COMPLEMENTO

Cinemtica inversa
La cinemtica de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Existen dos problemas fundamentales al resolver la cinemtica de un robot; el primero de ellos se conoce como Problema cinemtico directo y consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del ejecutor del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot; el segundo se denomina problema cinemtico inverso el cual consiste en encontrar los valores que debe adoptar las coordenadas articulares del robot para que su ejecutor se posicione y oriente segn determinada localizacin espacial.

Ventajas del software

Aunque en la actualidad existen ya bastantes aportaciones y software en el tema de la robtica, la mayora de estas aplicaciones son dirigidas a profesionales con considerable experiencia en el tema, por lo que para profesionales o estudiantes nuevos en el mundo de la robtica el uso de estos software se vuelve confusa y en ocasiones ni tan siquiera hay una interpretacin de los datos proporcionados por la aplicacin; es de este modo que el desarrollo de esta aplicacin cobra importancia al poseer una interfaz amigable con el usuario, adems del empleo de conceptos bsicos que son de fcil interpretacin para alguien que quiera iniciarse en el estudio de la robtica.

CONCLUSIONES
Para la representacin de la posicin del ejecutor de un robot y el anlisis cinemtico del mismo es considerablemente ms practico el empleo de coordenadas articulares (polares) que el empleo de coordenadas cartesianas. Para el diseo de robot resultan ms tiles la utilizacin de mtodos de representacin articular que los cartesianos debido a que hay ms variedad y ofertada de actuadores programables de movimiento rotacional que lineal. En la generacin de trayectorias para casos reales de aplicacin de los robots generalmente se conoce las coordenadas iniciales y finales que se espera que alcance el ejecutor del robot pues son los resultados deseados por el usuario y no as su condicin de movimiento por lo que para la solucin de necesidades reales se vuelve ms til el anlisis de la cinemtica inversa del robot que el anlisis de la cinemtica directa del mismo. Aunque es necesario una compresin solidad de los principios fsicos que describen el movimiento de los robots y el conocimiento de las tcnicas para la generacin de trayectorias, resulta imprctico y tedioso el empleo de estas tcnicas y principios por mtodos manuales, por lo que se vuelve necesario el empleo de aplicaciones que permitan optimizar el tiempo de anlisis de estos sistemas.