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Actuadores elctricos Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los

mas usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua D!". #er$omotores Motores paso a paso Motores de corriente alterna %!"

Motores de corriente continua. Servomotores

#on los m&s usados en la actualidad debido a su facilidad de control. 'n este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin 'ncoder" para poder realizar su control. Los motores de D! est&n constituidos por dos de$anados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua: 'l inducido, tambin denominado de$anado de e(citacin, esta situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fi)a, denominado e(citacin. 'l inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de e(citacin. *ecibe la corriente del e(terior a tra$s del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito. +ara que se pueda dar la con$ersin de energa elctrica en energa mec&nica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan est&ticos entre s. 'sta transformacin es m&(ima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. 'l colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el &ngulo relati$o entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta forma se consigue transformar autom&ticamente, en funcin de la $elocidad de la m&quina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia $ariable en el inducido. 'ste tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado. %l aumentar la tensin del inducido aumenta la $elocidad de la m&quina. #i el motor est& alimentado a tensin constante, se puede aumentar la $elocidad disminuyendo el flu)o de e(citacin. +ero cuanto m&s dbil sea el flu)o, menor ser& el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido

constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la $elocidad de giro. 'n los controlados por e(citacin se act,a al contrario. %dem&s, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la $elocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a tra$s de la fuerza contraelectromotriz. +or estos moti$os, de los dos tipos de motores D! es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots. +ara me)orar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de e(citacin se genera mediante imanes permanentes, con lo que se e$itan fluctuaciones del mismo. 'stos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. %dem&s, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye ste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica, lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga. Las $elocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de ./// a 0/// rpm con un comportamiento muy lineal y ba)as constantes de tiempo. Las potencias que pueden mane)ar pueden llegar a los ./12. !omo se ha indicado, los motores D! son controlados mediante referencias de $elocidad. 3stas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de $elocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especfica accionador del motor". #e denominan entonces ser$omotores. #obre este bucle de $elocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son generadas por la unidad de control microprocesador" sobre la base del error entre la posicin deseada y la real. 'l motor de corriente continua presenta el incon$eniente del obligado mantenimiento de las escobillas. +or otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector. +ara e$itar estos problemas, se han desarrollado en los ,ltimos a4os motores sin escobillas. 'n estos, los imanes de e(citacin se sit,an en el rotor y el de$anado de inducido en el estator, con lo que es posible con$ertir la corriente mediante interruptores est&ticos, que reciben la se4al de conmutacin a tra$s de un detector de posicin del rotor.

Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy peque4os y los pasos entre posiciones consecuti$as eran grandes. 'n los ultimo a4os se han me)orado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relati$o a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en peque4os pasos para su uso como accionamientos industriales. '(isten tres tipos de motores paso a paso: de imanes permanentes de reluctancia $ariable hbridos.

'n los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. 'n los motores de reluctancia variable, el rotor est& formado por un material ferro-magntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator. 5o contiene, por tanto, imanes permanentes. 'l estator es similar a un motor D! de escobillas. La reluctancia de un circuito magntico es el equi$alente magntico a la resistencia de un circuito elctrico. La reluctancia del circuito disminuye cuando el rotor se alinea con el polo del estator. !uando el rotor est& en lnea con el estator el hueco entre el rotor y el estator es muy peque4o. 'n este momento la reluctancia est& al mnimo. La inductancia del bobinado tambin $ara cuando el rotor gira. !uando el rotor est& fuera de alineacin, la inductancia es muy ba)a, y la corriente aumentar& r&pidamente. !uando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser& muy grande. 'sta es una de las dificultades del mane)o de un motor de reluctancia $ariable. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores. 'n los motores paso a paso la se4al de control consiste en trenes de pulsos que $an actuando rotati$amente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. +or cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado n,mero discreto de grados. +ara conseguir el giro del rotor en un determinado n,mero de grados, las bobinas del estator deben ser e(citadas secuencialmente

a una frecuencia que determina la $elocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando est& parado" impiden que el rotor alcance la $elocidad nominal instant&neamente, por lo que sa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fi)a, debe ser aumentada progresi$amente. 6ase m&s sobre motores paso a paso y su control. +ara simplificar el control de estos motores e(isten circuitos especializados que a partir de tres se4ales tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin" generan, a tra$s de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase. % continuacin se muestran las configuraciones bipolar y unipolar respecti$amente:

#u principal $enta)a con respecto a los ser$omotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y e(acto. +ueden girar adem&s de forma continua, con $elocidad $ariable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias comple)as de funcionamiento, etc. #e trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y f&ciles de controlar, pues al ser cada estado de e(citacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin. 'ntre los incon$enientes se puede citar que su funcionamiento a ba)as $elocidades no es sua$e, y que e(iste el peligro de perdida de una posicin por traba)ar en bucle abierto. 7ienden a sobrecalentarse traba)ando a $elocidades ele$adas y presentan un limite en el tama4o que pueden alcanzar. #u potencia nominal es ba)a y su precisin mnimo &ngulo girado" llega tpicamente hasta ..89. #e emplean para el posicionado de e)es que no precisan grandes potencias giro de pinza" o para robots peque4os educacionales": 7ambin son muy utilizados en dispositi$os perifricos del robot, como mesas de coordenadas.

Motores de corriente alterna.

'ste tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta hace unos a4os, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. #in embargo, las me)oras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. 'sto se debe principalmente a tres factores: la construccin de los motores sncronos sin escobillas. el uso de con$ertidores est&ticos que permiten $ariar la frecuencia y as la $elocidad de giro" con facilidad y precisin. el empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de control. '(isten dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

motores asncronos motores sncronos Motores asncronos de induccin

#on probablemente los m&s sencillos y robustos de los motores elctricos. 'l rotor est& constituido por $arias barras conductoras dispuestas paralelamente el e)e del motor y por dos anillos conductores en los e(tremos. 'l con)unto es similar a una )aula de ardilla y por eso se le denomina tambin motor de )aula de ardilla. 'l estator consta de un con)unto de bobinas, de modo quec uando la corriente alterna trif&sica las atra$iesa, se forma un campo magntico rotatorio en las pro(imidades del estator. 'sto induce corriente en el rotor, que crea su propio campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor. 5o e(iste cone(in elctrica directa entre estator y rotor. La frecuencia de la corriente alterna de la alimentacin determina la $elocidad a la cual rota el campo magntico del estator. 'l rotor sigue a este campo, girando m&s despacio. la diferencia de $elocidades se denomina deslizamiento. La imagen ad)unta e(agera el deslizamiento. #i se sit,a el puntero del ratn en uno de los polos del rotor y se sigue se notar& que no rota como el campo del estator. 'n la animacin el deslizamiento es apro(imadamente el ;<=. >n deslizamiento normal ronda el <=.

Motores sncronos 'l motor sncrono, como su nombre indica, opera e(actamente a la misma $elocidad que le campo del estator, sin deslizamiento. 'l inducido se sit,a en el rotor, que tiene polaridad constante imanes permanentes o bobinas", mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por tres de$anados iguales decalados .;/9 elctricos y se alimenta con un sistema trif&sico de tensiones. 's preciso resaltar la similitud e(istente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. 'n los motores sncronos la $elocidad de giro depende ,nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. +ara poder $ariar esta precisin, el control de $elocidad se realiza mediante un con$ertidor de frecuencia. +ara e$itar el riesgo de perdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el &ngulo que forman los campos del estator y rotor. 'ste mtodo de control se conoce como autosncrono o autopilotado. 'l motor sncrono autopilotado e(citado con un im&n permanente, tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de e$acuacin de calor, ya que los de$anados est&n en contacto directo con la carcasa. 'l control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional, apro$echando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. %dem&s permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua. 'n la actualidad di$ersos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con notables $enta)as frente a los motores de corriente continua. 'n el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resol$er satisfactoriamente los problemas de control que presentan. 'sto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacin en robtica.

Comparacin entre los diferentes tipos de actuadores !omo resumen de los actuadores utilizados en robtica se presenta la siguiente tabla:
Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots 5eum&ticos 'nerga %ire a presin <-./ bar" !ilindros Motor de paletas Motor de pistn ?idr&ulicos %ceite mineral </-.// bar" !ilindros Motor de paletas Motor de pistones a(iales 'lctricos !orriente elctrica !orriente continua !orriente alterna Motor paso a paso #er$omotor

@pciones

6enta)as

Aaratos *&pidos #encillos *obustos

*&pidos %lta relacin potencia+recisos peso Biables %utolubricantes B&cil control %lta capacidad de #encilla instalacin carga #ilenciosos 'stabilidad frente a cargas est&ticas

Des$enta)as

Difcil mantenimiento Dificultad de control Cnstalacin especial continuo filtros, eliminacin Cnstalacin especial +otencia limitada aire" compresor, filtros" Brecuentes fugas *uidoso !aros

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