Motores de corriente contnua

Los motores de corriente continua son los ms usados en robtica porque son muy fciles de controlar. En algunos casos se les incorpora un sistema de posicionamiento (encoder) que permite saber cuanto ha girado el motor. Estos motores estn compuestos por un estator y un rotor. Normalmente el estator est compuesto por imanes permanentes y el rotor por una serie de bobinas que obtienen la corriente por medio de unas escobillas. El giro del motor se produce al pasar la corriente por las bobinas, stas producen un campo electromagntico que las hace girar hacia el reposo, para que gire continuamente se vara la polaridad de las bobinas cclicamente con las escobillas. Los parmetros que podemos controlar de un motor son el sentido de giro, la velocidad y la posicin.

Control del sentido de giro

El motor girar en uno u otro sentido dependiendo de la polaridad de la corriente que apliquemos en sus bornes. Una forma sencilla de control es por medio de rels, aunque no resulta prctica para la robtica porque tienen un elevado tiempo de respuesta y son susceptibles de problemas mecnicos.

Otra forma de control ms interesante son los llamdos puentes H (H-Bridge en ingls). Se llaman puentes H por la forma que tiene el esquema, cuatro transistores y un motor en el medio formando una H. Funciona de la siguiente forma: si aplicamos un "0" en la entrada 1 y un "1" en la entrada dos la corriente fluir desde el transitor Q1 hacia el Q4 polarizando el motor y haciendolo girar. Si lo hacemos al revs (un "1" en la entrada dos y un "1" en la entrada "0) la corriente ir desde el transitor Q2 arrina a la derecha hacia el Q3 polarizando el motor al revs que antes y por lo tanto hacindolo girar en sentido contrario. que pasa si ponemos dos "ceros" en las entradas? en este caso el motor no est polarizado y se queda en modo "libre", es decir, lo podemos hacer girar con la mano en cualquier sentido. Si ponemos dos "unos" el motor se queda "bloqueado" no lo podemos mover con la mano en ningn sentido de giro. En la tabla siguiente tenemos las cuatro posibles combinaciones de las entradas de un puente H. Entrada 1 Entrada 2 Estado del motor 0 0 Libre 0 1 Sentido 1 1 0 Sentido 2 1 1 Bloqueado Este circuito no es complicado, pero podemos simplificarnos las vida utilizando alguno comercial. Existen integrados para casi cualquier potencia de funcionamiento, tenemos el L293B de 1A para controlar pequeos motores o el LMD18200 que soporta hasta 3A de corriente.

Control de la velocidad de giro

La velocidad de giro la podemos controlar variando la corriente aplicada al motor, esto que parece tan sencillo no lo es tanto cuando pretendemos controlarlo con un microcontrolador. La solucin es enviarle pulsos al motor de mayor o menor duracin para que parezca un movimiento continuo, es lo que se conoze como Pulse widht modulation, modulacin por amplitud de pulso o PWM.