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El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional

en el cual cada punto (posicin) en el plano esta determinado por un ngulo y una
distancia. El sistema de coordenadas polares es especialmente til en situaciones
donde la relacin entre dos puntos es mas fcil de expresar en trminos de
ngulos y distancias; en el sistema de coordenadas cartesiano o rectangular estas
mismas relaciones deben ser expresadas mediante frmulas trigonomtricas. Al
ser un sistema de coordenadas bidimensional, cada punto dentro del plano se
encuentra determinado por dos coordenadas: la coordenada radial y la coordenada
angular. La coordenada radial (comnmente simbolizada por r) expresa la
distancia del punto al punto central del sistema conocido como polo (equivalente al
origen del sistema Cartesiano). La coordenada angular (tambin conocida como
ngulo polar o ngulo acimutal, y usualmente simbolizado por ? t) expresa el
ngulo positivo (es decir en sentido anti horario) medido desde el eje polar
(usualmente se hace coincidir este con el eje x del sistema cartesiano)

En la figura, se representa un sistema de coordenadas polares en el plano, el
centro de referencia, punto O y la lnea OL sobre la que se miden los ngulos, en
las referencias a los puntos indicando la distancia al centro de coordenadas y el
ngulo sobre el eje OL.
El punto (3, 60), indica que est a una distancia de 3 unidades de O,
medidas con un ngulo de 60 sobre OL.
El punto (4, 210)indica que est a una distancia de 4 unidades de O y un
ngulo de 210 sobre OL.
Este sistema se emplea en los casos en los que el conocimiento de los ngulos
directores sea ms prctico que las coordenadas cartesianas. Normalmente, eso
sucede cuando la figura o curva a estudiar est definida ms claramente por los
ngulos sobre los ejes y la distancia al centro de coordenadas, como en las figuras
de revolucin, en los movimientos giratorios, en las observaciones estelares, etc.
En el sistema de coordenadas polares no hay una funcin biyectiva entre los
puntos del espacio y las coordenadas, dado que:
el centro de coordenadas est definido por una distancia nula,
independientemente de los ngulos que se especifiquen
un punto definido por un ngulo y una distancia, es el mismo punto que el
indicado por ese mismo ngulo ms un nmero de revoluciones completas
y la misma distancia
Esta circunstancia debe tenerse en cuenta para evitar confusiones en este sistema
de coordenadas.
Segn la lectura anterior, se puede afirmar que las coordenadas polares son una funcin biyectiva junto con los puntos en el
espacio, puesto que para cada punto existe nicamente un radio r y un ngulo theta para indicar sus coordenadas.
Su respuesta :
falso
Correcto, muy bien.

Seleccione una situacion de estudio, en la cual es conveniente usar las coordenadas polares.
Su respuesta :
Movimientos circulares.
Muy bien. Por tanto son importantes para el estudio de las
articulaciones giratorias de un robot manipulador.


Resolucin del problema cinematico directo mediante matrices de transformacin homognea.
La resolucin del problema cinematico directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de
sus coordenadas articulares.
As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para
representar la posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de
libertad, la solucin al problema cinematico directo vendr dada por las relaciones:
x =Fx(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
y =Fy(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
z =Fz(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
=F(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
=F(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
=F(q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
La obtencin de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos
casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples
consideraciones geomtricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de
libertad como el de la figura, es fcil comprobar que:
X=I1 cosq1+I2 cos( q1 + q2 )
y=I1 senq1+I2 sen( q1 + q2 )

Para robots de mas grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en
la utilizacin de las matrices de transformacin homognea.
En general, un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulacin-eslabn constituye un grado de
libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a el y,
utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot.
Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y
orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot
se le suele denominar ( i-1)A(i). As pues, 0A1 describe la posicin y orientacin del
sistema de referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia
solidario a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto
del primero, etc. Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del
producto de las matrices ( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma
total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As, por ejemplo, la posicin y
orientacin del sistema solidario con el segundo eslabn del robot con respecto al
sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2:
0A2=0A1 ( 1A2 )
De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema del tercer
eslabn:
0A3=0A1 ( 1A2 )( 2A3 )
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele
denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y
orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T:
T=0A6=0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 )
Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede
hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual
que se suele utilizar en robtica es la representacin de Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de
manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una
cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de
la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas
asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas
geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones
que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1.
NOTA:FIJENSE QUE EN EL MDULO LA MATRIZ " A" SE LE HA
LLAMADO MATRIZ " T "


Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo.
DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela
cadena) y acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a
la base fija del robot.

DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad y acabando en n).

DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio
eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.

DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.

DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los
ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.

DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la
interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se
cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en
la articulacin i+1.

DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.

DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.

DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y
Xi queden paralelos.

DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que
desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira
con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese
con (Si).

DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora
coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).

DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.

DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con
el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n
coordenadas articulares.




enavit 3
Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i(COC_))) dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada
eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.

i Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano
derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias.

di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- esimo hasta la interseccin del eje Zi-1
con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas.

ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo,
en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los
ejes Zi-1 y Zi.

i(lase CC 4p )) Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi,
utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya
que vienen dadas por las matrices A, que se calcula segn la expresin general.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto
de matrices A.

Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del
extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo.


Segn la lectura anterior, podemos afirmar que los parmetros de Denavit-Hartenberg permiten:
Su respuesta :
Establecer un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada
articulacin de un robot manipulador, pudindose determinar a
continuacin las ecuaciones cinemticas del sistema completo.
Correcto, muy bien.

Seleccione del recuadro la opcin que considere ms adecuada con cada concepto de la izquierda.
Su respuesta :

El parmetro "di" es cero en = articulaciones giratorias
El parmetro "qi" es cero en = articulaciones prismaticas
Segn D-H, en articulaciones rotativas el eje es: = El propio eje
de giro
Segn D-H, en arrticulaciones prismticas el eje es: = coincidente
con la direccin del desplazamiento.
Muy bien, sigue adelante

Segn la lectura, la matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del...
Su respuesta :
extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas
articulares.
Correcto, muy bien.

Segn la lectura, se sugiere usar el algoritmo de denavit-hartenberg para robots con menos de tres grados de libertad.
Su respuesta :
Falso
Muy bien. El algoritmo se sugiere para robots con mas de dos
grados de libertad.

Segn la lectura podemos decir que la matriz aAb, describe:
Su respuesta :
La posicin y orientacin del eslabon "b" respecto a la del
eslabon "a"
correcto, muy bien.

Teniendo en cuenta la lectura, podemos afirmar que la matriz de tranformacin T=aAb es equivalente a la siguiente
multiplicacin de matrices:
Su respuesta :
(aAd)*(dAc)*(cAb)
Correcto.