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COMPLEMENTO

Cinemática inversa

La cinemática de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Existen dos problemas fundamentales al resolver la cinemática de un robot; el primero de ellos se conoce como “Problema cinemático directo” y consiste en determinar cuál es la posición y orientación del ejecutor del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot; el segundo se denomina “problema cinemático inverso” el cual consiste en encontrar los valores que debe adoptar las coordenadas articulares del robot para que su ejecutor se posicione y oriente según determinada localización espacial.

Ventajas del software

Aunque en la actualidad existen ya bastantes aportaciones y software en el tema de la robótica, la mayoría de estas aplicaciones son dirigidas a profesionales con considerable experiencia en el tema, por lo que para profesionales o estudiantes nuevos en el mundo de la robótica el uso de estos software se vuelve confusa y en ocasiones ni tan siquiera hay una interpretación de los datos proporcionados por la aplicación; es de este modo que el desarrollo de esta aplicación cobra importancia al poseer una interfaz amigable con el usuario, además del empleo de conceptos básicos que son de fácil interpretación para alguien que quiera iniciarse en el estudio de la robótica.

CONCLUSIONES

Para la representación de la posición del ejecutor de un robot y el análisis cinemático del mismo es considerablemente más practico el empleo de coordenadas articulares (polares) que el empleo de coordenadas cartesianas.

Para el diseño de robot resultan más útiles la utilización de métodos de representación articular que los cartesianos debido a que hay más variedad y ofertada de actuadores programables de movimiento rotacional que lineal.

En la generación de trayectorias para casos reales de aplicación de los robots generalmente se conoce las coordenadas iniciales y finales que se espera que alcance el ejecutor del robot pues son los resultados deseados por el usuario y no así su condición de movimiento por lo que para la solución de necesidades reales se vuelve más útil el análisis de la cinemática inversa del robot que el análisis de la cinemática directa del mismo.

Aunque es necesario una compresión solidad de los principios físicos que describen el movimiento de los robots y el conocimiento de las técnicas para la generación de trayectorias, resulta impráctico y tedioso el empleo de estas técnicas y principios por métodos manuales, por lo que se vuelve necesario el empleo de aplicaciones que permitan optimizar el tiempo de análisis de estos sistemas.