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1 Puntos: 1 Los mtodos geomtricos encauzan la obtencin de los valores de las primeras variables articulares en un manipulador, las cuales

se encargan de posicionar el robot. Para esto se puede recurrir al empleo de dos tipos de relaciones: Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question2 Puntos: 1

Trigonomtricas y angulares Espaciales y rotacionales Geomtricas y espaciales Geomtricas y trigonomtricas

Cuando se desea hallar la transformacin inversa de una transformacin dada, mediante la herramienta computacional de MATLAB, puede utilizar el comando: Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.
Incorrecto Puntos para este envo: 0/1. Question3 Puntos: 1

crtinv invkine ctinv trinv

Existen diferentes procedimientos para hallar la Jacobiana Inversa. De los siguientes procedimientos, cul no se usa para dicho fin: Seleccione una respuesta.

a. b.

Inversin simblica de la matriz jacobiana A partir del modelo dinmico inverso

c.

A partir del modelo cinemtico inverso

d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question4 Puntos: 1

Evaluacin numrica de J e inversin numrica

Se denominan configuraciones singulares de un robot, a todas aquellas en las que el determinante de su matriz Jacobiana: Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question5 Puntos: 1

Es negativo Es uno Es dos Se anula

Modelo mediante el cul se manifiestan los tipos de fuerzas que intervienen en funcin de la forma, cmo evolucionan las coordenadas articulares y sus derivadas. Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question6 Puntos: 1

Modelo dinmico directo Modelo cinemtico directo Modelo cinemtico inverso Modelo dinmico inverso

Cuando se desea hallar la transformacin inversa de una transformacin dada, mediante la herramienta computacional de MATLAB, puede utilizar el comando: Seleccione una respuesta.

a.

ctinv

b. c. d.
Incorrecto Puntos para este envo: 0/1. Question7 Puntos: 1

invkine crtinv trinv

Existen diferentes procedimientos para hallar la Jacobiana Inversa. De los siguientes procedimientos, cul no se usa para dicho fin: Seleccione una respuesta.

a. b. c.

Evaluacin numrica de J e inversin numrica Inversin simblica de la matriz jacobiana A partir del modelo dinmico inverso

d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question8 Puntos: 1

A partir del modelo cinemtico inverso

Existen diferentes procedimientos para hallar la Jacobiana Inversa. De los siguientes procedimientos, cal no se usa para dicho fn: Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question9 Puntos: 1

Inversin simblica de la matriz jacobiana Evaluacin numrica de J e inversin numrica A partir del modelo cinemtico inverso A partir del modelo dinmico inverso

Modelo mediante el cul se manifiestan los tipos de fuerzas que intervienen en funcin de la forma, cmo evolucionan las coordenadas articulares y sus derivadas.

Seleccione una respuesta.

a.

Modelo dinmico inverso

b. c. d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question10 Puntos: 1

Modelo cinemtico inverso Modelo cinemtico directo Modelo dinmico directo

Modelo mediante el cul se manifiestan los tipos de fuerzas que intervienen en funcin de la forma, cmo evolucionan las coordenadas articulares y sus derivadas. Seleccione una respuesta.

a. b.

Modelo dinmico directo Modelo dinmico inverso

c. d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question11 Puntos: 1

Modelo cinemtico directo Modelo cinemtico inverso

Los mtodos geomtricos encauzan la obtencin de los valores de las primeras variables articulares en un manipulador, las cuales se encargan de posicionar el robot. Para esto se puede recurrir al empleo de dos tipos de relaciones: Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

Espaciales y rotacionales Trigonomtricas y angulares Geomtricas y espaciales Geomtricas y trigonomtricas

Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question12 Puntos: 1 Las fuerzas o pares que actan sobre un robot son: Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.
Incorrecto Puntos para este envo: 0/1. Question13 Puntos: 1

Peso, potencia, magnetismo Normal, tensin, corriente Actuadores, cargas, fricciones Inercia, gravedad, motora

Se denominan configuraciones singulares de un robot, a todas aquellas en las que el determinante de su matriz jacobiana Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1. Question14 Puntos: 1

Es dos Es negativo Se anula Es uno

La funcin utilizada en MATLAB, que permite obtener el modelo dinmico es: Seleccione una respuesta.

a.

rne

b. c. d.
Incorrecto Puntos para este envo: 0/1. Question15 Puntos: 1

fkine dyn ikine

Modelo mediante el cal se manifiestan los tipos de fuerzas que intervienene en funcin de la forma, cmo evolucionan las coordenadas articulares y sus derivadas. Seleccione una respuesta.

a. b.

Modelo cinemtico directo Modelo dinmico inverso

c. d.
Correcto Puntos para este envo: 1/1.

Modelo dinmico directo Modelo cinemtico inverso