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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA. ESCUELA DE INGENIERIA LECTRONICA.

Trabajo Colaborativo 1 del curso acadmico Sistemas Dinmicos. Tutor: Diego Sendoya. Grupo de Trabajo Colaborativo 6.

Presentado por: Daniel Felipe Urreste B. Cdigo: 14622701. Oswaldo Pea H. Cdigo: 13723784

Octubre 23 de 2013 Cali, Valle del Cauca.

Introduccin. El primer trabajo colaborativo del curso acadmico Sistemas Dinmicos busca dotar al estudiante de herramientas para el anlisis y resolucin de sistemas mecnicos, elctricos, qumicos e incluso biolgicos a travs de su representacin en espacio de estados, funciones de transferencia y ecuaciones diferenciales. Al expresar un sistema dinmico a travs de cualquiera de las tcnicas anteriormente mencionadas, se puede entender mejor su comportamiento y se facilita el anlisis de los parmetros ms importantes del mismo como la relacin entre la salida y la entrada del sistema. La funcin de transferencia de un sistema permite conocer y analizar la respuesta de un sistema ante una entrada determinada, adems facilita el anlisis de un sistema, pues el anlisis del mismo a travs de la ecuacin diferencial caracterstica que define su comportamiento es muy complejo. Sin embargo existen situaciones en la cuales no es posible analizar un sistema mediante su funcin de transferencia, pues esta es aplicable solo para sistemas lineales e invariables en el tiempo, por eso se aplica un mtodo ms general y amplio, denominado espacio de estados, en el cual es posible analizar casi cualquier sistema existente. Dentro del presente documento se presentan tcnicas de anlisis para sistemas dinmicos, partiendo de la ecuacin caracterstica del sistema, para a travs de un manejo matemtico llevar la representacin del sistema a espacio de estados. De espacio de estados el sistema se caracteriza a travs de su funcin de transferencia mediante la aplicacin de una formula matemtica que relaciona los valores matriciales caractersticos de la representacin en espacio de estados de un sistema. Una de las mayores ventajas de la aplicacin de espacio de estados es que el anlisis matemtico del sistema incluye tanto el estado actual como sus estados futuro y pasado. Los resultados tericos obtenidos de expresar el sistema mediante la ecuacin diferencial, espacio de estados y ecuacin de transferencia son llevados a un software especializado, donde se demuestra la intima relacin existente entre cada forma de expresin para un sistema.

Objetivos. Reconocer las diferentes tcnicas de modelamiento matemtico para sistemas dinmicos, identificando las ventajas y desventajas del tratamiento de un sistema mediante ecuaciones diferenciales, ecuaciones de transferencia y espacio de estados y la aplicabilidad de cada una de ellas segn sea requerido por los parmetros del sistema a modelar. Reconocer la relacin existente entre las diferentes tcnicas de modelamiento matemtico, entendiendo el proceso de representar un sistema en cualquiera de ellas y como a partir de un modelamiento matemtico, se puede expresar el sistema en cualquiera de las tcnicas existentes, entendiendo que este proceso es reciproco, por ejemplo de espacio de estado puede pasarse a funcin de transferencia y viceversa, adems de la ecuacin diferencial del sistema pueden obtenerse funciones de transferencia y espacio de estados. Reconocer las bondades de la representacin de sistemas mediante espacio de estados y funciones de transferencia, pues se facilita el anlisis de su comportamiento dinmico y estacionario, relacionando las entradas y salidas del sistema en una representacin simple y fcil de entender. Hacer uso del software LabVIEW como herramienta que puede ser usada para modelar sistemas dinmicos, facilitando su manejo matemtico y caracterizando de forma precisa el comportamiento del sistema.

Desarrollo de Actividades. Ejercicio Terico 1: El control automtico de la velocidad crucero es un excelente ejemplo de un sistema de control retroalimentado que se encuentra en muchos de los vehculos modernos. El propsito del sistema de control de la velocidad crucero es mantener una velocidad constante del vehculo a pesar de las perturbaciones externas, tales como cambios en el viento o en el tipo de carretera. Esto se logra mediante la medicin de la velocidad del vehculo, comparndola con la velocidad deseada o de referencia, y ajustando automticamente el acelerador de acuerdo con una ley de control:

Figura 1. Considere aqu un modelo simple de la dinmica del vehculo, que se muestra en el diagrama de cuerpo libre (FBD) anterior. El vehculo, de masa , se mueve por una fuerza de control . La fuerza representa la fuerza generada en la interface carretera/llanta. Para este modelo simplificado suponga que puede controlar esta fuerza directamente y desprecie la dinmica del motor, neumticos, etc., que intervienen en la generacin de la fuerza. Las fuerzas resistivas, motor, debido a la resistencia a la rodadura y a la resistencia al viento, se suponen que varan linealmente con la velocidad del vehculo , y actan en la , y la salida direccin opuesta al movimiento del vehculo. De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza es la velocidad , encuentre (a) la representacin del sistema en
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espacio de estado, y (b) la representacin del sistema en funcin de transferencia. Respuesta. a) Representacin del sistema en espacio de estados. Aplicando sumatoria de fuerzas al diagrama de cuerpo libre de la figura 1 se obtiene:

Como se tiene un sistema de primer orden se define una estado:

variable de

La variable de estado por lo general se asocia corresponde a aquella variable asociada con la derivada, como Entonces se asocia con la variable de estado a la velocidad del automvil. Se define adems la entrada del sistema, que por definicin es la fuerza u. adems la salida del sistema es la velocidad de automvil, por tanto la salida y es igual a:

Reemplazando en la ecuacin diferencial que define la sumatoria de fuerzas para la figura 1, la variable de estados planteada se obtiene:

Despejando el trmino de la derivada se tiene para obtener la forma de la ecuacin requerida para la representacin en espacio de estados se obtiene:

Por tanto se tiene una ecuacin de la forma

El paso siguiente para expresar el sistema de control de velocidad del automvil de la figura 1 en espacio de estados es definir la ecuacin de salida del sistema. La salida del sistema se sabe por definicin que es la velocidad del automvil, por tanto, la salida del sistema se representa mediante la siguiente ecuacin: , pero por definicin de la variable de estado se sabe que , entonces la ecuacin de salida del sistema puede expresarse como . La ecuacin de salida de un sistema en representacin en espacio de estados tiene la forma
, por tanto del anlisis de la ecuacin de estado y de la ecuacin de salida del sistema:

Se desprende que los trminos para las ecuaciones de representacin en espacio de estado del sistema son:

Son:

b) Representacin del sistema en funcin de transferencia.

Despus de hallar la representacin en espacio de estados para un sistema, la funcin de transferencia del mismo puede hallarse a travs de la siguiente ecuacin:

Por tanto sustituyendo los valores hallados en la parte a del punto 1:

En la ecuacin para pasar de espacio de estados a funcin de transferencia, se tiene:

Ejercicio 2: Un actuador comn en los sistemas de control es el motor DC. Este provee directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o tambores y cables, puede proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en la figura 2.

Figura 2.

Suponga que la entrada del sistema es la fuente de voltaje

, aplicada a

la armadura del motor, mientras que la salida es la velocidad de rotacin del eje . El rotor y el eje se suponen rgidos. Suponga adems un modelo de friccin viscosa, es decir, el torque de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje. Los parmetros a tener en cuenta son: : Momento de inercia del rotor : Constante de friccin viscosa del motor : Constante de fuerza electromotriz : Constante de torque del motor : Resistencia elctrica : Inductancia elctrica

De acuerdo con lo anterior, encuentre (a) la representacin del sistema en espacio de estado, y (b) la representacin del sistema en funcin de transferencia. Torque del motor Fuerza contra electromotriz

Tenemos que dividir el circuito en dos sistemas, uno mecnico y el otro elctrico. Para el mecnico tenemos: Desplazamiento angular

Ecuacin 1.

Para el circuito elctrico aplicamos LVK.

Ecuacin 2.

(a)

la representacin del sistema en espacio de estado

Sabemos que

(b)

la representacin del sistema en funcin de transferencia.

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Multiplicamos por

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EJERCICIO PRACTICO NUMERO 1. a) Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice LabVIEW para: (a) Obtener la representacin del sistema en espacio de estado. (b) convertir el resultado del inciso (a) en una funcin de transferencia. Para ello, suponga que los parmetros del sistema son: Masa del vehculo: m = 1000 kg Coeficiente de amortiguamiento: b= 50 N. s/m Del anlisis y desarrollo para el diagrama de cuerpo libre de la figura 1, que representa las fuerzas que actan sobre el automvil del ejercicio terico 1 se obtiene la siguiente respuesta para la representacin en espacio de estados del sistema: Ecuacin 1

Ecuacin 2

Sabemos que

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Para la representacin en espacio de estados del sistema mediante el software LabVIEW el primer paso es abrir el modulo control de diseo y simulacin como se muestra en la figura 3.

Figura 3. Despus e selecciona el icono construir modelo en espacio de estados, como se muestra en la figura 4.

Figura 4.
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El paso siguiente para representar el sistema en espacio de estados, es arrastrar el icono construir modelo en espacio de estados a la interface diagrama de bloques, posteriormente se le pide al programa que modele el bloque como simblico. Despus de modelar el bloque como simblico, deben definirse las entradas del sistema, que en este caso son los coeficientes de la ecuacin de estado y ecuacin de salida. El programa presenta una serie de pines la lado izquierdo del bloque mostrado en la figura 5, estos pines corresponden a los coeficientes A, B, C, y D de la ecuacin de estado y ecuacin de salida del sistema. Para configurar cada pin primero se da click derecho sobre cada uno de ellos y se le pide al sistema que cree una constante. El procedimiento descrito en el prrafo anterior se muestra en la figura 5.

Figura 5. Posteriormente se procede a introducir los valores a cada uno de los pines de entrada del sistema, teniendo como referencia los valores hallados en la parte a del primer ejercicio terico, es decir:

En la figura 6 se muestra los valores de cada coeficiente para hacer la representacin de estados del sistema.

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Figura 6. Despus debe crearse o agregarse al diagrama de bloques de la figura 6 un bloque de control, que se utiliza para definir las variables del sistema, con lo cual se crea el control no solo en la interface de diagrama de bloques si no tambin en el panel frontal, como se muestra en la figura 7.

Figura 7.
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Posteriormente se definen los nombres de las variables en el panel frontal, como se muestra en la figura 8.

Figura 8. El siguiente paso en el proceso de expresar el sistema en espacio de estados es agregar al diagrama de bloques un dibujante de espacio de estados como se muestra en la figura 7 y crear dando click derecho sobre el indicador que nos mostrara la representacin en espacio de estados del sistema, como se muestra en la figura 9.

Figura 9. Ahora se ingresan los valores de las variables, propuestos por la descripcin del ejercicio en el panel frontal de el sistema que se esta simulando, como se muestra en la figura 10. Teniendo en cuenta que los valores pedidos para las variables m y b son: Masa del vehculo: m = 1000 kg Coeficiente de amortiguamiento: b= 50 N. s/m
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Figura 10. En la figura 10 de igual manera se observa que en el panel frontal, se ha generado un recuadro, nombrado como espacio de estados, al correr continuamente el sistema montado en el diagrama de bloques se obtiene la informacin que se muestra en la figura 11.

Figura 11. La figura 11 muestra la representacin en espacio de estados para el sistema de control de velocidad con una masa del vehculo de 1000 Kilogramos y un coeficiente de amortiguamiento b= 50 N. s/m. b) Convertir el resultado del inciso a en funcin de transferencia. Para realizar el proceso de conversin de un sistema en espacio de estados en LabVIEW, se debe usar un convertidor de funciones conectado a la salida del bloque de construccin de espacio de estados,
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para llevar el sistema planteado en espacio de estados a funcin de transferencia, adicionalmente se debe conectar a la salida del convertidor de funciones un dibujante de funciones de transferencia, al cual se conecta un indicado que nos muestra el resultado en el panel frontal, como se observa en la figura 12.

Figura 12. Para corroborar el resultado obtenido para la funcin de transferencia mostrada por la simulacin en LabVIEW, debe hacerse una pequea transformacin a la funcin de transferencia terica, obtenida en el apartado b del primer ejercicio terico, esta funcin de transferencia tenia la forma:

Por tanto si se factoriza m de la ecuacin anterior se tiene que la funcin de transferencia del sistema queda de la siguiente manera:

Es decir que la funcin de transferencia del sistema puede expresarse como:

Reemplazando los valores m= 1000 y b=50, se obtiene


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Resultado acorde con la funcin de transferencia derivada de la simulacin del modelo en LabVIEW. Ejercicio Practico 2. a) Con los resultados obtenidos en el ejercicio 2 de la actividad terica obtener la representacin del sistema en funcin de transferencia. Suponiendo que los siguientes son los parmetros del sistema: momento de inercia del sistema (J) = 0.01 kg.m^2 coeficiente de roce (b) = 0.1 Nms constante de fuerza electromotriz Ke= 0.01 V/rad/s constante de fuerza del motor: Kt= 0.01 N.m/A resistencia de armadura (R) = 1 ohm inductancia de armadura (L) = 0.5 H Respuesta: Para hallar la representacin del sistema a travs de funcin de transferencia, es necesario tomar como insumo para el proceso el resultado obtenido en el inciso b del ejercicio terico 2, de cuyo desarrollo se desprende que la funcin de transferencia que modela el comportamiento del motor de corriente directa, tiene la forma:

A continuacin se hace la descripcin del proceso de la representacin de la ecuacin anterior mediante el software LabVIEW. El primer paso es abrir el mdulo de diseo y simulacin mostrado, como puede observarse en la figura 13.

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Figura 13. El paso siguiente, es seleccionar el icono construir modelo en funcin de transferencia, como se muestra en la figura 14.

Figura 14. El paso siguiente para representar el sistema del motor DC en funcin de transferencia es arrastrar el icono construir modelo en funcin de transferencia a la interface diagrama de bloques, para pedirle al programa que modele el bloque como elemento simblico. En la parte inferior del bloque construir modelo en funcin de transferencia existe un cuadro de dialogo, en el que se pregunta por el tipo sistema y sus entradas, se elige sistema simblico de una entrada una salida. El
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bloque que ha sido definido como SISO (Single In- Single Out) presenta una serie pines del lado izquierdo, el primero de los pines corresponde al numerador de la funcin de transferencia y el segundo de ellos corresponde al denominador de la funcin de transferencia, como se observa en la figura 15.

Figura 15. Ahora es necesario introducir los valores a los recuadros de la figura 15, correspondientes al numerador y denominador de la funcin de transferencia. Para el denominador los trminos del polinomio que lo constituye, deben escribirse de forma ascendente, de tal manera que el primer coeficiente corresponde al termino independiente, el segundo coeficiente corresponde al trmino que contiene s, el tercer coeficiente corresponde al trmino que contiene a s cuadrado y as sucesivament e. En la figura 16 se muestra los coeficientes tanto para el numerador, como para el denominador de la funcin de transferencia.

Figura 16. Ahora es necesario agregar al diagrama de bloques de la figura 16 un bloque de control, el cual es utilizado para definir las variables del
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sistema, este procedimiento permite que en el panel frontal pueda visualizarse el efecto de elemento de control, como se muestra en la figura 17.

Figura 17. Ahora se definen las variables, como se muestra en la figura 18.

Figura 18.

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El siguiente paso es agregar al sistema un dibujador de funcin de transferencia, el cual se conecta a la salida del bloque construccin de modelo en funcin de transferencia. Al bloque dibujador se le pide que nos d un indicador a travs del cual podemos visualizar la funcin de transferencia que se deriva de la simulacin del circuito. El procedimiento anterior se muestra grficamente en la figura 19.

Figura 19. Para facilitar el proceso de insercin de los coeficientes del denominador en los espacios correspondientes, dentro del software LabVIEW, se hace un pequeo tratamiento matemtico a la funcin de transferencia, factorizando el trmino 1/k, por tanto el procedimiento matemtico es el siguiente:

Los trminos tanto del denominador como de numerador en el software LabVIEW para esta nueva representacin de funcin de transferencia se muestran en la figura 20.

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Figura 20. El siguiente paso es ingresar a travs del panel frontal, los valores propuestos para hacer la simulacin del ejercicio, adems como se demostr en el desarrollo del segundo ejercicio terico, las constantes de fuerza electromotriz y la constante de torque del motor son iguales, por tanto puede tomarse el valor de cualquiera de ellas. La representacin del circuito de control para el motor DC con en funcin de transferencia se muestra en la figura 21. Valores a ingresar a travs del panel frontal: momento de inercia del sistema (J) = 0.01 kg.m^2 coeficiente de roce (b) = 0.1 Nms constante de fuerza electromotriz Ke= 0.01 V/rad/s constante de fuerza del motor: Kt= 0.01 N.m/A resistencia de armadura (R) = 1 ohm inductancia de armadura (L) = 0.5 H

Figura 21.
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En la figura 21 se observa la expresin del sistema en funcin de transferencia con los valores pedidos por el planteamiento del ejercicio.

Figura 22. Haciendo una corroboracin terica de los resultados mostrados en la figura 21, se toma la ecuacin de transferencia y se reemplazan los valores propuestos en la definicin del ejercicio. Es decir:

La corroboracin terica, realizada al reemplazar los valores definidos en el planteamiento del problema es coherente con los resultados de funcin de transferencia mostrados en la figura 21 de la simulacin del sistema.

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b) Convertir el resultado del inciso a en espacio de estados.

Para llevar la funcin de transferencia a espacio de estados en labview, se usa un convertidor de funciones, que se conecta a la salida del bloque de construccin en funcin de transferencia. Al bloque de transformacin de funciones tiene que conectrsele un dibujante de espacio de estados, adicionalmente al bloque dibujante de espacio de estados se le debe conectar un indicador, que nos muestra el resultado de la conversin. En la figura 22 se muestra grficamente lo expresado en el prrafo anterior.

Figura 23 a. Diagrama de bloques que muestra el proceso para llevar de ecuacin de transferencia a espacio de estados la representacin de un sistema.

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Figura 23b. Resultados de la simulacin para llevar de funcin de transferencia a espacio de estados.

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Conclusiones. El aprendizaje de las diferentes tcnicas para el modelamiento de sistemas dinmicos, permite al estudiante reconocer cul de ellas aplicar en los determinados casos que se presentan en el quehacer de la ingeniera electrnica, pues se identifican las ventajas y desventajas de cada tcnica de modelado de sistemas respecto a las otras y en cuales situaciones son aplicables. El modelado de sistemas en ecuaciones de transferencia y espacio de estados facilita el anlisis de los mismos, pues el manejo matemtico de la ecuacin diferencial que caracteriza el comportamiento real del sistema es de un complejo manejo matemtico. Modelar sistemas dinmicos en funciones de transferencia facilita la comprensin de la relacin existente entre su entrada y su salida, permite hacer una anlisis de estabilidad ms exhaustivo y comprender la respuesta general del sistema ante cualquier tipo de entrada. La utilizacin de funciones de transferencia es limitada y solo es aplicable a sistemas lineales invariantes en el tiempo, por lo que la tcnica de espacio de estados es la tcnica adecuada para analizar el comportamiento dinmico de un sistema, pues en sus anlisis integra los estados presente, pasado y futuro del sistema. La utilizacin del software especializado LabVIEW, permite al estudiante reconocer la estrecha relacin existente entre las diferentes tcnicas de modelamiento matemtico, agilizando el proceso de anlisis de un sistema y simplificando el manejo matemtico implcito en el proceso.

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Referencias Bibliogrficas. Sendoya, Diego Fernando, (2007). Modulo acadmico del curso Sistemas Dinmicos, Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera, Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Neiva, Colombia.

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