s71200 Motion Control Function Manual

S7- 1200 Motion Control V11 SP2
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SIMATIC
STEP 7
S7-1200 Motion Control V11 SP2
Manual de funciones

12/2011
A5E03790553-01
Prlogo

Utilizar S7-1200
Motion Control

1

S7-1200 Motion Control

2

Notas jurdicas

Notas jurdicas
Filosofa en la sealizacin de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de
daos materiales. Las informaciones para su seguridad personal estn resaltadas con un tringulo de
advertencia; las informaciones para evitar nicamente daos materiales no llevan dicho tringulo. De acuerdo al
grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producir la muerte, o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIN
con tringulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden
producirse lesiones corporales.
PRECAUCIN
sin tringulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden
producirse daos materiales.
ATENCIN
significa que puede producirse un resultado o estado no deseado si no se respeta la consigna de seguridad
correspondiente.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad ms estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con tringulo de advertencia se alarma de posibles daos personales, la misma consigna
puede contener tambin una advertencia sobre posibles daos materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentacin slo deber ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentacin correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formacin y
experiencia, el personal cualificado est en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulacin de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Uso previsto o de los productos de Siemens
Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens slo debern usarse para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y la
documentacin tcnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, stos debern haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalacin, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. Tambin debern seguirse las
indicaciones y advertencias que figuran en la documentacin asociada.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exencin de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicacin con el hardware y el software descritos.
Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena
concordancia. El contenido de esta publicacin se revisa peridicamente; si es necesario, las posibles las
correcciones se incluyen en la siguiente edicin.

Siemens AG
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Postfach 48 48
90026 NRNBERG
ALEMANIA
A5E03790553-01
03/2012 Sujeto a cambios sin previo aviso
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Reservados todos los derechos

Manual de funciones, 12/2011, A5E03790553-01 3
Prlogo
Prlogo
Finalidad del manual
Este documento ofrece informacin detallada relativa al S7-1200 Motion Control.
El documento equivale tanto en su contenido como en su estructura al contenido de la
Ayuda en pantalla de STEP 7 V11 SP2. As pues, gran parte del documento presupone la
interaccin con STEP 7 para su mejor comprensin.
El documento est dirigido a programadores de STEP 7 y a personas que trabajan en los
mbitos de configuracin, puesta en marcha y servicio tcnico de los sistemas de
automatizacin con aplicaciones de Motion Control.
Conocimientos bsicos necesarios
Para una mejor comprensin del documento se requieren conocimientos generales en el
campo de la automatizacin y del control de movimiento.
Adems se requieren conocimientos sobre el uso de PC o programadoras con el sistema
operativo Windows.
Teniendo en cuenta que S7-1200 Motion Control est basado en STEP 7, se requieren
conocimientos en el uso del software bsico STEP 7.
mbito de validez del manual
El manual es vlido para STEP 7 V11 SP2.
Soporte adicional
Si tiene preguntas sobre el uso de los productos descritos en el manual a las que no
encuentre respuesta en este documento, dirjase a la persona de contacto de Siemens
de su regin o sucursal.
Encontrar a su persona de contacto en:
(http://www.siemens.com/automation/partner)
Encontrar una gua con nuestra oferta de documentacin tcnica de los distintos productos
y sistemas SIMATIC en:
(http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal)
Encontrar el catlogo online y el sistema de pedidos online en:
(http://mall.automation.siemens.com)
Prlogo

4 Manual de funciones, 12/2011, A5E03790553-01
Centros de formacin
Para facilitarle la iniciacin al sistema de automatizacin S7, ofrecemos cursos
especializados. Dirjase por favor al centro de formacin regional o central
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/24486113).

ndice

Prlogo...................................................................................................................................................... 3
1 Utilizar S7-1200 Motion Control ................................................................................................................. 9
1.1 Introduccin....................................................................................................................................9
1.1.1 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200.....................................................................................9
1.1.2 Componentes de hardware para Motion Control.........................................................................10
1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control........................................................................13
1.2.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control .....................................................................13
1.2.2 Principio de la interfaz de impulsos .............................................................................................15
1.2.3 Relacin entre el sentido de desplazamiento y el nivel de tensin en la salida de sentido........16
1.2.4 Finales de carrera por hardware y por software..........................................................................18
1.2.5 Limitacin de tirones....................................................................................................................19
1.2.6 Referenciar...................................................................................................................................20
1.3 Gua para utilizar Motion Control .................................................................................................21
1.4 Visin global de la versin ...........................................................................................................22
1.5 Objeto tecnolgico Eje.................................................................................................................24
1.5.1 Integracin del objeto tecnolgico Eje.........................................................................................24
1.5.2 Herramientas del objeto tecnolgico Eje .....................................................................................27
1.5.3 Agregar el objeto tecnolgico Eje................................................................................................29
1.5.4 Configuracin del objeto tecnolgico Eje.....................................................................................30
1.5.4.1 Trabajando con el dilogo de configuracin................................................................................30
1.5.4.2 Parmetros bsicos .....................................................................................................................31
1.5.4.3 Parmetros avanzados................................................................................................................33
1.6 Objeto tecnolgico Tabla de peticiones.......................................................................................55
1.6.1 Utilizacin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones ................................................................55
1.6.2 Herramientas del objeto tecnolgico Tabla de peticiones...........................................................55
1.6.3 Agregar el objeto tecnolgico Tabla de peticiones......................................................................56
1.6.4 Configuracin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones ..........................................................57
1.6.4.1 Trabajando con el dilogo de configuracin................................................................................57
1.6.4.2 Parmetros bsicos .....................................................................................................................58
1.6.4.3 Parmetros avanzados................................................................................................................73
1.7 Cargar en la CPU.........................................................................................................................76
1.8 Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje...................................................................78
1.9 Programar ....................................................................................................................................81
1.9.1 Sinopsis de las instrucciones de Motion Control .........................................................................81
1.9.2 Crear un programa de usuario.....................................................................................................82
1.9.3 Notas de programacin................................................................................................................85
1.9.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y rearranque
completo.......................................................................................................................................87
1.9.5 Seguimiento de las peticiones activas.........................................................................................88
1.9.5.1 Seguimiento de las peticiones activas.........................................................................................88
1.9.5.2 Instrucciones Motion Control con parmetro de salida Done......................................................88
ndice

1.9.5.3 Instruccin Motion Control MC_MoveVelocity ............................................................................ 92
1.9.5.4 Instruccin Motion Control MC_MoveJog ................................................................................... 96
1.9.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control .................................................. 100
1.10 Diagnstico del eje.................................................................................................................... 102
1.10.1 Bits de estado y error ................................................................................................................ 102
1.10.2 Estado de movimiento............................................................................................................... 105
1.10.3 Ajustes dinmicos ..................................................................................................................... 106
1.11 Trabajando con tablas de observacin..................................................................................... 107
1.12 Anexo ........................................................................................................................................ 108
1.12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO ................................................................................. 108
1.12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO.................................................................... 111
1.12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores
(niveles de procesamiento) ....................................................................................................... 112
1.12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software..................................................... 115
1.12.4.1 Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin............................................... 115
1.12.4.2 Finales de carrera por software en relacin con los cambios de posicionamiento del final
de carrera por software. ............................................................................................................ 119
1.12.4.3 Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica................................................ 120
1.12.5 Reduccin de la velocidad para una duracin breve de posicionamiento................................ 122
1.12.6 Adaptacin dinmica de la velocidad de arranque/parada....................................................... 122
1.12.7 Lista de los ErrorIDs y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos a partir de V2.0) .......................... 123
1.12.8 Variable del objeto tecnolgico Eje........................................................................................... 134
1.12.8.1 Variable Config.......................................................................................................................... 134
1.12.8.2 Variable MotionStatus. .............................................................................................................. 146
1.12.8.3 Variable StatusBits.................................................................................................................... 147
1.12.8.4 Variable ErrorBits. ..................................................................................................................... 150
1.12.8.5 Variable Internal. ....................................................................................................................... 152
1.12.8.6 Variable ControlPanel ............................................................................................................... 152
1.12.8.7 Actualizacin de las variables del objeto tecnolgico............................................................... 152
1.12.9 Variable del objeto tecnolgico Tabla de peticiones................................................................. 153
1.12.9.1 Variable Config.Command.Command[1 ... 32] ......................................................................... 153
1.12.10 Documentacin de funciones de versiones anteriores............................................................. 155
1.12.10.1 Configuracin - Referenciar (objeto tecnolgico "Eje" V1.0) ............................................... 155
1.12.10.2 Lista de los ErrorIDs y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos V2.0) ...................................... 159
2 S7-1200 Motion Control ......................................................................................................................... 165
2.1 MC_Power................................................................................................................................. 165
2.1.1 MC_Power: Habilitar/bloquear ejes........................................................................................... 165
2.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento ................................................................................ 169
2.2 MC_Reset.................................................................................................................................. 170
2.2.1 MC_Reset: Acusar errores........................................................................................................ 170
2.3 MC_Home ................................................................................................................................. 172
2.3.1 MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia.................................................... 172
2.4 MC_Halt..................................................................................................................................... 176
2.4.1 MC_Halt: Parar ejes.................................................................................................................. 176
2.4.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento .................................................................................... 178
2.5 MC_MoveAbsolute.................................................................................................................... 180
2.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta ........................................................... 180
2.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento.................................................................... 182
ndice

2.6 MC_MoveRelative......................................................................................................................184
2.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa ...............................................................184
2.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento......................................................................186
2.7 MC_MoveVelocity ......................................................................................................................188
2.7.1 MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad ......................................................188
2.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento......................................................................191
2.8 MC_MoveJog.............................................................................................................................193
2.8.1 MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog..........................................................193
2.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento.............................................................................196
2.9 MC_CommandTable..................................................................................................................197
2.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos
(a partir del objeto tecnolgico "Eje" V2.0). ...............................................................................197
2.10 MC_ChangeDynamic.................................................................................................................200
2.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje
(a partir del objeto tecnolgico "Eje" V2.0) ................................................................................200
ndice alfabtico..................................................................................................................................... 203
ndice


Utilizar S7-1200 Motion Control 1
1.1 Introduccin
1.1.1 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200
El portal TIA asiste al usuario junto con la funcionalidad "Motion Control" de la CPU
S7-1200 al controlar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos:
En el portal TIA se configuran los objetos tecnolgicos "Eje" y "Tabla de peticiones". Con
ayuda de estos objetos tecnolgicos la CPU S7-1200 controla las salidas de impulso y
sentido para controlar los accionamientos.
El programa de usuario le permite controlar el eje con las instrucciones Motion Control e
iniciar con ello las peticiones de movimiento de su accionamiento.
Consulte tambin
Componentes de hardware para Motion Control (Pgina 10)
Integracin del objeto tecnolgico Eje (Pgina 24)
Utilizacin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones (Pgina 55)
Herramientas del objeto tecnolgico Tabla de peticiones (Pgina 55)
Utilizar S7-1200 Motion Control
1.1 Introduccin
1.1.2 Componentes de hardware para Motion Control
La siguiente representacin muestra la estructura bsica de hardware para una aplicacin
Motion Control con la CPU S7-1200.
SlMATlC S7-1200
l

0
.
0
l

0
.1
l

0
.
2
l

0
.
3
l

0
.
4
l

0
.
5
l

0
.
6
l

0
.
7
l

1
.
0
l

1
.1
l

1
.
2
l

1
.
3
l

1
.
4
l

1
.
5
S
0

0
.
0
0

0
.1
0

0
.
2
0

0
.
3
0

0
.
4
0

0
.
5
0

0
.
6
0

0
.
7
0

1
.
0
0

1
.1
CPU 1214C
DC/DC/DC
Dl 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5
R
U
N
/
S
T
O
P
E
R
R
O
R
M
A
l
N
T
X1:PN/LAN/
D0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1
Salidas de impulsos y sentido
Etapa de potencia
para
motor paso a paso
Etapa de potencia
para
Servomotor
Signal Board
PROFlNET

CPU S7-1200
La CPU S7-1200 unifica la funcionalidad de un autmata programable con la funcionalidad
Motion Control para utilizar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos.
La funcionalidad Motion Control asume el control y la vigilancia de los accionamientos.
Las variantes DC/DC/DC de la CPU S7-1200 disponen de salidas integradas para el control
directo de los accionamientos. Las variantes de rel de la CPU requieren una de las Signal
Boards descritas a continuacin para controlar un accionamiento.
1.1 Introduccin
Signal Board
La Signal Board le permite ampliar la CPU con entradas y salidas adicionales. En caso
necesario, las salidas digitales pueden utilizarse como salidas de impulsos y sentido para
controlar accionamientos.
En CPUs con salidas de rel, la seal de impulso no se puede emitir a travs salidas
integradas, ya que los rels no soportan las frecuencias de conmutacin necesarias. Para
poder utilizar el PTO en esas CPUs (Pulse Train Output), es necesario utilizar una Signal
Board con salidas digitales.
Al utilizar una variante DC/DC/DC de la CPU S7-1200 con una Signal Board, el nmero
mximo de accionamientos controlables se reduce a "2".
PROFINET
La interfaz PROFINET le permite establecer una conexin online entre la CPU S7-1200
y la programadora. Junto con las funciones online de la CPU dispone adems de funciones
adicionales de puesta en servicio y diagnstico para Motion Control.
Nmero mximo de accionamientos controlables
Consulte en la tabla siguiente el nmero mximo de accionamientos controlables para los
diferentes modelos de CPU:

CPU Signal Board
Sin DI2/DO2 x
DC24V
20kHz
DI2/DO2 x
DC24V
200kHz
DO4 x
DC24V
200kHz
DI2/DO2 x
DC5V
200kHz
DO4 x DC5V
200kHz
DC/DC/DC 2 2 2 2 2 2
AC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
CPU 1211C,
CPU 1212C,
CPU 1214C
DC/DC/RLY - 1 1 2 1 2
Frecuencias lmite de las salidas de impulsos
Para las salidas de impulsos son vlidas las siguientes frecuencias lmite:

Salida de impulso Frecuencias lmite para el objeto
tecnolgico "Eje" V1.0
Frecuencias lmite a partir del objeto
tecnolgico "Eje" V2.0
On-board 2 Hz f 100 kHz 2 Hz f 100 kHz
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 20kHz 2 Hz f 20 kHz 2 Hz f 20 kHz
Signal Board DI2/DO2 x DC24V
200kHz
2 Hz f 100 kHz 2 Hz f 200 kHz
Signal Board DO4 x DC24V 200kHz 2 Hz f 100 kHz 2 Hz f 200 kHz
Signal Board DI2/DO2 x DC5V 200kHz 2 Hz f 100 kHz 2 Hz f 200 kHz
Signal Board DO4 x DC5V 200kHz 2 Hz f 100 kHz 2 Hz f 200 kHz
1.1 Introduccin
Informaciones de pedido
Las siguientes informaciones de pedido listadas a continuacin son vlidas para la fase de
suministro actualmente instalada (sin Hardware Support Packages eventualmente
instalados) del portal TIA.

Designacin Referencia MLFB
CPU 1211C DC/DC/DC 6ES7211-1AD30-0XB0
CPU 1211C AC/DC/RLY 6ES7211-1BD30-0XB0
CPU 1211C DC/DC/RLY 6ES7211-1HD30-0XB0
CPU 1212C DC/DC/DC 6ES7212-1AD30-0XB0
CPU 1212C AC/DC/RLY 6ES7212-1BD30-0XB0
CPU 1212C DC/DC/RLY 6ES7212-1HD30-0XB0
CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7214-1AE30-0XB0
CPU 1214C AC/DC/RLY 6ES7214-1BE30-0XB0
CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7214-1HE30-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 20kHz 6ES7223-0BD30-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 200kHz 6ES7223-3BD30-0XB0
Signal Board DO4 x DC24V 200kHz 6ES7222-1BD30-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC5V 200kHz 6ES7223-3AD30-0XB0
Signal Board DO4 x DC5V 200kHz 6ES7222-1AD30-0XB0
Puede instalar nuevos componentes de hardware con un Hardware Support Package
(HSP). El componente de hardware queda disponible a continuacin en el catlogo de
hardware.
Consulte tambin
Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200 (Pgina 9)
Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (Pgina 13)
1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control
1.2.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control
Salida de impulsos y sentido
La CPU dispone de una salida de impulsos o una salida de sentido para controlar un montor
paso a paso o un servomotor con interfaz de impulsos. El accionamiento recibe a travs de
la salida de impulsos los impulsos necesarios para mover el motor. La salida de sentido
controla el sentido de desplazamiento del accionamiento.
La salida de impulsos y la salida de sentido se encuentran firmemente asignadas entre s.
Como salidas de impulsos y sentido se pueden utilizar salidas integradas de la CPU o bien
salidas de una Signal Board. Puede elegir entre la salidas integradas de la CPU y las
salidas de la Signal Board en la configuracin de dispositivos, bajo Generadores de
impulsos (PTO/PWM) en la rbrica "Propiedades".
La asignacin posible de direcciones de las salidas de impulsos y sentido se recoge en la
siguiente tabla:

Sin Signal Board Signal Board
DI2/DO2 *)
Signal Board
DO4 **)
Salidas PTO1 Salidas PTO2 Salidas PTO1 Salidas PTO2 Salidas PTO1 Salidas PTO2
CPU S7-1200
Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido
Ax.0 Ax.1 Ax.0 Ax.1 Ax.2 Ax.3 CPU 1211C,
CPU 1212C,
CPU 1214C
(DC/DC/DC)
Ax.0 Ax.1 Ax.2 Ax.3
Ay.0 Ay.1
Ax.2 Ax.3
Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3
CPU 1211C,
CPU 1212C,
CPU 1214C
(AC/DC/RLY)
- - - - Ay.0 Ay.1 - - Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3
CPU 1211C,
CPU 1212C,
CPU 1214C
(DC/DC/RLY)
- - - - Ay.0 Ay.1 - - Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3
x = direccin inicial de byte de las salidas On-board de la CPU (valor estndar = 0)
y = direccin inicial de byte de las salidas Signal Board (valor estndar = 4)
* Si se utiliza una variante de CPU DC/DC/DC con una Signal Board DI2/DO2, las seales
del PTO1 pueden ser emitidas a travs de las salidas integradas de la CPU o a travs de las
salidas de la Signal Board.
** Si se utiliza una variante de CPU DC/DC/DC con una Signal Board DO4, tanto las seales
del PTO1 como del PTO2 pueden ser emitidas a travs de las salidas integradas de la CPU
o a travs de las salidas de la Signal Board.
Seales del accionamiento
Para Motion Control puede parametrizar opcionalmente una interfaz de accionamiento para
"Accionamiento habilitado" y "Accionamiento listo". Si se utiliza la interfaz de accionamiento
es posible seleccionar libremente la salida digital para el accionamiento habilitado y la
entrada digital para "Accionamiento listo".

Nota
Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume
el control sobre la salida de impulsos y sentido correspondiente.
Al asumir el control se interrumpe tambin la conexin entre la memoria imagen de proceso
y la salida de periferia. Si bien el usuario tiene la posibilidad de escribir en la memoria
imagen de proceso de la salida de impulsos y sentido con el programa de usuario o la tabla
de observacin, sta no se transmite a la salida de periferia. Por consiguiente, tampoco es
posible observar la salida de periferia a travs del programa de usuario o la tabla de
observacin. Las informaciones ledas reflejan el valor de la memoria imagen de proceso,
las cuales no coinciden con el estado verdadero de la salida de periferia.
En las dems salidas de la CPU no asignadas fijamente por el firmware de la CPU, el
estado de la salida de periferia puede ser controlado u monitorizado de la forma habitual
a travs de la memoria imagen de proceso.

Consulte tambin
Principio de la interfaz de impulsos (Pgina 15)
Relacin entre el sentido de desplazamiento y el nivel de tensin en la salida de sentido
(Pgina 16)
Finales de carrera por hardware y por software (Pgina 18)
Limitacin de tirones (Pgina 19)
Referenciar (Pgina 20)
Componentes de hardware para Motion Control (Pgina 10)
Herramientas del objeto tecnolgico Eje (Pgina 27)
1.2.2 Principio de la interfaz de impulsos
En funcin de los ajustes del motor paso a paso, cada impulso hace que el motor paso
a paso se desplace en un ngulo definido. Si el motor paso a paso est ajustado,
p. ej., a 1000 impulsos por revolucin, el motor paso a paso rotar 0,36 por impulso.
La velocidad del motor paso a paso viene determinada por el nmero de impulsos por
unidad de tiempo.
1
1
0
0
lento
rpido
t

(Lo aqu enunciado tambin rige para los servomotores con interfaz de impulsos)
Consulte tambin
(Pgina 16)
1.2.3 Relacin entre el sentido de desplazamiento y el nivel de tensin
en la salida de sentido
La salida de sentido de la CPU predetermina el sentido de desplazamiento del
accionamiento. El sentido de direccin se configura en la configuracin del eje, en el rea
"Mecnica". La siguiente representacin muestra las relaciones entre la configuracin,
la salida de sentido y el sentido de desplazamiento:
Sentido de marcha
positivo
Sentido de marcha
negativo
Salida de impulso
Salida de sentido: "lnvertir sentido" desactivado (ajuste estndar)
Salida de sentido: "lnvertir sentido" activado
t
U
0 V
5 V / 24 V
t
U
0 V
5 V / 24 V
t
U
0 V
5 V / 24 V

Si la opcin "Invertir sentido de direccin" est desactivada en la configuracin, en caso de
sentido de desplazamiento positivo se emitir un nivel de 5V / 24 V en la salida de sentido
(la tensin indicada depende del hardware empleado). Si "Invertir sentido" ha sido activado
en la configuracin, en caso de sentido de desplazamiento positivo se emite un nivel de 0 V
en la salida de sentido.
Consulte tambin
1.2.4 Finales de carrera por hardware y por software
Limite la "zona de desplazamiento admisible" y la "zona de trabajo" de su objeto tecnolgico
Eje con finales de carrera por hardware y por software. La siguiente representacin recoge
las relaciones:
Final de
carrera SW
Final de
carrera SW
Final de
carrera HW
Final de
carrera HW
Tope
mecnico
Tope
mecnico
Zona de desplazamiento admisible
s
Zona de trabajo

Los finales de carrera de hardware son finales de carrera que limitan la "zona de
desplazamiento admisible" mxima del eje. Los finales de carrera por hardware son
elementos fsicos de conexin que se deben conectar a entradas de la CPU aptas para
notificacin.
Con los finales de carrera por software se limita la "zona de trabajo" del eje. stos deben
encontrarse, en relacin a la zona de desplazamiento, dentro de los finales de carrera por
hardware. Dado que las posiciones de los finales de carrera por software se pueden ajustar
con flexibilidad, la zona de trabajo del eje se puede adaptar individualmente segn el perfil
de desplazamiento actual. Al contrario de lo que ocurre con los finales de carrera por
hardware, los finales de carrera por software nicamente pueden ser realizados con el
software y no precisan elementos de conexin propios.
Los finales de carrera de hardware y por software se deben activar antes de su utilizacin
en la configuracin o en el programa de usuario. Los finales de carrera por software se
hacen efectivos despus de referenciar el eje.
Consulte tambin
(Pgina 16)
Monitorizacin de posicin (Pgina 35)
1.2.5 Limitacin de tirones
La limitacin de tirones le permite reducir los esfuerzos mecnicos durante una rampa de
aceleracin y deceleracin. Si la limitacin de tirones est activa, el valor de aceleracin
y deceleracin no se modifica abruptamente, sino que va aumentando o disminuyendo
suavemente. La siguiente figura muestra la evolucin de la velocidad y la aceleracin sin
y con limitacin de tirones:

Movimiento de desplazamiento sin limitacin de tirones Movimiento de desplazamiento con limitacin de tirones
v
a
t
t

v
a
t
t

La limitacin de tirones produce un perfil de velocidad " redondeado" del movimiento del eje.
Ello permite, p. ej.: garantizar un arranque y frenado suave de una cinta transportadora.
Consulte tambin
Comportamiento del eje al utilizar la limitacin de tirones (Pgina 44)
(Pgina 16)
1.2.6 Referenciar
Por referenciar se entiende la sincronizacin de las coordenadas del objeto tecnolgico a
la posicin fsica real del accionamiento. Dado que en los ejes con control de posicin las
entradas e indicaciones de posicin se refieren exactamente a esta coordenada del eje,
resulta extremadamente relevante que haya una concordancia con la situacin real.
Solamente as es posible garantizar que la posicin absoluta de destino del eje sea
alcanzada exactamente en el accionamiento.
En la CPU S7-1200 la referenciacin del eje se efecta con la instruccin de Motion Control
"MC_Home". Existen los siguientes modos de referenciacin:
Modos de referenciacin
Referenciacin activa
En la referenciacin activa, la instruccin de Motion Control "MC_Home" realiza la
marcha necesaria al punto de referencia. El eje se referencia, conforme a la
configuracin, al detectar el sensor del punto de referencia. Los desplazamientos
en curso se cancelan.
Referenciacin pasiva
En la referenciacin pasiva, la instruccin de Motion Control "MC_Home" no realiza
ningn movimiento de referencia. El desplazamiento necesario para ello debe ser
realizado por el usuario con otras instrucciones de Motion Control. El eje se referencia,
conforme a la configuracin, al detectar el sensor del punto de referencia. Los
movimientos en curso no se cancelan cuando se inicia la referenciacin pasiva.
Referenciacin directa absoluta
La posicin del eje se fija sin considerar el sensor del punto de referencia. Los procesos
de movimiento en curso no se cancelan. El valor del parmetro de entrada "Position"
de la instruccin Motion-Control "MC_Home" se aplica inmediatamente como punto de
referencia del eje.
Referenciacin directa relativa
La posicin del eje se fija sin considerar el sensor del punto de referencia. Los procesos
de movimiento en curso no se cancelan. Para la posicin del eje despus de la
referenciacin es vlido lo siguiente:
Nueva posicin de eje = posicin actual del eje + valor del parmetro "Position" de la
instruccin "MC_Home".

1.3 Gua para utilizar Motion Control
Consulte tambin
(Pgina 16)
Referenciar (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0) (Pgina 47)
1.3 Gua para utilizar Motion Control
La gua aqu descrita muestra el procedimiento bsico para utilizar Motion Control con la
CPU S7-1200.
Requisitos
Para utilizar el objeto tecnolgico "Eje" es necesario haber creado un proyecto con una
CPU S7-1200.
Procedimiento
Proceda segn el orden recomendado a continuacin para utilizar Motion Control con la
CPU S7-1200. Para ello consulte los enlaces listados:
1. Agregar el objeto tecnolgico Eje (Pgina 29)
2. Trabajando con el dilogo de configuracin (Pgina 30)
3. Cargar en la CPU (Pgina 76)
4. Test de funcionamiento del eje en la ventana de puesta en marcha (Pgina 78)
5. Programar (Pgina 81)
6. Diagnosticar el control del eje (Pgina 102)

1.4 Visin global de la versin
La representacin siguiente recoge las relaciones existentes entre las versiones relevantes
del S7-1200 Motion Control:
Versin de la tecnologa
Comprobar la versin actualmente seleccionada de esta tecnologa en la Task Card
Instrucciones > Tecnologa > Motion Control > S7-1200 Motion Control y en el cuadro de
dilogo "Agregar objeto". La versin de la tecnologa se selecciona en la Task Card
Instrucciones > Tecnologa > Motion Control > S7-1200 Motion Control. Si en el cuadro de
dilogo "Agregar objeto" se agrega un TO con una versin alternativa, tambin se conmuta
la versin de la tecnologa.

Nota
La seleccin de una versin alternativa de la tecnologa tambin afecta a la versin de las
instrucciones de Motion Control (Task Card). Los TO y las instrucciones de Motion Control
nicamente se convierten conforme a la versin elegida de la tecnologa en la compilacin
o al "Cargar en el dispositivo".

Versin del objeto tecnolgico
La versin de un TO se puede comprobar en la ficha "Propiedades > General >
Informacin", en el campo "Versin".
Para cambiar la versin, seleccione la versin correcta en la Task Card de las Instrucciones
> Tecnologa y elija el comando de men Editar > Compilar. Si en el cuadro de dilogo
"Agregar objeto" se agrega un TO con una versin alternativa, tambin se conmuta la
versin del TO.
Tenga en cuenta la posible aparicin del indicador de errores durante la compilacin y
elimine las causas de los errores mostrados. Repita la compilacin hasta que sta finalice
sin errores.
Compruebe a continuacin la configuracin de los TO.
Versin de la instruccin Motion Control
Para comprobar la versin de una instruccin de Motion Control, proceda del modo
siguiente:
1. Abra en el navegador la carpeta Bloques de programa > Bloques del sistema > Recursos
del programa y seleccione la instruccin de Motion Control que se desee.
2. Elija el comando de men Editar > Propiedades.
3. En el campo Versin de la ficha Informacin encontrar la versin de la instruccin de
Motion Control.
Si la versin utilizada de la instruccin de Motion Control no responde a la siguiente lista de
compatibilidad, las correspondientes instrucciones de Motion Control aparecern
seleccionadas en el editor de programas.
Lista de compatibilidad

Tecnologa CPU Objeto tecnolgico Instruccin de
Motion Control
V1.0 V1.0, V2.0, V2.1, V2.2 Eje V1.0 MC_Power V1.0
MC_Reset V1.0
MC_Home V1.0
MC_Halt V1.0
MC_MoveAbsolute V1.0
MC_MoveRelative V1.0
MC_MoveVelocity V1.0
MC_MoveJog V1.0
V2.0 Novedades:
Limitacin de tirones
Tabla de peticiones
MC_ChangeDynamic
V2.1, V2.2 Eje V2.0, tabla de
peticiones V2.0
MC_Power V2.0
MC_Reset V2.0
MC_Home V2.0
MC_Halt V2.0
MC_MoveJog V2.0
MC_CommandTable V2.0
MC_ChangeDynamic V2.0
V3.0 Novedad:
Carga en estado operativo
RUN
V2.2 Eje V3.0, tabla de
peticiones V3.0
MC_Power V3.0
MC_Reset V3.0
MC_Home V3.0
MC_Halt V3.0
MC_MoveJog V3.0
MC_CommandTable V3.0
MC_ChangeDynamic V3.0
1.5 Objeto tecnolgico Eje
1.5.1 Integracin del objeto tecnolgico Eje
En la siguiente representacin se muestran las relaciones que se producen entre los
componentes de hardware y software cuando se utiliza el objeto tecnolgico "Eje":
SlMATlC S7-1200
l 0
.0
l 0
.1
l 0
.2
l 0
.3
l 0
.4
l 0
.5
l 0
.6
l 0
.7
l 1
.0
l 1
.1
l 1
.2
l 1
.3
l 1
.4
l 1
.5
S
0
0
.0
0
0
.1
0
0
.2
0
0
.3
0
0
.4
0
0
.5
0
0
.6
0
0
.7
0
1
.0
0
1
.1
CPU 1214C
DC|DC|DC
Dl 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5
P
U
N
|S
T
O
P
L
P
P
O
P
M
A
lN
T
X1.PN|LAN|
D0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1
Salidas de
impulso y sentidio
Signalboard
Accionamiento
...se reproduce en el
TlA Portal como .
Objeto tecnolgico
"Eje" (DBx)
Datos
actuales
del eje
Datos de
configuracin
lnformacin de estado
y error de las
peticiones en curso
Datos
actuales
del eje
Hardware de CPU
Programa de usuario
Datos de
configuracin
modificables
lniciar peticiones
Control del
hardware
Firmware de CPU

Hardware de la CPU
El hardware de la CPU permite controlar y supervisar el accionamiento fsico.
Accionamiento
El accionamiento representa la unidad formada por la etapa de potencia y el motor.
Se pueden utilizar motores paso a paso o servomotores con interfaz de impulsos.
Objeto tecnolgico "Eje"
El accionamiento fsico, mecanismo incluido, se representa en el portal TIA como TO "Eje".
Configure el objeto tecnolgico "Eje" con los siguientes parmetros:
Seleccin del PTO que va a utilizarse (Pulse Train Output) y configuracin de la
interfaz del accionamiento
Parmetros mecnicos y de multiplicacin del engranaje del accionamiento
(o de la mquina o instalacin)
Parmetros para la monitorizacin de posicin, para parmetros de dinmica y para
referenciacin
La configuracin del objeto tecnolgico "Eje" se guarda en el objeto tecnolgico (bloque de
datos). Este bloque de datos conforma simultneamente la interfaz entre el programa de
usuario y el firmware de la CPU. Durante el tiempo de ejecucin del programa de usuario los
datos actuales del eje se guardan en el bloque de datos del objeto tecnolgico.
Programa de usuario
El programa de usuario le permite iniciar peticiones en el firmware de la CPU mediante
instrucciones de Motion Control. Se pueden realizar las siguientes peticiones para controlar
el eje:
Posicionar eje de forma absoluta
Posicionar eje de forma relativa
Mover eje con preajuste de velocidad
Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos
(a partir de la tecnologa V2.0).
Mover eje en modo de pulsacin o 'jog'
Parar eje
Referenciar eje; fijar punto de referencia
Acusar errores
Los parmetros de entrada de las instrucciones de Motion Control y la configuracin del eje
le permiten determinar los parmetros de la peticin. Los parmetros de salida de la
instruccin le proporcionan informacin actual sobre el estado y eventuales errores de la
peticin.
Antes de iniciar una peticin para el eje debe habilitarlo con la instruccin de Motion Control
"MC_Power".
Las variables del objeto tecnolgico le permiten leer en el programa de usuario los datos de
configuracin y los datos actuales del eje. Puede modificar variables individuales
modificables del objeto tecnolgico (p.ej. la aceleracin actual) desde el programa de
usuario.
Firmware de la CPU
Las peticiones de Motion Control lanzadas desde el programa de usuario se procesan en el
firmware de la CPU. Al utilizar el panel de mando del eje, el lanzamiento de las peticiones
de Motion Control se realiza a travs del mando del eje. El firmware de la CPU cumple las
siguientes funciones conforme a la configuracin del eje:
Clculo del perfil de movimiento exacto para peticiones de movimiento y situaciones de
parada de emergencia
Control de la habilitacin del accionamiento, as como de la seal de impulsos y sentido
Vigilancia del accionamiento y de los finales de carrera por hardware y por software
Realimentacin actual de informaciones de estado y error de las peticiones a las
instrucciones de Motion Control en el programa de usuario
Escritura de datos actuales del eje en el bloque de datos del objeto tecnolgico
Consulte tambin
(Pgina 16)
Variable del objeto tecnolgico Eje (Pgina 134)
1.5.2 Herramientas del objeto tecnolgico Eje
El portal TIA dispone de las herramientas "Configuracin", "Puesta en servicio" y
"Diagnstico" para el objeto tecnolgico "Eje". La siguiente representacin muestra la
interaccin de las tres herramientas con el objeto tecnolgico y el accionamiento:

Objeto tecnolgico"Eje"
(DBx)
Parmetros de
puesta en servicio
lnformacin de
estado y error
Datos de configuracin
Configuracin Puesta en
servicio (panel de
mando del eje)
Diagnstico
Accionamiento
1 2 3

Escritura y lectura de los datos de configuracin del objeto tecnolgico

Control del accionamiento a travs del objeto tecnolgico. Lectura del estado del eje para su visualizacin en el panel
de mando del eje

Lectura de las informaciones actuales de estado y error del objeto tecnolgico
Configuracin
Configure las siguientes propiedades del objeto tecnolgico "Eje" con la herramienta
"Configuracin":
Seleccin del PTO empleado y configuracin de la interfaz del accionamiento
Propiedades de la mecnica y multiplicacin del engranaje, del accionamiento
(o de la mquina o instalacin)
Propiedades para la monitorizacin de posicin, para parmetros de dinmica
y para la referenciacin
La configuracin se guarda en el bloque de datos del objeto tecnolgico.
Puesta en servicio
Realice un test de funcionamiento de su eje con la herramienta "Puesta en servicio",
sin necesidad de crear un programa de usuario. Al iniciar la herramienta se abre el panel
de mando del eje. El panel de mando del eje incorpora los siguientes comandos:
Habilitacin y bloqueo del eje
Desplazamiento del eje en modo Jog
Posicionamiento absoluto y relativo del eje
Referenciacin del eje
Acuse de errores
Los valores dinmicos se pueden adaptar en consecuencia para los comandos de
movimiento. El panel de mando del eje muestra tambin el estado actual del eje.
Diagnstico
Compruebe con la herramienta "Diagnstico" las informaciones actuales de estado y error
del eje y del accionamiento.
Consulte tambin
(Pgina 16)
Configuracin del objeto tecnolgico Eje (Pgina 30)
Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje (Pgina 78)
Diagnstico del eje (Pgina 102)
1.5.3 Agregar el objeto tecnolgico Eje
Para agregar un objeto tecnolgico "Eje" en el rbol del proyecto, proceda del siguiente
modo:
Requisitos
Hay un proyecto creado con una CPU S7-1200.
Procedimiento
1. Abra la carpeta de la CPU en el rbol del proyecto.
2. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos".
3. Haga doble clic en "Agregar objeto".
Se abre el cuadro de dilogo "Agregar objeto".
4. Seleccione la tecnologa "Motion".
5. Abra la carpeta "Motion Control".
6. Abra la carpeta "S7-1200 Motion Control".
7. Haga clic en la entrada de la versin y seleccione una versin alternativa de la tecnologa
si desea agregar un eje de una versin anterior.
8. Seleccione el objeto "TO_Axis_PTO".
9. En el campo de entrada "Nombre" adapte el nombre del eje a sus necesidades.
10. Seleccione la opcin "Manual" si desea modificar el nmero de bloque de datos
propuesto.
11. Haga clic en "Ms informacin" para aadir informacin propia sobre el objeto
tecnolgico.
12. Haga clic en el botn "Aceptar" para agregar el objeto tecnolgico.
Haga clic en el botn "Cancelar" para rechazar las entradas realizadas.
Resultado
Se crea el nuevo objeto tecnolgico y se guarda en la capeta "Objetos tecnolgicos" del
rbol del proyecto.

Consulte tambin
Gua para utilizar Motion Control (Pgina 21)
1.5.4 Configuracin del objeto tecnolgico Eje
1.5.4.1 Trabajando con el dilogo de configuracin
Las propiedades del objeto tecnolgico se configuran en la ventana de configuracin.
Para abrir la ventana de configuracin del objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra el grupo correspondiente al objeto tecnolgico deseado en el rbol del proyecto.
2. Haga doble clic en el objeto "Configuracin".
La configuracin se divide en las siguientes categoras:
Parmetros bsicos
Los parmetros bsicos contienen todos los parmetros que deben configurarse para un
eje listo para funcionar.
Parmetros avanzados
Los parmetros avanzados contienen parmetros que se pueden adaptar al propio
accionamiento o bien a la instalacin.
Smbolos de la ventana de configuracin
Los smbolos que aparecen en la navegacin local de la configuracin muestran ms
detalles sobre el estado de la configuracin:

La configuracin contiene valores predeterminados y est completa.
La configuracin contiene exclusivamente valores predeterminados. Con ellos es posible utilizar el objeto
tecnolgico sin ms modificaciones.

La configuracin contiene valores definidos por el usuario y est completa
Todos los campos de entrada de la configuracin contienen valores vlidos y al menos un valor predeterminado
ha sido modificado.

La configuracin es errnea o est incompleta
Al menos un campo de entrada o una lista desplegable contiene un valor no vlido. El campo o la lista desplegable
en cuestin se marca en rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error indica la causa del error.

La configuracin es vlida, pero contiene advertencias
Slo se ha configurado un final de carrera por hardware. Dependiendo de la instalacin, si un final de carrera por
hardware no est configurado ello puede representar un peligro. El campo o la lista desplegable en cuestin se
marca en amarillo.
Consulte tambin
Parmetros bsicos (Pgina 31)
Parmetros avanzados (Pgina 33)
1.5.4.2 Parmetros bsicos
Configuracin - General
Configure las propiedades bsicas del objeto tecnolgico "Eje" en la ventana de
configuracin "General".
Nombre del eje:
Defina en este campo el nombre del eje y del objeto tecnolgico "Eje".
El objeto tecnolgico aparece con ese nombre en el rbol del proyecto.
Hardware - Interfaz
Los impulsos se transmiten a la etapa de potencia del accionamiento a travs de salidas
digitales de asignacin fija.
En CPUs con salidas de rel la seal de impulso no puede emitirse en ellas, ya que los rels
no soportan las frecuencias de conmutacin necesarias. Para poder utilizar el PTO en esas
CPUs (Pulse Train Output), es necesario utilizar una Signal Board con salidas digitales.

Nota
El PTO requiere internamente la funcin de un contador rpido HSC. Con ello el contador
rpido correspondiente no puede ser utilizado de otro modo por el usuario. El estado del
contador no puede evaluarse por medio de su direccin de entrada.
La asignacin entre PTO y HSC es fija. Si el usuario activa el PTO1, ste queda conectado
al HSC1. Al activar el PTO2, ste queda conectado al HSC2.

En la lista desplegable "Seleccin generador impulsos" elija el PTO (Pulse Train Output)
a travs del cual deben quedar disponibles los impulsos para controlar los motores paso a
paso o los servomotores con la interfaz de impulsos. Si en la configuracin de dispositivos
no se han utilizado los generadores de impulso ni los contadores rpidos para otro fin, la
interfaz por hardware podr configurarse automticamente. En este caso, el PTO elegido
aparece marcado en blanco en la lista desplegable. En los campos de salida "Origen seal",
"Salida de impulso", "Salida de sentido" y "Contador rpido asignado" aparece una relacin
de las interfaces utilizadas.
Proceda tal como se indica a continuacin si desea modificar las interfaces o si el PTO no
se ha podido configurar automticamente (la entrada de la lista desplegable "Seleccin del
generador de impulsos" aparece con fondo rojo):
1. Haga clic en el botn "Configuracin de dispositivos".
La configuracin de dispositivos del generador de impulsos se abre.
Ample el rea de propiedades de la configuracin de dispositivos si la configuracin del
generador de impulsos no resulta visible.

2. Active la casilla de verificacin "Activar este generador de impulsos".
3. Seleccione la entrada "Parametrizacin" en el navegador local
La "Parametrizacin" se abre.

4. En la lista desplegable elija "Generador de impulsos como:" la entrada "PTO".
5. En la lista desplegable elija "Origen seal:" la entrada "Salida de CPU integrada" o
"Salida de la Signal Board". La entrada "Salida de la Signal Board" ser seleccionable
nicamente para PTO1 o para PTO1 y PTO2 segn la Signal Board empleada. Para ms
informacin consulte el captulo: Salidas de la CPU relevantes para Motion Control
(Pgina 13)
6. Regrese a la configuracin del eje.
Si el contador rpido correspondiente no se ha utilizado ya de otro modo, los campos de
PTO de la configuracin del eje "General" no estn resaltados sobre un fondo rojo. Si no
es as, corrija la configuracin con ayuda de los avisos de error.
Unidad personalizada
En la lista desplegable, seleccione la unidad deseada para el sistema de medida del eje.
La unidad seleccionada se utiliza para una nueva configuracin del objeto tecnolgico "Eje"
y la visualizacin de los datos actuales del eje.
Los valores en los parmetros de entrada (Position, Distance, Velocity, ...) de las
instrucciones de Motion Control tambin se refieren a esta unidad.

ATENCIN
En determinadas circunstancias, un cambio posterior del sistema de medida no podr
convertirse correctamente en todas las ventanas de configuracin del objeto tecnolgico.
En ese caso, compruebe la configuracin de todos los parmetros del eje.
Si fuera necesario, en el programa de usuario se debern adaptar los valores de los
parmetros de entrada de las instrucciones de Motion Control a la nueva unidad de
medida.

1.5.4.3 Parmetros avanzados
Configuracin - Seales del accionamiento
En la ventana de configuracin "Seal de accionamiento" configure la salida para la
habilitacin del accionamiento y la entrada para la realimentacin "Accionamiento listo"
del accionamiento.
La habilitacin del accionamiento es controlada por la instruccin de Motion Control
"MC_Power" y otorga al accionamiento la habilitacin de potencia. La seal se pone a
disposicin del accionamiento a travs de la salida que se va a configurar.
Si el accionamiento est listo para ejecutar movimientos una vez recibida la habilitacin del
accionamiento, lo notificar a la CPU con la seal "Accionamiento listo". La seal
"Accionamiento listo" se reenva a la CPU a travs de la entrada que se va a configurar.
Si el accionamiento no dispone de ninguna interfaz de este tipo, no se debern configurar
los parmetros. En este caso, elija para la entrada de disponibilidad el valor TRUE.
Consulte tambin
Configuracin - Mecnica (Pgina 34)
Dinmica (Pgina 40)
Configuracin - Mecnica
Configure las propiedades mecnicas del accionamiento en la ventana de configuracin
"Mecnica".
Impulsos por vuelta del motor
En este campo, configure cuntos impulsos necesita el motor para una vuelta del motor.
Lmites (independientes de la unidad de medida seleccionada):
0 < impulsos por vuelta del motor 2147483647
Recorrido por vuelta del motor
En este campo, configure qu distancia debe recorrer la mecnica de la instalacin por cada
vuelta del motor.
0.0 < recorrido por vuelta del motor: 1.0e12
Invertir sentido de direccin
Con la casilla de verificacin "Invertir sentido" puede adaptar la salida de sentido a la lgica
de sentido del accionamiento.
Invertir sentido: desactivado
nivel de V 0 = sentido de desplazamiento negativo
Nivel de 5 V/ 24 V = sentido de desplazamiento positivo
(la tensin indicada depende del hardware empleado)
Invertir sentido: activado
nivel de V 0 = sentido de desplazamiento positivo
Nivel de 5 V/ 24 V = sentido de desplazamiento negativo
(la tensin indicada depende del hardware empleado)
Consulte tambin
Configuracin - Seales del accionamiento (Pgina 33)
Dinmica (Pgina 40)
(Pgina 16)
Monitorizacin de posicin
Requisitos del final de carrera de hardware
Utilice exclusivamente finales de carrera de hardware que permanezcan conectados
permanentemente durante la puesta en movimiento. Este estado de conexin no se podr
cambiar hasta regresar al rea de desplazamiento admisible.
Consulte tambin
Configuracin - Monitorizacin de posicin (Pgina 35)
Comportamiento del eje al reaccionar las monitorizaciones de posicin (Pgina 37)
Modificar la configuracin de la monitorizacin de posicin en el programa de usuario
(Pgina 39)
Configuracin - Monitorizacin de posicin
En la ventana de configuracin "Monitorizacin de posicin" configure los finales de carrera
por hardware y por software del eje.
Activar finales de carrera HW
Active con esta casilla de verificacin la funcin de los finales de carrera por hardware
inferior y superior. Durante una aproximacin al punto de referencia activa se pueden utilizar
los finales de carrera por hardware para invertir el sentido. Encontrar ms detalles en la
descripcin de la configuracin para la referenciacin.
Entrada final de carrera HW inferior/superior
Seleccione la entrada digital para el final de carrera por hardware inferior o superior en la
lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para los finales de
carrera por hardware estn disponibles las entradas digitales de CPU On-board y las
entradas digitales de una Signal Board insertada.

PRECAUCIN
Las entradas digitales estn ajustadas de forma estndar con un tiempo de filtracin de
6,4 ms. Al utilizar como final de carrera por hardware pueden producirse deceleraciones
no deseadas. En dicho caso reduzca el tiempo de filtracin para las salidas digitales
correspondientes.
El tiempo de filtracin se puede ajustar en la configuracin de dispositivos de las entradas
digitales, en "Filtros de entrada".

Seleccin de nivel
Elija en la lista desplegable el nivel de seal activo en la CPU con el final de carrera por
hardware alcanzado.
Seleccin "Nivel inferior"
0 V (FALSE) en la entrada de CPU representa final de carrera por hardware alcanzado
Seleccin "Nivel superior"
5 V / 24 V (TRUE) en la entrada de la CPU equivale a aproximacin al final de carrera
por hardware (la tensin indicada depende del hardware empleado)
Activar finales de carrera por software
Active con esta casilla de verificacin la funcin de los finales de carrera por software
inferior y superior.

ATENCIN
Los finales de carrera por software activados slo son efectivos con el eje referenciado.

Posicin final carrera SW inferior/superior
En estos campos se especifica el valor de posicin de los finales de carrera por software
-1.0e12 Posicin final carrera SW inferior 1.0e12
-1.0e12 Posicin final carrera SW superior 1.0e12
El valor del final de carrera por software superior debe ser mayor o igual al valor del final de
carrera por software inferior.
Consulte tambin
Requisitos del final de carrera de hardware (Pgina 35)
(Pgina 39)
Configuracin - Referenciar - Activa (Pgina 48)
Comportamiento del eje al reaccionar las monitorizaciones de posicin
Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware
Al alcanzar el final de carrera por hardware el eje se detiene con la deceleracin de parada
de emergencia configurada hasta pararse por completo. Se debe elegir una deceleracin de
parada de emergencia lo suficientemente grande, para que el eje se pare de forma segura
hasta el tope mecnico. La siguiente representacin muestra el comportamiento del eje
despus de alcanzar el final de carrera por hardware:
Final de carrera
HW inferior
Final de carrera
HW superior
Tope mecnico Tope mecnico
Zona de
desplazamiento admisible
s
|v|
s
2
1
2
1

El eje frena con la deceleracin de parada de emergencia configurada hasta pararse.

rea en el que los finales de carrera por hardware notifican el estado "alcanzado".
En la instruccin de Motion Control causante, en "MC_Power" y en las variables del objeto
tecnolgico se muestra el error "final de carrera por hardware alcanzado". En el anexo
encontrar una gua para eliminar el error, en el apartado "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos"
Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware
Con los finales de carrera por software activos, cualquier movimiento en curso se detiene en
la posicin del final de carrera por software. El eje es frenado con la deceleracin de parada
de emergencia configurada.
La siguiente representacin muestra el comportamiento del eje hasta alcanzar el final de
carrera por software:

| v |
Zona de trabajo
Final de
carrera por SW inferior
Final de
carrera por SW superior
s
1 1

El eje frena con la deceleracin configurada hasta pararse.

En la instruccin de Motion Control causante, en "MC_Power" y en las variables del objeto
tecnolgico se muestra el error "final de carrera por software alcanzado". En el anexo
encontrar una gua para eliminar el error, en el apartado "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos".
En los tpicos "Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin (Pgina 115)"
y "Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica (Pgina 120)" puede
consultar las circunstancias bajo las cuales se muestra el error "Final de carrera por
software superado".
Utilice adicionalmente finales de carrera por hardware cuando detrs de los finales de
carrera por software se encuentre un tope mecnico con riesgo de que se pueda producir
un dao mecnico.
Consulte tambin
(Pgina 39)
Los siguientes parmetros de configuracin pueden modificarse en la CPU mientras se
ejecuta el programa de usuario:
Fin de carrera de hardware
Tambin puede activar y desactivar los finales de carrera de hardware durante el tiempo
de ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.Active
Para saber cundo tienen efecto las modificaciones del parmetro de configuracin,
consulte en el anexo la descripcin de las variables del objeto tecnolgico.
Fin de carrera por software
Tambin puede activar y desactivar los finales de carrera por software y modificar sus
valores de posicin durante el tiempo de ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice
las siguientes variables del objeto tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.Active
para activar y desactivar los finales de carrera por software
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.MinPosition
para modificar la posicin del final de carrera por software inferior
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.MaxPosition
para modificar la posicin del final de carrera por software superior
Para saber cundo tienen efecto las modificaciones de los parmetros de configuracin,
Consulte tambin
MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje
(a partir del objeto tecnolgico "Eje" V2.0) (Pgina 200)
Dinmica
Configuracin - Dinmica General
En la ventana de configuracin "Dinmica General" configure la velocidad mxima, la
velocidad de arranque/parada, la aceleracin y deceleracin, as como la limitacin de
tirones del eje (a partir del objeto tecnolgico "Eje" V2.0).
Unidad de los lmites de velocidad
En la lista desplegable, seleccione la unidad fsica con la que desea fijar los lmites de
velocidad. La unidad aqu ajustada es independiente de la unidad de medida ajustada en "
Configuracin - General" y su funcin es exclusivamente la de simplificar la entrada.
Velocidad mxima / Velocidad de arranque/parada
Defina en estos campos la velocidad mxima admisible y la velocidad de arranque/parada
del eje. La velocidad de arranque/parada es la velocidad mnima admisible del eje.
Lmites:
Los lmites mencionados a continuacin se refieren a la unidad de medida "Impulso/s":
Objeto tecnolgico Eje V2.0
2 velocidad de arranque y parada 20000 (Signal Board 20 kHz)
2 velocidad de arranque y parada 100000 (salidas integradas de la CPU)
2 velocidad mxima 20000 (Signal Board 20 kHz)
2 velocidad mxima 100000 (salidas integradas de la CPU)
Objeto tecnolgico Eje V1.0
2 velocidad de arranque y parada 100000 (salidas integradas de la CPU)
2 velocidad mxima 100000 (salidas integradas de la CPU)
El valor de la velocidad mxima debe ser mayor o igual al valor de la velocidad de
arranque/parada.
Los valores lmite para otras unidades de medida deben ser convertidos por el usuario
conforme a la mecnica dada.
Aceleracin / deceleracin - Tiempo de aceleracin/tiempo de deceleracin
Ajuste la aceleracin deseada en los campos "Tiempo de aceleracin" o "Aceleracin".
La deceleracin deseada se puede ajustar en los campos "Tiempo deceleracin" o
"Deceleracin".
La relacin entre el tiempo de aceleracin y la aceleracin, as como entre el tiempo de
deceleracin y la deceleracin se expresa a travs de las siguientes ecuaciones:
Tiempo de
posicionamiento =
Velocidad mxima - Velocidad de arranque/parada
Aceleracin

Tiempo de
deceleracin =
Retardo

Las peticiones de movimiento lanzadas a travs del programa de usuario se ejecutan con la
aceleracin / deceleracin seleccionada.
Lmites:
Los lmites mencionados a continuacin se refieren a la unidad de medida "Impulso/s
2"
.
0.28 aceleracin 9.5e9
0.28 deceleracin 9.5e9
Los lmites para otras unidades de medida se deben convertir conforme a la mecnica dada.

Nota
Las modificaciones realizadas en los lmites de velocidad ("Velocidad de arranque/parada",
as como "Velocidad mxima") afectan a los valores de aceleracin y deceleracin del eje.
Los tiempos de aceleracin y deceleracin se conservan.

Active la limitacin de tirones (a partir del objeto tecnolgico Eje V2.0)
Active la limitacin de tirones con esta casilla de verificacin.

Nota
En caso de error, el eje decelera con la deceleracin de parada de emergencia configurada.
Una limitacin de tirones activada no se tiene en cuenta en dicho caso.

Tiempo de redondeo / Tirn (a partir del objeto tecnolgico Eje V2.0)
Los parmetros de limitacin de tirones pueden introducirse en el campo
"Tiempo de redondeo" u opcionalmente en el campo "Tirn":
Ajuste el tirn deseado para la rampa de aceleracin y deceleracin en el campo "Tirn".
Ajuste el tiempo de redondeo deseado para la rampa de aceleracin en el campo
"Tiempo de redondeo".

Nota
El tiempo de redondeo ajustado y visible en la configuracin slo es vlido para la rampa
de aceleracin.
En el caso de que los valores de aceleracin y deceleracin sean distintos, el tiempo de
redondeo de la rampa de deceleracin se calcula y se utiliza conforme al tirn de la
rampa de aceleracin. (vase tambin Comportamiento del eje al utilizar la limitacin de
tirones (Pgina 44))
El tiempo de redondeo de la deceleracin se adapta del siguiente modo:
aceleracin > deceleracin
En la rampa de deceleracin se aplica un tiempo de redondeo menor que en la rampa
de aceleracin.
aceleracin < deceleracin
En la rampa de deceleracin se aplica un tiempo de redondeo mayor que en la rampa
de aceleracin.
aceleracin = deceleracin
Los tiempos de redondeo de la rampa aceleracin y de la rampa de deceleracin son
iguales.
La relacin entre los tiempos de redondeo y el tirn se expresa a travs de las siguientes
ecuaciones:
Tiempo de redondeo (rampa de aceleracin) =
Aceleracin
Tirn

Tiempo de redondeo (rampa de deceleracin) =
Deceleracin
Tirn

Las peticiones de movimiento lanzadas a travs del programa de usuario se ejecutan con el
tirn seleccionado.
Lmites:
Los lmites mencionados a continuacin se refieren a la unidad de medida Impulso/s
3
.
0,04 tirn 1,5 e 8

Consulte tambin
Comportamiento del eje al utilizar la limitacin de tirones (Pgina 44)
Configuracin - Dinmica Parada de emergencia (Pgina 43)
Modificar la configuracin de los valores de dinmica en el programa de usuario (Pgina 46)
Configuracin - Dinmica Parada de emergencia
Configure la deceleracin de parada de emergencia del eje en la ventana de configuracin
"Dinmica Parada de emergencia". En caso de fallo y al producirse un bloqueo del eje con
la instruccin Motion-Control "MC_Power" (parmetro de entrada StopMode = 0) el eje se
para con esta deceleracin.
Lmites de velocidad
Para una mejor perspectiva, en esta rea se vuelven a mostrar los valores de velocidad
parametrizados en la ventana de configuracin "Dinmica General".
Deceleracin
Ajuste el valor de deceleracin para la parada de emergencia en los campos "Deceleracin
de parada de emergencia" o "Tiempo de deceleracin de parada de emergencia".
La relacin entre el tiempo de deceleracin de parada de emergencia y la deceleracin de
parada de emergencia se expresa a travs de la siguiente ecuacin:
Tiempo de deceleracin de
parada de emergencia =
Deceleracin de parada de emergencia

La deceleracin de parada de emergencia debe elegirse lo suficientemente grande para que
el eje pueda pararse a tiempo en caso de emergencia (p. ej. al alcanzar el final de carrera
por hardware, antes de alcanzar el tope mecnico).
Al seleccionar la deceleracin de parada de emergencia sta se debe basar en la velocidad
mxima configurada del eje.
Lmites:
Los lmites mencionados a continuacin se refieren a la unidad de medida "Impulso/s
2"
.
0.28 deceleracin de parada de emergencia 9.5e9
Consulte tambin
Configuracin - Dinmica General (Pgina 40)
Comportamiento del eje al utilizar la limitacin de tirones
Al activar la limitacin de tirones, la aceleracin y deceleracin del eje no se modifican
de forma abrupta, sino que se adaptan suavemente en funcin del tirn o los tiempos de
redondeo ajustados. La siguiente representacin muestra detalladamente el
comportamiento del eje con y sin limitacin de tirones activada:

Sin limitacin de tirones Con limitacin de tirones
t
v
a
t
t
j
t
ru
= t
a
t
rd
= t
d
1
5
2

a
t
t
j
t
jd
t
jd
t
ju
t
ju
t
ru
t
rd
v
t
t
a
t
d
4
6
3


t Eje temporal
v Velocidad
a Aceleracin
j Tirn
tru Tiempo aceleracin
ta Tiempo para acelerar el eje
trd Tiempo deceleracin
td Tiempo para decelerar el eje
tju Tiempo de redondeo de la rampa de aceleracin
tjd Tiempo de redondeo de la rampa de deceleracin

En el ejemplo mostrado se representa un movimiento de desplazamiento en el que el valor
de la deceleracin es dos veces ms grande que la aceleracin . De aqu se deduce
un tiempo de deceleracin trd que slo representa la mitad del tiempo de aceleracin tru.
Sin limitacin de tirones la aceleracin y el retraso se modifican de forma abrupta.
Con la limitacin de tirones activada, la aceleracin y la deceleracin se modifican de
forma suave. Dado que el tirn es vlido para todo el movimiento, la pendiente es idntica
para el aumento y para la disminucin de la aceleracin y de la deceleracin.
Sin limitacin de tirones los valores para el tirn j son infinitamente grandes en el
momento del cambio. Con limitacin de tirones el tirn se limita al valor configurado .
El tiempo de redondeo tju indicado en la configuracin se aplica para la rampa de
aceleracin. El tiempo de redondeo de la rampa de deceleracin tjd se calcula a partir
del valor configurado para el tirn y de la deceleracin configurada.
Consulte tambin
Modificar la configuracin de los valores de dinmica en el programa de usuario
Aceleracin y deceleracin
Puede modificar los valores de la aceleracin y deceleracin incluso durante el tiempo de
ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice las siguientes variables del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
para modificar la aceleracin
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration
para modificar la deceleracin
Para saber cundo tienen efecto las modificaciones de los parmetros de configuracin,
Deceleracin de parada de emergencia
Puede modificar el valor de la deceleracin de parada de emergencia incluso durante el
tiempo de ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration

ADVERTENCIA
Una vez modificado este parmetro puede resultar necesario tener que adaptar las
posiciones de los finales de carrera de hardware, as como otras configuraciones
relevantes para la seguridad.

Limitacin de tirones (a partir del objeto tecnolgico Eje V2.0)
Tambin puede activar y desactivar la limitacin de tirones durante el tiempo de ejecucin
del programa de usuario y modificar el valor del tirn. Para ello utilice la siguiente variable
del objeto tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.JerkActive
para activar y desactivar la limitacin de tirones
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Jerk
para modificar el tirn
Consulte tambin
Configuracin - Dinmica Parada de emergencia (Pgina 43)
Referenciar (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)
Configuracin - Referenciar - General
En la ventana de configuracin "Referenciar - General", configure la entrada del sensor del
punto de referencia para la referenciacin activa y pasiva.
Entrada del sensor del punto de referencia
Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable.
La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de
referencia estn disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una
Signal Board insertada.

Nota
Las entradas digitales se encuentran ajustadas de forma estndar con un tiempo de
filtracin de 6,4 ms.
La utilizacin como sensor del punto de referencia puede provocar deceleraciones no
deseadas y, con ello, imprecisiones. En determinadas circunstancias, y dependiendo de la
velocidad de referenciacin y la dimensin del sensor del punto de referencia, puede que no
se reconozca el punto de referencia. El tiempo de filtracin se puede ajustar en la
configuracin de dispositivos de las entradas digitales, en "Filtros de entrada".
Se debe seleccionar un tiempo de filtracin menor que la duracin de la seal de entrada en
el sensor del punto de referencia.

Consulte tambin
Marcha - referenciacin activa (Pgina 52)
Configuracin - Referenciar - Pasiva
En la ventana de configuracin "Referenciar - Pasiva", configure los parmetros que se
necesitan para la referenciacin pasiva.
En el referenciado pasivo, el movimiento debe ser activado por parte del usuario
(p. ej., mediante una peticin de desplazamiento del eje). La referenciacin pasiva se inicia
a travs de la instruccin de Motion Control "MC_Home" con el parmetro de entrada
utilizado "Mode" = 2.
Lado del sensor del punto de referencia
Indique aqu si el eje debe ser referenciado por el lado inferior o superior al sensor del punto
de referencia.
Posicin del punto de referencia
Como posicin del punto de referencia se utiliza la posicin parametrizada en la instruccin
de Motion Control "MC_Home".

Nota
Si el referenciado pasivo se efecta sin una peticin de desplazamiento del eje
(eje en reposo), el referenciado se lleva a cabo en el siguiente flanco ascendente o
descendente del sensor del punto de referencia.

Configuracin - Referenciar - Activa
En la ventana de configuracin "Referenciar - Activa", configure los parmetros que se
necesitan para la referenciacin activa. La referenciacin activa se inicia a travs de la
instruccin de Motion Control "MC_Home" con el parmetro de entrada utilizado "Mode" = 3.
Permitir inversin del sentido en el final de carrera por hardware
Active esta casilla de verificacin si desea utilizar los finales de carrera por hardware como
levas de inversin para la aproximacin al punto de referencia. Los finales de carrera por
hardware deben estar activados para poder realizar la inversin del sentido (al menos debe
estar configurado el final de carrera por hardware en el sentido de aproximacin).
Si se llega al final de carrera por hardware durante la referenciacin activa, el eje frena con
la deceleracin configurada (no con la deceleracin de parada de emergencia) y realiza una
inversin del sentido. Entonces el sensor del punto de referencia se busca en la direccin
contraria.
Si esta inversin del sentido no est activada y el eje alcanza el final de carrera por
hardware durante la referenciacin activa, la aproximacin al punto de referencia se cancela
con un error y el eje se frena con la deceleracin de parada de emergencia.
ATENCIN
Dentro de lo posible, asegrese de que la mquina no golpee contra un tope mecnico
durante una inversin del sentido, adoptando para ello una de las siguientes medidas:
Mantenga una velocidad baja de aproximacin
Incremente la aceleracin / deceleracin configurada
Incremente la distancia entre el final de carrera por hardware y el tope de hardware

Sentido de aproximacin / referenciacin
Con el sentido seleccionado, determine el sentido de aproximacin durante la referenciacin
activa a fin de buscar el sensor del punto de referencia, as como el sentido de
referenciacin. El sentido de referenciacin determina el sentido con el cual el eje se
aproxima al lado del sensor del punto de referencia configurado para realizar la operacin
de referenciacin.
Lado del sensor del punto de referencia
Indique aqu si el eje debe ser referenciado por el lado inferior o superior al sensor del punto
de referencia.
Velocidad
Especifique en este campo la velocidad con la que se buscar el sensor del punto de
referencia durante la marcha correspondiente.
Velocidad de arranque/parada velocidad de aproximacin velocidad mxima
Velocidad de referenciacin
Especifique en este campo la velocidad con la que debe realizarse el posicionamiento hacia
el sensor del punto de referencia para la referenciacin.
Velocidad de arranque/parada velocidad de referenciacin velocidad mxima
Offset del punto de referencia
En este campo se puede indicar el offset del punto de referencia si la posicin de referencia
deseada difiere de la posicin del sensor del punto de referencia.
Si el valor es diferente de 0, el eje ejecuta las siguientes acciones despus de la
referenciacin en el sensor del punto de referencia:
1. Movimiento del eje a la velocidad de referenciacin por el valor del offset del punto de
referencia
2. Despus de extraer el offset del punto de referencia, el eje se encuentra en la posicin
del punto de referencia que se ha indicado en el parmetro de entrada "Position" de la
instruccin de Motion Control "MC_Home".
-1.0e12 offset del punto de referencia: 1.0e12
Marcha - Referenciacin pasiva
La referenciacin pasiva se inicia con la instruccin de Motion Control "MC_Home"
(parmetro de entrada Mode = 2). El parmetro de entrada "Position" indica aqu la
coordenada absoluta del punto de referencia.
La siguiente representacin muestra un ejemplo del desarrollo de un proceso de
referenciacin pasiva con los siguientes parmetros de configuracin:
"Lado del sensor del punto de referencia" = Lado superior"
Desplazamiento en
sentido negativo
Desplazamiento en
sentido positivo
Posicin del punto de
referencia
Movimiento despus del
sensor del punto de
referencia
Movimiento delante del
sensor del punto de
referencia
s
v

Movimiento antes del sensor del punto de referencia (tramo de curva rojo)
Con el inicio de la referenciacin pasiva, la instruccin de Motion Control "MC_Home" no
realiza ningn movimiento de referencia. El movimiento de desplazamiento necesario para
alcanzar el sensor del punto de referencia deber realizarse por parte del usuario a travs de
otras instrucciones Motion Control, como por ejemplo MC_MoveRelative. Si el eje ya haba
sido referenciado anteriormente, la variable <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone
permanece en TRUE durante el referenciado pasivo.
Referenciacin del eje (transicin del tramo de curva rojo al verde)
El eje se referencia al alcanzar el lado configurado del sensor del punto de referencia.
La posicin actual del eje se establece en la posicin del punto de referencia. sta se indica
en el parmetro "Position" de la instruccin de Motion Control "MC_Home". Si an no se
haba referenciado el eje, la variable <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone se establece
en TRUE. El movimiento de desplazamiento iniciado antes no se cancela.
Movimiento despus del sensor del punto de referencia (tramo de curva verde)
Despus de la referenciacin en el sensor del punto de referencia el eje contina el
movimiento de desplazamiento iniciado antes con la posicin del eje corregida hasta el final.
Marcha - referenciacin activa
La referenciacin activa se inicia con la instruccin de Motion Control "MC_Home"
(parmetro de entrada Mode = 3). El parmetro de entrada "Position" indica aqu la
coordenada absoluta del punto de referencia. La referenciacin activa tambin puede
iniciarse a travs del panel de mando del eje para fines de prueba.
La siguiente representacin muestra un ejemplo del desarrollo de una bsqueda activa
del punto de referencia con los siguientes parmetros de configuracin:
"Sentido de aproximacin / referenciacin" = "sentido positivo"
"Lado del sensor del punto de referencia" = Lado superior"
Valor del "offset del punto de referencia" > 0
s
Offset del punto de referencia
Velocidad de referenciacin
Velocidad de aproximacin
v

Bsqueda del sensor del punto de referencia (tramo de curva azul)
Al iniciar la referenciacin activa, el eje acelera a la "velocidad de aproximacin"
configurada, buscando el sensor del punto de referencia a dicha velocidad.
La variable <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone se establece en FALSE.
Aproximacin al punto de referencia (tramo de curva rojo)
En este ejemplo, el eje frena en cuanto detecta el sensor del punto de referencia e invierte
para referenciar a la "velocidad de posicionamiento" configurada en el lado configurado del
sensor del punto de referencia. Con la referenciacin la variable <Nombre de
eje>.StatusBits.HomingDone cambia a TRUE.
Extraccin del offset del punto de referencia (tramo de curva verde)
Una vez finalizada la referenciacin, el eje recorre la distancia del offset del punto de
referencia a la velocidad de referenciacin. Una vez all, el eje se queda en la posicin del
punto de referencia que se ha indicado en el parmetro de entrada "Position" de la
Consulte tambin
Configuracin - Referenciar - General (Pgina 47)
Modificar la configuracin para la referenciacin en el programa de usuario
A partir del objeto tecnolgico "Eje" V2.0 los siguientes parmetros de configuracin
pueden modificarse en la CPU mientras se ejecuta el programa de usuario:
El lado del sensor del punto de referencia para la referenciacin pasiva puede modificarse
mientras se ejecuta el programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.Homing.SidePassiveHoming
para modificar el lado del sensor del punto de referencia
Es posible modificar el sentido de aproximacin, el lado del sensor del punto de referencia,
la velocidad de aproximacin, la velocidad de referenciacin y el offset del punto de
referencia para la referenciacin activa mientras se ejecuta el programa de usuario.
Para ello utilice las siguientes variables del objeto tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.Homing.AutoReversal
para modificar la "inversin del sentido en el final de carrera por hardware"
<Nombre de eje>.Config.Homing.Direction
para modificar el "sentido de aproximacin o de referenciacin"
<Nombre de eje>.Config.Homing.SideActiveHoming
para modificar el "lado del sensor del punto de referencia"
<Nombre de eje>.Config.Homing.FastVelocity
para modificar la "velocidad"
<Nombre de eje>.Config.Homing.SlowVelocity
para modificar la "velocidad de referenciacin"
<Nombre de eje>.Config.Homing.Offset
para modificar el "offset del punto de referencia"
Consulte tambin
1.6 Objeto tecnolgico Tabla de peticiones
1.6.1 Utilizacin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones
Utilice el objeto tecnolgico "Tabla de peticiones" para reunir varias peticiones individuales
en secuencias de movimiento a fin de controlar un eje. El TO se puede utilizar a partir de la
versin V2.0 de la tecnologa.
La secuencia de movimientos se configura mediante una tabla en un cuadro de dialogo de
configuracin.
El perfil de movimiento de la secuencia de movimientos puede comprobarse grficamente
incluso antes de cargar el proyecto en la CPU. A continuacin, en el programa de usuario
se pueden efectuar llamadas a las tablas de peticiones creadas a travs de la instruccin
de Motion Control "MC_CommandTable", relacionarlas con un eje y utilizarlas. La tabla de
peticiones se puede procesar por completo o slo parcialmente.
1.6.2 Herramientas del objeto tecnolgico Tabla de peticiones
El portal TIA incorpora la herramienta "Configuracin" para el objeto tecnolgico
"Tabla de peticiones". La siguiente representacin muestra la interaccin de la herramienta
con el objeto tecnolgico:
Configuracin
Objeto tecnolgico
"Tabla de peticiones" (DBx)
Datos de configuracin
1

Escritura y lectura de la configuracin del objeto tecnolgico
Configuracin
Configure las siguientes propiedades del objeto tecnolgico "Tabla de peticiones" con la
herramienta "Configuracin":
Cree una o varias secuencias de movimiento configurando peticiones individuales.
Configure la representacin grfica para comprobar la secuencia de movimientos
basndose en un eje ya configurado o en un eje de ejemplo configurable.
Los datos de la secuencia de movimientos se almacenan en el bloque de datos del objeto
tecnolgico.
1.6.3 Agregar el objeto tecnolgico Tabla de peticiones
Para agregar un objeto tecnolgico "Tabla de peticiones" en el rbol del proyecto,
proceda del siguiente modo:
Requisitos
Hay un proyecto creado con una CPU S7-1200.
La versin de firmware de la CPU es la V2.1 o superior.
Procedimiento
1. Abra la carpeta de la CPU en el rbol del proyecto.
2. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos".
3. Haga doble clic en "Agregar objeto".
Se abre el cuadro de dilogo "Agregar objeto".
4. Seleccione la tecnologa "Motion".
5. Abra la carpeta "Motion Control".
6. Abra la carpeta "S7-1200 Motion Control".
7. Elija la versin "V2.0" de la carpeta "S7-1200 Motion Control"
(para ello haga clic en la entrada correspondiente a la versin).
8. Seleccione el objeto "TO_CommandTable".
9. En el campo de entrada "Nombre" adapte el nombre de la tabla de peticiones a sus
necesidades.
10. Seleccione la opcin "Manual" si desea modificar el nmero de bloque de datos
propuesto.
11. Haga clic en "Ms informacin" para aadir informacin propia sobre el objeto
tecnolgico.
12. Haga clic en el botn "Aceptar" para agregar el objeto tecnolgico.
Haga clic en el botn "Cancelar" para rechazar las entradas realizadas.
Resultado
Se crea el nuevo objeto tecnolgico y se guarda en la capeta "Objetos tecnolgicos" del
rbol del proyecto.
1.6.4 Configuracin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones
1.6.4.1 Trabajando con el dilogo de configuracin
Las propiedades del objeto tecnolgico se configuran en la ventana de configuracin.
Para abrir la ventana de configuracin del objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra el grupo correspondiente al objeto tecnolgico deseado en el rbol del proyecto.
2. Haga doble clic en el objeto "Configuracin".
La configuracin se divide en las siguientes categoras:
Parmetros bsicos
Los parmetros bsicos contienen todos los parmetros que deben configurarse para
una tabla de peticiones con disponibilidad de funcionamiento.
Parmetros avanzados
Los parmetros avanzados contienen los parmetros del eje de ejemplo,
o bien muestran los valores de los parmetros del eje elegido.
Smbolos de la ventana de configuracin
Los smbolos que aparecen en la navegacin local de la configuracin muestran ms
detalles sobre el estado de la configuracin:

La configuracin contiene valores predeterminados y est completa.
La configuracin contiene exclusivamente valores predeterminados. Con ellos es posible utilizar el objeto
tecnolgico sin ms modificaciones.

La configuracin contiene valores definidos por el usuario y est completa
Todos los campos de entrada de la configuracin contienen valores vlidos y al menos un valor predeterminado ha
sido modificado.

La configuracin es errnea o est incompleta
Al menos un campo de entrada o una lista desplegable contiene un valor no vlido. El campo o la lista desplegable
en cuestin se marca en rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error indica la causa del error.

La configuracin contiene valores de parmetros no compatibles entre s
La configuracin contiene valores de parmetros contradictorios en lo que respecta a su magnitud o bien a su
lgica. El campo o la lista desplegable en cuestin se marca en amarillo.
Consulte tambin
Parmetros bsicos (Pgina 58)
Parmetros avanzados (Pgina 73)
1.6.4.2 Parmetros bsicos
Configure el nombre del objeto tecnolgico en la ventana de configuracin "General".
Nombre
Defina en este campo el nombre de la tabla de peticiones o el nombre del objeto tecnolgico
"Tabla de peticiones". El objeto tecnolgico aparece con ese nombre en el rbol del
proyecto.
Consulte tambin
Configuracin - Tabla de peticiones (Pgina 58)
Comandos del men contextual - Tabla de peticiones (Pgina 62)
Trabajando con el diagrama de curvas (Pgina 64)
Comandos del men contextual - Diagrama de curvas (Pgina 69)
Transicin de peticin "Finalizar peticin"/"Suavizar transicin del movimiento" (Pgina 70)
Modificar la configuracin de la tabla de peticiones en el programa de usuario (Pgina 72)
Configuracin - Tabla de peticiones
Configure en la ventana de configuracin "Tabla de peticiones" la secuencia de movimientos
deseada y compruebe el resultado a travs de la representacin grfica, en el diagrama de
curvas.

Nota
Pueden producirse ligeras divergencias entre la representacin del comportamiento
temporal y la posicin en las curvas en comparacin con el movimiento real del eje. No se
representan los procesos de movimiento que son reaccin a la llegada a los finales de
carrera de software.

Activar advertencias
Active con esta casilla de verificacin la visualizacin de advertencias en la tabla de
peticiones.
Utilizar parmetros del eje de
Seleccione en la lista desplegable los parmetros del eje que deben servir como base para
la representacin grfica y para la comprobacin de la secuencia de movimientos.
Seleccione "Eje de ejemplo" si an no ha insertado ningn eje en la carpeta "Objetos
tecnolgicos" o si desea utilizar valores que no se han configurado en ningn eje existente.
Las propiedades del eje de ejemplo se configuran en el rea "Parmetros avanzados".
Los parmetros de eje del eje seleccionado en el parmetro del mismo nombre se utilizan
para el procesamiento de la tabla de peticiones en el programa de usuario.
Columna: Paso
Muestra el nmero de pasos de la peticin.
Columna: Tipo de peticin
Seleccione en esta columna los tipos de peticin que se deben ejecutar al procesar la tabla
de peticiones. Se pueden registrar hasta 32 peticiones. Las peticiones se procesan de forma
secuencial. Efecte su seleccin entre las entradas y tipos de peticiones siguientes:
Empty
La entrada hace las veces de comodn para hipotticas peticiones que se deban insertar.
La entrada vaca se ignora al procesar la tabla de peticiones.
Halt
Detener eje
(la peticin slo acta tras una peticin "Velocity setpoint")
Positioning Relative
Posicionar eje de forma relativa
Positioning Absolute
Posicionar eje de forma absoluta
Velocity setpoint
Mover eje con preajuste de velocidad
Wait
Espera hasta que el tiempo indicado haya transcurrido. Wait no detiene los
desplazamientos que se estn efectuando.
Separator
Inserta una fila Separator por encima de la fila seleccionada. La fila Separator
acta como lmite de zona para la representacin grfica del diagrama de curvas.
Utilice filas Separator si desea procesar partes de la tabla de peticiones.
Columna: Posicin
Indique en esta columna la posicin o el recorrido de desplazamiento para la peticin
seleccionada:
Peticin "Positioning relative"
La peticin desplaza el eje en el recorrido indicado.
Peticin "Positioning absolute"
La peticin desplaza el eje a la posicin indicada.
Separator
El valor indicado corresponde a la posicin inicial de la representacin grfica.
Lmites (independientes de la unidad de usuario seleccionada):
-1.0e12 posicin / recorrido de desplazamiento -1.0e-12
1.0e-12 posicin / recorrido de desplazamiento 1.0e12
Posicin/recorrido de desplazamiento = 0,0
Columna: Velocidad
Indique en esta columna la velocidad para la peticin seleccionada:
Peticin "Positioning relative"
La peticin desplaza el eje con la velocidad indicada.
Si el recorrido de desplazamiento elegido no es suficientemente grande,
no se alcanza la velocidad indicada.
Peticin "Positioning absolute"
Si la posicin de destino est demasiado cerca de la posicin de inicio,
no se alcanza la velocidad indicada.
Peticin " Velocity setpoint"
Si se elige un tiempo de ejecucin demasiado corto, la velocidad indicada no se puede
alcanzar a lo largo de la duracin de la peticin.
Para las peticiones: "Positioning relative" y "Positioning absolute"
1.0e-12 velocidad 1.0e12
Para la peticin: "Velocity setpoint"
-1.0e12 velocidad -1.0e-12
1.0e-12 velocidad 1.0e12
Velocidad = 0.0
Columna: Duracin
Indique en esta columna la duracin de la peticin elegida:
Peticin " Velocity setpoint"
La peticin desplaza el eje durante la duracin indicada. La duracin incluye tanto la fase
de aceleracin como la fase de marcha constante. Una vez transcurrida la duracin se
pasa a la peticin siguiente.
Peticin "Wait"
Espera hasta que haya transcurrido la duracin indicada.
0,001s duracin 64800 s
Columna: Siguiente paso
Elija en la lista desplegable el modo de transicin al paso siguiente:
Finalizar peticin
La peticin finaliza. Se pasa a la peticin siguiente sin ningn hueco temporal.
Suavizar transicin del movimiento
El movimiento de la peticin actual se transforma suavemente en el movimiento de la
peticin siguiente. El modo de transicin "Suavizar transicin del movimiento" se puede
seleccionar en los tipos de peticin "Positioning Relative" y "Positioning Absolute".
El movimiento se transforma suavemente en el movimiento de los siguientes tipos de
peticin:
Positioning Relative
Positioning Absolute
Velocity setpoint
Con otros tipos de peticin no se transforma suavemente.
Para conocer el comportamiento exacto del eje al aadir o suavizar la transicin de una
peticin consulte el captulo: Transicin de peticin "Finalizar peticin"/"Suavizar transicin
del movimiento" (Pgina 70)
Columna: Cdigo de paso
Indique en esta columna el valor numrico/patrn de bits que se debe emitir por el
parmetro de salida "StepCode" de la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable"
durante el procesamiento de la peticin.
Lmites:
0 clave 65535

Consulte tambin
Configuracin - General (Pgina 58)
Comandos del men contextual - Tabla de peticiones
La tabla de peticiones ofrece los comandos de men contextual siguientes:
Insertar fila Empty
Inserta una fila vaca encima de la fila seleccionada.
El comando del men contextual nicamente se puede ejecutar si al final de la tabla de
peticiones se dispone de suficientes filas vacas.
Agregar fila Empty
Inserta una fila vaca debajo de la fila seleccionada.
Insertar fila de separacin
Inserta una fila de separacin encima de la fila seleccionada.
No es posible insertar dos filas de separacin consecutivas.
Agregar fila de separacin
Inserta una fila de separacin debajo de la fila seleccionada.
No es posible insertar dos filas de separacin consecutivas; tampoco se puede insertar una
fila de separacin al final de la tabla de peticiones.
Cortar
Elimina las filas seleccionadas o el contenido de las celdas seleccionadas y las coloca en el
portapapeles.
Las filas seleccionadas se eliminan; las filas siguientes de la tabla de peticiones se
desplazan hacia arriba.
Copiar
Copia las filas seleccionadas o el contenido de las celdas seleccionadas y las coloca en el
portapapeles.
Pegar
Filas seleccionadas:
Inserta las filas del portapapeles encima de la fila seleccionada.
Celda seleccionada:
Inserta el contenido del portapapeles en la fila seleccionada.
Reemplazar
Sustituye las filas seleccionadas con las filas del portapapeles.
Borrar
Elimina las filas seleccionadas. Las filas siguientes de la tabla de peticiones se desplazan
hacia arriba.

Consulte tambin
Trabajando con el diagrama de curvas
Vista y componentes del diagrama de curvas

Ventana de curvas

Curva de posicin

Curva de velocidad

Seccin de curva de una peticin seleccionada

Regla de medicin

Marca de posicin de la regla de medicin

Posicin del final de carrera por SW

Velocidad de arranque/parada

rea de escala del eje de posicin

rea de escala del eje de tiempo

rea de escala del eje de velocidad

rea de la barra de desplazamiento del eje de posicin

rea de la barra de desplazamiento del eje de tiempo

rea de la barra de desplazamiento del eje de velocidad

Eleccin de la cuadrcula
Seleccin de las secciones de separacin
Si la tabla de peticiones est compuesta por varias secciones divididas por separadores,
las secciones del diagrama de curvas tambin se pueden seleccionar mediante seleccin
de una peticin perteneciente a la seccin correspondiente.
Seleccionar peticiones
Las peticiones se pueden seleccionar en el diagrama de curvas y en la tabla de peticiones:
En el diagrama de curvas, haga clic en un punto de la curva de velocidad o de la curva
de posicin. La peticin correspondiente queda seleccionada en la tabla de peticiones.
Seleccione una peticin en la tabla de peticiones.
Las zonas correspondientes de la curva se destacan en el rea de curva.
Seleccionar el rea visible del diagrama de curvas
Para adaptar la seccin del diagrama de curvas que se desea representar, proceda como se
describe a continuacin:
Seleccin de la escala en el men contextual:
Escala de curvas:
Escala los ejes de manera que la curva de posicin y la curva de velocidad sean visibles.
Escala de curvas y lmites:
Escala los ejes de manera que tanto la curva de posicin y la curva de velocidad, como
las posiciones finales de carrera por software activadas y los lmites inferior y superior de
velocidad sean visibles.
La vista actualmente seleccionada se identifica en el men contextual con una marca de
verificacin.

Seleccionar en el rea de escala la seccin que se desea representar:

rea en la que se encuentran los valores de la curva y/o los valores lmite. (vase la seleccin en el men
contextual)

rea seleccionada que se representa en la ventana de curva.
El rea seleccionada se ajusta mediante el borde derecho y el borde izquierdo con el cursor redondo.

La posicin dentro del rea se ajusta con el cursor de desplazamiento.

La posicin tambin se puede determinar haciendo clic en el rea .

Elegir con el ratn la seccin que se desea representar:
Haga clic en una seccin con el ratn y arrstrela hasta el diagrama de curvas.
Tras soltar el ratn, la representacin del rea de curva se ampla a la seleccin.

Deshacer el ltimo cambio de la seccin:
Para deshacer el ltimo cambio de la seccin elija el comando del men contextual
"Deshacer zoom".
Sincronizar la cuadrcula
Haciendo clic en las escalas de eje, elija si la cuadrcula se debe sincronizar con el eje de
posicin o con el eje de velocidad.
Leer los valores de la curva en la regla de medicin
Active la regla de medicin con el comando de men contextual "Insertar regla de
medicin".
Con el cursor de la regla de medicin, desplace sta hasta los puntos que desee de las
curvas.

Consulte tambin
Comandos del men contextual - Diagrama de curvas
El rea de la ventana de curvas incorpora los comandos de men contextual siguientes:
Zoom 100%
Se elige un factor de zoom con el que se puede ver el 100% de los valores de las curvas y/o
los valores lmite.
Deshacer el zoom
Anula la ltima modificacin de zoom.
Escala de curvas
Escala los ejes de manera que la curva de posicin y la curva de velocidad sean visibles.
Escala de curvas y lmites
Escala los ejes de manera que tanto la curva de posicin y la curva de velocidad, como las
posiciones finales de carrera por software activadas y los lmites inferior y superior de
velocidad sean visibles.
Insertar lmites de velocidad
Inserta las lneas de los lmites de velocidad.
Insertar fines de carrera por software
Inserta las lneas de los fines de carrera por software.
Insertar regla de medicin
Muestra u oculta la regla de medicin.
Utilice la regla de medicin si desea observar valores individuales de las curvas.
Consulte tambin
Transicin de peticin "Finalizar peticin"/"Suavizar transicin del movimiento"
Los diagramas siguientes muestran la transicin del movimiento para distintas selecciones
del modo de transicin en la columna "Siguiente paso":
Transicin del movimiento si la peticin precedente es una peticin de posicionamiento

Finalizar peticin Suavizar transicin del movimiento
Transicin de velocidad inferior a velocidad superior
v
t

Una peticin con una velocidad mayor se aade a una
peticin de posicionamiento anterior. La primera peticin de
posicionamiento finaliza en su posicin de destino con la
velocidad "0". La segunda peticin comienza a partir de la
posicin de parada.
v
t

Una peticin con una velocidad mayor se suaviza con una
posicionamiento finaliza sin parada en la posicin de
destino. La segunda peticin se suaviza a la nueva
velocidad.
Transicin de velocidad superior a velocidad inferior
v
t

Una peticin con una velocidad menor se aade a una
posicionamiento finaliza en su posicin de destino con la
velocidad "0". La segunda peticin comienza a partir de la
posicin de parada.
v
t

Una peticin con una velocidad inferior se suaviza con una
posicionamiento finaliza sin parada en la posicin de
destino. La primera peticin se suaviza a la nueva
velocidad.

1. peticin "Positioning Relative" o "Positioning Absolute"

2. peticin "Velocity set point"

Transicin del movimiento si la peticin precedente es una peticin de velocidad

t
v

Una peticin con una velocidad mayor se aade a una
peticin de velocidad anterior. La primera peticin de
velocidad finaliza despus del tiempo indicado. La segunda
peticin se suaviza a la nueva velocidad.
v
t

Una peticin con una velocidad inferior se suaviza con
una peticin de velocidad anterior. La segunda peticin
se suaviza a la nueva velocidad.



Consulte tambin
Modificar la configuracin de la tabla de peticiones en el programa de usuario
Peticiones y valores correspondientes
Los parmetros de la tabla de peticiones se pueden modificar incluso durante el tiempo
de ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice las siguientes variables del objeto
tecnolgico:
<Nombre de la tabla>.Config.Commands[1..32].Command
para modificar el tipo de peticin correspondiente
<Nombre de la tabla>.Config.Commands[1..32].Position
para modificar la posicin o el recorrido
<Nombre de la tabla>.Config.Commands[1..32].Velocity
para modificar la velocidad
<Nombre de la tabla>.Config.Commands[1..32].Duration
para modificar la duracin
<Nombre de la tabla>.Config.Commands[1..32].BufferMode
para modificar el parmetro "Siguiente paso"
<Nombre de la tabla>.Config.Commands[1..32].Code
para modificar el cdigo de paso
Para saber cundo resultan eficaces las modificaciones de los parmetros de configuracin,
Consulte tambin
1.6.4.3 Parmetros avanzados
Parmetros de diagrama
Configure las propiedades bsicas de la representacin de diagrama del objeto tecnolgico
"Tabla de peticiones" en la ventana de configuracin "General".

Nota
Si en el rea "Utilizar parmetros de eje de" se ha seleccionado un eje de ejemplo, la unidad
de medida se puede editar. Si se ha elegido un eje configurado, se muestra el valor del eje.

Utilizar parmetros del eje de
Seleccione en la lista desplegable los parmetros del eje que deben servir como base para
la representacin grfica y para la comprobacin de la secuencia de movimientos.
Seleccione "Eje de ejemplo" si an no ha insertado ningn eje en la carpeta "Objetos
tecnolgicos" o si desea utilizar valores que no se han configurado en ningn eje existente.
Los parmetros de eje del eje seleccionado en el parmetro del mismo nombre se utilizan
para el procesamiento de la tabla de peticiones en el programa de usuario.
Unidad de medida
Introduzca en este campo la unidad de medida para el eje de ejemplo. Si en el rea "Utilizar
parmetros de eje de" se ha seleccionado un eje ya configurado, se muestra la unidad de
medida configurada all.
Configuracin - Dinmica
En la ventana de configuracin "Dinmica" configure la aceleracin y la deceleracin,
as como la limitacin de tirones del eje de ejemplo.

Nota
Si en el rea "Utilizar parmetros de eje de" se ha seleccionado un eje de ejemplo,
se pueden editar los campos descritos a continuacin. Si se ha elegido un eje configurado,
se muestran los valores del eje.

Aceleracin/deceleracin
Ajuste la aceleracin deseada para el eje de ejemplo en el campo "Aceleracin".
La deceleracin deseada se puede ajustar en el campo "Deceleracin".
Las peticiones de movimiento configuradas en la tabla de peticiones se calculan con la
aceleracin / deceleracin seleccionada.
Lmites:
1,0e-12 aceleracin 1,0e12
1,0e-12 deceleracin 1,0e12
Activar limitacin de tirones
Active la limitacin de tirones con esta casilla de verificacin.
Tirn
Ajuste el tirn deseado para la rampa de aceleracin y deceleracin en el campo "Tirn".
Las peticiones de movimiento configuradas en la tabla de peticiones se calculan con el tirn
seleccionado.
Lmites:
1,0e-12 tirn 1,0e12
Configuracin - Valores lmite
En la ventana de configuracin "Valores lmite", configure la velocidad mxima, la velocidad
de arranque/parada y los finales de carrera por SW del eje de ejemplo.

Nota
Si en el rea "Utilizar parmetros de eje de" se ha seleccionado un eje de ejemplo,
se pueden editar los campos descritos a continuacin. Si se ha elegido un eje configurado,
se muestran los valores del eje.

Velocidad mxima / Velocidad de arranque/parada
Defina en estos campos la velocidad mxima admisible y la velocidad de arranque/parada
del eje de ejemplo. La velocidad de arranque/parada es la velocidad mnima admisible del
eje de ejemplo.
Lmites:
1,0e-12 velocidad de arranque/parada 1,0e12
Velocidad de arranque/parada = 0.0
1,0e-12 velocidad mxima 1,0e12
Velocidad mxima = 0.0
El valor de la velocidad mxima debe ser mayor o igual al valor de la velocidad de
arranque/parada.
Activar final de carrera de software
Active con esta casilla de verificacin la funcin de los finales de carrera por software
inferior y superior. En el diagrama de curvas no se representan los procesos de movimiento
que son reaccin a la llegada a los finales de carrera de software.
Final de carrera por software inferior/superior
En estos campos se especifica el valor de posicin de los finales de carrera por software
Lmites:
-1,0e12 final de carrera por software inferior -1,0e12
1,0e12 final de carrera por software inferior 1,0e12
Final de carrera por software inferior = 0,0
-1,0e12 final de carrera por software superior -1,0e12
1,0e12 final de carrera por software superior 1,0e12
Final de carrera por software superior = 0,0
El valor del final de carrera por software superior debe ser mayor o igual al valor del final de
carrera por software inferior.
1.7 Cargar en la CPU
Con la carga en la CPU S7-1200 se asegura siempre que los datos de proyecto sean
coherentes tanto online como offline. No es posible cargar mdulos individuales.
Al seleccionar bloques individuales, se cargan siempre todos los mdulos nuevos
y modificados.
Los siguientes grupos de objetos pueden cargarse en la CPU:

Comando del men
contextual
"Cargar en dispositivo"
Descripcin
Todo Cargar todos los bloques nuevos y modificados y una configuracin hardware nueva o
modificada
Configuracin hardware Cargar una configuracin hardware nueva o modificada
Software Cargar todos los bloques nuevos y modificados
Software
(todos los bloques)
Cargar todos los bloques
Los datos de los objetos tecnolgicos Motion Control se guardan en bloques de datos.
Para cargar un objeto tecnolgico nuevo o modificado rigen por lo tanto las condiciones
para la carga de "Bloques"

PRECAUCIN
Posibles fallos en el funcionamiento del eje al cargar sin configuracin hardware
La configuracin hardware cambia cuando se realizan los siguientes cambios en la
configuracin del eje:
Modificacin del generador de impulsos (PTO)
Modificacin de la direccin del final de carrera por HW
Modificacin de la direccin del sensor del punto de referencia
Si la configuracin modificada del eje se carga mediante los comandos del men
contextual "Software" o "Software (todos los bloques)" sin cargar la configuracin
hardware, puede producirse un mal funcionamiento del eje.
Asegrese de cargar la configuracin hardware actual en la CPU bajo las condiciones
mencionadas.

Carga en el estado operativo RUN de la CPU S7-1200 (a partir de la versin de firmware V2.2)
A partir de la versin de firmware V2.2 de la CPU S7-1200, al realizar una carga en el
estado operativo RUN se comprueba si es posible cargar sin conmutar la CPU a STOP.
Al cargar los bloques de datos en el estado operativo RUN rigen las condiciones siguientes:

Carga en la memoria de carga Carga en la memoria de trabajo
Valores modificados del bloque de datos S No
Estructura modificada del bloque de datos No No
Bloque de datos nuevo S S
Bloque de datos borrado S S
A partir de la versin tecnolgica V3.0, los objetos tecnolgicos Motion Control
(bloques de datos) tambin pueden cargarse con la CPU en el estado operativo RUN.
Los objetos tecnolgicos de versin inferior a V3.0 no pueden cargarse con la CPU en el
estado operativo RUN.
Seleccione una de las acciones descritas a continuacin para cargar en la memoria
de trabajo la configuracin modificada de un objeto tecnolgico Motion Control
(a partir de la versin V3.0):
Objeto tecnolgico eje y tabla de peticiones
Cambie al estado operativo de la CPU de STOP a RUN.
Objeto tecnolgico eje
Bloquee el eje y ejecute un "Restart" con la instruccin "MC_Reset" de Motion Control.
Objeto tecnolgico tabla de peticiones
Asegrese de que no se est utilizando la tabla de peticiones. Cargue en la memoria
de trabajo el bloque de datos de la tabla de peticiones con la instruccin avanzada
"READ_DBL".

Nota
A diferencia de la carga en el estado operativo STOP, en el estado operativo RUN no
se sobrescriben los parmetros actuales. Los cambios no se aplican en los parmetros
actuales hasta el siguiente cambio de estado operativo de STOP a RUN.

Consulte tambin
MC_Reset: Acusar errores (Pgina 170)
1.8 Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje
Utilice el panel de mando del eje para mover el eje en modo manual, optimizar los ajustes
del eje y realizar un test de su instalacin.
El panel de mando del eje slo puede manejarse si hay establecida una conexin online con
la CPU.

ATENCIN
Tiempos de reaccin del panel de mando del eje
El tiempo de reaccin durante el manejo del panel de mando del eje depende de la carga
de comunicacin de la CPU. Cierre las dems ventanas online del portal TIA para disminuir
el tiempo de reaccin.

Botn "Control manual"
Haga clic en el botn "Control manual" para mover el eje en control manual. Retire antes la
habilitacin del eje a travs de la instruccin de Motion Control "MC_Power" en el programa
de usuario. En el modo de operacin "Control manual" el panel de mando tiene la mxima
autoridad de control de las funciones del eje. El programa de usuario no tiene ninguna
influencia en las funciones del eje hasta que no finalice el control manual.

ADVERTENCIA
El control manual slo est activo para un eje. Si hay un segundo eje, puede moverse en
modo automtico y provocar situaciones peligrosas.
Para evitarlo, ponga el segundo eje fuera de servicio.

Botn "Modo automtico"
Haga clic en el botn "Modo automtico" para finalizar el modo de operacin
"Control manual". El panel de mando del eje devuelve la autoridad de control y el eje puede
ser controlado por el programa de usuario. En el programa de usuario se debe habilitar
nuevamente el eje y, si fuera necesario, volver a referenciar.
Antes de pasar al modo automtico finalice todos los movimientos en curso, de lo contrario
el eje se frenar con la deceleracin de parada de emergencia.
Botn "Habilitar"
Haga clic en el botn "Habilitar" para habilitar el eje en el modo de operacin
"Control manual". Una vez habilitado se pueden utilizar las funciones del panel
de mando del eje.
Si el eje no puede ser habilitado por no cumplir los requisitos, consulte el aviso de error
emitido en el campo "Aviso de error". En el anexo encontrar informaciones que le
permitirn eliminar el error, en el apartado "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos" Habilite
nuevamente el eje una vez subsanado el error.
Botn "Bloquear"
Haga clic en el botn "Bloquear" para bloquear el eje temporalmente en el modo de
operacin "Control manual".
rea "Comando"
El manejo en el rea "Comando" slo es posible con el eje habilitado. Seleccione
uno de los siguientes comandos:
JOG
El comando se corresponde con la peticin de Motion Control "MC_MoveJog"
del programa de usuario.
Posicionamiento
El comando se corresponde con las peticiones de Motion Control "MC_MoveAbsolute"
y "MC_MoveRelative" del programa de usuario. Para realizar un posicionamiento
absoluto es necesario que el eje est referenciado.
Referenciacin
El comando se corresponde con la peticin de Motion Control "MC_Home" del programa
de usuario.
El botn "Fijar punto de referencia" representa Mode = 0
(referenciacin directa absoluta)
El botn "Referenciar - Activa" representa Mode = 3 (referenciacin activa)
Para la referenciacin activa se debe haber configurado el sensor del punto de referencia
en la configuracin del eje.
Los valores para las velocidades de aproximacin y referenciacin y para el offset del
punto de referencia se toman, sin modificaciones, de la configuracin del eje.
Dependiendo de la seleccin aparecen campos relevantes para la entrada de los valores de
consigna y botones para iniciar el comando.
rea "Estado del eje"
Si el modo de operacin "Control manual" se encuentra activado, en el rea "Estado del eje"
se muestra el estado actual del eje y del accionamiento. La posicin y velocidad actuales del
eje se indican en "Valores actuales".
Una vez solucionados, acuse los errores pendientes haciendo clic en el botn "Acusar".
El campo "Mensaje de informacin" muestra informacin detallada sobre el estado del eje.
Aviso de error
El campo "Mensaje de error" muestra el error actual. Una vez solucionada la causa del
error, en el modo de operacin "Control manual" se puede borrar la entrada correspondiente
haciendo clic en el botn "Acusar".

Nota
Valores iniciales de velocidad, aceleracin / deceleracin y tirn
Por razones de seguridad, al activar el panel de mando del eje, los parmetros "Velocidad"
y "Aceleracin / Deceleracin" y "Tirn" se inicializan nicamente con el 10% de los valores
ajustados en la configuracin. El parmetro "Tirn" se utiliza a partir del objeto tecnolgico
"Eje" V2.0.
Para la inicializacin se toman como base los valores de la vista de configuracin
"Parmetros avanzados > Dinmica > General".
El parmetro "Velocidad" del panel de control del eje se deriva de la "Velocidad mxima" de
la configuracin, y el parmetro "Aceleracin/deceleracin" se deriva de la "Aceleracin" de
la configuracin.
Los parmetros "Velocidad", "Aceleracin / Deceleracin" y "Tirn" pueden modificarse en el
panel de mando; los valores de la configuracin no se ven afectados por ello.

Consulte tambin
Trabajando con tablas de observacin (Pgina 107)
1.9 Programar
1.9 Programar
1.9.1 Sinopsis de las instrucciones de Motion Control
Las instrucciones de Motion Control le permiten controlar el eje desde el programa de
usuario. Las instrucciones inician peticiones de Motion Control que ejecutan las funciones
deseadas.
Puede consultar en los parmetros de salida de las instrucciones de Motion Control el
estado de las peticiones de Motion Control, as como los eventuales errores producidos
durante su procesamiento. Estn disponibles las siguientes instrucciones de Motion Control:
MC_Power: Habilitar/bloquear ejes (Pgina 165)
MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia (Pgina 172)
MC_Halt: Parar ejes (Pgina 176)
MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta (Pgina 180)
MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa (Pgina 184)
MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad (Pgina 188)
MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog (Pgina 193)
MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos
(a partir del objeto tecnolgico "Eje" V2.0). (Pgina 197)
Consulte tambin
Crear un programa de usuario (Pgina 82)
Notas de programacin (Pgina 85)
Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y rearranque completo
(Pgina 87)
Seguimiento de las peticiones activas (Pgina 88)
Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control (Pgina 100)
1.9 Programar
1.9.2 Crear un programa de usuario
A continuacin se crea en el programa de usuario la estructura bsica para controlar el eje.
Las instrucciones de Motion Control utilizadas permiten controlar todas las funciones del eje
disponibles.
Requisitos
El objeto tecnolgico est creado y configurado sin errores.
Antes de crear y probar el programa de usuario se recomienda probar el funcionamiento del
eje y de los elementos correspondientes de la instalacin con el panel de mando del eje.
Procedimiento
Para crear el programa de usuario proceda conforme al principio descrito a continuacin:
1. En el rbol del proyecto haga doble clic en su bloque lgico
(el bloque lgico debe llamarse en el programa cclico).
El bloque lgico se abre en el editor de programacin y se muestran las instrucciones
disponibles.
2. Abra la categora "Tecnologa" y las carpetas "Motion Control" y
"S7-1200 Motion Control".
3. Arrastre con Drag & Drop la instruccin "MC_Power" al segmento que
desee del bloque lgico.
Se abre el cuadro de dilogo para definir el DB de instancia.
4. Elija en el dilogo entre las siguientes alternativas:
Instancia individual
Haga clic en el botn "Instancia individual" y seleccione si desea determinar el nombre y
el nmero del DB de instancia automtica o manualmente.
Multiinstancia
Haga clic en el botn "Multiinstancia" y seleccione si desea determinar el nmero de la
multiinstancia automtica o manualmente.
5. Haga clic en el botn "Aceptar".
La instruccin de Motion Control "MC_Power" se inserta en el segmento.

Los parmetros marcados con "<???>" se deben asignar; el resto de parmetros
se encuentran asignados con valores predeterminados.
Los parmetros representados en negro son necesarios para usar la instruccin
de Motion Control.
1.9 Programar
6. Seleccione el objeto tecnolgico en el rbol del proyecto y arrstrelo con
Drag & Drop hasta <???>.

Una vez seleccionado el bloque de datos del objeto tecnolgico estn disponibles los
siguientes botones:

Haga clic en el smbolo del estetoscopio para abrir el diagnstico del objeto tecnolgico.

Haga clic en el smbolo de la caja de herramientas si desea abrir la vista de
configuracin del objeto tecnolgico.

Con un clic en la flecha hacia abajo se abre la vista de otros parmetros de la instruccin
Motion Control.

Los parmetros visibles representados ahora en gris pueden ser utilizados de manera
opcional.
7. Siga los pasos 3 a 6 para introducir otras instrucciones de Motion Control deseadas.
1.9 Programar
Resultado
Se ha creado la estructura bsica para controlar el eje en el programa de usuario.
Introduzca en otras partes del programa de usuario los parmetros de entrada de las
instrucciones de Motion Control para lanzar las peticiones deseadas en el objeto tecnolgico
"Eje".
Evale los parmetros de salida de las instrucciones de Motion Control y las variables del
bloque de datos del eje para hacer un seguimiento de las peticiones lanzadas y del estado
del eje.
Para ms detalles acerca de los parmetros de las instrucciones de Motion Control consulte
las descripciones detalladas de los mismos.
Consulte tambin
Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Pgina 81)
(Pgina 87)
1.9 Programar
1.9.3 Notas de programacin
Tenga en cuenta las siguientes indicaciones al crear su programa de usuario:
Llamada cclica de las instrucciones de Motion Control empleadas
El estado actual de procesamiento de las peticiones se puede consultar a travs de los
parmetros de salida de la instruccin de Motion Control. El estado se actualiza cada
vez que se llama la instruccin Motion Control. Por ello, asegrese de llamar las
instrucciones de Motion Control de forma cclica.
Aceptacin de los valores de los parmetros de una instruccin de Motion Control
Los valores de los parmetros en los parmetros de entrada se aceptan con un flanco
positivo en el parmetro de entrada "Execute" al llamar el bloque.
La peticin de Motion Control se inicia con estos valores de parmetros. Los valores de
parmetros modificados a posteriori en la instruccin de Motion Control no se aceptan
hasta el siguiente inicio de la peticin de Motion Control.
Una excepcin es el parmetro de entrada "StopMode" de la instruccin de Motion
Control "MC_Power" y "Velocity" de la instruccin de Motion Control "MC_MoveJog".
Una modificacin del parmetro de entrada tambin se acepta si "Enable" = TRUE,
o bien "JogForward" y "JogBackward". .
Programacin considerando las informaciones del estado
En un procesamiento paso a paso de peticiones de Motion Control asegrese de que la
peticin en curso haya finalizado antes de iniciar una nueva peticin. Compruebe la
finalizacin de la peticin en curso a travs de los avisos de estado de la instruccin de
Motion Control y de las variables "StatusBits" del objeto tecnolgico.
En los siguientes ejemplos se debe tener en cuenta la secuencia descrita. Si no se tiene
en cuenta se muestra un error del eje o de la peticin.
Habilitacin del eje con la instruccin de Motion Control "MC_Power"
El eje debe ser habilitado antes de que ste pueda aceptar peticiones de movimiento.
Compruebe la habilitacin del eje mediante una operacin lgica Y de la variable
<Nombre del eje>.StatusBits.Enable = TRUE con el parmetro de salida
Status = TRUE de la instruccin de Motion Control "MC_Power".
Acusar errores con la instruccin de Motion Control "MC_Reset"
Antes de iniciar una peticin de Motion Control se deben acusar los errores activos
con "MC_Reset". Corrija la causa del error y acselo con la instruccin de Motion
Control "MC_Reset". Compruebe que el error haya sido acusado correctamente antes
de lanzar una nueva peticin. Emplee para ello una operacin lgica Y de la variable
<Nombre del eje>.StatusBits.Error = FALSE con el parmetro de salida Done = TRUE
de la instruccin de Motion Control "MC_Reset".
Referenciacin del eje con la instruccin de Motion Control "MC_Home"
Antes de poder iniciar una peticin MC_MoveAbsolute se debe referenciar el eje.
Compruebe tras la referenciacin del eje su correcta finalizacin con una operacin
lgica Y de la variable <Nombre del eje>.StatusBits.HomingDone = TRUE con el
parmetro de salida Done = TRUE de la instruccin de Motion Control "MC_Home".
1.9 Programar
Procesamiento de relevo de peticiones de Motion Control
Las peticiones de Motion Control para mover el eje tambin se pueden ejecutar con
carcter de relevo.
Si se inicia una nueva peticin de Motion Control del eje durante una peticin de Motion
Control en curso, la peticin en curso queda relevada por la nueva peticin, sin que la
peticin en curso deba ser ejecutada completamente. La peticin relevada notifica esta
circunstancia a la instruccin de Motion Control mediante CommandAborted = TRUE.
De esta forma, una peticin MC_MoveRelative en curso puede ser relevada,
p.ej., por una peticin MC_MoveAbsolute.
Evitar la reutilizacin de la misma instancia
Todas las informaciones relevantes de una peticin de Motion Control se guardan en su
instancia.
Cuando utilice esta instancia no inicie ninguna otra peticin si desea hacer un
seguimiento del estado de la peticin actual. Utilice distintas instancias si desea realizar
un seguimiento por separado de las peticiones. Si se utiliza la misma instancia para
varias peticiones de Motion Control, las informaciones de estado y error de las distintas
peticiones se sobrescriben unas a otras.
Llamada de instrucciones de Motion Control en distintas clases de prioridad
(niveles de ejecucin)
Las instrucciones de Motion Control que tienen la misma instancia no pueden llamarse
en distintas clases de prioridad sin enclavamiento. Para ms detalles sobre cmo llamar
las instrucciones de Motion Control enclavadas para efectuar un seguimiento, consulte el
apartado "Seguimiento de peticiones de clases de prioridad superiores
(niveles de ejecucin) (Pgina 112)".
Consulte tambin
(Pgina 87)
Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores
(niveles de procesamiento) (Pgina 112)
1.9 Programar
1.9.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y
rearranque completo
Con un POWER OFF o STOP de la CPU se cancelan todas las peticiones de Motion Control
activas. Todas las salidas de la CPU se inicializan, incluidas las salidas de impulsos y
sentido.
Con el siguiente POWER ON o rearranque completo de la CPU (CPU en RUN) se inicializan
nuevamente los objetos tecnolgicos y las peticiones de Motion Control.
Todos los datos actuales de los objetos tecnolgicos, as como todas las informaciones de
estado y error de las peticiones de Motion Control activas anteriormente se ponen a los
valores iniciales.
Antes de poder utilizar el eje nuevamente, es necesario habilitarlo con la instruccin de
Motion Control "MC_Power". Si desea una referenciacin, tambin deber referenciar el eje
nuevamente con la instruccin de Motion Control "MC_Home".
Consulte tambin
1.9 Programar
1.9.5 Seguimiento de las peticiones activas
1.9.5.1 Seguimiento de las peticiones activas
Al realizar un seguimiento de las peticiones activas de Motion Control se pueden diferenciar
tres grupos tpicos:
Instrucciones Motion Control con el parmetro de salida "Done"
La instruccin de Motion Control "MC_MoveVelocity"
La instruccin de Motion Control "MC_MoveJog"
1.9.5.2 Instrucciones Motion Control con parmetro de salida Done
Las instrucciones de Motion Control con el parmetro de salida "Done" se inician a travs
del parmetro de entrada "Execute" y tienen un final definido (p. ej. con la instruccin de
Motion Control "MC_Home": Referenciacin realizada con xito). Con ello, la peticin
concluye y el eje se para.
Las peticiones de la siguiente instruccin de Motion Control tienen un final predeterminado:
MC_Reset
MC_Home
MC_Halt
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
MC_CommandTable (a partir del objeto tecnolgico V2.0)
MC_ChangeDynamic (a partir del objeto tecnolgico V2.0)
El parmetro de salida "Done" muestra el valor TRUE si la peticin se ejecuta con xito.
Los parmetros de salida "Busy", "CommandAborted" y "Error" indican que la peticin an
est siendo procesada, ha sido cancelada o que se ha producido un error. La instruccin de
Motion Control "MC_Reset" no puede ser cancelada, por lo que no dispone de ningn
parmetro de salida "CommandAborted". Dado que la instruccin de Motion Control
"MC_ChangeDynamic" finaliza de forma inmediata, no dispone de ningn parmetro de
salida "Busy" ni "CommandAborted".
Mientras se procesa la peticin de Motion Control el parmetro de salida "Busy" muestra el
valor TRUE. Si la peticin ha concluido, ha sido cancelada o detenida por un error,
el parmetro de salida "Busy" cambia su valor a FALSE. Ello ocurre independientemente de
la seal en el parmetro de entrada "Execute".
Los parmetros de salida "Done", "CommandAborted" y "Error" muestran el valor TRUE
durante al menos un ciclo. Mientras el parmetro de entrada Execute sea TRUE, los avisos
de estado se mostrarn con memoria.
A continuacin se muestra, a modo de ejemplo, el comportamiento del bit de estado en
diversas situaciones:
1.9 Programar
Procesamiento ntegro de la peticin
Si la peticin de Motion Control se procesa ntegramente hasta su finalizacin, ello se indica
a travs del parmetro de salida "Done" con el valor TRUE. El estado de la seal del
parmetro de entrada "Execute" afecta a la duracin de la visualizacin en el parmetro de
salida "Done":

"Execute" cambia su valor durante el procesamiento de la
peticin a FALSE
"Execute" cambia su valor tras finalizar la peticin a FALSE
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
Done
Command
Aborted
Error
1 2 3 5

1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
Done
Command
Aborted
Error
1 2 3 4

La peticin se inicia con un flanco ascendente en el parmetro de entrada Execute. Segn la programacin,
es posible desactivar "Execute" a FALSE durante la peticin o mantener el valor TRUE hasta la conclusin de la
peticin.

Mientras la peticin se encuentra activa, el parmetro de salida "Busy" muestra el valor TRUE.

Una vez finalizada la peticin (p. ej. con la instruccin de Motion Control "MC_Home": Referenciacin realizada con
xito) el parmetro de salida "Busy" cambia a FALSE y "Done" a TRUE.

Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta el final de la peticin, "Done" tambin permanece en TRUE y cambia su
valor junto con "Execute" a FALSE.

Si "Execute" cambia a FALSE antes de que la peticin finalice, "Done" muestra el valor TRUE nicamente durante un
ciclo de procesamiento.
1.9 Programar
Cancelacin de la peticin
Si la peticin de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a
travs del parmetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la seal
del parmetro de entrada "Execute" afecta a la duracin de la visualizacin en el parmetro
de salida "CommandAborted":

"Execute" cambia su valor a FALSE antes de cancelar la
peticin.
"Execute" cambia su valor a FALSE despus de cancelar la
peticin.
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
Done
Command
Aborted
Error
Abort
1 2 3 5

1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
4
Execute
Busy
Done
Command
Aborted
Error
Abort
1 2 3

es posible desactivar "Execute" a FALSE durante la peticin o mantener el valor TRUE hasta la conclusin de la
peticin.


La peticin es cancelada por otra peticin de Motion Control durante su procesamiento. Con la cancelacin de la
peticin el parmetro de salida "Busy" cambia a FALSE y "CommandAborted" a TRUE.

Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta despus de la cancelacin de la peticin, "CommandAborted" tambin
permanece en TRUE y cambia su valor junto con "Execute" a FALSE.

Si "Execute" cambia a FALSE ya antes de la cancelacin de la peticin, "CommandAborted" muestra el valor TRUE
nicamente durante un ciclo de procesamiento.
1.9 Programar
Error durante el procesamiento de la peticin
Si se produce un error al procesar la peticin de Motion Control, ello se muestra en el
parmetro de salida "Error" con el valor TRUE. El estado de la seal del parmetro de
entrada "Execute" afecta a la duracin de la visualizacin en el parmetro de salida "Error":

"Execute" cambia su valor a FALSE antes de producirse el
error.
"Execute" cambia su valor a FALSE despus de producirse
el error.
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
Done
Command
Aborted
Error
1 2 3
Error
5

1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
Done
Command
Aborted
Error
Error
1 2 3 4

La peticin se inicia con un flanco ascendente en el parmetro de entrada Execute. Segn la programacin, es
posible desactivar "Execute" a FALSE durante la peticin o mantener el valor TRUE hasta la conclusin de la
peticin.


Se produce un error al procesar la peticin. Al producirse el error el parmetro de salida "Busy" cambia a FALSE y
"Error" a TRUE.

Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta despus de producirse el error, "Error" tambin permanece en TRUE y
cambia su valor junto con "Execute" a FALSE.

Si "Execute" cambia a FALSE antes de producirse el error, "Error" muestra el valor TRUE nicamente durante un
1.9 Programar
1.9.5.3 Instruccin Motion Control MC_MoveVelocity
Las peticiones de la instruccin de Motion Control "MC_MoveVelocity" no tienen un final
definido. El objetivo de la peticin se cumple en cuanto se alcanza por primera vez la
velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza la
velocidad parametrizada, en el parmetro de salida "InVelocity" se muestra el valor TRUE.
La peticin finaliza en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el valor del parmetro
de entrada "Execute" es FALSE. No obstante, el movimiento del eje an no concluye con el
final de la peticin. El movimiento del eje se puede detener, p. ej. con una peticin de
Motion Control "MC_Halt".
est siendo procesada, ha sido cancelada o que se ha producido un error.
valor TRUE. Si la peticin ha concluido, ha sido cancelada o detenida por un error, el
parmetro de salida "Busy" cambia su valor a FALSE. Ello ocurre independientemente de la
seal en el parmetro de entrada "Execute".
Los parmetros de salida "InVelocity", "CommandAborted" y "Error" muestran el valor TRUE
durante al menos un ciclo cuando se cumple la condicin. Mientras el parmetro de entrada
Execute sea TRUE, los avisos de estado se mostrarn con memoria.
1.9 Programar
Se alcanza la velocidad parametrizada
Si la peticin de Motion Control se procesa hasta alcanzar la velocidad parametrizada,
ello se indica a travs del parmetro de salida "InVelocity" con el valor TRUE.
El estado de la seal del parmetro de entrada "Execute" afecta a la duracin de la
visualizacin en el parmetro de salida "InVelocity":

"Execute" cambia su valor a FALSE antes de alcanzar la
velocidad parametrizada
"Execute" cambia su valor a FALSE despus de alcanzar la
velocidad parametrizada
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
1 2 3 5

1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
1 2 3 4

"Execute" se puede reajustar a FALSE todava antes o no antes de alcanzar la velocidad parametrizada.


Al alcanzar la velocidad parametrizada el parmetro de salida "InVelocity" cambia a TRUE.

Si "Execute" mantiene el valor TRUE, incluso una vez alcanzada la velocidad parametrizada, la peticin permanece
activa. "InVelocity" y "Busy" mantienen el valor TRUE y no cambian su estado a FALSE hasta hacerlo de forma
conjunta con "Execute".

Si "Execute" vuelve a ser FALSE antes de alcanzar la velocidad parametrizada, la peticin finaliza en cuanto se
alcanza la velocidad parametrizada. "InVelocity" muestra el valor TRUE durante un ciclo de procesamiento,
cambiando a FALSE junto con "Busy".
1.9 Programar
La peticin se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada
Si la peticin de Motion Control se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada,
ello se indica en el parmetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de
la seal del parmetro de entrada "Execute" afecta a la duracin de la visualizacin en el
parmetro de salida "CommandAborted":

"Execute" cambia su valor a FALSE antes de cancelar la
peticin.
"Execute" cambia su valor a FALSE despus de cancelar la
peticin.
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
Abort
1 2 3 5

1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
Abort
1 2 3 4

"Execute" puede cambiar a FALSE durante la peticin o mantener el valor TRUE hasta despus de cancelar la
peticin.



Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta despus de la cancelacin de la peticin, "CommandAborted" tambin
permanece TRUE y cambia su estado junto con "Execute" a FALSE.

Si "Execute" vuelve a ser FALSE antes de la cancelacin de la peticin, "CommandAborted" muestra el valor TRUE
nicamente durante un ciclo de procesamiento.

Nota
Bajo las siguientes condiciones no se muestra ninguna cancelacin en el parmetro de
salida "CommandAborted":
Se ha alcanzado la velocidad parametrizada, el parmetro de entrada "Execute" es FALSE
y se lanza una nueva peticin de Motion Control.
La peticin finaliza en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el valor en el
parmetro de entrada "Execute" es FALSE. Por ello, el lanzamiento de una nueva peticin
no se muestra como cancelacin.
1.9 Programar
Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error
Si se produce un error mientras se procesa la peticin de Motion Control antes de
alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parmetro de salida "Error"
con el valor TRUE. El estado de la seal del parmetro de entrada "Execute" afecta a la
duracin de la visualizacin en el parmetro de salida "Error":

"Execute" cambia su valor a FALSE antes de producirse el
error.
"Execute" cambia su valor a FALSE despus de producirse
el error.
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
1 2 3
Error
5

1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Execute
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
Error
1 2 3 4

"Execute" puede cambiar a FALSE durante la peticin o mantener el valor TRUE hasta despus de producirse el
error.


Se produce un error al procesar la peticin. Al producirse el error el parmetro de salida "Busy" cambia a FALSE
y "Error" a TRUE.

Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta despus de producirse el error, "Error" tambin permanece en TRUE
y cambia su estado a FALSE con "Execute".

Si "Execute" cambia a FALSE antes de producirse el error, "Error" muestra el valor TRUE nicamente durante un
1.9 Programar

Nota
Bajo las siguientes condiciones no se muestra ningn error en el parmetro de salida
"Error":
Se ha alcanzado la velocidad parametrizada, el parmetro de entrada "Execute" tiene el
valor FALSE y se produce un error en el eje (p. ej. se alcanza el final de carrera por
software).
La peticin finaliza en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el valor en el
parmetro de entrada "Execute" es FALSE. Una vez finalizada la peticin, el error del eje se
muestra nicamente en la instruccin de Motion Control "MC_Power".

1.9.5.4 Instruccin Motion Control MC_MoveJog
Las peticiones de la instruccin de Motion Control "MC_MoveJog" realizan un modo Jog.
Las peticiones de las instrucciones de Motion Control "MC_MoveJog" no tienen un final
definido. El objetivo de la peticin se cumple en cuanto se alcanza por primera vez la
velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza la
velocidad parametrizada, en el parmetro de salida "InVelocity" se muestra el valor TRUE.
La peticin finaliza en cuanto al parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward"
es FALSE y el eje se para por completo.
est siendo procesada, ha sido cancelada o que se ha producido un error.
valor TRUE. Si la peticin ha concluido, ha sido cancelada o detenida por un error,
el parmetro de salida "Busy" cambia su valor a FALSE.
El parmetro de salida "InVelocity" muestra el estado TRUE mientras que el eje se mueva a
la velocidad parametrizada. Los parmetros de salida "CommandAborted" y "Error"
muestran el estado durante al menos un ciclo. Mientras uno de los parmetros de entrada
"JogForward" o "JogBackward" es TRUE, los avisos de estado se muestran con copia.
1.9 Programar
Se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada
Si la peticin de Motion Control se procesa hasta alcanzar la velocidad parametrizada,
ello se indica a travs del parmetro de salida "InVelocity" con el valor TRUE.

El modo Jog se controla a travs del parmetro de entrada
"JogForward"
"JogBackward".
1
0
1
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JogForward
JogBackward
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
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1
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1
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0
1
0
1
0
JogForward
JogBackward
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
1 2 3 4 5

La peticin se inicia con un flanco ascendente en el parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward".


Al alcanzar la velocidad parametrizada el parmetro de salida "InVelocity" cambia a TRUE.

El movimiento del eje finaliza en cuanto se reajusta el parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward" al valor
FALSE. El eje comienza a decelerar. De esta forma, el eje deja de moverse a velocidad constante y el parmetro de
salida "InVelocity" cambia su estado a FALSE.

En cuanto el eje se para, la peticin de Motion Control finaliza y el parmetro de salida "Busy" cambia su valor a
FALSE.
1.9 Programar
La peticin se cancela durante el procesamiento
Si la peticin de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a
travs del parmetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El comportamiento
depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.

"JogForward".
"JogBackward".
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
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Abort
JogForward
JogBackward
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
1 2 3 4

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0
1
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1
0
1
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Abort
JogForward
JogBackward
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
1 2 3 4




En cuanto se reajusta el parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward" al valor FALSE, el parmetro de salida
"CommandAborted" cambia su valor a FALSE.

Nota
La cancelacin de la peticin se muestra en el parmetro de salida "CommandAborted"
nicamente durante un ciclo de procesamiento, cuando se cumplen todas las condiciones
siguientes:
Los parmetros de entrada "JogForward" y "JogBackward" tienen el valor FALSE
(el eje contina no obstante decelerando) y se lanza una nueva peticin de Motion Control.
1.9 Programar
Se produce un error mientras se procesa la peticin
Si se produce un error mientras se procesa la peticin de Motion Control, ello se muestra en
el parmetro de salida "Error" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha
alcanzado o no la velocidad parametrizada.

"JogForward".
"JogBackward".
1
0
1
0
1
0
1
0
1
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Error
JogForward
JogBackward
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
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1
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1
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Error
JogForward
JogBackward
Busy
lnVelocity
Command
Aborted
Error
1 2 3 4



Se produce un error al procesar la peticin. Al producirse el error el parmetro de salida "Busy" cambia a FALSE
y "Error" a TRUE.

Al reajustar el parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward" a FALSE, el valor del parmetro de salida "Error"
cambia su valor a FALSE.

Nota
Si se produce un error, ste se muestra en el parmetro de salida "Error" nicamente
durante un ciclo de procesamiento, si se cumplen todas las condiciones siguientes:
Los parmetros de entrada "JogForward" y "JogBackward" tienen el valor FALSE
(el eje contina no obstante decelerando) y se produce un error (p.ej. se alcanza un final de
carrera por software).
1.9 Programar
1.9.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control
Las instrucciones de Motion Control muestran posibles errores de las peticiones de
Motion Control y del objeto tecnolgico en los parmetros de salida "Error", "ErrorID"
y "ErroInfo" de las instrucciones de Motion Control.
Indicacin de error en los parmetros de salida "Error", "ErrorID" y "ErrorInfo"
El parmetro de salida "Error" muestra el valor TRUE para indicar que la peticin no ha
podido ser ejecutada o que sta no ha sido ejecutada completamente. Las causas del error
pueden consultarse en el valor del parmetro de salida ErrorID" . El valor del parmetro de
salida "ErrorInfo" proporciona informacin detallada sobre la causa del error. En la
indicacin de errores se distingue entre las siguientes clases de error:
Error de funcionamiento con parada del eje
(p.ej. "final de carrera por hardware alcanzado")
Los errores de funcionamiento con parada del eje son errores que surgen durante el
tiempo de ejecucin del programa de usuario. Si el eje se encuentra en movimiento,
en funcin del error se detiene con la deceleracin configurada o con la de parada de
emergencia. Los errores se muestran en la instruccin de Motion Control causante del
error y en la instruccin de Motion Control "MC_Power".
Error de funcionamiento sin parada del eje (p.ej. "eje no referenciado")
Los errores de funcionamiento sin parada del eje son errores que surgen durante el
tiempo de ejecucin del programa de usuario. Si el eje se encuentra en movimiento,
el movimiento contina. Los errores slo se muestran en la instruccin de Motion Control
causante del error.
Error de parametrizacin de la instruccin de Motion Control
(p. ej. "Valor incorrecto en el parmetro "Velocity"")
Los errores de parametrizacin se producen cuando existen indicaciones incorrectas en
los parmetros de entrada de las instrucciones de Motion Control. Si el eje se encuentra
en movimiento, el movimiento contina. Los errores slo se muestran en la instruccin
de Motion Control causante del error.
Error de configuracin en el objeto tecnolgico "Eje"
(p. ej. el valor de "aceleracin" no es vlido)
Se produce un error de configuracin cuando en la configuracin del eje se configuran
incorrectamente uno o varios parmetros o cuando se modifican incorrectamente datos
de configuracin modificables durante el tiempo de ejecucin del programa. Si el eje se
encuentra en movimiento, ste para con la deceleracin de parada de emergencia
configurada. El error se muestra en la instruccin de Motion Control causante del error
y en la instruccin de Motion Control "MC_Power".
1.9 Programar
Error de configuracin en el TO "Tabla de peticiones"
(p. ej., "El valor de "Velocidad" no es vlido")
Existe un error de configuracin cuando en la configuracin de la tabla de peticiones se
configuran incorrectamente uno o varios parmetros o cuando se modifican
incorrectamente datos de configuracin modificables durante el tiempo de ejecucin del
programa. Si el eje se encuentra en movimiento, el movimiento contina. Los errores
slo se muestran en la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable".
Error interno
El eje se para en cuanto se produce un error interno. Los errores se muestran en la
instruccin de Motion Control causante del error y, en parte, en la instruccin de
Motion Control "MC_Power".

En el anexo encontrar una descripcin detallada de los ErrorIDs y ErrorInfos, as como
ayudas para los mismos.
Consulte tambin
(Pgina 87)
1.10 Diagnstico del eje
1.10.1 Bits de estado y error
Con la funcin de diagnstico "Bits de estado y error" se vigilan en el portal TIA los
principales avisos de estado y error del eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicacin
de la funcin de diagnstico est disponible en el modo online, en los modos de operacin
"Control manual" y "Modo automtico". Los avisos de estado y error mostrados tienen el
siguiente significado:
Estado del eje

Estado Descripcin
Habilitado El eje est habilitado y listo para ser controlado mediante peticiones de Motion Control.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Enable)
Referenciado El eje est referenciado y puede ejecutar peticiones de posicionamiento absoluto de la instruccin
de Motion Control "MC_MoveAbsolute". Para realizar un posicionamiento relativo no es necesario
que el eje est referenciado. Casos especiales:
Durante la referenciacin activa el estado es FALSE.
Si se referencia un eje de forma pasiva, el estado durante la referenciacin pasiva es TRUE.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone)
Error en eje Se ha producido un error en el objeto tecnolgico "Eje". En el modo automtico, la informacin
detallada sobre el error se puede consultar en los parmetros ErrorID y ErrorInfo de las
instrucciones de Motion Control. En el modo manual, la causa detallada del error se muestra en
el campo "Aviso de error" del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Error)
Panel de mando del
eje activo
Se ha activado el modo de operacin "Control manual" en el panel de mando del eje. El panel de
mando asume la autoridad sobre el control del objeto tecnolgico "Eje". El eje no puede ser
controlado por el programa de usuario.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive)
Reinicio requerido Se ha cargado en la memoria de carga una configuracin modificada del eje en el estado operativo
RUN de la CPU. Para cargar la configuracin modificada en la memoria de trabajo, es necesario
reiniciar el eje. Para ello, utilice la instruccin MC_Reset de Motion Control.
Estado del accionamiento

Estado Descripcin
Listo El accionamiento est listo.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady)
Error en
accionamiento
El accionamiento ha indicado un error debido a un fallo en su seal de disponibilidad.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.DriveFault)
Estado del movimiento del eje

Estado Descripcin
Parada El eje est parado.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.StandStill)
Aceleracin El eje est acelerando.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Acceleration)
Velocidad constante El eje se mueve a una velocidad constante.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.ConstantVelocity)
Deceleracin El eje est decelerando (frenando).
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Deceleration)
Estado del tipo de movimiento

Estado Descripcin
Posicionamiento El eje ejecuta una peticin de posicionamiento de la instruccin de Motion Control
"MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" o del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.PositioningCommand)
Desplazar a la velocidad
especificada
El eje ejecuta una peticin a la velocidad especificada en la instruccin de Motion Control
"MC_MoveVelocity", "MC_MoveJog" o en el panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.SpeedCommand)
Referenciacin El eje ejecuta una peticin de referenciacin de la instruccin de Motion Control
"MC_Home" o del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Homing)
Tabla de peticiones activa
(a partir del TO Eje V2.0)
El eje se controla con la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable".
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.CommandTableActive)
Avisos de error

Error Descripcin
Final de carrera por SW
inferior alcanzado
El final de carrera por software inferior ha sido alcanzado.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinReached)
inferior rebasado
Se ha rebasado por defecto el final de carrera por software inferior.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded)
superior alcanzado
Se ha alcanzado el final de carrera por software superior.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxReached)
superior rebasado
El final de carrera por software superior ha sido rebasado.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded)
Final de carrera por HW
inferior aproximado
Se ha aproximado el final de carrera por hardware inferior.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin)
Final de carrera por HW
superior aproximado
Se ha aproximado el final de carrera por hardware superior.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax)
PTO y HSC ya se utilizan Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y HSC (High Speed Counter)
y se encuentra habilitado con "MC_Power".
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.HwUsed)
Error de configuracin El objeto tecnolgico "eje" ha sido configurado incorrectamente o se han modificado
incorrectamente datos de configuracin modificables durante el tiempo de ejecucin del
programa de usuario.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.ConfigFault)
Error interno Se ha producido un error interno.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SystemFault)
Consulte tambin
Estado de movimiento (Pgina 105)
Variable StatusBits. (Pgina 147)
Variable ErrorBits. (Pgina 150)
1.10.2 Estado de movimiento
Con la funcin de diagnstico "Estado de movimiento" se vigila el estado de movimiento
del eje en el portal TIA. Cuando el eje se encuentra activo la indicacin de la funcin de
diagnstico est disponible en el modo online, en los modos de operacin "Control manual"
y "Modo automtico". Las informaciones de estado mostradas tienen el siguiente significado:

Estado Descripcin
Posicin actual El campo "Posicin" muestra la posicin actual del eje. Si el eje no est referenciado,
el valor muestra el valor de posicionamiento relativo a la posicin de habilitacin del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.MotionStatus.Position)
Velocidad actual El campo "Velocidad" muestra la velocidad actual del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.MotionStatus.Velocity)
Posicin de destino El campo "Posicin de destino" indica la posicin de destino actual de una peticin de
posicionamiento activa o del panel de mando del eje. El valor de la "Posicin de destino"
solamente es vlido mientras se ejecuta una peticin de posicionamiento.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.MotionStatus.TargetPosition)
Recorrido residual El campo "Recorrido restante" indica el recorrido que queda en la actualidad de una peticin
de posicionamiento activa o del panel de mando del eje. El valor de "Recorrido restante"
solamente es vlido mientras se ejecuta una peticin de posicionamiento.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.MotionStatus.Distance)
Consulte tambin
Bits de estado y error (Pgina 102)
Variable MotionStatus. (Pgina 146)
1.10.3 Ajustes dinmicos
Con la funcin de diagnstico "Ajustes dinmicos" se vigilan en el portal TIA los valores
lmite dinmicos configurados para el eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicacin
de la funcin de diagnstico est disponible en el modo online, en los modos de operacin
"Control manual" y "Modo automtico". Las informaciones de estado mostradas tienen el
siguiente significado:

Lmite dinmico Descripcin
Aceleracin El campo "Aceleracin" muestra la aceleracin actual configurada para el eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration)
Deceleracin El campo "Deceleracin" muestra la deceleracin actual configurada para el eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration)
Deceleracin de parada
de emergencia
El campo "Deceleracin de parada de emergencia" muestra la deceleracin de parada de
emergencia actual configurada para el eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de
eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration)
Tirn
(a partir del TO Eje V2.0)
El campo muestra el tirn configurado en la actualidad para el eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Jerk)
1.11 Trabajando con tablas de observacin
1.11 Trabajando con tablas de observacin
Utilice tablas de observacin cuando desee observar y controlar variables de las
instrucciones de Motion Control o del objeto tecnolgico "Eje" durante la puesta en marcha.
Para poder observar y controlar variables se debe indicar en la tabla de observacin el
nombre completo de la variable con el nombre de objeto y todos los nombres de estructura.
Ejemplo: <Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
Consejo:
Con Copy & Paste puede omitir la entrada del extenso nombre de la variable.
Procedimiento
Para introducir el nombre de la variable proceda del siguiente modo:
1. Seleccione en el rbol del proyecto el bloque de datos de instancia o el objeto
tecnolgico del eje.
2. Parmetros de la instruccin de Motion Control
Seleccione el comando de men contextual Abrir mediante clic derecho.
Variables del objeto tecnolgico
Seleccione el comando de men contextual Abrir en el editor mediante clic derecho.
3. Parmetros de la instruccin de Motion Control
En el rea Input o Output seleccione las lneas de las variables
Variables del objeto tecnolgico
En el rea Static abra las estructuras correspondientes y seleccione las lneas
de las variables
4. Seleccione el comando de men Editar > Copiar.
5. Abra la tabla de observacin con un doble clic.
6. Seleccione la lnea a partir de la cual desea aadir las variables
7. Seleccione el comando de men Editar > Insertar.
La variable se aade a la tabla de observacin con su nombre completo.

ADVERTENCIA
A travs de la tabla de observacin tambin tiene acceso de escritura sobre las variables,
cuya utilizacin en el programa de usuario se encuentra bloqueada por motivos de
seguridad. La modificacin de estas variables puede daar la configuracin actual del eje
y provocar reacciones no definidas del mismo. Modifique nicamente las variables cuyo
acceso se encuentre marcado con "RW" en la lista de variables del objeto tecnolgico.
Consulte tambin
Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje (Pgina 78)
1.12 Anexo
1.12 Anexo
1.12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO
Utilice la funcionalidad de Motion Control de la CPU S7-1200 para utilizar varios objetos
tecnolgicos "Eje" con el mismo PTO (Pulse Train Output) y, de esta forma, con las mismas
salidas de la CPU. Ello resulta adecuado, p.ej., para utilizar a travs de un PTO diversas
configuraciones de eje para diferentes procesos de produccin. Es posible alternar a
voluntad entre estas configuraciones de eje, tal y como se describe a continuacin.
La siguiente representacin muestra las principales relaciones funcionales:
SlMATlC S7-1200
l 0
.0
l 0
.1
l 0
.2
l 0
.3
l 0
.4
l 0
.5
l 0
.6
l 0
.7
l 1.0
l 1.1
l 1.2
l 1.3
l 1.4
l 1.5
S
0
0
.0
0
0
.1
0
0
.2
0
0
.3
0
0
.4
0
0
.5
0
0
.6
0
0
.7
0
1
.0
0
1
.1
CPU 1214C
DC/DC/DC
Dl 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5
R
U
N
/S
T
O
P
E
R
R
O
R
M
A
lN
T
X1:PN/LAN/
D0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1
Objeto tecnolgico
"Eje_1"
Configuracin del eje 1
Configuracin del eje 2
PTO1
MC_Power_lnstanz_X
MC_Power_lnstanz_1
MC_Power_lnstanz_2
Objeto tecnolgico
"Eje_2"
Objeto tecnolgico
"Eje_X"
Configuracin del eje X
(Salida del tren de impulsos 1)

En el ejemplo ilustrado, varios objetos tecnolgicos "Eje", cada uno con una configuracin
propia de eje, utilizan el mismo PTO. En el programa de usuario se debe llamar cada "eje"
con una llamada propia de la instruccin de Motion Control "MC_Power" con un bloque de
datos de instancia propio. En cada momento el PTO puede ser utilizado cada vez por un
solo "eje". El eje que utiliza el PTO en el instante actual lo indica con la variable
<Nombre de eje>.StatusBits.Activated = TRUE.
1.12 Anexo
Cambio del objeto tecnolgico "Eje"
El siguiente esquema de programa muestra cmo cambiar entre diversos objetos
tecnolgicos y, con ello, entre diversas configuraciones de eje. Para poder utilizar el mismo
PTO con diferentes ejes sin indicaciones de error, solamente se deben llamar instrucciones
de Motion Control del eje a utilizar actualmente.
La siguiente representacin muestra lo anterior utilizando la instruccin de Motion Control
"MC_Power" como ejemplo:
SlMATlC S7-1200
l 0.0
l 0.1
l 0.2
l 0.3
l 0.4
l 0.5
l 0.6
l 0.7
l 1.0
l 1.1
l 1.2
l 1.3
l 1.4
l 1.5
S
0 0.0
0 0.1
0 0.2
0 0.3
0 0.4
0 0.5
0 0.6
0 0.7
0 1.0
0 1.1
CPU 1214C
DC/DC/DC
Dl 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5
R
U
N
/S
TO
P
E
R
R
O
R
M
A
lN
T
X1:PN/LAN/
D0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1
EN
EN
EN
Llamada
inactiva
Llamada
inactiva
Llamada
activa
PTO1
MC_Power_lnstanz_X
MC_Power_lnstanz_1
MC_Power_lnstanz_2
Enable = TRUE
Error = FALSE
StatusBits.Activated = TRUE
ErrorBits.HwUsed = FALSE
Objeto tecnolgico
"Eje_1"
Objeto tecnolgico
"Eje_2"
Objeto tecnolgico
"Eje_X"
(Salida del tren de
impulsos 1)

Las variables del eje activado (aqu "eje_2") muestran las siguientes visualizaciones tpicas
en el programa de usuario:
<Nombre de eje>.StatusBits.Activated = TRUE
<Nombre de eje>.ErrorBits.HwUsed = FALSE
Proceda como se describe a continuacin para cambiar el objeto tecnolgico "Eje".
El ejemplo muestra el cambio del "Eje_2" al "Eje_1":
1. Finalice los eventuales movimientos en curso del "Eje_2" activado
2. Bloquee el "Eje_2" con la pertinente instruccin de Motion Control "MC_Power"
mediante el parmetro de entrada Enable = FALSE
3. Compruebe el bloqueo del "Eje_2" realizado con una operacin lgica Y del parmetro
de salida Status = FALSE de la instruccin de Motion Control "MC_Power" y de las
variables del objeto tecnolgico <Nombre de eje>.StatusBits.Enable = FALSE.
4. Desactive la llamada condicionada de las instrucciones de Motion Control para el "Eje_2"
5. Active la llamada condicionada de las instrucciones de Motion Control para el "Eje_1"
Con la primera llamada de la correspondiente instruccin de Motion Control "MC_Power"
se desactiva el "Eje_2" y se activa el "Eje_1".
1.12 Anexo
6. Habilite el "Eje_1" con la instruccin de Motion Control "MC_Power" a travs del
parmetro de entrada Enable = TRUE.
7. Compruebe la habilitacin del "Eje_1" realizada con una operacin lgica Y del
parmetro de salida Status = TRUE de la instruccin de Motion Control "MC_Power"
y de las variables del objeto tecnolgico <Nombre de eje>.StatusBits.Enable = TRUE.

Bsicamente se pueden llamar tambin cclicamente todas las instrucciones de
Motion Control de todos los ejes que operan con un PTO.

SlMATlC S7-1200
l 0.0
l 0.1
l 0.2
l 0.3
l 0.4
l 0.5
l 0.6
l 0.7
l 1.0
l 1.1
l 1.2
l 1.3
l 1.4
l 1.5
S
0 0.0
0 0.1
0 0.2
0 0.3
0 0.4
0 0.5
0 0.6
0 0.7
0 1.0
0 1.1
CPU 1214C
DC/DC/DC
Dl 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5
R
U
N
/S
TO
P
E
R
R
O
R
M
A
lN
T
X1:PN/LAN/
D0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1
EN
EN
EN
Llamada
activa
Llamada
activa
Llamada
activa
PTO1
MC_Power_lnstanz_X
Enable = FALSE
Error = TRUE
StatusBits.Activated = FALSE
ErrorBits.HwUsed = TRUE
MC_Power_lnstanz_1
Enable = FALSE
Error = TRUE
StatusBits.Activated = FALSE
ErrorBits.HwUsed = TRUE
MC_Power_lnstanz_2
Enable = TRUE
Error = FALSE
StatusBits.Activated = TRUE
ErrorBits.HwUsed = FALSE
Objeto tecnolgico
"Eje_1"
Objeto tecnolgico
"Eje_2"
Objeto tecnolgico
"Eje_X"
(Salida del tren de
impulsos 1)

Un eje (aqu eje_2) queda activado con la habilitacin del mismo.
Al contrario de lo que ocurre con la llamada condicionada, las instrucciones de
Motion Control de los ejes desactivados (aqu "Eje_1" y "Eje_x") muestran errores. Las
variables de estos ejes muestran el estado <Nombre de eje>.StatusBits.Activated = FALSE
y <Nombre de eje>.ErrorBits.HwUsed = TRUE.
Utilice la llamada condicionada de las instrucciones de Motion Control si desea configurar el
programa de usuario sin indicaciones de error.
Consulte tambin
Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO (Pgina 111)
Casos especiales al utilizar finales de carrera por software (Pgina 115)
Lista de los ErrorIDs y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos a partir de V2.0) (Pgina 123)
1.12 Anexo
1.12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO
Si desea utilizar varios accionamientos de forma alternativa, puede utilizarlos con un
PTO conjunto mediante una conmutacin (Pulse Train Output). La siguiente representacin
muestra la estructura bsica de conexin:
SlMATlC S7-1200
l

0
.
0
l

0
.1
l

0
.
2
l

0
.
3
l

0
.
4
l

0
.
5
l

0
.
6
l

0
.
7
l

1
.
0
l

1
.1
l

1
.
2
l

1
.
3
l

1
.
4
l

1
.
5
S
0

0
.
0
0

0
.1
0

0
.
2
0

0
.
3
0

0
.
4
0

0
.
5
0

0
.
6
0

0
.
7
0

1
.
0
0

1
.1
CPU 1214C
DC/DC/DC
Dl 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5
R
U
N
/
S
T
O
P
E
R
R
O
R
M
A
l
N
T
X1:PN/LAN/
D0 0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1
Salidas de impulsos y sentido
Etapa de potencia Etapa de potencia
Signalboard

La conmutacin de los accionamientos puede ser controlada, si fuera necesario,
por el programa de usuario, a travs de una salida digital. Si se precisan diferentes
configuraciones de eje para los diferentes accionamientos, stas se deben conmutar para
el PTO. Ms informacin al respecto en " Utilizando varios ejes con el mismo PTO
(Pgina 108)".
Consulte tambin
Utilizando varios ejes con el mismo PTO (Pgina 108)
1.12 Anexo
1.12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores
(niveles de procesamiento)
Segn la aplicacin puede resultar necesario tener que iniciar peticiones de Motion Control
(p.ej. con control de alarma) en una clase de prioridad superior.
Para el seguimiento de estado, las llamadas a las instrucciones de Motion Control se deben
efectuar con poca distancia temporal. Si las instrucciones de Motion Control de la clase
superior de prioridad se llaman una sola vez o a intervalos de tiempo muy dilatados, las
peticiones de Motion Control no se pueden seguir suficientemente. En este caso existe la
posibilidad de efectuar un seguimiento a posteriori en el OB de ciclo. Para cada inicio de
una peticin de Motion Control de la clase superior de prioridad debe existir un bloque de
datos de instancia no utilizado actualmente. El siguiente diagrama de flujo muestra cmo
iniciar peticiones de Motion Control en una clase de prioridad superior
(p.ej. OB de alarma del proceso) y realizar un seguimiento a posteriori en el OB de ciclo.
1.12 Anexo
Ms cdigo general
de programa
Variable:
DBx_utilizado =
TRUE?
Todos los DBs
disponibles
consultados?
Punto de control
del ciclo
Llamada de la instruccin
Motion Control con DBx y
"Execute" = TRUE
(leer estado de la peticin)
Peticin Motion Control,
finalizada o cancelada?
lnicializar variable:
DBx_utilizado
Llamada de la instruccin Motion
Control con DBx y
"Execute" = FALSE
(preparar DB para primera utilizacin)
No
No
S
No
S
S
S
No
No
S
Ms cdigo general
de programa
Variable:
DBx_utilizado =
TRUE?
Todos los DBs
disponibles
consultados?
DBx = siguiente
DB disponible
Ms cdigo general
de programa
Llamada de la instruccin
Motion Control con DBx y
"Execute" = TRUE
(inicio de la peticin)
Ajustar variable:
DBx_utilizado
Ms cdigo general
de programa
lnicio del OB de
alarma de proceso
Error
(no hay suficientes
DBs disponibles)
Fin del OB de
alarma de proceso
OB de ciclo OB de alarma de proceso
DBx = siguiente
DB disponible

1.12 Anexo
En funcin de la frecuencia de las peticiones de Motion Control a iniciar se debe haber
generado una cantidad suficiente de bloques de datos de instancia. En las variables
DBx_utilizado el usuario debe especificar el bloque de datos de instancia empleado
actualmente.
Inicio de la peticin de Motion Control en el OB de alarma de proceso
Mediante consultas binarias de las variables DBx_utilizado (naranja) se busca un bloque
de datos de instancia no utilizado en ese instante. Si se encuentra, el bloque de datos de
instancia utilizado se identifica como "utilizado" (verde) y la peticin de Motion Control se
inicia con este bloque de datos de instancia (azul).
A continuacin se procesan eventualmente otras partes del programa del OB de alarma
del proceso y posteriormente se regresa al OB de ciclo.
Seguimiento de las peticiones de Motion Control iniciadas en el OB de ciclo
En el OB de ciclo se comprueba con la variable DBx_utilizado (violeta) la utilizacin de todos
los bloques de instancia disponibles.
Si un bloque de datos de instancia est siendo utilizado (peticin de Motion Control en
proceso), se procede a llamar la instruccin de Motion Control y el parmetro de entrada
Execute = TRUE, para leer los avisos de estado (rojo).
Si la peticin ha sido procesada o cancelada se contina con las siguientes medidas
(azul verdoso):
Llamada de la instruccin de Motion Control con el parmetro de entrada
Execute = FALSE
Reajuste de la variable DBx_utilizado
Con ello finaliza el seguimiento de la peticin y el bloque de datos de instancia vuelve
a estar disponible para ser utilizado nuevamente.
Consulte tambin
1.12 Anexo
1.12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software
1.12.4.1 Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin
La parametrizacin desfavorable de peticiones de referenciacin puede influir en la
deceleracin del eje en el final de carrera por software. Tenga en cuenta los siguientes
ejemplos a la hora de realizar su programacin.
Ejemplo 1:
Mientras se produce un comando de movimiento, la posicin actual del eje se desplaza
mediante una peticin de referenciacin (p.ej. fijar puntos de referencia) en el sentido del
final de carrera por software. An es posible parar el eje hasta alcanzar el final de carrera
por software:
v
Anterior posicin
del eje
Nueva posicin
del eje
Final de carrera
por software
s
2
1
3
4

La curva verde muestra el movimiento sin peticin de referenciacin. El eje frena con la deceleracin configurada,
parndose antes de la posicin del final de carrera por software.

Con la peticin de referenciacin se fija una nueva posicin del eje. De esta forma se omite el rea entre la antigua
y la nueva posicin del eje.

Condicionado por la nueva posicin del eje, el eje se parara tericamente con la deceleracin configurada detrs
de la posicin del final de carrera por software (curva roja).

Dado que ya no es posible frenar con la deceleracin configurada, el eje se mueve realmente conforme a la curva
azul. Despus de moverse a una marcha constante, el eje frena con la deceleracin de parada de emergencia,
parndose en la posicin del final de carrera por software.
1.12 Anexo
Ejemplo 2:
Mientras se produce un comando de movimiento, la posicin actual del eje se desplaza
final de carrera por software. Al contrario de lo que ocurre en el ejemplo 1, ya no es posible
parar el eje hasta alcanzar el final de carrera por software. El eje traspasa la posicin del
final de carrera por software.
v
s
2
1
3
4
Anterior posicin
del eje
Nueva posicin
del eje
Final de carrera
por software



Condicionado por la nueva posicin del eje, el eje se parara tericamente con la deceleracin configurada muy por
detrs de la posicin del final de carrera por software (curva roja).

azul. El eje frena con la deceleracin de parada de emergencia. No obstante, la deceleracin de parada de
emergencia no es suficiente para parar el eje en la posicin del final de carrera por software. El eje sobrepasa la
posicin del final de carrera por software.
1.12 Anexo
Ejemplo 3:
Mientras se produce la operacin de frenado, la posicin actual del eje se desplaza
final de carrera por software. An es posible parar el eje hasta alcanzar el final de carrera
por software:
v
s
2
1
3
4
Anterior posicin
del eje
Nueva posicin
del eje
Final de carrera
por software



Condicionado por la nueva posicin del eje, el eje se parara tericamente con la deceleracin configurada detrs de
la posicin del final de carrera por software (curva roja).

azul. Despus de moverse a una marcha constante, el eje frena con la deceleracin de parada de emergencia,
parndose en la posicin del final de carrera por software.
1.12 Anexo
Ejemplo 4:
Mientras se produce la operacin de frenado, la posicin actual del eje se desplaza
final de carrera por software. Al contrario de lo que ocurre en el ejemplo 3, ya no es posible
parar el eje hasta alcanzar el final de carrera por software. El eje traspasa la posicin del
final de carrera por software.

v
s
2
1
3
4
Anterior posicin
del eje
Nueva posicin
del eje
Final de carrera
por software



Condicionado por la nueva posicin del eje, el eje se parara tericamente con la deceleracin configurada muy por
detrs de la posicin del final de carrera por software (curva roja).

azul. El eje frena con la deceleracin de parada de emergencia. No obstante, la deceleracin de parada de
emergencia no es suficiente para parar el eje en la posicin del final de carrera por software. El eje sobrepasa la
posicin del final de carrera por software.
1.12 Anexo
Consulte tambin
Finales de carrera por software en relacin con los cambios de posicionamiento del final de
carrera por software. (Pgina 119)
Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica (Pgina 120)
1.12.4.2 Finales de carrera por software en relacin con los cambios de posicionamiento
del final de carrera por software.
Con una modificacin poco favorable de la posicin del final de carrera por software
mientras se ejecuta el programa de usuario, es posible acortar de forma abrupta la distancia
entre la posicin actual del eje y la posicin del final de carrera por software.
La reaccin del eje que se produce es similar a la descrita en el captulo Finales de carrera
por software y el proceso de referenciacin (Pgina 115).
Consulte tambin
Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin (Pgina 115)
Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica (Pgina 120)
1.12 Anexo
1.12.4.3 Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica
En combinacin con peticiones de movimiento reemplazantes se puede influir en la
deceleracin del eje en el rea del final de carrera por software. Esto es posible cuando la
peticin de marcha se inicia con una deceleracin inferior (Variable <Nombre de
eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration). Tenga en cuenta los siguientes ejemplos a la
hora de realizar su programacin.
Ejemplo 1:
Mientras el eje se mueve se reemplaza una peticin de marcha en curso por otra peticin de
movimiento con una deceleracin inferior:
Se inicia el siguiente
movimiento
v
Final de carrera
por software
s
2
1
3

La curva verde muestra el movimiento de una peticin en curso sin reemplazamiento. El eje frena con la deceleracin
configurada, parndose antes de la posicin del final de carrera por software.

Condicionado por la peticin de movimiento de reemplazo con una deceleracin inferior, el eje se parara
tericamente detrs de la posicin del final de carrera por software (curva roja).

Dado que ya no es posible frenar con la deceleracin configurada de la peticin de movimiento de reemplazo, el eje
se mueve realmente conforme a la curva azul. Despus de moverse a una marcha constante, el eje frena con la
deceleracin de parada de emergencia, parndose en la posicin del final de carrera por software.
1.12 Anexo
Ejemplo 2:
Mientras el eje frena se reemplaza una peticin de marcha en curso por otra peticin de
movimiento con una deceleracin inferior:
v
s
Se inicia el siguiente
movimiento
Final de carrera
por software
2
1
3

La curva verde muestra el movimiento de una peticin en curso sin reemplazamiento. El eje frena con la deceleracin
configurada, parndose antes de la posicin del final de carrera por software.

Condicionado por la peticin de movimiento de reemplazo con una deceleracin inferior, el eje se parara
tericamente muy por detrs de la posicin del final de carrera por software (curva roja).

Dado que ya no es posible frenar con la deceleracin configurada de la peticin de movimiento de reemplazo, el eje
se mueve realmente conforme a la curva azul. Despus de moverse a una marcha constante, el eje frena con la
deceleracin de parada de emergencia, parndose en la posicin del final de carrera por software.
Consulte tambin
Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin (Pgina 115)
Finales de carrera por software en relacin con los cambios de posicionamiento del final de
carrera por software. (Pgina 119)
1.12 Anexo
1.12.5 Reduccin de la velocidad para una duracin breve de posicionamiento
Si la duracin planificada del posicionamiento es < 2 ms, la velocidad de la peticin
de posicionamiento puede ser reducida por la CPU.
La peticin se ejecuta con una velocidad reducida en todo el recorrido.
La velocidad reducida (impulsos/s) se calcula con la frmula siguiente:
Velocidad reducida = Nmero de impulsos que deben emitirse * 500 Hz
Si la duracin planificada del posicionamiento es >= 2 ms, no se efecta ninguna reduccin
de la velocidad.
1.12.6 Adaptacin dinmica de la velocidad de arranque/parada
Debido a la configuracin de sus velocidades lmite (velocidad de arranque/parada,
velocidad mxima), de los valores dinmicos (aceleracin, deceleracin, tirn), as como de
la velocidad de destino de la peticin de desplazamiento, en determinadas circunstancias
puede ocurrir que la CPU adapte la velocidad de arranque/parada dinmicamente.
Esto sucede cuando, p. ej., debido a que la velocidad de arranque/parada configurada es
pequea, el tiempo necesario para el primer impulso sera superior al permitido para toda la
aceleracin. En estos casos el primer impulso se emite a una velocidad superior a la
velocidad de arranque/parada configurada. Los impulsos siguientes tambin se adaptan
dinmicamente, de tal modo que el proceso de aceleracin pueda finalizar en el tiempo
especificado.
En caso de una posible prdida de impulso, asegrese de que el hardware (accionamiento)
utilizado est adaptado a esta situacin, o bien cambie la configuracin de la dinmica del
eje para evitar que se produzca esta adaptacin dinmica de la velocidad de
arranque/parada.

1.12 Anexo
1.12.7 Lista de los ErrorIDs y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos a partir de V2.0)
Las siguientes tablas recogen una relacin de todos los ErrorIDs y ErrorInfos que pueden
ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se
muestran tambin ayudas para eliminar los errores:

ErrorID ErrorInfo Descripcin Solucin
16#8000 Error de accionamiento, fallo de "Accionamiento listo"
16#0001 - Acusar error con la instruccin "MC_Reset";
poner a disposicin la seal del accionamiento;
eventualmente iniciar de nuevo la peticin
16#8001 Final de carrera por SW inferior activado
16#000E Se ha alcanzado la posicin del final de
carrera por software inferior con la
deceleracin actual configurada
16#000F Se ha alcanzado la posicin del final de
deceleracin de parada de emergencia

16#0010 Se ha rebasado la posicin del final de carrera
por software inferior con la deceleracin de
Acusar el error con la instruccin "MC_Reset";
salir del final de carrera por software con una
peticin de marcha en sentido positivo
16#8002 Final de carrera por SW superior activado
carrera por software superior con la

por software superior con la deceleracin de
peticin de marcha en sentido negativo
16#8003 Se ha alcanzado el final de carrera por hardware inferior
16#000E El final de carrera por hardware inferior ha sido
alcanzado. Se ha frenado el eje con la
deceleracin de parada de emergencia.
(no se ha encontrado el sensor del punto de
referencia durante una bsqueda activa del
mismo)
Acusar el error en eje habilitado con la instruccin
"MC_Reset"; salir del final de carrera por
hardware con una peticin de marcha en sentido
positivo.
16#8004 Se ha alcanzado el final de carrera por hardware superior
16#000E El final de carrera por hardware superior ha
sido alcanzado. Se ha frenado el eje con la
mismo)
negativo.
1.12 Anexo
16#8005 PTO y HSC ya estn siendo utilizados por otro eje
El eje ha sido configurado de forma incorrecta:
Corregir la configuracin del PTO (Pulse Train
Output) / HSC (High Speed Counter) y cargarla en
el controlador
16#0001 -
Varios ejes deben trabajar con un PTO:
Otro eje utiliza el PTO / HSC. Si el eje actual debe
asumir el control, se debe bloquear el otro eje con
"MC_Power" Enable = FALSE.
(ver tambin Utilizando varios ejes con el mismo
PTO (Pgina 108) )
16#8006 Se ha producido un error de comunicacin en el panel de mando del eje
16#0012 Se ha producido un error de desbordamiento
de tiempo.
Revise la conexin de cables y vuelva a hacer clic
en el botn "Control manual".
16#8007 Imposible habilitar el eje
16#0025 Ejecutando restart. Espere hasta que haya concluido el restart del
eje.
16#0026 Ejecutando carga en el estado operativo RUN Espere hasta que haya finalizado la operacin de
carga.
Error de funcionamiento sin parada del eje

16#8200 El eje no est habilitado
16#0001 - Habilitar el eje; volver a iniciar la peticin
16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power"
16#0001 - Habilitar el eje slo con una instancia "MC_Power"
16#8202 Se ha superado el nmero mximo de peticiones de Motion Control simultneamente activas
(mx. 200 peticiones para todos los objetos tecnolgicos de Motion Control)
16#0001 - Reducir el nmero de peticiones activas
simultneamente; volver a iniciar la peticin
En el parmetro "Busy" = TRUE de la instruccin
de Motion Control se reconoce una peticin
activa.
16#8203 El eje est funcionando en este momento en "Control manual" (panel de mando)
16#0001 - Finalizar el "Control manual"; volver a iniciar la
peticin
16#8204 El eje no est referenciado
16#0001 - Referenciar el eje con la instruccin "MC_Home";
volver a iniciar la peticin
16#8205 El eje est siendo controlado por el programa de usuario
(el error slo se muestra en el panel de mando del eje)
16#0013 El eje est habilitado en el programa de
usuario.
Bloquee el eje con la instruccin "MC_Power" y
vuelva a seleccionar "Control manual" en el panel
de mando del eje.
1.12 Anexo
16#8206 Objeto tecnolgico pendiente de activacin
16#0001 - Active el eje con la instruccin "MC_Power"
Enable = TRUE, o habilite el eje en el panel de
mando del eje.
16#8207 Peticin rechazada
16#0016 Referenciacin activa en curso; no es posible
iniciar otro tipo de referenciacin.
Espere a que el referenciado activo finalice o
cancele el referenciado activo con una peticin de
movimiento, p. ej., "MC_Halt".
16#0018 Mientras el eje se est referenciando de forma
directa o pasiva, no se puede desplazar con
una tabla de peticiones.
Espere a que el referenciado directo o pasivo
termine.

16#0019 Durante el procesamiento de una tabla de
peticiones el eje no se puede referenciar de
forma directa o pasiva.
Espere a que se cierre la tabla de peticiones o
interrumpa dicha tabla con una peticin de
movimiento p. ej. "MC_Halt".
16#8208 La diferencia entre la velocidad mxima y la velocidad de arranque/parada no es vlida
16#0002 El valor no tiene un formato numrico vlido
16#000A El valor es menor o igual que cero.
Corregir el valor; volver a iniciar la peticin
16#8209 El valor de aceleracin del TO "Eje" no es vlido
16#820A No es posible el restart del eje
16#0013 El eje est habilitado en el programa de
usuario.
Bloquear el eje con la instruccin "MC_Power";
repetir Restart
16#0027 El eje est funcionando en este momento en
"Control manual" (panel de mando)
Finalizar el "Control manual"; repetir Restart
16#820B Imposible ejecutar la tabla de peticiones
16#0026 Ejecutando carga en el estado operativo RUN Espere hasta que haya finalizado la operacin de
carga.
1.12 Anexo
Error de parmetros de bloque

16#8400 El valor del parmetro "Position" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de
nmeros (mayor que 1e
12
)

nmeros (menor que -1e
12
)
16#8401 El valor del parmetro "Distance" de la instruccin de Motion Control no es vlido
12
)

12
)
16#8402 El valor del parmetro "Velocity" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0008 El valor es mayor que la velocidad mxima
configurada
16#0009 El valor es inferior a la velocidad de
arranque/parada configurada

16#0024 El valor es menor que 0
16#8403 El valor del parmetro "Direction" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0011 El valor de seleccin no es vlido Corregir el valor de seleccin; volver a iniciar la
peticin
16#8404 El valor del parmetro "Mode" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0011 El valor de seleccin no es vlido Corregir el valor de seleccin; volver a iniciar la
peticin
16#0015 Referenciacin activa / pasiva no configurada Corregir la configuracin y cargar en el
controlador; habilitar el eje y reiniciar la peticin

16#0017 La inversin del sentido en el final de carrera
por hardware est activada aunque los finales
de carrera por hardware estn desactivados.
Activar los finales de carrera por hardware a
travs de la variable
<Eje>.Config.PositionLimits_HW.Active =
TRUE, reiniciar peticin
Corregir la configuracin y cargar en el
controlador; habilitar el eje y reiniciar la
peticin
16#8405 El valor del parmetro "StopMode" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0011 El valor de seleccin no es vlido Corregir el valor de seleccin;
habilitar nuevamente el eje
16#8406 Pulsacin simultnea de avance y retroceso no permitida
16#0001 - Evite la simultaneidad del estado de seal TRUE
de los parmetros "JogForward" y "JogBackward";
inicie nuevamente la peticin.
16#8407 Cambio del eje en la instruccin "MC_Power" permitido nicamente con eje bloqueado.
16#0001 - Bloquear eje activo; a continuacin se puede
cambiar y habilitar el eje.
1.12 Anexo
16#8408 El valor del parmetro "Axis" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#001A El valor indicado no se corresponde con la
versin exigida del TO
16#001B El valor indicado no se corresponde con el tipo
exigido del TO

16#001C El valor indicado no es un bloque de datos
tecnolgicos de Motion Control
16#8409 El valor del parmetro "CommandTable" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#001A El valor indicado no se corresponde con la
versin exigida del TO
16#001B El valor indicado no se corresponde con el tipo
exigido del TO

16#001C El valor indicado no es un bloque de datos
tecnolgicos de Motion Control
16#840A El valor del parmetro "StartStep" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#001D El paso de inicio es mayor que el paso final

16#001E El valor es superior a 32
16#840B El valor del parmetro "EndStep" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#001E El valor es superior a 32
16#840C El valor del parmetro "RampUpTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840D El valor del parmetro "RampDownTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840E El valor del parmetro "EmergencyRampTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840F El valor del parmetro "JerkTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
1.12 Anexo
Error de configuracin del eje

16#8600 La parametrizacin del generador de impulsos (PTO) no es vlida
16#000B La direccin no es vlida
16#0014 El hardware seleccionado est en uso en otra
aplicacin
Cargar la configuracin sin errores en el
controlador; volver a habilitar el eje con la
instruccin "MC_Power"
16#8601 La parametrizacin del contador rpido (HSC) no es vlida
16#0014 El hardware seleccionado est en uso en otra
aplicacin
16#8602 La parametrizacin de la "salida de habilitacin" no es vlida
16#8603 La parametrizacin de la "entrada de disponibilidad" no es vlida
16#8604 El valor de "Impulsos por vuelta del motor" no es vlido
16#000A El valor es inferior o igual a cero
16#8605 El valor de "Recorrido por vuelta del motor" no es vlido
12
)

16#8606 El valor de "Velocidad de arranque/parada" no es vlido
16#0003 El valor es mayor que el lmite superior de
hardware
16#0004 El valor es menor que el lmite inferior de
hardware

16#0007 La velocidad de arranque/parada es mayor
que la velocidad mxima
16#8607 El valor de "Velocidad mxima" no es vlido
hardware

hardware
1.12 Anexo
16#8608 El valor de "Aceleracin" no es vlido
hardware

hardware
Corregir el valor errneo online, acusar el error
con la instruccin "MC_Reset" y volver a iniciar
la peticin si fuera necesario
16#8609 El valor de "Deceleracin" no es vlido
hardware

hardware
16#860A El valor de "Deceleracin de parada de emergencia" no es vlido
hardware

hardware
16#860B El valor de posicin del final de carrera por software inferior no es vlido
12
)
12
)

16#0007 El valor de posicin del final de carrera por
software inferior es mayor que el del superior
16#860C El valor de posicin del final de carrera por software superior no es vlido
12
)

12
)
16#860D La direccin del final de carrera por hardware inferior no es vlida
16#000C La direccin del flanco descendente no es
vlida

16#000D La direccin del flanco ascendente no es
vlida
1.12 Anexo
16#860E La direccin del final de carrera por hardware superior no es vlida
vlida

vlida
16#860F El valor de "Offset del punto de referencia" no es vlido
12
)

12
)
16#8610 El valor de "Velocidad de aproximacin" no es vlido
16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad
mxima

16#0009 La velocidad es inferior a la velocidad de
arranque/parada
16#8611 El valor de "Velocidad de referenciacin" no es vlido
mxima

arranque/parada
16#8612 La direccin del sensor del punto de referencia no es vlida
vlida

vlida
16#8613 En la referenciacin activa, la inversin del sentido en el final de carrera por hardware se
encuentra activada, a pesar de que los finales de carrera por hardware no han sido configurados
16#0001 -
1.12 Anexo
16#8614 El valor de "Tirn" no es vlido
16#001F El valor es mayor que el tirn mximo
admisible

16#0020 El valor es menor que el tirn mnimo
admisible
16#8615 El valor de "Unidad de medida" no es vlido
16#0011 El valor de seleccin no es vlido Cargar la configuracin sin errores en el
1.12 Anexo
Error de configuracin de la tabla de peticiones

16#8700 El valor de "Tipo de peticin" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0001 -
Corregir online el valor errneo y, en caso
necesario, iniciar de nuevo la peticin
16#8701 El valor de "Posicin / recorrido " en la tabla de peticiones no es vlido
12
)

16#0006 El valor se encuentra fuera del rango numrico
(menor que -1e
12
)
16#8702 El valor de "Velocidad" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0008 El valor es mayor que la velocidad mxima
configurada

16#0009 El valor es inferior a la velocidad de
arranque/parada configurada
16#8703 El valor de "Duracin" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0021 El valor es superior a 64800 s

16#0022 El valor es inferior a 0,001 s
16#8704 El valor de "Siguiente paso" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0011 El valor de seleccin no es vlido
16#0023 La transicin de peticiones no est permitida
para esta peticin
1.12 Anexo
Errores internos

16#8FFF Error interno
16#F0** - POWER OFF y POWER ON de la CPU
Si esto no produce el resultado deseado, pngase
en contacto con el Servicio de Atencin al Cliente.
Tenga al alcance la siguiente informacin:
ErrorID
ErrorInfo
Registros del bfer de diagnstico
Consulte tambin
1.12 Anexo
1.12.8 Variable del objeto tecnolgico Eje
1.12.8.1 Variable Config.
Variable Config.General.
Leyenda

Tipo de datos Tipo de datos de la variable
Valor inicial Valor inicial de la variable
El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuracin del eje.
Acceso a la variable en el programa de usuario:
RW Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
R Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Acceso
- No se puede utilizar la variable en el programa de usuario.
efectivo Indica el momento en que una modificacin de la variable resulta efectiva.
HMI La variable puede ser utilizada en un sistema HMI.

<Nombre de eje>.Config.General.PTO
La variable no puede ser evaluada en el programa de usuario.
Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo HMI
DWORD DW#16#00000000 - - -

<Nombre de eje>.Config.General.HSC
DWORD DW#16#00000000 - - -

<Nombre del eje>.Config.General.LengthUnit (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)
La unidad de medida seleccionada en la configuracin de los parmetros:
1013 = "mm"
1010 =: "m"
1019 = "in"
1018 = "ft"
1005 = "" (grados)
-1 = "Impulsos"
Int 1013 R - X
1.12 Anexo
Variable Config.DriveInterface.
Leyenda

Acceso

<Nombre de eje>.Config.DriveInterface.EnableOutput...
Las variables no pueden ser evaluadas en el programa de usuario.
- - - - -

<Nombre de eje>.Config.DriveInterface.ReadyInput...
Las variables no pueden ser evaluadas en el programa de usuario.
- - - - -

1.12 Anexo
Variable Config.Mechanics.
Leyenda

Acceso

<Nombre de eje>.Config.Mechanics.PulsesPerDriveRevolution
Impulsos por vuelta del motor
DInt L#1000 R - X

<Nombre de eje>.Config.Mechanics.LeadScrew
Recorrido por vuelta del motor (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 1.0E+001 R - X

<Nombre de eje>.Config.Mechanics.InverseDirection
Invertir sentido de direccin
Bool FALSE R - X
1.12 Anexo
Variable Config.DynamicLimits.
Leyenda

Acceso

<Nombre de eje>.Config.DynamicLimits.MinVelocity
Velocidad de arranque/parada del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 1.0E+001 R - X

<Nombre de eje>.Config.DynamicLimits.MaxVelocity
Velocidad mxima del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 2.5E+002 R - X
1.12 Anexo
Variable Config.DynamicDefaults.
Leyenda

Acceso
Indica el momento en que una modificacin de la variable resulta efectiva.
1 Con la activacin (la variable <Nombre de eje>.StatusBits.Activated cambia de FALSE a TRUE),
el bloqueo o la habilitacin del eje
2 Con la habilitacin del eje
5 Con el siguiente inicio de una peticin MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveVelocity,
MC_MoveJog, MC_Halt o MC_CommandTable o de una peticin activa MC_Home (Mode = 3).
efectivo
6 Con la parada de una peticin MC_MoveJog

<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
Aceleracin del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
5 Firmware V1.0 de la
CPU
Real 4.8E+001 RW
1,
5,
6
Firmware de la CPU
a partir de la versin
V2.0
X

<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration
Deceleracin del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
5,
6
Firmware V1.0 de la
CPU
Real 4.8E+001 RW
1,
5,
6
Firmware de la CPU
V2.0
X

1.12 Anexo

<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
Deceleracin de parada de emergencia del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
2,
5,
6
Firmware V1.0 de la
CPU
Real 1.2E+002 RW
1,
5,
6
Firmware de la CPU
V2.0
X

<Nombre del eje>.Config.DynamicDefaults.JerkActive (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)
TRUE = La limitacin de tirones est activada
Bool FALSE RW 1, 5 X

<Nombre del eje>.Config.DynamicDefaults.Jerk (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)
Tirn durante la rampa de aceleracin y deceleracin del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 1.92E+002 RW 1, 5 X
1.12 Anexo
Variable Config.PositionLimits_SW.
Leyenda

Acceso
4 Tras una parada del eje, con el siguiente inicio de una peticin de Motion Control. La parada del
eje se puede comprobar con la variable <Nombre de eje>. StatusBits.Standstill.
efectivo

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.Active
TRUE = Los finales de carrera por software estn activados
CPU
Bool FALSE RW
1,
5,
6
Firmware de la CPU a
partir de la versin
V2.0
X

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.MinPosition
Posicin del final de carrera por software inferior (indicacin en la unidad de medida configurada)
CPU
Real -1.0E+004 RW
1,
5,
6
partir de la versin
V2.0
X

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.MaxPosition
Posicin del final de carrera por software superior (indicacin en la unidad de medida configurada)
CPU
Real 1.0E+004 RW
1,
5,
6
partir de la versin
V2.0
X
1.12 Anexo
Variable Config.PositionLimits_HW.
Leyenda

Acceso
3 Despus de habilitar el eje (el eje debe encontrarse previamente bloqueado y parado). La parada
del eje se puede comprobar con la variable <Nombre de eje>. StatusBits.Standstill.
4 Tras una parada del eje, con el siguiente inicio de una peticin de Motion Control. La parada del
eje se puede comprobar con la variable <Nombre de eje>. StatusBits.Standstill.
efectivo

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.Active
TRUE = Los finales de carrera por hardware estn activos.
3,
4
Firmware V1.0 de la
CPU
Bool FALSE RW
1,
5,
6
Firmware de la CPU
V2.0
X

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinSwitchedLevel
TRUE = 24 V en la entrada de CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware inferior
FALSE = 0 V en la entrada de la CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware inferior
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinFallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -

1.12 Anexo

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinRisingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MaxSwitchedLevel
TRUE = 24 V en la entrada de CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware superior
FALSE = 0 V en la entrada de CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware superior
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MaxFallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -

<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MaxRisingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
1.12 Anexo
Variable Config.Homing.
Leyenda

Acceso
7 Al iniciar una peticin de referenciacin pasiva
efectivo
8 Al iniciar una peticin de referenciacin activa

<Nombre de eje>.Config.Homing.AutoReversal
TRUE = Se ha activado la inversin del sentido en el final de carrera por hardware (referenciacin activa)
FALSE = Se ha desactivado la inversin del sentido en el final de carrera por hardware (referenciacin activa)
R - Objeto tecnolgico
"Eje" V1.0
Bool TRUE
RW 1,
8
Objeto tecnolgico
"Eje" V2.0
X

<Nombre de eje>.Config.Homing.Direction
TRUE = sentido positivo de aproximacin para la bsqueda del sensor del punto de referencia y sentido positivo de
referenciacin (referenciacin activa)
FALSE = sentido negativo de aproximacin para la bsqueda del sensor del punto de referencia y sentido positivo de
referenciacin (referenciacin activa)
"Eje" V1.0
Bool TRUE
RW 1,
8
Objeto tecnolgico
"Eje" V2.0
X

1.12 Anexo

<Nombre del eje>.Config.Homing.SideActiveHoming (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)
TRUE = referenciacin en el lado superior al sensor del punto de referencia (referenciacin activa)
FALSE = referenciacin en el lado inferior del sensor del punto de referencia (referenciacin activa)
Bool TRUE RW 1, 8 X

<Nombre de eje>.Config.Homing.SidePassiveHoming (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)
TRUE = referenciacin en el lado superior al sensor del punto de referencia (referenciacin pasiva)
FALSE = referenciacin en el lado inferior del sensor del punto de referencia (referenciacin pasiva)
Bool TRUE RW 1, 7 X

<Nombre de eje>.Config.Homing.RisingEdge (objeto tecnolgico "Eje" V1.0)
TRUE = referenciacin con el flanco de seal descendente del sensor del punto de referencia (referenciacin activa)
FALSE = referenciacin con el flanco de seal ascendente del sensor del punto de referencia (referenciacin activa)
Para ver cmo afecta la variable a la referenciacin pasiva consulte la descripcin, en el apartado " Configuracin -
referenciacin".
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.Config.Homing.Offset
Offset del punto de referencia / Indicacin en la unidad de medida configurada (referenciacin activa)
- Objeto tecnolgico
"Eje" V1.0
Real 0.0 R
RW
1,
8
Objeto tecnolgico
"Eje" V2.0
X

<Nombre de eje>.Config.Homing.FastVelocity
Velocidad de aproximacin / Indicacin en la unidad de medida configurada (referenciacin activa)
"Eje" V1.0
Real 2.0E+002
RW 1,
8
Objeto tecnolgico
"Eje" V2.0
X

1.12 Anexo

<Nombre de eje>.Config.Homing.SlowVelocity
Velocidad de referenciacin / Indicacin en la unidad de medida configurada (referenciacin activa)
"Eje" V1.0
Real 4.0E+001
RW 1,
8
Objeto tecnolgico
"Eje" V2.0
X

<Nombre de eje>.Config.Homing.FallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -

<Nombre de eje>.Config.Homing.RisingEvent
DWord DW#16#00000000 - -
1.12 Anexo
1.12.8.2 Variable MotionStatus.
Leyenda

Acceso

<Nombre de eje>.MotionStatus.Position
Posicin actual del eje (indicacin en la unidad de medida configurada). Si el eje no est referenciado, la variable muestra
el valor de posicionamiento relativo a la posicin de habilitacin del eje.
Real 0.0 R - X

<Nombre de eje>.MotionStatus.Velocity
Velocidad actual del eje (indicacin en la unidad de medida configurada).
Real 0.0 R - X

<Nombre de eje>.MotionStatus.Distance
Distancia actual con respecto a la posicin de destino del eje (indicacin en la unidad de medida configurada).
El valor de la variable slo es vlido durante la ejecucin de una peticin de posicionamiento con "MC_MoveAbsolute",
"MC_MoveRelative" o del panel de mando del eje.
Real 0.0 R - X

<Nombre de eje>.MotionStatus.TargetPosition
Posicin de destino del eje (indicacin en la unidad de medida configurada). El valor de la variable slo es vlido durante
la ejecucin de una peticin de posicionamiento con "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" o del panel de mando del
eje.
Real 0.0 R - X
Consulte tambin
Estado de movimiento (Pgina 105)
1.12 Anexo
1.12.8.3 Variable StatusBits.
Leyenda

Acceso

<Nombre de eje>.StatusBits.Activated
TRUE = El eje est activado. Se encuentra conectado con el PTO asignado (Pulse Train Output). Los datos del bloque de
datos tecnolgico se actualizan cclicamente.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.Enable
TRUE = el eje est habilitado y listo para aceptar peticiones de Motion Control.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone
TRUE = el eje est referenciado y puede ejecutar peticiones de posicionamiento absolutas. Para realizar un
posicionamiento relativo no es necesario que el eje est referenciado.
Durante el referenciado activo el estado es FALSE. Durante el referenciado pasivo, el estado TRUE se mantiene si el eje
ya estaba referenciado previamente.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.Done
TRUE = en el eje no hay ninguna peticin de Motion Control activa.
Bool FALSE R - X

1.12 Anexo

<Nombre de eje>.StatusBits.Error
TRUE = se ha producido un error en el objeto tecnolgico Eje. En el modo automtico, la informacin detallada sobre el
error se puede consultar en los parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo" de las instrucciones de Motion Control. En el modo
manual, la causa detallada del error se muestra en el campo "Aviso de error" del panel de mando del eje.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.StandStill
TRUE = el eje est parado.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.PositioningCommand
TRUE = el eje ejecuta una peticin de posicionamiento.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.SpeedCommand
TRUE = el eje ejecuta una peticin de posicionamiento con el preajuste de velocidad.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.Homing
TRUE = el eje ejecuta una peticin de referenciacin de la instruccin de Motion Control "MC_Home" o del panel de
mando del eje.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.CommandTableActive
TRUE = El eje se controla con la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable".
Bool FALSE R - X

1.12 Anexo

<Nombre de eje>.StatusBits.ConstantVelocity
TRUE = el eje se mueve a una velocidad constante.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.Acceleration
TRUE = el eje acelera.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.Deceleration
TRUE = el eje decelera (frena).
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive
TRUE = se ha activado el modo de operacin "Control manual" en el panel de mando del eje. El panel de mando del eje
asume la autoridad sobre el control del objeto tecnolgico "Eje". El eje no puede ser controlado por el programa de
usuario.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady
TRUE = el accionamiento est listo.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.StatusBits.RestartRequired
TRUE = los valores han sido modificados en la memoria de carga.
Para cargar los valores en la memoria de trabajo con la CPU en el estado operativo RUN, es necesario reiniciar el eje.
Para ello, utilice la instruccin MC_Reset de Motion Control.
Bool FALSE R - X
Consulte tambin
1.12 Anexo
1.12.8.4 Variable ErrorBits.
Leyenda

Acceso

<Nombre de eje>.ErrorBits.SystemFault
TRUE = Error interno de sistema.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.ErrorBits.ConfigFault
TRUE = Configuracin incorrecta del eje.
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.ErrorBits.DriveFault
TRUE = El accionamiento ha indicado un error debido a un fallo en su seal de disponibilidad
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinReached
TRUE = Se ha alcanzado el final de carrera por software inferior
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded
TRUE = Se ha rebasado el final de carrera por software inferior
Bool FALSE R - X

1.12 Anexo

<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxReached
TRUE = Se ha alcanzado el final de carrera por software superior
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded
TRUE = Se ha rebasado el final de carrera por software superior
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin
TRUE = Se ha aproximado el final de carrera por hardware inferior
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax
TRUE = Se ha aproximado el final de carrera por hardware superior
Bool FALSE R - X

<Nombre de eje>.ErrorBits.HwUsed
TRUE = Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y est habilitado con "MC_Power".
Bool FALSE R - X
Consulte tambin
1.12 Anexo
1.12.8.5 Variable Internal.
Las variables "Internal" no contienen datos relevantes del usuario; no se puede acceder a
estas variables desde el programa de usuario.
1.12.8.6 Variable ControlPanel
Las variables "ControlPanel" no contienen datos relevantes del usuario; no se puede
acceder a estas variables desde el programa de usuario.
1.12.8.7 Actualizacin de las variables del objeto tecnolgico
Las informaciones de estado y error del eje mostradas en las variables del objeto
tecnolgico se actualizan respectivamente en el punto de control del ciclo.
La modificacin de valores realizada en variables de configuracin modificables no resulta
eficaz de forma inmediata. Consulte en la descripcin detallada de la variable
correspondiente las condiciones bajo las cuales una modificacin resulta efectiva.
1.12 Anexo
1.12.9 Variable del objeto tecnolgico Tabla de peticiones
1.12.9.1 Variable Config.Command.Command[1 ... 32]
Leyenda

El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuracin de la tabla de peticiones.
Acceso

<Nombre de eje>.Config.Command.Command[x].Type
Tipo de peticin de la peticin
0 = Peticin "Vaca"
2 = Peticin "Parada"
5 = Peticin "Positioning Relative"
6 = Peticin "Positioning Absolute"
7 = Peticin "Velocity setpoint"
151 = Peticin "Wait"
Int 0 RW - X

<Nombre de eje>. Config.Command.Command[x].Position
Posicin de destino/recorrido de la peticin
Real RW - X

<Nombre de eje>. Config.Command.Command[x].Velocity
Velocidad de la peticin
Real 0.0 RW - X

1.12 Anexo

<Nombre de eje>. Config.Command.Command[x].Duration
Duracin de la peticin
Real 0.0 RW - X

<Nombre de eje>. Config.Command.Command[x].BufferMode
Valor de "Siguiente paso" de la peticin
0 = "Finalizar peticin"
1 = "Suavizar transicin del movimiento"
Int 0 RW - X

<Nombre de eje>. Config.Command.Command[x].StepCode
Cdigo de paso de la peticin
Word 0 RW - X
1.12 Anexo
1.12.10 Documentacin de funciones de versiones anteriores
1.12.10.1 Configuracin - Referenciar (objeto tecnolgico "Eje" V1.0)
En la ventana de configuracin "Referenciacin", configure los parmetros para la
referenciacin activa y pasiva. El tipo de referenciacin se ajusta a travs del parmetro de
entrada "Mode" de la instruccin de Motion Control. Aqu el valor Mode = 2 se corresponde
con la referenciacin pasiva y Mode = 3 con la referenciacin activa.
Entrada del sensor del punto de referencia
Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable.
La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de
referencia estn disponibles las entradas integradas en la CPU y las entradas de una
Signal Board enchufada.

Nota
Las entradas digitales estn ajustadas de forma estndar con un tiempo de filtracin de
6,4 ms.
La utilizacin como sensor del punto de referencia puede provocar retardos no deseados y,
con ello, imprecisiones. Dependiendo de la velocidad de referenciacin y de la dimensin
del sensor del punto de referencia, en determinadas circunstancias puede que no se detecte
el punto de referencia. El tiempo de filtracin se puede ajustar en la configuracin de
dispositivos de las entradas digitales, en "Filtros de entrada".
Se debe seleccionar un tiempo de filtracin menor que la duracin de la seal de entrada en
el sensor del punto de referencia.

1.12 Anexo
Permitir inversin del sentido en el final de carrera por hardware (slo referenciacin activa)
Active esta casilla de verificacin si desea utilizar los finales de carrera por hardware como
levas de inversin para la aproximacin al punto de referencia. Los finales de carrera por
hardware deben estar activados para poder realizar la inversin del sentido. Si se utiliza el
firmware V1.0 de la CPU, ambos finales de carrera por hardware debern estar
configurados. Si se utiliza el firmware V2.0 de la CPU, slo deber estar configurado en el
sentido de aproximacin el final de carrera por hardware.
Si se llega al final de carrera por hardware durante la referenciacin activa, el eje frena con
la deceleracin ajustada (no con la deceleracin de parada de emergencia) y realiza una
inversin del sentido. Entonces el sensor del punto de referencia se busca en la direccin
contraria.
Si esta inversin del sentido no est activada y el eje alcanza el final de carrera por
hardware durante la referenciacin activa, la aproximacin al punto de referencia se cancela
con un error y el eje se frena con la deceleracin de parada de emergencia.

ATENCIN
Asegrese de que la mquina no golpee contra un tope mecnico durante una inversin
del sentido, adoptando para ello una de las siguientes medidas:
Mantenga una velocidad baja de aproximacin
Incremente la aceleracin / deceleracin configurada
Incremente la distancia entre el final de carrera por hardware y el tope de hardware

Sentido de aproximacin / referenciacin (referenciacin activa y pasiva)
Con el sentido seleccionado, determine el "sentido de aproximacin" durante la
referenciacin activa para buscar el sensor del punto de referencia, as como el sentido de
referenciacin. El sentido de referenciacin determina el sentido con el cual el eje se
aproxima al lado del sensor del punto de referencia configurado para realizar la operacin
de referenciacin.
Consulte el efecto del sentido de aproximacin ajustado para la referenciacin pasiva en la
tabla que encontrar en "Sensor del punto de referencia".
1.12 Anexo
Lado del sensor del punto de referencia (referenciacin activa y pasiva)
Indique aqu si el eje debe ser referenciado por el lado superior o inferior del sensor del
punto de referencia.

Nota
Dependiendo de la posicin inicial del eje y de la configuracin de los parmetros de
referenciacin, la aproximacin al punto de referencia puede diferir del grfico mostrado
en la ventana de configuracin.
En la referenciacin pasiva, los movimientos para la referenciacin deben ser realizados
por el usuario mediante peticiones de marcha. El lado del sensor del punto de referencia
por el cual se realiza la referenciacin depende de los siguientes factores:
Configuracin "sentido de aproximacin"
Configuracin "sensor del punto de referencia"
Sentido actual de marcha durante la referenciacin pasiva
La siguiente tabla muestra detalles del efecto de los factores:

Factores de influencia: Resultado:
Configuracin -
sentido de
aproximacin
Configuracin -
sensor del punto de
referencia
Sentido actual de
marcha
Referenciacin en el
sensor del punto de
referencia
sentido positivo Lado superior positivo "Lado inferior"
sentido negativo Lado inferior
sentido positivo Lado inferior positivo "Lado superior"
sentido negativo Lado superior
sentido positivo Lado inferior negativo "Lado inferior"
sentido negativo Lado superior
sentido positivo Lado superior negativo "Lado superior"
sentido negativo Lado inferior

Velocidad (slo referenciacin activa)
Especifique en este campo la velocidad con la que se buscar el sensor del punto de
referencia durante la marcha correspondiente.
Velocidad de arranque/parada velocidad de aproximacin velocidad mxima
1.12 Anexo
Velocidad de referenciacin (slo referenciacin activa)
Especifique en este campo la velocidad con la que el eje se posicionar en el sensor del
punto de referencia para la referenciacin.
Velocidad de arranque/parada velocidad de referenciacin velocidad mxima
Offset del punto de referencia (slo referenciacin activa)
En este campo se puede indicar el offset del punto de referencia si la posicin de referencia
deseada difiere de la posicin del sensor del punto de referencia.
Si el valor es diferente de 0, el eje ejecuta las siguientes acciones despus de la
referenciacin en el sensor del punto de referencia:
1. Movimiento del eje a la velocidad de referenciacin por el valor del offset del punto
de referencia
2. Despus de extraer el offset del punto de referencia, el eje se encuentra en la posicin
del punto de referencia que se ha indicado en el parmetro de entrada "Position" de la
-1.0e12 offset del punto de referencia: 1.0e12
1.12 Anexo
1.12.10.2 Lista de los ErrorIDs y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos V2.0)
Las siguientes tablas recogen una relacin de todos los ErrorIDs y ErrorInfos que pueden
ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se
muestran tambin ayudas para eliminar los errores:

16#8000 Error de accionamiento, fallo de "Accionamiento listo"
16#0001 - Acusar error con la instruccin "MC_Reset";
poner a disposicin la seal del accionamiento;
eventualmente iniciar de nuevo la peticin
16#8001 Final de carrera por SW inferior activado

por software inferior con la deceleracin de
peticin de marcha en sentido positivo
16#8002 Final de carrera por SW superior activado

por software superior con la deceleracin de
peticin de marcha en sentido negativo
16#8003 Se ha alcanzado el final de carrera por hardware inferior
16#000E El final de carrera por hardware inferior ha sido
alcanzado. Se ha frenado el eje con la
mismo)
positivo.
16#8004 Se ha alcanzado el final de carrera por hardware superior
16#000E El final de carrera por hardware superior ha
sido alcanzado. Se ha frenado el eje con la
mismo)
negativo.
1.12 Anexo
16#8005 PTO y HSC ya estn siendo utilizados por otro eje
El eje ha sido configurado de forma incorrecta:
Corregir la configuracin del PTO (Pulse Train
Output) / HSC (High Speed Counter) y cargarla en
el controlador
16#0001 -
Varios ejes deben trabajar con un PTO:
Otro eje utiliza el PTO / HSC. Si el eje actual debe
asumir el control, se debe bloquear el otro eje con
"MC_Power" Enable = FALSE.
(ver tambin Utilizando varios ejes con el mismo
PTO (Pgina 108) )
Error de funcionamiento sin parada del eje

16#8200 El eje no est habilitado
16#0001 - Habilitar el eje; volver a iniciar la peticin
16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power"
16#0001 - Habilitar el eje slo con una instruccin
"MC_Power"
16#8202 Se ha superado el nmero mximo de peticiones de Motion Control activas
(mx. 200 peticiones para todos los objetos tecnolgicos de Motion Control)
16#0001 - Reducir el nmero de peticiones activas
simultneamente; volver a iniciar la peticin
En el parmetro "Busy" = TRUE de la instruccin
de Motion Control se reconoce una peticin
activa.
16#8203 El eje est funcionando en este momento en "Control manual" (panel de mando)
16#0001 - Finalizar el "Control manual"; volver a iniciar la
peticin
16#8204 El eje no est referenciado
16#0001 - Referenciar el eje con la instruccin "MC_Home";
16#8205 El eje est siendo controlado por el programa de usuario
(el error slo se muestra en el panel de mando del eje)
16#0001 - Bloquee el eje con la instruccin "MC_Power" y
vuelva a seleccionar "Control manual" en el panel
de mando del eje.
16#8206 El objeto tecnolgico Eje an no est activado
16#0001 - Active el eje con la instruccin "MC_Power"
Enable = TRUE, o habilite el eje en el panel de
mando del eje.
16#8207 Peticin rechazada
16#0016 Referenciacin activa en curso; no es posible
iniciar otro tipo de referenciacin.
Espere a que la referenciacin activa finalice o
cancele la referenciacin activa con una peticin
de movimiento p. ej. "MC_Halt". A continuacin se
puede iniciar el otro tipo de referenciacin.
1.12 Anexo
Error de parmetros de bloque

16#8400 El valor del parmetro "Position" de la instruccin de Motion Control no es vlido
12
)

12
)
Corregir el valor "Position";
16#8401 El valor del parmetro "Distance" de la instruccin de Motion Control no es vlido
12
)

12
)
Corregir el valor "Distance"; volver a iniciar la
peticin
16#8402 El valor del parmetro "Velocity" de la instruccin de Motion Control no es vlido
mxima

arranque/parada
Corregir el valor "Velocity"; volver a iniciar la
peticin
16#8403 El valor del parmetro "Direction" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0011 Valor de seleccin no vlido Corregir el valor de seleccin; volver a iniciar la
peticin
16#8404 El valor del parmetro "Mode" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0011 Valor de seleccin no vlido Corregir el valor de seleccin; volver a iniciar la
peticin
16#0015 Referenciacin activa / pasiva no configurada Corregir la configuracin y cargar en el
controlador; habilitar el eje y reiniciar la peticin

16#0017 La inversin del sentido en el final de carrera
por hardware est activada aunque los finales
de carrera por hardware estn desactivados
Activar los finales de carrera por hardware a
travs de la variable
<Eje>.Config.PositionLimits_HW.Active =
TRUE, reiniciar peticin
Corregir la configuracin y cargar en el
controlador; habilitar el eje y reiniciar la
peticin
16#8405 El valor del parmetro "StopMode" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0011 Valor de seleccin no vlido Corregir el valor de seleccin; habilitar
nuevamente el eje
16#8406 Pulsacin simultnea de avance y retroceso no permitida
16#0001 - Evite la simultaneidad del estado de seal TRUE
de los parmetros "JogForward" y "JogBackward";
inicie nuevamente la peticin.
16#8407 Cambio del eje en la instruccin de Motion Control "MC_Power" permitido nicamente con eje
bloqueado
16#0001 - Bloquear eje activo; a continuacin se puede
cambiar y habilitar el eje.
1.12 Anexo
Error de configuracin

16#8600 La parametrizacin del generador de impulsos (PTO) no es vlida
16#000B La direccin no es vlida Corregir la configuracin de PTO / Pulse Train
Output y cargarla en el controlador
16#8601 La parametrizacin del contador rpido (HSC) no es vlida
16#000B La direccin no es vlida Corregir la configuracin de HSC / High Speed
Counter y cargarla en el controlador
16#8602 La parametrizacin de la "salida de habilitacin" no es vlida
16#000D La direccin no es vlida Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
16#8603 La parametrizacin de la "entrada de disponibilidad" no es vlida
16#000D La direccin no es vlida Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
16#8604 El valor de "Impulsos por vuelta del motor" no es vlido
16#000A El valor es inferior o igual a cero Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
16#8605 El valor de "Recorrido por vuelta del motor" no es vlido
Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
16#8606 El valor de "Velocidad de arranque/parada" no es vlido
16#0003 El valor es mayor que el lmite de hardware
16#0004 El valor es menor que el lmite de hardware

16#0007 La velocidad de arranque/parada es mayor
que la velocidad mxima
controlador
16#8607 El valor de "Velocidad mxima" no es vlido

controlador
16#8608 El valor de "Aceleracin" no es vlido

Corregir el valor defectuoso online, acusar el
error con la instruccin "MC_Reset" y volver a
iniciar la peticin si fuera necesario
16#8609 El valor de "Deceleracin" no es vlido

1.12 Anexo
16#860A El valor de "Deceleracin de parada de emergencia" no es vlido

16#860B El valor de posicin del final de carrera por software inferior no es vlido
12
)
12
)

16#0007 El valor de posicin del final de carrera por
software inferior es mayor que el del superior
16#860C El valor de posicin del final de carrera por software superior no es vlido
12
)

12
)
16#860D La direccin del final de carrera por hardware inferior no es vlida
vlida

vlida
controlador
16#860E La direccin del final de carrera por hardware superior no es vlida
vlida

vlida
controlador
16#860F El valor de "Offset del punto de referencia" no es vlido
12
)

12
)
controlador
16#8610 El valor de "Velocidad de aproximacin" no es vlido
mxima

arranque/parada
controlador
1.12 Anexo
16#8611 El valor de "Velocidad de referenciacin" no es vlido
mxima

arranque/parada
controlador
16#8612 La direccin del sensor del punto de referencia no es vlida
vlida

vlida
controlador
16#8613 En la referenciacin activa, la inversin del sentido en el final de carrera por hardware se
encuentra activada, a pesar de que los finales de carrera por hardware no han sido configurados
16#0001 - Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
Errores internos

16#8FFF Error interno
16#F0** - POWER OFF y POWER ON de la CPU
Si esto no produce el resultado deseado, pngase
en contacto con el Servicio de Atencin al Cliente.
Tenga al alcance la siguiente informacin:
ErrorID
ErrorInfo
Registros del bfer de diagnstico
Consulte tambin

S7-1200 Motion Control 2
2.1 MC_Power
2.1.1 MC_Power: Habilitar/bloquear ejes
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Power" habilita o bloquea un eje.
Requisitos
El objeto tecnolgico "Eje" se ha configurado correctamente.
No hay ningn error que impida la habilitacin.
Comportamiento de relevo
El procesamiento del "MC_Power" no puede ser cancelado por ninguna peticin de
Motion Control.
Al bloquear el eje (parmetro de entrada "Enable" = FALSE ) se cancelan todas las
peticiones de Motion Control conforme al "StopMode" seleccionado en el respectivo
objeto tecnolgico.
2.1 MC_Power
Parmetros

Parmetro Declaracin Tipo de datos Valor por
defecto
Descripcin
Axis INPUT TO_Axis_1 - Objeto tecnolgico del eje
TRUE Motion Control intenta habilitar el eje. Enable INPUT BOOL FALSE
FALSE Todas las peticiones en curso se cancelan
conforme al "StopMode" y el eje se para.
0 Parada de emergencia
Si existe una demanda de bloqueo del eje, ste
frena con la deceleracin de parada de
emergencia configurada. Cuando el eje se para,
se bloquea.
1 Desconexin inmediata
Si existe una demanda de bloqueo del eje, sta se
bloquea sin deceleracin. La salida de impulsos
se detiene inmediatamente.
StopMode INPUT INT 0
2 Parada de emergencia con limitacin de tirones
Si existe una demanda de bloqueo del eje, ste
frena con la deceleracin de parada de
emergencia configurada. Si la limitacin de tirones
est activada, se tiene en cuenta el tirn
configurado. Cuando el eje se para, se bloquea.
Estado de la habilitacin del eje
FALSE El eje est bloqueado
El eje no ejecuta ninguna peticin de Motion
Control y no acepta nuevas peticiones
(excepcin: peticin MC_Reset).
El eje no est referenciado.
Al bloquear, el estado cambia a FALSE en cuanto
el eje se para.
Status OUTPUT BOOL FALSE
TRUE El eje est habilitado
El eje est habilitado y listo para ejecutar
peticiones de Motion Control.
Al habilitar el eje, el estado cambia a TRUE en
cuanto se produce la seal "Accionamiento listo".
Si no se ha configurado la seal del
accionamiento "Accionamiento listo" en la
configuracin del eje, el estado cambia
inmediatamente a TRUE.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE MC-Power est activo
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE En la instruccin de Motion Control "MC_Power" o
el objeto tecnolgico correspondiente se ha
producido un error. La causa del error se puede
consultar en los parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Pgina 123) del parmetro "Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de informacin de error (Pgina 123) del
parmetro "ErrorID"
2.1 MC_Power

ATENCIN
Si el eje se desconecta a causa de un error, se vuelve a habilitar automticamente tras
eliminar y acusar el error. Requisito para ello es que el parmetro de entrada "Enable"
mantenga el valor TRUE durante esta operacin.

Habilitacin de un eje con seales del accionamiento configuradas
Para habilitar un eje, proceda del siguiente modo:
1. Compruebe los requisitos antes mencionados.
2. Configure el parmetro de entrada "StopMode" con el valor deseado.
Ponga el parmetro de entrada "Enable" en TRUE.
La salida de habilitacin para "Habilitar accionamiento" cambia a TRUE para habilitar
la potencia del accionamiento. La CPU aguarda la seal "Accionamiento listo" del
accionamiento.
El eje queda habilitado en cuanto se emite la seal "Accionamiento listo" en la entrada
de disponibilidad configurada de la CPU. El parmetro de salida "Status", as como la
variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje:>.StatusBits.Enable muestran el valor
TRUE.
Habilitacin de un eje sin seales del accionamiento configuradas
Para habilitar un eje, proceda del siguiente modo:
2. Configure el parmetro de entrada "StopMode" con el valor deseado. Ponga el parmetro
de entrada "Enable" en TRUE. El eje es habilitado. El parmetro de salida "Status", as
como la variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje>.StatusBits.Enable muestran el
valor TRUE.
Bloqueo de un eje
Para bloquear un eje puede proceder de la siguiente manera:
1. Detenga el eje.
La variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje:> StatusBits.StandStill permite
reconocer el momento de parada del eje.
2. Cambie el parmetro de entrada "Enable" a FALSE en cuanto se produce la parada.
3. Si los parmetros de salida "Busy" y "Status", as como la variable del objeto tecnolgico
<Nombre del eje:>.StatusBits.Enable muestran el valor FALSE, el bloqueo del eje de
habr finalizado.

2.1 MC_Power
Consulte tambin
MC_Power: Diagrama de funcionamiento (Pgina 169)
2.1 MC_Power
2.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento
Diagrama de funcionamiento
t
t
t
t
t
t
t
1
t
t
MC_Power
Axis
Enable
Status
Busy
Error
ErrorlD
Errorlnfo
StopMode
Axis
Execute
Done
Busy
Error
ErrorlD
Errorlnfo
FB1 FB2
Axis_1
Ena_1
Status_1
Busy_1
Error_1
Axis_1
Exe_2
Done_2
Busy_2
MC_Reset
FB1
FB2
Ena_1
Exe_2
Status_1
Busy_1
Done_2
Busy_2
Error_1
Drive Enabled
Drive Ready
Drive lnterface
1
0
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1
0
2 1
1
0
1
0

Se habilita un eje y a continuacin se vuelve a bloquear. En cuanto el accionamiento devuelve la seal
"Accionamiento listo" a la CPU se puede verificar el xito de la habilitacin a travs de "Status_1".

Una vez habilitado un eje se produce un error, provocando el bloqueo del eje. El error se soluciona y se acusa con
"MC_Reset". A continuacin se vuelve a habilitar el eje.
Consulte tambin
2.2 MC_Reset
2.2 MC_Reset
2.2.1 MC_Reset: Acusar errores
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Reset" permite acusar "Errores de funcionamiento
con parada del eje" y "Errores de configuracin". En la "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos",
en el apartado "Ayuda", puede consultar los errores que deben ser acusados.
A partir de la versin V3.0 es posible cargar la configuracin del eje en la memoria de
trabajo despus de una carga en el estado operativo RUN.
Requisitos
En caso de un error de configuracin acusable debe haberse eliminado la causa
(p. ej. la aceleracin en el objeto tecnolgico "Eje" ha sido cambiado a un valor vlido).
La peticin MC_Reset no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de Motion Control.
La nueva peticin MC_Reset no cancela ninguna otra peticin de Motion Control en curso.
2.2 MC_Reset
Parmetros

defecto
Descripcin
Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la peticin con flanco ascendente
(A partir de la versin V3.0)
TRUE Carga la configuracin del eje en la memoria de
trabajo desde la memoria de carga. La peticin
solo puede ejecutarse con el eje bloqueado.
Para ello, tenga en cuenta las indicaciones
referentes a la Carga en la CPU (Pgina 76).
Restart INPUT BOOL FALSE
FALSE Acusa errores pendientes
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE El error se ha acusado.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Peticin en proceso
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la peticin. La
causa del error se puede consultar en los
parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo".
parmetro "ErrorID"
Acusar un error con MC_Reset
Para acusar un error proceda del siguiente modo:
2. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parmetro de entrada
"Execute".
3. El error ha sido acusado si el parmetro de entrada "Done" muestra el valor TRUE y la
variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje:>.StatusBits.Error el valor FALSE.
Consulte tambin
Cargar en la CPU (Pgina 76)
2.3 MC_Home
2.3 MC_Home
2.3.1 MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Home" permite contrastar la coordenada axial con
la posicin fsica real del accionamiento. Si el eje debe posicionarse de forma absoluta,
es necesaria la toma de referencia. Pueden ejecutarse los siguientes tipos de toma de
referencia:
Referenciacin activa (Mode = 3)
La aproximacin al punto de referencia se ejecuta automticamente.
Referenciacin pasiva (Mode = 2)
En la referenciacin pasiva, la instruccin de Motion Control "MC_Home" no realiza
ningn movimiento de referencia. El desplazamiento necesario para ello debe ser
realizado por el usuario con otras instrucciones de Motion Control. El eje se referencia
al detectarse el sensor del punto de referencia.
Referenciacin directa absoluta (Mode = 0)
La posicin actual del eje se fija con el valor del parmetro "Position".
Referenciacin directa relativa (Mode = 1)
La posicin actual del eje se desplaza en la cuanta del valor del parmetro "Position".
Requisitos
El eje est habilitado.
En caso de arranque con Mode = 0, 1 2, no debe haber ninguna peticin
MC_CommandTable activa.
2.3 MC_Home
El comportamiento de relevo depende del modo seleccionado:
Mode = 0, 1
La peticin MC_Home no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de Motion Control.
La peticin MC_Home no cancela ninguna peticin de Motion Control en curso.
Las peticiones de desplazamiento con referencia de posicin continan, despus de la
referenciacin, de acuerdo con la nueva posicin de referenciacin (valor en el parmetro
de entrada: "Position").
Mode = 2
La peticin MC_Home puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control:
Peticin MC_Home Mode = 2, 3
La nueva peticin MC_Home cancela la siguiente peticin de Motion Control en curso:
Peticin MC_Home Mode = 2
Las peticiones de desplazamiento con referencia de posicin continan, despus de la
referenciacin, de acuerdo con la nueva posicin de referenciacin
(valor en el parmetro de entrada: "Position").
Mode = 3
La peticin MC_Home puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveAbsolute
Peticin MC_MoveRelative
Peticin MC_MoveVelocity
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_Home cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso:
Peticin MC_Home Mode = 2, 3
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
2.3 MC_Home
Parmetros

defecto
Descripcin
Position INPUT REAL 0.0
Mode = 0, 2 y 3
Posicin absoluta del eje una vez finalizado el
proceso de referenciacin
Mode = 1
Valor de correccin para la posicin actual del
eje
Lmites:
-1.0e
12
Position 1.0e
12

Modo de toma de referencia
0 Referenciacin directa absoluta
La nueva posicin del eje es el valor de
posicin del parmetro "Position".
1 Referenciacin directa relativa
La nueva posicin del eje es la posicin
actual del eje + el valor de posicin del
parmetro "Position".
2 Referenciacin pasiva
Referenciacin conforme a la
configuracin del eje. Tras la
referenciacin se aplica el valor del
parmetro "Position" como nueva
posicin del eje.
Mode INPUT INT 0
3 Referenciacin activa
Aproximacin al punto de referencia
conforme a la configuracin del eje. Tras
la referenciacin se aplica el valor del
parmetro "Position" como nueva
posicin del eje.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La peticin ha finalizado
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La peticin ha sido cancelada por otra
durante su procesamiento.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la
peticin. La causa del error se puede
consultar en los parmetros "ErrorID"
y "ErrorInfo".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error del parmetro "Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de informacin de error del parmetro
"ErrorID"
2.3 MC_Home

Nota
La toma de referencia de un eje se pierde cuando se dan las siguientes condiciones:
Bloqueo del eje por la instruccin de Motion Control "MC_Power"
Cambio entre modo automtico y control manual
Al iniciar la referenciacin activa. La toma de referencia del eje vuelve a estar presente
una vez concluido el proceso de referenciacin.
Tras POWER OFF -> POWER ON de la CPU
Tras un rearranque completo de la CPU (RUN-STOP -> STOP-RUN)

Referenciacion de un eje
Para referenciar el eje, proceda del siguiente modo:
2. Configure los valores con los parmetros de entrada necesarios e inicie la referenciacin
mediante un flanco ascendente en el parmetro de entrada "Execute"
3. La referenciacin concluye cuando el parmetro de salida muestra "Done" y la variable
del objeto tecnolgico <Nombre del eje:>.StatusBits.HomingDone el valor TRUE.
Consulte tambin
2.4 MC_Halt
2.4 MC_Halt
2.4.1 MC_Halt: Parar ejes
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Halt" cancela todas las operaciones de movimiento
y frena el eje con la deceleracin configurada hasta pararlo por completo. La posicin de
parada no est definida.
Requisitos
La peticin MC_Halt puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_Halt cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
2.4 MC_Halt
Parmetros

defecto
Descripcin
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la peticin.
La causa del error se puede consultar en
los parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Pgina 123) del parmetro
"Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de informacin de error (Pgina 123)
del parmetro "ErrorID"
Consulte tambin
MC_Halt: Diagrama de funcionamiento (Pgina 178)
2.4 MC_Halt
2.4.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento
t
t
t
t
t
t
t
50.0
1
0
t
t
Axis
Execute
Velocity
Direction
lnVelocity
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
Current
Axis
Execute
Done
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
MC_MoveVelocity
FB1
Axis_1
Exe_1
lnVel_1 Axis_1
Exe_2
Done_2
Abort_2
MC_Halt
FB2
FB1
FB2
Exe_1
Exe_2
lnVel_1
Abort_1
Done_2
Velocity
Axis_1
Abort_2
Abort_1
Busy_1 Busy_2
Busy_1
Busy_2
1
0
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1 2
1
0
0
1
50.0
0.0

2.4 MC_Halt
Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuracin
Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 5.0

El eje frena hasta detenerse con una peticin MC_Halt. La parada completa se notifica mediante "Done_2".

Mientras una peticin MC_Halt decelera el eje, dicha peticin queda cancelada por otra peticin de desplazamiento.
La cancelacin se notifica mediante "Abort_2".
Consulte tambin
2.5 MC_MoveAbsolute
2.5 MC_MoveAbsolute
2.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveAbsolute" inicia un movimiento de
posicionamiento del eje respecto a una posicin absoluta.
Requisitos
El eje est referenciado.
La peticin MC_MoveAbsolute puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveAbsolute cancela las siguientes peticiones de Motion Control en
curso:
MC_Halt-Auftrag
Peticin MC_MoveJog
2.5 MC_MoveAbsolute
Parmetros

defecto
Descripcin
Position INPUT REAL 0.0 Posicin absoluta de destino
Lmites:
-1.0e
12
Position 1.0e
12

Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad del eje
No siempre se alcanza esta velocidad, dependiendo
de la aceleracin y deceleracin configuradas y de
la posicin de destino fijada.
Lmites:
Velocidad de arranque/parada Velocity velocidad
mxima
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posicin absoluta de destino alcanzada
"Error"
Consulte tambin
MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento (Pgina 182)
2.5 MC_MoveAbsolute
2.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento
t
t
t
t
t
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
t
t
1
0 t
1
0 t
50.0
30.0
1500.0
1000.0
FB1 FB2
MC_MoveAbsolute
Axis
Execute
Position
Velocity
Axis_1
Exe_1
1000.0
50.0
Done
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
Done_1
Abort_1
Axis
Execute
Position
Velocity
Done
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
Axis_1
Exe_2
1500.0
30.0
Done_2
FB1
FB2
Exe_1
Exe_2
Done_1
Abort_1
Done_2
Velocity
Axis_1
Position
Axis_1
MC_MoveAbsolute
Busy_1
Busy_1 Busy_2
Busy_2
0.0
0.0
1 2

2.5 MC_MoveAbsolute
Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Con una peticin MC_MoveAbsolute un eje se mueve hasta la posicin absoluta 1000.0. En cuanto se alcanza la
posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se inicia una nueva peticin
MC_MoveAbsolute con posicin de destino 1500.0. Debido a los tiempos de reaccin (p.ej. tiempo de ciclo del
programa de usuario, ...) se produce una breve parada del eje (ver representacin ampliada). En cuanto se alcanza
con xito la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".

Una peticin en curso MC_MoveAbsolute queda cancelada por otra peticin MC_MoveAbsolute. La cancelacin se
notifica mediante "Abort_1". A continuacin, el eje se mueve con la nueva velocidad hasta la nueva posicin de
destino 1500.0. En cuanto se alcanza la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Consulte tambin
2.6 MC_MoveRelative
2.6 MC_MoveRelative
2.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveRelative" inicia un movimiento de
posicionamiento relativo respecto a la posicin inicial.
Requisitos
La peticin MC_MoveRelative puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveRelative cancela las siguientes peticiones de Motion Control en
curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
2.6 MC_MoveRelative
Parmetros

defecto
Descripcin
Distance INPUT REAL 0.0 Trayecto de posicionamiento
Lmites:
-1.0e
12
Distance 1.0e
12

Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad del eje
No siempre se alcanza esta velocidad, dependiendo
de la aceleracin y deceleracin configuradas y del
trayecto fijado.
Lmites:
Velocidad de arranque/parada Velocity velocidad
mxima
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posicin de destino alcanzada
"Error"
Consulte tambin
MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento (Pgina 186)
2.6 MC_MoveRelative
2.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento
t
t
t
t
t
t
t
MC_MoveRelative MC_MoveRelative
FB1 FB2
1
0
t
t
Axis
Execute
Distance
Velocity
Done
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
Axis
Execute
Distance
Velocity
Done
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
Axis_1
Exe_1
1000.0
50.0
Done_1
Abort_1
Axis_1
Exe_2
500.0
30.0
Done_2
FB1
FB2
Exe_1
Exe_2
Done_1
Abort_1
Done_2
Velocity
Axis_1
Position
Axis_1
Busy_1 Busy_2
Busy_1
Busy_2
50.0
0.0
1500.0
1000.0
0.0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
500
500
1 2
1
0
1
0
30.0

2.6 MC_MoveRelative
Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Con una peticin MC_MoveRelative el eje recorre el trayecto ("Distance") 1000.0. En cuanto se alcanza la posicin
de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se inicia una nueva peticin
MC_MoveRelative con el trayecto 500,0. Debido a los tiempos de reaccin (p.ej. tiempo de ciclo del programa de
usuario, ...) se produce una breve parada del eje (ver representacin ampliada). En cuanto se alcanza con xito la
nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".

Una peticin en curso MC_MoveRelative queda cancelada por otra peticin MC_MoveRelative. La cancelacin se
notifica mediante "Abort_1". A continuacin, el eje se mueve con la nueva velocidad hasta recorrer el nuevo trayecto
("Distance") 500.0. En cuanto se alcanza la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Consulte tambin
2.7 MC_MoveVelocity
2.7 MC_MoveVelocity
2.7.1 MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveVelocity" mueve el eje de forma constante
a la velocidad predeterminada.
Requisitos
La peticin MC_MoveVelocity puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveVelocity cancela las siguientes peticiones de Motion Control en
curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
2.7 MC_MoveVelocity
Parmetros

defecto
Descripcin
Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad predeterminada para mover el eje
Lmites:
Velocidad de arranque/parada |Velocity|
velocidad mxima
(Velocity = 0.0 est permitido)
Preajuste de sentido
0 Sentido de giro segn el signo del valor del
parmetro "Velocity"
1 Sentido de giro positivo
(El signo del valor del parmetro "Velocity"
se ignora)
Direction INPUT INT 0
2 Sentido de giro negativo
(El signo del valor del parmetro "Velocity"
se ignora)
Mantener velocidad actual
FALSE "Mantener velocidad actual" desactivado.
Se utilizan los valores de los parmetros
"Velocity" y "Direction".
Current INPUT BOOL FALSE
TRUE "Mantener velocidad actual" activado.
Los valores de los parmetros "Velocity" y
"Direction" no se tienen en cuenta.
En cuanto el eje contina a la velocidad
actual, el parmetro "InVelocity" adopta el
valor TRUE.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE
"Current" = FALSE:
La velocidad indicada en el parmetro
"Velocity" ha sido alcanzada.
"Current" = TRUE:
El eje se mueve a la velocidad actual
en el momento de arranque.
"Error"
2.7 MC_MoveVelocity
Comportamiento con velocidad de consigna cero (Velocity = 0.0)
Una peticin MC_MoveVelocity con "Velocity" = 0.0 cancela (al igual que una peticin
MC_Halt) peticiones de movimiento activas y detiene el eje con la deceleracin configurada.
Una vez alcanzada la parada se muestra en el parmetro de salida "InVelocity" el valor
TRUE durante al menos un ciclo de programa.
"Busy" muestra durante el proceso de deceleracin el valor TRUE cambindolo a FALSE
junto con "InVelocity". Si el parmetro "Execute" = TRUE, "InVelocity" y "Busy" se muestran
con copia.
Con el inicio de la peticin MC_MoveVelocity se fija el bit de estado "SpeedCommand" en el
objeto tecnolgico. El bit de estado "ConstantVelocity" con la parada del eje. Ambos bits se
ajustan a la nueva situacin con el inicio de una nueva peticin de movimiento.
Consulte tambin
MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento (Pgina 191)
2.7 MC_MoveVelocity
2.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento
t
t
t
t
t
t
t
t
FB1
FB2
Exe_1
Exe_2
lnVel_1
Abort_1
lnVel_2
Velocity
Axis_1
0
Axis
Execute
Velocity
Direction
lnVelocity
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
Current
Axis
Execute
Velocity
Direction
lnVelocity
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
Current
Axis_1
Exe_1
50.0
1
0
lnVel_1
Abort_1
Axis_1
Exe_2
15.0
1
lnVel_2
MC_MoveVelocity
MC_MoveVelocity
FB1 FB2
Busy_1 Busy_2
Busy_1
Busy_2
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1 2
1
0
1
0
50.0
15.0
0.0

2.7 MC_MoveVelocity
Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Una peticin MC_MoveVelocity en curso notifica mediante "InVel_1" que se ha alcanzado la velocidad de destino.
A continuacin queda cancelada por otra peticin MC_MoveVelocity. La cancelacin se notifica mediante "Abort_1".
En cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuacin el
eje contina movindose de forma constante a la nueva velocidad.

Una peticin MC_MoveVelocity en curso queda cancelada antes de alcanzar su velocidad de destino mediante otra
peticin MC_MoveVelocity. La cancelacin se notifica mediante "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva velocidad
de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuacin el eje contina movindose de forma
constante a la nueva velocidad.
Consulte tambin
2.8 MC_MoveJog
2.8 MC_MoveJog
2.8.1 MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveJog" mueve el eje de forma constante a la
velocidad predeterminada en modo Jog. Utilice esta instruccin de Motion Control para,
p.ej., fines de test y puesta en servicio.
Requisitos
La peticin MC_MoveJog puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveJog cancela las siguientes peticiones de Motion Control en
curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
2.8 MC_MoveJog
Parmetros

defecto
Descripcin
JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parmetro sea TRUE, el eje se mover a
la velocidad predeterminada en el parmetro
"Velocity" en sentido positivo.
JogBackward INPUT BOOL FALSE Mientras el parmetro sea TRUE, el eje se mover a
la velocidad predeterminada en el parmetro
"Velocity" en sentido negativo.
Si ambos parmetros son al mismo tiempo TRUE, el eje se detiene con la deceleracin configurada. En los parmetros
"Error", "ErrorID" y "ErrorInfo" se muestra un error.
Preajuste de velocidad para el modo Jog.
Lmites de la versin de instruccin V1.0:
Velocidad de arranque/parada |Velocity|
velocidad mxima
Velocity INPUT REAL 10.0
Valores lmite de la versin de instruccin V2.0:
Velocidad de arranque/parada velocidad
velocidad mxima
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La velocidad indicada en el parmetro
"Velocity" ha sido alcanzada.
"Error"
2.8 MC_MoveJog
Consulte tambin
MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento (Pgina 196)
2.8 MC_MoveJog
2.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento
t t
t
t
t
t
50.0
FB1
Jog_B
Jog_F
lnVel_1
Busy_1
Velocity
Axis_1
FB1
Axis
JogForward
JogBackward
Velocity
lnVelocity
Busy
CommandAborted
Error
ErrorlD
Errorlnfo
MC_MoveJog
Axis_1
Jog_F
Jog_B
lnVel_1
Busy_1
1
0
1
0
0
1
1
0
1 2
50.0
50.0
-
0.0

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 5.0

"Jog_F" permite mover el eje en sentido positivo en modo Jog. En cuanto se alcanza la nueva posicin de destino
50.0 el sistema lo notifica a travs de "InVelo_1". Tras desactivar " Jog_F" el eje frena nuevamente hasta pararse.

"Jog_B" permite mover el eje en sentido negativo en modo Jog. En cuanto se alcanza la nueva posicin de destino
50.0 el sistema lo notifica a travs de "InVelo_1". Tras desactivar " Jog_B" el eje frena nuevamente hasta pararse.
Consulte tambin
2.9 MC_CommandTable
2.9 MC_CommandTable
2.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia
de movimientos (a partir del objeto tecnolgico "Eje" V2.0).
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_CommandTable" rene varias peticiones individuales
de control de un eje en una secuencia de movimientos.
Requisitos
El objeto tecnolgico "Eje" se ha insertado y configurado correctamente en
la versin V2.0.
El objeto tecnolgico "Tabla de peticiones" se ha insertado y configurado correctamente.
El eje est habilitado
La peticin MC_CommandTable puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
Peticin MC_CommandTable
La nueva peticin MC_CommandTable cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
Peticin MC_CommandTable
La peticin Motion Control en curso se cancela cuando se inicia la primera peticin
"Positioning Relative", "Positioning Absolute", "Velocity set point" o "Halt".
2.9 MC_CommandTable
Parmetros

defecto
Descripcin
Command
Table
INPUT TO_Command
Table_1
- Objeto tecnolgico de la tabla de peticiones
Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la tabla de peticiones con flanco ascendente
StartStep INPUT INT 1 Indicacin que seala a partir de qu paso debe
procesarse la tabla de peticiones.
Lmites:
1 Paso inicial Paso final
EndStep INPUT INT 32 Indicacin que seala hasta qu paso debe procesarse
la tabla de peticiones.
Lmites:
Paso inicial Paso final 32
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones se ha procesado
correctamente
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones se encuentra en proceso
Command
Aborted
OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones ha sido cancelada por
otra peticin durante el procesamiento.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Durante el procesamiento de la tabla de
peticiones se ha producido un error. La causa
del error se puede consultar en los parmetros
"ErrorID" y "ErrorInfo".
parmetro "ErrorID"
CurrentStep OUTPUT INT 0 Paso de la tabla de peticiones que se encuentra
actualmente en preparacin
StepCode OUTPUT WORD 16#0000 Valor numrico/patrn de bits definido por el usuario que
corresponde a la etapa actualmente en procesamiento
2.9 MC_CommandTable
Consulte tambin
2.10 MC_ChangeDynamic
2.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje
(a partir del objeto tecnolgico "Eje" V2.0)
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_ChangeDynamic" permite modificar los ajustes
siguientes del eje:
Modificar valor del tiempo de aceleracin (aceleracin)
Modificar valor del tiempo de deceleracin (deceleracin)
Modificar valor del tiempo de deceleracin de parada de emergencia
(deceleracin de parada de emergencia)
Modificar valor del tiempo de redondeo (tirn)
El efecto del cambio se puede consultar en la descripcin de las variables (Pgina 134).
Requisitos
El objeto tecnolgico "Eje" se ha insertado en la versin V2.0.
Una peticin MC_ChangeDynamic no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de
Motion Control.
Una nueva peticin MC_ChangeDynamic no cancela ninguna peticin de Motion Control en
curso.
Parmetros

defecto
Descripcin
Change
RampUp
INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de posicionamiento segn el
parmetro de entrada "RampUpTime":
RampUp
Time
INPUT REAL 5.00 Tiempo (en segundos) que debe pasar para acelerar el eje
sin limitacin de tirones desde la parada a la velocidad
mxima configurada.
El cambio afecta al valor de la variable <Nombre del
eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration. El efecto de los
cambios puede consultarse en la descripcin de esta
variable.
Change
RampDown
INPUT BOOL FALSE TRUE Tiempo de deceleracin segn el parmetro de
entrada "RampDownTime modificado
RampDown
Time
INPUT REAL 5.00 Tiempo (en segundos) que debe pasar para decelerar el
eje sin limitacin de tirones desde la velocidad mxima
configurada hasta su detencin
eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration . El efecto de los
cambios puede consultarse en la descripcin de esta
variable.
Change
Emergency
INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de deceleracin de parada de
emergencia segn el parmetro de entrada
"EmergencyRampTime"
Emergency
RampTime
INPUT REAL 2.00 Tiempo (en segundos) que debe pasar para decelerar el
eje sin limitacin de tirones en el modo de parada de
emergencia desde la velocidad mxima configurada hasta
su detencin
eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration. El
efecto de los cambios puede consultarse en la descripcin
de esta variable.
ChangeJerk
Time
INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de redondeo segn el parmetro
de entrada "JerkTime"
JerkTime INPUT REAL 0.25 Tiempo de redondeo (en segundos) que se aplica a la
rampa de aceleracin y deceleracin del eje
eje>.Config.DynamicDefaults.Jerk. El efecto de los cambios
puede consultarse en la descripcin de esta variable.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Los valores modificados se han escrito en el DB
tecnolgico. En la descripcin de las variables se
indica cundo surte efecto la modificacin.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la peticin. La
causa del error se puede consultar en los
parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo".
defecto
Descripcin
parmetro "ErrorID"

Nota
En los parmetros de entrada "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime"
y "JerkTime" se pueden indicar valores que excedan los valores lmite permitidos de los
parmetros resultantes: "aceleracin", "deceleracin", "deceleracin de parada de
emergencia" y "tirn".
Considerando las ecuaciones y valores lmite indicados en los captulos: "Objeto tecnolgico
Eje" -> "Configuracin del objeto tecnolgico" -> "Dinmica" tenga en cuenta que las
entradas que efecte deben encontrarse dentro del rango permitido.

Consulte tambin
Modificar la configuracin para la referenciacin en el programa de usuario (Pgina 54)

ndice alfabtico

A
Agregar fila de separacin, 62
Agregar fila Empty, 62
mbito de validez
Manual, 3
C
Conocimientos bsicos
necesarios, 3
Conocimientos bsicos necesarios, 3
E
Estructura de hardware para Motion Control
S7-1200, 10
F
Finales de carrera por hardware y por
software:Funcin, 18
Finalidad
Manual, 3
Frecuencias lmite de las salidas de impulsos, 11
I
Insertar fila de separacin, 62
Insertar fila Empty, 62
Interfaz de impulsos:Principio, 15
L
Limitacin de tirones:Funcin, 19

M
Manual
mbito de validez, 3
Finalidad, 3
MC_ChangeDynamic:Instruccin, 200
MC_ChangeDynamic:Parmetro, 201
MC_CommandTable:Instruccin, 197
MC_CommandTable:Parmetro, 198
MC_Halt:Diagrama de funcionamiento, 178
MC_Halt:Instruccin, 176
MC_Halt:Parmetro, 177
MC_Home:Instruccin, 172
MC_Home:Parmetros, 174
MC_MoveAbsolute:Diagrama de funcionamiento, 182
MC_MoveAbsolute:Instruccin, 180
MC_MoveAbsolute:Parmetro, 181
MC_MoveJog:Diagrama de funcionamiento, 196
MC_MoveJog:Instruccin, 193
MC_MoveJog:Parmetro, 194
MC_MoveRelative:Diagrama de funcionamiento, 186
MC_MoveRelative:Instruccin, 184
MC_MoveRelative:Parmetro, 185
MC_MoveVelocity:Diagrama de funcionamiento, 191
MC_MoveVelocity:Instruccin, 188
MC_MoveVelocity:Parmetro, 189
MC_Power:Diagrama de funcionamiento, 169
MC_Power:Instruccin, 165
MC_Power:Parmetro, 166
MC_Reset:Instruccin, 170
MC_Reset:Parmetro, 171
Motion Control CPU S7-1200
Manual, 21
Motor paso a paso, 10
N
Nmero mximo de accionamientos controlables, 11
ndice alfabtico

R
Referenciado:Modos de referenciado, 20
S
Salida de impulsos y sentido, 13
Salida de sentido y sentido de la marcha:Relacin, 16
Seales del accionamiento, 14
Servomotor, 10
T
Tabla de peticiones de TO:Agregar objeto, 56
Tabla de peticiones de TO:
Comandos del men contextual, 62
Tabla de peticiones de TO:Configuracin de la
activacin de advertencias, 58
Configuracin de la duracin, 61
Configuracin de la tabla de peticiones, 58
Configuracin de la velocidad, 60
Tabla de peticiones de TO:Configuracin de
posicin/recorrido de desplazamiento, 60
Configuracin de Utilizar parmetros del eje de, 59
Configuracin del cdigo de paso, 61
Configuracin del paso siguiente, 61
Configuracin del tipo de peticin, 59
Tabla de peticiones de TO:Configuracin general, 58
Tabla de peticiones de TO:Herramientas, 55
Tabla de peticiones de TO:Parmetros avanzados, 57
Tabla de peticiones de TO:Parmetros bsicos, 57
Smbolos de la ventana de configuracin, 57
Tabla de peticiones de TO:Uso, 55
TO Eje y tabla de peticiones:
Lista de los ErrorIDs y las ErrorInfos, 123
TO Eje:Actualizacin de las variables, 152
TO Eje:Agregar objeto, 29
TO Eje:Componentes de hardware y software, 24
TO Eje:Comportamiento con la limitacin de tirones
activada, 44
TO Eje:Configuracin de accionamiento listo, 33
TO Eje:Configuracin de la aceleracin, 41
TO Eje:Configuracin de la deceleracin, 41
TO Eje:Configuracin de la deceleracin
de parada de emergencia, 43
TO Eje:Configuracin de la dinmica general, 40
TO Eje:Configuracin de la entrada del sensor del
punto de referencia, 47
TO Eje:Configuracin de la habilitacin del
accionamiento, 33
TO Eje:Configuracin de la interfaz del hardware, 31
TO Eje:Configuracin de la inversin de sentido, 34
TO Eje:Configuracin de la limitacin de tirones, 41
TO Eje:Configuracin de la unidad de usuario, 33
TO Eje:Configuracin de la unidad del lmite de
velocidad, 40
TO Eje:Configuracin de la velocidad de
referenciado, 49
TO Eje:Configuracin de la velocidad
mxima/velocidad de arranque y parada, 40
TO Eje:Configuracin de las seales del
accionamiento, 33
TO Eje:Configuracin de los impulsos por vuelta del
motor, 34
TO Eje:Configuracin de PTO y HSC, 31
TO Eje:Configuracin del lado del sensor del punto de
referencia, 48, 49
TO Eje:Configuracin del mecanismo, 34
TO Eje:Configuracin del nombre del eje, 31
TO Eje:Configuracin del offset del punto de
referencia, 50
TO Eje:Configuracin del permiso de inversin del
sentido en el final de carrera por hardware, 48
TO Eje:Configuracin del recorrido por vuelta del
motor, 34
TO Eje:Configuracin del referenciado activo, 48
TO Eje:Configuracin del referenciado pasivo, 48
TO Eje:Configuracin del sensor del punto de
referencia, 48, 50
TO Eje:Configuracin del sentido de
aproximacin/referenciado, 49
TO Eje:Configuracin del tiempo de aceleracin, 41
TO Eje:Configuracin del tiempo de deceleracin, 41
TO Eje:Configuracin del tiempo de redondeo, 42
TO Eje:Herramientas, 27
TO Eje:Modificar los parmetros de configuracin de la
dinmica en el programa de usuario, 46
TO Eje:Modificar los parmetros de configuracin del
referenciado en el programa de usuario, 54
TO Eje:Parmetros avanzados, 30
TO Eje:Parmetros bsicos, 30
TO Eje:Procedimiento de referenciado activo, 52
TO Eje:Procedimiento de referenciado pasivo, 51
TO Eje:Resumen de la configuracin, 28
TO Eje:Resumen de la puesta en servicio, 28
ndice alfabtico

TO Eje:Resumen del diagnstico, 28
TO Eje:Smbolos de la ventana de configuracin, 30
TO Eje:Variable Config.DriveInterface, 135
TO Eje:Variable Config.DynamicDefaults, 138
TO Eje:Variable Config.DynamicLimits, 137
TO Eje:Variable Config.General, 134
TO Eje:Variable Config.Homing, 143
TO Eje:Variable Config.Mechanics, 136
TO Eje:Variable Config.PositionLimits_HW, 141
TO Eje:Variable Config.PositionLimits_SW, 140
TO Eje:Variable ErrorBits, 150
TO Eje:Variable MotionStatus, 146
TO Eje:Variable StatusBits, 147
TO_Axis_PTO, 29

ndice alfabtico


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