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FACULTAD DE INGENIERA

CARRERA: INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

Mecnica, Oscilacin y Ondas. TRABAJO DE APLICACIN


PROYECTO : Construccin de un CUADRICOPTERO a control remoto

INTEGRANTES:

Apellidos Jimnez Acosta Mendoza Morales Ruiz Ordoez Vsquez Len Vera Ulloa Zavala Bustamante Troncozo Centurin

Nombre Sandra Luis Katherine Gabriel Diana Julio Graly

Cdigo 57689 57160 58211 57135 57096 58705 59121

Correo sandra_sagitario_11@hotmail.com luisen2_mm@hotmail.com liseth_31_11@hotmail.com gabo.2403@hotmail.com diani_veul@hotmail.com juliozb_66@hotmail.com Graly_acuario@hotmail.com

Celular 984118930 949169896 948595699 97523604 944389617 940221881 988874651

__________________________________________ Docente: GONZALEZ ESPINOZA MANUEL ALBERTO

Trujillo, abril del 2013

RESUMEN

El presente proyecto, trata del desarrollo y construccin de un vehculo areo no tripulado. Conducido mediante un control remoto el cual cuenta con un emisor de radio frecuencia que enviar seales al receptor que se encontrar en el CUADRICOPTERO obteniendo las seales emitidas por el control.

Para el desarrollo del proyecto se utiliz 4 motores, cada uno con su hlice respectiva, los cuales son dirigidos por un motherboard ATMEGA168PA que es alimentado con una batera LIPO para su funcionamiento, recibiendo rdenes mediante seales enviadas por medio de un control de radiofrecuencia, el cual es operado desde tierra.

Para poder realizar el presente proyecto se deber analizar el diseo y construccin del sistema mecnico verificando que cumpla con los parmetros de rigidez y ligereza al igual que los componentes electrnicos y su consumo de potencia para obtener mximo rendimiento y as determinar la fuerza necesaria para elevar el cuadricptero y mantenerlo en equilibro, a travs del anlisis de su altura e inclinacin.

Finalizando en la posibilidad de poder realizar la comunicacin inalmbrica ms adecuada para el cuadricptero a travs de un emisor de radio frecuencia tomando en cuenta los parmetros alcance e interferencia.

ndice

RESUMEN ................................................................................................................................... 2 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................... 4 1.1 2. PROBLEMTICA....................................................................................................... 4

OBJETIVOS ........................................................................................................................ 4 2.1 2.2 OBJETIVO GENERAL .............................................................................................. 4 OBJETIVOS ESPECFICOS .................................................................................... 4

3.

MARCO TERICO ............................................................................................................ 5 3.1 3.2 MOVIMIENTO HELICOIDAL .................................................................................... 5 LA HELICE .................................................................................................................. 6 FISICA DE LA HLICE ..................................................................................... 6

3.2.1 3.3 4.

PROYECTO ................................................................................................................ 9

DESARROLLO DEL PROYECTO ................................................................................ 10 4.1 4.2 4.3 SISTEMA MECNICO ............................................................................................ 10 SISTEMA ELCTRICO O ELECTRNICO......................................................... 11 SISTEMA DE CONTROL........................................................................................ 11 MOVIMIENTO DE GUIADA (YAW) ............................................................ 12

4.3.1

..................................................................................................................................................... 12 4.3.2 4.3.3 4.3.4 MOVIMIENTO DE INCLINACIN (PICH) .................................................... 12 MOVIMIENTO DE BAMBOLEO (ROLL) ..................................................... 13 MOVIMIENTO VERTICAL .............................................................................. 13

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 1.1 PROBLEMTICA

Existe muy poca informacin en nuestro pas acerca de las utilidades y beneficios que la creacin de cuadricpteros les brinda a otros pases. Debido a eso, hemos decidido crear un prototipo para mostrarle a las personas muchas de las utilidades de dicho cuadricptero, y as podrn darse cuenta de los beneficios y el impacto que este generar en nuestra sociedad.

2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Disear y construir un prototipo de Aeronave de cuatro motores o cuadricptero controlado remotamente por un operador en tierra.

2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS Analizar el diseo y construccin del sistema mecnico verificando que cumpla con los parmetros de rigidez y ligereza. Analizar los componentes electrnicos y su consumo de potencia para obtener mximo rendimiento. Realizar la comunicacin inalmbrica ms adecuada para el cuadricptero a travs de un emisor de radio frecuencia tomando en cuenta los parmetros alcance e interferencia. Determinar la fuerza necesaria para elevar el cuadricptero y mantenerlo en equilibro, a travs del anlisis de su altura e inclinacin.

3. MARCO TERICO 3.1 MOVIMIENTO HELICOIDAL El movimiento helicoidal movimiento rototraslatorio que resulta de combinar un movimiento de rotacin en torno a un eje dado con un movimiento de traslacin a lo largo de ese mismo eje; el resultado es un movimiento helicoidal. En estas condiciones, el eje citado recibe el nombre de eje instantneo de rotacin y deslizamiento del slido rgido. Sean vO la velocidad de traslacin y la velocidad angular de rotacin del slido rgido. La velocidad de un punto genrico P, perteneciente al slido y que no est situado sobre el eje de rotacin, viene dado por

Como el vector

resulta ser perpendicular a y, por lo tanto,

a vO, la velocidad del punto P es la suma de dos vectores perpendiculares entre s; el vO, paralelo al eje y el , asociado

a la rotacin, perpendicular al eje y que depende de la posicin del punto P con respecto a dicho eje. Si tanto vO, como son independientes del tiempo (traslacin y rotacin uniformes), el punto P describe una trayectoria que es una curva alabeada llamada hlice (Figura 2), cuyo eje es la recta soporte de , y el movimiento del slido se llama helicoidal uniforme. El paso de la hlice estar dado por

Obsrvese que en el movimiento helicoidal el eje acta como eje de rotacin y deslizamiento, ya que el slido rgido, al tiempo que gira en torno al eje se traslada o desliza a lo largo del mismo. Si son vO(t) y (t) (i.e., funciones del tiempo), el movimiento sigue siendo helicoidal, pero tanto el eje de rotacin y deslizamiento como el paso de la hlice variarn en el transcurso del tiempo. (Wikipedia, 2011)

3.2 LA HELICE Como otros muchos elementos de nuestros aeromodelos, representa para la gran mayora de los aficionados algo que se compra y que se le pone al motor como si su misin estuviera perfectamente controlada al venir de un fabricante fiable. Y estoy convencido de que el respeto que merece es ms por el posible golpe que puede darnos, que por el rendimiento en vuelo, que por desconocimiento no sabemos obtener, al equiparla en el motor de nuestro modelo. Es ms, en muchas ocasiones culpamos a la buja, al combustible o al fabricante del motor, de ser el responsable, de que nuestro avin no tire como quisiramos. En muchas ocasiones la culpa puede ser debida simplemente al uso de una hlice inadecuada. He credo interesante realizar un trabajo sobre hlices dividindolo en dos partes, con el fin de profundizar en su problema, procurando evitar trminos o concepto excesivamente engorrosos.

3.2.1 FISICA DE LA HLICE

Estableciendo un smil, se podra afirmar que una hlice sin paso sera aquella que tuviera sus palas completamente planas y por tanto perpendiculares al eje de giro, y una hlice con mximo paso sera aquella que tuviera sus palas que paralelas al eje de giro. En el primer caso la hlice consumira muy poca energa del motor, pero en el segundo consumira una energa enorme.

Si tomamos una hlice entre nuestras manos observaremos que no es plana sino que esta torsionada. Porqu razn? La hlice es, en realidad, muy parecida al ala de un avin, puesto que tiene un perfil aerodinmico. Mejor dicho, cada pala esta formada desde el cubo hasta la punta por una serie sucesiva de perfiles. Efectivamente, si tomamos una hlice y le realizamos varios cortes como los A, B,C,D,E o F, en la cual hemos representado una hlice Master Airscrew que ha sido cortada para este artculo, veremos que en cada seccin existe un perfil aerodinmico diferente y que el ngulo de incidencia y espesor del mismo es tanto mayor cuanto ms nos aproximemos al eje de la hlice. El ojo de un observador situado perpendicularmente al dimetro de la hlice vera cada una de las secciones. Representando una cualquiera de estas secciones,

....podemos ver la fuerza resultante que se genera en el centro de presin del perfil, como consecuencia de las dos fuerzas que surgen por la accin del aire sobre el perfil: una paralela al eje de la hlice, que se denomina empuje y otra, perpendicular al eje de la hlice que se denomina arrastre. El empuje final de

la hlice es el resultado de la suma de los empujes originados en cada uno de los puntos de la hlice.

Como ya se ha reflejado anteriormente, la hlice produce un movimiento helicoidal. Efectivamente, cuando la hlice gira y avanza en el aire cada partcula de cada seccin describe una trayectoria helicoidal.

Ese desplazamiento de avance se reconoce con el nombre de paso, y equivale a la distancia que avanza una partcula en cada vuelta.

Existen dos tipos de pasos: el paso terico, es decir, aquella distancia que avanzara la seccin de la hlice si el medio en el que incide fuera ideal, es decir, sin que hubiera resistencia alguna al avance del avin; y el paso real, que es el anterior menos el resbalamiento, entendiendo como resbalamiento lo que deja de avanzar la hlice por efecto de la resistencia que opone la superficie del avin en el aire por el efecto del propio diseo del aparato y de su peso. Dicho de otra manera: PR=PT R

Donde PR es el paso real, PT es el paso terico y R es el resbalamiento. Para entender un poco mejor porqu est torsionada una hlice, se suele utilizar una figura comparativa para ver en el plano lo que acabamos de describir. Efectivamente, es posible proyectar sobre un plano ese recorrido helicoidal de cualquier partcula P de esa seccin.

3.3 PROYECTO Es una planificacin que consiste en un conjunto de actividades que se encuentran interrelacionadas y coordinadas. La razn de un proyecto es alcanzar objetivos especficos dentro de los lmites que imponen un presupuesto, calidades establecidas previamente y un lapso de tiempo previamente definido. La gestin de proyectos es la aplicacin de conocimientos, habilidades, herramientas y tcnicas a las actividades de un proyecto para satisfacer los requisitos del proyecto. (Real academia espaola).

4. DESARROLLO DEL PROYECTO 4.1 SISTEMA MECNICO

La parte mecnica de un cuadricptero costa de la unin perpendicular de dos varillas de aluminio, y cuatro hlices dobles.

La distancia que se encontrar de motor a motor es de 50 cm, por lo tanto la medida del punto medio de la estructura a cualquiera de las hlices ser de 25 cm. En el centro de la estructura se encontrar una baquelita virgen, la cual se encargar de crear un soporte ante la unin de las varillas de aluminio.

4.2 SISTEMA ELCTRICO O ELECTRNICO

Entre los dispositivos y sensores electrnicos que servirn para maniobrar la nave no tripulada son:

HobbyKing

Junta

de

Control

Multi-Rotor

V2.1

(ATMEGA168PA). 4 Motores Outrunner N2836 de 1200KV. 4 hlices dobles. 1 control de avin o helicptero, que utilice radiofrecuencia. 2 bateras LiPo 3S de 1800mAh y 40C. 4 Red Brick 30A ESC.

El vehculo ser maniobrado desde un operador en tierra. El motherboard ATMEGA168PA contiene un giroscopio el cual ser programado con el control de radio frecuencia. Este motherboard regula la intesidad de revoluciones que da cada motor para poder estabilizar el vuelo del vehculo.

4.3 SISTEMA DE CONTROL Para controlar el cuadricptero es necesario generar cambios en la potencia entregada a cada motor.

Para el siguiente anlisis se asume que la plataforma est volando estable con una potencia de motores RPM (en los cuatro motores). Los cuadricpteros como todo vehculo volador tiene 3 grados de libertad angular, estos son roll, pitch y yaw.

4.3.1 MOVIMIENTO DE GUIADA (YAW)

Se refiere al movimiento que se realiza cuando el vehculo gira sobre su eje vertical. El cuadricptero logra este movimiento al aumentar por igual la potencia de giro de los rotores 1 y 3 y disminuir en igual magnitud los motores 2 y 4. Al disminuir esta potencia aumenta el par del motor creando un giro contrario a las hlices que estn rotando con mayor potencia.

4.3.2 MOVIMIENTO DE INCLINACIN (PICH)

Es el movimiento que permite el desplazamiento hacia adelante y atrs. El vehculo mantiene la potencia en el motor 1 que es opuesto al sentido deseado, reduce al mnimo la del rotor 3 y deja los otros dos a potencia media, as la sustentacin del rotor 1 hace que el vehculo se incline a favor del sentido deseado y se desplace.

4.3.3 MOVIMIENTO DE BAMBOLEO (ROLL)

Permite realizar los movimientos a la izquierda o derecha. Usa el mismo principio que el de inclinacin, pero lateralmente. La combinacin de los tres movimientos mencionados son los que hacen maniobrar al cuadricptero libremente.

Los movimientos de roll y pitch son giros en torno a los ejes horizontales del cuadricptero. Una inclinacin en cualquiera de estos ejes produce un movimiento lineal en el plano horizontal cuya velocidad depende del ngulo (esto se denomina ngulo de ataque) y la direccin depende de la orientacin del cuadricptero.

4.3.4 MOVIMIENTO VERTICAL Se puede hacer ascender, descender o mantener en vuelo estacionario al cuadricptero, haciendo que la fuerza de sustentacin generada por los 4 pares motores-hlices sea mayor que la fuerza peso generada por la atraccin gravitatoria. Este movimiento se logra al variar la potencia de los cuatro motores en igual medida para no modificar los dems grados de libertad. De esta forma la plataforma puede ascender o descender.