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Introduccin al modelado de Sistemas de Control

Introduccin
Qu es un sistema?.
Un sistema es un conjunto de elementos interrelacionados sometido a una serie de estmulos o seales de entrada ante los que responde mediante una serie de seales de salida.

Entradas

Sistema

Salidas

Sistema de control en lazo abierto

Sistemas de control de LAZO ABIERTO


Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no tiene capacidad para responder a esta nueva situacin. Ejemplo: el aire acondicionado de un coche. El sistema o la planta no se mide. El control no tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Sistema de control en lazo cerrado

Sistema de control en lazo cerrado

Sistemas de control de LAZO CERRADO


Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador, modifica la seal de control, para que se estabilice, el sistema, ante la nueva situacin. Ejemplo: el climatizador de un coche. El sistema o la planta se mide en todo momento. El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Sistemas de control
Tipo especial de sistemas en los que se pretende conseguir un comportamiento determinado de las seales de salida actuando sobre las seales de entrada.
Esquema clsico en bucle cerrado o en realimentacin. + Control Sistema

Ejemplo.
Sistema de aire acondicionado.
Pretende mantener una temperatura estable en el interior de un recinto cerrado. Mecanismos para actuar: calentar/enfriar. Seal de referencia ajustable. Sensores. Posibles perturbaciones.

Bloques fundamentales

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite representar las relaciones de un sistema por medios diagramticos. Diagrama a bloques Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de inters. Consideraciones: Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un sistema. Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo total del sistema. No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace). El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques Variable de entrada Funcin de transferencia
G (s)

Variable de salida

Flecha: Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin del flujo de seales. Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R( s) E (s) C (s) G (s)
punto de bifurcacin

+punto de suma

B( s) H (s)

Funcin de transferencia en lazo abierto

B( s) G (s) H (s) E (s)

C (s) Funcin de transferencia trayectoria directa E ( s ) G ( s )

Funcin de transferencia lazo cerrado

C (s) G (s) R( s) 1 G ( s) H ( s)

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Por elementos en serie
R( s) G1 ( s ) D( s) G2 ( s ) C (s) R( s) G1 ( s )G2 ( s ) C (s)

Por elementos en paralelo


R( s) G1 ( s ) C (s)

+ +
G1 ( s )

R( s)

G1 ( s ) G2 ( s )

C (s)

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Por elementos en lazo cerrado
R( s) E (s) C (s) G (s) R( s) C (s) G (s) 1 G (s) H (s)

+B( s)

H (s)

La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Reglas del lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A

AG

AG B

+B

B G

+-

B A G

AG B
G

1 G

AG AG

G G

AG AG

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques Reglas del lgebra de los diagramas de bloques Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
A G AG A

G
1 G

AG A

+-

G1 G2

1 G2

+-

G2

G1

Bloques fundamentales

Bloques fundamentales

Combinacin de bloques bsica

Ejemplo (cont.).
Tm<Td: calentar Accin Td: Temp. deseada + Tm>Td: enfriar

Control

Sensor Tm: Temp. de la vivienda

ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO

Elementos de un sistemas de control


Comparador Referencia Error Control Actuador Accin Salida

+ -

Controlador

Planta

Medida Sensor

La Planta.

Comparador Referencia Error Control Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Actuador

Medida Sensor

Sistema fsico que se desea controlar.


Recibe como entrada la accin de control y produce la salida (seal a controlar). Normalmente su comportamiento slo es modificable a travs de las seales de entrada. Puede estar sometido a perturbaciones. Modelado: G(s) (funcin de transferencia).

El sensor.

Comparador Referencia Error Control Actuador Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Medida Sensor

Sistema de medida.
Transforma la seal de salida a una magnitud (medida) interpretable por el esquema de control. Fuente de informacin para el sistema, debe poseer una elevada exactitud y fidelidad. Modelado: Gs(s) (funcin de transferencia).

El comparador.

Comparador Referencia Error Control Actuador Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Medida Sensor

Evaluacin del error.


Compara la seal de medida con la referencia establecida para el sistema de control, generando la seal de error. Elemento simple, debe ser preciso.

El controlador.

Comparador Referencia Error Control Actuador Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Medida Sensor

Estrategia de control.
Transforma la seal de error en una seal de control aplicando una determinada estrategia. Donde reside la inteligencia del sistema de control. De su diseo depende el buen funcionamiento del sistema global (asumiendo datos de entrada correctos). Modelado: Gc(s) (funcin de transferencia).

El actuador.

Comparador Referencia Error Control Accin Planta Salida

+ -

Controlador

Actuador

Medida Sensor

Etapa de potencia.
Transforma la seal de control en una accin que puede ser interpretada por la planta. Modelado: Ga(s) (funcin de transferencia).

Subsistemas
Cadena directa Referencia Salida Controlador Actuador

+ -

Planta

Sensor

Cadena de realimentacin

Zona de baja energa

Zona de alta energa

Referencia

Salida Controlador Actuador

+ -

Planta

Sensor

Dominio discreto

Dominio continuo

Referencia

Salida PC/C D/A

+ -

Planta

A/D

Ejemplos de sistemas de control


Control manual:
El elemento de control es un operador humano.
Algunos ejemplos seran una persona que conduce un automvil, cocinero preparando un plato, operario manipulando una gra.

Control de procesos:
Aire acondicionado de una casa, nivel de agua en un depsito, control del pH en un cultivo de algas.

Servosistemas:
Posicin del brazo de un robot, piloto automtico de un avin, posicionamiento de la cabeza en un disco duro.

Sistemas biolgicos:
Sistema predador-presa, sealar con el transpiracin, apertura y cierre de la pupila. dedo,

Sistemas econmicos:
Empresa, mercado de valores.

Cundo es necesaria la compensacin?


Inestabilidad. Oscilacin excesiva. Lentitud. Sensibilidad ante perturbaciones. Error en rgimen permanente.

Repuesta inestable:
La salida del sistema no est acotada.

Repuesta oscilatoria:
La salida del sistema presenta picos de oscilacin que no son admisibles.

Repuesta lenta:
La salida del sistema tarda mucho en alcanzar el valor deseado.

Repuesta ruidosa:
La salida del sistema se ve afectada por perturbaciones.

Error en rgimen permanente:


La salida del sistema no se estabiliza en el punto deseado.

Tipos de compensacin
Compensacin en serie. Compensacin en paralelo o en realimentacin. Compensacin de perturbaciones. Compensacin de entrada/salida

Compensacin en serie:
El controlador se sita en serie con la planta.

Referencia

Salida Controlador

+ -

Planta

Compensacin en paralelo:
El controlador se sita en la cadena de realimentacin.

Referencia

Salida

+ -

Planta

Controlador

Compensacin de perturbaciones:
El controlador trata de anular el efecto de alguna perturbacin.
Perturbacin Controlador Referencia Salida

+ -

Planta

Compensacin de entrada:
Referencia Controlador Salida

+ -

Planta

Compensacin de salida:
Referencia Salida

+ -

Planta

Controlador

Funcin de transferencia

Funcin de transferencia

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplos

Draw simple block diagrams for the control systems

Draw simple block diagrams for the control systems