Trabajo de curso de la asignatura

Control y Programacin de Robots

5 curso de Ing. Industriales y 1 Ing. Automtica y Electrnica
Introduccin El objetivo del trabajo de curso de la asignatura de Control y Programacin de Robots es permitir al alumno poner en prctica los conocimientos tericos adquiridos en la misma, a la vez que se familiariza con la herramienta de simulacin de sistemas dinmicos MATLAB-Simulink. En concreto, se propone el uso de la conocida biblioteca de programas de anlisis y simulacin Robotics Toolbox, cuyo autor es Peter Corke.

Desarrollo del trabajo Este trabajo trata los tres aspectos principales que componen los contenidos tericos de la asignatura: anlisis cinemtico, anlisis dinmico y control de un robot manipulador. Con objeto de personalizar el trabajo, cada alumno trabajar sobre un robot especfico que se asigna del siguiente modo: cada robot se compone de dos partes, una correspondiente al brazo del mismo y otra correspondiente a la mueca, cada uno de los cuales proporciona tres grados de libertad al robot. Trabajaremos por tanto con robots de seis grados de libertad. En el apndice A pueden encontrarse las configuraciones tipo de brazos y muecas que emplearemos, as como los parmetros fsicos que los definen. La configuracin particular que corresponde a cada alumno puede encontrarse en el listado ubicado en el apndice B. De este modo, cada alumno deber desarrollar como mnimo los apartados que se describen, si bien, la calificacin final del trabajo estar en relacin con el volumen total del trabajo, valorndose todo el contenido de la asignatura que se haya aplicado al proyecto.

a) ANLISIS CINEMTICO 1. Representacin grfica completa del robot segn el modelo de esquema del robot asignado. 2. Calcular la tabla del manipulador segn las reglas de Denavit-Hartemberg. Dibujar los ejes correspondientes sobre un esquema del robot. 3. Calcular explcitamente las matrices de transformacin homogneas correspondientes a cada par de articulaciones consecutivas, desde la base al extremo del robot.

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4. Calcular las ecuaciones simblicas del modelo cinemtico directo para las tres primeras articulaciones del robot. Indicar (sin desarrollar) como se obtendra el modelo cinemtico del manipulador completo. 5. Utilizando el mtodo que desee, resolver el problema cinemtico inverso del manipulador para las tres primeras articulaciones.
6.

Aprovechando el resultado anterior, dibujar las trayectorias de las articulaciones cuando el extremo del eslabn tres del robot (extremo del brazo o base de la mueca) describe una trayectoria circular en el plano cartesiano X-Y (puede seleccionarla libremente para que dicha trayectoria est enteramente contenida en el espacio de trabajo del robot que le ha sido asignado).

b) ANLISIS DINMICO 1. Emplee el mtodo que estime oportuno para obtener las ecuaciones dinmicas del robot para los tres primeros grados de libertad.
2.

Dibujar las trayectorias articulares y cartesianas cuando se somete al robot a unos fuerzas generalizadas de la forma i = 10 + 100/i sen(t)

c) CONTROL DE ROBOTS 1. Disee un controlador PD descentralizado para el robot de 6 grados de libertad, mostrando los resultados de simulacin con el robot asignado, obtenidos al implementar el controlador utilizando el Robotics Toolbox, para un cambio de referencia en escaln de la posicin articular del robot. Para ello se disearn dos controladores atendiendo a dos configuraciones distintas: a) suponiendo el robot asignado, y b) suponiendo que el robot asignado es de accionamiento directo (esto es, Kr=1 para todas las articulaciones). Todas las simulaciones se realizarn para dos casos distintos: a) suponiendo que el robot no transporta carga alguna, y b) suponiendo que el robot transporta una carga igual al peso de la primera articulacin. Se analizarn los resultados obtenidos, y se realizar un resumen de conclusiones.

2. Repita el apartado anterior diseando en esta ocasin un controlador PID descentralizado. Muestre y comente los resultados comparativos con el control PD anterior. 3. Repita el apartado anterior diseando en esta ocasin estrategias de control avanzadas (control por par calculado, etc.).
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Entregas de las memorias del desarrollo del trabajo

Deber entregarse unas memorias del trabajo en formato pdf, junto con los ficheros de Matlab-Simulink utilizados, soporte digital, en las siguientes fechas: Anlisis cinemtico y dinmico (apartados a y b ): Antes de diez das tras acabar la docencia sobre estos temas. Control de robots (apartado c ): antes de diez das tras acabar las docencia sobre este tema.

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APNDICE A. CONFIGURACIONES TIPO PARA LOS BRAZOS

Parmetros Geomtricos Brazos a b c d e f g

L1 (m) 1.2 1 0.8 0.9 0.4 0.9 0.8

L2 (m) 0.3 0.3 0.4 0.4 0.7 0.5 0.4

L3 (m) 0.3 0.3 0.6 0.5 0.3 0.2 0.6

L4 (m) 0.4 0.5 0.4 0.5 0.5 0.2 0.4

L5 (m) 0.2 0.5 0.4 0.2 -

L6 (m) 0.2 -

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Parmetros Dinmicos Brazos a

Enlace 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3

m (Kg) 5 5.5 3 5.5 4 3.5 4.5 4 3.2 4 2.7 2 4.2 4 3.8 3.2 2.7 2.4 4.5 4 3.2

Ixx (Kg.m2) 0.3 0.25 0.08 0.25 0.3 0.1 0.25 0.35 0.06 0.35 0.25 0.04 0.25 0.35 0.06 0.35 0.3 0.05 0.25 0.35 0.06

Iyy (Kg.m2) 0.25 0.15 0.1 0.25 0.35 0.06 0.2 0.25 0.05 0.23 0.2 0.04 0.2 0.25 0.05 0.25 0.2 0.05 0.2 0.25 0.05

Izz (Kg.m2) 0.25 0.2 0.06 0.25 0.25 0.08 0.15 0.2 0.07 0.15 0.25 0.08 0.15 0.2 0.07 0.15 0.15 0.07 0.15 0.2 0.07

Kr 25 20 25 25 20 25 25 20 25 25 20 25 25 20 25 25 20 25 25 20 25

m Ixx, Iyy e Izz Kr

Masa del enlace en kg Componentes de la diagonal del tensor de inercias del enlace expresado en kg.m2 Relacin de transformacin de la reductora de la articulacin

Notas: La inercia del motor (Jm) de la articulacin i-sima es igual a la inercia Izz de dicha articulacin. El coeficiente de friccin viscosa (Bm) del motor de las articulaciones ser de 3.6 10-6 Nm/(rad/s). Suponga que la ganancia del amplificador es K=10. El resto de parmetros dinmicos no especificados en la tabla anterior puede suponerlos nulos.

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CONFIGURACIONES TIPO PARA LAS MUECAS

Leyenda

Parmetros Geomtricos Muecas 1 2 3 4 5 6 Parmetros Dinmicos Muecas 1, 2, 3, 4, 5 Enlace 4 5 6

L1 (m) 0 0 0 0 0 0 m (Kg) 0.8 0.3 0.08

L2 (m) 0.15 0.2 0.2 0.25 0.2 0.15 Ixx (Kg.m2) 0.03 0.025 0.08

L3 (m) 0.15 0.1 0.2 0.1 0.25 0.15 Iyy (Kg.m2) 0.025 0.015 0.01

L4 (m) 0.1 0.3 0.3 0.15 Izz (Kg.m2) 0.025 0.02 0.006 Kr 10 10 10

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m Ixx, Iyy e Izz Kr

Masa del enlace en kg Componentes de la diagonal del tensor de inercias del enlace expresado en kg.m2 Relacin de transformacin de la reductora de la articulacin

Notas: La inercia del motor (Jm) de la articulacin i-sima es igual a la inercia Izz de dicha articulacin. El coeficiente de friccin viscosa (Bm) del motor de las articulaciones ser de 2.2 10-6 Nm/(rad/s). Suponga que la ganancia del amplificador es K=10. El resto de parmetros dinmicos no especificados en la tabla anterior puede suponerlos nulos.

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APNDICE B.
Alumno AGUILARLOPEZ,JOSEMARIA ALONSOCAIZAL,JOSECARLOS ARAUJOPUERTA,ANABEL AYASTUYRODRIGUEZ,ADRIAN BELZUNCETARRES,ANDRES BORREROMINERO,MIRIAM CEREROTEJERO,DAVID CORCHADOMIRALLES,JOSEENRIQUE COTORRUELOJIMENEZ,ANDRESMANUEL DEAYERBEOTERO,PEDROJOSE FERNANDEZSEDA,RICARDOMANUEL FERNANDEZAGUERATORTOSA,CARMELOJ. GARCIAMARTIN,JAVIER GARCIAPADILLA,CAROLINAROCIO GILDOMENECH,SONSOLES INFANTELABELLA,MANUELJOSE MARTINEZCRIADO,RAUL MARTINEZLOPEZ,JORGE MATEOSRIVERIEGO,PABLO MUOZREDONDO,LIDIA PARODIFELIX,PABLO RAMONSORIA,PABLO RAYANAVARRO,JOSEMARIA REINACAMPO,FRANCISCOJAVIER ROBLESRODRIGUEZ,ALVARO RUIZVARGAS,SAMARA TAMAJONCASTILLA,FRANCISCOJAVIER TORRALBARUBIO,JULIO TORRESGUILLEN,LUCAS

Brazo a b c d e f g a b c d e f g a b c d e f g a b c d e f g a b

Mueca 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6

BALLESTERGOYTIA,FELIX

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