Nombre del Robot: X-Laws El diseo de este manipulador es para llevar acabo aplicaciones de proceso de pintado de los automviles

de manera precisa, eficiente y rpida, para lograr una mejor calidad en esta aplicasion Morfologa Sistema de control El control del robot es a travs de una tarjeta para el control de motores a pasos. Esta tarjeta cuenta con un microprocesador de la marca ATMEL (AT89C52 de 8 bits) y con un programa que se encarga de enviar la secuencia necesaria para hacer girar los motores a pasos. El programase realiz utilizando la aplicacin AVR STUDIO, tanto para su compilacin, como para su programacin Diseo de potencia La etapa de potencia est formada por transistores de potencia de tipo NPN. Estos transistores se utilizan para amplificar las seales provenientes de la microcomputadora y que estn conectadas a los motores a pasos. Este tipo de arreglo permite activar las bobinas de los motores a pasos y proteger a la microcomputadora. Capacidad de carga Robots de gran capacidad: 50 100 kg Robots de capacidad mediana: 5 10 kg Robots de pequea capacidad: 100s gramos Usualmente, el robot viene sin efector final as que para saber el peso de los objetos manipulables, se debe deducir el peso del efector final. Diseo geomtrico Para cumplir con el requisito de poco peso, se trabaja con aluminio como material principal del cuerpo del robot manipulador. Para simplificar el proceso de fabricacin y diseo, se utiliza un perfil comercial cuadrado de aluminio de 76,2 mm (3 pulgadas) de lado y 2 mm de espesor. Luego a los eslabones 1 y 2 se les colocan extensiones hechas de chapa de aluminio de 3 mm de espesor, con el fin de crear los puntos de unin entre los eslabones. A los eslabones 2 y 3 se les recorta un pedazo de pared para permitir un rango ms amplio de movimiento.

Numero de grados de libertad y por qu esa cantidad 6 de grados de libertad porque el robot realizara aplicaciones de 1. El primer grado de libertad, permite que el manipulador gire sobre su base. 2. El segundo grado de libertad, permite que el brazo del robot se desplace arriba y abajo con un movimiento de rotacin en su base. Este eje soporta todo el peso del manipulador robtico. 3. El tercer grado de libertad, funciona de la misma manera que el eje nmero dos, con la diferencia de que slo se mueve una parte del brazo, utilizndose un mecanismo idntico al del eje dos e inclusive va en el mismo eje. 4. Cuarto grado de libertad, le permite al robot tener un giro de un eslabn anterior a la mueca. 5. El grado de libertad nmero cinco permite que la mueca tenga un movimiento similar al de la mano humana. 6. El grado de libertad nmero seis permite que la mueca tenga una rotacin en ambos sentidos en cualquier punto. Eslabones Eslabn de aluminio con un peso de especifico de 2702 kg/m3 de los eslabones 2, 3 longitud de 0.559 m, otro eslabn de 0.254 Articulaciones 4 Prismtica Lineal: junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador lineal. Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los cilindros. 2 Rotacional: junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas.

Actuadores Los tipos de actuadores que se utilizaran para lograr el movimiento deseado de los ltimos dos grados de libertad del robot se seleccion un actuador rotativo de tipo neumtico modelo CRB1BW20-270 de la marca SMC para ambos grados de libertad. A continuacin se muestran algunas las especificaciones del actuador ngulo de rotacin: 270 Tipo de fluido: aire Presin de prueba (kgf/cm2): 10.5

Rango operativo de presin (kgf/cm2): 1.5 ~ 7 Rango de velocidad de giro (s/90): 0.03 ~ 0.3 Temperatura de operacin: 5 ~ 60 C Volumen (cm3): 7.9 Peso (gf): 103 Tipo de trasmisin
Transmisin de Movimiento Circular

En este caso, el tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del mecanismo (elemento motriz) coincide con el tipo de movimiento que tiene el elemento de salida (elemento conducido). Los mecanismos de transmisin pueden ser, a su vez, agrupados en dos grandes grupos: Mecanismos de transmisin circular: En este caso, el elemento de entrada y el elemento de salida tienen movimiento circular. Ejemplo: Los sistemas de engranajes.

Accionamiento directo En el accionamiento directo el eje del actuador Porque este estos se conectan de forma directa a la articulacin. Ventajas Posicionamiento rpido y preciso pues evitan los rozamientos de transmisiones y reductores. Mayor control del sistema a costa de una mayor complejidad Simplifican el sistema mecnico al eliminarse el reductor

Inconvenientes Tipo de motor a emplear ya que necesitamos un par elevado a bajas revoluciones manteniendo la mayor rigidez posible, que encarecen el sistema. Suelen ser del tipo SCARA. Efecto final Piezas circulares. Al primer tipo se le denomina pinza externa y al segundo pinza interna.

En la conexin de esta pinza, las herramientas son los efectores finales diseados para realizar el trabajo sobre la pieza mejor de lo que lo hara solamente la pinza.