ro
=,.150.

-'0.(#*+) =,r;- ;;[ry)

.. _ r". ..;

'*'(r+#) - eo'': ,t ,..,i. li ,(t-H#) =60":


/. +i) e5\ x\l :60
=
+ 10.8 radls

"',

= + 30.9 radls y misma direccin que wJl y wl 1-- r,rrt J ol

Ejemplo 7-6- nonse resorver er ejempro 7.2yragura7.7

empreando

:: :t,,i 3? .1_1) _u I por ello i: se ::li, requiere una :variante en


ii,

.sre pro

bI

ema, t a

ue

oci ad a,igu rar oel

ra solucin .on ,-"ip""ri

i"a;l*btirls;i'-::1"

"i'irto# brlo-s";;; ; ;'


-::n.

-..i.

TABLA

7.3

Engrane 2 Movimiento bon


brazo reladvo al
e

Engrane.3

+ 150

basidor Movimiento relativo al brazo Movimiento toral reladvo al basridor

150

+ 150

N.XNt

+rooff

+loo

S
&

r00

loo/N' t-N,)
\.

x M/

+50

T1.BLA

7.4 Engrane 2

'.Erigrane 3 :Engrane 4 Engrane 5 Engrane 7-

Movimiento

con el brazo

relaivo al bastidor

MoYimiento rolailvo al brazo

x +,1N., Nr) \N, x N"/


60

+xl :l

_r

Movimienro
reiadvo al

roral

basridor

Z)4

TRENES DE ENGRANA"iES:

APLICACIONES DE LOS TRENES DE ENGR,ANAJES PLANETARIOS


(r).,

?q(
+t se

A la hlce

Oel motor

o3t
'alj 4l

FIGURA 7.I()

.tJ:r
I i:l

:ii l:i

I
i:
.:."1

,1:,

f:: !ll
:-r.i

-f i:.

ii
i.:.

-:;'.': : '' FIRiti7"-llliunidad'planetria


de }rtice'.de un:avin;'(Gortesia de

-::5a'-.-:J..

de:reduccin para una iransmisin Foote Brothers Gear & Machinery,'


i

Corp.)

,.i

.,1

,'

,.

..:,

que tiene un movimiencoola on el:ngrane frj o'1 y con el enqrane 3 de manera al engrane 2, conectacio que est r0:planetano. El.brazo , o ionuao. pl-anetario, la relacin ecuacin'para La mueve ia hlice u rrnu,r"o"idad menr que ei motor.

En

la:

2 s figura 7.10; ei motor mueve al enqrane interno 3. El ensrane

FIGURA 7.12

*::t

296

rRNES, DE ENCRAN{TES
ENSAIVIBLE DE LOS TRENES DE ENGR,,{NAJES:PLANETARIOS

297

FIGURA 7-13 Diferencial


de un automvil. (Cortesia de Gleson Works.)

{IGURAT.laa Diferencial de engranes cnicos.

n9,2

ad.gfantq,ls dgaggi:4; 5 y 6 _."_.:",nu"u

lnue;ve

!s das se mantierie esracionari? j.-aefi qe gir. r;ur"*"*;,;g#j-. t b.i"c-"la rueda girar a una veicidad pi y"I"_r_*lddi'q;;if"1 Jr. e stu."*tr, ritj9a^e9 una dsv;r-r.taj". -9i-A;;';ds*;;.",#;;1;"*1iiii"1T*' Lomo se mencon ";"ng; anterioifrente dn er cprulo 2 lseio z: t 6; Eremenrf de clculo), los sisremas de clculo electrnicosi*i,""rirpi*"-o r"" , mecnicos..No o.btgte, exisren aplicaciones U, prefiese "r"01 1P: ren los elementos mecnicos debido cfue no iequieren energia "n eicrica. Las figuras 7.14ay 7.14 rnuestran un difeenciarde.ngrun., un diferen-cial de engranes rectos, respecrivamentei Las uuais de engranes disponlbles en varios tamaos comerciaresy se urilizan extensamenr" -.-.' - --- ,r, requiere un sistema de control ",rurro Existen muchos diseos,'trtis'atfu""s pranetarios y urra ampriJ .rectos. En esre diferencial el engrane 5 gama. de re-laciones posibles. Las apricaiones mencionadas son sjo dos de unai,: :, :', {48D)y el 6 (69D)-son amplia variedad. En muchos c_as-os es posibr. u] -gportador 7 se fija a la flecha "o;p"urior-v ', poa";_,,, t" mayor con una transmisin empreando un tren planetario fluVe que del cufn: engrane ry1neeu.ea 2 (48D) at piaiieta-, i1 db se emplea un ffen de engianes ordinario_^ 3 (I8D) al engrane 5 y finamenre a en_
,

^,rto'du.r m-a velocidad y el engran:.f que girar alredldo d s" tlempo que movidg no.,ef'ngrlacpt, e i'r"."ruot"'n"r*

I,1o,.TJ Sin embargo,

irif1i$.:,.41iU1',#r' ai.qgooi z.,sl'ei,iarro uinru "ririnrrfl grrp mo unaunidad,cn-l pon.ilol -etu .ovimietq rlariv ntre elloi. Los engranes 5 y 6 hdcen
ar

c'ndo-el

r'"eita

rOS

gran",

firar,a'tos

!eI:

fO ;"igrran a l,iisi. t pidt;;, ui *iim,

l li'r"i'*.-

j1::ii

li"

"d;;t J;;;;;it' o.tlculo,melhjbo. out""r-r";;;;;;;lJJ""ii""

grane 6.

(b)

7.4 ENSAMBLE DE LOS TRENES DE ENGR*{NAJES


PLANETARICS
se. disea un rren de engranes- pianetarios se debe consid.erar el problema ciel ensamble ciel tren con planetas isuaimehre espaciacios. Con el rren-iiusrrado en

figura 7' I 5 puede suceder que para un nmero dado de dientes en los engranes l' 2 v 3 quizs no sea posibi. i",'e-r
la

cuando

1,2y 3, e's necesario determinaelneulolOB en ;"::."_. Lcu-9ur-3,'.lo.oueresulaiecueeiengrans3ha,,,esiciogirado,-'nrin"roar.r,__

rlnr^

Para ciererminar

oj.,"l.s

en Ios ensranes

pl;;;,; i-*;".#;spaciacios. j elnumero 03"-r--;;;r pianetas que se puecien usar para un nmero

298

TRENES DE EN-GRANAJES

ENSAMBLE DE LOS TRENES DE ENCRANAJES PLANETARIOS

299

l.ii ourtit ciel anlisis de velocidades i-iJj;ti"o al que se est estudiando,


.1-..... _

del rren planetario de la frgura 7.10. gue es

)r
:: "

N,
:F
^3.

'@Jr lo t8nto,

^/r'

;-p6

+;;

--: brazo 4 cuando d esel ngulo que gira AOB 9-l ingulo - un espacio de diente, el ngulo 3 mrii?" "f engrane i. 5; et ngrn" se mueve entre los engranes planetas si posible ngulo el m--enor igual i'00,. st" "s gra un nr.r-rero entero c de el engrane.3 Si pr.mi" q"q itos,sq.traslaperi-

''1 Ar, Z y Nr.'N+Nr


. ..4.:i

N+Nt

reVOlUCfOneS

Try:i":-l"l-"i11

ios de diente, entonces,


'

:LAOB

.',

c(0),

ffi'*voluciones

(7.6\

...i'"oy *.3.

a,"gl,aon,.si.0i, es igr:al at riovimieto angular movimiento dediente uvlv Y 0.ol espcio uv ur srPovv que gllauu u q,rr"h" na sluo sido girado " :tlesllues og tilptr* "" entonces 3)' engrane al respecto con (ambos 4 :rr*1,*rt el brazo

l:: tP:'-:l :i: :::13 ; | ?*: u-"orrtin,racin t caso de la figura 7.16b en donde el engrane I ii'-'';-;;i;"r" 'ie estacionario y se requiere engrane 3 estacionari" airedn un rrn espacio esnacio de rle diente con el e.ngran: ';-to ha girado I :"-1111t:t:
e

I ngul o enl.:

;;;i
*.

l*ll:t

1",""fT:-l

etr=M
":il'

-j_

' 0:0tX, ..
se puede rJeducir fcilmente

()e

(rr3

/f3. si 0lr girado un

due .. Nr oo: -G)r3 'i/r + A/:

0r

: i

Nl

revoluciones

o"=[
1

*"' N,+N

N, +

N''

0a

03

'iil l,iir

i::::i,,:j

3OO

TR.ENES

DE ENCR-dNAJES

ENSAMBLE DE LOs TR_ENES DE ENGRANAJES PLANETARTOS ,301

.- .....:r1/.{
?:6 y 7.7 se puede que el brazo 4 giru mismo ngu_lo independienr"-".rt" rll .ver d" iu"r o et engrane I giren us, o ms espacios de dienre. "t. "ngr"rr"
Comparando las ecuacion-cs

:'. ! .,,.:.
,..' .

Ror: R,

. .';;

j --.-.' ,OA.:= R, +.R" .,,.'.

,.',

..,t,

dos arrededor der engran

:r:::l*i:, ;:::il"'il"'.T:H?Tl.e?,p-*.r"G!,J;;#;",d;,ilil3!li1l;1 r.'s; ipi"s* J ;.i,ii;.";,$lli#T:xlt":::::l


"
F

::;::igi:""ffi l:i;ig:"1"#^*"f

;::::i::1""#,::"':ri:j:l:"-:"i^:"l"iucinenrreprarredi;;;ialr

ji"-*iJ,i"#i;iil:l.$

dos engranes planetas casi tocn?ose

fr :f fi H*il.,ij:H:3'r";_;;;;;;;;;:ujT;ll[iJ ff *ffi Jluffi11,i;ll**::*"i:*:[1Tp1;i.i111.ff#aill pLa C. De la figura,


"" "i
n-.max
360, = LAOB

valor de.i.xr! *

LAOC R
;

en donde
,.':]

' LA7C = ,"n-, .oA


'I r :.

:' *' *' '2R, '.:

. .-

?>R,

'r;Y

I5, er ensrae l;I;""*"n:::: :f:l=fneaiibs i,i.!.."p""i"J;G;AT##1n;;T::H;::::ffi:,:ilj: i:;1.;'j,*ij,lll:l::*:j;;;o";-,"';;:;-",H:::,.ilL."ll?iTJ;lj;:j"""1"","T:


similar ar de Ia ngura
7.

fi:::!:

,=.N,-N' _90--50_.^
f

FIGURA 7.I?

_"fiz

TRENES DE ENGR-{NAJES
180

PCTENCI^. Ci RCI.LANTE EN
Elemento
a,

ISTEM.{S CONTRCL.'\DC

J,.i

n: mu

180

sen-r(N:+zy(N,+N:).
N' -F N, ccc
-... :.i,,r:::r...: ,i...;.

= sen-r(20 +2)t(50+20)
.;

9.8 planehs
7 (90) Elemento c

no puede ser mayor de.9' Por io tantO..el nmero de planetas-en el tren de engtranes .t1.

90 -F 50

_.u:.,

140'..-.

Brazo 10

I (140)

al divi( Ei valor de c debe ser un nmero entero de espacios de diente ere planetas 70' 28 20. 140. 35' igual a ser c.puede 140, dar un nrireo entero n. Paia este'caso, lo tanto, n = i,2,4,5 7 planetas igualmente .

Pr"l. - |

hP

esPaciados.

7.5 POTENCIA CIRCILAA{TE

EN SISTEMAS s P LAN E TARr cRlq.NArE c o $:tR o LAD O s D-E'iiN


o

O S'

cidad de cualquiei elemento depend-e. de las velocidades de los otros,dl tods los diseos considerado".lltll:1.--lmento'ha h?.p,'d: d:^t:lTdf]lli pendientes. Sin emUargo,:ds pts;Ute:a;s1a.uir difer"ttcil planetario en aold;

iii.'"*i"l'";;;;";i;JAi

Como se

en el esnrdio,ante4or,,l4l,Fpn dq,9nryq9,..plel-e-El9$ 9ft"l,"9,o,gqTl a'"s elineiiioi'liiaiordi,in one id i,lti

=5hp

que Ileva a ,{irrinto y elemento c. Uno de estos elementos es siempre un brazo dnan tenerse eficiencias bajas:^^:-,{---indepenen ejes engfanes elementos son y dos los di planetarios otros all ms engranes est $ls EI diseo de'un,,tren de engranes en:base a la resistenci 'frnt"i. que proyecta desde el difese miembro aquel ser a siempre elemento circulat=e EI la.potencia -ul"un* ",ta Sin embargo- el slcul.o'de ial hacia el exterior del sistema y se conecta al elemento a travs del circui' directam"nr, dise einemtico que i:consider(convenie.f .on..,"o tan"n"-ti"* -r-i; iJe control de ramificacin. El elemento siempre ser aguel miembro que incluir un breve rratamiento del tema segn-lo Presentan Laughlin, Hol potencia hacia o desde el diferencial al circuito de control de ramificaSransmite Hallr y Sanger.2 ) J45v. potencia direcamente hacia o desde el exterior dl sit,.p"rr'""1;;;;r" pl"i"titl:t ,?lr^ engranes de tren un de dibujo La ng;ra 7.18a muestra un 41..1: El elemento c siempre ser aquel miembro que se proyecta desde el diferenun circuitJde conrrol de ramificacinfoimado Plr-los engranes 2' 3, al exterior del sistema pero que no tiene conexin con el circuiial direcramente ngra' al irtrpu{sa q". transmiie potritiare flecha I es la flecha d" l figura 7.18a, el brazo l0 es l elemento a ya que tonla poten"itruu de: bontrol. E circuito ravs del I a flLcha por la brazo 10. El engrane O "lrudo iii'desde "s el exterior del diferencial y se'conecta al engrane 6 a travs del circuito trol. La flecha , qu" es implsada por el engrane 9, es la flecha de salida. -..'- it, -. ^^-^-- ---:t^iy -^ tiene conexin directa no -:--^ \i 'ltt"i: ,tle control. EI engrane 6 es el elemento controlado transengrane 9 por elemento El y tanto. el . :hacia lo el exterior del sistema es. , .1. .ire con y tiene conexin no del sistem exterior hacia el potencia directamente '@enkoyA.S.Hall,.HowtoDetermineCircularingPowerinconi{fiid. que Se debe mencionar elemento c. Se el tanto. por lo y Epicyclic Cear Systems" . Machine Design,28 (6t.' eS, control .el clrcuito de rD. J. Sanger. "The Derermination of Power Florv in N4ultiple-Path Trnsmission Systems"' Machanitttt aoiicaria la misma notacin si la entrada de potencia fue-a a travs de la flecha B
:1i....:i.

engr.qnes 9919"i,i1deJ' pgl velocidad vvluuluqs de un elemento est controlada f , j .:.. :., ,- 11.,.!rr r. -.:irlJai $. .t j._. -, . cuaiquiera de los otros elementos- Esta adii ie cnoCe-cotno circuito de coi' trot e ramificacin y puede contener.,un-trpn de engranes de velocidad ftjao. velocidad variable. de velocidades anlqlares para -u'n'sisteaa pJ111gEgi - : Aunoue las r.elaciones :: la cargadtr -'-^:".i:-'-^'^^-*^r fcilm'ente,-es,djfigi\$eterminar caicula ^^i^.,r" f^ilmente 9,a-rL$ n cri'ro di'cbntrol "" ;ncil detenilinar lq ^r Fc nrrrr ;mnrfenfe orre se consdgfela qYt,t' "on importante -.-^ muy Es ^:.+--. del sistema. dentro potencia circulante cantidad de potencia circulante'en el diseo d9 unidad, pues de lo contrano

de potencia en un diferencial planetario es necesarrc bsicos. giratijrios del sistema.como elemento a los tres elementos ignar a

Al analizar el flujo

.!

anci

l4achine Theon.T II).

304

Tq.EryEs DE ENGRANAJES

:l'.::::"j:,:::,*f i
.y de esras potencias

,:'::*;:a*#"{j:#::i:i"",il:'T"*-t"TJ 5:i"q:iil'j"i:'"ffi""ii:ffi j:;:ji;;ffi ?1"i'ffi :?lH,'* *'.m#^"*:'ir"i;?ffi ;;;*Tffil::ffi""l :i'j::::::.'r-"^"i*.'.0::ut*,eiJ"il;;;;:';.";::l#"1",j#F-:,fi


"n=& ' p" -Totu T"@"
(7.10)

_..i"_;il;ii:iT:Tlinj:il. j:ij:*,ll"i!,';".1",,,",11J".,,." ?;:T:t:::f a""a ::Hi,i*_X], ",',i#lij::FX::,K, l''f I : : :;,, " ." i"-a ;itr il: l;ii ;:,';,*,i,:ii::i:il:l['.T:x,rj*:1 jt"'j:i::?,^ffi "!".:[";:f #;l".xfi :'"".'f
lf
"

a,ra a traves v es oel d e, brazo y ii flecha,{.lPor b raz 6 ia il lo tanto, iaa t i ffi:'.,, ou.l.-"Ill,"o","r'o-ot'ta'ruera i':: :, :"" :,, : :il :1:3.* ,olr,n.n,. d. :onfisrracin ei feJetl;: "o"'-*':;,:L:.ji:f*:.,llf?yr'.:H :i:::,::r",.j,":.1?:ld.

;:flfi

i;illJ

POTENcjA CIRCULANTE EN SISTEMAS CONTROLADOS


rlro

30s

(dr'r

300 fpm

@:@r=-.,.&*N. '-N,
ai.:;

N,

.,.

360040

40
Z0

20.x

Empleando la relacin (ecuacin 7.5) t.l))tt Ut lJJt lt)ts -

:,::l::*q., relaci , una

lll, (t ta velocidad ngular det engrane 9 como sigue:


er

Adems, considerando al diferencial como una unidad aislada,


.:

i,i :.i :.i

If:.To+To+4:t IP= To,;,o+T6,;,o+ 4o.=0


Resolviendo ras ecuaciones anieriores en forma simurtnea se obtiene

f o;'"i-"nrrun" e es er,rrimo !-es "ngon" erof a-'i" i"' . "!ln;,:::^.i^":g1: ?"* :; llTT;n:' ;: :T: 9e ffi; :#::"; la siguiente ::: ::l:1.1T l1m . i' obicnc
"t:
ecuacin:

"

Or1::1r,:"itrar

primer

.,

(lwru'(!ut-ettwl @rytr
@ryru

J -

) tryl

0)wn

ar-rr(o.-rro) ' t.l.(ro - r)

-t
I

NnXN* 30xZq NzXN, 60x4g r,r' - 360i) 14,40(,t - 3600


300

ar'

'

r(I +.j t()6


@ol

R) r

r,' = -i l (10,800) +
.(7.17)
'' .,a..-'-;

.
Por

en donde

= 900 rpm (misma direccin de roracin que ory)


lo anro,

,.

..

....
'

t.=

t'sl

1900

rPm

' ,ft

Susrituyendo en la ecuacin 7. I !=+:

l,

'

''f0o

. (rc

r(1 - Rl l-r
J,,

que ta porencia fluye hacia adenrro o rru";" q' r, -y es negaltva, la potencig "r"j, / rltvehacia er diferenciar u s aravs reys o" (rs uno qe esros e lemcnros rno " ( o cJ y hacia afucla a rravs del orro

:'":'i::::"Jili.'::nf :.*'":i;i:;;;;';;:sfi
oro.

i"lJj":1,";'::]3:i']rl,_.-l

'J'1':i":,'',1?i;:#

or, ,/.=-- otrr


_=

)4,400
3600

"r

(=-{J.

considerequeener ciiferens-.ial mosracioenlafiguraT.Jga,co,=i600 r?nr en ra direccin nrosrrada y ra enrrada i. es de 5 hp. b.*.rr". ra.porencia f.,.".r" que circula en el circuiro de conrrol
O.

Ejenplo 7'8'

ot,r 36OU J,rr=__A 900 - '


1) , T+
.

1'=<Po:

4lr _
,-q

ru_lnJ.""'.n

io lanro. cie Ia ecuacin 7.10.

306

- TRENES DE ENGRANAJES'

porENc.rA ciRcULANTE gN SSTEMAS CONTROLADOS 30?

iie los elementos y"i en l El valor positivo de 1 indica que la potencia fluye a travs Debido a que el flujo.dc. diferenciat)misma dircccin (hacia ancra o hacia adcntro del fluye potencia.ci.cul1n1e la c. gilemerto de.l travs a diferencial potcncia se dio desde.el flujo del y d direcciones desde el diferencial a travs del elemenro . t6imahtudes poteicia se muestran en la figura 7.18.
wrus -; EjemploT.g-Considerceldiferencialmostradoenl"^t-t::t:.t^t:,:"-",:::::J"T.,I L)Jtt.P.v /./.. -""----. __-_:__ l_ potencta qui ^^,la la ir,ecciOn niostraa y una entrada de potencia de 20 hp' Determine

P"o= lP. =4x5=20hp

7-

(3oD)

6 (64D) 3 (30D)

Ps =20hP
Elemenlo
C

circula cn el circuito de conol de rmificacin' Apartirde los datos dados.

.,.-,

.' j ;, -(f)'
)r

..9e

= l$,prr,

' i

!-'i

"

':ii

"'*(fJ'=.li-i 'p'
rPm

@!t

- -133'33

oo,

100 rpm

0)ZltO &)tt - )lrYl trto )r - )rYt


en donde )ro

'i..,,
*'

*,"=r-J

82.2

pn .,' .,iai.'ee9 qn,p u3,,.1 e*, )


elocidailes angtilars

frii:"'[

p1 at *igg;presntado'anteiibr.riiente;ilas

edro
Por

x N. " ?! = -1.145 - -N. A/t x A/s = -64 38 x 36


-200

,\

m!ims', .)t' mostrados en la figra 7: lgalresultan :'. irt '! r ri, :. -;.'; ;:. ' '; .r . , ' . -':';:'(J)u,=

ser'l

& loi ele, ' "'


:

4t"

uor
<r.r;i

=.- 166-67'rpn '-., '' ' ; l"Q2-2 mm

0 =

='- 200 rPm

lo tanto,

-1.i4-5 =

<tr,o,

. 0.=

oru. =

-166.67

0rr,.r

Ahora se puede cleterminar la otcncia circuiante a rarti de la ecuacin f- i l:

309

TRENES DE ENCR,A.NAJES ENCRANAJE vfoTRrz ARMONTCO

30g

en donde
F:-=

Q) @" .

_200 _166.67

=+1.199

EleDanto estdado chcua


un qrae
nerno

.igido

ro -l 66.67 o_ +0.915 t,l(. TjB2.2 =


Por Io tanto,

Gaendor de ondas
cpdiunto ,ipti@ de fodamienlo de bolas :
Un lii,

t.r99(r - 0.915) -.--J=]llbb-: '


,i: ' '.,i:
,!:

-o--sl3
Elemoto egri(ro (Fbxpnel un ongane enamo
fl orbtg

'-i
i:

ti

, ii
' 'i':11

EI valor negiaiivo de 1 indica q_ue er flujo de porencia a ravs de ros erementos c ser en direcciones opuestas con relacin y al diferencial. Es deci: puesro que el flujo de porencia se dio desde er diferenciar a.ravs der eremento c. Ia potencia circuranre fluyea Las agnitud"' v ai'"".io*,'l"l n';" o. p* i::::: i:T1d;ri;e;cia'

",

lP,.=_-O.S

l(:O)

-l

0.3 hp

oo .igdo

i.:.:li.

t:

f ii:Ifi""

.
,
'

:..

:.: li

l:

7-6 ENGRANAJE

;.

.... .snado '-'dsntes

desviaar :L11_g'ir,* ftexible

ta entraoa itet generadl d d eie


etemeno para acopt4tos

fnavoi--*
'''

'll
!;,

r.:

MqTRTZ ARMNrcos

complelamente dgsacootados. mayor pane d6l movmenro relavo ocurrg aqu

ffi i::f :i:,f f ;?:;:'t"

0"

.l

:: la I ::Ti:i. i:]::: :" esrria circurar v iguar a dos dientes. De estalbrmr, t4a roucionaimenre, er elernenro esriado eritre gi.* .n u*iir.i.ion. opuota a la entrada a una reracin oe reouicin iguir ur nmero uL de urstrtcs dienres der elemen. ro

reduccin de verocidad elevadi- Et empteo-Je -".ani"u y un, Ia mecnica de cuerpos ne nsidos o: frx .iupi i y con ti n ua n . n*.ini-"ifjii; _oe ln no rigido, proporcionando de "n, esra ror-" lr, "" nuo coD un engrane interno rgido. "";;r#;""J""r"0"i,."ro conrr.. Debido a que ros dienteJder eremento estriado (Flexsprine) no rgido y dcr la estra circuiar rigida esrn en acodrarileit-o conrinuo y debido a que e I ermento estnad flexible tiene dos dientei *noi qu, ra esria circu)ar, una revorucin movimi ento re rativi- enrre. er el emenro esriado fl exible

El engranaje moriz armnico es un principio patentado que se basa en la mecnica de cuerpos no rgidos- Emprea roa tr!, concntricos que se muesran en las figuras 7,.20a.y.1 .2-0b para "o*ponenres producir unu ,r"nru

L salda det eemento estnado Iexlore gra e dieen opuesa a tr entrada

::T;; ::::::::.1,::::

El etgmenlo eslrado cjcul, rgoo es fiio con resoecro a ,a rotacjn

r::3'#i*ffiH#F#"jf"jdff:t'ff,g'"fif""ff".m,:::,,:l"fj"#,lil,iTT*ffiff;H**,."J:
0o

.r;i;;;;ffi?:iiltJ;

esriado flexible dividido entre

?_

de-esra seccin es adapdo direcraenre ,marenaj OEmhan Machinery Group, wakeel. r*... .l_*;:::il:fi::,:::::'i,:.,:r":.:.Mat:uatdt

lEl

,;r.

FIGURA.7.2O

31'S

TRENES DE EI\GRANAJES
1(16D)

PR.OELEMAS 511

Esta rotacin re I ati.r.ase.pue{g-.ver. ex aminndo e i m owim i ento de un con revolucin luci n de entrada, como ixiUl sobi med i a revo diente del elemento es.iftiTflibl!.s.9.-U?q""dia
.t,i.t-,.:.i-1i+-,Fj.:..

muestra
a

.-'

se

eiEiu&li

;crranoo el eje principal de Ia en;i S.liCuando .el ej e plncipal del gene..

Snfin de

l-

563 mm de dimetro

ruai'a-e ofiaffgi ocurre n el e


cip-al se gira g

iirat El reengranantientg cmplerg ia circular cuando el eje prin.. forme el eje principalgir; dos avances de dient
-:-'-

11.'

(50D)

la transmrsron Pueoe

. l'

'

;"';?':.

unciG-r

el engrane se emplee pal


o para la operacin de un dife.
5 (42D1

8. 392 mm de dimeto

FIGURA 7.22
!,fP r.r_r j ..Fi+r' rpm- Determinil' Oos rodillos de corte A y B para el corte de lirnina de metal se mueven mediante el 240 rpm. l.L|uL''lg.-.rJ.v.E.-..--o--:remallerai'] n ia direccin mosfiada a 24U engrrnes mostrado en la figura 7.22. Las rodillos deben operar en la direccin la c y de de direccin *.tren por minuto) (pies velocidad vg9!Uss\y (rpi) del pin 9 y la velocidad -w---f i:', i:::1:i i:_i: . , a una velocidad perifrica de -150 mm/s. (a) Determine la relacin de velocida7.2. lJna gnia.se opera medianre un moto!.que mueve a un gusS{ro,.de.1.guerd-as- {.,jug,$r :I.mosrada li.rlo'rpara mover los rodillos a la velocidad requerida. EI ngrane I gira a angulares ;ies
.!

;ffe

acopta,i i.ri

l'"*U1"-;;.""

enffigde

l00 dientes.El qngran:.t'."njl: pin se acrjpl con uii-pirgranc Oiqftrcpi dle 20 dientes. El

il1'-Tl-T1:I1-".:.]iI*'

rprn. () Diteimine la direccin de rotacin del enlrane producir la rotacin requerida de los rodillos. f-jliLra
JSOO
-,,de

I y el sentido

del gusano 6

unidad y calcule la velocidad d-izbientt ' :iZ riigy el dirimetro dimetro del tambor es d:12

,ii,. Enel dibujodelaprensamostradaenlafiguraT-23,loselementos5y6sontornillos


Lse indica.

una sola cuerda de sentido opuesto, con el elemento 6 enroscndose dentro del 5 se$n El engrane 4 est fijo al tornillo 5. Una ranura en la placa evita que sta gire al pulg, lencajarse en et bastidor. Si el paso del tomillo 5 es de * pulg y el del tomillo 6 es de *

4 (120D1

;: placa B
!:..

; determine la direccin y el nmero de vueltas una dstancia de i pulg.

delaflecha que se requieren

para bajar la

' ,*t.,,.
i:;(48D) .':v\'_,,.,,,'Sinfn ,:3 (80o)
.T

izquierdo :;"

7 \8

(80o)

..i.

FIGURA 7.21

,.7.5. EI tren de engranes de la figura 7.24 muestra las cairactersticas esenciales de la ::.transmisin del husillo de trabajo para una mquina fresadora de engranes. El disco del i. l-L^-. deben - y el engrane 9 del ggsano estn montados en la --:----:-girar flecha y misma --L:.engrane I .. juntos. (a) Si el disco para el engrane B se va a mover en el sentido de las mapecillas del .- rcloj, derermine el sentido de Ia fresal. () Determine la relacin de velocidades angula..,rcs ry'r's para cortar 72 dientes en el disco para el engrane B. ,:7.6. Un tren de engranes contiene una flecha7 a la.cual estn unidos mediante cuas los I y 2. una flecha intermedia B con un engrane compuesto deslizante 3, y 5, y '.-engranes una flecha Ca la cual estn unidos mediante cuas los engranes 6 y 7. Los engranes estn numerados de izquierda a derecha; todos los engranes son rectos, con distancias entre centros de las fiechas de 12 pulg y un paso diameral de 5. El engrane compuesto .se puede desplazar hacia la izquierda para dar una relacin de velocidades de 5:l mediante los engnnes 1, 4, 3 y 6, o hacia la derecha para dar una relacin de velocidades de 25:9 mediante los engranes 2, 4, ,< -v 7. Elabore un ciibujo de la unidad y calcule los nmeros cie . dienes en cada ngrane si N, = Nr.

31?

TRENES DE ENCFL{NAJES
1 (18O)

PROBT,EMAS

313

i. ij:

:i. -.

:.1

J;rjL"Hl:li;:ffi:"

de ra ngura

7.2s.los,.:i,]'"r

y 6 son de una sora cuerda y

Bfg;j;H:;,""Tlg*::ffi ,,:::il11i,1,,:,T*:.itml:*ffi ;-d;-,;;"-**ffi::il'J#:?i1.ij:::il,"1:##::ill:*1fr


7'8' La figura
enrrada de

I#

**:".T

7 '26 muesha pane de un ..en de engranes parr una fresadora venical. La potencia es a avs'. " por* .ilo'" l" oor"rcia a ravs der engrane 12. Los
Po,ea

$'
:

I l.l,t

ll.:..

4 (36D)

FIGURA 7.]4

r2

(41D)

10 {460)

EIGUR 7.26

3111

TREi\|ES DE ENCRANAJES

PROBL:MAS

3l

puedendeslizarse. como semuestra Paradar engranes compuestos 1y2,3 y4,y 10y fodos los valores posibles del tren e. engranaje: Determine ciiversas combinaciones de
la poiea

ll

Oentes de.

y el engrane

12.

emofague
1 (15D)

: engranes compuestos.,l y 2 se pueden deslizar,de manerq qu9 el engrane I se acople 5, o blen el engrane 2 se acople con el engtane 3. D la misma manera- el engranc'i "ng*n" 13 se acopla con el.engrane .15 o el engrane'14 se acopla con el engrane I 6. (a) Con el engrane 2 acopiado con el engrane 3, determine las dos velbcidades posibles del husillo,
.

7.9- Lafigura7.27 muesti parte de un

;.

ren de englaries para una

fresadora venical.

Lo con el

Al motor

A les ruedas

:;.

cuando la velocidad del moror es de 1800 rpm. Indique

!i

el husillo girani en la misn

'-1:

ittl ''i '


'

i.'*.,sij.

I y 5 si los engranes 1 , 2, 3 y.5 son estndar y tienen bi mismo paso diamerral7.10. En la figura 7.28 s muesEa esqumticamente.r.rna:,transnsin automotrrz con__.. vencional. La transmisin de po.tencia es_como sigue: Primera: el engrane 3 se desplaza; para acoplarse con el engrane 6 y ia trinsmisinse efectua a travs de los engranes l,4,6,; 3. Segunda: el engrane 2 se desplaz iara acoplarse con l engnrne 5 y Ia transmisin se 5,'2- Ticeni:. EI egrane 2 se desplaza de manera que los dientes del embrague n.el extrerio del engrane 2 se.acoplair con los dientes del enbrague en el extremo del engrane l. Se obtiene una transmisin directaReversa: el engrane 3 se desplaza para acoplarse con el engmne 8, y la Eansmisin se efecna a avs dc los
efecna a travs de los engranes
I , 4,-

6 (1sq)

4 (30D)*

5 (24D1

};.rtt.', ''
-rr:

FIGU.RA 7.28
. ,i,

engranes

i. +, Z, 8, 3. n auto equipado con esn transmisin tiene una relacin

en

el

.
(102D)

,.::lr
,;t3;:
.--.ii

16

ferenciA de 2-g:l y un dimggo exterior.en las ruedas de.J6 pulg. Determing ,3,":,o.ll 9L"1.-oror del atomvil baiq las siguientes condicines: (a) primera velocidad y el l.;'ii uij-ao a30 mph; () trcera velocidad y el auto viajando a 60 mph: (c) reversa I i,el auto viajando a 4 mph. , ?.11. En el.embfague planetario mosrado en la figura 7-29, el tope 6 puede estar t?badc 'dejtrabado. Cuadq est trabado. se tiene un tren de engranes planetario. y cuando est reiultado -9F un tren de er:granes ordinario ya que el brazo 5 permanecer

.
.

{fsffUfao,

il

.:'inl
Polea.da 4 Pulg de dmetro

Engrane intBmo

15 ' is.D)

i,
:..

8 t40D)

FIGI.RA 7.27

FIGURA 7.29

FIGURA 7.30

3]

TRINES DE ENCRANAJES

. it.:

Paa una revolucin ciones de tos debe girar a 8

7'16' En Ia figura 7-32 se muesa un mecanismo conocido como paradoja a" r".gur* ,f.r,, del brazo en la Oirecciii rnostrada, encuene el nm
v sus aireccones e roracin. Los "16;;,en4ray direccin "ng"un".;;tii"t!.tilllf mosrrad
5

7'15' Para er rodamiento mosrradb en ra figura la pista exterior 2 gira con una flecha ruuiar a r enre las bolas y las pistas, derermine !o! rnm. Ia velocidad

;.T'T]:::':|'.1il.,.,cuando.n.ng*i.i.,,l",,""iondo-' t.t, ;;,;;;i"n*

rp, det diferencial. El radio " de la.curvg ;; i pl", ut ."ntro ort camin y la rodada de sre es ,ce ". 6 pies. ""*",r'r* Er dimerro exrerior de ras ruedas es de . 36 pulg.. 7'74' Para la tra'nsmisin pranearia de engranes cn.icos. mosrada en ra figura 7.30,6.- :

2 gira en ia direccin mostrada a 300 rpir, derermine (, veiocidad del engrane anular 4 ,u cuando rop" .su destrabado como se la veiocidad del brazo 5 cuancio er tope "t y () 6 es'trabado con e,,engran" unurul;.tsttu 7'12' Considerando un diferencial deengranes como los=que a",rr"n en ias transmisiones auromorices. demuesre q;.;;;;;] "*',"?, d" lu" *"d., *l"*.-iJ"uro se ievanta mediante un garo, sra girar oo. r"""r ,iirag qu* .r poi"ar-i.]lrur.n.iar. 7'r3' si un camin roma una curva a la derecha u rs *pi,; il""",;;',;;.iociaad del ponador en
r engrane

esracionario'

si

PRCBLEMAS 317
5

(7rD) 4 (70D)

3 (69D)

-i

r{ i , ,rr "ro.on"t si ." ,upon. ,odamienro pu .l_ cter retn 4 de ru boras. -.t ;
gtra..33a 640 rpm. si ra frechB r :l r lui"ru"on or.,r"io"aes angril{ .f ,:

'"

,..:': j,i

,
.,,i
':.i

7'17' LaflecliaA gira

:ii

i,

"i'

l;?;.*'::x,1"' j:n:::::"^T::T-";;;;;;;;;;;--;.deHuiniag orlor.


Encuenrre la relacin de rrelocidades angulares

.yr. fu quJiu n""nu B gire:a; ; la direccin l';l?;jrt"t I er engran e 2 gtra a 60 rpm en r direciin ll|;"i: "j"T:,T:,1:...*^Llfl.r.34, vcrocidi y i,.""i* o"'i"",n ili#;T."n," :"::. "lr:, ffi :::ine,la
debe ser la retacin
E_ _r

rpm en ra direcci"

en-ra

',or*u, "uJut"

FIGURA 732

7,^

4 se conecrara direcamenri a a ".1 flecta a. ru"1

nJ::::::j,:'flT,,I:_::,: !"in.-,

l:11,"?1,"1^,::ii:.::T"".,pranetarioslor;i;;

J""ij; "i"; ;;',";" J,llffill "'1 :;T#; ,"-o-,i;"'T;r""";;;;,"; ;:

ngura 7.36.,derermine ra reracin

Snfn zquierdo

de doble cuerda

10 (400)

FICURA

7.33

7-ll.
FIGURA 7.3I

:::#;j'::,11;.TT#:.1.,iJ,ll;11J".

En el rren de engranes del probiema 7.20. el ensrane 2 gira a 600 rpm en la direcrpm en la direccin opuesa.

jl,:fi .:",.,i

:i.,.i

i:lt,

318

TRENES DE ENCRANAJES

PROBLEM,A.S 319

FIGURA 7J6
3

(54D)

Engrane inlemo

s (60)

FIGURA 7J4

FIGURA 7J7

con

FIGURA ?.35
'4

supercargador. Si el supercargador opera a 24000 rpm a lta velocidad. calcule el valor cuando la operacin es a baja velocidad. ?J3. La figura 7.38 muestra el conjunto de engranes planenrios y flecha de iransmisin para cl servl de un avin. Si la flecha',1 se conecta a,l motor, deennine la'relacin de
.

la misma relacin de engranes que se utiliz entre el engrane 2

y Ia fie8ia

del

:.1

i: -1:

ransmisin de dos veloci<la' 7.22. 3 des rJe un supercargador de avin. El ergrane 2 se mue'.'e nre'Jianle un engrane de se 2 el engrane rrn..4.aita dicnres (que no se nuestra) el cual gira a 24OC 'relocidad, l:aja velocida r:r')ncta a ta flecha ciel supercargador mediante rrn engiana-ie rditjicnal- A el engrane 7 se mantiene estacioirario y la flecharS se.i'tret a iallecha de! supercargador
En la figura 7.37 se muesua el trcn de engranes para la
I I

vclocidades angulares os rl ct t. 7.24. La figura ?.39 muestra un rren de engrane-s planetarios para una rccluccin elevarja dr velrrcidad. (a) Si la flecha .4 se conecta al notor. detennine la reiacin de I'eloci,jades angulares t:../c-r". () lndique si lct.s cngraneS 2.3 '1, - lo-i engraneS 5. 1" 7 sern estndar ono eStdar. ,Pr:r oue'.t (C) S ei nme(r de dienres clei engi'ane se canrbia de -il a -l-'

dientcs, caicuie

la relacin cie velociciades anguiares

r,.l.r,'turf.

j:r-.

I I

32e

TRENES DE ENCRANAJES

T.
,:
11.2-,

rr

F,RO8LEMA.S ,3-2
_,

1 (142D) Engrane interno


J

(73D)

Engranes nlenos

En la unidad planetaria,para reduccin,mosrda.en Ja.figura 7.41, el engrane d;..1.ion ;nol"uo.. 2-gir.a to veiocidad,y vutuL:lo?o:) oreccin.de direccin de roucin del :;rrl',J!] lo ,.r,.r .-,,.,, ..''.engnn?.-5....,,,,.,:,,...

.f

o.]i;;;,;;;

(60D)
5

(12D) 2

.direccn d-q,roracr'nIder "rg""1. .r,;;',;,.. :']" 7.2g. En el rren de engranes.plan"tu.ios,rost


,600 rpn

(22D)
5 (49D)

.u '

Z g;; a "" o...u'-i".i.i^-,,.*ir;;;;:;;;;J'1.,i'" ,-n,o";n."r ;bftzo 6 si et .engr.-ane 5,sja a so,pi e",jii*rr";;;,;;;;;.il;;.#, ,i : j?":i ', ", ,"ne.ons, 3 ;ii i -l 0, ,,n, e,, :,o lJl'*ffi i!;i:i"J,"#;:il',ru;::: ramisma;."ccon,iirine,';liff ;:T';:il'ii!;i,rql.X,u.'ff j.j; .-,i: | ::- .....: j ;r.. "= ,1J.::ffi i: ilr... !lr ." r,.,rr...1r-.,-,

"j:::i|:x?"ffi

*:* j*;:g,n;;li*:xil.,:-q11,_-",tudi.."_ qrreccon opuesa. Calcule lo ,"loc"J


ao",

en ra direccii_,_"d::g.

juj"*

e or,

;r.;gr;ne

:-

'

..;,..:....,j:.. '.: , . ,,.i,; i,,,. .. ;, ,...,. ,, ... - , ..,1 ,?:

,,.,...

.r_;"..
.,.

i: tr_.:i..

'';

.;r,

nlefno
6

4(UD)

{12D)
7

Atornillar a la caia clel sefvo

FIGURA ?..]8

rl

FCURA 7J9

esquemricamenre ra transmisin para la reduccin en ra hlice de un avin- Derermine Ia verocidal aelar;ce en magnirud y direccin sier moror gira a 2450 rpm en ta direccin
ncuOa

7'25' La figura 7.40 muesra

FICURA 7.4I ii
.: 2 (12sO)

4 (124Dt Engrane

Engrane interno

5 (50D)

FICU&4

7.40

FIGURA

7.42

322

TRENES DE ENGRANAJES
7 l4ZD)

PROBLEMAS 3?3

sedebedaralengrane5parahacerqueelbrazo6permanezca'inmvilsielengrane'2 ti:i

;il*J;;l;,
la flecha

contina girando IOOO tp.. " 7.30. Parael trendeengranesdelafigural.43,laflecha,4giraa300rpmylaflecha:N .ssradas. D.t"rminela velocidad'v direccin de rotaci

''

lo
: I

--

iir"""oo

?.31. En la figura 7-44.taflecha I gira a

C.'

...

dc .r:.1i..
ta

(25D)

velocidad de la flecha la flecha l gira,a 450 7.32. Enel tren de engranei:planetarios mostrado en la figura 7.45' la vclociddd'dila'l calcule las direcciorr", en a -o.trad*600,rpm rpm y la fldha:g i': ;:' . "' ' . .. tt:. t'iecia C e inique su dircccin'de rotacin' la flecha8:a 400 rpm cn las direcciir- " z.ij. gi, r. figura 7.6i. flechaA gira 350rpm yde tt' ' flecha de'la rotacin '_ y direccin srtevev'. velociad vstuGus la Determine J " , nes mostfacas. 9-. _ -ar,-u"] Jetenne "". en la figura 7 '47 ' la flecha lii 7 34. Eo el tren de engranes planetarios cnicos mosrado la direccin rnostrada'; gira en la dircccin rnot*u Jiiso r- v lq fl1h1s io9,T']."" y direccin. et"rrnine la velocidad de ia flecha c en magnirud

I y'd su direccin de'roncin' :


:

IOO

rpm en la dircccin'mostradi' Calcule

i
'

'

''

'l:: :

FIGURA 7.45

4l42Dl

6 (42D)

5 (18D)

FIGURA 7.46 FICURA 7.43

(340l.

t32D)

9 (70D)

I
FCURA 7.47

t24D)

FIGURA 7.44

''
:

.:

''i .'; Ei.r

324

TRENES DE ENCRANAJES
eJ

7.3fr.Para

ff ::1f

#f

figura.7. 15, ei engrane r tiene 4r ientes,.i engrane 2 riene r g diente! y er engrane 3 tienelg dienres. Los Jngon"r'i son esrndar n mx i mo d. "-: ig *r n, en r. .spi
cre ra

7'3' En un ren pranetario similarar

ni

:J::T"'i:

rren de engranes planetarios de la figura 7.37. calcule el nr. tsrape J'' o'on"'o' i gua I nr en re ..o"lifll,"iilT:

;;; ;;;;

PROBLEVA.S li; lnemo' el engrane cenrral.r


ios planetas usando dientes de engranes rectos de paso
n

325

..

"oripu"rro, En el tren de engnes planetarios mosrado,en la figura 7.4g. er ponador l r"r"un 4) es-el miembro motriz y el engnne central (eslabn ) S:_;l _"--C- ,lo"ido. El engra, **cionario.'Et engrane cenrratI debe girar a 2.5 vces ta .elocidad ::,'::.:::_" " ponador- T,"i:i",r" del El dimero de paso der englne nr"-o derermine nmerc,s d" tnterno' el engrane central y los planetas usanrJo dienres de eng.unes,..I", *,r.rJl ; el ctimetro de nagr. tan prxmo como sea posible q mm. -ov rrIr' () Deermine si se pueden usar tres pranetas,igarnre",.';r;;;;;r.e Pvrve a 280 de engranes planeuribs mssirapo cn.ta figrra 7.48el ponarlor {eslabn l;a^O:^11,"'jl* 4) es cl miembro morriz y el.engrane centraFlbstlOn 3) es el mielbro mo.rido. El engral ne intemo se mantiene estacionrio. Et eng"anecenrral debe girar a ?.5 vcces la vclo'dad del ponador. El direro de paso der engne irltemo',iebi ;;;.11. pi,i! up*,*r-uarmente' (rr) Disee el tren de engra{eg y deierminc ros numeros a" ai"nrl p"u* er engranc intemo' el engrane central y los lt4neias usanao dieres de engrnes rccrosiJ.:faso oiamc'at igual a I0 y ?0" de profundidad roar. Manrenga ei dimco de paso nl**inro s.ea posible a I l "nro '0 pulg' () Determine si se pueen usar rres planeras igualrrrenrc' cspaciados en esm rransmisin. 7'39'
.

Para el tren de engranes planetarios mbsirado en ia'figura_7.41, calcule el nms'r, mxino de planeras qu... pu".i-u"u.. .. .

7'38'

de pran.us compuesros iguarrnenre espaciados . qus5, pueden usar en el tren de engranes ,:: de la

7'37' calcule el nmero mximo

nTJ

:.t;il: ::';;';'.

o"-"'l

;i;;#;

p;";;;

.l iinr",,o de paso ran prximo como sea , :::'Ji]il, j,:,:'?lT:r.^i3_t1r,vunr"ls" ( ) Deermi e,r,. ,. p uJi* u;;; ;;; ffi i;:lfi il:;Tillffi : :;:,o,;. ;::,:,!ili: '7'42' Dsee un rren o"-ri:,*.*1"' prun"turios que renga una relacin
sarda

dialerar

figura,7,36.
,

-:_..

:.-

-.

.,:..7.43.

n ra misma dreccin uu,i"" ra o".t. rrgr- 7.49 e indique cur flecha de enrada' Sereccione de enreros tamaos dispbnibres ros engranes posibles: ms .o-en,.ri"l'ijo" ;'pequeos n*,i. 100]y nmeros de dientes de 'r 60' E"cen" de praneras '
-t

a verocidad de emrada iguaria'r,s,,.oi r necia que


ra de

:'

s ra

""r''li

iilo;i

de verocidad de

no-:T:

"."i'"L"il' rJ;il;;

;;;"-

il:*';,:l:'j:1"-""::::,1:,:y1les.y :Yl:l*"

d;;;;;;;'.i""-i.: .r3|#;::#il"r:flgo
::7'44' Disee un ffen
opuesra a ra
7
l

'j"j;;],","."J1,.

tres engranes c..n;spl.rretarios de la figura 7.-se, 'l encu"nre el diseo ms conservadoi para ,euci, una..'e*". Jr'"rr*o a d,e 125 ipma a. a'no'

,'ff;""Jr",Tf 'T::.f"t"t*TJa Haciendo referencll aJ trende

;;-;;;; 'j-ilT[';o

,t

iip"",u*,-

;r ;,,,',oo"J.'"0,"n,., 0,",u

o.::tr",r

ff*]:--f|,

n"Ir," d"rr,;;.;;;lo"en i,eccn #,:#,ff;i".r"*,T.i*;:i1^!-;2. de enrada. utirice rur.onr,g-u.l;;;;;";;", """'lu ;";",""":r?ff?.:LTriil"ri fisun .50 o et tren bsic1 de .*n" .i"., oj""ron* il ;;;;ln ra figuo z.s Los tamaos disponibles
p^ara engranes
ros de de

pranenrios gu" r"ngJ una reracin de verocidad de sari-

" 1it"r."r_o"J.ir."p"r"s desde +0 hasra r 80. Dibuje er ren engranes seleccionado e indique " n""" J" Iri.... 7'45' Disee er uen de cuaro engranes prurr",*io. pequeo posibre con un engrane anurar fijo como en ra figura z.sz pr,' *a""r r-" "ILo" de ertrada de 265 rpm a r 5 rpm.

dienes desde l2

]!.v

,"aro, y cnicos son como sigue: rodos los nme_

-ll

7'41' Enelrrendcengranespraneariosmostrado.enrafiguraT.rg,er
1] _::-:'ltr-oro ne nremc

morriz y er engrane cenrrar (esrabn 3l es el nelrrbro nroviJo. Er cngrase mantiene esacionarir. El engrzne central rlebe girar a 2.5 vecc.s la velocidd del ponador. El dimero de paso cter engne inrern. debe ser dc I2.-5 purg aproxirnada. mente. (a) Disee el rren de engranes y dirermine ros nmeros de dienres para er cngranc

poradorlesrabn

Engrane inerno

"

{i

FICURA

7.48

FlcuR4

7.4e

i;.

.,1.i;i -

':. l.r,!t.;

lrEJi,i,

326

TRENES DE ENCR.ANAJES

PROBLEM.c.S 2
Engrane cnico inlerno

32j

!ijll:

l.a ilr '' l :iil tj;i;i::i

fti.

i:;:i:,i
!1in _i

*iiii !1..i. "


!!,.t-j:i

il:I:r.f :: EAil

:45.i .

*#iii "*
'

:-:
i

.'-

r''

i.i'..1i: :

:'
FIGURA 7.50 FIGURA 752
7 (190)

!.:,ii

3 (42D)

,$
FIGURA 7.57
que se selecciona comg la de entrada. Las especificaciones requieren el engrane 2 tenga 150 ciientes. Los mmaios ciisponibles son como sigue: nmeros Pares de d.ienres desde I 2 hasta 40. nmeros de dientes de cuatro en cuatro desde 40 hasta I 001

FIGURA 7.53
:nmeros de dientes de cinco en cinco desde 100 hasta 150. Determine tambin si es posible tener dos engranes planetas como se muestra.
hp al

indique cul flecha

7.46. Enlafigura7.33,laf7echaAeiraa640pmenladireccinmosrradal'transmre10 engrane 2. Calcule la potencia que circula en el circuito de control de ramificacin

3?3

TRENES rJE ENC;i.{NA.tE.s

da al brazo -10 dicnres.

)' elabore un digrma esduemico der flujo de potencia. La flecha B que esra conecra_ l2 es la flecha tie saiida. EI:en_eran-J riene 20 dienres y el sngrane 4 riene

..:

.::
'j,'!: i -' . t':
.

ere clrcula e $:'',::11J""':::,:,'T::a',"-ionplil"*";;.b:',u'''';:-:ff et circuiro de conrol be ramificaciil y, ;il;;"-;;:;"dlragrama e-sqemtico del fluio flujo porencia El brazo I0 es la flechatde,uii... i de ,, ; 7,49. En el diferencial de eir la_figr 7.53. ta flecha,4 gira f50 mm en ta direeci" ,-ll-31"1 iT11r*rTf|o a p.alcule -- t'vv'LaQ ss ra rrecna oesalida:?.ff:""3"1':,":"::: la potencia que circula o*,jiio,;;;'' de ranficacin y elabore un "r diaerama
i

er cuar gira a 0 rpm en ra l;jl;,,fi,Ii:H,l*i::,,l"j"lll:l l lo:11 .1sLne:, direc. ;' ; ;;::' :: :, :J, ?J#' ..: i'.:ffi "*'d;{';' un diagrama i' lil#'l';,T:: H i: :: :: :: :l; i esquemtico or,1t ;9'..j,i';, ;;;'1"; ,i1:ffi:: j:1"" "l l;.|.,H i-:":_t;i:::.:iffi,ll1"e3ie aerLe'ru n""hu a gra a r00 rpnr en rs la po.encta ,:lT':j",:Jl que
,
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", captulq.ocho
lt:tlr:: j,:1 t: . : .. :.
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esdrremria rar sr,.:^

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':i'o'rNTRoDuCclw
a'nlisis

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-. .i;.r'

..:,;;
l!:,1

las a varres o. o oo cidad!; perifricas veloLas en la^s armaduras erctricas (ro "l';;,5;il,"". ooo pies/min) y.en los cige_ nales automorices 13 ooO.pi".,niniron-,ii;;;". que en Ios rorores aeronuricos. Aunque las verocidades dL ros ,o-] maniveras de ros mecanismos de eslabones arricurados
do a

velbcidad de'ictacin v_11 r3mano.f n ruroomquinas estn rregando

-"y;i ;# Ifr : jy; :"Tr"::l :lTil" cantidad'insrbsica en


tos rorores., iu

I0 000 *., , iX *"0"s -- rJe rurbinas pequeas giran I a11g99 30 000 60 000'aol .: . {y,u3.ia^a-de -"" EI ramao de ros rorores y s verocidad de romcin se reracionan

velolidades'd

para Ia ingenieria en er y diseo"de ]os componen". jg U.'_quinas: Los rialorei cinmtiibsr nari as; Las vet oci daiies de *r,::.T "asihan "l ". un se considerar-on altas a ""aidi vatbr il1lli",.qT:gy:r de l0 000 rpm, ahor#se. apr'xrman a I'00 000 mm. L,os grandbs rofor", a.

Daioo a que er m'viminto es inlrerente a ras como la velocidad v Iu acereracJ

:!i;

,:.r

r"" .:i*portancia

mquinas, ras cantiddis cinemhdcas

lfl

"ut;;; -;;iiri"

b;i;;;,".n"#'"'i*iff#

a
'

d da. una ,,"io"i'u''t":T;:l"i:;;::Jl;

j;-;-;;i

dad de roraci n peini

en tar

;nl.i^s

velocidades perifncas en

h demnda e mayores iasas

son bajas.

;.t # i;;;td;a,

hacia mayores verocidades deb_ de producrividad en las mquina-s ous s3 enr-

tii..,.

330

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN

MovrMrENTo LTNEAL DE uNA

pentcula

plean para impresin, fabricacin de papel, hilado,,computacin auromrica. empaque' embote'ado' maquinado autmtico.y muchas otras aplicacrones.
aceleraciones se esrn aproximando u aproximadamente de 30 0009 a fOO

331

de la velocidad de rotacin y del "n

La aceleracin cenrrpeta

ra pe.-i-driu o ur,

iffi::1ii*::,:?iff:poiun
y

r"' pl;?;'

.oto.;;;;;';"r cuadrado ^;;;:;';)" = _rR). Ei-l"u-..rir-.,nu.. o"r,u_ r 3 ;iri;;; a?ii"rzrr, o "ui".".^" r.u OOO, vir:i:: " pueden compararse con 0""

;;

la aviones' o de r 0009 que sopo*an

"

determinan rpidamente a partir de formulas elementales bastanre conocidas g = ;i'-;; = -)R,1, : *nl.Tin emba.go, Ios mecanismos como la biela-manivelu-"oo"i".u y sus inversiones son combina_ ciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino tambin de bros oscilarorios y reciprocantes. o"uJ" i", velocidades y acereraciones miem_ rerari_ vas entre los diversos miembros, junto" c;n las muchas posiciones relativas geomtricas que se pueden ar, el ntisi. bones articulados es relativament" "ir,"-ti"o de un mecanismo de esra_ principios y mtodos que se ilustran".-pl";; comparado con er de un rotor. Los son principalmente aquellos que se emplean para el anrisis "n "JJ"uprturo de mecanismos de eslabones articurados comde rorores, b";;;, correderas, levas, engranes y ete_ i"::L"J,ff;r':.:inaciones En las exposiciones siguientes se supone que Ios eslabones inivio}tes e un mecanismo son cuerpo. iigidor q,.r"'ru ii.i""";;;;;;;;i"puiii"uru, auou, de^un eslabn mvil perrnanece "" fija. Ls eslabones que sufren grandes deformacrones durante er movimiento, coo ror ..ro.t"., caen dentro d otra categora y se analizan corno miembros vibratorior. rr'r"-u de investigacin actual y de

ras acereraciones y las ferzas con relacin a la determinlclon rur r*.,^ ltre actan en ros esrabones individua_ {e les de un mecanismo y en relacin lun"eo de las mquinas. para los cuerpos que "or., "l giran ulr""o, " caso de tos rotores' Ios valores cinemticos se 1n eje i,j.,-;;-;;l

quinas. En subsecuentes capturos se estudian

g" y."i,r,aqui"Jaef";J."o..ro ;" l?r en los campos de la dinmica, el anilisis "nno"i,,,i.n_ a" transmisin de caror y las propiedades "sruerzo-fi',"oonmica, la de ios materiares. Sin ernbargo, er prop_ sito de este capitulo es estudir solamente ras relaciones

t.

La aceleracin se relaciona con la fuerza.(MA),por el principio de Newron. se relaciona a su vez con el esfuerzo y la,defo;;.1;;, Ir"lr"o." o no crticos en una pieza de.una mquina, ser oeienoienoo e ros lrrteriares emprcados. La vel'cidad de una mquina ri-r,"" en ltima.instancia por ras propiedades de ros materiales de que "ri ro.uu y las condiciorr""lu!-innuyen en l5 propiedades de ros mareriare-q".t i."r que se dan por la compresin de los.gases y la "*pr"ur. "ri^'[-offiH: cobusrin de ror,""',u"iiiul"J,l""r" las que se dan como resultado.de la friccin, .;;;;" condicin que influye en con la resisren_ cia de los materiales d-e tas maquins " fot"n"iu de al que se ereva la remperarura. tambin ""r"iuo. Er grado en oepende e la, m"". ;;; ; romen para ra transferencia de calor,mediante refrigu'r", aire, aceite, agua . F.re.n. El buen disec

FIGURA 8.I

i;;;;i.,*;;

cinemticas en ras

m_

plano o se pueden analizar como tales. Los mecanismos en los las vtmte es un rnecani'-o 5jli:::':?."::r l) compuesto 1: 8. de: ".'r:: dos balancines y una biela" Este u.."jro l""u"r."iu." conoce como un mecanismo de doble balancn. "n El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de las partculas individuales que constituyen el eslabn. Sin embargo, el movimiento de un eslabn tambin puede ex_ presarse en trminos de los desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angrll-Tes de lneas que se mueven con el eslab" ;r; E";; figura 8.1, la velocidad lineal y.ny la celeracin lineal A, de la parricula r se muestran mediante los vectores-fijos en r. Debido ar peo conctor de..t, la particul.a A, en_el eslabn 2 y la partcula A, en el eslbn 3 tienen el mismo movimiento' y los vectores mortrado. en l representan los movimientos de ambas particulas. Los movimientos angulares de los eslabones z v ,o" diferentes segn estn dados por las verocidads angulares u,2, 03 y las aclleraciones angulares ctr, ctr. Generalmente, el movimient angular de un eslabn motriz se conoce' o se supone' tal como a2y aL2de la figura g.l, y se debe determinsi los movimientos del eslabn conectr v l movid.

mecanisrnos que tienen eslabones que sufren deformaciones ersticas pequeas.r La mayora de los mecanisrros elementales se encuentran en movimiento

importancia considerable que tambin se debe mencionar es el estudio de los

8.2 MOVIMIENTO LINEAI, DE UNA PARTCULA


En los

mergryss

crrcuros y ras

Iilcs, las.partcu ,, *r'r"hu. de l,a, como los "uul"J!iliEas lineas rectas. En la figura g. r, las partcuras de los eslabo nes 2 y 4

Midha, A. G. Erdrnan v D. A. Frohrib, "Finite Eremenr Approach ro Marherna,,.u, High-Speed Elastic Linkage s,', Mechanism and Machine Theory, 13,pp. 03_61g.

ra

*"*,*

;iFrr@*;-;$frr;'*r:mir

rsT!:r?riirfr-rgna+i&

$
ir.,,ii'

332
e^sfn

aNrrsls DE vElocrDoo

I.:l

l
'#

:i'-ti:#,*'f":?!11fi::Ti:**t'd,l"lll3i."::11.-on..,i
dice.que t.n,

restringidas a moverse fl rrqrar^-:^_


etd en

"

o.rauReclN
MovrMrENTo LTNEAL DE uNA pen_ricur_e
lo tanto,

333

r:T"H"?#i:::,:,::::7;,::"r:;_56ii*:ilf "fill+li*iff',:.":yr f x#lilli

movlmiento '::ft sobre unu i.on""J tro"trYu! l:.,::*Tnztr;z::#;:iti,"=:,ft

V:Rto,p *ff,
:6,

endonde

().

: 'dt

d0 --

empleando el producto vectorial

Jf""fl #f ;LT"il:";:;x{*"#vadesde'"p"ii';i[,i,Jf xH cesplazamiento angular ff *J::##"fiJi,'*',-j.",ni::i,:T'i{i:?::}11*,ru..,i,./ ot J" ir""lili;#:i


De la figura

iliE:ilf

;ill#filr*t*;ndt ,xift
,.rjo-

V":<o,xR
p i:,La aceleracin de

* dR r'

(8.1)

f il'"'r,:;ff ffi"":t:fi tirk:,t","'""ri'

est dada por

Ar: #,'(o-'n * 4!
_ :
clR

t
T-'P
(8.2)

dt
2a,

o,p * R,p - Rcolr + d2R + dR r


dR
d2R drP+R,p*Rr,rlr * r, r

,nenrer-,"t","ji";;::liJJ::[::r."J;:g'ff

endondepyrsonvec

as: RAop + a^r

:T:::,:ffi,,;i:.":*;-:iJl"l,"_

v": ll* (f, : (i3e. . l,s


,\

fI

Por lo tanto, la acereracin de p costa de dos componentes, una de magrtitud 2a,(dR/dt + R. en ra direccin crer p y ;;;g" itud (d2R/ all - nrol en ra ireccin der """i* ,rrrturio ...r-u ecuacin para Artambin se "."*-";i;;lio puede expresar empleando el producto

r""iJ.iul

",rrrr.,

A: ^ "-,ap +cr,xR+<o,x(ro,
en donde

dR

**ff,

(8.2a1

ii;i,Ly?:!i!!,:!:!/*:
para dar v

d,.= ,.p. Cuan{9 el origen del sistema de coordenadas coincide con el centro de son iguares a cero d" _un",u q," dR/dt y d2R/dt2

;:i;;;:ffi;i puede simplificarse


,$rf

Vp=ro,.xR

(fr.3)

Y, = Roo,.
De la ecuaci n 8.2a,

FIGURA 8.2

Ap:rrr,x(ro,xR)+c,xR

(S.4)

El trmino <o * (o,_1_R) es la componente normal de Ia aceleracin ,. con direc_ cin desde el punto P hacia el centro de la curvafu.u, y o, x R es tu

"o_jorr"nt.

334

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN


MOVTMTENI-O

:il:?;1',::: 3::Xru':J".''" a ra curva en er punro p por ro ranro,


Ap:Ail+A!
en donde

RELATTvo 335

A:o,x(<rl,xR)
19.4a)

Jairl : v

R<oj : Vpu, : vl R

FICURA 8.3

:fir[::lr
Ai:a,xR lAil : Rct,
(8.4)

son .".] y

o, del eslabn, en donde el subndice indica el nmero

del

los de las part-

Si se presenta ra condicin en que er origen der sistema de coordenadas est sobre la normal a ra curva por er punio , aniao y p-", rc rriJiisern iguares cero, y las ecuaciones g.l y a s.z"'..p"Ll;,modjficar La figura 8.2 muesrra ra ori".,tacrn'arr"""ionr segn corresponda. la langenre y rrormal u ra traye";*'0"." o'r.:tor de verociorJ con respe*o a componenres de la y vecrores a,,;y'ir, rado de.ur"u,,,* J" vl, {os te' Es imporranre norar "":,-.:1:1.,1 rrupo4" consran_ gue ra i.cc'on de.A,,r", nor,ru,"J i.oy".r.erio y .,, senrido es hacia er centro de curvaruraoi'tu .uy""rorJll tange're a la travecroria y su..nri" *"",0" de Aj, es Irr" dire.ccon en gue crece ra verocicrad. La aceleracin iesulranre ",

jjl,.Tf

ff;;;;;

;THT:H?,;:","i[.,i:-?..gL L].obyi" que ",r v ". " l;;.;ffi.;:,,ffi""11H J-" l" i Ii o" ffiJ fJ T: i; [:,::# :Hlff ::::"-' ":*:::l: : l:',' i i ey 1 " " "' *, 0;i; -# ; :1 ffi ::lH,ilil,fl J" :, j? l T:"i: 1'J ,xl'J ?. ::-' : i1;1 "1,,"

;r".:"r","1*:?,:T."1i"13Ji"1"1*,it.q*l###:Xll::::ffi f :

j:

ii

::o::^0"#:'"i:lT_d"" 0 y 0. del eslabn 3.

j'::rTi:"j:i ln';"i-,ffi ,i;';:::"li:*::,:lq;"r.J""*;;ilH;;'i, ra trayectJriu o"


rguales "rurqri"."o"",J,]l""".?,jl,l'j"r;l,,l,li
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aparecen repeti damen re en e r de sarro

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c

on

8.3 MOVIMIENTO ANGULAR


#. ; i;l T"" :T expresa mediante esrabn ff : g se : 1,,: : i' *: : er movimien; se represente como fr ja mentalmqnte . al eslabn. e"j"-i-,]-e 1 ,^ i ;1 i' s ; Hi;: ; :? ff # ,T : ill : ": BC y AC sufren los J.;;;;;; -i.,rio, ri a r ti. - po ;TZ :.i. 3 n.o . a " ;a"";;;.ii;,? I :.:: :: :, ::jt "" T J ":,X'fr ,T'j I i;s m o o,, er i i:: l/"".; : I I i,:: i ". m

,1'TJ'tr':,:1;: ;ilij"Jfi ::il;"f ::":T::,i:,:'.T::,rFF^,;;;;,;:';::'i;ffi n il; ; " ; ."u2' filEiil"'l f : :;,:L:,fr i,; J:,::*: :i :i * I I I :::, pa,r : I f , "l ",1; j' u a-e n ; i ..'lil " i : :..,:: l? i.J [1T : il :i:::lii 1,., :,:: lyj :i " ""i*,':""ilf,::';":lll;*.l"llii -2. ;,,,111i:,tz,":::i::rj'::it-.:: angur ar de r es rabn j a prtc ur; . ;;; ; ;;:,:";011,:: ::i :l;;il] "',"
I
r

;il;Tf ,T:;:"":il"""J"T:ll:'Tl:,1,*!?iil,ffi #"];".#H"Iffi il::

Un concepto importante en la mecica,es que una partcula que tiene el '."rounil,ilo..:lu@. nrovttnrenlo uu '''-'-','""'lv de traslacin: lrdsracron: no puede puede !irir.'El girar. Er .novirniento rnovitn iento aE;/nno,,ln. es a. er ar rn(l'i_ ,__...: nienro.d.e una lnea y euio;q;;;;;;;.r,.ul^ partcula es es,n n'nr^ y !, no h^ una ....^ ,j,un punto, lnea, no

l::;J*,-;;'#;

.';#n'-'":,

;';1'',X?ij:;"':1"*:*::::-l'r;,i;;;;iil::?;:ffi :1J';il;;; ::;ll' ,il;l ffi ?il "a; ;; **;ffi ;ff lr:: Li,io ;?;iff ; ;; ; H.. ?ff n J il n"T : lfl;,1;, ", f :::i:
,

:'ilT:Tx":,:'*;;n:*',':',ili.1,:;;:,"';.';::'lff :,,*i::; ;';:X ff f :i31l{1', ; #i ";;rr;;'l;;ffi;;'i"ri#.1".un ;;!::::i:.::; i:: :i:*::i iljil;H: ;'
r

La velocidad angular y oas, respeoivamenre. ,:i

it":'^",:]*::q'l"t

son Ia primera v lq,segunda deriva-

',1":x'""ff

8.4 MOVTMIENTO RELATIVO -;;;;'r ;:l:::::f ;,ffJ,"i":""d.. ..,p".ti*,'J; t,, ,. vu r ,. *;;J: "r".,r,ino. r" .."n0".',"'ffi1.""",#iirii,,1?:'d;*ii:';Li".r,T;:'iHiig,#lii1l
.elati'a de las dos nancuras. p"rT.i"rr", si ranto a p corno a velocidad iguar y r,,,, ra pa,.ric.ii;; tuo v P adcuiere una "0u.,]1-1 corrrponbnte acricionar-"
tJad

rnuy irr.rportante en el anrisis .in",r,ri"o a" ra 8'4o' P y

culas es

Como se demostrar en una seccin posterior, el

Q so. rartculu.

qr. ,.

ntovimiento relativo qntre partIo,,rr"*r;;;, En la figucon relacin a rrn plano f-rjo de

da una * ;;;,;..#;ff#" e seres en er prarro u.ro"i;l;;i;;,va ar prano

l.l

336

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

jl

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN 337

,i

ii

tnto

rioy la nueva velocidad absoluta del eslabn2 (a" -orr) se convierte por lo en la velocidad angular relativa o, debido a que el eslabn 3 est fijo.
Por lo tanto,
(JJ21

: rJ.)2- 03

(8.7)

De manera similar,
d23 = a2
ct3

(8.8)

FIGURA 8.4

.
ra

8.5 MTODOS DE ANLISIS DE VELOCIDAD Y


ACELERACIN

d" I f=rjJcon Lyr- Vn) se convierte en esr a;"ra rru"on ar prano de referencia. Esto se deruestra ";;; mediante! diagrama,r"toiiul-i" " "'" figura g.4. de doncle la ecuacin parayrn."r;1,;'
velocidad relativa

lrjo' Por lo tanro'

ra nueva velocidad absorura

vi'

debido

Ype=Yr-Ye
" ,'i y

De manera simirar' vqe pled_e obtenerse mediante la adicin de tcula' Esto se mu"rt.'"n tu ngrr.u -vn a cada pars.+ nrest dada mediante Ia ecuacin
Y

(B.s)

un sistema rnvil y a un sistema hjo de coordenadas: () anlisis mediantc el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea analtica o grficamente por medio de polgonos'de velocidad y aceleracin; y (c) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre del circuito escritas en fbrma comple-

De entre los muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos, hay tres que se emplean ampliamente. stos, que se presentan en las siguientes secciones, son (a) anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para expresar la velocidad y aceleracin de un punto con respect a

La ecuacin vectoriar pararaaceleracin de ra par-tcura p con reracin partcula e es sirnilar en forina lu A.S,

er=

e-y,

ra

" "*u"n Ape: Ar- Ae

El movimiento angular de una rnea puede darse con relacin a otra Inea en movimiento' En la figura g.5, lur r,"lo"lJ"s angurares azy a-tde ras rneas los eslabones 2 y 3, iespectivam"rt", ." t-an con relacin a ii rnea a-a en eri er eslabn Si se sulra --{D3 a los eslabone.r2 y 3, er eslabn 3 se vuerve estacio_ 'jo'

(s.6)

ja. Adicionalmnte, se considerarn las velocidades por centros instantneos al igual que la diferenciacin grfica o por computadora de las curvas de desplazamiento-tiempo y velocidad-tiempo para la obtencin de velocidades y aceleraciones, respectivamente. De los mtodos de velocidad y aceleracin mencionados en el prrafo anterior, el uso de cualquiera de los primeros dos mantiene el concepto fsico del problema. Sin embargo, el tercer mtodo, que hace uso de vctores en forma compleja, tiende a hacerse demasiado mecnico en su operacin a tal grado que los aspectos fsicos del problema se pierden rpidamente. Tambin se dbe mencionar que el primer mtodo y el tercero se presentan para soluiones por compu* tadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va a analiz4r durante
un ciclo

completo.

'P"

8.6 ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN MEDIANTE MATEMTICAS VBCTORIALES


Eslabn fijo

En la figura 8.6 se conoce el movimiento del punto P con respecto al sistema de coordenadas xyz el cual, a su vez, se rnueve con relacin al sistema fijo de coordenadas XYZ. La posicin del punto P con relacin al sistema XYZ se puecle expresar como

FIGURA 8.5

R"=Ro+R

(8.e)
it ii
tt

338

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN


ANALTSIS DE VTJLOCIDAD Y ACHLERACTON
y usando

,lil
339
fi la relacin expresada en la ecr_racin
8_

10.

xi + yj + z* :
4 ecuocin 8. I 2 se convierte entonccs cn

rr

t8.14)

ii
]lril

n:V*<oxR
z

(8.r.s)
;iL

La

ecuacin 8.1

FIGURA 8.

tuyendo el valor de R e la ecuacin g-

I ahora puede reescribirse como sigue haciendo V., = R., y susti_ l5:

Yt,=Yt+V+<ox
Si los yectores unitarios , j y k se frjan en los
e-ies x,

(ft. r )

y y z, respectivamente.
(8.10)

en

donde

lil
il{l

R:i+yj+zk
diferenciando la ecuacin 8.9 con respecto al tiempo puru du.

La velocidad absoluta del punto p con relaci n al sstema .xyZ,vo, pue<ie obtenerse

'"'-'

Vr: R:

Ro + n

Vo = velocidad del punto p en el sistema XyZ v,, = velocidad del origen del sistema xyz con respecto ar sstema XyZ V: velocidad del punto p con relacin al sistema xyz <o = velocidad angurar del sistema x.yz con respecto ar sstema xyZ R = distancia desde el origen del sisterna xyz hasta el punto p.
La aceleracin del punto p con relacin al sistema XyZ puedeahora obtenerse diferenciando la ecuacin 8.16:

'illl
fiiit

flffi

(8.11)

ilH

Diferenciando la ecuacin 8.10 con respecto ar tiempo se obtiene

R: (ti + ij + zk) + (xi + yj + zr *i+ii+2k:v

(8.12)
Para

Ar:V":Vo+V+AxR*oxR
evaluar V. es necesario diferenciar la ecuacin g. l3:

tffi

(E.17)

El trmino (ii + 9 + 2k) es la velocidad del punto P con relacin al sistema mvil de coordenadas xyz. Por conveniencia, considere que
(8.13)

1*i +

considere a continuacin los trminos en el segundo parntesis de la ecuacin 8.12. Del hecho de que se puede demostrar qu ra velocidad de ra punta de un vectorR que pasa por un punto base fijo y gira alrededor de este punto base con una velocidad angllar to, es igual a o x R, las velocidacles de las puntas de los vectors unitarios i, j v i. se pueden expresar como

El.trmino (ii + . + ik) es la aceleracin del punto mvil de coordenadas xyz. Consid,ere que

ij + rk) + (*i + j

+ 3k)
p con relacin al

(E.r8)
sisterma
itilf

r+ij+zk:A
consiclerando los trminos del segundo parntesis cle la ecuacin g. l

(s.r9)

g,

.$'

i:toxi j:-xj :roxk

ii +j + zt: i(or xi) + (eo x j) + 2(ax k): - x (r + ii +


Pero

zk)
till
l{
ill

la ecuacin 8. 13,

'

.ti+ii+2k:V
Por

en donde < es la velocidad angular del sistema mvil de coordenadas xvz con respecto al sistema fijo xyZ. Efectuando las sustituciones anteriores,

lo tanto,

xi + yj + z*: x(o x i) + y(ro x j)+ z(ax k): - x (xi + yj +

zk)
La

*i+j+[:<oxV
ecuacin 8. I 8 se convierte entonces en

(E.20)
,il
,iI rl{

tiil :ill

R t?l

Iii
I
iir

ll

ilj
trir

l il

34O

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

ANALrsrs DE vELocrDeo
::l',a

y csleRaclN 341

iii li' j,i

V:.*oxV
Tambin, de la ecuacin g.15,

ecvacton Para la velocidad del punto B puede escribirse apartir de la ectacin g. l li.iiomo sigue:

Yu=Yr*V+<rxR
len

i.i

toxR:orxV*rox(roxR)

(s.22j

donde

Sustituyendo el valor de de la ecuacin g.2l y to x R de la ecuacin g.22 enla ecuacin Ll7 y haciendo Ao = o, la pu.u la aceleracin del punto p con relacin al sistema XyZe..,,,ui.rt..n ""uu"iOn

A
en donde

: Ao + A + 2a xY +

Vu = direccin perpendicul ar a OoB, magnitud desconocida V, = lV nl= (OrA)lL,= + x 24 = 6.0 pies/s, direccin perpendicular a OrA V = 0 debido a que B es un punto fijo en el sistema xy <o x R - direccin perpendicular aAB(a = o, fi = AB),magnitud desconocida.
direccin de ro x R puede determinarse conociendo que el vector que representa a ) perpendicular al plano -ry. cuando <r se cruza con R, el producto <o x R estar en el plano xy y serri perpendicular a R de acuerdo a la regl de la mano derecha" Esto se puede demostrar en la figura 8.8, en donde la direccin de ro x R es la misma independientmen_ te de que o se d en el sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario. Sin embargo, el sentido del vector es opuesto para los dos casos. La eQuacin para V, se puede resolver grficamente por merlio de un poligono o analticamente mediante vectores unitarios. A continuacin se presenta la solucin segn el segundo mtodo. observe gue todas las componentes ,se tomaron con relacin a los ejes xy. Este ploblema tambin pudo haberse desarrollado tomando las componentes con relacin
La
ser' a

ii
iii
ilfi
lri

;,i

dr

xR+

t^r

(ro

R)

2a x V= ra componente ae cerioris de la aceleracin ' = aceleracin aet punto F !i f, = Aj "i ,i.t",. a XyZ aceleracin

f;il

Ejemplo

ar sistema,l7Z A = aceleracin del punto p con relacin uf .i.i"ilu,1r, (', = verocidad angurar del sistema xyz conrespecto ar V = velocidd del punto p con relaJin ,l .ir;;;;;;; ' sistema xyZ

der origen del sistema xyz con respecto

tffi

R = distancia desde el origen del sistema x-yz

f**

8. I. considere er mecanismo mostrado en Ia figura g.7. Er esrabn 2 gira en la direccin mostrada a una velocidud u.rgrrr., por lo fa'to, la verocidad y la aceleracin der punto l "onstante. i...qui.re encontrar tu.r"ro.u y ra acerera_ 11nocidor..y cin del punto -8. Seleccrone e.es coordenados se el puntn t), como,er origen dr .i';;;" t;er punto,4 corno

pr.," f.

los ejes

XL

"r

"ri*"Hi:,lffii':r:""

YB:Yo+V+oxR V3 : 7r(cos'3"i',+ sen3"j) : O.9986Vei + O.OsZ3Vui V, : Vn : Y,(cos 30'i :Qlj) : 6(0.8660i - 0.s000j)

ffi

5.2i

v:0
\
O,,4 = 3 putg

3.0j

en , ,i.,,

n t- -

l,. ,

,,r

'r,

tffi

&x R--(-

X R)J
ilffi

,4d =
Oaa =

Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuacin para Vs.

putg

pulg

O.9986VBi

O.O523VB|

: 5.2i - 3.0j +

(to

x R)j

f'

tilili

<rXR

iffi
toz= 24 rad/s
iil;

FIGURA 8.7

iili

2Sedebe.sealarqueparaespeoificarlascomponente,";m'"**
trayectoria del punto p con respecto al sistema xyz.

iill

arxR
FIGURA 8.8

'ltll
'1,ll i

;lll
lllrl

iiirl

iilli
illl*

342

ANALS|S DE VELOCTDAD

ACELERACTN

Sumando las componentes i.

ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN 343 rx R

0.9986Vui

: VR :

5.2i

5.21 pies/s

Por lo tanto,

ox(oxR)
(0.9986X5.21)i

vs :

(0.0523X.5.21)i -_ s.2i

o.z.71i

Sumando las componentes

j,
FIGURA 8.9
La direccin del d x R se.puede determinar a partir del hecho de que ra direccin der vector que representa ser perpendicurar ar plano xy. cuando se cruza <i con R, el pro_ ducto ti x R estar en el prano ry y ser perpndicular a R. La direccin de ro x (ro x R) se puede determinar en la figura 8.9, en donde co se da en el sentido conffario al de las manecillas del reloj, segn se determin a partir de la solucin de Ia velocidad.

-3.0j + (<o x R)j (0.0523X5.21X : *3.0j + (r,r x R)j ' (r^r x R) : 3.271pies/s
Por lo tanto,

O.Osz3VRi:

roxR:3.271jpies/s
3.27I : 3.271

La ecuacin para A u se resuelve mediante vectores unitarios en la siguiente forma, usando nuevamente el sistema de coordenadas xy.
maneciilas ael reiojj

0:0):
(r:

ft

-- "

A
en donde

: Ao + A +

2<o

x V + x R * to x

(<o

R)

'

VB

5.21
-

OoB
-

_L '

: 7.82 rad/s
.B

(sentido contrario al de las manecillas del reloj) puede escribirse a partir de. la ecuacin

La ecuacin para la aceleracin del punto 8.23 como sigue:

Ah:
A'u

Ab(-sen3"i + cos3J):40.4(-0.0s23i + 0.9986i)


40.3-j

_2.1i +

Aa: Ao + A +
en donde

2<o

x,V + x R +
5.21)

(<o

R)

^n ^'b

vL _ = OrB :
hacia Oo

= 40.4 pies/s2, direccin desde B

242 = 144 pies/s2,direccin hacia O, (Al = 0) A = 0 debido a que B es un punto fijo en el sistema x1, 2ro x V.= 0 debido a que V = 0 l R = direccin perpendicular a AB, magnitud desconocida ro x (ro x R) = -,2, direccin desde B hacia A ro = 4.91k radls de la solucin de la velocidad desde

Ao = lAnl= l{nAl= QrA)ruo,lr=$ x

Af, = direccin perpendicular a O4B, magnitud desoonocida

: Af(cos 3oi + sen3T) : 0.9986A'Bi + 0.OS23A,Bi Ao : Ae : A\(-cos 60"i - sen 60li) : 144(-0.500 - 0.8660j) : -7zi - tz4.Br A:0 2rxV=0 xR:(xRX or x (ro x R) : -16.1i pies/s2
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuacin para A",

-2.1i + 40.3j + O.99g6A'Bi + + ( x RX _ 16.1i


Sumando las componentes i,

O.0523A,8t

: _72i _

124.8j

1li.2P=(4.91\

xt=

16.

pies/s2

-2.1i +

0.9986A,8i

: -72i -

16.1i

344

ANLlSrs DE VELOCTDAD
0.9986A,Ri
A,U

ACELERACToN

* 86.0i -86.1
pies/s2

Y ACELERACTON 345

Por Io tanto,

A'":

(0.9986X-86.1)i

+ (0.0s23X-86.1X: _86.0i _4.sj

Sumando las componentes

j,

a).;i'
+ ( x RX + ( x R)j
_@2

40.3j + O.O523A,B: -I24.Si 40.3j - 4.sj: -124.8i

( x R) :

160.5 pies/s2

Por Io tanto,

xR:t60.5jpies/s2

FIGURA 8.IO

o : cr :

160.5 :
R

160.5

: 241 rad/s2

(sentido contrario al de las

La adicinde los vectoi"^. % y .o x R para darV, se puede ver fcilmente en el polgono de la figura 8.10. La ftgura 8. 1 0c muestra la representacin grfica de la ecuacin de aceleracin

tze rart/s2 (sentido;:::":"::H:t"' del reloj) Aa: Ai + A,8: *2.1i+ 40.3j _ 86.0i _ 4.5j: _88.1i + .4, : lAul : v-8lt+ 3-ss, : 95.1 pies/s2 A continuacin

.,: #: Y :

A : Ao + A + 2a xy+ x R +. ro x
en

(eo

R)

donde

35.8j

se presentar una sorucin grfica de las ecuaciones vectoriales para una mejor comprensin de los vectorlpll"o, anlisis de velocidad y aceleracin del mecanismo ",-, "l ejemplo e eslabones del 8' 1. Frecuentemente es til eraborar ",ii""r"". porgonos aiu"" vectoriales como un auxiliarpara,imaginarse "n "p.;;;;;;JJ'ro, y verificar la sorucin analtica. Por esta razn, er mecanismo ^e esraboe, urti"ituao" il}L;;; 8.7 se vuelve a dibujar en la figura 8.10a y se muestran l,os polgono, q"" "ii", magnitudes y direcciones de los vectores que se determinaron previamente en forma anartica. La figura 8. r0 muestra la representacion !ran" " i"

.
'

AB:A+Ab Ao: d, :4i A:0 2<oxV:0


- x (ro x R) : -to2R Ah + L;:

(Ai :

o)

que da por resultado

[-,r f,tJ.
)i - - " AA + x R - o2R
(-- lr..
'y'

Yu=Vo+V+toxR
en donde

""""".*

verocicrad

8. I

La adicin de estos vectores se puede ver f,cilmente"en el

0c.

polgono de la figura

Yo=Vn
V=O
Por lo tanto,

":

una

ferir la solucin analtica, psiblemente con la asistencia de una computadora.

posicin, indudablemente se elegir la solucin grfrca.'4il;;rgq ;;;; requiere el anlisis de varias posiciones o de un ciclo iompleto, entonces se pre_

Al comparar la sorucin analitica con la solucin grfrca,es obvio que esta ltima es mucho ms npida pero menos exacta. Si slo'se ."qi"." er anlisis de

Yn=Y,q+

<r

xR

Ejemplo 8.2. como segundo ejempro, considere er mecanismo mostrado en Ia figura 8' I l, en donde la velocidad angulr t estan 2 es constante y se requiere encontrar la velocidad angular y la aceleracin angular der esrabn 3. El sistema e coordenadas

xy

346

ANLrsrs DE vELocrDAD

y ecBLRecrN
Y

i Vo: V^r: -Vorj

ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN 347

V:Vi <oxR:0
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuacinparay,a,

O2A2O33

5O.8 mm

= Jf,.6 't

462.6i

209.9i

: -VA,i + Vi

Sumando las componentes i,

462.6i

: vi V : 462.6 mm/s
462.6i mm/s

Por

lo tanto,

V:

Suntando las componentes

j,

-2O9.9J FIGURA 8.1I


est

: -V^,i Vo, : 209'9 mm/s


iil

fijo

,:j,"1.i"*#?rllo
en donde

"., "l La ecuacin para-ra velocidad del puntor, no se puede evaruar directamente a partir de la ecuacin 8' l6 va q,re, ar colo"ai d"l r;;;;Jrr-J p,rnro A,y "i-.rig" una identidad.-p". io tu"tJ, ues J. n"""rurio escribir ra ecuacin 8. r 6 para

su origen

en el eslabn 3 segn se muestra con su rigen en el punto ,4.r. El sistema X, tiene prrnio

Por lo tanto,

Y",

--

-2O9.9j mm/s
6.36

Ynr=yo+ V + rr, x R
vn, = (of )<,r, = 50.g x l0 = 50g mm./s, direccin perpendicu
rar a orA Vo = Y.q, = direccin perpendicular a O'A3,magnitud desconocida V = direccin paralela a orA3,_ugnitud "r"";;"iJ-:"""'

corno slgue:

La ecuacin para la aceleracin A7, se puede escribir a partir de la ecuacin g.23

U, : 2oe.e : (' ": OtAt 33.0 -

rad/s

(sentido contrario al de las manecillas del reloj)

&r:Ao + A + 2ruDxY + x R + ,r x (ro x R)


en

tr

lil

o:xR=0debidoaqueR=0.

donde

La ecuacin paray se resuerve mediante vectores unitarios, con todas las compo#ntes "" tomadas con relaci a los ejes xy; ,, ," partir de lVrrl. "ui*-lu"a

Y^,:Yo+V+oxR

A?, = (Ol)o2z = 50.8 x A,,t, = Ar = Ao,


"

102

= 5080 mm/s2, direccin desde Arhacia O,

iilt illi

Y^,

: :

V^,(cos24.4i
462.6i

sen24.4!): 508(0.9107i _ 0.4131j)

et

209.9j

hacia O,

vi, : 209.92 ""^,

= 1335 mm/s2, direccin

desde

l,

fllr

i,lj ;ilii

lIt

Arr. = direccin perpendicular

a OrA3, magnitud ,tesconocida

348

ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN

ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN


der
ii

349

A', = 0 debido a que el radio de curvafura es infinito (la trayectoria p.unto a, con reracin ar sistema xy es una lnea recta a I rargo A/ 2a xy

Sumardo las componentes i,

lnea de centros de la ranura) = direccin paralela a OrAr, magnitud desconocida =2x 6.36x 462.6 = 5 gg4mnr,/s2, direccin a ro largo der ejeyposi_

ce-

-2O99i
lo tanto,

A' : -3434

-- I335i + A'i
mmlsz

rivo (ver figura g.l2)

xR =0debidoaqueR=0
R) = 0 debido aqueR = 0.
c(3 se

Por

rrr x (err x

A':
calcura a partirde

-3434imm/sz

La ecuacin para Au. se resuelve mediante vectores unitarios y


Ato, de la siguiente fbrma.

Sumando la,s componentes

* 4626j : Ai,i +
1'o.

j,
5884j

. Ao, : Ao + A * 2a x V +
en donde

d,

xR+

<o

(or

10'510j mm/s'z

R)

Por lo tanto,

A\,=o
A|,
At
A2.' =

42, = 4L+llen 24.4i- 4626i Ao = A,t, = 1335i mm/s2


A

cos

24.4j) = 5080(0.4131i _ o.et07j) = _20eei _

Ai. :
An.

10,510j mm/s,

: Al, + A:n. : 1335i * 10,510j lA^.1 : Vt33F + toJt : 10,590 mm/s2


A'o. r: '' -----: orA.
ef
10.-510

A\ri =0

(se supone positiva)

33.0

2<o

xR=0

= Ati x V= 5gg4.i mm/s2

<ox(<oxR) =Q
Sustituyendo las relaciones anteriores en la ecuacin para

Ao,

Se debe lnencionar que el origen del sistema xy se tom en el punto A, con punto Arcomo P debido a que la trayectoria del punto,4, con relacin al punto 1., (y por lo tanto al sistema x,,) es una lnea recta. Si el origen del sistema x_y se hubiera tomado en el punto A, con el punto l. como P, la solucin habra sido ms difcil debido a que la trayectoria de l, con relacin A, no se conoce fcil-

-:3lgrad/s,

(sentido contrario al de las manecillas del reloj)

*2O99i

- 4626j:

1335i

+ Ai,j) + ,i +

5884j

mente. Para presentar la solucin grfica del ejemplo 8.2, el mecanismo de eslabones articulados en la figura 8.ll se dibuj nuevamente en la figura 8.13a. La

figura

8.

l31r muestra la representacin grfica de la ecuacin de velocidad

Ynr*Yu+V+oxR
en

fl

donde
Y

o=Y't.

rDxQ=Q
.q
Por lo tanto,

-t

FIGURA 8.12

A2=V A1+ V y v para dar v7, se puede ver fcilmente en el polgono de la figura 8.13b. El valor de co., se calcula de la misma fonna que en la solucin analtica. es decir,
V

La adicin de los vectores v.,

1ll

t
,llJ

350

aNr_lsls DE vELocrDAD

ACELERACToN

DETERMINACION DE LA VELOCIDAD EN MECANISMOS


(sentido_contrario al de las manecrllas del reloi)
,i.l

35I

-' : #,:
$J

6'35 rad/s

La figura 8' l3c muestra la representacin grfica de la ecuacin de aceleracin


$i
$r #r

DETERMINACIN DE LA VELOCIDAD BN MECANISMOS MEDIANTE POLGONOS VECTORIALES


po.lgonos vectoriales son una herramienta conveniente para determinar la velocidad en mecanismos. Estos polgonos se pueden resolver grfica, analitica_ o mediante a.lguna combinacin de estas dos formas. Ls mtodos grfiflenre, pueden emplear para determinar en forma rpida y con relati,ramente se p,bs clculos las velocidades lineales de todas las paficulas de un mecanismo, pocos rlustra se en varios de los ejemplos que se presentan ms adelante. Sin 5egn ombargo, se requiere una comprensin fundmentai del movimiento relativo de hs partculas en el mecanismo. En la figura 8.14 se muestran tres tipos de mecanismos de eslabones articuhdos en los que el eslabn motriz (eslabn 2) es el mecanismo, pero el moviniento transmitidcl al eslabn movido depende de un tipo diferete de restric_ pin. En Ia figura 8.14a, la restriccin del movimiento se obtiene mediante coiexiones de pernos; en la figura 8.l4b.la restriccin se obtiene mediante el deslizamiento en una guia; y en la figura 8.l4c. mediante contacto de rodamientcl. La velocidad absoluta de cualquier partcula en el eslabn 2 se determina rpi<1aos

A^,: Ao+A *Zruox V+xR+rox(oxR)


en donde Aez

il
l:I

Ao

r
il

A XR <rrX(<oXR)
Por lo tanto,

- 42, (Ai, : O) = A, : AlA, + A!. :A' (A':0) :0 :0

AA,:AA,fA!,+A,+2roxV
I
I

La adicin de los otros vecrores para dar A.r. se puede ver fcirrnente en er polgono de la figura 8- :latro r 3.c. Er varor de o., se carcia e Ia misma i.rr-u que en ra solucin analitica, es decit

t' : #,:

318 rad/s2

Pasadores

(sentido contrario al de las manecillas del reloj)

{i"
Aar= {o,

FIGUR,A 8.I3

FIGIJRA 8.I4

352

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN

ejempro,

menle si se conoce la velocidad angular

VBLOCIDAD REI,ATIVA Og PN'.'CC.LAS EN UV .SIANN COMUN 353

'"

pu".

"ur"uu,lpl;'5i;"J.il:i:i?.,r"1"
iv, I : R-.

magnitud de V , po z--\<:r rl

circu,ar rle A, y :T::;';*r",1"..," a *:-,vr;^: partir del sentido l:"e:Tj:J::,"i::i g" .r, Si" lu u.ru"iuj ,";"",ii."" i serequiere,;";;;;y:,1?J;:;T'"",1"1.il*li?T "lrl

A/
et

.--+

vQ

j;ru;n,:_,ly:

Trayectora d p

8.8 vELocrDAD

RELATTVA_ _-. DE EN LOS MECANISMOS

pARTcuras
ura B 4.ra verocjdad rerariva V,^ ar a parti'r " r" r"*tJf
frayecforia de g con respecto a p

' ff ; ##ilyJ; r"":Tt"?::r,ililil:: " " "" ']i:x1,".n::Xn"iil:3:J:;:.",,"r:S:"."u,",.ii;;;;',"debereterpartir de lu s.5 de Ia siguiente ,o#;l"t "j"mplo, se pu"a" a"t".minu, ""uu"on vp= Ye+ Y pe $.24) Aunque se Duede c.rn.ar r/ .i"4,"i,,jJ""#;;.i;:::Xs;.;:,"1!""T;ffi::Tf;
c

illli:Ji:i:*lii'J; vectoril t lut


a'
Sin em

:"iil,"#;':1"';'"'";"';,ns

""i"idades bargo. i r
"

;i;il

absolutas

- t;o:1:Tl

(c)

(d)

F'IGUIIA 8.I5

los de las patrics P y no r;t; estn restringidos rerativ-"nt" _e

:ill::Hli*:;fl
"i;;;#;;';;l'"

i;;;;.rdrenres como en ra figura ti.4 !il',oan-era que ,u mo,ui-i"nto sino que "nrr" rerativo ra siguienie *""i"'sle"esrudian ros ripos bsicos de resrricpara mostrar la deterninacin de l" -ierr"*. ra direccin y

lfi

:"il,:il:il:Jffi#:

es fija.La verocidad relativa v,,,, dc p con rclaci:" a b la trayecloriu .iutir,, segn se ? ".?ongJ,.'r" muestra' ouo a que el radio deiur"",uiu n dc ra trayecr"" Jrl"" es iguar a PQ y la velocidad anprrar,el radio " es iguar a o,. ra magnitud de V"g _tr, puede determinar a partir cle la "r*utr* g.l ecuaci n acomo sigue: ""

con respecto a e, cualquier otra partcurader esrabn como p est restringida a moverse en una trayectoria cirtarcomo se muestra en ra figura g.l5c,, debido a que el esrabn es un.cuerpo rgido y la distancia pe

8.9 vBLocrDAD RELATTvA DE pnRtculas EN uN rsranru CM'i;^


Si se considera el cuerpo rgido (eslabn

lYnol

(PQ)-.

Debido-aque lalray..ectoria rerativa es circular, dR/dt esiguar a cero.

r!

j:|",:,ll vn r "T " J u#;"# a partcula oeidad l f :";;1:: i;ili"?,il"i" En la figura t t con respecto a est *"t,f, d" \r, es rangenre a ta trayeffiia circular en reposo enroncs p e, *;;;.;;; en la relativa y se muestra 1::.li figura 8'.15. sin "o-f ":',:?:::,::tl":-tt partcula e no tiene;:.::::t1" corno un vecror r,jo'elp. Er sentido a que de vo., se determina "-i.g;,*a"uio ie, de giro ul,eecir e sea el n ; ;' ; ;";'l Q f -ir-o qu" fl."nto de arr. " a la velocidafi i:l "ffi : ik lX l:?:j:". ;::i: H Iif nXT T Iffi"t#:";l;;x,:.. eue.denota_la vetocidad de e cin "e"i".'"i';;il;, b., " p' p. respecro a respecto Sr puede ,,,,.r|"T,1?tT.:'^t^":T],t"q arrededor de como Se ver que con ."rpJto p, ::i*?fl-

jU:

) de la figura g.
u

l5a, cualquier
un

ve

ra

c i

si

fuera

un

eslabn 3 es ra misma en magnitud y

u"*ioo

ra verocidad

que con respecto a

"itxii"aT porlo tanto, Q.

354

aN_rss DE vEr_ocrDAD

Ac.ELERAC:IoN

4 .ii

il

VELOC--IDAD RELATIVA OE PANTCULAS EN UN ESLABON CTIITN

i g ,'#; i:: il u' Lrr'dr!l(r. el iT --' Y' :,T : I u o. opueslo sentldo l,?: ;: dc al d" V.,.,r, Vunes ".ffi L omo se irstra cn er siguienlc cjcmpro. e' er anrisis cinc'tico nismos es necesario corrar con dc rneca_ ras .".iu"on", g.zs v;;;;".. ra direccin v et sentido de ra verocid* ."ruiuuJJlls'pu.ti"uru; r.2! v

Hi

j'.X"q

355
ii
j

"kr,"l,'fi

il:: ll

.f,oresolver para dos incgnitas escalares. Las ecuaciones de velocidacl se pueden cscri bi r
. .Como

slgue'

t;l l. VB : VA +

VB
rl ii
I

r dadcs angurares .', v rL-r., ]i "-"]*io"o vo der punto B. ras verociv rls bin tas irn*qnes vejogi4cd ""lo"i.r'uJ""lr*uL.*, .",u,ivas ,,rr. y r,r.r,. r)crcrrrinc rarr_ d" ,o". il, po.o n,or,ii ciil., p,,cd. narse Ia velocidad lirteai trercrri_ de ualquier 0r",., ".j].,n". J.,r".onr-". ,rr.;;;; tiere una rnagnitud n y una cada vsq6 "t, direccin l*""."r;;;;;;.,,r;.i)iu"il"ogniru. ecuaclon vectorial se pueclen ,r" ru tabular "onrr"ni"nr".aente. LJna ".uua-in ,n""t.-rriul sc puc,e

Ejemplo 8.-L El eslabn 2 del mecanisnro d csrabn motrizy,"n" unu verocdad da' dibuje er porgono de ve.rocidader

",.,

;,,'";rul;;

dererninado.

""*;i;;;;;:,{J:i::,i: ;;;;;r;;

{:^ff,liiiflfJ;;ffil
;;r"

en

donde Vr, = direccin perpendicular a OoB, nragnitud dcscrnocida YA : (OrA)o:, = (102)30:3060 mnr/s, direccin perpcndicular a ().A Vo, = direccin pcrpendicular a BA, magnitud desconccida_

ll

Mcdidas cn el polgono, Va= 1800 mrn/s

y Vn,t= 3180 nln/s.


jil

1O2 mm 2O3 mm 76.2 mm 102 mm 152 rnm

vrn : 3190 : t' : Ei (sentido contrario al de las 15'7 rad/s zo3manecillas del reloj) v,, : l g00 -+: O,A 762 = 23.6 rad/s L::ijid" cr:ntrario al de las manecillas del relcj) o)32: )i - orz: 1s.7 - (-30) : 45.7 radts f:::ff;:,:,Jil:1;!0"'". 0r : 0 - (Dr : 23.6 - 15.7 : 7.9 rarJ/s (scntido contrario al de las
nanecillas dcl relo-j)

lit

IH

Il.,V<.=Yt+Vr. lll. \'( =Ytr+Yr.t;

1il

f*----.--.-

-zzg
"/

en

donde
= direccin perpcndicular a CA, magnitucl <Iesconocida Var, = dirccci<in pcrpcndicular a CB, rnalnitucl desconocida

V.,

V.. = direccin desconocida, magnitud clcsconocicla

ill
iit

il[

t$

Mcdidas en el polgono, \.=3O5Ornrn/s, Vr.,, =1600 mm/s

Vct= 2390 rnmi,r

iif

(b)

FIGt-fRA 8.I6

vn-desdc Q,, La intcrscccindeladireccirrde v,yclelaclireccin dev,rocomplet:rcl polgono. A c.ntinuacin s., agregan puntas dc fleha a los vbctores y y I o.n dc manerr quc la adicin dr: los vectores ctel polgorro ctncucrcla con la rdicin u d'los termirros tlc la ccuacin I. I-a punta de I vectcr V, se designa cor.no ..8,'.

La ccuacin I expresa a v, en tnrin.s cle V, y vrr. Segn se indica, slo se conoce la dirccci<in dc la c.mp<rncntes v, yy,r,,,,en tanio.r-se conocc la magnitud. el sentido y la direccin de Vr. Al construir cl poligono dc vclocidades de la figura-t.l6b y comenzanclo con el lado dcrecho dc la ecuacin I, cl vector V, se dibuja desde cl polo or! su punta se designa *A". A continuacin sc agrega la direcin de vr., comenzando en er punto,4. com< se puede vcri es irnposible *]t",u, la sorucin urndo slo estas dos componentcs' Por lo tanto, se considera el lado izquierclo de la ecr-racin y se dibuja la direccin e

ii
iit
i

'll

il
i1

lii

356

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACEI-ERACION


Las magrrifudes v senr;rt^" de A^ <o3 .. Y oro ahora se pueden delermi-^*

,"il;.ff ilhT:i:;:egnse_;;;:#.":ffi,T#l.i:,1;,,3*l"i,x[ ""y^.llntt"t j,i.,l


a.i,,o"fu uoy V, dtagrarna
punto Aen ra nsura
ms claro. Ut .::11e vecrores'

,, respecrivamcnte. 2",
v(..v,,

vELocrDAD RELATTvA oe

panrculAs corNcrDENTES 357

; ;;' .,":''i:"T;'#';"'l
se

las

ll.'::fi,k,.'n::,::,fr U::ifil'J::ffi i?i:il,


"'Ji.;;,' ;; ; , r:,

,l'.1"i

n.u"tu"nrui;I.., "onolid;ri;;1" rtrdica' Lo" lu-"'u"iJn'r] , .il?l- 'i,r' l" ;;;;:;;:" "

*ecuaciones .un

rr v ur que dr

las relacioneo

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ccro Las i.*.,

i*ffi i1f ;:"#gy.Tyiii:?triid*i::::ritrrri:'"'"'"'ir"'r'i j


:;:TtrtiTx,*1fri:l.:.,ii:il::
-r:Y-

.ro"o.5fi?ili,#"":Toi::o^" !^!.1 o,la rigura 8. r6c se conoce como ,*^: ra imagen de .uolqri". f,,-,."tJ;':#-":T" ral tiene la misrna a;" que vetoel eslabn .]' ,r.'"i".'r;;T: i" t' tl'tttu"o-i". po.srcin correspondi,| '" 1'"tttu ;;;;;'"nna "" "i

El trjin_,,t^ ^-

LUr ta oe las ecuaciortcs

ru *
Trayectoria de p^ en el eslabn 2o

';:#: dil#
pIcna g.lz

Se debe menciolrar

"r esraJn

dcspus de haF i:il;,f;i::e" ." ^1que pu"a"

tal

"'nllr,,il;L::TJletado

la irnagen

<re

verocidades

gua en el eslabn 2. Lr trayectoria de


ra

..:.&z:V.u-Von CA CB- D
En olras palabras, fo<Jas hs ret^^;^: relarivas de puntos nales a las distancias en un eslabn son proporciore estos puntos. "o,11"'::l"ttoades

8.10 VELOCIDAD RELATIVA DE PARTCUTAS CoINCIDBNTEs


n
r" gr;os ;'elativo "ur"". toria pr escri; ;;i;,il;Too
En muchos mecanisln

:#rYi'rl j; j,"^i1'r"]-":!;!;4;':ltllil'?iJ. ;".::"j;:::ffi"[l"t:T';l'j,T."::: l"'j"T.,1".i"":':??f"?I-rt]?j1i 1'i1s", ul," i." J",, e,, u"r -;i,"i;;;;;;,;""",i,""?,J,:li; il"* i"' :1"^1:-.jl 11Tj:1 :. velocidallativa 1ii, "" haber una "li " ,?-), ;,,# ; ,'x:: de las dos i;;i;r;'".,;:"#:: :lT"?:1L1-l" ::?';:.:":*:,":,yr,:^"'1i :l'l"riu""""r"p";;{;#;ilU"i:;['j; la direccin rangencial ,_, y "tialr.;^;ril;;;i##; ::,:.1::T"r" "-pZll relativ sl se puede
:

l1lli,*o"Jj"i# l1n:*,:;:-:"-T3i*'-:" i; ,c"*id"*'1'" re :i ",:Pi"^l,i g:^',"-1 : : 1," gen e n p o s.i c i n "li u pl,i [, ; H':]'

r-_^-+^ _. ,,

p. con respecto al eslabn

2 se , muesra rrrusDLr a con L;uI1

* rticuta e, el
"J

," 1", rranrvera_r^ naA^-^ "n"u"l.otro _,nf:u

ae resrriccin

como el de Ia fieura^8.,|-ab,,ra resrriccn der rnovimie'ro una partc ut a A et eslabn a lo lar$ o" ," irri..l e.sui,r ;;-.;:t ""

"ifrTxTos

BSLA BoNEs

gua, el
se en

En loihecanismos en

trrq,

dar en lu Ir"""i ron tangencial de la gua.

de
de la figura g.lga mueve un seguidoroscilatorio de carretilla y un seguidor radial de puntu ti*itn"u-ente. La leva gira en el sentido contrario al de las manecitas der reloj a angurar constanre co, de r0 radls. para mantener el contacto de ros seguidores ""r;;;;i;; con l. i"", se ernprean u.ro, ..ort", (que no se muesrran). Para la fase mostrada, determine Ia velocidad i"ra"ll""r" iren er seguidor oscilatorio y la verocidag, en .t ,eguidor de punta. Las ecuaciones Ja, aer punto Bs de velocidad se pueden escribr?omo'rigu", '

.l

l*"i'*',jJ?"1""::-r:::ll1.r-"

er". E.l.1ip"

Ejemplo 8-4- ra levade,d,isco

.eC"g"",t"."4;
. targo
En la figura-ll 7.,,a partcula p, enel estah- , ^ -, en de una trayectora lnovirnierro a lo curyilne a ftaada."l:lub:n 3 est )bre el eslabn 2

debido, l" ."rru

''

Yta=vnr+vnoA,

'Y
r{iJ'

fli

359

ANALtsrs
{

DE

VELOCIDAD Y ACELERACiN

ill

.t,

Trayectoria de A4 en el eslabn z

Az,At
,-- t

\l

on

i,'-

vELocrDAD RELATTvA nB peRrcuLAS coTNCIDENTES 3S9


lgono de velociciades para la determinacin de la velocidad vr- del scguiclor de se puede dibujar de una manera similar a partir de la ecuacin ll. Lbs purrtos Bry B, coincidentes y, segn se indica, se conoce la direccin de las componentes Vu. y V u.u. anlo que de Vr, se conoce su magnitud, direccin y sentr'do. La figura 8.l8l rrruestra e que se dibul desde el misrro punto polo O, como se hizo con el poligono para determinacin de V/

lti l,l

,-\
v^.^,
41

ili

t;

ili

A2

v
o Voo

FICURA
en

8.18
' l,l, t '"/g'r-' 'J 4,. ,,,,t

Yr.o-/"'Bs

ii

..11

\,"
(b)

i
rl

VBLOCIDAD RELATIVA DE PARTICULAS COINCIDENTES EN EL PUNTO DE CONTACTO DE LOS BLEMENTOS RODANTES

ilt

ill
llli illi

Vro = direccin perpendicular a OoAo,magnitud desconocida = (2.5)10 = 25 purg/s,direccin perpendicurar a ().A, Y noot = direccin paralela al lado recto .e Ia leva, magnitud desconocicla. Medidas en el polgono de la figura g.tgb, yA4= 12.3 pulgTs y Vurnr= 26.3 pulg lI. \rr, = Vr., * \,a"t,

donde lr,u = \(^ 4" .,0.,r..

ve,= (orAr<o,

en los mecanismos es el que ocurre debido a que uno .,de los eslabones se restringe a que ruede sobre otro eslabn sin deslizamiento en ;,el punto de contacto. En la figura 8.19 se muestran los crculos de paso de rodalmiento de un par de engranes acoplados con las partculas coincidentes en el punifo de contacto. P. en el eslabn 3 y Pz en el eslabn 2. Debido a que los crculos . fienen contacto de rodamiento puro, estas partculas tienen vetocidades idnticas de manera que vn. = Y r, y la velocidad relativa entre las dos partculas es igual a
Jn
s.

r"."". tipo de restricci"r

ilil

iiH

cero. El cjenrplo 8.5 iluStra

cl cmpleo de'este principio.

til$

en donde

"-_.-_-.-_-..-\= direccin a lo largo de la lnea de centros seguidor 5, J! magnitud - del --' evesruvr nocida
desco_

Vt.
y

\\

1fifi

:lT;

= (orB2)<o, = (2.g)r0 = 2g purgrs. direccin perpendicurar a (),8, "- direccin Yurrr= a lo largo de la tangente al conro*o de la leva magnirud desconocida. "., " Ounrorr, Medidas en el polgono de la figura g. lg, VB. = pulg/s y v considerando primero ar u,u,= 3 I .6 pulg/s. .14.7 4 que es Ll !,riao. o.cilatorio, spuerle ver qr,re er recro de la leva 2 es una ::To.jr rado superficie g,riu q.r" .t.i1qe ar nr.a,ijlilr,uoun 4 a seguir una rrayecroria de lnea recta con ."rp""to ar esrabn 2.'H p;;;;let pvnto 44 del esrabn 4 son coincidents estauon z y et v lu "u.u"on r -;;;';.;il1'd" ,u, veloc-

.---';---,_.
,/ -'.-a*

(r3

\./ \2,/ -\

w
-/-

"'--w
rV.=V-

flil
I
xlfl

ili::

La construccin det polgono de velocduo"" " la figura g.l g se empieza con el lado derecho de la ecuacin I V-el u"",or-,'1" dibuja deslde *A punta como , designandoes, o.i. ". Acontinuacin se agrega I'oirec.on ", d" lr' Debido u qr1" imposible en er punfo .ynuacomenzndo Joiu"n usanoo sra*nt" ". considera el nentes, entonces se dos compo"o..,pl""ru."lu rado izquieroo oe ta ecuacin y "rtu" se dibuja v.r.o.desde o,.La inrerseccin ra direccin de e a direcc" o"v_," i";];;;;irr4.{2 f porrgono' Ahora se asregan puntas comprera er de flecha a ros vbttores v adicin de ros vectorJs der ptrigono n" v vn)rd -un"ru qu" lu Ia adicin e ros'imnos de cin I. La punra del vectori)oi" ra ecua_ "";;;;;:;n "rigr"

ltitlxl;',i"il,?iti h;:;;nT

3'{ff:*#J""iJ,

\'".-'& t"r"r=o \.r \---\

/
,--'
g,,/'
.'
tlfi

,,e..

en,an o

FIGURA 8.I9

iill

illi

Eiemplo 8.5. nn la figura 8.20 se muestra un mecanismo formado por tres barras, dos engranes y una cremallera. La velocidad v, del punto I es de 122 m,/s en la direccin
mostrada. Determine las velocidades angulares <o4 y r,r5 de los dos engranes y rnuestre las imgenes de velocidad de los rnismos. Determne tambin la velocidad v, dcl punro D en el engrane 5. Las ecuaciones de velocidades se pueden escribir.o*,, iig.re,

it

rll
t!
lr

*iiJ.nr,,.

I. Vr=u#*Uru
en

iirl

donde

ti
lrl

rltr

il

360

ANI-ISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN

CENTROS INSTANTNEOS DE
desconocida

VELOCIDAD 36I

V, = direccin pararera a la rnea de paso de ra crema'era, magnitud Yt = 122 m/s (dada), direccin perpendicular a OrA Vr, = direccin perpendicular a BA, magnitud desconocida
Medidas en el poligono de la figura g.2Ob,V

IL

B=

104 m/s y y n,q=l

l6

m/s.

Vc

=Va+Yca
= direccin perpendicul ar a OuC, magnitud desconocida = direccin perpendicular a C'b,.rrugrritr.rd desconocida.

en donde

";Y?r
V
(b)

Ms,Ms

V. V.*

lmagen del engrane 4

Medidas en el polgono 11 fieura g .2ob,v c= 36.6 nrls y y cs= 112 m/s.Medidas en el {e polgono de la figura 8.2oc,y V = l0a'm/s, y cn,,='207'ln/":;;::v ,oor^= 206 rys, Y o =,215 rnls, y
V ur'

lmagen del engrane 5

ro4
rl+fr 207

BP
(D<:*-

lO2O

rad/s rad/s

(sentido de las manecillas del reloj) (sentido contrario al de las manecillas del reloj)

FIGURA 8.2O (conclusin)


Debido a que la velocidad Vp, del punto

.CM

V.u.

r**d

4060

P, es igual a cero y

Debido a que la distancia BC entre los centros de los dos engranes es constante en todas las fases del mecanismo. se puede visualizar un esrabn eq"uivarente qu" ur* a ros dos centros Por lo tanto' prirneramente se analiza un rnecanisrno de cinco arras paru determinar las velocidades V, y va de los centros de los engra'es. Er porgono de verocidades de la figura 8'20 muelra la-determinacin de v, yys.apartirde ra ecuacirr I. De rnanera similar, Y y y c ca se determinan a partir de la ecuacin II. En la figura 8'20c se dibujan nuevamente los vectores de velociclad vo y V. de ra frgura lo'2ob para ra construccin d.e ras imgenes de velocidad de l.s engranes 4 y 5.
330

imagcn de arnbos punfos Pt P se encuentra en el punto polo Ortomo se mestra. Con el punto Polocalizado en el polgono, la imagen de velocidad del engrane 4 se dibuja con

p,=

p,

(Vr,r, : 0),

la

Bconrocentroyqonradio BPo.La imagendelpunto Moenel circulosedeterminadibujando una linea a travs de


de ^B en el polgono perpendicular a la lnea MoB en el diagrama configuracin. l-a imagen del punto M, es la misma que la del punto Mo debido a que
Y ,,= Y ,o Por lo tanto, la irnagen del engrane 5 se dibuja con C corno centro y con radio CMr. La imagen del punto D selocaliza en un dimetro del crculo opuesto al punto M, A continuacin se pueden determinar las magnitudes y sentidos de <o4 y <,r, a parlir

deY

"roy

cu+ respectivamente, como se muestra.

mm_=_-

02 - 50.8 mm

= O6C =
.!

AB

lQQ,

152 mm

8.I2 CENTROS

INSTANTANBOS DE VELOCIDAD

i,

727 mm

de 102 mm de

dim_ r/ ,.
;1,

En los prrafos y ejemplos anteriores, los anlisis de velocidad de los lnecanismos articulados se hicieron a partir del conocimiento y omprensin de lq"velocidad relativa y la influencia de la restriccin del movimiento de dicha vetocida<l.
ll

Engrane de 204 mm de dim.


'I

urru, { 1'
FIGURA B.2o (contino Ji)o rigur"ote pgina)

Cremallera

A continuacin se utiliza otro concepto para detenninar la velocidad lineal de paficulas en mecanismos, a saber, el concepto del centro insl.antneo de velocidad. Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en movimiento en un instante dado tendrn velocidades iclnticas con relacin a un eslabn fijo y, en consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero entre s. En este instante cualquier eslabn tendr rotacin pura con respecto l otro eslabn alrededor de los puntos coincidentes.'un caso especial de esta situacin es cuando un eslabn se mueve y el otro est fijo. un par de puntos coincidentes en estos dos eslabones tendrn entonces una velocidad absoluta igual a cero y el eslabn mvil estar girando en este instante con respecto al eslabn hjo alrededor de los puntos coincidentes. En ambos casos el conjunto coinciden-

iiI
i

li
ii
rl H

il1

lrl

fl,
r

362

eNrrsrs

DE vELocrDAD

ACELERACToN

,ijj

CENTROS TNSTANTANEOS DE VELOCTDAD

363

Ii

jl,J

fl
,

i*i ,

tri
ilid

[tr
ffif

:ffi:1ffi:;:ffi nff "":*1i::*1: ;"."f ii#i,'r ,"ji::?n:;?"'.?iTl,:;,:l'::,:::::iylffi T"":; ;x*',*??:Tlr*1nT::l':':::;F6iii"3l'l-ll;l:::ff da I -' i''" o ; i,;ffi # ;;:1: ;T;::#l? tJff; i'Xll' # 3'""" srgutente " seccin, $"""""'
na de
u

ffifJ"Ty;;13;;;'.t$ffilr: H;#"Jil"'ii,li""i,ij,'11,ff
n
u

"a"r,d"r".

:.:T:i:H'n":"?:,,:;:3'::,::;r::::*"--ili.i:,:::J:.x;::;'": ': ---"'-" '"'" y (, ) uf^ [+{r,"Jl !?, $,e ,os drr O"a r" a
. S.

;:"*#:'""j;:nli::,;?l:,2:::"::.:x,,::::.*,vetc,cidac/(oavecessir

en rnovirnie16 Ij sea ambos velocidad es norrnal a la lnea radial. ffi il;J::lif r, Tambin se puede ver que el centro instantneo del eslabn 3 con respecto :Ti": ::""T.1***:i"4ffi j?:*:-1'g':r."';;""rffi ;'ffiH'J:: jllt"#xT;"::: fl eslabn I cambia de posicin con respecto al tiempo debido a los cambios en la
.forma

Debido a que A y el centro instantneo O, son partculas en un eslabn comn, la magnitud de Vu puede detenninarse a partir de Vo= oor(Ol). (nanera similar, V u : lor(OuB). La magnitud de la velocidad de cualquier parDe el eslabn 3 se puede determinar a partir del producto de <,r, y la distanen {cula gia radial desde el centro instantneo a la partcr.ll a, y la direccin del vector de
gido

'*

fif
ffi

ffi

t
$

I
$

Fn er mecanismo de cuatro barras articulaclas de ra figura g.2 r, es obvio con reracin ar esrabnfJo, tos puntos o, f o. ,on posiciones de particuras que esfabones 2 y 4, respectivamenie, en ros que tie'r,en una velocidad iguar a cero. por otra parte, es menos obvio que en el eslabn 3,-que tieue movimizna iunu, cre trasra_ cin como angurar, una partcula tambin tenga verocidad cer. c.n reraci'ar eslabn fijo' Haciendo 1eie.ryn9i1"i o",tt""g ,u"rociaues -".rruoo en ra figuraB'21. Ia imagen de verocidad "i"!?".i aparece";;;;ir; AB y ninguna de las partcuras en esta lnea tiene concibe suficientemente grande ""1"""a cero. sin embargo, si er esrabn 3 se en extensi;

I
I
i

1:]""uo,a"if rmagen' Para deterninar en el mecanismo raubicaci n de ou,que es er centro instantneo der esrabn 3 con relacin ul ..luun r , se construy en er rnecanismo un tringulo similar a o rBA del porgono "}run".u que los lados e los dos trin_ gulos similaies sean mtuamenie pJrpendiculu."r. p_, i-poiii"otu. que para las partculas det eslabn 1..2n y ;;^;, ;;;;;*ores.trjos y y y i son normares a las lneas dibujaas o uen et eslabn 3 ee er centro rnstantneo o,hasta A y B.

iig-no,entonc",,"in"r,vJ,:'i.fi,il[trJ.:i:t"*"T::il"J!i;

del polgono de velocidades a medida que el mecanismo pasa por un ciclo de fases. Sin embargo, para eslabones en rotacin pura, los centros instantneos son centros fijos, como el caso de 02y Oo de los eslabones 2 y 4, rqspectivamenfe, de la figura 8.21. La determinacin de velocidades mediante centros instantneos no requiepolgono de velocidades de vectores libres y es considerado por muchos el re somo el mtodo ms rpido. Con el mtodo de centros instantneos, los vectores de velocidad se muestran directamente como vectores fijos. En la solucin de un problema. como el de la figura 8.22, generalmente se deerminan primero las posiciones de los centros instantneos de los eslabones mviles con relacin al eslabn fijo. Para los eslabones2y 4,Ory Oo son puntos obvios con velocidad cero. Iara-egllb-ones tales como el 3. slo se requieren cqnocer las direcciones de las velocidades de dos partcula$ en el eslabn ya que la de velocidad tletermina el interseccir de las no

centro instantneo.

os vectores de velocidad fija se pueden determinar casi totalmente por medio de la construccin grfica. En la figura 8.22, suponiendo que or, es la nica informacin dada, Vn se puede calcular a partir de a.(OrA) y V, puede dibujarse

#'

I
FIGURA 8.21

Centro instantneo del eslabn 2 con respecto al eslabn 1 Centro instantneo del eslabn 4 con respebto al eslabn 1

FIGURA 8,22

364

aNrrsls DE vELocrDAD r, ACELEnacrN


-

TEOREMA DE

KENNEDY 365

nofrnar a o'A empreando er centro instantneo der esrabn 2 conr.^-

el del eslabn 4 con relacin al eslabn 1 se designa como

instantneo del eslabn 2 con relacin al eslabn 1 se designa como 2l 4I 14, segn se

r+ffi :*;i::*'J##,ti*T"r;#f hf
",

*trt,nffi
-.i"

,",{:

j#,ffi

Tambin es interesante el centro instantneo de un eslabn con relacin a cuando ambos se mueven con respecto al eslabn fijo. En la figura 8.23 se 't$ho ,,. uestra uno de estos centros en A en donde tanto A2como A, tienen una velociperno de manera que las $1id absoluta comn V, debido a la unin mediante relativas Y Y son iguales a cero. ,,r.elocidades arry rtr, .pg.obvio que el punto I es gira alrededor instantneo 32 del cual el eslabn 3 con respecto al eslac_qqtro tl b{n 2 a una velocidad angular o.r. El punto A es tambin el centro instantneo .SJlDe manera similar, el punto B es el centro instantneo 43 34. El centro ,lnstantneo 42 24 tarnbin se muestra en la figura 8.23. Sin embargo, el mtodo ,para determinar su ubicacin no se presentar sino hasta la siguiente seccin.

tra',
trayectoria de

traslacin
DE

duun' en una direccin normal a la

S,I4 TEOREMA DE KENNEDY


rEl teorema de Kennedy establece que para tres cuemos independientes en movi:miento plano gener4l, los tres centros insta ea i:recta comq. En la figura 8.24 se muestran tres eslabones independientes ( I, 2 y '3) en movimiento relativo entre s. Hay.tres centros instantneos (12, 13 y 23), c_uy_as posiciones instantneas se deben determinar. Si el eslabn 1 se considera como un eslabn fijo, o eslabn dato, las velocidades de las particulas Ary Bren el eslabn 2y las velocidades de D3y E, en el eslabr-r 3 se pueden considerar como velocidades absolutas con respecto al eslabn l. El centro instantneo 12 se puede localizar desde la interseccin de las normales a las lineas de direccin de velocidad dibujadas desde l, y Br- De rnta-

B.r3 loracrN

En.la seccin anterior, los centros instantneos je veln-i.t_.r velocidad se ^_.,, cada cada uno de determinaron para "1""""'rrrones los eslaones mviles para mv'e. ;;;";;l"l1"e ,.","].t,fj ::t:_:1*g r eslabn esraDon muestra muestra el sistema t1.io. La rg*u rirt"-u de "or, ;;;"'"" figura b.z: J notacin notacjn " iJj de esr^. ,fijo. "l : en d_onde donde el cenrro i"lu"tli ^,,-t-::"^1 det del eslabn ".,;^ inituntnJo relaci;_;;;b;iir.rr:r"., [iu"n al eslab,., ;: con "or, ",lo].^en como movimiento ..3 j::fy 3 I para con respe"r" ndicar i ."ro" cto ; a l,,.El , trene et mismo ::"'Tj:L,: """ coetacin "*1,1,-'i instanrneo ""ni.o "l "rlrtJnil""". etalo eslabn r f1io, fijq, I aparece upu.""" en cuyo caso el como si gi.uru sirara * en or o.-,;l-dii] !l 9l-auon opuesto(er, al eslabn 3. Debido "ino = "i-r;ffi1"::1:'lg.lrub'otl qu" r"lu"in u qrr" o, I con r"lu"i -<, i, ) lo, p;;;;;';':tro Dlrnt..,s r l ., , .olP'uesto(r,,,, 1]^:,"1.9."" ""n signacin es aceptable, aceptable. aunque aunoue se prefier nrenp.o ,^'-::l 9l -jt--" punti .uutq.ri". al-

Los cENTRos rxsraxrNnos

il;;,.tL"i i i.ll:H:

,r'":H.:Iiri?jll l;lrrlJiil.;

"'i\= _____\s

#'

v")/s,
42,24

___
S.23

_o2
41,

t4
FIGURA 8.24

FIGURA

366

ANLISIS DE VELoCIDAD Y ACELERACIN

DETERMINACION DE LOS CENTROS

nera similar, er centro l3 se localiza de ras normales dibujadas desd.e paftculas D, y E,. Los cenrros rnrru'rn"o, il tt son rerativ ;J;;"" ras I. Todava se puede determinar er centro instantne )2. gnuna rnea"itrazadti los cenrros r2 v r3, exisre una puiira'lr'.n er eslabn 2 a una;:,:nffr"rr::: lura V.. que riene la mis'a luJ?u.r"ln"iua 11r9cciOn cula. Cr'en el eslabn 3.. Debido 1Ur.1r" V..., de una parr_ u quJV."", proporcional a la d desde i.2, ra magnitud o. r" oli"fta a partir de ra constr.il'li:'" o:^a, mostrada y v.- se determinaFe ep"rri. las Ineas de c'nstruccin en * se "r;;;;;;;'simirar. eiermi',iu ,nu rocarizacin comn de y c,. tal que las velocidao":,:o^::]111. son idenricas. Esra posicin esei centro instantneo 23' ya que las u.l'iaoLs absolutas de las pariculas coinci_ dentes son comunes v Las velocidades y rrc, y c.crson iguales a cero.

lr.sreNrNeos 367

\34
\l \.

en el
I

241'.
6enela

\r

v,

o"i"lffi:Jrj,:lj;: c
qu

en.mecanismos que tienen un gran nmero de esrabones, muchos de los cuales estn en movimiento plano general.

El teo-rema de Kennedy es sumamente tir para detenninar las posiciones de los centros instantneos

3J i,::',1 i,: I

:H

*:.:T3," "

ffi;;

"r,,.i, ;;;;;",

;;;; " "

"

| ' i

i -y tp!#

"

u,

d i re c c i on es

'\l4

en el a

l3\

8.I5

DETERMINACTN DE LOS CENTROS INSTANTIVBOS MEDIANTE EI- TEOREMA DE KENNEDY

centros instantneos. Sin embargo, debido a que por cada posicin de centros instantneos hay dos centros, er mero totar de ubi"u"ori". anioo pn,

En un meca'ismo foma.d9 Ro_r n eslabones, hay n - l centros instantneos rerati_ vos a cualquier esrabn da<ro. para , nmer aelsrauo,",es, ir;;;;;;t" r de n(n _ r)
Dagramas de crculos

n(n * t)
2

"ria

El nrnero de ubicaciorres de centros aumenta rpidamente con er nmero eslabones, como se muestra
a continuacin.

de

FIGtJttA

1t.25

5 6

n ESI-ABONES N 46
to rs

CENTROS
Los nmertls de los eslabones se designar en
dos

Fi
l reriferia del crcr.rlo y la cuercla qe une nlncros cualcsgr-ricra rcpresenta un centro instrntaneo. En el crrctrlo superr()r.srj nluestran ccho centros que pueden detcnninarse nle<.tiante inspeccitin. Cinco dc los centros ( I ), l4' 2-l' 45 y 56) se encuentran en conexiones r-rnidas por pernos, segn se nruL-stra. l)os .tjnlras { l v.3f),igfr.,t.njlpt1 .q el infltrir,r. vg q,,. .tlobn 6 *n tru.laei,i "l res.lecto al cslabn I v el.e'slabin 3 est "rt cn t.urlo.iii.',,nterpr.r,rlft6n 4. D.t,ioT que se conocen las clirecciot*ffipr"t.t B y I'clel eslabrr 5. la irerseccin clc lrs norlltales loca liza al ce-ntrt 1 5. De esta fonna, oclro cL'ntros se localizan rnecliante inspeccin' scgirn se muestra pttr nredio de las lneas sliclas en erl diagrar.a ile crculc. EI teorema de K.enncdy se pttede usir pira los centxs qlre no se cjctenlinrn tan

7zl
Ejemplo 8'6'

l5 ubicacioncs dc los centros instantncos de mosrrado en la figura 1.25. ,leter,r,,in['las velocidad cero.

Pat'acl mecanismo whitworrh

Debido al gran nlnero cle ubicaciones que sc deben etern-rinar, es dcseable usar Lln sistcma cle contabiliclad para Ios centr()s a nletlida clue sc clclenrilan. I:l cliagrarna de circulo trostratlo cn Ia flgura 8.25 es u,-,n .l" las lirrrna.: rs :;elcilias cle contabilitiari.

Solucin'

obVialnclrtc. L,n *1 crcr;lo st:rerior. iara locrliz.ilr cl cent-o

s.: cJbrr.ja rna lner

p.ntea-

b------

368

ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN 16enel

,!\db

(\v Otd
DETERMTNAcIN oE LA

vELocrDAD 369

I
*zq

ls'

J.

iL rc pu"d" determinar a partir de la velocidad conocida del eslabn motriz 2 sin

ii

t.net que determinar primeramente las velocidades de los puntos en los eslaboconectores 3, 4 y 5.
Para.el mecanismo Whitworth mostrado en la figura 8.27, determine-la

.,

,nes

, velocidad absoluta V. del portaherramienta cuando el eslabn moiriz 2 gira a una velqciad tal que Y , = 30 pies/s como se muestra. ' s9tuciy2.- En la fisura 8.27 se muestran dos soluciones para v". En la primera de stas
(figura 8.27a)' los eslabones

Ejemplo 8-7-

l,

3 y 5 estn involucrados en taiforma que se usan

lcs

l5' / ^'5" t' .n"6t'"


'-Q" t'

, $,r'

z'

{"
lr

It

^qu!).'

FIGURA 8,2
da de manera que cierre dos tringulos. Er tringulo l-2-3 representa r's rres centros ( r2, y 13) de los eslabolr.l I y :]que ."g,in de Kennedy se encuentran en una :-2 lnea recra. De "i'i"o."ma

tl tl

ii

il

ll

23

Pt,P,

'35

manera similai ,.ia"grT"'i-il tambin estn en una linea recta. "r La inierseccin representa ro, "".,tror' r3. 34 y r4, que de ias dos lirr"u, rocaliza al cenrro r 3, que debe esrar r;;;t;;;; ..La rineapunteada"n puede hacer conrise"llrreeanismo nua para indicar que el centro desconocido "r ha sido localizado. gl el siguiente paso en el que er centro "J."ri"..lnr"rior muestra 24r" ro"uilr. usanao.ros tringulos 2-34 y r_24. Se puede ver que er 24 s er cenrro rgi; en lugar del 25 o er 26,ros cuares no pueden dibu-iarse como comunes ";;;;r,"inar a dos tringulos h"rr"-;r;;;iian <teteminaao ottos cenlr()s. En la figura g.25 se rnuestran ro de los r 5 centros. La figura g.26 muestra er mismo mecanismo en el que se han localizado todosl;s l5 centros.

4Y", =

v".

(30 pies/s)

(11 pies/s)

l--=:7 -*
--'.:"V'y

u;'

\------_l_J
ui,
$r'

8.16 DtrTERMINACIN DB I-A VEI-OCIDAD


LOS CENTROS INSTANT.INOS
c qu

NT'EDIANTE

(b)

nismowhi;;o;,;;;3"rTff

::]: : :: :1, en T,u1, " " : :, 1.i como se :^i:j," requiere el rntodo clel pol
e

l:*:rj:,

emptear ventajosamenre para deternrinar di%c_ l",i:::rf .*,5:y:g,:",pT"d." dad ar sol uta de ual ier j",,::l::l ;;;ft
am
n

te

$lTi?il:,ff ."::l"J:lftTjtriljl;il"ijn:T, (eslabn 6)


FICURA 8.27

"

;;;;l; ;"I ;; J;;;,;

il ,;::#ill;':; ;;,:; :T['#:";'J:

V (30 pes/s)

=V@6 (11 ples/s)


ii,

ii
il

,il

li 'li
rll

k=9.rr%#;aur-

,ii
ill

370

ANLISS DE VELOCIDAD Y ACIjLERACION

:i::i:;i:'l"JiiilllJ"l,,ii,i j,J;;:3;:"T:,.",,".-,i'il,i":.*i:;J:,::li::11;:
"
m

RcELgnaclrjN RELATTvA nB panr.ict,tt-As EN Los MECANISMOs 371

paraunaparfculaen-el respectoaI eslabn,'lg"itjudabsolutaV, cslabn5tarnbi,ncon rnvolucrado de esta forrna a ros eslabones s i.tsegrn k.nnJvlj;;;;
u c.s
r

debe determinar la u.

; particula "1 p rocalizada .lX ;t en er csrabn -l ," pr"J" r d"r"r-in", g.;il;;; gulos simitares sirando a parrir tje triin_ uo n"rlrJ j ir,,,,rancJo , 3 el cenrro t.l co El,punro 35 represenra r, punro pivorc ,","l",",,iJJlLl::r"":::"":,':_,:1:"T: eslabn 5, cuyas ,r.io"ou", P.l en el eslabn : . t absolutas ,un .o,j,"-:'-ncidentes es ra m bin ra veroc idad ".,lt b."r u,.1" "," { corno c son punros en er csrabn s. lu uil,.iutr V. sc puctrc dcrenuina a v,l )"'oo,'.,0lusglyra *.u"J. n vh, yy uririzando cr ccn,ro :#1[ffi:ffi9JJ:';'1""1"' . r5

ra

ro n g, .u

al

;::','il:;:

:r;,,.:"i,ii

er rcorcnra

""

*:hn *: ;llii

(l3Xl4)(34)

;*ffi :ilJH'jl"ti"ffijrl.J.i:Jj: .imil,


r;l j:.;*,

"",.r, pivotey el punto35deros"r,"r"r*,rru"rl,"r'.",.,

n,,',",

li"r,,'J,l

fli'ill;,flllll:#::::,''"to '"..iJ,'#;;,;Til:jlJ;*:'J,'",1;:""""*
8.T7 ELEMENTOS RODANTES
p ue s ro

can c()rrccrirmenre csros punros, ra dcrcrrninac-" tunr.crerran.slr.ntitSiscidentifi_ " r". ,"i.;i.,;il_:.-j,',acc sisre'arica. La segunda sotuc'f1i{ngy ra 8.27;\ p;;'"t,. sinritar a la rrirnera. en ra que so utilizan los puttt.s piv.rc 12, y io.a.uio., o';;ir, ", reprcscnra parf cula en el eslabn ra vc,rtcidad absorura dc una 2 y Y.esl" t"1""a"'J"bsoluta de una partcrla en cr esrabin 6. ccntro 2 es cl rttnto dc Er t.an;l'ercnci" q,*Ln*I.nra ra uhicacion trc ras particurirs trerrtes p' ! coinci_ encn ros csr1.!3nc1 , ,", comunes' vc)' s., delermina grficamenr. "ol '1"," u fJii-. de v., usantlo;;;;;;'r2v,(,, v v(,r, s(,n punr. pivote r',".n"u.,ntra en er innnito. ercsrabon 6 cst cn que V. rienc, ra rnisrna r,rasn,rud y

!:tffil't

Xi

:l*:l n;il,",#
bones

FIGUTIA 8.28

partir de V7,,,.

2 y 3 que tienen una velocidad absoluta conrrn, trltt se puecle calcular

l"l0,"

;;;;il;;-:;i,il,

c.r''

{B.tB DETERMTNACIN GRFICA DE LA ACELERACN EN MECANTSMOS MEDIANTE POI,GONOS VECTORIALES


'As aceteraciones rineares de

como en la determinacin

cre

EI mtodo de centros insfantneos con


s
d

111trc1ion rmportante

.li vr"riJ" rl "'.:lT'j,"1,ffi absoluta el eslabn 2; por lo tanto, de una parricura en ".r""idad u'ando i), ta veroca. el eslabn 2 se puede o"""r""."l ""*.o absoluta vp., de p, en e;#;;;"" a parrir de rringLrros iinirai.es. Debido a que el ce'tro 23 es la ,ui"*iir'l" parrcura,s coirciaentes en r's esra_
particula en er esrabn q

ab

"X u"ro"aad ierativa coincidentes en er punto ie ras parrcuras de contacto J" Jou roc.rantes es igual a cero. consecuencia, un centro instanneo;;r* ".ruuones cn el punto de contactoF'n la ligura g-2* se ,nu.*i.olrl-'i.]r,,.r. 'n 'nstanrneos parerbra rransrrrisirr de reduccin mosr'aaaI-" *r".ir "'.ir.",u" de verocidai -.1/-r, ( ra vcr.ci_ dad del engrane irte::no con respecto a ra ve'rcicrao <tet portaall,,,"no el engra_ ne cenrrar est fiio) r".r:-".g: jurti. a" ras di-;;;;" ,::l:i:tl:io:: verocidades rineares de rs partculas como se muesrra. Si se supone :;l:::
so r u

8'28)' como se

ere

;; ;; ;"#:ff :".,::.,:?Jff demostr unt".or-Jnt".'iu


l-rer
i

mediante ra grca de polgonos de aceleracin ;il;;;;;;;#, e irngenes de aceleraciones. trJ Es comprender ra acereracin rerativa de parede p""""i"".""t"v-'

partcurar to-in

verocidades de partculas en un mecanismo, ras

,"

n to

s rocr an te s

il: : il :.T."i',ffi
i

8.r9 ACELERACTN
MECANISMOS

RELATTVA DE pARTCUL.ls EN

pos

mu*ijira en !a siguienle ecuaciin:

tcul:r ffi"":l;,".:.1:,::::j::.1:11 |rl^1: puede dcterminars" surin,i,,

una partcura Q, ra acereracin A,. de orra par-f J" rva Anrcomo se

;""..

;;;;;;;;i;J;

ra <,rn,

de

r po.,

u o.o

;""l:H.XLffi :Tffi

fi

Ar:A.Aro

(8.2)

o"p""a.-a"ii*;" resr.iccin utilizada en un r'ecanismo crado. n" ra acereracin relativa Aon en los mecani.*or J*f.na. a"rtif,, -on".a-rinriraq
.1rri.",0, incorporacra.

como se estudi en Ias secciones sobre verocidaci relativa, est demostrado que la velocidad relativa de.un par - p"tii*1"*

372

ANLIsIS DE VELoCIDAD Y ACELERACIN

ecelp.RecrN REr_ATrvA lrr1tia19"

or peRtcuLAS

EN uN

gslesN

8.20 ACELERACIN RELATIVA


EN UN BSLABN COMN

coun 373

DE PARTiCUTAS

i,;;;;". ra acelera_ "" il.:,;irt:'r"ffi,",'i#f.o ",,*utu.J'Jrl, -i**u que ra acercracin ungriu,. magnitud de la aceleracin relativI . I,a nonnal Ain se puede detenxinar partir de l" "?"^"ioi"s.+r,
a

las componenres perpendicurares de ra. acerefacin A,ioy A,uoLrorrl tangente, respectivamente. a r trayectoriare.rativa en p. Indepe=ndientlnente y la aceleracin absoruta rinear di de e,-io, ,rio"i,r,;"nto, unguru;J Ll respecto a p son iguales a ros moiimientos con respecto al esrabn fijo ".rubon "on debido a que una particura como p no tiene nrovimiento angular. pata ratrayectoria lar circu_ P con respecto 'de ? e,luveroci<iad ungut-.-, "r."i1"'i" pp es ra mrsma que la verocidad. angurar absoruta o-, der'esrabn. ".r.iru,r.u

der movi_ miento lineal absoluto de p..l" i"r'"i" iniepi"nt""nt" e. ;qI; i;.,-*y"ctoria de p respecto a e es circular, el vector de aceieaci n A)npu"a"'r"p."sentarse ss medio de por

como se muestra en la frgura g.2go,cuando se.colid*e1an cros particuras py que estn en er msmo p tgid;,-r;;;"ranci3.frj.a eg ."riri,r'g. a ra parrcura P a moverse en un arco".lobn circular;;;"rp;;," a g

.i''bservada en P. se debe s,ealar w.e !be= negalivo indica "en sentido opuesto'..o'

? la figura 8.29 se'muestran ros vectores de aceleracin rerativa las magnirudes y senticlos de r,r.. y o, *ql#,t*.^yj:-Ti:::j:j los mismos que en la figura f,.":d:lde .ion 8.29a. La trayectori a reravmostrada es l; .4
-hoy tnr::ro,

r,,

"llo'a" el signo

Ejemplo
eslabn
ad/s2

cinA.clel puntoc,raace]e1,cr.!nangularorder esrabn z,u{.".rJJn-angurar.,.der eslabn 4 y la aceleracin relativa otro. Las'ecuaciones cle verocida f-aceleracilon se pueden escribir como sigue:

8.8. cuando el mecanismo est en ra fase mostrada en Ia figura g.30a, er gira con la velocidad angurar or, de 3 0 rad,/s y una. acereracin ung,rru. a, de 240 en las direcciones indicads. Detrmine Ia aceleracin A, del p"ri'" r, la acerera-

Yu=Yr+Vru Yr=Y,+Vru Vr.=Y"+V.n


en

donde

iAirol

La,magnitud de la aceleracin relativa tanoi.ncirl Afn tangencial ,r se puecle determinar a partir " lJ""uu"i-r,

: (pe)-1:Yip - PO
:
(pe)o,

Va = direccin perpendicul ar a OoB, magnitud clesconocida Yn : ()rA)otr= (lO2)30 = 3060 rnm./s, direccin perpendic ular a OrA

(8.27)

.+,

O2A CB

= lQ) n AB =2O3 mm
AC = 7O2 mm

lA,"ol

(8.28)

152

Debido,a que la trayectoria relativa es circurar, dR/ dtes iguar a cero. observe que ra direccin o. u lu t.uy"EtJu 'rutiuu y que su sentido es hacia el centro " J -un".a que er vector se dirige desde P hacia Q como se mustra en ^L;.r'nJ",,ur ".r*u-t.rl, ra figurlg io. rudireccin de Atones rangente a la travectoria rerariva (normar y er sentido der veJtbr deperrde der "1;n;';;,
Trayectoria de con respebto a
,)

^^

lmagen, eslabn 3

A""t
C Ac.dtr

(a)

A.X
(d)

FIGURA 8.29

FIGURA 8.30

374

ANLrsts

Dbt

vELoctrDAD

ACELERACTN

ACELARACIN RELATIVA DE PARTiCI,JLAS

V. = direccin desconocida, magnitud desconocida V., = direccin perpendicular a CA, magnitud desconocida V.u : direccin perpendic ular a CB. magnitud desconocida.

V,r = direccin perpendicular a BA, magnitud desconocida

375

Medida en el polgono de la figura 8.30d,


;r El
.i

Ar.=

lO4 000 mm,/s2

il:ffffifr"H':-Hr*#J"'*
IV. : An * A, A + Ai : Aii +
AB
L,o

8 3ob' vB= 3660 mm/s, vuu

23o0 mm/s, 2.,

Aho

A,,"n

en donde

^'

n= -

O"B

vL :

3660':

A!

,*

= direccin de B hacia Oo

= direccin perpendicular a Afi, magnitud desconocida

A|n = direccin

An - vi : 3060, ^i = Oh ffi = 9l,800 rnmls2, direccin de A hacia O, A) = (Ol)a, = (lO2)240 = 24500 mm/s, = direccin perpendicular AD - VL" 2300'? = 26,100 mm/s2, direccin de B haca A A BA 2o3
perpendicular a Afin, rnagnitud desconocida_

; s velocidad del eslabn 3. i La ecuacin IV expresa a Ao en trminos de Aov Au, y como se indica, todas la5 eornponentes de esta ecuacin se conocen en magnitud, sentio y direccin o slo en direccin Al construir cl poligono de aceleraciones de la figura f3.30c comenzando con el lado derecho de la ecuacin IV, el vecror A] se dibuja desde el po\o o,,al que se agrega Al.Esro da punta se designa como"A". A continuain ," ug."!u el vector Af,, , el vector \n en ""y? : comenzando el punto I y a ste se le agrega la direccin de Alr. cJ*J r" puede ver, es I imposible completar la solucin usando slo las componentes dei'iado derecho de la ecuacin IV. Por lo tanto, se considera el lado izquierdo de la ecuacin y se dibuja el vector A[ descle O,, y a ste se le agregala djreccin de A!. La interseccin de la direcci n de A,6a i la direccin de A! completa el polgono. A continuacin se agregan purrtas de flecha a los vegtgfs f!; y A! de manera que la adicin de los vectores del polgono concuerda <',on Ia

poligono de velocidades de la figura 8.30 muestra la determinacin de vu y y a,,t a I. De manera similar, yr,yrn y v., se determinan a partrr de las ecuacjones II y III. El tringulo sombreado IBC dei poligo de velocidades es la image'
partir.de laccuacin

Ajl

Medidasenelpolgonodelafigura 8.3Oc,Au=704o}mnr,/s2, A'a=24.iOOmm/s2,,4,ro 129 OOO mnr,/s2, y


&,:'

A',"
BA

I29-O(n

2O3

Ai 24.700 ", = "8 : ,n = 122 rad/s2 Q: o' - cr:635 - (-122): V.A.:A+Ar+Atx VI. A. : AB + AB + At.,
en donde

rnanecillas del relo.i) (sentido de las manecillas del reloj)

757

rad/s2

(sentido contrario al de las manecillas det reloj)

adicin de los trminos de la ecuacin IV. La resultante de loslr"tor". A,,r! At" da Au "8". La resultante de Afro y ALA tambin se muesria en ei polgono. Las magnitudes y sentidos de ct3 y oto $e pueden determinar ahora a parfir de A;^ y A!, respectivamente, segn se muestra. Para determinar Aa es necesario usar las ecuaciones V y VI que dan las relaciones entre Aa Y AoY As. Como se indica, las componentes de estas ecuaciones son conocidas" Para mayor claridad, los vectores de aceleracin A1 y A, se dibujan nuevamente en la figura 8.30d a partir de la figura 8.30c sin sus componenteJnormal y tangencial. Se utiliza la ecuacin V y se dibuja el vector Ai, desde el punro A enla figura g.iod y se le agrega la direccin de afn. A continuacin se considera la ecuacin vl y se dibuja el vectoi au desde el punto.B y se le agrega la_direccin de AfU La interseccin de la direcciOn Ae Aij y la direccin de A!, completa el polgono. E,sta interseccin es el punto c, que da a..X continuacin se agregan puntas de flecha a los vectores Atan y A,ru de manera que la dicin de vectores concuerde con las ecuaciones V y VI. El tii'ngu) sombreado ABC de la figura 8.30d es la imagen de la aceleracin del 3. "rluUOn La aceleracin de cualquier punto D como se muestra en el eslabn 3 ouede 'e determinar localizando su posicin correspondiente en la imagen de aceleracirrrei "rtubn 3. El vector de Ooa D es A, como se muestra en la figur g.30d.
cuya punta se designa como

Aa = direccin desconocida, magnitud desconocida

8.21
d

An A/_/

Af,
A7o

= direccin perpendicular a Afn,magnitud desconocida

vL" - CA -

113G I2

125O0 mrn/sz, direccin de C hacia A

ACELERACIN RELATIVA DE PARTCUTAS COINCIDBNTES EN ESLABONES DISTINTOS. COMPONBNTE CORIOLIS DE LAACELERACIN

= k : ly CB 152

= 20100 mm./s2, direccin de C hacia B


a

Alu = direccin perpendiculat

A[", magninrd desconocida.

El siguiente mecanismo que se va a considerar es uno en el que se presenta deslizamiento relativo entre dos eslabones, como entre los eslabones i y 4 segn se muestra en la figura 8.3 l, y se requiere determinar .o4 y c4 dadas ol, y .rr. rn este mecanismo, los puntos A.ry Az son el mismo punto,'y el-punto lo es su proyec-

376

ANLrsrs DE VELOCIDAD

ACELERACTN

acsr-aR.crN RELATTvA op

pRnrcules 377

t. La magnitud de A)o4 se puede calcular a partir


vonn'

lAA"o,l

(8.32)

cin en el eslabn

ffi::"J.?"tu" La ecuacin para ra velocidad del punto

se deben analizar la verocidad y la l?:" ",4 de los dos puntos coincidJntes'Ary Ao,"uu,r,ro ;rl

encontrar..u4 y

"rluuor.,"s

r. se puede escribir VA4 : Vnr'"+ yono,

como sigue:
(S.29)

direccin y es tangente a la trayectoria de A. con relacin a A" en los puntos coincidentes. La magnitud de la componente Coriolis 2a, x Y AoAz se calcula filmente debido a que <rr2 es un dato dado y Yolrse puede determinar a partir del oolgono de velocidades. La direccin de esta componente es normal a la trayecioa de Aocon respecto a A.r, y su sentido es el mismo que el de Y o" girada 9O" iobre su origen en la direccin de c,rr. En una seccin posterior se dar un ejemplo de este mtodo para determinar la direccin.

donde R es el radio de curvatura de la trayectoria del punto Ao con respecto al A, Esta componente se dirige desde los puntos coincidentes a lo largo del el centro de curvatura. La cotnponente tangencial Alo,a, se conoce en hacia 'vnto dio

En esta ecuacin se con_oce la magnitud, sentido y direccin de v ory la direccin deY oy de v a^a.- El polgono de ierocidades se puede dibujar f,cimente y deter_ minar-Yao. a-pariir de la cual se puede "ul"rriu.<,ro. La aceleracin del punto ose puede deterrinar de ra siguiente ecuacin:

A4
la cual puede ampliarse como sigue:
AAo

An,

An.n,

(8.30)

En la ecuacin 8.31, todas las componentes se pueden determinar fcilmenmagnitud, sentido y direccin, o slo en direccin, excepto A)*r. Esta comiionente calculada a partir de f)*r/A slo se puede determinar si s conoce el ndio instantneo de curvatura R de la trayectoria de A o con respecto a A ,. Desafortunadamente, debido a que esta trayectbria no se puede detemlinar fcilmente para el mecanismo mostrado en la figura 8.31, es necesario reescribir la ecuacin 8.3 I en la siguiente forma:
te

en

AA.+ Ai,: AA,+ At. + AA,on* A\,oo*Zro'axYo,an


n;,n,

(8.33)

* Ai. :

y'l;,

i'"Ar,'+ n;.o, i''


AAnn.

2ro2

x Ytn.c,

Con

la ecuacin 8.13 escrita en esta fonna, A\rnnse puede evaluar fcilmente

(S.31)

Al pasar de la ecuacin g.30 a la ecuacin g.3l se hizorasiguiente sustitucin:


Atn,

Alooo,

* 2a, X yoon,

Para detenrrinar la aceleracin relativa entre dos puntos mvires coincidentes es necesario agregar una tercera componente como se luestra. Esta componente se conoce ccrmo la componente corioris,la cuar ," "."..o11 matemti_ cas vectoriales en la seccin g.6. Asimismo, "-plJ*" debido q"" l, s Aoy A, son i"l coincidentes, los trmino " las componentes usuares Ahoar.ro ."p."s"ntan " \Lonry normal y tangencial de los doi pnt"r"" er mrsmo cuerpo rgido como se consi_ der anteriormente. Es por esta razn d;;;; frecuencia aparecen;;;i*#i;
3El punto 13 se puede haber utilizado en lugar del punto l, como el purro sin se prefiere et puntJAr"uio , que est "oirr"id*" "orr,lo. en un eslabn conectado :ll::is"?,^g::"^.ll:"" direcramente al piso o liase y su rnovimiento se pued

cero debido a que la trayectoria de Arcon relacin al eslabn 4 (que contieal punto Ao) es una lnea recta y R es infinito. El polgono de aceleraciones ahora se puede dibujar y determinar Nuu de donde se calcula cro. Aunque es f?cil ver en la figura 8.31 que la trayectoria del punto Arcon respecto al punto lo es una lnea recta invirtiendo el mecanismo y haciendo que el eslabn 4 sea el eslabn fijo, es mrry dificil imaginarse la trayectoria de Ao con
como
he

respecto a Ar. Para poder determinar esta trayectoria, considere la figura S:32 en donde el eslabn 2 es ahora el eslabn fijo. En esta figura, el eslabn I se coloca

lo

varias posiciones angulares con respecto al eslabn 2 y la posicin relativa de se determina para cada posicin del eslabn l. Se puede ver que la posicin del eslabn 4 siempre est en una direccin desde Oo pasando por Ary que Ao est a una distancia fija de Oo. Segn se muestra, la trayectoria de Ao en el eslabn 2 es curvilnea y tangente al eslabn 4 en el punto Ar. Desafortunadamente, la trayectoria no es circular de manera que es dificil determinar el radio de curvatura. Considere a continuacin el caso en el que el eslabn 4 dela figura 8.31 se
en

t_";;;H;##

reemplazado por un eslabn curvo de forma circular como se muestra en la A, con respecto a Ao es un arco : circular de radio y centro de curvatura conocidos.-Por lo tanto, la magnitud de
ha

figura 8.33. En este mecanismo, la trayectoria de

ftrfi
trl #

,i 379
aNusls DE vELocrDAD y
ACELERACToN

ecEI-eRctN

RLTLATTvA

oe p.RTicur-e.s 379

" 'il tii

;i

,$li
,dil'
a1t

\
Trayecloria de Aa en el eslabn 2

t//
/ /
,ttl)

\\

y sentido correctos. esJdvector 9O" sobre su origen en el mismo sentido que to4. Esto dar la y el sentido de la componente Coriolis como se muestra en la figura 4. Como se puede ver, los trminos A2zoy 2<rtoxYrotiene el mismo sentido a este caso y por lo tanto se sumarn. Obviarnente, este mtodo para determila direccin y sentido de la componente de Coriolis se aplica aun cuando la
repressxa a la velocidad relativa Y r1o en su direccin te A!).oo sea cero.
ii una velocidad en el eslab n ?o p.n el mecanismo de cepillo mostrado en la figura 8.35a el eslabn 2 gira angular constante ro2 de l0 rad/s. Determine la aceleracin Aro del punto 4 y la aceleracin angular cto cuando el mecanismo est en la fase mostraLas ecuaciones de velocidad y aceleracin se pueden escribir como sigue:

#$

8.9.

: i t. o".
cn

Yo, + Y^on,

donde

Vro = direccin perpendicular a OoAo, magnitud desconocida


Yu.-

Y A*4, =

(OrA2)<o, = (4)10 = 4O pulg/s, direccin perpendicular a direccin paralela a OoAo, magnitud desconocida

Of,

Medidas en el poligono de la figura 8.35, VA4= 13 pulg/s, Vto2= 38 pulg/s, y


&rr =

14 ooAo : : *
-

13

10
A.oo^, A.n,oo

1.3

rad/s

(sentido contrario al de las manecillas del reloj)

FIGURA 8.32

II. III.

An

A.^,
A,n;
|lez

44,

-- Ai + Ai4 * &roo * A\r^n 1. 2t0'n x Y^,^,

A
I F'IGURA 8.33

Yo,o.

\ l-o"

----l\ 02

'
A2

2ua

x Y4t,

A3 Aa

pqls
'l

@)

La componente coriolis -i"-ii en la misma direccin que n?nt? A2ro* si existe, pero ra compo"rt o no su sentido puede ser er mismo. Considerando er Ierrnrno coriotis 2a . i v4uo puru sentido se pueden a,l."rmiill'r"ir-""i"iTra "t;";;;;r_o. de la ge-8.ii,lu direccin y

,:lX*;::;?J"i1J."i,",::lHfi

Trayectoria ds,{2 en el eslabn.4

":nraaestacomponenresedirigir",af,,r

Ao, =

o,

A+

OzOq

12

siguiente-for-u. oiuu;" er vecror

FIGURA 8.35

380

ANLISIS DE VELOCIDAD V ACELERACIN

en donde 40' '^^ pulg/s2, direccin = 4oO ^= On : de Arhacia (), A)r=O (oz=0) !1, 13, A,', = '-"0 - d: l0 = 16.9pulg/s2.direccin deAohaciaoo

ecsrRacrN RELATIvA o peRrcules 3gl


A2,

Vi'

8. I0. En el mecanismo mostrado en la figura g.36a, er eslabn 2 mueve ar bn 3 mediante un perno en el punro B. Er eslabn 2 gira a una angurar tot de 50 radls y el radio cle curvatura ? de la ranura en ""il.i. el eslabn 3 es de 30-5 en er esrabn 3.y ra acereraciJn onguru, rri la p_osicin mosrrada. Las ecuaciones de verocidad y acereraci, , para ,?"j::T:::':i::l:i"1":^L11"1ryI.,", ,.;;;;;il;;i
,llrcorrro

sigue:

Alo = direccin perpendicu lar a A)o,magnitud


A;,no

il'

desconocida

,lr I. Vr, : Vr. +

vAron

:o

i
, '

Vr.n,

(R:-)

i'en doncle

2-orYnroo = 2(1.3.)3g = 9g.g pulg/s2, direccin perpendicular ayzr1o


A,,tr..to

= direccin perpendicular a 2ri'o x V z2to, magnitud desconocida

= direccin perpendicular a O.Br, magnitud desconocida = (OrBr)li'2= (50.8)50 = 2540 mm/s, direccin perpendic ular a OrB, Y staz : direccin perpendicular a R, magnitud desconocida.
Y nz

Vr.

Medidas en el polgono de la figura g.35c, A.ao= 475 pulgft2, A)o= 474pulgls2, y


0,:-:-

li
,"r@Z

'

Ai, OoAo

474
10

: 47.4 rad/s2

Bz, Bs

(sentido de las manecillas del reloj)

kl;"'l'ilJ?ti3o"' t "o'pon'"nif';;,:;,";;;^:;;'ll,:"Jl;;i:ff;':;:,k,#,: ^
de la figura 8.35 ,. muestra a

El eslabn 4 es un eslabn gua que restringe a los l y A, a seguir una trayectoria de linea recta sobre el eslan eslabn a];;|jiffi 4. se n,,..t-- ^^_^,,,p,rnro.r 2 ! A', pares ya sea Ary de- puntos uuilrcroentes. j*l1l9os o w /t y A, -,,' A !A Ao. r'ara r A. Paraesra esla ilustraci" o ilustracin ";;;,:l'nt"t'2 ^4 se r "4' :*,1,:l,..," "oi't"l"nr"r, "- elipiern. laguaeitatiay-cto.iJrelariva r '4 !4Jeult'rra ^" recta de deA^en.,-.,^"*lgl"TnAryao,ylatrayectoriarccladel Aren el eslabn 4. ne eJ' fu:"i, los ynrnoy vectores tu )nente Ar r.ta l" ^^
i
i

I
OzOs O2B2 O3Bs

229 mm

:"H: j.,:.';,1iT#li'?:ltT:;1ilil1 Anroo como se estudi anteriormente l],],'iji':'::'HJ'?:il:ff.nlij;;ffi;3

de term n ac n d e v,. y *, Yl.]::.::.le,velocidades ;,; ;.i :i i :ff H:,, l: La ecrracin -. :.T::;:.;l :: F: II lexpresa a Ano enr",r"iJn;;;;:;"'" ^, ectoria del punto'A^;;;respecto al n,nrn o ':: !!r]r. Sin embargo, debido a que :T.[,I,?T:.;:llll,..:ii.,"::h::li:lirI;aIlJ4:;.ff *X.,_;:*llff

",

= $Q.g 1 = lQg -n

n!,
Yarr,

;:ii,',,*Hlffi"?*:'j::r"lin*n*ir""*".';il;;#:"u"er.,o-cio,,".

Segn se indica, to,as las componentes de.la ecuacin

III

se conocen en rnagnitud,

r
\\
^'rj
(c)

[Hi,:Xl""i\]il:Tffi;:[:;:i[:f*;;:i"*;o'.I;j*;*de,vec,orque i ores i,, ii Ji' ; _ ".J I J u';.ffi;':': ff iffi.;: ::lTJ,H.i : :: ll.J.il ;;'" ; ; T ff ;'i., i",' n:"tr T: li: :m "H; :: J#:'",,, a :: :l,#;;
r

vector A24. seguido por ta airecci; ;;;;..';:l'j 3i,'*:::":.' t_l]. nri4lero se dibuja et ,nomenro con er rado derc_c.ho " ru.",ru.lon izquierdo de ra ecuacin rrr se v dtb;;;;';;:i ou,,a y 2@q * de manera que su punta "r",r."""in iJo,or;, er vec(pr ," 'r'to "n",.r"nt " "on iu p,rrrtu J"i;;;.-;r, DibujeA)r),,

nz= Naz

;.;;;i:"1".5#; lJ:o;rliH:i,::,; i,

A3"t"

-.---.-Abtn^
2ua

V,i B";I

(_

a,t

vec

un

AEr""+2@sxYszas

g n i,

szt
ll
llillil
rltiil

FIGURA 8.36

llrlil
ti I

itffi

lll

'lll
382
il{
RNr_rsls DE vELocrDAD

,
y
ACELERACTON ACELAp.ACTON RELATTVA DE PARTCTJLAS

i1 :.)
LI

393

iift
j1

lt

Medidas en el polgono de la figura g.36b, Vt t

I t ili
ll,

1650 mnr./s,

ii

Vart..=2540 mmrs, y

li$:i

lr

-' :
II.
A/r.

v", o,B,
Ao,

:
+

1650

208 =

7'e3rad/s

ii,
i

f:Hj;:l'Jil:i.:10.,..

l,r

Au,,,,

iff
;W1

l&r

iffi

lII. As, : Ar, * A,r, Ab, + A'8, - 4i, +


en donde

A'8,

Ab.R,.r A,uru,

)a, x

ya2rt

se puede hacer en este momento con el lado se cosiderl rado izquierdo de ra ecuacitln $lr'T 1,:':,::::.:'-ui :.:::,n"^': el vector As,. Los vectores Ahzat 2t$, x Yr srs. fienen un sentido opucsto. fie dibuja -erermine la resultante de estos dos vectores y agrguela al polgono de manera qlte su toqu" la punta del vector Ar". Dibuje A!,, perpendicular a A'jrr, hasta que inrersequc frrnra ji,direccin del vector que representa a At6.: esto completa el poligono. A continuacir se p,rntut de flecha a los vectores A'a.y Abra.de rnanera que la adicin de los vectores Stggun tilpolgono concuerde con la adicin de los trminos de la ecuacin IIL Ahora se pue<ien la magnitud y el sentido de ct-, a partir de Al. como se muestra. {erenninar

la direccin de

A!,. Esto es todo lo que

ttt'I::

l'

fi

1!

ffi

'{,22
lii:

= # #,: Ab.=O (or=0)


A',

A''

127()o0rnm/s2. direccin de B. hacia ().

t'
,lii.

ACELBRACIN RELATIVA DE PARTICUTAS COINCIDENTES EN EL PUNTO DE CONTACTO DE ELEMENTOS RODANT'BS

,l)n

#.: ry :

f#_

= t3t00 nnrsr.

dir.eccin de,g, tracra

o,

Af,. = direccin perpen<1icu


A'l.n.

lat a A,[,, magnitr.rr.l desconocida

?-;# =

2t2()0 lnn/s2. direccin de B" hacia.C

2^, * Y r,,, , '= ?(7 '93 )25rr

= 40300 mm/sr, direccin perpendicurar a

;r.

Ahtt
il
g

= direccin pr:rpendiculal. a

2.-. .t

nr,r., rnagnitu<i desconocicla

Medidaseuel polgonoclelafigura l4.36c.,A,r.=l22O1lrrm/s2, A1r.:l20000rnnr/s2,y

los crculos de paso de rodamiento de un par de engranes acoplados con partculas P, en el eslabn 3 y Pzen el eslabn 2 coincidentes en posicin en igf punto de contacto de los crculos de rodaimiento. Corno se concluy en un pnafo anterior, la vclocidad relativa Vo."- de particulas coincidentes cs rgual a cero y las velocidades absolutas V,, y Vu. sorr rdnticas. I' La aceleracin relativa Ap,p,"de las larticulas coincidentes se puede reprelgntar trediante las componentes de la aceleracin. una componente A/",o" en Ia ,{ireccin l-- I de la tangente comn a las superficies en el punto de contacto y una t{onrponente Ap.", en una direccin normal a las superficies en el punto de conthcto. La componente tangencial de la aceleracin relativa A!.o, es la clif-erencia
muestran
[as

tipo irnportante de restriccin en los mepanismos es el que ocurre debido a un eslabn est restringido a rodar sobre otro eslabn sin que haya deslizafriento relativo en la superficie en el punto de contacto. En la figura 8.37 se
fl4e

il

o. =

A'u, : ,8,

120.000

,0,i

-_ 577

rad/s,

i:;Tilji"

tas mancciilas

---l-.-.-__--_---_\-\ \

Segn se indica, todas las componentes de ra."uu.n rII se conr;cen en magnitud, senfidc y direccin, o en dileccin solarnente. E! porgonn cje a<,eleraci,in cre ra figura 3 3c se conlienza con el laclo derecho de ir ecuacion lll clibLrja*nrio el vector Af- seguicio

l1'll'': .'" :: u: " i:n I. Tirm bi en t"'","""",r"-"1';;,il Ja ecr-racin II da Ar, en funci.n de A6, y Asrtrz. Debiio u l-i-. r" conoce qutff-a lrayectoria dc _- --2 R, ctrn resDecto a uJ B- es,,..,i^ s5,. 1rco "".,, rvrt,vL.v arco clrcutar circtar ^t"^,,'^- y que la trayectoria ty""to.i" de Bacon a, con ln l^,.jp,".,111 1,u-r:s. t] B, no sf.n19de determinr fcilmente, lu e.iacln II se vuJlve a escribir en la flsncctl' forma de la cuacin III para urilizar la component e Aat.
B ] t] 2

cslabn 3 es un esrabr gua que restringe ar punto R, en el csrabn 2 a seguir una rrayectoriacircularsobre.er eslabn3. Losp,-to, bry Br-;;i y la trayectoria circular de Ia gua es la trayectorio."luti.,n ";i;;irnn.urn"id"nt.,, d. B, 3. por kr tanto, los vectores ysra.y Ar.n. estn invclucrad.s *l unJli# ";;i;;labn "n El p.lgono cte velociddes de ra figura g.36 nluestra ra tJerenninacin dc V3, y v
1

lil

---;----r =-->

a3 d3

\
I

'#"

@2

;;:;

.,,.t\ -\
i 1

+sF-xl // //Y///.
A%

\n!."
F'l(;URA
tJ.J7

384

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

vectorial de las acel

aceLaRacrN RELATJVA op
Dimensones:.

penricur-as

3g5

lt*,$:i;.fu

i:ri:1f,xT,;i:il[ff Jli;:',Tffi**:1,."";"-;";"#;"LTl;mi[ :ifJ:::L"r,5f l":,:i9:.li##';l'":::",:'#'J;*",'X:',":'pu*i",iu,,"i raace jeJaclndep,:;[.fJ,llA:li j j."J'';,i;;;'";il#:,:l[-""ffi ,:l

q.F,"".,lf :lil:i1ff "ilT5:"""fl i;ffi

il,li::,r

O2B =

AB = 4 putg

2 pulg
pulg

ooB =

sea

jffi ,liil':$"x: ff #fffi{iiT'"l,liflu.T"i*"f f a6r"r-r*q;.'lu


aceleracin relativa nrmal

ceteracin retariv a Ahtpzes_la :""TiJ;"Te direrencia ;#:i, r a d i .e c c inji !? ;y I ::,;:T,i ?,1,il: .i '", hacia o., y la de t'. -y ". rrulia li, ;'r,:r'.;; i.::,o,"r,0*ral"l"r, ;.Xil,:"ffiftoT .,,muo.u,
i

,..rJ;,

ngrmal de ra

i:

;"'-;'

6 putg
Pz, Pe
i
I I

t,

cero. En un mecanismo com^

@l're'aclon relarirlueexisteuna ir2 -"-'ise rs u""l"rucin relativa tangencial

Dmetro de 5 putg
.

(a)

Al.,
I

(b)
lrg

lmagen, eslabn 2 lmagen, eslabn 3

:e:llros^sonr'j"',;;;:';;:3:,:.d;:;,l.',ff mrnar Ao' y o"' La acele.racin


catcutar y combinar pan

se pueden

;:il::1;".T:::-T'J;,ii""";;;;;"";,:';'ii;:",. p, en er"ng.un"I y ras irngenesde 2 v 3' Las ecucionet J r"i"";r y acereracin L*.iui. ".-.iiJl:.*t*"es
I. VB:ya*yan tr. Vr: : yn + yrrn

a,a.-o,.1"';;,;:,;:ff :T_ffi ffiTtXi;.*:,;"U:."1,.L*.1T.",,f,:ilJ;;

Ejemplo

J'r,"J. de que Af,, = Ai,. se pueden ::1po""1,";;ir; a"r".."g."";,""#""fl ';,ifl:lf,::...,1,''.,i1i.,"ff da que ras soruciones se il1T1",:j:L.J;::i:ii**i reven .;il;;;;;uno ,u-."nr;i#;;;;';. porgonos.

fi:',i":",:X'il1::l::
II.

r*

'""3"'t#'n;;""". encontrado cv, *.'l:


v

ilXlfJi:*.,*""Jjil:;:l: ""g"r"" ", ." pue determnur?",l,r,.nte a pailir


uririzando

i," B l, ,,f^ A7, o,


I

8.

En el

mec,-i.

"

(O" Pz) FIGURA 8.38

en donde

Vs = direccin O:T::1"-"1"I. a.OoB, magnirrud desconocidao = @ll"o2= e)10 = 2o putg/!,o""i -!e o"*endicutar a orA v; = dicci perpendicurar a ra jlll ,,rru une a los puntos B y A, lue desconocia Vp, = clireccin perpendicu
Y pr.,t

lII. A, : A^ + ARA Ah + A,B : Ax + Ai +


en

$'"

Ah^

Ab^

donde

magnitud

= direccin perpendicular a

lar a

prA,

Orpr,magnitud desconocida
rnagnitud desconocida_

* vL _16' = 32 pulg/s2, direccin 4,'^= ^ o OrB : d,e B hacia Oo ti A! = direccin perpenclicul ar a Aft,magnitud desconocida
A",

Medidas en el polgono . v" t(, pulg/s, tttn/. vun t/ = l6 pulg/s, - V^= = 16 vp, = 47 pulg/s, l,oro 25 pulgls ! pp.a =4 I puigusl =

"

v'n : = OrA

ry

2OO

pulg/s2.direccin

hacia O,

Ai=O

(*z=0)

il,1{ iJ i
ritlJ

386

eNr_lss DE vELocrDAD

ACELERacTN

soLUCroN vEcroRrAL

eNeltlcn

il$
ri

i#i
i*r

,,.=VL" : - 6/ _16' = 64 pulg/s2, direccin de B haciaA ^a.t 4_


Atu.,,

3A7

lii l!i
,$r I )yiI

= direccin perpenclic ular a Afio,magnitud desconocida


A,i,A

Iv. A/', : An *
en donde

A,r,,.l

para determinar A", es necesario usar las ecuaciones v y VI. El polgono muestra tor Ap2 al cual se agrega la direccin de Anpr1, de la ecuacinV |rr, = 0). A racin, de la ecuacin vI, el vector A'p$y la dlrccin de A!.s se agregJn'al ,ector interseccin de la direccin de Anprpry la direccin de Atrr""i".ru pJgono y de"J y el punto Pr. La imagen del eslabn 3 es un crculo con B corno centro

uniadio Bp,

tr
ffi
pi

Ap, = direccin desconocida, magnitud desconocida

4u=H :
Abr.t = 0

252

i*
ffi ffi
ffi H
ffi

;= *

= 250 pulg/s2, direccin prhacia A

SOLUCION VECTORIAL ANALTICA DE LAS ECUACIONES DE VELOCIDAD RELATIVA Y DE LA ACELERACIN


,iiftro mtodo de anlisis de la velocidad y la aceleracin consiste en emplear las ipuaciones de movimiento relativo, pero eipresando las componentes de estas ecua'iones en fc 'n' s vectores unitarios. Haciendo esto, se puede desarrollar una liolucin analtica en lugar de una solucin grfica que emplea polgonos de velocidades y aceleraciones. Considere el mecan'ismo de cuatro barras articuladas de ';;lafrgvra 8.39. Las ecuaciones de velocidad y aceleracin para los puntosl y.B se iiueden expresar como sigue:
ii

(c.z = 0)

v.

APr

- ri

+ A,i.r.

Ah,.

tr
H

en donde

Ap, = direccin desconocida, rnagnitud desconocida Ahrp, = direccin parareia t ia rnei AB, rnagnitud desconocicra
A'bsp. =
O

fl

VI. Ar, : An +
en donde

Af,B

A,p.R

,,
magnitud desconocida
de p., hacia

Ar. = direccin desconocicla,

Va:Y *V Aa:A*Aa Ah + AtB: Ai + Li 1- AhA *

A'oo

41' A,...=Vl ^psB - prB :- j = I l2O pulg/s2, direccn I


Abra = direccin perpe'dicurar

I
las

a Ahra,magnitud desconocida.

Las ecuaciones bsicas a partir de las cuales se pueden calcular fcilmente magnitudes de las componentes anteriores son

Medida en el polgono, Ap3= 965 pulg/s2. movimientos de los centros de ros engranes en A y Bson los rnisnos que los de penros de ros puntos a" o, .!, a v oo de un mecanismo barras equivarente. ae cuarro 'os ""nJi a" Er porigono " u.ro"o"", Iu ngu.o b.ig ,nuestra ra defcrminacn de Y ay y ro de la ecuacin I. De _un"ru .;_lu ,,".u n., v",; ;;;;"ninan a parrir de la ecuacin lL El nunto p. tambin ," .ono". debido que ^ = y p.. Laimagen velocidad der esrabn'.., de yi. circuro er prnto z Apr. v',i,i*oi" La o" velocidad del eslabn : ",rn "o,r,o'".n,,rt un con er punro B coio ,,"nt.o y un ra"r
Se puede ver que ros

V= ra
An

(8.34)

=Ya

(8.3s)
(8"3)

At = rcr
Es

go,

obvio que estas ecuaciones no pueden dar la direccin o el sentido. Sin epbaral escribirlas como productos cruzados se pueden calcutar fcilmente'tanto

;ff;E

"i.JJo

diferente. El de ,""1""o^i^;-" *,,^^,-^ r" , . jJfJ,:T f**.T:",1"^""."]:T",:l:, i::,:," ' d";;;;;;;;illi:.^",;;li:'Jif # ;;""Ji;:l1"JiJ":: punto I el iilll',lT""l*I!!::!!?::_=91:'".,p"*"";";;;;,ff,:,ffi centio yl,n rudio Zf
"<rmo

dr de Ap, uc AP y " : ra8.38dsevuelvenadibrerlos""",o."J"u"!,J,''-11""'"rurr ra 8.38dse rr.r"lrr"n u ?rriar ros wenrn" . .,^ figu! Ap., en la figu-aclon Al y -^^,^:^t:Tinacin As a una escala polgono

;jff i: 11_::"*tu: ffi f iil'"T";-i"" rrr cuyas componenres 3 *:::,:,.y^ ," ::.:: la l":: j: tener un diagrama ms claro para la ";;;;::l"JJffi;;
'l:',:Xff
d3te'r
i

n a-e i

n deAuy Au

r.

388

ANLISIS DE VELoCIDAD Y ACELERACION

reescribir

las direcciones como las magnitudes. Las ect

""-"

p."J"ctos cruzados

cre ra

V:

<o.X

"tuffiT,:T"H1;

"

v 8'36

sot-uclN vECToRTAL ANALTrcA 3g9


se pueden

(8.r4
(8.3s)

A':rox:roX(rrrxr) A':cx:<bxr ,

Del estudio anterioq irustrado con las ecuaciones g.37 y g.3g, se puede ver muy sencillo expresar las componentes de las ecuacio-nes dei movimiento tivo en forma de vectores unitarios. A continuacin se obtiene una sorucin :ltompleta sustituyendo en las ecuaciones de movimiento relativo y sumand'o i:las componentes.i y i- En el siguiente ejemplo se ilustra una solucin completa, ,rien donde se analiza el mismo mecanismo qr-r" el ejemplo g.2.
es

(g.Sl

ilustrar este mtodo en trminos generales, considere la ecuacin g.l7 nurlu'u


<o

= <k

r=xni+1,oj
Recordando que

,'Ejemp.lo 8- 12- consi<lere que en el mecanismo que se anariz en el ejemplo g.2 ahora l'se requiere determinar o: Y o: utilizando las ecuaciones de movimientJ relativo con las :componentes expresadas en forma de vectores unitarios. En la figura g.o a" muestra un r'diagrama esquemtico del mecanismo. Las ecuaciones de velocidacl y aceleracn se escriben como sigue considerando la . Hvelocrdad y ra aceleracin del punto Arcon respecto al. debido , q.r" ," conoce que la 'iftayectoria del punto A2 es una linea reita con rtlacin a 2r.

".

,. Vn, : Yn, *
donde

Yn,n.

ixi:jxj:kxk:0 _jxi:k ixj: j x t : -k x : k x i : - x t : j La ecuacin 8.37 se puede desarrollar para dar


V=<rr y=---:ui!.i+-xj
:

yn, :

)z X rz

%.:
Y tztt

) X

|.

-- Vn.o.(sen4l.5i o.7604 VA|A.i

+ cos40.5j) :

Vn,n,(O.6494i

O.7604j)

0.64g4VA2A3i +

)z :

) fz: l:

10k radls

rD:k

r,( -sen25.1i + cos2.5.lj)


46.00j

: :

50.8(-0.4242i + 0.9056j) 33.0(-0.6494i

: :

a partir de ra cuar se nueden carcular f,cirmente la magnitud, direccin y sentido de la velocidad der ounto en cuestin. No obstante, es ms fcir resorver ra cin 8.37 si sra se escribe ecua_

_21.55i + _21.43i _

r"(-sen40.5l
25.0ei

cos40.5j)

0.76\4il

""r"" "l","".irranre;

asi,

V:<r".:l; :l: l*^ t ol


AZ

-a!i +

r..i.xj
()' ra

,t:

considere a continuacin la ecuacin g.3g escrita como un d&enninante:

= 33.0 mm
40.5"

x(<ox',:",u.1; t;^
i 0g
- @!.q
@xe

;l
a-f al

$
oz

Az, A:t

10 radls

rz

= 508 mm

II:

<rr2x

i -

FIGURA 8.40

390

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN


de ro,'

soLUCrN VECTORTAL ANALITTCA 391


para v n,v vn,,

i:'i[:[111,'"X:"u'"'""

r, v (o3' 13 en las ecuaciones

AA,

: -r" Vr, :

<ot

x (o, x

rr)

Yn.:-,"",:l
V..:-.X13:

l_21.5s j .1 c 6 .".1 : - 2t .43 - zs.oe o


I I

o = 46.m --rrl

460.0i

215.5j

'!i*

: -10k x
tii

''et!,1

: l I o
Ai,:0
Ai. : o. "

ij 00 -2t.55

kl
46.00

25.09or3i

27.43<4j

!.2',:2155i-4600j
obt.n.

l+eo.o

zts.s o
ro3

j o

-lol
I

kl

;ttl

siguiente:

Sustituyendo los valores anteriores para v ,4., v n, n' ar J !

y 42AJ v s la vlu4uu ecuacin l, ,. nrnren


VA2A,|

li
jr
'l

(or:0)
Vr, : x
(trr3

x.r3)

460.0i

+ :

2I5.Si :25.09to.i _ 2l.43o,rj + 0.6494

0.7604

r^,^,i

Sumando las componentes

i,

6.36k x

+ 0.6494 VA,A.| Sumando las componentes j, 215.5j : -2l.43a,j + 0.7604 VA2A,j


460.0i
25.09ro3i Por lo tanto, 25.09ro,

i
0

j i kl 0 0 6.361 -2r.43 -2s.O9 0 j kl


0
6.361

Ai,:866.9i+1015
A1o,

159.6 - 136.3
r :
l

ol
j
0

ro: X

j,l :
ol

25.09i

0.6494 V^,a, 0.7604

-21.43ll3

: V^rn, :

46O.O

Z\5.5
se ob-

Multiplicando la segunda'ecuacin por 25.09/21.43 y sumando las dos ecuaciones


L.540 VA24

AA,o,:0 (n: - j kl l 2r,r,xv,,,,- | o n.iol : 300.3 3s1.7 0


Ai"' obtiene
I
|

-2t.43

21.43<ri

-25.O9

_ 4474i+3820j

: :

712.3

: i ;Jii)"i,' i l l#1,,^,
II
en su forma de componentes se

V^r^,
Por lo tanto,

462.5 mm/s

Sustituyendo los valores anteriores en la ecuacin 2155i - 4600j :

#
866.9i

Yo,n,:
v

462.5(0.6494i

+ O.76O4j): 300.3i +

1015j

25.093i

21,.43,\i

351 .7j

4474i

3820j

+ O.&94A|,AJ + 0.7604A\,A; +

"
II.
A,

460.0

(0.6494\G62.s\
25.09

_ :

{
6.36 rad/s
(sentido contrario al de las manecillas del reloj)

Sumando las componenes i,

2155i

86.9i

25.093i

4474i

O.6494Aiz^]

: An, + A^rn, Air+ Ai, * Ai, + Ar3+ AA', * 2,.d,rxvarer* A',n,

Sumando las componenles

j,

-46ooj
Por lo tanto,

1015j

- 2r.43qi + 3820j + O.76o4Ai,Aj

392

ANLISTS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN 25.09do"

O.64g4Aizh

ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION


5762

393

*21.43 + 0.76044;,4. : _9435

Xl,jf",'"""0o
At A

Ia segunda ecuacin.por 25.0g/2t.43 y sumando Ias dos ecuaciones

se

1.54OA;2A.:
art

-52gg
3434 mm /s2

: -

Por lo tanto,

A|,n,:
v
,. -

-3434(O.64g4t

+ O.76O4j): *ZZIO _ 26tti

:
:

lZ91

A\, :

1o:!aet-3434) : 2.5.09_

319 radls?

25.O9<;ri

21.43<\j

tanecillas del reloi)

(sentido contrario al de las

319(2s.09i _ 21.43i) Ai.:8004i*6836j

.Unavez que se conoce la curva de desplazamiento, se puede usar iera de estos mtodos independientes del tipo o complejidad del mecanisque se est analizando. Las tcnicas grficas. corno la que se va a demostrar esta seccin, con frecuencia son inexactas, especialmente al obtener las curvas jeaceleracin Afortunadamente, la diferenciacin numrica basada en los m' mdos de diferencias finitas se adapta perfectamente para programarse en una ilfnputadora digital y es posible obtener resultados muy exactos. Todos los m,lodos grficos y nutnricos utilizan uno o ms puntos de una. curva para aproxig.frdr la derivada. En el mtodo grfico, la pendiente se encuentra dibujando la ,:idhgente a la curva en el punto especificado. En la figura 8.41 se ilustra grfrca.1gnte el mtodo para un mecanismo de eslabones articulados en el que el eslabn motriz 2 gira a una velocidad angular constante y el eslabn movido 4 oscila ,,,bbmo se muestra. En Ia figura se muestran doce fases del mecanismo a una escala fr" pura incrementos iguales de tiempo segn se dan por los desplazamientos 'rigulares iguales del eslabn 2. Se desea obtener la velocidad y la aceleracin riiel punto B. Se muestran las curvas para los desplazarnientos de coordenadasXy ifdel punto B conforme ste recorre su trayectoria curvilnea. Ver la figura 8 .41 b. ";:r' La abscisa de la curva de desplazamiento es una lnea de longitud arbitraria .l "/ dividida en 2 partes iguales para representar intervalos iguales de tiempo en
na revolucin del eslabn 2. Debido a que el tiempo para una revolucin del islabn 2 es l/n min, o 6O/n. sg(r, = tp..r), la escala de tiempo paralaabscisa es K,= 6O/nL s/pulg. Los desplazamientos X, Y del punto B se muestran en la ordeqn" se emple en el nada de la curva de desplazamiento a la misma escala

lAi.l = Vo0ArT 68:rl- Ai,:866.9+1015j lAi,l : \,469t + rot5, :

10,530 mm/s?

diagrama del mecanismo.


1335 mm/s,

{,

A/r:Aij+Al.
lAn,l =, \,/i33f + m$o=t

10,610 mm/s2

se ve que ros resurtaros de este ejempro, desarrorado mediante ras ecuaciones de movii"rlir"i,l* der.ejempro g.2, er pleando mtodos vectoriales """ cual se desarror em_ ri.,Lrr}To'ordenadas fijos y mviles. """

miento relarivo, concuerdan

8.24 ANLrsrs DE vELocrDAD yAcnrnnaJrv

K3;f#E
gr
fi c

DTrERnvcrarbii-fir

Un mtodo cinemtico oue no se tah^ .;^-^--

"

;'BIF
'lg
v
FIGURA 8.41
ll

lf

" curva de velocidad, y luego

h;;

; ; ; ir:,HHi,'.."
;

se hace la

ff il :iflx;

; r.en"iacin de sta para ott"rr", la curva


1,

; ;,

;;ff

;; l:.;:i"";ff$:.i,

394

aNlsls DE vELocrDAD y ACELERacIN


se

eNllsls

DE vELocrDAD

. La dileren cia gr{tca

y ACELEnacr{ 395

realiza trazandouna tangente a la cu;

tr,?.,;rui*[Hff .ijf i,"li".'j,rl i:il:iiJ"?;r#,:?:i:'"',""#;;I,fi ta la velocidad o ra derivada il;";"#nto con ."r0".,"i'#lrj;*."


,, *
(QR)K" (PQ)K,
.ti:

Para determinar las aceleraciones coordenadas Ay A, de -8, las curvas de idad se pueden diferenciar grficamente de una manera similar y se pueden ostrar las curvas de la aceleracin contra el tiempo. La escala de la aceleracin partir de la siguiente expresini se puede calcular a
itil:

1s.40)

A,--

"

Ku

(P'Q')K,

(8.42\

?l'rX",.?'fl:ili"rl^

lo, p',into, in..",',.,,io,Jr-.1-t r" ta curvade "n r""uuiun;;;i;;;l."rT ,o-u-"oi.,r-rr-_,.,r.,u rongitud r. ir"" r"r.::t^.^Tt* "g." ra pendiente, entonces distancia pR es ra v-ariabre q;;r;;; lJ, i,u.iu"ones en verocid ad. eRse pue_ de transferir desde er tringuro " l cidad como ra ordenada. ci-r de vero"*t" " a"rptarami";;;;i;r."a r"J;;;" ru r,g"ru .+i;; ;;"" de velocidad para las velociaades las curvas "".r"i"'". yry yrdel punto B_ sin embar_ est en pureaui's-"-!1.
desptazamiettro para rodos ros frinsuror qu

"rtu ;i,T"#.""'rfJ***::l:::,:::x*i,,ra j:::" j:::; en la figura g'4rc'


raspendentes

o"'*"f

;iH,i#:,*::^?i,'f F;:ff ::i:"*=ii::T,:i.i,-fi unidades tle velocidad ..;e.;;;le"lu.


,ri

,"xi.f,f

oo,. putgada y K.

tulsudl'.nru pendiente'a

:i. en

donde K" es la escala de aceleracin y P'Q' es una longitud arbitraria similar aPQ. ,; La exactitud de la diferenciacin grftca depende del cuidado que se tenga ' altrazar las tangentes y del nmero de incrementos en que se divida la abscisa de nmero de incrementos y a medida que los incrementos individuales se hacen ms pequeos. Como se acaba de demostrar, la diferenciacin grfica es un mtodo muy sncillo para determinar las curyas de velocidad y aceleracin a partir de la curva de desplazamiento-tiempo cuando se va a analizar un ciclo completo de un mecanismo. Este mtodo es rpido para graficar una curva a partir de otra, pero, desafortunadamente, su exactitud es limitada. Es obvio que en los casos en que se cuente sin dificultad con las ecuaciones para el desplazamiento, velocidad y aceleracin, como en el mecanismo biela-manivela-corredera, es ms fcil calcular los valores y grafrcar las curvas, si se desea, que recurrir a la diferenciacin grfica. Sin embargo, en otros mecanismos, como el mostrado en la figura 8.41, la diferenciacin grfrca es mucho ms rpida que los mtodos analticos con la condicin de que se pueda obtener suficiente exactitud. La exactitud de este mtodo se puede mejorar grandemente empleando una computadora digital para realizar la diferenciacin en vez de hacerlo grficamente. Esto puede hacerse fcilmente si se cuenta con los valores de desplazamientotiempo o con la ecuacin a partir de la cual se pueden calcular. El ejemplo que se presenta a continuacin muestra una comparacin de los valores de la velocidad para el pistn de un mecanismo biela-manivela-corredera determinadgl mediante diferenciacin por computadora y los obtenidos mediante la frmufb. la curva de desplazamiento.

La exactitud mejora a medida que se aumenta

el

ra

""i-i".-t,

"r."]a

de verocidad

V: Ku:
Sustituyendo V de la ecuacin g.40

(QR)K,

v
aR

K,, '

(QR)K" (QR)(PQ)K,

K.: "

(PQ)K,

(8.41)

#:rux;iHiihTili,,ruTn::f,::Ht":i,dJtl,li,ffi1i* j;3i:Tff ffi*:l; 1,J,""1,?f -?"-t'""::,'"',xlij;i::1,::;ilk'::1T'", ;j:il3xlffi :,il"1:lJ:::""-i{::*,;;,#;;::ff ,n,:H,ff"S:J;?1X1*J: las ill;lLl"i.l'.1'#"f posiciones 5 y 10, l",i"li"j;ffi;"j::: *y:":::::":lt;;;:ff;[:3::i:1.ffi ."';*..i#i;

"i"ar";"r;#;Jil:: ?""::HlXi li Ellli'* :::: li,: : i j+15: "r: ad s o o rd n a,r hii"'ji"ll#xr*';,::T:-*.T::.r-T:iT;;f :T,T:,#ifi
e c e

la escala oe de la velocitfad veloci&ad en func las otras escalas y lalongitud funcin de 1" qi;;;;;""t'u ?a, e es.una longitud elegicla ., mente en arbiitrariaoulsadi" es ta *i.*^ _^_-^ - , -""r:r"^".,:llg*:,r,,:.]"Tir_ffi

f"".'J:,fifl:,,?j-::ijt::r:1,

Ejemplo 8.13. Un mecanismo biela-manivela-corredefa

con una manivela de 2 pulg y una biela de 8 pulg opera a una velocidad de la manivela de 3300 rpm. Determine mediante los siguientes mtodos, la velocidad del pistn (pies/s) para una rotacin de 90o de la manivela comenzando desde el punto muerto superior en incrementos de l":

:lr,Yrl

y y a s r

1.

Dif,erenciacin numrica de los valores de desplazamiento-tiempo calculados a partir de la ecuacin

R(l

cos

o)

+ ffr.n,o

396
2-

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIN


del capitulo

Clculo directo

2 emnleandomtodos de diferencias finitas. di la velocidad a partir de la


ecuacin

RNusts DE vELocIDAD y ACELEnacrN 3g7

ABLA
0

8-l

Anlisis de velocidad mediante diferenciacin numrica.


V,pies/s
V,

z: n'G.n u *

#,"e,rze)
tam_

Muestre ra meiora en ra ssud en er mtodo de e dllerenciacin diferenciacin numric bin incrementos de numrica tomando 0. I o y 0.01 o.

i!' grados

V,pies/s Frmula
1.26 2.51

pies/s
O. I

V,pies/s Incremento

Incremento de I "
0.63 1.88

Incremento de

"

de 0.01"

I
2

SoIucin.
(d:+

2tn :
60

,1 r4
345.40 rad/s
fi
t:, 5

r.19 2'4s
3.70 4.96
6.21 7.45

t.25

3.77
5.O2
6 7 8

2.5t
3.76
5.01

3.14 4.39
5.65

Tiempo para la carrera ( g0" | = 0.00909 Tiempo para i " de rohcin de

:'.i.

6.27 7.52 8.76


10.00
11,.23

6.89

8.r4
9.38
1o.62 11.85 23.76 34.53 43.70 50.91 5s.92 58.67

i$t

& .: " (PQ)K, - 00OOS5 :


+

la manivela = 0.0000505 s 1650.1 pies/s/pulg

t9

8.70 9.94
17.17 12.40 24.27 34.98
44.O7

6.26 7.49 8.76


10.01

10

t2.46
24.33
35.03

1I.23
12.45 24.31
35.O4

(p")K, ;,

La escala de esn

sanfe notarcun aproximad.r^r ron Ior cracrn

-"ruv..,,,,-t;""ff :[T"ff ;:::;T,..'"i:il."':,:SilTf;,:q:#i:.?J,f,fJ:


con incrementosde 0.01" Aunque no se in,

i-nlrl_.n,or. Er varor "" "l i y ""r,""r!.qa;i;;r:1" parricurar que ," "r,J"""raerando y er l;x*T.i'#J"f;: jn;,".'"'jif:J':,fl:l)1,',uponi"na",;' ;;;;;sranre de a La En Ia tabla g. I se
o,

de ax es proporcionar

angular' se determina el.cambio

"i;;;.";:i'i"t" espusd.*;T:"jiT;,:,H::H#,""#:#::;:,T,Hi,J"",::,#.,ffi

se toma a ramao natural y,se convierre a pies/putgEl tnnino

d;;;;ienro ar.rr."

:
: rra

20 30 40 50 60 70 80 90

44..

44.tt
51.22
56.O2

51.21 56.

tt

51. 18

58.75

56.09 58.74
59. 19

58.69
59.17 57.59

59.18 s7.59

59.2t
57.72

57.67

intermedios de los intervalos, es decir, a


puede.ver en la tabulacin para los

0.5", 1.5",2.s" y as sucesivamente. Esto


IO

se

"t..,',*.i.*;;;"'1,"#L"?l,iijiJ,l]il?;"',L;::*ljl*s
. l. debe mencionar ms a ros
valores obtenidls
que los valores

tl";;;.s

rr"-r"i* i"'1. verocidad obt.no",_.diante


por Ia firmula.

primeros

diferen_

continuacin.
0

incrementos de un grud-o q,re se muestran

der pisrn se pueden

PIES/S

p.;

i;'n';;"'JH,Tffm:",:'"[""?iT;1TlT",*

a. i..

GRADOS
0.5
l.-s

FRMULA
0.628
1.883

z (pulg)

2.5'
3.5

3.t38
4.39t
5.642

4.5
5.5 6.5 7.5 8.5 9.5

6.890
.8. I 35

9.376
t

0.613

IL844

FIGURA 8,42

La.tazn de esto es que el valor de Zmediante diferenciacin numrica se aproxima ms a la velocidad en el punto intermedio que en el extremo del intervalo. A medida que los

398

ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

ANALISTS crNEMATrco MEDTANTE

incrementos se hagan ms pequeos, esta diferencia urbrrllnulra tsta 'ua disminuir rsta ser s colno en el caso de los incrernentos despreciable. cle 0.01o.

Nvnos coMpLEJos 39g

r"_se puede expresar mediante un nmero complejo en cr.ralquiera de las t tttu, ;uuientes ftrrlnas '; rttir !errtc:'

8.25 ANLTSIS

COMPLEJOS

CIN;UJVITTCO BIEDIANTE NIUMEROS

rr':a*ib rp : rp(cos 02 + i sen 02)


fp :

(8.43)

Adems de los mtodos de anlisis de verocidad y aceleracin presentados, s6 gffi:j:: se utilizan t"l""ion"t'utlli"^ con vecrores expresacros en forq En la figura g.43a se muestra un caso cinemtico sencilro en er que er esra_ bn 2 gira aircdedor ae un^ee,r,-o-r. ;;;;r"" dercrminar lo, "ro.", cidad y aceleracin v y Arae"ta de velo_ p prticu p .i en ra fase "uuno "ri"0" "st ", a,,guru;;;;i","cin

y,,gi6t

*XiiftJ:n'.:X'fffi:"'

la magnitud del vector de posicin y e102 en una posicin angular 0, en el sentido pontrario al de las manecillas del reloj. La diferenciacin de la cuacin g.43 ptoduce el vector de velocidad Vo.

sencilla es la exponencial en la cual ro es representa un vector de longitud unitaria

Aunque todas las formas del nmero complejo son tiles, la forma ms

"?r""iaaa

angu-

La posicin de lpartcula p se puede representar mediante el se muesrra en la figura 8.43b. el

"r1""". to, "",

real e

imagir#:,::fr"t::

;ifj

V:i:rrflz(ieih') Yp : rt,6,(iiot)

(n.44)

lmagnaro

endonde
lmaginario

ir= drr/dty

ecuacin 8.44 es el vector unitario


isen
Por

+sen0r)esigualacos(0, +/2\
lo tanto,

0rr. Empleando relaciones trigonomtricas, se puede demostrar que i (cos-O,

6z= dT,/dt = or. El trmino dentro del parntesis en la multiplicado por i y es equivalente a i (cos g, +

+i

sen

(02+ntZ) dernanera queie'9:-

e4o1 +Ti2\'.

Yp :

rl2i(82+t/2\

(E.4s)

(b)

como se muestra en la figura 8.43c,|a direccin del vector de velocidad v" dad por_el ngulo (0, + n/2) y resulta estar a un ngulo 90" mayor qu" "l ngulo de ro. Por lo tanto, la multiplicacin der vector unitrio por i gir al vector 90o en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Asimismo, cada multiplicacin subsecuente del vector unitario por I gira al vector un incremento aclicional de 90" en el sentido co'trario al de las manecillas crel reloj.
eSt

cin

A, como

La diferenciacin de la ecuacin de velocid ad 8.44 da el vector cle acelerasigue:

Ar : ip : rpaT(izeit,) * rpr(ieio,) : rpto|(i2eio') * rpar(ieio,)


q
en.donde o-r=
cln

(8.46)

Apo

FIGURA 8.43

dar/df = r. El primero dc los trminos de la derecha de Ia ecua8.46 representa la componente normal de la aceleracin A,i. en el que r.ro] es la magnitud e i2 indica que la direccin es l g0" mayor que 0, to*o ," muestra en la figura 8.43d. El segundo trmino es la componente tangecial de la aceleracin.A!- de la r7ct" y la direccin 90" mayor que el segn se indica por 'ragnitucl medio de i.Para desi,'r.rarlai clirecciones de l,s cornDorienres'deJa aceleracin, la etuai.:ilr )i...'!;. ,; ,..Ll*Je reescrllrr conro sigue: