EQUILIBRIO DEL CUERPO RIGIDO

Para que est en equilibrio un cuerpo rgido debern anularse la fuerza resultante R y el par resultante C.

Vectorialmente:

R Fx i Fy j Fz k 0 C M x i M y j M z k 0

Escalarmente:

F 0 F 0 F 0 M 0 M 0 M 0
x y z x y z

Estas ltimas ecuaciones son condiciones necesarias para el equilibrio de un cuerpo rgido. Cuando a partir de estas ecuaciones se puedan determinar todas las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo, sern tambin condiciones suficientes para el equilibrio.

Diagramas de slido libre

La mejor manera de identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo de inters es seguir el mtodo del diagrama de slido libre. Este diagrama de slido libre debe mostrar todas las fuerzas aplicadas y todas las reacciones vinculares que se ejercen sobre el cuerpo. Procedimiento bsico: Primer paso: Decidir qu cuerpo o combinacin de cuerpos se va a considerar en el DSL. Segundo paso: Preparar un dibujo o esquema del perfil de este cuerpo aislado o libre. Tercer paso: Seguir con cuidado el contorno del cuerpo libre e identificar todas las fuerzas que ejercen los cuerpos en contacto o en interaccin que han sido suprimidos en el proceso de aislamiento. Cuarto paso: Elegir el sistema de ejes de coordenadas a utilizar en la resolucin del problema e indicar sus direcciones sobre el DSL.

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

1. El primer paso en el anlisis de equilibrio esttico de un cuerpo es identificar todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo (Diagrama de cuerpo libre). 2. Seleccionar el slido separndolo de su base de apoyo y se desliga de cualquier otro cuerpo. A continuacin se grafica el contorno. 3. Indicar el punto de aplicacin, magnitud y direccin de las fuerzas externas, incluyendo el peso. 4. Las fuerzas externas desconocidas consisten normalmente en reacciones. Las que se ejercen en los puntos en que el slido esta apoyado o unido a otros cuerpos. 5. El DCL debe incluir tambin dimensiones , las que permiten calcular momentos de fuerzas

Idealizacin de apoyos y conexiones bidimensionales

A continuacin se indican los tipos habituales de apoyos y conexiones utilizados en cuerpos rgidos sometidos a sistemas bidimensionales de fuerzas, junto con las F y M que se utilizan para representar sus acciones sobre el cuerpo rgido en el DSL.
Atraccin gravitatoria Peso de cuerpo W. Recta soporte: pasa por el centro de gravedad del cuerpo y dirigida al centro de la Tierra. Hilo, cuerda, cadena o cable flexible Ejerce siempre una fuerza R de traccin sobre el cuerpo. Recta soporte: tangente al hilo, cuerda, cadena o cable flexible en el punto de amarre

Conexin rgida Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de traccin o de compresin. Recta soporte: dirigida segn el eje de conexin.

Bola, rodillo o zapata Pueden ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de compresin. Recta soporte: normal a la superficie de apoyo.

Superficie lisa (plana o curva) Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de compresin. Recta soporte: normal a la superficie lisa en el punto de contacto del cuerpo con la superficie.

Pasador liso Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de mdulo R y direccin desconocidos. Debido a ello, la fuerza R suele representarse en el DSL mediante sus componentes rectangulares Rx y Ry.

Superficie rugosa Pueden resistir una fuerza tangencial de rozamiento Rt as como una fuerza normal de compresin Rn. Debido a ello, la fuerza R es de compresin dirigida segn un ngulo desconocido. La fuerza R suele representarse en el DSL mediante sus componentes rectangulares Rn y Rt.

Pasador en una gua lisa Solo puede transmitir una fuerza R perpendicular a las superficies de la gua. Se supondr un sentido para R en el DSL pudiendo ser hacia abajo y a la izda o hacia arriba y a la dcha.

Collar sobre un rbol liso

Conexin con pasador

Apoyo fijo Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R y un momento M. Como no se conoce ni el mdulo ni la direccin de R, esta suele representarse mediante sus componentes rectangulares.

Conexin fija

Resorte elstico lineal La fuerza R que ejerce el resorte sobre el cuerpo es proporcional a la variacin de longitud del resorte. Sentido: dependiendo si el resorte est alargado o acortado. Recta soporte: coincide con el eje del resorte. Polea ideal El pasador que conecta una polea ideal con un miembro puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de mdulo y direccin desconocidos. Como el pasador es liso, la tensin T del cable ser constante para satisfacer el equilibrio de momentos respecto al eje de la polea.

Idealizacin de apoyos y conexiones tridimensionales

A continuacin se indican los tipos habituales de apoyos y conexiones utilizados en cuerpos rgidos sometidos a sistemas de fuerzas tridimensionales, junto con las F y M que se utilizan para representar sus acciones sobre el cuerpo rgido en el DSL.
Rtula Puede transmitir una fuerza R pero no momentos. Esta fuerza suele representarse mediante sus tres componentes rectangulares.

Gozne Normalmente destinado a transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular al eje del pasador del gozne. Su diseo puede tambin permitir transmitir una componente de la fuerza a lo largo del eje del pasador. Ciertos goznes pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes perpendiculares a ejes del pasador. Las parejas de goznes alineadas adecuadamente solo transmiten fuerzas en las condiciones de utilizacin normales. Cojinete de bolas El cojinete de bolas ideal (liso) tiene por misin transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular al eje del cojinete. Si el cojinete tiene la direccin del eje y, la accin del cojinete se representa en el DSL por las componente Rx y Rz.

Chumacera Han de transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular a su eje. Ciertas chumaceras pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del rbol. Las parejas de chumaceras alineadas adecuadamente solo transmiten fuerzas perpendiculares al eje del rbol. Cojinete de empuje Ha de transmitir componentes de fuerza tanto perpendiculares como paralelas al eje del cojinete. Ciertos cojinetes de empuje pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del rbol. Las parejas de cojinetes alineados adecuadamente solo transmiten fuerzas en condiciones normales de funcionamiento.

Articulacin lisa de pasador Ha de transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular al eje del pasador, pero tambin puede transmitir una componente de la fuerza segn dicho eje. Tambin pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del pasador.

Apoyo fijo Puede resistir tanto una fuerza R como un par C. Se desconocen los mdulos y direcciones de fuerza y par por lo que en el DSL se representan las tres componentes rectangulares de cada uno.

DSL

DSL

DSL

DSL

DSL

Equilibrio en dos dimensiones

Problema bidimensional: en l, las fuerzas que intervienen estn contenidas en un plano y los ejes de todos los pares son perpendiculares al plano que contiene las fuerzas. Las ecuaciones de equilibrio se reducen (vectorialmente) a:

R Fx i Fy j 0

As, tres de las seis ecuaciones escalares independientes del equilibrio se satisfacen automticamente: F 0 M 0 M 0

C Mzk 0

Por tanto, slo hay tres ecuaciones escalares independientes para el equilibrio de un cuerpo rgido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas:

La tercera ecuacin se refiere a la suma de momentos de todas las fuerzas respecto a un eje z que pase por un punto cualquiera A perteneciente al cuerpo o no. Esta ltimas ecuaciones constituyen las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rgido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas.

Hay otras dos maneras de expresar las ecuaciones de equilibrio de un cuerpo sometido a un sistema bidimensional de fuerzas.

En la primera figura se aprecian la resultante R y el par resultante C de un sistema bidimensional cualquiera de fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo rgido. La resultante puede expresarse mediante sus componentes rectangulares (figura 2).
Si se cumple la condicin: Si adems se cumple que:

M 0 C 0 F 0 R F
A
x

Para todo punto B del cuerpo o exterior a l, que no se halle en el Fy 0 eje y, la ecuacin M B 0 slo puede satisfacerse si

As pues, otro sistema de ecuaciones escalares para el equilibrio en problemas bidimensionales es:

en donde los puntos A y B han de tener coordenadas x diferentes.

Las ecuaciones de equilibrio para un sistema bidimensional de fuerzas se pueden escribir tambin utilizando tres ecuaciones de momentos.

Si se cumple la condicin:

C0

Adems para un punto B del eje x que pertenezca o no al cuerpo (excepto en el punto A), la ecuacin M B 0 podr satisfacerse Fy 0 slo si

As pues, R

F i
x

Para todo punto C, perteneciente al cuerpo o no, que no est sobre el eje x, la ecuacin M C 0 solo podr satisfacerse si Fx 0

As pues, otro sistema de ecuaciones escalares para el equilibrio en problemas bidimensionales es:

donde A, B y C son tres puntos cualesquiera no alineados.

Cuerpos (miembros) de 2 fuerzas

El equilibrio de un cuerpo sometido a dos fuerzas se presenta con bastante frecuencia por lo que se le presta especial atencin. Ejemplo: barra de conexin de peso despreciable (figura).

Las fuerzas que sobre la barra ejercen los pasadores lisos situados en A y B se pueden descomponer en componentes segn el eje de la barra y perpendicular a l. Aplicado ecuaciones de equilibrio: Fx 0 Ax Bx 0 Ax Bx

Ay By 0

Ay By

Las fuerzas Ay y By forman un par que debe ser nulo si la barra est en equilibrio, por tanto: Ay By 0 As pues, en los miembros de dos fuerzas, el equilibrio exige que las fuerzas sean de igual mdulo y recta soporte, pero opuestas. La forma del miembro no influye en este sencillo requisito. Los pesos de los miembros deben ser despreciables.

Cuerpos (miembros) de 3 fuerzas

El equilibrio de un cuerpo bajo la accin de tres fuerzas constituye tambin una situacin especial. Ejemplo:

DSL de AB

Si un cuerpo est en equilibrio bajo la accin de tres fuerzas las rectas soportes de stas deben ser concurrentes (pasar por un punto comn). Si no fuera as, la fuerza no concurrente ejercera un momento respecto al punto de concurso de las otras dos fuerzas. Caso particular: Un cuerpo sometido a tres fuerzas paralelas. El punto de concurso es el infinito.

Resolucin de problemas
La aplicacin a problemas de equilibrio del procedimiento visto en el captulo primero para resolver problemas de tipo tcnico, conduce a lo siguiente:
Pasos para analizar y resolver problemas: 1. Leer atentamente el enunciado. 2. Identificar el resultado que se pide. 3. Preparar un esquema a escala y tabular la informacin de que se dispone. 4. Identificar las ecuaciones de equilibrio a utilizar para obtener el resultado. 5. Dibujar el diagrama de slido libre adecuado. 6. Aplicar las ecuaciones adecuadas de fuerzas y momentos. 7. Registrar la respuesta con el nmero adecuado de cifras significativas y las unidades apropiadas. 8. Estudiar la respuesta y determinar si es razonable. Como comprobacin, escribir otras ecuaciones de equilibrio y ver si las satisface la solucin.

DSL

DSL

DSL

DSL

Equilibrio en tres dimensiones

Un sistema genrico, tridimensional, de n fuerzas y n pares puede sustituirse por un sistema equivalente constituido por fuerzas concurrentes no coplanarias y un sistema de pares no coplanarios cuyas resultantes se pueden expresar as:
R Fx i Fy j Fz k C Mxi M y j Mz k

La fuerza resultante R, junto con el par resultante C, constituyen la resultante del sistema genrico tridimensional de fuerzas. As pues, un cuerpo rgido sometido a un sistema genrico tridimensional de fuerzas estar en equilibrio si R = C = 0, lo que exige que

F 0 F 0 F 0 M 0 M 0 M 0
x y z x y z

6 ec. escalares de equil. indep.

Estas son las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio del cuerpo.

DSL

DSL

DSL

DSL

Realizar el diagrama de cuerpo libre