C0RS0 vIRT0ALES

Besaiiollo ue mouelos
ioboticos paia el nivel
piimaiia
0niuau 2C: Sensoi ue Inclinacion y Novimiento







Ll curso uesarrollo de modelos robLlcos paLa el nlvel prlmarla" esL dlrlgldo a los docenLes del nlvel
prlmarlo que laboren en lnsLlLuclones educaLlvas publlcas que cuenLen con el klL de robLlca educaLlva
proporclonado por el MlnlsLerlo de Lducacln.
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Desarro||o de mode|os robt|cos para e| n|ve| pr|mar|a
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1ab|a de conten|do
SLNSCk DL INCLINACICN .............................................................................................................................3
L[emplo: lmplemenLando senLencla condlclonal ......................................................................................3
LLlqueLado de sensor de lncllnacln .........................................................................................................8
ConLrolando dos sensores de lncllnacln ..................................................................................................9
L[emplo: luncln Lglca Anu ....................................................................................................................9
SLNSCk DL MCVIMILN1C ......................................................................................................................... 12
LLlqueLado de sensor de movlmlenLo .................................................................................................... 13


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SLNSCk DL INCLINACICN
A conLlnuacln mosLraremos como programar el sensor de lncllnacln a Lraves del sofLware Weuo, y las
dlferenLes acLlvldades que podremos reallzar con el, comblnando los dlversos bloques de programacln.
ConecLar el sensor de lncllnacln al Pub, y luego el Pub al puerLo uS8 de la LapLop xC.


Lo prlmero que debemos reconocer en el 8|oque entrada de| sensor de |nc||nac|n ( ) es que puede
ldenLlflcar hasLa 6 poslclones dlferenLes del sensor. ara camblar la dlreccln de lncllnacln lo unlco que
debemos hacer es darle un cllc sobre el 8|oque entrada de| sensor de |nc||nac|n.
os|c|n de| sensor

Sensor sln lncllnacln

lncllnacln en un senLldo

lncllnacln en oLro senLldo

lncllnacln hacla arrlba

lncllnacln hacla aba[o

Cualquler lncllnacln

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odemos ver Lamblen, que en la I|cha de conex|n, se reconoce auLomLlcamenLe la poslcln en el cual
esL lncllnado el sensor.
















nuesLro prlmer programa nos permlLlr deLecLar las dlversas poslclones del sensor de lncllnacln y
como el SofLware Weuo los ldenLlflca:

Lo que har el programa es leer el numero que Llene aslgnado cada poslcln del sensor y lo mosLrar en
panLalla.

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Al e[ecuLar el programa usLed deber mover el sensor por las dlversas poslclones de lncllnacln para
vlsuallzar el numero que Llene aslgnado:
oslcln del
Sensor
numero leldo por
el SofLware WeuC

0

4

8

10

2

Ln el caso de la poslcln 6 (cualquler lncllnacln), esLe no Llene aslgnado un numero debldo a que es
un esLado LranslLorlo.
L[emp|o: Imp|ementando sentenc|a cond|c|ona|
una Sentenc|a Cond|c|ona| es una lnsLruccln o grupo de lnsLrucclones que se pueden e[ecuLar o no en
funcln del valor de una condlcln. Ll SofLware Weuo no Lrae por defecLo una lnsLruccln condlclonal.
A conLlnuacln mosLraremos como podemos lmplemenLar el concepLo de Sentenc|a Cond|c|ona|
usando la programacln en bloques del sofLware Weuo.
usaremos dos poslclones de lncllnacln del sensor y les aslgnaremos una Larea. ara ello debemos
prlmero pregunLar en que poslcln esL ublcado el sensor. LsLo lo haremos con una SenLencla
Condlclonal". ara ello podemos usar los slgulenLes meLodos:
r|mer Mtodo
Ll prlmer meLodo conslsLe en reallzar la senLencla condlclonal a Lraves de varlos programas llneales
que funclonen en slmulLneo. ara slgulenLe e[emplo, usaremos dos programas en slmulLneo ya que
son dos los casos presenLados:

Sl el sensor Llene la poslcln de |nc||nac|n hac|a arr|ba enLonces mosLrar fondo numero 1.
Sl el sensor Llene la poslcln de |nc||nac|n hac|a aba[o enLonces mosLrar fondo numero 2.

Sl pasamos esLo a la programacln en bloques del sofLware Weuo Lendremos dos sub-programas:



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ara e[ecuLarlo, debemos darle cllc al 8|oque In|c|ar ( ) de ambos sub-programas. Paclendo esLo
veremos los slgulenLe:



odemos ver que ambos sub-programas esLn esperando que el sensor de lncllnacln opLe por una
de las dos poslclones programadas, asl cuando lncllnemos el sensor hac|a arr|ba se mosLrar el fondo
1, y cuando lncllnemos el sensor hac|a aba[o se mosLrar el fondo 2.



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Segundo Mtodo

CLra forma de reallzar la SenLencla Condlclonal" en el sofLware Weuo es usar los bloques de
mensa[e: Lnv| de mensa[e ( ) y |n|c|ar a| rec|b|r un mensa[e ( ).

usaremos el mlsmo e[emplo del rlmer MeLodo.

1enemos dos casos:

Sl el sensor Llene la poslcln de |nc||nac|n hac|a arr|ba enLonces mosLrar fondo numero 1.
Sl el sensor Llene la poslcln de |nc||nac|n hac|a aba[o enLonces mosLrar fondo numero 2.

Sl pasamos esLo a la programacln en bloques del sofLware Weuo Lendremos 4 sub-programas:



r|mer caso:
Lsperar a que el sensor Lenga la poslcln de |nc||nac|n hac|a arr|ba, sl esLo ocurre envla el
mensa[e a".



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Cuando el subprograma que Llene eLlqueLado el mensa[e a" reclba dlcho mensa[e mosLrar el
fondo numero 1



Segundo Caso:
Lsperar a que el sensor Lenga la poslcln de |nc||nac|n hac|a aba[o, sl esLo ocurre envlar mensa[e
b".



Cuando el subprograma que Llene eLlqueLado el mensa[e b" reclba dlcho mensa[e mosLrar el
fondo numero 2



ara e[ecuLarlo debemos darle cllc a al bloque lnlclar ( ) de los dos prlmeros sub-programas de cada
caso.

Lt|quetado de sensor de Inc||nac|n
ara poder eLlqueLar un sensor, reallzamos los mlsmos pasos que en el moLor. reslonando la Lecla
MA?uS le damos cllc sobre el 8|oque entrada sensor de |nc||nac|n. Ln la parLe lnferlor del bloque nos
debe aparecer un clrculo plomo, el cual nos lndlca que el sensor ha sldo eLlqueLado como sensor 1".

Al lgual que en el caso de los moLores, aqul podemos eLlqueLar hasLa un mxlmo de 6 sensores:

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Contro|ando dos sensores de |nc||nac|n
ara poder probar el eLlqueLado del sensor de lncllnacln reallzaremos dos programas que represenLen
las compuerLas lglcas Anu ? C8. rlmero debemos conecLar 2 sensores de lncllnacln al nub:

Al hacer esLo usLed podr en la parLe superlor lzqulerda (I|cha de conex|n), como el sofLware ha
reconocldo auLomLlcamenLe los dos sensores conecLados.


L[emp|o: Iunc|n Lg|ca AND

Iunc|n Lg|ca AND
Lntrada A Lntrada 8 Sa||da
lalso lalso lalso
lalso verdadero lalso
verdadero lalso lalso
verdadero verdadero verdadero

ara el caso del programa Lomaremos como verdadero" cuando el sensor esLe |nc||nado hac|a arr|ba, y
lalso" cuando esLe en cua|qu|er otra |nc||nac|n. Asl Lenemos:
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Iunc|n Lg|ca AND con software WLDC
Sensor 1 Sensor 1 Sa||da
Cualquler lncllnacln que no
sea hacla arrlba.
Cualquler lncllnacln que no sea
hacla arrlba.
Se muesLra lALSC en la panLalla
Cualquler lncllnacln que no
sea hacla arrlba.
lncllnacln hacla arrlba Se muesLra lALSC en la panLalla
lncllnacln hacla arrlba Cualquler lncllnacln que no sea
hacla arrlba.
Se muesLra lALSC en la panLalla
lncllnacln hacla arrlba lncllnacln hacla arrlba Se muesLra vL8uAuL8C en la
panLalla

ara represenLar la funcln lglca Anu en el sofLware Weuo, hacemos 3 sub-programas. un sub-
programa al que llamaremos lnlclador y 4 sub-programas que represenLen cada comblnacln de la
funcln lglca Anu.
Sub-programa lnlclador:

4 casos:



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Al e[ecuLarlo la panLalla nos mosLrar el resulLado: verdadero o lalso


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SLNSCk DL MCVIMILN1C
usando el b|oque entrada sensor de mov|m|ento podremos usar la lnformacln que el sensor envla, y
usarla para reallzar dlferenLes Llpos de programas. ConecLar el sensor de movlmlenLo al Pub.

Al hacer esLo usLed podr en la parLe superlor lzqulerda (I|cha de conex|n), como el sofLware ha
reconocldo auLomLlcamenLe el sensor conecLado.



Asl como lo hlclmos anLerlormenLe para el sensor de lncllnacln, veremos que numero le aslgna el
sofLware Weuo, a la dlsLancla a la cual se encuenLra un ob[eLo a anallzar.

La unlca dlferencla con el programa usado para el sensor de lncllnacln es que en lugar de usar el
8|oque entrada de sensor de |nc||nac|n usaremos el 8|oque entrada de sensor de mov|m|ento.



Al e[ecuLar el programa, obLendremos un numero que esL dlrecLamenLe relaclonado con la dlsLancla a
la que se encuenLra el obsLculo deLecLado, puede ser nuesLro dedo, una pleza de lego, eLc, varlando
desde muy cerca" (10), hasLa muy le[ano" (0).
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Lt|quetado de sensor de mov|m|ento
ara eLlqueLar el sensor, reallzamos los mlsmos pasos que hlclmos anLerlormenLe con los moLores y los
sensores de lncllnacln.

ManLenlendo preslonada la Lecla MA?uS y dndole un cllc sobre el 8|oque entrada sensor de
mov|m|ento, podemos eLlqueLar hasLa 6 sensores de movlmlenLo.


L[emp|o:
Sl conecLamos dos sensores de movlmlenLo al Pub uS8.


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AuLomLlcamenLe ambos sensores sern mosLrados en la I|cha de conex|n:



vemos que uno ha sldo aslgnado con un clrculo plomo (Sensor 1) y el oLro con dos clrculos plomos
(Sensor 2).