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[

y
y +
x
y
z

yz + b = 0
z =
b = 0
xz
z
E y

+ z
+
+
3,33
(
y +
= 1
x
z
y
3

z
r
r r
x +
z =
10 5

t (n ) = + b = 0
n

3,33
z )=
E z
( +
2 xa 4ax 2
2
31

2 x1 a 4ax 2
rn
x
=

,31
10

x
t () x 0
x +
8
4ax 2 5 2ax1 = +n xy + xz +y = 1 = 0

z )=
b =
10 5

4ax 2 2ax1x 0
2
y =

x
y 2 2 z
G xy =
,31
4
) 16 x a = 0
+

2, 2 2
8 (2 x1 a )(2ax1
2 xy 1
16 0
10 5
xy y (2 x1 ayz= )(2ax1 )a5 x 2 a 5 =4ax 2 ,348
x xy
y =

b = 0 2 x1 10
10 6
=0
2
2
+
+
+
+
+G2 y

4,1

(2 x1 a ) = (4ax 2 ) (
24ax 2 2ax1
y

( ax
x = 34
2 a
y x1x z ) =xy 4= 02 )x1
x
8
x
5
dx1 t
0
1
xx a
1 = 2y 1= 14ax 2
2 2
xy y
E x 0 6

a
2
x1 a = xz + b = (2 x11 a= xd)(2 41ax 2 ) 16 x 2 a = 0
4ax 2 + yz 2 x a z + = 4ax0 x = 2 1t ax

+
+

G y 2
1
x

2 = 21x1 a + 4axz= 0 2 X1 = 0 2 + x =l2 1 x


t
y = 1
y
x
y
y + 4ax x

z
2 x1 a
2 x ) 4ax 2
x
(2 x2 a 1 a = (4ax 2 )n 1
2
x2 1
=0
z =
E y
dt
E X 1x = t

dx2
t

3,3

0
ln x14ax 2 2ax1 33

= dt y = 1 =2 xa 4ax 2 x1 = X xz + yz +
1
z = 1
r (n )
1
x =

+t
= 4ax 2
10 52 2 t = n Xx2 x1 a
y +
1 exp t y

2
2

X
2 =x2 x1 a + 4axz = x
z ))(2ax
E z 1(2 x1 a 1 x ) 16 x 2 a = 0
0 2t + 3
=
2
E lyn 2

dt

x3 = X
3,33
1 a X e
2,2 x1= 1 xp 4ax 2
( l
= 1
t
318 )
(2 x a )2 = (4ax 22
3
3
=
x +
=0
z
X 2 x=+n 2t +
2t + 1
r

1
3 ln x1

4ax 20 5 2ax1
3 l n 10 5
t(
2y

G xy =
z )=
E z

==n4
3
r 2
2

2,5 Xx a l = 4ax 1 2 1+ b ax0

,2t4+ 2 ( = )(x a 4 )r
3 8 2 x a 2ax = 16 x 2 a 2 = 0
r r
,31
1
l1 =
31 n
x

10 2 521

+ xb = 1
1 + 4 ax
2
y = 0
x +
8
2 2 x1 a
2
0 6 3 2
10 5
x
2
y =
G xy = x1
G y =
(2 x1 a ) = (4ax 2 )
4
0 dx
x2 = X
2,5
t

2
1
r r ,348
xy = 1
2
1 + 5
= d

= 2 x ta+ 14ax 2
10 6
x
0 b = 0
t
X1 x1

x x1 a = 4ax 2 xy 1 3 1
2
G xy = x1
y =
xz
2 x1 a
0
ln 1
0 x2
x
xy xz d W. V. Chaves 4a
0
+ b + x4ax
+
+ 2 = 2 x1 a 0 2+ Eduardo =t

=t
x1
x = x
+ bx 0
+

y = 1
4ax 2 2ax1
z
y
dx2
X1
t
x
2 x1 a
zX x = dt

x G xy
x1 = X
=
dt
1

1
x (
xy r y 1 exp t
y =
yz
x2
X2

0
0 yz
2 x1 4 )( 2

+ r +
+ b = xy + y + x2 b = xy 2 xz ln 1 =4 a ax 2 2a

0 2t + 3
y

ln x2 + b = y
x1 0 x z

d+2 x yt+ 0 + x1 a b x 0ax 2 0


= 1
X1 = t
x3 = X x
2
+

y
x z x =
a = =
x
4

x =
3
dty
z ax 2 (2 x1 1 )
X 2 = ln 2 +
2ax1 (2 x a
E x
t 3 yz
x x
X2

ln

xz +x 3z + b xxza yz 4axz2 xy 2t y yz x (2 x1 a
+
2 1
+
z
y = 1
= 0 + + x = =00z + 0 3 + (2 x+a )(21 a 1 )4
l 2
+ b =
y + y = 1
1 n 2 xax =
x
y y z
b y =0
r1 rx
+

X
z

y
x z
E y
b = 2 = 2 z
X 2 2 = ln 2t 2+
=3 x xy xz+= = 0x4ax 2X y 2ax1 3x
y
E
3
xz
(
) 24ax 2
= (x a )

2
2 x=a 1 4ax(
t+
,33+ (+ r + b x = ,0 3 (
1
2
1
E 3 x x a 3 2ax1 16 x a 2 = 2 x1 a
2
3 y z n
z
+
x = 0 z = 1x
10 5 x + t ( ) = n 3 2 1 )( r (n1 )xz + 2 yz + 0 z + b = 0
1 5

)
2ax1

4ax 2

0
z
z )=
E z
=
ax
) =1

2
E 2 xy y yzyz = (2 x1 a y + )2 t (4ax)2n y z x1 a 2 x= 4 2 4a
z

z = 2 x
,

1a

=
+ Eb 2=
xy 2 x a )(2ax + ) 16 x 2 a 2 310 + +
1 1
y
=
= (x = 1
x 1 x
1 x 8 10y5 + x ,xy 08 xz
y = 2
(1 +5 b = 0 3,333 1 = 2 x1a 4ax2 4ax 2 2ax
x x= 1 y 31

y
1
z z
+
+ x0 +
r
G E ) =
x

y =
(2 xxya = 2,x 2 (4ax 2 )2 = 4, y =
G 3x

1
t (n ) = n
x 4 y 2za z =x4ax 2 10=5

)=
5
2 x1 a + 4ax 2 (2 x1 a )(2a
xz
48 2,5 yz + z E+ b34=
2
xy =
1
10 5 xy+ = 1 = + 1 ,z z
80
y = 1
y

x
a 4 6

1 2 x1x 10 ax 2y 0 xy5 = z 1 xy + y 10 6yz + b = 2,318

x +
G 2E1 a 1 = 4ax 2 z =
+
yx = x
0
(2 x1 a )2 =

y
10 5
0 y x t x =G1 =y3,=10 +x14ax 2

2 x 23 a
d (
x xy = y
x z y =
x3

G
xy =
1 = 1
1
3 dx t r
4,3
z
=xxy+= 1E
)
x
dt x 10 1x= =d t1(n= n2,5 1
4
5y
X1 x1
2 x1 a = 4
G yE =

2xx a1 axxz + yz + 0 5z + b = 8 10 6
x
t4
z)x
X1
0 y =G1 =y = ln 1
0
0 z 2
1 y 2 x a 0 2 ax

z
G x 4 =2 0 x1
x
lx1 y
n=
=t
2,0 1 x2 + 1

0
dxx +t E 3 8X 4ax 2 z 2ax1 y x 0 dX =zt
xy = 1
t = x t
11 5= 2= 2ax
2
y
1
x
0
r r

(dx2xy=4ax1 t3,33311=XXx x1p=t2r 2dt= x1 = X + b = 0


G xy =X 2 x2 =z = y dt =
e
1 4
+ ( dxy )( 01 ) ( 2 =
( 2 x a = 2ax 51 16 x a 0
x x22 x1 aG )(2ax1 1 ) 1 16 x 2 a n )2 0
e
2,5 0 2t + 3 , X 2 x

x 1 xp t
348 l n

t
xy = 1
0 2 = n ln 1
0

2 z) 21t + 0 1
x3 = X 10 5 E z

x1Xrx a =n223 = (4axx2 )2xln2 x2 =


0 ( l
x

3 r=X2 1 = ),3 2 = 2 d
3
X1 = t
x = 1
= 0 (2 x1 a 2t1+ (4ax2 Xt ln

G y = x1 xy = 1
)3
) d
+ b 23

x +
8 ln 2 = 2 t
0 dx
x1 = X E
2t + 3
t

120 x5 3 = 2 x1 a 4ax 2
ln
x
e

X
2= 1
1
y =
1 xxp t x1
2 1 x a 4ax
=2
=0
=
= G y =
1

x1 2 a = = 2
3

dt
2,5 2a4, 4 4axx ax 2 = 2tx+a +1 4ax= 2 ln2 x x + xy y = xz1 + = y +
x1 3
4 = 0 2 3 x2
X1 x1
G xy =
2

+
b
x
1
E 0
8 3 X 3 2 2 = 2 x1 a + 2 ax22 = ln
4X X +
ln10x1 5
0 x2 xy = 01


X
10 6
t 1 x x 2t 1 2 = 2 y2 tx+ x
E

y
z
=+

3 2

3 ln = 31 1
y
dx2 G xy = x Xxy= t
t

1
1
xy E = 3 ( x +
1
x

x1 a 4ax 2
zy

x =0
x yz E
=
dt 0 dx1 + t + xz + b1x = X
b y0
xx
1
r r + 1 +E + y = x

X 2 y 2=

z
1 ex p t 1
x = y
x =
2
x1 a + 4ax 2
y
t
+ b = 0 x y = y z x z z 1 + (
G 0 2yt + 3 Xx1 ln dx2
1
x =
x
E =
x
z =

x3 = X
0 x2 xy 0 y = yz ln 1

x
E x


y = y1 E x + 3
0
z

+b =

x + X 2 + ln 2t +X y = t
d x t y
z xz + yzG+ x(+ zb = 0 y ,

x = 1
= 1
31 lny =
1
x z
z

y +
y1
2=
x y xy = z =x2,+ x +

dt
3 x1 r= Xr e t z

5 z ) =
x2
E x
X2
E
E y+ b = 0 xp
x

1
1
=

x2
( = X 2 3,33 y = z xy1 = 10 5 2,3
x
G

=
xz 0+2t +yz + + nz =20 1
3
lb z =
y = 1
2
= x r x( x1
y + x3 = X
x +
t + xy 31 10 G5 = xy 1=xn ) + 2,5

3x
y
z
1

y
=

t 0 E x x= t 10 5
= dn
3
X 2 E l n 2t +
z =
y 1
E y
z )=
xy = xy =
G 1
z 3
3,33
(
r
G
ln 3 2,3
4
r= 1
25 xy1X= x x1= ,34

x , y = 1 01
d
3
b = 0
z
xy
1
xy = 1
r (n )
x +
d0x1 t yt8+

10 5
x xy xz = 18 G = y 1= 0 10 5
+

y
t = n

b G= 2 =1x0 5 2 E x2 y
x
x
z )=
= d
y = +
E z
G x = + x + +xy + xz +xb0 x= X 2 x1
y 0 G
=0 t +
2
y
x(
t

dx X1 t1
x
2

,31
x ,5 x y y zxy4=341 x
z = x11 = 0 2 =
0
z, 8
3 d y1 t x
+
xdt
= 1
x +
xy = 1
8
10 5
2
10 5
xy
1
X

2
y =

E = xt
x
+ b = 0 6
G xy = 1 xy y + y yz yzG yxy 0= X1 x1 2z d d0 22t +t 3 z
x
4
Gxy xy = xz,

1
0 + +
2 5
=
0
+
,34

x =
x dx1 yt x z + b y = 0xy x2= 1 x30 = X x x + lnd
+ 1b x = 0
+
1
1 x
X2
8
x
x
2 X
xz
3 2
0 5
dx2 t
10 6 E = y = 1
z
y
= dy
0 yt +
G =xy = x t =
t
G xy = x1
xz x
Ex x G xy = X1 1 yz x

d
1
235 X 3
0
y 0 yz dx t

,
0 x2 +xz + +yz +z + z b zb1 y 0=2 1 2
ln = 0 x X x

y =
y +
1 b =0

5
2t + 3 10
x y z + z == t
y = 1
+
+ = y
0
y + d

y
z X1 x =
ln

z =
x2 x t
x y
E y
dt
x z x1

X1
3G Xxy =
z3 =
E y (

x x1 X
y =
dt
,33x , =
3
3233
0 1 = dx1 expt t
(

0
0 x
lnzx1= 1
3 3
X

+
1

ij =

X 0

0
2X
0
X 0

l2 3
2X
0

0
2 3
X 2

l
3

0
X 2 X 2

l2

X 2

2
l
0
l2
ij =
3
X

2
2X
X l
0

0
l 2 3
X
2X

2X

l 2 3

2 3

0
ij = 0
X 2

3
X 2
l2
0
3

X 0

X
2X

2X
0
l2 3

l 2 3
0

X 2

3
X 2
l2
3

X l

2X

0
ij =
l 2 3

X 0

2X

0
l2 3

X 2

3
X 2
2
l
3

2
X l
2X
l 2 3

)]

) ( )

] ) ( )

)]

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[ [

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=
0
ij

() ( )
)]

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) ( )[
[
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[ ( )]
( )]
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) ( )[
[(

=
0

ij

0
ij =

00
0
ij =
X

2X
0 0
X 20 3

l2 X
0

0
l 3 22 3
X 2
l 2
0
X 2 23
3
X l X 2
l2
3
2lX32
X2
l
2X

l 2 3

X 0

2X
2 3
0
l ij =
0

X 2 0
3 0

X0
2
X 0
ij 2
X3
l =
2X

00 X 0l 2 2 X3
2 3
l
X 2 Xl 2
2 X
0
0
X 2

X3 2

X 2
ll 22 2 33
X 2
2
3
X 2l
0
3

3
X 2l 2
X l
l2
2X
3
2X

l 2 3
X ll 2 3
2X

l 2 3

ij

2
2

=
0

X 2
3

2
X l
2X
l 2 3

l
X 2
3
l2

)]

X 0
2X
l2 3

X 2

3
X 2
l2
3

2
X l
2X
l 2 3

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( )
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(
MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

=
0

ij

)]

ij

)]

=
0

X 0
2X
2 3
l
0
X 2

3
X 2
l2
3

2
X l
2X
l 2 3

X l
2X

PROBLEMAS RESUELTOS DE

X
2

)]

)]

2
l
X 2
3
l2

)]

Nomenclature

III

Problemas Resueltos de

Mecanica del Medio Continuo


EDUARDO WALTER VIEIRA CHAVES

IV

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Presentacin

Presentacion

Contenido

Contenido
PRESENTACIN ................................................................................................................................................ V
CONTENIDO...................................................................................................................................................VII
NOMENCLATURA ........................................................................................................................................... IX
OPERADORES............................................................................................................................................... XIII
UNIDADES .................................................................................................................................................... XIV
1 TENSORES....................................................................................................................................................1
1.1 EJERCICIOS RESUELTOS....................................................................................................................1
1.1.1 Vectores, Notacin Indicial...................................................................................................................1
1.1.2 Operaciones con Tensores de Orden Superior .................................................................................9
1.1.3 Transpuesta............................................................................................................................................14
1.1.4 Simetra y Antisimetra.........................................................................................................................14
1.1.5 Cofactor. Adjunta. Traza. Tensores Particulares. Determinante ..................................................18
1.1.6 Descomposicin Aditiva de Tensores...............................................................................................24
1.1.7 Ley de Transformacin. Invariantes..................................................................................................25
1.1.8 Autovalores y Autovectores................................................................................................................31
1.1.9 Representacin Espectral ....................................................................................................................38
1.1.10 Teorema de Cayley-Hamilton...........................................................................................................42
1.1.11 Tensores Istropos y Anistropos ..................................................................................................44
1.1.12 Descomposicin Polar.......................................................................................................................44
1.1.13 Tensor Esfrico y Desviador ............................................................................................................45
1.1.14 Otros.....................................................................................................................................................46
1.1.15 Funcin de Tensores. Campo de Tensores....................................................................................47
1.1.16 Teoremas con Integrales ...................................................................................................................57
1.2 EJERCICIOS PROPUESTOS...............................................................................................................59
2 CINEMTICA DEL CONTINUO ........................................................................................................65
2.1 EJERCICIOS RESUELTOS..................................................................................................................65
2.1.1 Descripcin del Movimiento, Derivada Material, Velocidad, Aceleracin..................................65
2.1.2 Tensores de Deformacin Finita, Deformacin Homognea.......................................................89
2.1.3 Descomposicin Polar del Gradiente de Deformacin ...............................................................121
2.1.4 Deformacin Infinitesimal ................................................................................................................142
2.2 EJERCICIOS PROPUESTOS.............................................................................................................152
3 TENSIONES .............................................................................................................................................157
3.1 EJERCICIOS RESUELTOS................................................................................................................157
3.1.1 Fuerza, Tensor de Tensiones, Vector Tensin ..............................................................................157
3.1.2 Ecuacin de Equilibro, Tensiones y Direcciones Principales .....................................................162
3.1.3 Otras Medidas de Tensin ................................................................................................................170
3.1.4 Mxima Tensin de Corte, Crculo de Mohr .................................................................................171
3.1.5 Particularidades del Tensor de Tensiones.......................................................................................179
3.1.6 Estado Tensional en Dos Dimensiones..........................................................................................192

VIII

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

3.1.7 Tensiones En Coordenadas Cilndricas y Esfricas...................................................................... 198


3.2 EJERCICIOS PROPUESTOS ............................................................................................................ 202
4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO................... 207
4.1 EJERCICIOS RESUELTOS ............................................................................................................... 207
4.2 EJERCICIOS PROPUESTOS ............................................................................................................ 218
5 INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS .................................................. 219
5.1 EJERCICIOS RESUELTOS ............................................................................................................ 219
5.2 EJERCICIOS PROPUESTOS ............................................................................................................ 224
7 ELASTICIDAD LINEAL....................................................................................................................... 225
7.1 EJERCICIOS RESUELTOS ............................................................................................................... 225
7.2 EJERCICIOS PROPUESTOS ............................................................................................................ 280
11 FLUIDOS................................................................................................................................................. 283
11.1 Ejercicios Resueltos.............................................................................................................................. 283
11.2 Ejercicios Propuestos........................................................................................................................... 296

Nomenclatura

Notacion
r r
A( X , t )

r r
a ( x, t )

B0
B
B
r

r
b( x , t )
b

B
b
Ce
[C ]

C in
c
Cv
Cp
c
cc
C
DV

r
dA
r
da
dV
E

e
E

ei
, , k
i j
F
G

Aceleracin (configuracin de referencia)


Matriz de transformacin de base
Aceleracin (configuracin actual)
Medio continuo en la configuracin de referencia en t = 0
Medio continuo en la configuracin actual, en t
Contorno de B
Fuerzas msicas (por unidad de masa)
Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, tensor de deformacin
de Finger
Tensor de deformacin de Piola
Entropa creada interiormente
Manantial de entropa local por unidad de masa y por unidad de tiempo
Tensor constitutivo elstico
Matriz elstica (notacin de Voigt)
Tensor constitutivo inelstico
Tensor de deformacin de Cauchy
Calor especfico a volumen constante
Calor especfico a presin constante
Cohesin
Concentracin
Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green
Deformacin volumtrica
Tensor velocidad de deformacin o tensor tasa de deformacin o tensor tasa
de deformacin Euleriana o tensor estiramiento
Diferencial de rea en la configuracin de referencia
Diferencial de rea en la configuracin actual
Diferencial de volumen
Tensor material de deformacin Green-Lagrange, tensor de deformacin de
Green, tensor de deformacin Green-St. Venant
Tensor de deformacin finita Euleriana o tensor de deformacin de Almansi
Mdulo de elasticidad longitudinal o mdulo de Young
Base Cartesiana en notacin simblica
Base Cartesiana
Gradiente de deformacin
Mdulo de elasticidad transversal

H
H
J
r
J ( X , t)
r
j ( x, t )
K

K
r
L

m
M

N
r
NO
r
p

p
p
P (t )
r r
q( x , t )
Q
Q
r
r ( x, t )
R
S
r

T
r (n ) r

t ( x , t , n)
r (N)

t0
r
T ( x, t )
t
t0 t = 0
&
U

r r
u( x , t )
U
V

r r
V ( X , t)
r r
v ( x, t )
W
r
X
r
x

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Tensor de deformacin de Biot


Entropa
Jacobiano
Tensor gradiente espacial de los desplazamientos
Tensor gradiente material de los desplazamientos
Tensor de conductividad trmica
Energa cintica
Cantidad de movimiento lineal
Tensor gradiente espacial de velocidad
Masa total
Tensor de tensiones de Mandel
Vector unitario normal a una superficie (configuracin actual)
Vector unitario normal a una superficie (configuracin de referencia)
Momento angular
Fuerza por unidad de volumen
Primer tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff, tensor de tensiones
nominales o tensor de tensiones Lagrangiano
Presin media
Presin termodinmica
Potencia mecnica
Flujo de calor o vector del flujo no convectivo
Tensor ortogonal
Potencia calorfica
Funcin escalar que describe en forma espacial el calor generado por las
fuentes internas por unidad de masa
Tensor ortogonal de la descomposicin polar
Segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff
Flujo de entropa
Tensor de tensiones de Biot
Vector traccin (configuracin de referencia)
Pseudo vector tensin (configuracin de referencia)
Temperatura
Tiempo
Tiempo inicial
Potencia tensional
Energa interna especfica o densidad de energa interna
Vector desplazamiento
Tensor derecho de estiramiento, o tensor de estiramiento Lagrangiano, o
tensor de estiramiento material
Tensor izquierdo de estiramiento, o tensor de estiramiento Euleriano, o
tensor de estiramiento espacial
Velocidad (configuracin de referencia)
Velocidad (configuracin actual)
Tensor spin o tensor velocidad de rotacin
Vector posicin coordenada material
Vector posicin coordenada espacial

NOTACIN

ij
1 , 2 , 3

ijk
V

S
f
r
0 ( x, t )
r
( x, t )

r
N
r
S
m
1 , 2 , 3
r
oct
r
oct
max

( ) = e

I , II , III
D
&

Dt
r

1
I
I sym I

XI

Coeficiente de transferencia trmica de calor convectivo por unidad de rea


Delta de Kronecker
Deformaciones principales
Alargamiento unitario
Smbolo de permutacin, componentes del tensor Levi-Civita
Deformacin volumtrica (para pequeas deformaciones)
Tensor de deformacin infinitesimal
Densidad de entropa por unidad de masa y por unidad de tiempo
Mdulo de deformacin volumtrico
Difusividad trmica
Estiramiento
Constante de Lam
Multiplicador de Lagrange
Coeficiente de Poisson
Densidad de masa
Densidad de masa de la solucin
Densidad de masa del fluido
Densidad de masa en la configuracin de referencia
Densidad de masa en la configuracin actual
Tensor de tensiones de Cauchy o tensor de tensiones verdaderas
Componente normal del vector traccin
Componente tangencial del vector traccin
Tensin media
Tensiones principales
Tensin normal octadrica
Tensin tangencial octadrica o tensin de corte octadrica
Tensin de corte mximo
Tensor de tensiones de Kirchhoff
ngulo de friccin interno
Energa libre de Helmholtz por unidad de masa
Energa libre de Helmholtz por unidad de volumen (densidad de energa)
Densidad de energa de deformacin
ngulo de dilatancia
Tensor tasa del tensor de rotacin material
Tensor de vorticidad
Primer, segundo y tercer invariantes del tensor
Derivada material de
Vector
Vector unitario (versor)
Tensor identidad de segundo orden
Tensor identidad de cuarto orden
Parte simtrica del tensor identidad de cuarto orden

Operadores

Operadores
=

+
2

Tr ()
() T
() 1
() T
() sym
() anti
() esf
() dev

[[]]

det()
cof ()
Adj()
Tr ()
:
2

grad()
div ()

parntesis de MacAuley
norma Euclidiana de
traza de ()
transpuesta de ()
inversa de ()
inversa de la transpuesta de ()
parte simtrica de ()
parte antisimtrica de ()
parte esfrica de () o parte hidrosttica
parte desviadora de ()
mdulo de
salto de
producto escalar
determinante de ()
Cofactor de ;
adjunta de ()
traza de ()
doble producto escalar
operador diferencial escalar (Laplaciano)
producto tensorial
gradiente de
divergencia de
producto vectorial

Unidades

Unidades (SI)
longitud

m - metro

masa

kg - kilogramo

potencia

tiempo

s - segundo

temperatura

K - Kelvin
m
s
m
s2

J = Nm - Joules
J
W watio
s
W
m2 K
m2
Pa
s
m3
s
W
mK
1
Hz Hertz
s
kg
m3
J
m3

energa, trabajo, calor

velocidad
aceleracin

coeficiente de
transferencia de calor
permeabilidad
viscosidad dinmica
tasa de flujo

energa

J = Nm - Joules

conductividad trmica:

fuerza

N - Newton

frecuencia

presin, tensin

Pa

N
- Pascal
m2

densidad de masa
densidad de energa

Prefijo
pico
nano
micro
mili
centi
deci

Smbolo
p

m
c
d

Potencia

Prefijo

Smbolo

10

10

Potencia
10

12

10 9
10 6
10 3
10 2
10

kilo
Mega
Giga
Tera

10 3

M
G

10 6

1012

10 9

XIV

A THREE DIMENSIONAL SETTING FOR STRONG DISCONTINUITIES MODELLING IN FAILURE MECHANICS

1 Tensores
La notacin indicial fue introducida por Einstein (1916, sec. 5),
who later jested to a friend, "I have made a great discovery in
mathematics; I have suppressed the summation sign every
time that the summation must be made over an index which
occurs twice..." (Kollros 1956; Pais 1982, p. 216).
Ref. (Wolfram MathWorld (Einstein Summation))

1.1 Ejercicios Resueltos


1.1.1

Vectores, Notacin Indicial

Ejemplo 1.1
r

Probar que si a y b son vectores se cumple que:

r r r r
r r
r r r r
(a b) (a b) = (a a)(b b) (a b)

Solucin:

r r r r
(a b) (a b)

2
r r 2
r r
= a b = a b sin
r 2 r 2
r 2 r 2
r 2 r
= a b sin 2 = a b 1 cos 2 = a b
2
r 2 r 2
r r
r 2 r 2 r r 2
= a b a b cos = a b a b
r r r r
r r 2
= (a a) b b a b
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a a = a y b b = b .

( ) ( )

Ejemplo 1.2
r

( )

r
a

r 2
b cos 2

Probar que: si c = a + b , el mdulo de c puede ser expresado a travs de la siguiente relacin:


r
c =

r
a

r
r r
+ 2 a b cos + b
r

donde es el ngulo que forman los dos vectores a y b .

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Solucin:
Partiendo de la definicin del mdulo de un vector se cumple que:
r r
a+b

r r
= a+b

r r

r r r r r r r r r r
) (a + b) = a a + a b + b a + b b

r r

r r

Teniendo en cuenta que a a = a , b b = b

r r

y que a b = b a (conmutativo), concluimos

que:
r r
a+b

r r r r r r r r
= aa + ab + b a + b b

r
= a
r
= a

r r r
+ 2a b + b

r
r r
+ 2 a b cos + b

r
a

demostracin que a b =

r r
a+b =

r
a

r
r r
+ 2 a b cos + b

r
r r
2 a b cos + b
r

r r
a+b

. Luego es de fcil

r r

podemos concluir que el

ser mximo cuando = 0 resultando que

r
= a

r r r
+ 2a b + b

r
= a

NOTA: Partiendo de la expresin a + b = a + 2a b + b


valor a + b

r
a

con lo cual demostramos que


r

r
b

r
r r
+2a b + b

r
r
= a + b

= 0
2

r
b

r
a

r
r r
r
a+b = a + b

Luego para cualquier otro valor de 0 < 180 el valor a + b ser menor que a + b .
r

luego, a + b a + b :

r
b

r
r
r r
r
c = a+b a + b

r r r
c = a+b
r
b

r
a

De forma anloga se puede demostrar que a c + b y b a + c que es la conocida


desigualdad triangular, donde se cumple que:
a<c+b

b<a+c

c<a+b

a
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Ciudad Real - Espaa

Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

1 TENSORES

Ejemplo 1.3
Verificar si para las siguientes transformaciones

() = E

1
2

() = E 2

son

transformaciones lineales.
Solucin:

( 1 + 2 ) = E [1 + 2 ] = E 1 + E 2 = (1 ) + ( 2 ) (transformacin lineal)

( )
( 1 + 2 ) = ( 1 ) + ( 2 )
( 2 )
( 1 )

1 + 2

1
2

La transformacin () = E 2 se demuestra fcilmente que no es una transformacin lineal


ya que:

1
1
2
2
1 2 1 2 1
= E1 + E 2 + E 2 1 2
2
2
2
= ( 1 ) + ( 2 ) + E 1 2 ( 1 ) + ( 2 )

2
(1 + 2 ) = E [1 + 2 ]2 = E 1 + 21 2 + 2
2

( )
(1 + 2 )

(1 ) + ( 2 )
( 2 )
(1 )
1

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1 + 2

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Ejemplo 1.4
Considrense los puntos A(1,3,1) , B (2,1,1) , C (0,1,3) y D(1,2,4 ) .
Se pide:

1) Encontrar el rea del paralelogramo definido por AB y AC ;

2) Encontrar el volumen del paraleleppedo definido por: AB , AC y AD ;

3) Encontrar el vector proyeccin del vector AB sobre el vector BC .


Solucin:

1) Primero se calculan los vectores AB y AC :

(
) (
)
r

b = AC = OC OA = (0 + 1 + 3k ) (1 + 3 + 1k ) = 1 2 + 2k
i j
i
j
i
j

a = AB = OB OA = 2 1 + 1k 1 + 3 + 1k = 1 4 + 0k
i j
i
j
i
j

Utilizando la definicin del producto vectorial se obtiene el producto vectorial:

i
r r
ab= 1

4 0 = ( 8) 2 + ( 6 ) k
i
j

1 2

El rea del paralelogramo ser igual al mdulo del vector resultante del producto
vectorial:
r r
A = a b = (8) 2 + (2) 2 + ( 6) 2 = 104 (unidades cuadradas)

2) Calculando vector AD :

) (

c = AD = OD OA = 1 + 2 + 4k 1 + 3 + 1k = 0 1 + 3k
i
j
i
j
i j

Utilizando la definicin:

r r r
r r r
V (a, b, c ) = c a b

(0i 1j + 3k ) ( 8i 2j 6k )

= 0 + 2 18 = 16 (unidades cbicas)

3) A continuacin calculamos el vector BC :

) (

BC = OC OB = 0 + 1 + 3k 2 1 + 1k = 2 + 2 + 2k
i j
i j
i
j

Luego el vector proyeccin de AB sobre BC viene dado por:


proj

BC

AB =

BC AB

BC 4
123
4 BC

BC

BC

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( 2i + 2j + 2k ) (1i 4j + 0k ) ( 2i + 2j + 2k )

( 2i + 2j + 2k ) ( 2i + 2j + 2k )

( 2 8 + 0 ) ( 2 + 2 + 2k )

i
j
(4 + 4 + 4 )
Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

1 TENSORES

proj

BC

AB =

5 5 5
i j k
3
3
3

Ejemplo 1.5
Reescribir en notacin indicial las siguientes expresiones:
1) a1 x1 x 3 + a 2 x 2 x 3 + a 3 x 3 x 3
Solucin:

a i xi x 3

(i = 1,2,3)

2) x1 x1 + x2 x2
Solucin:

xi x i

(i = 1,2)

a11 x + a12 y + a13 z = b x

3) a 21 x + a 22 y + a 23 z = b y

a 31 x + a 32 y + a 33 z = b z

Solucin:
a1 j x j = b1

a 2 j x j = b2

a 3 j x j = b3

a11 x1 + a12 x 2 + a13 x 3 = b1

a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
a x + a x + a x = b
32 2
33 3
3
31 1

ndice
mudo j

ndice

libre i

a ij x j = bi

Ejemplo 1.6
a) Demostrar que: 3 p v p = v3 ;
b) Demostrar que: 3i A ji = A j 3 ;
c) Obtener el resultado de ij ijk ;
d) Obtener el resultado de i 2 j 3 Aij .
Solucin:
Las componentes de la delta de Kronecker son:
11
ij = 21

31

12 13 1 0 0
22 23 = 0 1 0

32 33 0 0 1

(1.1)

a) La expresin ( 3 p v p ) no tiene ndice libre, luego el resultado es un escalar:


3 p v p = 31v1 + 32 v 2 + 33 v 3 = v3

(1.2)

b) La expresin 3i A ji tiene un ndice libre ( j ), luego el resultado es un vector:


3i A ji = 31 A j1 + 32 A j 2 + 33 A j 3 = A j 3

(1.3)

c) La expresin ij ijk tiene un ndice libre ( k ), luego el resultado es un vector:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

ij ijk = 1 j 1 jk

123

+ 2 j 2 jk + 3 j 3 jk
123
4 4
123

1111k

21 21k

12 12 k

+ 22 22 k

+ 31 31k
+
+ 32 32 k

13 13k

+ 23 23k

(1.4)

+
+ 33 33k

luego, ij ijk = 0 k (vector nulo).


d)
i 2 j 3 Aij = A23

(1.5)

Ejemplo 1.7
Expandir la expresin: Aij x i x j

(i, j = 1,2,3)

Solucin: Los ndices i, j son ndices mudos (indican suma), no hay ndice libre, y como
resultado tenemos un escalar. Expandimos primero el ndice mudo i y a continuacin el
ndice j , resultando as:

expandiendo j

o i
Aij x i x j expandiend A1 j x1 x j + A2 j x 2 x j + A3 j x 3 x j
1 2 3 1 24 1 24
4 4
4 3 4 3
A11 x1 x1 A21 x 2 x1 A31 x 3 x1
+
+
+
A12 x1 x 2

A22 x 2 x 2

A32 x 3 x 2

A13 x1 x 3

A23 x 2 x 3

A33 x 3 x 3

Reagrupando los trminos anteriores obtenemos:


Aij x i x j = A11 x1 x1 + A12 x1 x 2 + A13 x1 x 3 + A21 x 2 x1 + A22 x 2 x 2 +
A23 x 2 x 3 + A31 x 3 x1 + A32 x 3 x 2 + A33 x 3 x 3

Ejemplo 1.8
Desarrollar las siguientes expresiones y obtener el valor numrico correspondiente:
1) ii jj
Solucin:

ii jj = ( 11 + 22 + 33 )( 11 + 22 + 33 ) = 3 3 = 9

2) 1 1
Solucin:

1 1 = 1 1 = 11 = 1

NOTA: Observar que es incorrecto hacer la siguiente operacin


1 1 = 3 11 = 1 , ya que lo que se reemplaza es el ndice repetido
Ejemplo 1.9
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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

1 TENSORES

a) Probar que a) ijk pjk = 2 ip ; b) ijk ijk = 6 c) ijk a j a k = 0 i ; d) Obtener el valor numrico
de la siguiente expresin ijk 2 j 3k 1i .
Solucin:
a) Utilizando la expresin:
ijk pqk = ip jq iq jp
y haciendo q = j , resulta:
= ip jj ij jp

ijk pjk

= ip 3 ip = 2 ip

b) Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobacin:


ijk ijk = 2 ii = 6
c) Observemos que ijk = ikj , es decir, es antisimtrico en jk y observemos que a j a k
resulta un tensor de segundo orden simtrico. Como sabemos el doble producto escalar de un
tensor simtrico y otro antisimtrico es cero luego:
r

ijk a j a k = ijk (a a ) jk = 0 i
r r
= (a a ) i = 0 i

d) ijk 2 j 3k 1i = 123 = 1
Ejemplo 1.10
Obtener el valor de las siguientes expresiones:
a) ijk i1 j 2 3k
b) ijk pqk = ip jq iq jp para los siguientes casos
b.1) i = 1, j = q = 2, p = 3
b.2) i = q = 1, j = p = 2
c) ( ijk A jp c p A kq c q + i1 )( ist A sa c a A tb c b + i1 )
donde ijk es el smbolo de permutacin y ij es la Delta de Kronecker.
Solucin:

ijk = 1

a) ijk i1 j 2 3k = 123 = 1
b.1)
b.2)

12 k 32 k = 121 321 + 122 322 + 123 323 =


= 0 (1) + 0 0 + 0 0 = 0

12 k 21k = 121 211 + 122 212 + 123 213

ijk = 1

= 0 0 + 0 0 + 1 (1) = 1

c) Observemos que la operacin A jp c p = b j resulta un vector y verificamos tambin que


r

ijk A jp c p A kq c q = [( A c) ( A c )]i = (b b) i = 0 i , con lo cual resulta que:


r

( ijk A jp c p A kq c q + i1 )( ist A sa c a A tb c b + i1 ) = (0 i + i1 )(0 i + i1 ) = i1 i1 = 11 = 1

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Ejemplo 1.11
r

Escribir en notacin indicial: a) el mdulo del vector a ; b) cos , donde es el ngulo que
r
r
forman los vectores a y b .
Solucin:
r
a

r r

= a a = a i e i a j e j = a i a j ij = a i a i = a j a j
r
luego, tambin cumple que b = b i b i .
2

r r

r
a = ai ai

r r

Por definicin a b = a b cos , donde:


r

a b = a i e i b j e j = a i b j ij = a i b i = a j b j

Teniendo en cuenta que un ndice no puede aparecer ms que dos veces en un trmino de la
expresin, podemos expresar cos como:
r r
a jb j
ab
cos = r r =
ai ai b k b k
a b

Ejemplo 1.12

(r r ) (r r )

Escribir la siguiente relacin a b c d sin emplear el producto vectorial.

(r r )

Solucin: Observemos que el producto vectorial a b lo podemos expresar de la siguiente

(r r )

forma: a b = a j e j b k e k = ijk a j b k e i , cuyo resultado ser un vector. De esta forma hemos


utilizado la definicin del smbolo de permutacin. Anlogamente podemos expresar el
r r
r r

producto vectorial c d como c d = nlm c l d m e n , por lo tanto:

)
( )
r r r r
(a b) (c d) =

( nlm c l d m e n )

= ijk nlm a j b k c l d m e i e n

ijk a j b k e i )

= ijk nlm a j b k c l d m in
= ijk ilm a j b k c l d m

Teniendo
en
cuenta
que
ijk ilm = jki lmi
jki lmi = jl km jm kl = jki ilm , concluimos que:

aplicando

la

relacin

ijk ilm a j b k c l d m = ( jl km jm kl ) a j b k c l d m = a l b m c l d m a m b l c l d m

(r r )

r r

Puesto que el subndice mudo indica el producto escalar: a l c l = (a c ) y b m d m = b d , luego:


r r r r
r r r r
r r r r
(a b) (c d) = (a c ) (b d) (a d)(b c )

Observemos que, cuando c = a y d = b obtenemos que:

r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r
(a b) (a b) = (a a) (b b) (a b)(b a) = (a a) (b b) (a b)

Que es la misma expresin obtenida en el Ejemplo 1.1.

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1 TENSORES

Ejemplo 1.13
Probar que
a) ijk a i a j b k = 0
r r

b) ijk (a k b 3 i1 j 2 + a j b 2 i1 k 3 + a i b1 j 2 k 3 ) = a b
c) Aij A ji es un invariante
Solucin:
a) ijk a i a j b k = ij1 a i a j b1 + ij 2 a i a j b 2 + ij 3 a i a j b 3 . Para el trmino ij1 a i a j b1 tenemos que:
ij1a i a j b1 = 1 j1 a1 a j b1 + 2 j1a 2 a j b1 + 3 j1 a 3 a j b1
= 111 a1 a1b1 + 211 a 2 a1b1 + 311 a 3 a1b1 +
+ 121 a1a 2 b1 + 221 a 2 a 2 b1 + 321 a 3 a 2 b1 +
+ 131 a1a 3b1 + 231 a 2 a 3 b1 + 331 a 3 a 3 b1
= 321 a 3 a 2 b1 + 231 a 2 a 3 b1 = a 3 a 2 b1 + a 2 a 3b 1
=0

Anlogamente para los trminos ij 2 a i a j b 2 = ij 3 a i a j b 3 = 0 . Es interesante observar que


ijk a i a j b k representa el determinante con dos filas iguales:
a1
ijk a i a j b k = a1

a2
a2

a3
a3 = 0

b1 b 2

b3

b)
ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 =

r r

12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 = a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 = a i b i = a b

Ejemplo 1.14

(r r ) (r r ) r (r

) r (r

Probar que: a b c d = c d a b d c a b

Solucin: Expresaremos en notacin indicial el segundo miembro de la expresin:


r r r r r r r r
[c (d a b ) d(c a b )]

[ (

)]

[ (

= c p d i ijk a j b k d p c i ijk a j b k

)]

ijk a j b k c p d i ijk a j b k c i d p

ijk a j b k c p d i c i d p

Si utilizamos la propiedad de la delta de Kronecker:

(
( a b ) c

ijk a j b k pm c m d n ni im c m d n np
ijk

mdn

pm

ni im np )

y si consideramos que pm ni im np = pil mnl . Reemplazamos en la expresin anterior y


obtenemos:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

10

ijk a j b k c m d n pil mnl

[(

pil ijk a j b k ( mnl c m d n )


r r
r r
Dado que las componentes de a b son ijk a j b k y las componentes de c d son

mnl c m d n , obtenemos que:

[(r r ) (r r )]

pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )] = a b c d

Ejemplo 1.15
r r r

a) Si a , b , c son vectores linealmente independientes y que se cumple que:


r
r
r
r
v = a + b + c

componente s

v i = a i + b i + c i 0 i

Probar que los escalares , , son dados por:


=

ijk v i b j c k
pqr a p b q c r

; =

ijk a i v j c k
pqr a p b q c r

; =

ijk a i b j v k
pqr a p b q c r

b) Dados tres vectores linealmente independientes, demostrar que al intercambiar 2 filas 2


r r r
columnas el signo del determinante a (b c ) cambia.
r

Solucin: a) Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b c ) obtenemos que:
r r r
r r r
r r r
r r r
v (b c ) = a (b c ) + b (b c ) + c (b c )
1 24
4 3
1 24
4 3
=0

Obtenemos entonces el valor de como:

=0

r r r
v (b c )
= r r r
a (b c )

En componentes:
v1
b1
c1

c2
a2
b2

a3
b3

c2

b3

c3

a1
a2

c3

c1
c2

v3

b1
b2
b1
b2

c1
c2

a3

c3

a1
b1

v1
v2

v3
b3

c1

v2
b2

b3

c3

ijk v i b j c k
pqr a p b q c r

Anlogamente podemos obtener los parmetros , , es decir, hacemos el producto escalar


r

del vector v por los vectores a c y a b , respectivamente, i.e.:


r r r
r r r
r r r
r r r
v (a c ) = a (a c ) + b ( a c ) + c ( a c )
1 24
4 3
1 24
4 3
=0
=0
r r r
r r r
jik a j v i c k
v (a c ) ijk v i a j c k
a (v c)
= r r r
= r r r =
=
b (a c ) pqr b p a q c r qpr a q b p c r a (b c )
r r r
r r r
r r r
r r r
v (a b ) = a ( a b ) + b ( a b ) + c (a b )
1 24
4 3
1 24
4 3
=0
=0
r r r
r r r
jki a j b k v i a (b v )
v (a b) ijk v i a j b k
= r r r =
=
= r r r
c (a b) pqr c p a q b r qrp a q b r c p a (b c )

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NOTA 1: Podemos reestructurar las componentes del vector v de la siguiente forma:


v 1 a1

v i = v 2 = a 2

v a
3 3

c 1 a1

c 2 = a 2

c 3 a 3

b1
b2
b3

b1
b2
b3

c 1 z1

c 2 z 2 = B ij z j

c 3 z 3

donde hemos denotado por z1 = , z 2 = , z 3 = . Teniendo en cuenta que:


v1
v2

ijk v i b j c k
v3
=
a1
pqr a p b q c r

b3

c3

b1
b2

c1
c2

a3

b3

c3

a1
a2

=z 3 =

c1
c2

a2

=z1 =

b1
b2

b1
b2

v1
v2

ijk a i b j v k
a3 b 3
=
a1 b 1
pqr a p b q c r

v3

a2

b2

c1
c2

a3

b3

; =z 2 =

c1
c2

ijk a i v j c k
a3
=
a1
pqr a p b q c r

v3

c3

b1
b2

c1
c2

a3

B (1)

v1
v2

a2

a1
a2

b3

c3

B (2)
B

B (3)

c3

donde B (i ) es el determinante de la matriz resultante al reemplazar la columna (i) de la


r

matriz B por las componentes del vector v . Con eso, podemos decir que:
Dado v i = B ij z j

zi =

B (i )

Regla de Cramer

NOTA 2: Aunque hemos demostrado para una matriz 3 3 , este procedimiento es vlido
para matrices de n-dimensiones y es conocido en la literatura como Regla de Cramer.
NOTA 3: La solucin ( z i ) solo es posible si B 0 .
NOTA 4: Si v i = 0 i tenemos que B ij z j = 0 i y B (i ) = 0 i , con eso, segn la regla de Cramer
tenemos que:
z i B = B (i ) = 0 i

Notar que, la solucin non-trivial z i 0 i solo es posible si y solo si B = 0 , (ver Ejemplo


1.49).
r

r r r

b) El determinante definido por a (b c ) = [a, b, c ] en notacin indicial queda ijk a i b j c k ,


adems sabiendo que se cumple que:
ijk = jki = kij

ijk = ikj = kji = jik


i

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12

r r r

r r r

r r r

ijk a i b j c k = [a, b, c ] = ikj a i b j c k = [a, c , b] = jki a i b j c k = [b, c , a]

Luego
a1

a2

a3

a1

a2

a3

ijk a i b j c k = b 1 b 2 b 3 = c 1

c2

c 3 = ikj a i b j c k

b2

b3

c1

c3

b1

b2

b3

c1

c2

c 3 = jki a i b j c k

a1

c2

b1

a2

a3

Ejemplo 1.16
Probar las relaciones:

( ) (

r r
r
r r r r r r r r r r r
a (b c ) = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
r
r r
r r r
a (b a) = [(a a)1 a a] b
r r
Solucin: Representando el producto vectorial b c i = ijk b j c k , luego:

r r r
[a (b c )]

= rsi a s ( ijk b j c k )
= rsi ijk a s b j c k = rsi jki a s b j c k
= ( rj sk rk sj ) a s b j c k
= rj sk a s b j c k rk sj a s b j c k

= ak br c k a jb j c r
r r
r r
= b r (a c ) c r a b
r r r rr r
= b(a c ) c a b r

Comprobando que:

= (b r c s b s c r )a s
r r r r r
= b c c b a r

[(

( )
( )]

= asb r c s asb s c r

) ]

( ) (

r r r
r r r r r r r r r r r
a b c = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
En el caso particular cuando a = c podemos decir que:
r r r
a b a r = (a k a k )b r (a j b j )a r = (a j a j )b p rp (a j b p jp )a r

[ (

)]

= (a j a j ) rp (a j jp )a r b p = (a j a j ) rp a p a r b p
r r
r r r
= [(a a)1 a a] b r

Ejemplo 1.17
Demostrar la identidad de Jacobi:

r r r r
r r r r r r
a b c + b (c a) + c a b = 0
r

(r r )

r r r

(r r ) r

Solucin: A travs del ejercicio anterior demostramos que a b c = (a c ) b a b c , luego,


tambin es vlido que:

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13

r r r r r r
(b ra)c (b c )a
r
r r r r
) (c b)a (c a)b

r
r r
b (c a) =
r r r
c ab =

Luego, teniendo en cuenta que el producto escalar entre dos vectores es conmutativo, es decir,
r r r r
r r
r r
r r
r r
(a c ) = (c a) , a b = b a , b c = c b , concluimos que:

( ) ( )( ) ( )

(a c )b (a b )c
r r r

r r r

r r r+ r r r r
r r r r
r r r r r
a b c + b (c a) + c a b = b a c b c a = 0
r r r+ r r r
c b a (c a) b

1.1.2

) ( ) ( )
( )

Operaciones con Tensores de Orden Superior

Ejemplo 1.18
Cul es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i , ijk , Fijj , ij , C ijkl ,
ij ? Determinar cuantas componentes independientes tiene el tensor C .
Solucin: El orden del tensor viene dado por el nmero de subndices libres, luego:
r r

Tensores de orden uno: v , F


Tensores de segundo orden: ,
Tensor de tercer orden:
Tensor de cuarto orden: C
El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor del rango del
subndice, 3 si ( i = 1,2,3 ), elevado al nmero de subndices libres. Es decir, para el tensor de
cuarto orden, el nmero de ndices libres es 4, luego:
3 4 = (i = 3) ( j = 3) (k = 3) (l = 3) = 81

El tensor de cuarto orden C ijkl tiene 81 componentes independientes.


Ejemplo 1.19

(r r ) r (r r ) r

(r r ) (r r ) (r r ) r

Demostrar que a) a b c = b c a ; b) a b c d = b c a d
Solucin:

r r r

(a b) c = (a e
i

a)

b je j ) ck ek

= a i e i b j c k jk

= (b k c k )a i e i
r r r
r r
r
= (b c )a (b c ) a
r r r r
b) La expresin a b c d , que resulta un tensor de segundo orden, expresamos

)(

directamente en notacin indicial:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

14

r r r r
[(a b) (c d)]

ij

= (a i b k ) c k d j = a i b k c k d j
= b k c k ai d j

r r r
= (b k c k )(a i d j ) = (b c )(a d) ij
123
escalar

Ejemplo 1.20
Desarrollar y simplificar lo posible la expresin A ij xi x j para los siguientes casos:
a) A ij = A ji
b) A ij = A ji
Solucin:
Expandiendo A ij xi x j obtenemos:
A ij xi x j = A 1 j x1 x j + A 2 j x 2 x j + A 3 j x3 x j =
= A 11 x1 x1 + A 21 x 2 x 1 + A 31 x3 x 1 +
A 12 x1 x 2 + A 22 x 2 x 2 + A 32 x 3 x 2 +

(1.6)

A 13 x1 x 3 + A 23 x 2 x 3 + A 33 x3 x 3

a) A ij = A ji (simetra)
A ij xi x j = A 11 x12 + 2 A 12 x1 x 2 +2 A 13 x1 x 3 +
2
2
A 22 x 2 + 2 A 23 x 2 x 3 + A 33 x3

(1.7)

b) A ij = A ji (antisimetra)
A ij xi x j = 0

(1.8)

r
r
r r
A ij xi x j = x A x = A : ( x x )

(1.9)

lo que era de esperar ya que:


r

Si A antisimtrico y ( x x ) resulta simtrico, el doble producto escalar de un tensor


simtrico y uno antisimtrico resulta ser siempre igual a cero.
Ejemplo 1.21
Si las componentes de los tensores de segundo orden y T son representadas
respectivamente por:
5 2 4
ij = 1 2 1

4 3 6

3 1 2
Tij = 4 2 1

1 3 8

(1.10)

Obtener T : .
Solucin:
T : = Tij ij
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(1.11)
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1 TENSORES

Tij ij =

15

T1 1 j + T2 j 2 j + T3 j 3 j
1j 3
2
123
12
3
T1111
+

T12 12
+
T13 13

T21 21
+

T31 31
+

T22 22

T32 32

+
T23 23

+
T33 33

(1.12)

luego,
Tij ij = 5 3 + 2 1 + 4 2 + (1) 4 + 2 2 + 1 1 + 4 1 + 3 3 + 6 8 = 87

(1.13)

Ejemplo 1.22
Dadas las componentes del tensor B en el sistema de coordenadas cartesianas:
3 2 4
B ij = 1 5 3

5 7 9

(1.14)

Obtener:
a) C ij = B ik B kj ; b) D ij = B ik B jk ; c) E ij = B ki B kj ; d) C ii , D ii , E ii
Solucin:

C = B B

3 2 4 3 2 4 31 44 54
C ij = B ik B kj = 1 5 3 1 5 3 = 23 48 46

5 7 9 5 7 9 67 108 122

(1.15)

D = B BT

3 2 4 3 2 4
29 25 65
1 5 3 1 5 3 = 25 35 67
=

5 7 9 5 7 9
65 67 155

D ij = B ik B jk

3 2 4 3 2 4 35 46 60
E ij = B ki B kj = 1 5 3 1 5 3 = 46 78 86

5 7 9 5 7 9 60 86 106

(1.16)

E = BT B

(1.17)

Luego:
C ii = C 11 + C 22 + C 33 = 31 + 48 + 122 = 201
D ii = D11 + D 22 + D 33 = 29 + 35 + 155 = 219

(1.18)

E ii = E11 + E 22 + E 33 = 35 + 78 + 106 = 219

NOTA: Verificamos que se cumple que: Tr (B B T ) = Tr (B T B) = B : B


Ejemplo 1.23
Dadas las componentes cartesianas del tensor de segundo orden B :
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

16

1 0 2
B ij = 0 1 2

3 0 3

Obtener: a) B kk

b) B ij B ij

c) B jk B kj

Solucin:
a) B kk = B 11 + B 22 + B 33 = 1 + 1 + 3 = 5
b) B ij B ij = B 1 j B 1 j

1 3
2

+ B 2 jB 2 j + B 3 jB 3 j
123
123

B 11B 11
+

B 21B 21
+

+ B 31B 31
+

B 12B 12

+ B 22B 22

+ B 32B 32

+
B 13B 13

+
+ B 23B 23

+
+ B 33B 33

Resultando:
B ij B ij = 1 1 + 0 0 + 2 2 + 0 0 + 1 1 + 2 2 + 3 3 + 0 0 + 3 3 = 28

c) B jk B kj = B 1k B k1 + B 2k B k 2 + B 3k B k 3
12
3

123

B 11B 11
+

B 12B 21
+
B 13B 31

123

+ B 22B 22
+
+ B 23B 32

B 21B 12
+

B 31B 13
+

+ B 32B 23
+
+ B 33B 33

B jk B kj = B 11B 11 + B 22B 22 + B 33B 33 + 2B 21B 12 + 2B 31B 13 + 2B 32B 23


= 1 1 + 1 1 + 3 3 + 2(0 0) + 2(3 2 ) + 2(0 2 ) = 23

Ejemplo 1.24
Obtener las componentes del tensor D resultante de la siguiente operacin D = A : B , para
los siguientes casos:
a)

b)

con

2 3 2
Aij = 4 1 1

1 1 5

con

7 13 14
Aik Bkj = 11 18 11

16 27 31

2 3 1
Bij = 1 2 1

1 2 5

Aik B jk

13 9 17
= 15 9 13

18 12 32

Solucin:
a) A : B = 2 2 + 3 3 + 2 1 + 4 1 + 1 2 + 1 1 + 1 1 + 1 2 + 5 5 = 50
b) Teniendo en cuenta la expresin Tr ( A B T ) = Tr ( AT B) = A : B y que Aik B jk = A B T ,
concluimos que A : B = Tr ( A B T ) = 13 + 9 + 32 = 54

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Ejemplo 1.25
Considrese un tensor de segundo orden T = Tr ( E )1 + ( F : E ) E o en notacin indicial
Tij = E kk ij + ( Fkp E kp ) E ij . Si las componentes de los tensores E y F vienen dadas por:
2 1 4
E ij = 1 5 0

2 0 1

4 3 1
Fij = 2 0 3

2 0 0

a) Obtener las componentes del tensor T . b) Son los tensores T y E coaxiales?


Demustralo.
Solucin:
Obtenemos primero los siguientes escalares:
Tr ( E ) = 2 + 5 + 1 = 8
F : E = 2 4 + 1 3 + 4 1 + 1 2 + 5 0 + 0 3 + 2 2 + 0 0 + 1 0 = 21

Luego
2 1 4 50 21 84
1 0 0
0 1 0 + 211 5 0 = 21 113 0
Tij = 8

2 0 1 42 0 29
0 0 1

Dos tensores son coaxiales cuando presentan los mismos autovectores o cuando se cumple
que T E = E T :
50
Tik E kj = 21

42

2
E ik Tkj = 1

21 84 2 1 4 289
113 0 1 5 0 = 155


0 29 2 0 1 142


1 4 50 21 84 289
5 0 21 113 0 = 155


0 1 42 0 29 142

155 284
586 84

42 197

155 284
586 84

42 197

Con lo cual concluimos que son coaxiales.


Ejemplo 1.26
Obtener el resultado de las siguientes operaciones: I : I , I : I , I : I , I : I , I : I , I : I , I : I ,
I : I , I sym : I sym , I sym : I , I : I sym , donde

I = 11 = I ijkl e i e j e k e l

con

I ijkl = ik jl

(1.19)

I = 11 = I ijkl e i e j e k e l

con

I ijkl = il jk

(1.20)

I ijkl = ij kl

(1.21)

I = 1 1 = I ijkl e i e j e k e l

con

Solucin:
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pk ql = ik jl = I ijkl

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( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pl qk = ik jl = I ijkl

( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ij pq pq kl = qq ij kl = 3I ijkl


( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pk ql = il jk = I ijkl
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pl qk = il jk = I ijkl

(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pq kl = iq jq kl = ij kl = I ijkl


( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pq kl = iq jq kl = ij kl = I ijkl

Resumiendo lo anterior en notacin tensorial:


I : I = (11) : (11) = 11 = I
I : I = (11) : (11) = 11 = I

I : I = (1 1) : (1 1) = 3(1 1) = 3I
I : I = (11) : (11) = 11 = I
I : I = (11) : (11) = 11 = I

I : I = (11) : (1 1) = 1 1 = I
I : I = (11) : (1 1) = 1 1 = I

I sym : I sym

(
[(
[
(

)(
) (

)
) (
]

1
11 + 11 : 11 + 11
4
1
= 11 : 11 + 11 : 11 + 11 : 11 + (11 : 11)
4
1
= 11 + 11 + 11 + 11
4
1
= 11 + 11
2
= I sym
=

(1 1) : I sym = I : I sym

(
(

) ( )
) ( )

1
1
1
I + I : I = I : I + I : I = I + I = I =1 1
2
2
2
1
1
1
= I : I + I = I :I + I : I = I + I = I =1 1
2
2
2

I sym : (1 1) = I sym : I =

1.1.3

1
1
I + I = 11 + 11 , concluimos que:
2
2

Teniendo en cuenta la definicin: I sym =

Transpuesta

Ejemplo 1.27
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:

A : (B C ) = B T A : C = A C T : B

donde A , B , C son tensores de segundo cualesquiera.


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19

Solucin: Demostraremos esta identidad a travs de sus componentes:

A : (B C ) = A ij e i e j : B lk e l e k C pq e p e q

= A ij B lk C pq e i e j : kp e l e q

= A ij B lk C pq kp il jq = A ij B ik C kj

Observemos que cuando trabajamos en notacin indicial el orden no importa, es decir:


A ij B ik C kj = B ik A ij C kj = A ij C kj B ik

Podemos ahora observar que la operacin B ik A ij resultar un tensor de segundo orden cuyas

componentes son (B T A ) kj luego, B ik A ij C kj = (B T A ): C . Anlogamente podemos decir que

A ij C kj B ik = A C T : B .

Ejemplo 1.28
r

Demostrar que, si u , v son vectores y A un tensor de segundo orden, la siguiente relacin es


vlida:
r
r r
r
u AT v = v A u

Solucin:
r
r
u AT v

u i e i A jl e l e j v k e k
u i A jl il v k jk
u l A jl v j

1.1.4

r
r
= v A u

= v k e k A jl e j e l u i e i
= v k kj A jl u i il
= v j A jl u l

c.q.d.

Simetra y Antisimetra

Ejemplo 1.29
Si es un tensor de segundo orden simtrico y W es un tensor de segundo orden
antisimtrico. Demostrar que : W = 0 .
Solucin:
:W

= ij (e i e j ) : Wlk (e l e k )
= ij Wlk il jk
= ij Wij

Desarrollando
ij Wij = 1 j W1 j + 2 j W2 j + 3 j W3 j
123
123
4 4
123
4 4
11W11
21W21
31W31
+
+
+
12 W12
22 W22
32 W32
+
+
+
13W13
23W23
33W33

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

20

Considerando la propiedad de un tensor simtrico 12 = 21 , 31 = 13 , 32 = 23 y


antisimtrico W11 = W22 = W33 = 0 , w 21 = w 12 , W31 = W13 , W32 = W23 , resultando:
:W =0

c.q.d.

Ejemplo 1.30
Demostrar que:
r

a) M Q M = M Q sym M ;
b) A : B = A sym : B sym + A anti : B anti ;
r

donde, M es un vector, y Q , A , y B son tensores de segundo orden arbitrarios.


c) Demostrar que si se cumple que ijk T jk = 0 i , T es simtrico, es decir, Tij = T ji .
Solucin:
a)

r
r r
r
M Q M = M Q sym + Q anti M
r
r r
r
= M Q sym M + M Q anti M
r
r
r
r
Ya que el producto: M Q anti M = Q anti : M M = 0 , resulta que:
r
r r
r
c.q.d.
M Q M = M Q sym M
r
r
NOTA: Podemos hacer la interpretacin geomtrica de M Q anti M = 0 . Notar que la
r r r
r
r r r r
operacin algebraica Q anti M = q (M) resulta un vector, luego M Q anti M = M q (M) = 0 , que
r
r r
implica que M y q (M) son vectores ortogonales. Con eso, concluimos que: la proyeccin de
r
r r
un tensor antisimtrico de segundo grado segn una direccin ( M ) resulta un vector ( q (M) )
r
que es ortogonal a M , ver figura abajo:

r
Q M

r r r
q (M ) M = 0
r
r r
q (M) = Q anti M

r
M

r
M

b)
A :B

= ( A sym + A anti ) : (B sym + B anti )


= A sym : B sym + 1sym2B anti + 1anti2B sym + A anti : B anti
A 4: 4
3 A 4:4
3
=0

= A sym : B sym + A anti : B anti

=0

Luego como consecuencia tenemos que:


A : B sym = A sym : B sym
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A : B anti = A anti : B anti

c.q.d.

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21

c)
ijk T jk = ij1 T j1 + ij 2 T j 2 + ij 3 T j 3 = 0 i
= i11 T11 + i 21 T21 + i 31 T31 + i12 T12 + i 22 T22 + i 32 T32 + i13 T13 + i 23 T23 + i 33 T33
= i 21 T21 + i 31 T31 + i12 T12 + i 32 T32 + i13 T13 + i 23 T23 = 0 i

Luego, las componentes del vector resultante quedan:


i =1

1 jk T jk = 132 T32 + 123 T23 = T32 + T23 = 0 T32 = T23

i=2

2 jk T jk = 231 T31 + 213 T13 = T31 T13 = 0 T31 = T13

i=3

3 jk T jk = 321 T21 + 312 T12 = T21 + T12 = 0 T21 = T12

con lo cual demostrando que si ijk T jk = 0 i , T es simtrico, T = T T .


Ejemplo 1.31
Dado un tensor de segundo orden arbitrario A donde se conocen las componentes de su
parte simtrica en el sistema Cartesiano:
sym
A ij

4 2 0
= 2 1 0

0 0 3

Obtener N A N , donde las componentes del versor N son Ni = [1 0 0].

Solucin:

En el Ejemplo 1.30 se ha demostrado que N A N = N A sym N con lo cual:

4 2 0 1
A N = N A sym N = N A sym N = [1 0 0] 2 1 0 0 = 4

N
i ij
i


0 0 3 0

Ejemplo 1.32
Si W es un tensor antisimtrico. a) Demostrar que W W resulta un tensor de segundo
orden simtrico. b) Demostrar tambin que (W T W W) : 1 = 0
Solucin:
a) Si demostramos que (W W ) anti = 0 , demostramos que W W resultar ser simtrico:

] [

1
1
( W W) ( W W) T = (W W) W T W T
2
2
1
= [(W W ) W W ]
2
=0

(W W ) anti =

donde hemos aplicado la propiedad del tensor antisimtrico W = W T .


Soluciones alternativas a) Teniendo en cuenta la definicin de un tensor antisimtrico donde se
cumple que W = W T :
W W = W T W = W T W T = (W W ) T

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22

Tambin se puede comprobar a travs de sus componentes:


W12
W13 0
W12
W13
0
W
W
( W W ) ij =
0
W23
0
W23
12
12

W13 W23
0 W13 W23
0

2
2
W12 W13
W12 W23
W13 W23

2
2
= W13 W23
W12 W23
W12 W13
2
2
W12 W23
W12 W13
W13 W23

b) (W T W W ) : 1 = (W pi W pk Wkj ) ij = W pi (W pk Wki ) = W : (W W) = 0 , ya que el doble


producto escalar entre un tensor simtrico (W W ) y uno antisimtrico ( W ) resulta cero.
Ejemplo 1.33
1
2

Sea B un tensor de segundo orden tal que B pq = pqs a s con a i = ijk B jk . Demostrar que B
es un tensor antisimtrico.
Solucin:
1
1
1
B pq = pqs a s = pqs sjk B jk = pqs sjk B jk = pqs jks B jk
2
2
2

Recurriendo a la relacin pqs jks = pj qk pk qj


1
1
pqs jks B jk = ( pj qk pk qj )B jk
2
2
1
= ( pj qk B jk pk qj B jk )
2
1
= (B pq B qp )
2
= B anti
pq

B pq =

Solucin Alternativa:
Teniendo en cuenta que B qp = qps a s , y que por definicin se cumple que pqs = qps ,
concluimos que:
B pq = pqs a s = qps a s = B qp

B = B T (antisimtrico)

Ejemplo 1.34
Demostrar que la operacin A anti A sym + A sym A anti resulta un tensor antisimtrico.
Solucin:
Denominando por B = A anti A sym + A sym A anti , y teniendo en cuenta que se cumple que
A anti = (A anti ) T , A sym = (A sym ) T , concluimos que:

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23

B = A anti A sym + A sym A anti


= A anti A sym A sym ( A anti ) T
= A anti A sym ( A anti A sym ) T
= 2( A anti A sym ) anti

Ejemplo 1.35

La relacin n T = T n es vlida siempre? Siendo T un tensor de segundo orden y n un


vector. En el supuesto de que la relacin no sea vlida, para qu caso particular lo sera?
Solucin:

n T = n i e i Tkl (e k e l )

= n i Tkl ik e l

T n = Tlk (e l e k ) n i e i

= n i Tlk ki e l

= n k Tkl e l

= n k Tlk e l

Con lo que comprobamos que n k Tkl n k Tlk , luego:


r

r
r
n T T n

La relacin n T = T n slo ser vlida cuando el tensor T sea simtrico.


Ejemplo 1.36
r

Obtener el vector axil w asociado al tensor antisimtrico ( x a ) anti . Expresar w en funcin


r
r
de x y a .
r

Solucin: Sea z un vector arbitrario, se cumple que:


r r
r r r
( x a ) anti z = w z
r
r r
donde w es el vector axil asociado a ( x a ) anti . Teniendo en cuenta que:

r r
r r
1 r r r r
1 r r
( x a ) anti = ( x a ) ( x a ) T = [ x a a x ]
2
2

podemos an decir que:


r r r r r
r r
1 r r r r r r r
[ x a a x ] z = w z [ x a a x ] z = 2w z
2
r r
r r r r r
r r r
r
Recordar que, dados tres vectores a , b , c se cumple que: a (b c ) = (b c c b) a ,
r r r r r r
r r
ver Ejemplo 1.16. Luego, se cumple que [x a a x ] z = z ( x a ) . Retomando nuestra

expresin anterior:

r r r r r r
r r
r r
r r
r
[ x a a x ] z = z ( x a ) = (a x ) z = 2 w z

con lo cual, concluimos que:


r 1 r r
r r
w = (a x ) es el vector axil asociado al tensor ( x a ) anti
2

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24

Ejemplo 1.37
Consideremos dos tensores antisimtricos W (1) y W ( 2) y sus vectores axil representados,
r
r
respectivamente, por w (1) y w ( 2) . Demostrar que:
r
r
r
r
W (1) W ( 2 ) = ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2) )1
r
r
Tr W (1) W ( 2 ) = 2( w (1) w ( 2 ) )

Solucin:
Teniendo en cuenta las propiedades de tensor antisimtrico, podemos decir que:
r r
r
W (1) a = w (1) a
r
r r
T
a W (1) = a w (1)
r
r r
a W (1) = a w (1)
r
r r
a W (1) = a w (1)

r r
r
W ( 2) a = w ( 2 ) a

A continuacin hacemos el producto escalar (a W (1) ) (W ( 2) a), obteniendo que:


r
(a W ) (W
(1)

( 2)

a) = (a w (1) ) ( w ( 2) a)
r

Continuaremos el desarrollo en notacin indicial:


(
(
(a i Wij1) )(W (1) a k ) = ( ijk a j wk1) )( ipq w (p2) a q )
jk
(
(
a i (Wij1) W (1) )a k = a j ( ijk ipq wk1) w (p2 ) )a q
jk

[
[
[w

(
= a j ( jp kq jq kp ) wk1) w (p2 ) a q

=aj
=aj

jp

(
(
kq wk1) w (p2) jq kp wk1) w (p2) a q

(1) ( 2 )
q wj

(
(
jq wk1) wk2 ) a q

En notacin tensorial la expresin anterior queda:

r
] a

r
r r r
r
r
r
a W (1) W ( 2 ) a = a ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) )1

con lo cual demostramos que: W (1) W ( 2) = ( w ( 2) w (1) ) ( w (1) w ( 2) )1 .


b)

Tr W (1) W ( 2)

[
[

r
r
r
r
= Tr ( w ( 2) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) )1
r
r
r
r
= Tr ( w ( 2) w (1) ) Tr ( w (1) w ( 2 ) )1
r
r
r
r
= ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2) ) 1[1]
Tr3
2

r
r
= 2( w (1) w ( 2) )

=3

Solucin alternativa
En esta solucin alternativa vamos utilizar las componentes. Para ellos consideremos:
(
Wij1)

(1
= W12 )
W (1)
12

(1
W12)

0
(1
W12)

(1
W13) 0
(
(1
W23) = w31)
(
0 w21)

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(
w31)

0
w1(1)

Draft

(
w21)

w1(1)
0

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(
Wij 2 )

(
= W122 )
W ( 2 )
12

(
W132 ) 0
(
(2
W23 ) = w32 )
(
0 w22)

(
W122 )

0
(
W122 )

25

(
w22 )

w1( 2 )
0

(
w32 )

0
w1( 2 )

Con eso podemos obtener que:

[W

(1)

W ( 2) ]ij

(
(
Wik1) Wkj2 )

(
(
= Wik1) Wkj2 )

0
(
= w31)
w (1)
2

(
w21) 0
(
w1(1) w32 )
(
0 w22)

(
w31)
0

w1(1)

(
(
(
(
w31) w32 ) w21) w22 )

(
(
w11) w22)
=
(

w32 ) w1(1)

w1( 2 )

(
w21) w1( 2 )

(
w22 )

w1( 2 )
0

(
w32 )
0

(
(
w31) w1 2 )

(
(
w32 ) w31) w1(1) w1( 2 )
(
(
w32 ) w21)

(
(
w22) w31)

(
(
(
w21) w22) w1 2 ) w1(1)

En el trmino (11) sumamos y restamos el trmino w1( 2) w1(1) , en el trmino (22) sumamos y
(
(
(
(
restamos el trmino w22) w21) y en el trmino (33) sumamos y restamos el trmino w32) w31) .
Con lo cual quedamos con:
(
(
Wik1) Wkj2 )

w1( 2) w1(1)
(
= w22) w1(1)
w ( 2) w (1)
3 1

(
w1( 2) w21)
(
(
w22) w21)
(
(
w32) w21)

(
w1( 2 ) w31)
(
(
w22 ) w31) +
(
(
w32 ) w31)

(
(
(
(
w1(1) w1( 2 ) w21) w22) w31) w32)

0
+

w1(1) w1( 2 )

(
(
w21) w22 )

(
(
w31) w32 )

(
w1(1) w1 2 )

(
(
w21) w22 )

(
(
w31) w32 )

Que es igual a:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
Wik1) Wkj2 ) = wi( 2) w (j1) ( w11) w1( 2) + w21) w22) + w31) w32) ) ij = wi( 2) w (j1) ( wk1) wk2) ) ij

Dejamos al lector comprobar la traza.


NOTA: La solucin alternativa fue realizada solo como comprobacin. El lector debe dar
preferencia a la solucin tensorial o indicial, porque ni siempre la solucin a travs de
componentes es tan sencilla.

1.1.5

Cofactor. Adjunta.
Determinante

Ejemplo 1.38
r

Traza.

Tensores

Particulares.

r r

Demostrar que Tr (a b) = a b .
Solucin:

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26

r r

Tr (a b) = Tr (a i e i ) (b j e j )

= a i b j Tr e i e j

= a i b j (e i e j )

= a i b j ij
= aibi
r r
= ab

Ejemplo 1.39
1
2

Dado que Tij = E kk ij + 2E ij , W = Tij E ij , y P = Tij Tij . Demostrar que:

[Tr( E )]2
2
2
2
P = 4 E : E + (3 + 4)[Tr ( E )]

W = E : E +

Solucin 1: (Notacin indicial)

1
1
1
1
W = Tij E ij = E kk ij + 2E ij E ij = E kk ij E ij + 2E ij E ij = E kk E ii + 2E ij E ij
2
2
2
2

Como E kk = E ii = Tr (E ) , y Eij Eij = E : E , concluimos que W = E : E +

)(

P = Tij Tij = E kk ij + 2E ij E qq ij + 2E ij

[Tr( E )]2 .
2

= E kk ij E qq ij + E kk ij 2E ij + 2E ij E qq ij + 2E ij 2E ij
= 2 E kk ii E qq + 2E kk E ii + 2E ii E qq + 4 2 E ij E ij
= 32 E kk E qq + 4E kk E ii + 4 2 E ij E ij
= (3 + 4 )E kk E qq + 4 2 E ij E ij

Con lo cual demostramos que P = 4 2 E : E + (3 + 4)[Tr ( E )]2 .


Solucin 2: (Notacin tensorial)
En notacin tensorial tenemos que:
1
T = Tr ( E )1 + 2E , W = T : E , y P = T : T
2

Luego:
1
1
1
W = T : E = (Tr ( E )1 + 2E ) : E = (Tr ( E )1 : E + 2E : E )
2
2
2
1
= (Tr ( E ) Tr ( E ) + 2E : E )
2

2
= [Tr ( E )] + E : E
2

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27

P = T : T = (Tr ( E )1 + 2E ) : (Tr ( E )1 + 2E )

= [Tr ( E )] 1 : 1 + 2Tr ( E ) 1 : E + 2Tr ( E ) { + (2) 2 E : E


E :1
{
{
2

=3

= Tr ( E )

= Tr ( E )

= 3 [Tr ( E )] + 4[Tr ( E )] + 4 E : E
2

= (3 + 4 )[Tr ( E )] + 4 2 E : E
2

Ejemplo 1.40
Sea un tensor de segundo orden ij que es una funcin del tensor ij , ij = ij ( ij ) , y viene
dado por:
Tensorial

ij = kk ij + 2 ij

= Tr ( )1 + 2

donde , son constantes positivas. Partiendo de la expresin anterior, obtener la expresin


de ij en funcin de ij , es decir, ij = ij ( ij ) . Expresar el resultado en notacin indicial y
tensorial.
Solucin:
Notacin Indicial

Notacin Tensorial

ij = kk ij + 2 ij

= Tr ( )1 + 2

2 ij = ij kk ij

2 = Tr ( )1

ij =

1
ij
kk ij
2
2

Tr ( )1

2
2

Tenemos que obtener la siguiente traza kk , para ello obtenemos la traza de ij :


Notacin Indicial
ij = kk ij + 2 ij

Notacin Tensorial

ii = kk ii + 2 ii = kk 3 + 2 kk

: 1 = Tr ( )1 : 1 + 2 : 1

kk = (3 + 2 ) kk
kk =

Tr ( ) = Tr ( )3 + 2Tr ( )

1
kk
(3 + 2)

Tr ( ) =

1
Tr ( )
(3 + 2 )

Luego:
Notacin Indicial
ij =
=

Notacin Tensorial

ij
kk ij
2
2

Tr ( )1

2
2

1
1

ij
kk ij
2
2 (3 + 2)

Tr ( )1

2
2(3 + 2)

Ejemplo 1.41
Demostrar las siguientes identidades:

(T ) = (T )
m T

T m

( )

Tr T T

( )

= Tr T m .

Solucin:
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28

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

(T )

m T

( )

= (T T L T ) = T T T T L T T = T T
T

c.q.d.

Para la segunda demostracin utilizaremos la propiedad de la traza Tr (T T ) = Tr (T )

( )

Tr T T

( )

= Tr T m

( )

= Tr T m

c.q.d.

Ejemplo 1.42
Demostrar que: T : 1 = Tr (T ) .
Solucin:

T : 1 = Tij e i e j : kl e k e l
= Tij kl ik jl
= Tij ij = Tii = T jj
= Tr ( T )
c.q.d.

Ejemplo 1.43
Probar que, si y D son tensores de segundo orden, la siguiente relacin es vlida:
D = Tr ( D )

Solucin: Partimos de la siguiente definicin:


D = ij D ji
= kj D jl ik il = kj D jl lk
= kj D jl lk
1 3
2
( D )

kl

= ( D) kl lk = ( D) kk = ( D) ll
= Tr ( D)
c.q.d.

Una segunda alternativa para la demostracin sera:


D = ij D ji = ij D jk ik
= ( D ) : 1
= Tr ( D )

c.q.d.

Ejemplo 1.44
Demostrar que:
det (S ) S =

1
rjk tpq S rt S jp S kq
6

(1.22)

Solucin:
det (S ) = ijk S 1i S 2 j S 3k

(1.23)

pqr det(S ) = ijk S pi S qj S rk

(1.24)

pqr pqr det (S ) = pqr ijk S pi S qj S rk


1 24
4 3
6

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(1.25)

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1 TENSORES

det (S ) =

29

1
pqr ijk S pi S qj S rk
6

(1.26)

Ejemplo 1.45
Demostrar que: A tpq = rjk A rt A jp A kq
Solucin: Sabemos que:
A = rjk A r1 A j 2 A k 3

(1.27)

A tpq = rjk tpq A r1 A j 2 A k 3

La expresin rjk tpq podr ser expresada en funcin de la delta de Dirac como:
rjk tpq

rt
= jt
kt

rp
jp
kp

rq
jq
kq

(1.28)

= rt jp kq + rp jq kt + rq jt kp rq jp kt jq kp rt kq jt rp

Reemplazando en la expresin anterior (1.28) en la expresin (1.27), y utilizando la propiedad


del operador de sustitucin obtenemos que:
A tpq

= A t1 A p 2 A q 3 + A p1 A q 2 A t 3 + A q1 A t 2 A p 3 A q1 A p 2 A t 3 A t1 A q 2 A p 3 A p1 A t 2 A q 3
= A t1 1 jk A pj A qk + A t 2 2 jk A pj A qk + A t 3 3 jk A pj A qk

= rjk A rt A jp A kq = rjk A tr A pj A qk

c.q.d.

Ejemplo 1.46
1
6

Demostrar que: A = rjk tpq A rt A jp A kq


Solucin:
Partiendo del problema anterior: A tpq = rjk A rt A jp A kq y multiplicando ambos lados por tpq ,
resulta:
A tpq tpq = rjk tpq A rt A jp A kq

(1.29)

Utilizando la propiedad tpq tpq = tt pp tp tp = tt pp tt = 6 . Luego, la relacin (1.29)


resulta:
A =

1
rjk tpq A rt A jp A kq
6

c.q.d.

Ejemplo 1.47
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:

r
r
r
r r r
( A a) ( A b) ( A c ) = det ( A ) a (b c )
r

(1.30)
r

donde A es un tensor de segundo orden no-singular, y a , b y c son vectores linealmente


independientes.
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

30

Solucin:
A tensor no-singular det( A ) A 0
r r r
r r r
a , b , c linealmente independientes a b c 0 .

(r r )

Escribimos el triple producto escalar en notacin indicial, i.e. a b c = ijk a i b j c k , y


multiplicamos por ambos lados de la igualdad por el determinante del tensor A , resultando:

r r r
a b c A = ijk a i b j c k A

Fue demostrado en el Ejemplo 1.46 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo cual:

r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
r
r
= ( A a) ( A b) ( A c )

Ejemplo 1.48
Demostrar que:

r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
r

(1.31)

donde y son escalares, a y b vectores y 1 es el tensor identidad de segundo orden.


Solucin: Si denotamos por A ij ij + a i b j , el determinante de A viene dado por
A = ijk A i1 A j 2 A k 3 , donde A i1 = i1 + a i b1 , A j 2 = j 2 + a j b 2 y A k 3 = k 3 + a k b 3 ,

luego podemos decir que:

r r
det 1 + a b = ijk ( i1 + a i b1 ) j 2 + a j b 2 ( k 3 + a k b 3 )

(1.32)

Desarrollando la expresin (1.32) obtenemos que:

r r
det 1 + a b = ijk 3 i1 j 2 k 3 + 2 a k b 3 i1 j 2 + 2 a j b 2 i1 k 3 + 2 a i b 1 j 2 k 3 +
+ 2 a j b 2 a k b 3 i1 + 2 a i a k b 1b 3 j 2 + 2 a i a j b1b 2 k 3 + 3 a i a j a k b1b 2 b 3

Observemos que:
3 ijk i1 j 2 k 3 = 3 123 = 3
2 ( ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 ) =

r r

2 (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = 2 (a 3 b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = 2 (a k b k ) = 2 (a b)
ijk a i a k b1b 3 j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Fijemos que no haca falta expandir los trminos ijk a i a k b1b 3 j 2 , ijk a i a j b1b 2 k 3 ,

ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que


r

ijk a i a k b1b 3 j 2 = (a a) j b1b 3 j 2 = 0 y anlogamente para los otros trminos. Con lo que
hemos demostrado que:
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31

r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b

c.q.d.

Para = 1 tenemos que:

r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b

Anlogamente, se puede demostrar que:

r r
det a b = 3 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0

NOTA: Podemos extrapolar la expresin (1.31) de tal forma que:

det I sym + A B = 3 + 2 A : B

(1.33)

donde I sym es el tensor identidad de cuarto orden simtrico, A y B son tensores de segundo
orden. Notar que det ( I sym ) = (1) 3 + (1) 2 (0)(0 : 0 ) = 1 y det (1 1) = (0) 3 + (0) 2 (1)(1 : 1) = 0 .
Ejemplo 1.49
r

Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n 0 tal que A n = 0 si y solo si
det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solucin: Partimos del hecho que det ( A ) A = 0 y tambin escogemos una base arbitrario
r r r
{f , g, h} (linealmente independiente):
r r r
r
r
r
f g h A = ( A f ) ( A g) ( A h)

(ver Ejemplo 1.47)

Por el hecho que det ( A ) A = 0 , eso implica que:

r
r
r
( A f ) ( A g) ( A h) = 0
r
r
r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A f ) , ( A g) , ( A h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos 0 , 0 , 0 tal que:
r
r
r
r
( A f ) + ( A g) + ( A h) = 0
r
r r
r
A f + g + h = 0
r r
A n = 0
r
r r
r
r
donde n = f + g + h 0 .
r
r
r
Ahora escogemos dos vectores k , m que no son linealmente dependientes con n y
r r r
r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} :
r r r
r
r
r
k m h A = ( A k ) [( A m) ( A n)]
r r r
r r r
r r
Considerando que A n = 0 y que k m h 0 , ya que la base {k , m, n} est constituida por

vectores linealmente independientes, obtenemos que:

r r r
k mh A =0
1 24
4 3

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A =0

c.q.d.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

32

Ejemplo 1.50
Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores resultantes
C = F T F y b = F F T son tensores simtricos y semi-definidos positivos. Verificar tambin en que
condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solucin: Para demostrar que los tensores son simtricos, tenemos que demostrar que C = C T
y b = bT :
C T = (F T F )T = F T (F T )T = F T F = C
b T = (F F T ) T = (F T )T F T = F F T = b

(simetra)

Con lo cual hemos demostrado que los tensores C = F T F y b = F F T son simtricos.


Para demostrar que los tensores C = F T F y b = F F T son semi-definidos positivos,
partimos de la definicin de un tensor semi-definido positivo, es decir, un tensor A es semir r
r
r
definido positivo si se cumple que x A x 0 , para todo x 0 . Luego:
r
r
r
r
x C x = x (F T F ) x
r
r
= (F x ) (F x )
r 2
= F x 0

r
r
r
r
x b x = x (F F T ) x
r
r
= (F T x ) (F T x )
r 2
= FT x 0

En notacin indicial:
= x i ( Fki Fkj ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j )

x i C ij x j

= Fki x i

x i bij x j

= x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fik x i )( F jk x j )
= Fik x i

Con lo cual demostramos que C = F T F y b = F F T son semi-definidos positivos.


r

Observemos que x C x = F x
r

slo ser igual a cero, con x 0 , si F x = 0 , y por

definicin F x = 0 con x 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.49. Luego, los tensores
C = F T F y b = F F T sern tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) 0 .
Ejemplo 1.51

Consideremos los siguientes vectores dX (1) , dX ( 2) , dX (3) , dx (1) , dx ( 2) , dx (3) , en el cual estn
r
r
r
r
relacionados entre si a travs de las transformaciones dx (1) = F dX (1) , dx ( 2) = F dX ( 2) ,
r
r
dx (3) = F dX (3) , donde F es un tensor de segundo orden no-singular y F 1 . a.1) Obtener
la relacin entre los escalares dV y dV0 en funcin de F , sabiendo que
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) 0 , dV0 = dX (1) (dX ( 2 ) dX (3) ) 0 . a.2) Obtener la relacin entre
r
r
r
r
r
r
r
r
c = dX ( 2 ) dX (3) 0 y c * = dx ( 2 ) dx (3) 0 .
Solucin
a.1) Teniendo en cuenta el enunciado se cumple que:

r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )

Recordar que en el Ejemplo 1.47 hemos demostrado que

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33

r
r r r
r
r
a b c A = ( A a) ( A b) ( A c )
r
r
r
r
r
r
dX (1) dX ( 2 ) dX (3) F = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )

Con eso concluimos que:

r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
r
r
r
= F dX (1) (dX ( 2) dX (3) )

Luego:
dV = F dV0

a.2) Teniendo en cuenta la ecuacin anterior, podemos obtener que:


dV = F dV0
r
r
r
r
r
r
dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = F dX (1) dX ( 2 ) dX (3)
r
r
r
r
r
r
dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = F ( F 1 dx (1) ) dX ( 2) dX (3)
r
r
r
r
r
r
dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = dx (1) F F T dX ( 2 ) dX (3)
r
r
r
r
(dx ( 2 ) dx (3) ) = F F T dX ( 2 ) dX (3)
r
r
c * = F F T c

[
[
]

]
])

NOTA: Notar que c * F c . Podemos reescribir la ecuacin anterior como

]
[

r
r
r
r
d x ( 2 ) d x ( 3 ) = F F T d X ( 2 ) d X ( 3 )
r
r
r
r
( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) ) = F F T dX ( 2 ) dX (3)

El tensor F F T es conocido como tensor cofactor de F , i.e. cof ( F ) = F F T , con eso


definimos la inversa de un tensor como:
cof ( F ) = F F T

F F T

= [cof ( F )]

F F 1 = [cof ( F )]

F 1 =

r
r
r
c * = dx ( 2 ) dx ( 3 )

r
dX ( 3 )

r
r
dx (3) = F dX (3)

r
r
c* F c
r
r
c * = [cof ( F )] c
r
dX ( 2 )

Universidad de Castilla- La Mancha

r
r
dx ( 2 ) = F dX ( 2 )

dV = F dV0

r
r
r
dV0 = dX (1) (dX ( 2 ) dX (3) ) 0

Ciudad Real - Espaa

r
r
dx (1) = F dX (1)

r
dX (1)

r
r
r
c = dX ( 2) dX (3)

1
[cof (F )]T = 1 [adj(F )]
F
F

r
dV = dx (1)

Draft

(dx ( 2) dx (3) ) 0
r

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

34

Ejemplo 1.52
Demostrar que si A y B son tensores ortogonales, el tensor resultante de la operacin
C = A B resulta ser otro tensor ortogonal.
Solucin: Por definicin, un tensor ( C ) es ortogonal cuando se cumple que C 1 = C T :
C 1 = ( A B) 1 = B 1 A 1 = B T A T = ( A B) T = C T

c.q.d.

Ejemplo 1.53
Demostrar que adj( A B) = adj(B) adj( A ) y cof( A B) = [cof( A )] [cof(B)] .
Solucin:
Partiendo de la propia definicin de la inversa podemos decir que:
B 1 A 1 =

[adj(B)] [adj(A )]
B

A B B 1 A 1 = [adj(B)] [adj( A )] = [cof(B)]

A B (A B ) = [adj(B)] [adj( A )] =
1

AB

[cof( A)]T

( [cof(A)] [cof(B)] )

(1.34)

[adj(A B)] = [adj(B)] [adj(A)] = ([cof(A)] [cof(B)])T


A B

adj( A B) = [adj(B)] [adj( A )] = ([cof( A )] [cof(B)])

donde hemos utilizado la propiedad que A B = A B . Adems teniendo en cuenta la


definicin de adjunta y cofactor concluimos que:
adj( A B) = ([cof( A B)]) = ([cof( A )] [cof(B)])
T

(1.35)

[cof( A B)] = [cof( A )] [cof(B)]

1.1.6

Descomposicin Aditiva de Tensores

Ejemplo 1.54
Encontrar un tensor de cuarto orden P tal que se cumpla que:
P : A = A dev

Solucin: Teniendo en cuenta la descomposicin aditiva de un tensor en una parte esfrica y


otra desviadora, podemos obtener que:
A = A esf + A dev =

Tr ( A )
1 + A dev
3

A dev = A

Tr ( A )
1
3

Recurriendo a la definicin de los tensores identidades de cuarto orden definidos por:

I = 11 = ik jl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l

(1.36)

I = 11 = il jk e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l

(1.37)

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35

I = 1 1 = ij kl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l

donde se cumple que:

)(

I : A = ik jl e i e j e k e l : A pq e p e q

= ik jl A pq kp lq e i e j

= ik jl A kl e i e j

= A ij e i e j

)(

I : A = ij kl e i e j e k e l : A pq e p e q

= ij kl A pq kp lq e i e j

= ij kl A kl e i e j

= A kk ij e i e j
= Tr ( A )1

)
(1.39)

=A

(1.38)

)
(1.40)

Entonces, podemos decir que:


A dev = A

Tr ( A )
1
1
1

1 = I : A I : A = I I : A = I 1 1 : A
3
3
3
3

Con lo cual, concluimos que:


1
P = I 1 1
3

El tensor P es conocido como tensor proyeccin de cuarto orden, Holzapfel (2000).

1.1.7

Ley de Transformacin. Invariantes.

Ejemplo 1.55
Probar que I T = Tii es un invariante bajo un cambio de base.
Solucin: Considerando la ley de transformacin para un tensor de segundo orden, podemos

decir que: Tij = a ik a jl Tkl . Luego, Tii vendr dado por:

Tii = a ik a il Tkl = kl Tkl = Tkk = I T

Lo que demuestra que I T es un invariante.


Ejemplo 1.56

Bajo la transformacin de base e i = a ij e j y de las componentes del tensor de segundo orden

simtrico T en esta nueva base Tij = a ik a jl Tkl . Mostrar que I T , II T , III T son invariantes:
I T = Tr ( T ) = Tii

II T =

1
2
I T Tr ( T 2 )
2

III T = det ( T )

Solucin:
=j

a) Tij = a ik a jl Tkl i Tii = a ik a il Tkl = kl Tkl = Tkk = Tll

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36

b) Como ya hemos demostrado que I T es un invariante, para demostrar que II T es invariante


es suficiente demostrar que Tr ( T 2 ) = Tr ( T T ) = Tij T ji es un invariante.
ji
Tij T = (a ik a jl Tkl )(a jp a iq T pq ) = a ik a iq a jl a jp Tkl T pq = kq lp Tkl T pq = Tqp T pq = Tkl Tlk
1 31 3
2 2
= kq

= lp

con lo cual, demostramos que Tr ( T 2 ) = Tr ( T T ) = Tij T ji es un invariante.

c) det ( Tij ) = det(a ik a jl Tkl ) = det (a ik )det (a jl )det ( Tkl ) = det( Tkl )
1 24 1 24
4 3 4 3
=1

=1

Acabamos de demostrar que Tkk = Tr (T ) , Tkl Tlk = Tr ( T T ) , det (T ) son invariantes.


Ejemplo 1.57
Demostrar que las siguientes relaciones son invariantes:
2
2
C12 + C 2 + C 3

3
3
C13 + C 2 + C 3

4
4
C14 + C 2 + C 3

donde C1 , C 2 , C 3 son los autovalores del tensor de segundo orden C .


Solucin:
Cualquier combinacin de los invariantes principales ser un invariante. Intentaremos expresar
las relaciones anteriores en funcin de los invariantes principales.
Consideremos la siguiente relacin:

2
2
2
I C = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 2 + C 3 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444 24444
4
3
2

II C

C12

2
C2

2
C3

2
IC

2 II C

2
Comprobando que C12 + C 2 + C 32 es un invariante. Anlogamente, podemos obtener que:
3
3
3
C13 + C 2 + C 3 = I C 3 II C I C + 3 III C
4
4
4
2
2
C14 + C 2 + C 3 = I C 4 II C I C + 4 III C I C + 2 II C

Ejemplo 1.58
Obtener las componentes de la siguiente operacin:
T = A T AT

donde Tij y a ij son las componentes de los tensores T y A , respectivamente.


Solucin: La expresin T = A T A T en notacin simblica queda:


Tab (e a e b ) = a rs (e r e s ) T pq (e p e q ) a kl (e l e k )

= a rs T pq a kl sp ql (e r e k )

= a rp T pq a kq (e r e k )

Para obtener las componentes de T es suficiente hacer el doble producto escalar por la base

(e i e j ) , resultando:

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37


Tab (e a e b ) : (e i e j ) = a rp T pq a kq (e r e k ) : (e i e j )

Tab ai bj = a rp T pq a kq ri kj

Tij = a ip T pq a jq

Observemos que esta operacin viene representada en forma matricial como:


T = A T AT

Si A es la matriz de transformacin entre bases ortonormales se cumple que A 1 = A T


luego, se cumple que T = A T T A , y la representacin de las componentes se muestran en
la Figura abajo:

x3

T = A T AT

T33

T23

x3

T13

T33

T31
T13

T23

T11

T32

T22

T12

x2

T21

T22

T31

T11

T32

T21

T12

x1

x2

x1

T = AT T A

Ejemplo 1.59
Consideremos que las componentes de un tensor de segundo orden T , en el sistema de
referencia (x1 , x 2 , x 3 ) , estn representadas por:

(T )ij

3 1 0
= Tij = T = 1 3 0

0
0 1

Sabiendo que la matriz de transformacin de coordenadas del sistema (x1 , x 2 , x 3 ) al sistema



(x1 , x 2 , x 3 ) viene dada por:

0
2
A=
2

0
2
2
2
2


Obtener las componentes del tensor Tij en el nuevo sistema de coordenadas (x1 , x 2 , x 3 ) .
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Solucin: La ley de transformacin para un tensor de segundo orden es:

Tij = aik a jl Tkl

Para que la operacin anterior sea posible en forma matricial:

Tij = ai k Tk l ( al j ) T

Luego:
T = A T AT
0

2
T =
2

0
2
2
2
2

1
0

3 1 0

0 1 3 0 0

0
0 1

1
0

2
2
2
2

2
2
2

Efectuando la operacin de matrices obtenemos que:


1 0 0

T = 0 2 0

0 0 4

Ejemplo 1.60
Encontrar la matriz de transformacin del sistema ( x, y , z ) al sistema x, y , z , ver Figura 1.1:
z = z
z = z

y
y = y

x
x

Figura 1.1: Rotacin.


Solucin: Recordar que se cumple que: si tenemos un espacio inicial y sucesivas
transformaciones hasta el espacio final, la ley de transformacin del espacio inicial al espacio
final viene formada por el producto de las transformaciones en el sentido contrario. Es decir,
situamos en el espacio final y seguimos el sentido contrario de las flechas hasta el espacio
inicial, ver figura abajo.

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1 TENSORES

39

B
r
a

r
a

B 1
r
a

A 1

espacio
inicial

C 1

C
r
a

CBA

espacio
final

si ortogonale
A 1B 1 C 1 = (CBA ) 1 s A T B T C T = (CBA ) T

Podemos observar que la obtencin del sistema x, y , z es una combinacin de rotaciones


mostradas a continuacin:

Rotacin segn eje z


z = z

del sistema x, y , z al x, y , z
y

Universidad de Castilla- La Mancha


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cos sin 0
A = sin cos 0

0
0
1

con 0 360

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

40

Rotacin segn eje y


del sistema x, y , z al x, y , z

z = z

cos
B= 0

sin

con 0 180

y = y

0 sin
1
0

0 cos

z = z

x
x

Rotacin segn eje z


z = z
z = z

del sistema x, y , z al x, y , z
y = y

cos
C = sin

sin
cos
0

0
0

con 0 360

La matriz de transformacin del sistema ( x, y , z ) para el sistema x, y , z ser dada por:


Resultando:

D = CBA

(sin cos cos + cos sin ) sin cos


(cos cos cos sin sin )
( cos cos sin sin cos ) ( sin cos sin + cos cos ) sin sin
D=

cos sin
sin sin
cos

Los ngulos , , son conocidos como los ngulos de Euler.

1.1.8

Autovalores y Autovectores

Ejemplo 1.61
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1 TENSORES

41

Demostrar que si Q es un tensor de segundo orden ortogonal propio, y E es un tensor de


segundo orden, los autovalores de E no cambian con la transformacin:
E* = Q E QT

Solucin:
Los autovalores ( i ) del tensor E obtenemos a partir del determinante caracterstico:

(
)
= det (Q E Q 1 )
= det (Q E Q Q 1 Q )
= det [Q (E 1 ) Q ]
= det (Q ) det (E 1 ) det (Q )
123
1 24
4 3

0 = det E * 1

T
T

= det (E 1 )

(
= det (Q
= det (Q

0 = det E * ij
ij

ik E kp Q jp

ij

ik E kp Q jp

Q ik Q jp kp

[ (

) ]
)det (Q )

= det Q ik E kp kp Q jp

= (Q ik )det E kp kp

= det E kp kp

jp

Con lo que comprobamos que E y E * tienen los mismos autovalores.


Ejemplo 1.62
Sea A un tensor de segundo orden y Q un tensor ortogonal. Si la ley de transformacin
ortogonal aplicada a A viene dada por A * = Q A Q T , demostrar que A 2 = Q A 2 Q T .
*

Solucin:
A 2 = A* A*

( A 2 ) ij = ( A * A * ) ij = A * A *
ik kj

= ( Q A Q T ) (Q A Q T )
= QA Q QA Q
123
T

= (Q ip A pr Q kr )(Q ks A st Q jt )

= Q ip A pr Q kr Q ks A st Q jt
123

=1

= rs

= Q A A QT

= Q ip A pr rs A st Q jt = Q ip A ps A st Q jt

= Q A 2 QT

= Q ip ( A A ) pt Q jt
= (Q A 2 Q T ) ij

Ejemplo 1.63
Dadas las componentes del tensor T :
5 3 3
Tij = 2 6 3

2 2 4

Se pide:
a) Obtener los invariantes principales de T ;
b) Obtener el polinomio caracterstico asociado a T ;
c) Si 1 , 2 y 3 son los autovalores de T y 1 = 10 . Obtener 2 y 3 > 2 .
Solucin:

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

42

a) Los invariantes principales de T son:


I T = Tr ( T ) = 5 + 6 + 4 = 15

II T =

6 3
2 4

5 3
2 4

5 3
2 6

= 56

III T = det ( T ) = 60

b) El polinomio caracterstico se obtiene al resolver el determinante:


5
3
2
6
2

3
3

=0

3 2 I T + II T III T = 0 luego:

3 152 + 56 60 = 0

c) En el espacio principal se cumple que:


1 = 10 0

Tij = 0
2

0
0

3 > 2

0
0

donde los invariantes principales son


I T = Tr ( T ) = 1 + 2 + 3 = 15

2 + 3 = 5

III T = det ( T ) = 1 2 3 = 60

23 = 6

Combinando estas dos ecuaciones:


(1)

3 = 3
2
(5 3 ) 3 = 6 3 5 3 + 6 = 0 ( 2 )
2 + 3 = 5
3 = 2

23 = 6

Descartamos la solucin (32) = 2 por la imposicin del problema. Luego, 3 = 3 . Resumiendo


as:
10 0 0

Tij = 0 2 0

0 0 3

I T = 10 + 2 + 3 = 15

donde se puede comprobar que: II T = 2 3 + 10 3 + 10 2 = 56


III = 10 2 3 = 60
T

Ejemplo 1.64
Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor cartesiano de
segundo orden T , cuyas componentes se representan matricialmente por:

(T )ij

3 1 0
= Tij = T = 1 3 0

0
0 1

Solucin: Buscamos soluciones no triviales para (Tij ij ) n j = 0 i , con la restriccin de que


n j n j = 1 . Como ya hemos visto, la solucin no trivial requiere la condicin:
Tij ij = 0

Explcitamente, la expresin anterior queda:


Universidad de Castilla- La Mancha
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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

1 TENSORES

T11
T21

T12
T22

T13
T23

T31

T32

T33

43

3 1
= 1 3
0

0
0

=0

Desarrollando el determinante anterior obtenemos la ecuacin cbica:

(1 ) (3 ) 2 1 = 0
3 7 2 + 14 8 = 0

Podramos haber obtenido directamente la ecuacin caracterstica anterior a travs de los


invariantes:
I T = Tr ( Tij ) = Tii = T11 + T22 + T33 = 7
II T =

T
1
Tii T jj Tij Tij = 22
T32
2

T23
T33

T11

T13

T31

T33

T11

T12

T21

T22

= 14

III T = Tij = ijk Ti1 T j 2 Tk 3 = 8

utilizando la ecuacin caracterstica ser:


3 2 I T + II T III T = 0

3 72 + 14 8 = 0

Resolviendo la ecuacin cbica podemos obtener las tres races reales, puesto que la matriz T
es simtrica:
1 = 1;

2 = 2;

3 = 4

Podemos adems comprobar si los invariantes estn bien calculados utilizando la expresin de
los invariantes en funcin de los autovalores:
I T = 1 + 2 + 3 = 1 + 2 + 4 = 7

II T = 1 2 + 2 3 + 3 1 = 1 2 + 2 4 + 4 1 = 14
III T = 1 2 3 = 8

Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los obtenidos
anteriormente.
Clculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la definicin de autovalor-autovector,

donde cada autovalor i est asociado a un autovector n (i ) .


Para 1 = 1
3 1
1

1
3 1
0

0 n 1 3 1 1
0 n1 0
n = 1 3 1 0 n = 0
0 2
2
1 1 n 3 0
0 1 1 n 3 0

resultando el siguiente sistema de ecuaciones:


2n1 n 2 = 0

n1 = n 2 = 0
n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
3
2
2
n i n i = n1 + n 2 + n 3 = 1
2

Luego, podemos obtener que: 1 = 1

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n(1) = [ 0 0 1] .

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

44

NOTA: Esta solucin podra haberse determinado previamente por la situacin particular que
presentan las componentes del tensor. Al ser los trminos T13 = T23 = T31 = T32 = 0 , T33 = 1 ya
es un valor principal, como consecuencia esta direccin ya es una direccin principal.
Para 2 = 2
3 2
1

1
3 2
0

0 n1 0
n 1 3 2 1
n = 1 3 2
0 n 2 = 0
2

0
1 2 n 3 0
1 2 n 3 0


0
0

n1 n 2 = 0 n1 = n 2

n1 + n 2 = 0
n = 0
3

Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuacin adicional:
2
2
2
n i n i = n1 + n 2 + n 3 = 1 2n1 = 1 n1 =
2

1
2

Luego:
2 = 2

n(2) =
2

1
2

Para 3 = 4
3 3
1

1
3 3
0

0 n1 0
0 n 1 3 4 1
n = 1 3 4
0 n 2 = 0
0 2

0
1 4 n 3 0
1 3 n 3 0

n1 n 2 = 0
n 2 = n 2

n1 n 2 = 0
3n = 0
3

2
2
2
n i n i = n1 + n 2 + n 3 = 1 2n1 = 1 n1 =
2

1
2

Resultando:
3 = 4

n(3) =
2

1
2

Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus valores
principales son:
1

n(1)

n(2)

n(3)

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= [ 0 0 1]

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1
2

1
2

1
2

1
2

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1 TENSORES

45

Ejemplo 1.65
Dado un tensor ortogonal propio Q , a) demostrar que Q tiene un autovalor real e igual a 1 .
b) Demostrar tambin que Q puede ser representado en funcin de un ngulo tal que:



Q = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q)

donde p , q , r , son versores que constituyen una base ortonormal, siendo p la direccin

correspondiente al autovalor = 1 , es decir, p es autovector de Q . c) Obtener los invariantes


r
principales de Q en funcin del ngulo . d) Dado el vector posicin x , determinar el nuevo
r

vector formado por la transformacin ortogonal Q x en el espacio p , q .

Solucin:
a) Teniendo en cuenta la definicin de tensor ortogonal, podemos decir que:
QT Q = 1
QT Q QT = 1 QT
Q T (Q 1) = (Q T 1)
Q T (Q 1) = (Q 1) T

A continuacin obtenemos el determinante de los dos tensores anteriores:

det Q T (Q 1) = det (Q 1) T

[ ]

det Q det[(Q 1)] = det (Q 1)


123
4 4
T

= ( 1) 3 det (Q 1) T
T

] = det[(Q 1)]

= detQ =1

det[(Q 1)] = det[(Q 1)]

donde hemos utilizado las siguientes propiedades del determinante: det[A ] = 3 det[A ] ,

[ ]

= det[A ] , det[A B ] = det[A ]det[B ] . El nico escalar que cumple la expresin


anterior es el cero, luego:
det A T

det[(Q 1)] = 0

Teniendo en cuenta la definicin de autovalor, det[(Q 1)] = 0 , concluimos que cuando


= 1 cumple det[(Q 1)] = 0 , luego = 1 es autovalor de Q . Adems, existe una direccin
*
* *
(autovector) que cumple que Q e1 = e1 = e1 .
* 2 3
b) Vamos considerar que p e1 , q e * , r e * constituye una base ortonormal.

e3
2
q e*

*
e1 p

* *
Q e1 = e1

e2

e1

3
r e*

* 2 3
La representacin simblica del tensor en la base e1 , e * , e * , viene dada por:
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

46

Q = Q * e * e *j
ij i
* *
* *
* *
*
2
3
= Q11e1 e1 + Q12 e1 e * + Q13 e1 e * +

(1.41)

3
+ Q * e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e * +
21 2
22 2
23 2

3
+ Q * e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e *
31 3
32 3
33 3

*
Teniendo en cuenta que e1 es autovector de Q asociado al autovalor = 1 , se cumple que
*
* *
*
Q e1 = e1 = e1 , adems haciendo la proyeccin de Q , dado por (1.41), segn direccin e1 ,
obtenemos que:
* *
Q e 1 = e1

* *
* *
* *
*
*
2
3
Q e1 = [ Q11e1 e1 + Q12 e1 e * + Q13 e1 e * +

3
+ Q * e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e * +
21 2
22 2
23 2

3
+ Q * e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e *
31 3
32 3
33 3

*
] e1

* *

= Q11e1 + Q * e * + Q * e *
21 2
31 3
*
Con lo cual concluimos que Q11 = 1 , Q * = 0 , Q * = 0 .
21
31

Recordar que dos tensores coaxiales tienen las mismas direcciones principales. Un tensor y su
inversa siempre sern tensores coaxiales, luego si Q 1 = Q T , eso implica que Q T y Q son
*
coaxiales, y e1 tambin ser direccin principal de Q T , luego se cumple que:
* *
Q T e1 = e1

* *
*
*
* 2
* 3
Q T e1 = [ Q11e1 e1 + Q * e1 e * + Q * e1 e * +
21
31
*
*

3
+ Q12 e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e * +
2
22 2
32 2
*
*

3
+ Q13 e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e *
3
23 3
33 3

*
] e1

* *
*
*
= Q11e1 + Q12 e * + Q13 e *
2
3
*
*
*
Con lo cual concluimos que Q11 = 1 , Q12 = 0 , Q13 = 0 . Luego, la expresin (1.41) queda:

* *

3
Q = e1 e1 + Q * e * e * + Q * e * e * + Q * e * e * + Q * e * e *
22 2
23 2
32 3
33 3

(1.42)

i
En forma de matriz, las componentes de Q en la base e * vienen dadas por:
*
x2

1 0
*
Q ij = 0 Q *
22

0 Q *
32

0
Q*
23
Q*
33

Q*
22
*
Q11 = 1

Q*
32
Q*
23

*
x1

Q*
33
*
x3

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47

Recurrimos una vez ms a la condicin de ortogonalidad Q T Q = Q Q T = 1 , o en funcin de


i
las componentes en el espacio e * :
Q* Q*
ki kj
1
0

= ij

[(Q )
[Q Q

* 2
22
*
*
22 23

1 0
0 Q *
22

0 Q *
23

0 1 0
Q * 0 Q *
32
22
*
0 Q *
Q 33
32

] [Q Q
] [(Q )

+ (Q * ) 2
32
*
+ Q 32 Q *
33

*
*
22 23
* 2
33

0 1 0 0
Q * = 0 1 0
23

*
Q 33 0 0 1

1 0 0
= 0 1 0

0 0 1

(1.43)

]
]

+ Q* Q*
32 33
+ (Q * ) 2
23

El determinante de un tensor ortogonal propio es det (Q) = +1 :


1 0
0 Q *
22

0 Q *
32

0
Q* = 1
23
Q*
33

Q* Q* Q* Q* = 1
22 33
23 32

(1.44)

Teniendo en cuenta (1.43) y (1.44) tenemos el siguiente conjunto de ecuaciones:


(Q * ) 2 + (Q * ) 2 = 1
22
32
* *
*
*
Q 22 Q 23 + Q 32 Q 33 = 0
* 2
* 2
(Q 33 ) + (Q 23 ) = 1
* *
*
*
Q 22 Q 33 Q 23 Q 32 = 1

cos 2 + sin 2 = 1

cos ( sin ) + sin cos = 0


2
2
cos + sin = 1
cos cos ( sin )(sin ) = 1

Con lo cual hemos demostrado la existencia de un ngulo que cumpla con las condiciones
anteriores.
Q*
ij

1 0
= 0 Q *
22

0 Q *
23

0 1
0
0
0 cos sin
*
Q 32 =

Q * 0 sin cos
33

(1.45)

Retomando la expresin (1.42), y teniendo en cuenta (1.45), concluimos que:


* *
2 2
2 3
3 2
3 3
Q = e1 e1 + (cos ) e * e * + ( sin )e * e * + (sin )e * e * + (cos ) e * e *

* *
2 2 3 3
2 3 3 2
= e1 e1 + cos e * e * + e * e * sin e * e * e * e *

* 2 3
Considerando que p e1 , q e * , r e * , demostramos que:




Q = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q)

Es interesante verificar que la descomposicin aditiva de Q en una parte simtrica y otra


i
antisimtrica, en el espacio e * , resulta:
0
0
1
0 cos
=
0

0
0
cos

14444244443

sym
Q*
ij



[pp+cos (qq+rr )]ij

0
0
0
0
=
sin
0

0 sin
0
4
14444 244444
3

anti
Q*
ij


[sin (qr rq) ]ij

anti

Observemos que el formato de Q *


tiene el mismo formato que presenta un tensor
ij
antisimtrico ( W ) en el espacio definido por su vector axil:

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48

*
Wij

0
0 0
0 0
=

0 0

donde es el mdulo del vector axil.


c) Teniendo en cuenta (1.45), queda de fcil demostracin que I Q = II Q = 1 + 2 cos , III Q = 1 .
r


d) Representamos el vector posicin x a travs de sus componentes y la base p , q , r :
r

x = pp + qq + rr .
r


Luego, se cumple que: x p = ( pp + qq + rr ) p = p

xq= q

x r = r

Luego, ver Figura 1.2, se cumple que:

r
r
~ = Q x = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q)



x

= pp + (q cos r sin )q + (r cos + q sin )r

] [ pp + qq + r r ]

*
e1 p

r
x

2
e*
O

r
r
~ =Q x
x

3
r e*

Figura 1.2
Ejemplo 1.66

Considrense las transformaciones tensoriales p = U p y p = R p , donde R es un tensor


ortogonal de segundo orden y U es un tensor de segundo orden con U U 1 = 1 , i.e. U 1 .
r r
Obtener las leyes de transformacin entre p y p .

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1 TENSORES

49

Solucin:
El problema planteado se puede esquematizar a travs de la siguiente figura:
R

r
p

r
p

r
p

?
Teniendo en cuenta que R 1 = R T (tensor ortogonal), es decir, existe la inversa de R y
r
r
considerando p = R p obtenemos que:
r
r
p = R p
r
r
R 1 p = R 1 R p
r
r r
R 1 p = 1 p = p
r
r
r
r
Reemplazando p = R 1 p en p = U p , obtenemos que:
r
r
r
r
p = U p
p = U p
r
r
r
r
R 1 p = U p
R 1 p = U p
r
r
r
r
U 1 R 1 p = U 1 U p
R R 1 p = R U p
r
r
r
r r
1 p = R U p
(R U) 1 p = 1 p = p
r
r
r
r
p = (R U) p
p = (R U) 1 p

(1.46)

o en Notacin indicial:
p = U ij p j
i

p = U ij p j
i

R ij1p = U ij p j
j

R ij1p = U ij p j
j

R ki R ij1p = R ki U ij p j
j

U ki1R ij1p = U ki1U ij p j


j

kj p = R ki U ij p j
j

(R ki U ij ) 1 p j = kj p j = p k

p k = (R ki U ij )p j

p k = (R ki U ij ) 1 p
j

r
p

U 1

r
p

(1.47)

R 1 = R T
(R U)

r
p

(R U) 1 = U 1 R T

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50

1.1.9

Representacin Espectral

Ejemplo 1.67
Sea w un tensor antisimtrico de segundo orden y V un tensor de segundo orden definido
positivo cuya representacin espectral viene dado por:
V=

n(a) n(a)

a =1

Demostrar que el tensor antisimtrico

w puede ser representado por:


3

w = w ab n (a ) n (b)
a ,b =1
a b

Demostrar tambin que se cumple la relacin:


3

w V V w = w ab ( b a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b

Solucin:
Es cierto que

w 1 = w n(a ) n(a ) = w n (a) n (a )

a =1

w n (a) n (a)

(
3

a =1

a =1

w (n
3

(b )

n(a) n(a)

a ,b =1

donde hemos aplicado la propiedad de un tensor antisimtrico w n = w n , donde w es el


vector axil asociado al tensor w . Expandiendo la expresin anterior obtenemos que

w = wb (n (b) n (1) ) n (1) + wb (n (b) n ( 2) ) n ( 2) + wb (n (b) n (3) ) n (3) =

+ w (n

+ w (n

= w1 n (1) n (1) n (1) + w2 n ( 2) n (1) n (1) + w3 n (3) n (1) n (1) +


1

(1)

(1)

n ( 3)

(2)

) n

) n

(n

(2)

( 2)

+ w2 n

( 3)

+ w2

( 2)

n ( 3)

( 2)

) n

) n

(n

( 2)

( 3)

+ w3 n

( 3)

+ w3

( 3)

n ( 3)

) n

) n

( 2)

( 2)

( 3)

Simplificando la expresin anterior resulta que:

w = w2 (n (3) ) n (1) + w3 (n ( 2) ) n (1) +

( )

(n ) n

( )

(n ) n

+ w1 n (3) n ( 2 ) w3 n (1) n ( 2 ) +
w1

( 2)

( 3)

+ w2

(1)

( 3)

Adems teniendo en cuanta que w1 = w 23 = w 32 , w2 = w13 = w 31 , w3 = w12 = w 21 ,


an puede ser expresado por:

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1 TENSORES

51

w = w 31 n (3) n (1) + w 21 n ( 2) n (1) +

+ w 32 n (3) n ( 2 ) + w12 n (1) n ( 2 ) +


(2)
( 3)
(1)

+ w 23 n n + w13 n n (3)

el cual es exactamente igual a


3

w = w ab n (a ) n (b)
a ,b =1
a b

Los trminos

wV

y V w pueden ser obtenidos como sigue a continuacin:

3
3

( a ) n (b ) b n (b ) n (b )

w V = w ab n

b =1
a ,b =1

ab

b w ab n ( a ) n (b ) n (b ) n (b ) =

a ,b =1
a b

ab

n ( a ) n (b )

a ,b =1
ab

3
3
(a) n (a )

( a ) n (b )

V w = a n
w ab n

a =1
a ,b =1

ab

w
a

ab

n ( a ) n (b)

a ,b =1
a b

Luego,

3
3

( a ) n (b )

( a ) n (b )

w V V w = b w ab n
a w ab n

a ,b =1
a ,b =1

ab
a b

ab ( b

a ) n ( a ) n (b )

a ,b =1
a b

Anlogamente, es posible demostrar que:


3

w V 2 V 2 w = w ab (2b 2a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b

Ejemplo 1.68
Dado un tensor definido positivo C , cuyas componentes cartesianas de este tensor vienen
dadas por:
2 0 1
C ij = 0 4 0

1 0 2

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

52

Obtener los siguientes tensores: a) C 2 ; b) U = C . c) Comprobar si los tensores C y U son


coaxiales.
Solucin:
Observemos que los tensores C 2 y U = C son tensores coaxiales con el tensor C .
Haciendo la representacin espectral del tensor C :
C=

N
a

(a)

N(a )

a =1

donde a son los autovalores del tensor C , y N( a ) son los autovectores del tensor C . Luego,
se cumple que:

C2 =

2 (a)
aN

N( a)

U= C =

a =1

a N( a) N(a )

a =1

Clculo de los autovalores y autovectores del tensor C .


Podemos verificar que segn la estructura de las componentes del tensor C ya conocemos un

auto valor 2 = 4 que est asociado a la direccin Ni( 2) = [0 1 0] . Para calcular los restantes
autovalores obtenemos el determinante caracterstico siguiente:
2
1
=0
1
2

( 2 ) 2 = 12

1 = 2 1 = 1
( 2 ) = 1
3 = 2 + 1 = 3

Asociado al autovalor 1 = 1 tenemos el siguiente autovector:


(
1 N11) 0
(1) = 0
2 1 N 3

2 1
1

(
1 1 N11) 0
1 1 (1) = 0

N 3

(
(
N11) = N 31)


con la restriccin Ni(1) Ni(1) = 1 , resultando que:

( (

(
N11) N11) + N (1) N (1) + N 31)N (1) = 1
2
2
3
(1) N (1) + N (1)N (1) = 1


N
1

(
N11) =

1
2

1
(
(
N 31) = N11) = m
2

Asociado al autovalor 3 = 3 tenemos el siguiente autovector:


2 3
1

(
N13) 0
( 3) =
2 3 N 3 0

(
1 1 N13) 0
1 1 (3) = 0

N 3

(
(
N13) = N 33)


con la restriccin Ni(3) Ni(3) = 1 , resultando que:

( (

(
N13)N13) + N (3) N (3) + N 33)N (3) = 1
2
2
3
( (
( (
N13)N13) + N13) N13) = 1

1
(
N13) =
2

1
(
(
N 33) = N13) =
2

Resumiendo tenemos que:


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1 TENSORES

N i(1) =

( 2 ) = [0
Ni

N i(3) =

1 = 1
2 = 4
3 = 3

2
2

1 0]

1
1
0

2
2

53

0 m

Matriz de transformacin

A=

1
2
0
1
2

0
1
0

2
0
1
2

Luego se cumple que:


C = A C AT C = AT C A

En el espacio principal tenemos que:

1 0 0

C ij = 0 4 0

0 0 3

1
2

C ij = 0

U = C
ij
ij

0
16 0

0 9

1
0

= 0
4
0
0

0 1 0

0 = 0 2

3 0 0

0
0

Observemos que el tensor C es un tensor definido positivo, luego sus autovalores son
positivos. En espacio original tenemos las siguientes componentes:

2
C ij =

1
2
0
1
2

1
0

2
1
0
1
0
2

1
1 0 0 2
0 16 0 0

0 0 9 1

0
1
0

2 5 0 4
0 = 0 16 0

1
4 0 5

Observemos que este resultado podra haber sido obtenido fcilmente a travs de la operacin
C 2 = C C , o en componentes:
2
C ij

2 0 1 2 0 1 5 0 4
= C ik C kj = 0 4 0 0 4 0 = 0 16 0

1 0 2 1 0 2 4 0 5

Anlogamente:

U ij =

1
2
0
1
2

1
0

2
1
0
1
0
2

1 0
0 2

0 0

1
0 2

0 0
1
3

0
1
0

1 3 +1
0

2 2
2
0 = 0
1 3 1
0
2 2

3 1

2
0
3 + 1
2

c) Los tensores C y U son coaxiales ya que hemos obtenido los autovalores de U en el


espacio principal de C . Tambin podemos comprobar que son tensores coaxiales porque se
cumple que C U = U C , en componentes.
3 +1
0
2 0 1
2
C ik U kj = 0 4 0 0
2

3 1 0
1 0 2

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3 1
3,098 0 2,098
2
0 = 0
8
0

3 + 1 2,098 0 3,098

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54

3 1
2 0 1 3,098 0 2,098
2
0 0 4 0 = 0
8
0


3 + 1 1 0 2 2,098 0 3,098

3 +1
0

2
U ik C kj = 0
2
3 1

0
2

Ejemplo 1.69
Sea C un tensor de segundo orden simtrico y R un tensor ortogonal propio. Las
componentes de estos tensores en el sistema Cartesiano vienen dadas por:
2 0 1
C ij = 0 4 0

1 0 2

R ij =

0
2
2
2
2

0
2
2
2
2

a) Obtener los siguientes tensores: a.1) C 8 ; a2) U = C .


b) Obtener tambin los invariantes principales de C .
c) Teniendo en cuenta que los tensores b y C estn relacionados entre si a travs de la
siguiente transformacin ortogonal C = R T b R , obtener el tercer invariante principal de b .
Solucin:
0
3280
3281
0
65536
0
a) Anlogo al Ejemplo 1.68. Respuesta: C =

3280
0
3281

b)
I C = Tr (C ij ) = C ii = C11 + C 22 + C 33 = 8
II C =

4 0 2 1 2 0
1
C ii C jj C ij C ij =
+
+
= 19 ; III C = C = ijk C i1C j 2 C k 3 = 12
0 2 1 2 0 4
2

c) Teniendo en cuenta las propiedades de determinante, el tercer variante principal de b puede


ser expresado por:
C det (C ) = det (R T b R ) = det (R T )det (b)det (R ) = det (b) = III b = 12
1 24
4 3
123
= +1

= +1

Ejemplo 1.70
Sea un tensor de segundo orden simtrico S con det (S ) 0 . Considerando que S tiene dos
autovalores iguales, i.e. S 2 = S 3 y S1 S 2 , demostrar que S puede ser representado por:

S = S 1n (1) n (1) + S 2 (1 n (1) n (1) )

donde n (1) es el autovector de S asociado al autovalor S 1 , 1 es el tensor identidad de


segundo orden.

Solucin:

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55

Partimos de la representacin espectral de S :


S=

S n

(a)

n (a)

a =1

= S1n (1) n (1) + S 2 n ( 2 ) n ( 2 ) + S 3 n (3) n (3)

(1.48)

= S1n (1) n (1) + S 2 (n ( 2 ) n ( 2 ) + n (3) n (3) )

Recordar que 1 es un tensor esfrico, con lo cual cualquier direccin es una direccin
principal. Partiendo de este principio adoptamos el espacio principal de S para hacer la
representacin espectral de 1 :
1=

(a)

n ( a ) = n (1) n (1) + n ( 2 ) n ( 2 ) + n (3) n (3)

a =1

( 2)

( 2)

+n

( 3)

( 3)

=1 n

(1)

(1.49)

(1)

Reemplazando lo anterior en (1.48), obtenemos que:

S = S 1n (1) n (1) + S 2 (n ( 2) n ( 2) + n (3) n (3) )

= S 1n (1) n (1) + S 2 (1 n (1) n (1) )

1.1.10 Teorema de Cayley-Hamilton


Ejemplo 1.71
Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton obtener la inversa de un tensor T en funcin de
potencia de tensores.
Solucin:
El teorema de Cayley-Hamilton afirma que:
T 3 T 2 I T + T II T III T 1 = 0

Haciendo el producto escalar de la expresin anterior por el tensor T 1 obtenemos que:


T 3 T 1 T 2 T 1 I T + T T 1 II T III T 1 T 1 = 0 T 1
T 2 TI T + 1 II T III T T 1 = 0
T 1 =

1
T 2 TI T + 1 II T
III T

Ejemplo 1.72
Dado el tensor T representado por sus componentes en el sistema cartesiano:
5 0 0
T = 0 2 0

0 0 1

Comprobar el teorema de Cayley-Hamilton.


Solucin:
El teorema de Cayley-Hamilton tambin se aplica para las componentes del tensor:
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56

T 3 T 2 I T + T II T III T 1 = 0

donde:

I T = 5 + 2 + 1 = 8 ; II T = 10 + 2 + 5 = 17 ; III T = 10

luego:
T

5 3

=0
0

0 125 0 0

0 = 0 8 0

1 0 0 1

0
23
0

; T

5 2

=0
0

0 25 0 0

0 = 0 4 0

1 0 0 1

0
22
0

Aplicando el teorema de Cayley-Hamilton verificamos que:


125 0 0
25 0 0
5 0 0
1 0 0
0 8 0 8 0 4 0 + 17 0 2 0 10 0 1 0

0 0 1
0
0 0 1
0 1
1
0 444444444 24440 4 44444

14
4
4 4
3
0 0 0
0 0 0

0 0 0

0 0 0
= 0 0 0

0 0 0

0 0 0
= 0 0 0

0 0 0

c.q.d.

Ejemplo 1.73
Dada una matriz P representada por sus componentes por Pij (i, j = 1,2,3,4) . a) Obtener la
inversa, b) los invariantes, y c) la ecuacin caracterstica. Aplicar los apartados para la matriz
P:
2 3 1
2 1 2
.
1 5 3

1 2 4

1
2
P=
4

1
0
1=
0

Considerar que

0 0 0
1 0 0

0 1 0

0 0 1

Solucin:
Aplicando el Teorema de Cayley-Hamilton se cumple que:
P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0

(
P (P (P

P P 3 + P 2 I1 + P I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
2

+ P I1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0

P P P P + 1 I 1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
144 44
2
3


C1

P P C1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
14 244
4
3

C2

P C2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
C3 + I 4 1 = 0

donde hemos denotado:

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C0 = P

(
= P (C
= P (C

57

)
+1 I )
+1 I )

C1 = P C0 + 1 I 1
C2

C3

Podemos sacar la traza de C3 + I 41 = 0 , resultando que:


Tr (C3 + I 4 1) = Tr (0 )

Tr (C3 ) + Tr ( I 4 1) = Tr (C3 ) + I 4 Tr (1) = Tr (C3 ) + 4 I 4 = 0


I4 =

Tr (C3 )
4

Anlogamente podemos definir que:


I3 =

Tr (C2 )
3

I2 =

Tr (C1 )
2

I1 =

Tr (C0 )
1

Con eso obtenemos que:


I1 =

Tr (C0 )
= (1 + 2 + 5 + 4) = 12
1

con eso podemos definir la matriz C1 = P C0 + 1 I 1 :


1
2
C1 =
4

I2 =

2 3 1 1

2 1 2 2

1 5 3 4

1 2 4 3

2 3 1
1
0

2 1 2
12
0
1 5 3

1 2 4
0

Tr (C1 ) (8 13 16 21) (42)


=
=
= 21
2
2
2

A su vez obtenemos C2 = P C1 + 1 I 2
1
2
C2 =
4

I3 =

2 3 1 8
6
14 14
1
0

8 13
2 1 2
5
7
+ 21
0
1 5 3 13
6
16 3


11
1 2 4
2
4
21
0

0 0 0 37 22
15 17
7
2 5 5
1 0 0

=
0 1 0 10 12 14
2


14 11
0 0 1 9
5

Tr (C2 ) ( 37 2 14 + 5) ( 48)
=
=
= 16
3
3
3

A su vez obtenemos C3 = P C2 + 1 I 3
1
2
C3 =
4

I4 =

14 14
0 0 0 8
6
8 13
7
1 0 0
5

=
16 3
0 1 0 13
6


21
0 0 1 11
2
4

2 3 1 37 22
15 17
1
0

7
2 1 2
2 5 5
+ 16
0
1 5 3 10 12 14
2


1 2 4 9
5
14 11
0

0 0 0 32 0 0 0

1 0 0 0 32 0 0

=
0 1 0 0 0 32 0


0 0 1 0 0 0 32

Tr (C3 ) 4(32)
=
= 32 = det (P )
4
4

Luego, la ecuacin caracterstica queda:

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58

P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0

P 4 12P 3 + 21P 2 + 16P 321 = 0

Los coeficientes de la ecuacin caracterstica podran haber sido obtenidos al resolver:


det ( P 1) P 1 = 0

c) La inversa puede ser obtenida partiendo de una de las relaciones obtenida anteriormente:
P (C2 + 1 I 3 ) + I 4 1 = 0

P 1 P C2 + 1 I 3 + I 4 P 11 = 0
P 1 =

1
C2 + 1 I 3
I4

Luego:
P 1

P 1 =

C2 + 1 I 3 + I 4 P 1 = 0

1
adj[P ]
det (P )

37 22
15 17
1

2 5 5
1 7
+ 16
=

0
2
(32) 10 12 14

9
14 11 5
0

adj[P ] = C2 + 1 I 3

0 0 0
15 17
21 22
7

1 0 0 1
14
5 5

=
0 1 0 32 10 12 2
2

0 0 1
14 11 21
9

NOTA: Este procedimiento que acabamos de realizar, en la literatura, se conoce como Mtodo
de Faddeev-Leverrier.

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59

NOTA: Tambin podemos obtener los coeficientes del polinomio caracterstico a travs del
siguiente procedimiento. Considerando P 4 P 3 I 1 + P 2 I 2 P I 3 + I 4 1 = 0
El ltimo coeficiente, en el caso I 4 = det (P ) = 32 .

El coeficiente I 3 se obtiene por la suma de los determinantes de las matrices resultantes al


eliminar 1 fila y 1 columna asociados a la diagonal principal, i.e.:
1
2
I3 =
4

2 3 1 1 2
2 1 2 2 2
+
1 5 3 4 1

1 2 4 3 1

3 1 1 2
1 2 2 2
+
5 3 4 1

2 4 3 1

3 1 1 2
1 2 2 2
+
5 3 4 1

2 4 3 1

3 1
1 2

5 3

2 4

2 1 2 1 3 1 1 2 1 1 2 3
= 1 5 3 + 4 5 3 + 2 2 2 + 2 2 1 = 16

1 2 4 3 2 4 3 1 4 4 2 5

El coeficiente I 2 se obtiene por la suma de los determinantes de las matrices resultantes al


eliminar 2 filas y 2 columnas asociados a la diagonal principal, i.e.:
1
2
I2 =
4

2 3 1
2 1 2
+
1 5 3

1 2 4

1
2

2 3 1
2 1 2
+
1 5 3

1 2 4

1
2
+
4

2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4

1 2 4 3

2 3 1
2 1 2
+
1 5 3

1 2 4

1
2
+
4

2 3 1
2 1 2

1 5 3

1 2 4

1
2

2 3 1
2 1 2
+
1 5 3

1 2 4

5 3 2 2 2 1 1 1 1 3 1 2
=
= 21
+
+
+
+
+
2 4 1 4 1 5 3 4 4 5 2 2

El coeficiente I 1 se obtiene por la suma de los determinantes de las matrices resultantes al


eliminar 3 filas y 3 columnas asociados a la diagonal principal, i.e.:
1
2
I1 =
4

2 3 1 1 2
2 1 2 2 2
+
1 5 3 4 1

1 2 4 3 1

3 1 1
1 2 2
+
5 3 4

2 4 3

= [4] + [1] + [2] + 5 = 12 = Tr (P )

Universidad de Castilla- La Mancha


Ciudad Real - Espaa

2 3 1 1 2
2 1 2 2 2
+
1 5 3 4 1

1 2 4 3 1

Draft

3 1
1 2

5 3

2 4

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

60

Ejemplo 1.74
Demostrar que si A es un tensor de segundo orden se cumple que:
det ( A ) =

1
[Tr (A )]3 + 2 Tr( A 3 ) 3Tr(A ) Tr(A 2 )
6

Solucin:
Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton, que afirma que todo tensor cumple su propia
ecuacin caracterstica:
A 3 A 2 I A + AII A III A 1 = 0

donde I A = [Tr (A )] , II A =

1
[Tr( A )]2 Tr( A 2 ) , III
2

(1.50)

= det (A ) son los invariantes principales

del tensor A . Haciendo el doble producto escalar con el tensor identidad de segundo orden
( 1 ) en la expresin (1.50) obtenemos que:
A 3 : 1 A 2 : 1 I A + A : 1II A III A 1 : 1 = 0 : 1
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) I A + Tr ( A ) II A III

[Tr(1)] = [Tr(0)]

1
[Tr(A )]2 Tr(A 2 ) III A 3 = 0
2
1
1
3
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] Tr ( A ) Tr ( A 2 ) III A 3 = 0
2
2
1
3
2 Tr ( A 3 ) 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] III A 3 = 0
2
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + Tr ( A )

Con lo cual obtenemos que:


III

= det ( A ) =

1
[Tr( A )]3 + 2 Tr( A 3 ) 3Tr (A 2 ) Tr( A )
6

= det ( A ) =

1
A ii A jj A kk + 2A ij A jk A ki 3A ij A ji A kk
6

o en notacin indicial:
III

NOTA: Es interesante destacar que los invariantes principales del tensor A vienen formados
por la combinacin de los tres invariantes fundamentales del tensor ( Tr (A ) , Tr ( A 2 ) y
Tr ( A 3 ) ), es decir:
I A = Tr ( A )

{
{

1
2
I A Tr ( A 2 )
2
1
3
III A = [Tr ( A )] + 2 Tr ( A 3 ) 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A )
6

II A =

Ejemplo 1.75

principal de T , III

Universidad de Castilla- La Mancha


Ciudad Real - Espaa

1
[Tr( T )]2 Tr(T 2 ) es el segundo invariante
2
es el tercer invariante principal, es decir, el determinante de T .

Demostrar que II T = III T Tr ( T 1 ) , donde II T =

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

1 TENSORES

61

Solucin: Fue demostrado en el Ejemplo 1.72 que T 1 =

1
T 2 TI T + 1 II T , luego,
III T

aplicando el doble producto escalar con el tensor identidad, obtenemos que:

1
1
T 2 TI T + 1 II T : 1 =
T 2 : 1 T : 1 I T + 1 : 1 II T
III T
III T

T 1 : 1 =
Tr ( T 1 ) =

1
Tr ( T 2 ) Tr ( T ) I T + Tr (1) II T
III T

2
III T Tr ( T 1 ) = Tr ( T 2 ) I T + 3 II T
14243

= 2 II T

III T Tr ( T 1 ) = II T

Ejemplo 1.76
Demostrar que:
r r
1
(1 + c b) 1 = 1

(c b )
r r
( + c b)

(1.51)

donde c , b son vectores, 1 es el tensor identidad de segundo orden, y y escalares.


Solucin:

Haciendo que T = (1 + c b) , y teniendo en cuenta la expresin de la inversa obtenida en


el Ejemplo 1.71:
T 1 =

1
T 2 TI T + 1 II T
III T

(1.52)

A continuacin obtenemos T 2 :

r r
r r
T 2 = T T = (1 + c b) (1 + c b)
r r
r r
r r r r
= 2 1 1 + 1 (c b) + (c b) 1 + 2 (c b) (c b)
r r r r
r r r r
donde se cumple que (c b) (c b) = (c b)(c b) , ver Ejemplo 1.19. Luego, la expresin

anterior puede ser rescrita como:

r r
r r r r
T 2 = 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)

y la traza viene dada por:

r r r r
r r
Tr ( T 2 ) = Tr 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
r r
= 2 Tr (1) + 2Tr (c b) + 2 (c b) Tr (c b)
r r
r r r r
= 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
= 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b) 2

A continuacin calculamos los invariantes principales de T

r r
r r
r r
I T = Tr (1 + c b) = Tr (1) + Tr (c b) = 3 + (c b)
r r 2
r r
r r
( I T ) 2 = 3 + (c b) = 9 2 + 6 (c b) + 2 (c b) 2

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Draft

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

62

} {

r r
r r
r r
r r
1
1
2
I T Tr ( T 2 ) = 9 2 + 6 (c b) + 2 (c b) 2 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b) 2
2
2
r r
2
= 3 + 2 (c b)
r r
r r
III T = det (1 + c b) = 3 + 2 c b (ver Ejemplo 1.48)

II T =

]}

Luego, la expresin (1.52) queda:


III T T 1 = T 2 I T T + II T 1
r r
r r r r
= 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
r r
3 + (c b) (1 + c b) + 3 2 + 2 (c b) 1
r r
r r r r
r r
r r
= 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b) 3 2 1 3 (c b) (c b)1
r r r r
r r
2 (c b)(c b) + 3 2 1 + 2 (c b)1
r r
r r
= 1 2 + (c b)1 (c b)
r r
r r
= ( 2 + c b)1 (c b)
r r
r r
1
T
= ( 3 + 2 c b)1 (c b) = [adj( T ) ] = [cof ( T ) ]

(1.53)

r r

Teniendo en cuenta que T = (1 + c b) , III T = 3 + 2 c b , la expresin anterior


queda:
r r
1 III T
1 (c b)

III T

r r
r r
(c b) 1
(c b)
1 III T
=
1
= 1
r r
III T
III T

( 3 + 2 c b )

T 1 =

(1.54)

o aun:
r r
1
(1 + c b) 1 = 1

( ij + c i b j ) 1 =

[[1] + [{c}{b} ] ]
T

[ 1]

ij

r r

r r (c b)
( + c b)

( + c k b k )

(c i b j )

{c}{b}T
T
( + {c} {b})

Notacin Tensorial

(1.55)

Notacin Indicial

(1.56)

Notacin matricial

(1.57)

NOTA 1: La expresin anterior tambin es vlida para matrices de n-dimensiones.


Para el caso particular cuando = 1 , = 1 , obtenemos que:
r r
r r 1
(c b)
(1 + c b) = 1
r r
1+ c b

(1.58)

NOTA 2: La expresin (1.55) puede ser reescrita como:


r r
1
T 1 = (1 + c b) 1 = 1

r r

r r (c b)
( + c b )

r r
r r
1
2
[adj( T )]
r r ( + c b)1 (c b) =
3
2
det ( T )
( + c b )
1

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1 TENSORES

63

r r

con lo cual concluimos que adj(1 + c b) = ( 2 + c b)1 (c b) .


NOTA 3: Podemos extender la ecuacin (1.55) de tal forma que:
( I sym + A B ) 1 =

I sym

( A B)
( + A : B )

donde ahora tenemos que I sym es el tensor identidad de cuarto orden, A y B son tensores de
segundo orden, y y son escalares. Con eso es de fcil demostracin que ( I sym ) 1 = I sym .
Ejemplo 1.77
r

Teniendo en cuenta que (1 + c b) 1 =


r r
1
(A + a b) 1 = A 1

r r

r r (c b) , demostrar que:
( + c b )

r
r
1
1
r
r ( A a) (b A )
1
( + b A a )

(1.59)

donde a , b son vectores, A es un tensor de segundo orden, con det ( A ) 0 ( A 1 ), y ,


son escalares.
Solucin:
r

Observemos que el trmino (A + a b) , puede ser reescrito como:


r r
r r
(A + a b) = A (1 + A 1 a b)

Utilizando la propiedad de la inversa tal que ( A B ) 1 = B 1 A 1 , podemos decir que:

r r
r r 1
r r
(A + a b) 1 = A (1 + A 1 a b) = (1 + A 1 a b) 1 A 1
r
Observemos que el resultado de la operacin A 1 a resulta un vector y lo denotamos por el
r
r
vector c = A 1 a , con lo cual podemos reescribir la expresin anterior como:
r r
r r
(A + a b) 1 = (1 + A 1 a b) 1 A 1
r r
= (1 + c b) 1 A 1

1
r r

1
= 1
r r (c b) A

( + c b )

r r

1
1
= 1 A 1
r r (c b) A

( + c b )
r r

1
1
= A 1
r r c bA

( + c b )
r
r

1
r ( A 1 a) (b A 1 )
= A 1
r

( + c b )
r

1
1 r
1
r
= A 1
r ( A a) (b A )
1

( + b A a)

La expresin anterior en notacin indicial queda


(A ij + a i b j ) 1 =

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A ij1

( +

Draft

b p A 1 a q )
pq

( A ik1 a k )(b s A 1 )
sj

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64

r r

Cuidado con la operacin ( A 1 a) b 14243 , esta ltima no tiene consistencia, ya


A 1 (a b)
Expresin errnea

r r

que no podemos tener un producto escalar (contraccin) con un escalar (a b) . En notacin


r r

indicial se puede comprobar c b = c i b i = ( A 1 a) i b i = A ik1 a k b i , luego, las expresiones


r r

posibles son ( A 1 a) b = b i A ik1a k = a k A ik1b i = A ik1b i a k = A ik1 a k b i = A ik1a k b i .


1 24 1 24
4 3
4 3 1 24
4 3
1 24
4 3
1 24
4 3

r
r
bA 1a

r
r
aA T b

r r
A 1:(ba)

r r
A T :( ab )

r r
A 1:( ab )T

Para el caso particular cuando = 1 , = 1 , recaemos en la frmula de Sherman-Morrison:


r
r
r r 1
( A 1 a) (b A 1 )
1
r
( A + a b) = A
r
1 + b A 1 a

Frmula de Sherman-Morrison

(1.60)

(notacin tensorial)

En notacin matricial la ecuacin anterior queda:

[[ A] + [{a}{b} ] ]
T

= [ A]

}{

[ A] 1 {a} {b}T [ A] 1

Frmula de Sherman-Morrison

(1.61)

(notacin matricial)

1 + {b}T [ A] 1 {a}

NOTA 1: Observar que si (A + a b) = A (1 + A 1 a b) , el determinante viene


definido por:

r r
r r
r r
det (A + a b) = det A (1 + A 1 a b) = det [A ]det (1 + A 1 a b)
r
r
= det [A ]( 3 + 2 b A 1 a)

con lo cual, la expresin (1.59) puede aun ser reescrita como:

r
r
r r
r
r
1
( A + a b) 1 =
A ( 2 + b A 1 a) A 1 A ( A 1 a) (b A 1 )

]}

con = det (A + a b) = A ( 3 + 2 b A 1 a) .
con eso concluimos que:

(1.62)

r
r
r r
r
r
adj(A + a b) = A ( 2 + b A 1 a) A 1 A ( A 1 a) (b A 1 )

]}

NOTA 2: Podemos extrapolar la expresin (1.59) de tal forma que:


( D + A B ) 1 =

D 1

( + B : D 1 : A )

[(D

: A ) (B : D 1 )

(1.63)

donde ahora tenemos que D es un tensor de cuarto orden, A y B son tensores de segundo
orden, y , son escalares. Aun podemos decir que:
( D + A B ) 1 =

{D (

+ B : D 1 : A )D 1 D (D 1 : A ) (B : D 1 )

con = det (D + A B ) = D ( 3 + 2 B : D 1 : A ) .

]}
(1.64)

donde podemos concluir que:


det (D + A B ) = det (D )( 3 + 2 B : D 1 : A )

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(1.65)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

1 TENSORES

65

adj(D + A B ) = D ( 2 + B : D 1 : A )D 1 D (D 1 : A ) (B : D 1 )

Ejemplo 1.78

]}

(1.66)

a) Dado un tensor de segundo orden C = (1 + a b + c d) , demostrar que:


r

r r

r r

[r

r r r

r r r r

1 + a b + c d = 3 + 2 (c d) + 2 (a b) + (a b)(c d) (a d)(b c )

(1.67)
r r
r r
r r
r r
donde 1 + a b + c d = det (1 + a b + c d) representa el determinante del
r r r r
tensor C . b) Para el caso particular cuando = 1 , d = a , c = b , demostrar que:
r r
r r
r r 2
r r
(1.68)
det (1 + a b + b a) = 1 + ( + )(a b) a b

Solucin:
r

Definimos un tensor auxiliar D = 1 + a b y a su vez tenemos que C = (D + c d) .


r

Segn el Ejemplo 1.77, ecuacin (1.62), se cumple que det (D + c d) = D (1 + d D 1 c ) ,


donde:
r r
r r
det (D) D = det (1 + a b ) = 3 + 2 (a b) y

r r
1
(D ) 1 = (1 + a b) 1 = 1

r r

r r (a b)
( + a b )

Con eso, podemos decir que:

r
r r
r
det (D + c d) = D (1 + d D 1 c )

r 1
r r
r r r

= 3 + 2 (a b ) (1 + d 1
r r (a b) c

( + a b )

r r r r
1 r
r r
r

= 3 + 2 (a b ) 1 + d 1 c
r r d (a b) c

( + a b )

r r
r r
1 r r
r r

= 3 + 2 (a b ) 1 + d c
r r (d a) (b c )

( + a b )

r r
r r r r
r r

= 3 + 2 (a b ) 1 + (c d)
r r (a d)(b c )
2 ( + a b )

r r
r r
r r r
r r
r
r
r
Notar que (d a) (b c ) = (a2d) (b2c ) = (a d)(b c ) .

1 3 1 3
escalar

escalar

[
[

r r
r r
r r
r r r r
r r

det (D + c d) = 3 + 2 (a b) 1 + (c d) 3 + 2 (a b)
r r (a d)(b c )
2

( + a b )

r r
r r r r
r r
= 3 + 2 (a b) 1 + (c d) (a d)(b c )

r r
r r
r r r r
r r r r
3
2
2
= + (c d) + (a b) + (a b)(c d) (a d)(b c )

Luego:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

66

r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d) = 3 + 2 (c d) + 2 (a b ) + (a b )( c d) (a d)(b c )

Con eso demostramos la ecuacin (1.67).


r

Para el caso particular cuando d = a , c = b , tenemos que:

[
[

]
]

r r r r
r r
r r
r r
r r
r r r r
det (1 + a b + c d) = 3 + 2 (c d) + 2 (a b) (a d)(b c ) (a b)(c d)
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + b a) = 3 + 2 (b a) + 2 (a b) (a a)(b b) (a b)(b a)
r r
r r r r
r r r r
= 3 + 2 ( + )(a b) (a a)(b b) (a b)(a b)
r r 2 r 2 r 2 r r 2
En el Ejemplo 1.1 hemos demostrado que a b = a b a b . Con eso

( )

demostramos que:
r r
r r
r r
r r
det (1 + a b + b a) = 3 + 2 ( + )(a b) a b

Para el caso particular cuando = 1 , obtenemos que:


r r
r r
r r
r r
det (1 + a b + b a) = 1 + ( + )(a b) a b

Ejemplo 1.79

a) Obtener la inversa del tensor de segundo orden C = (1 + a b + c d) .


r r
p p
pq

b.1) Dado el tensor D = B + r r

r
r
(B q) (B q)
donde B = B T y B 1 , demostrar que
r
r
q B q

se cumple que:
D

=B

r
r r r
r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] r 2 r q ( B 1 p)
+
r r 2
( p q)
( p q)

sym

(1.69)

b.2) Si B es un tensor definido positivo, determinar las condiciones para que D sea un tensor
no-singular.
Solucin:
r

a) Denotando por A = (1 + a b) quedamos con C = ( A + c d) , y teniendo en cuenta


que
r r
1
(A + a b) 1 = A 1

r
r
1
1
r
r ( A a) (b A )
1
( + b A a )

(1.70)

Ver Ejemplo 1.77, ecuacin (1.59). Luego


r r
( A + c d) 1 = A 1

r
r

r
( A 1 c ) (d A 1 )
1 r
(1 + d A c )

(1.71)

En el Ejemplo 1.76 hemos demostrado que:


r r
1
(1 + c b) 1 = 1

(c b )
r r
( + c b)

(1.72)

Con eso concluimos que:


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1 TENSORES

r r
1
= (1 + a b) 1 = 1

67

(a b)
r r
( + a b )

Adems tenemos que


r r
r r
r r
r 1
r 1 r
(a b ) r 1 r
(a b)
(b c ) r
A c = 1
r r c = 1c
r r c = c
r r a

( + a b )
( + a b )
( + a b )

r r
r r
r r
r
r 1
r
1 r
(a b) 1 r
(a b)
( d a) r
d A 1 = d 1
r r b
r r = d 1 d
r r = d

( + a b )
( + a b )
( + a b )

Con eso concluimos que

] [

r r r
r
r r
r r
r r
r
r r r
(1 + a b + c d) 1 = (1) 1 + ( 2 ) (a b) + ( 3) (1) c + ( 2 ) (b c )a (1) d + ( 2 ) (a d)b

(1.73)
donde
(1) =
( 2) =
( 3) =

r r

( + a b )

r
r
(1 + d A 1 c )

r
r 1 r r
d A 1 c = (d c )

r r r r

r r (d a )(b c )
( + a b )

b.1) Podemos reescribir el tensor D como:


r r
r
r
r r
r
r
p p
p p
(B q) (B q)
(B q) (B q)
D = B 1 + 1 r r 1
= B 1 + ( B B 1 ) r r ( B B 1 )
r
r
r
r
pq
q B q
pq
q Bq
r r
r
r
r
r
r
r

( B 1 p) p ( B 1 B q ) ( B q )
p p
1
1 ( B q ) ( B q )
= B 1 + B r r B

r
r
r r
r
r

= B 1 +
pq
q B q
pq
q Bq

r r
r
1 r

( B p) p q ( B q )
= B 1 +
r
r r
r
pq
q Bq

Denotando por
r
r
a = ( B 1 p )

r r
b=p

r r
c =q

r r
r r
D = B 1 + a b + c d

r
r
d = (B q)

= B C

= r r
pq

1
= r
r
q Bq

D 1 = ( B C ) 1 = C 1 B 1

donde C = 1 + a b + c d . La inversa del tensor C puede ser obtenido a travs del


apartada (a) con = 1 . Adems tenemos que:
(1) = 1 ,
( 2) =

1
1
1
= r r r
r r =
r r = r r
1 r
r r
( + a b) (1 + a b) p q (1 + r 1 r ( B 1 p ) p ) ( p q + p B p )
pq

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68

r
r 1 r r
d A 1 c = (d c )

r r r r

r r (a d )(b c )
( + a b )

r r
r
r r r
1
= (( B q ) q ) + r r r
(( B 1 p) ( B q ) )( p q )
1 r
( p q + p B p)
r
r r r
r
r ( p ( B T B ) q ) ( p q )
= q B q +
r r r
r
( p q + p B 1 p)

1
1
r
= r
r
r
r r r
1 r
q B q
r ( p ( B T B ) q ) ( p q )
1 r
(1 + d A c )
1 + r

r q Bq +
r r r
r

q Bq
( p q + p B 1 p )

r r r
1 r
( p q + p B p)
= r
r r r
( p ( B T B ) q ) ( p q )
r r r
r
1
1
( p q + p B 1 p )
( 2 ) ( 3) = r r r 1 r r
r r r = r
r r r
T
T
( p q + p B p) ( p ( B B ) q ) ( p q ) ( p ( B B ) q ) ( p q )

( 3) =

r r

( 2 ) ( 3 ) (a d ) = r

( p (B

= r
( p ( B T
r r

( 2 ) ( 3) (b c ) = r

( p (B

r r r r

r
1
1 r
r r r (( B p) ( B q ))
B) q) ( p q )
r
r
1
1
T
r r r ( p (B B) q ) = r r
( p q)
B) q) ( p q )
r r
1
1
r r r ( p q) = r
r
B) q ) ( p q )
( p ( B T B ) q )

( 2 ) ( 3) (b c )(a d ) = r

( p (B

r r r
1
1 r
r r r (( B p) ( B q ))( p q ) = 1
B) q ) ( p q )

La expresin (1.73) queda:

[
[

] [

r r r
r
r
r r
r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) (a b ) + ( 3) c + ( 2 ) (b c )a d + ( 2 ) (a d )b
r r r r
r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) a b + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d +
r r r r r r
2
+ ( 3) ( 2 ) (b c )(a d ) a b
r r r r r r
r r
r r r r
2
C 1 = 1 + ( 2 ) + ( 3) ( 2 ) (b c )(a d ) a b + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b +
r r r r
+ ( 3) ( 2 ) (b c ) a d

}[

notar que: { ( 2 ) + ( 3) (22 ) (b c )(a d )}= ( 2 ) { + ( 3) ( 2 ) (b c )(a d )}= ( 2 ) { 1} = 0

1
1
r r r r

r r r r

r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d

r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
r r r
r
r
r
( p q + p B 1 p)
1 r r
=1 + r
r r r [q ( B q ) ] + r r [q p ] + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r
1
1 r
L+ r
r ( B p) ( B q )
T
( p (B B) q )

Con eso, podemos obtener que:

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69

D 1 = C 1 B 1

r r r
r

r
r
( p q + p B 1 p )
1 r r
= 1 + r
r r r [q ( B q )] + r r [q p ] + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )

r 1
1
1 r
L+ r
r ( B p) ( B q ) B
T
( p (B B) q )

r r r
r
1
r
r
( p q + p B p)
1 r r
1
1
= B 1 + r
r r r [q ( B q ) ] B + r r [q p ] B + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )

r
1
1 r
1
L+ r
r ( B p) ( B q ) B
T
( p (B B) q )

notar que:

r
r
r
r
r
{[q ( B q )] B } = [q ( B q )] B = [q ( B q ) ]B
r
r
= [q ( B B ) q ) ]
r
r
r
r
[( B p) ( B q )] B = ( B p) ( B B ) q
1

ij

ik

1
kj

1
kj

= q i ( B kp q p ) B kj1 = q i ( B kp B kj1 q p )

ij

Si ahora consideramos que el tensor B es simtrico, i.e. B = B T , quedamos con:


D

=B

= B 1
= B 1

r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] + r 1
+
r r r r
r
( p q) ( p q)
( p q)
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] + r 1
+
r r r r
r
( p q) ( p q)
( p q)
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
+
[q q ] r 2 r
r r 2
( p q)
( p q)

r
r
[q ( p B )] + ( p1q ) [( B
r r
1

r
{[qr ( p B )] + [( B
1

r
[q ( B

p) q ]
r

p) q ]
r

p)]
r

sym

Notar que, debido la simetra de B se cumple que p B 1 = B 1 p = t y B T B = 1 .


b.2) Un tensor ser no-singular si det (D ) 0 . Utilizando la expresin obtenida anteriormente:

r r
r r
D = B 1 + a b + c d

( [

])

r r
r r
r r
r r
det (D) = det B 1 + a b + c d = det ( B )det 1 + a b + c d

Como B es un tensor definido positivo esto implica que det ( B ) > 0 . Luego, la condicin para

que D sea no-singular es que det 1 + a b + c d


obtenido en el Ejemplo 1.78:

0 . Utilizando el determinante

r r r r
r r
r r
r r r r
r r
det (1 + a b + c d ) = 3 + 2 (c d ) (a d )( b c ) (a b )( c d )
r
r r r r r r
r r
r r r
r r r
r
donde = 1 , a b = ( B 1 p ) p = p B 1 p , a d = ( B 1 p ) ( B q ) = p q , b c = p q
r
r r r
r
r
r r
r
1 r
c d = q ( B q ) = q B q , (c d ) = r
r q B q = 1 ,
q B q

[r

r r r

r r r r

r r r r
r
r
1
1
1 r r
r ( p q )( p q ) ( p B p )( q B q )
pq q B q

(a d )( b c ) (a b )( c d ) = r r r

Con eso podemos decir que:

r r
r r r r
r
r
r r
1
1 r r
det 1 + a b + c d = r r r
r ( p q )( p q ) ( p B p )(q B q ) 0
( p q )(q B q )

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

r r

Luego, las condiciones son: p 0 , q 0 , ( p q ) 0 , i.e. p y q no pueden ser vectores


ortogonales. Otra condicin que hay que cumplir es:
r r r r
r
r r
r
( p q )( p q ) ( p B 1 p )(q B q ) 0
14243 144424443
4
4
>0

>0

Notar que por el hecho que B sea definido positivo, el trmino (q B q ) > 0 siempre ser
r r
r
r
positivo cualquier que sea q 0 . Lo mismo ocurre con ( p B 1 p ) > 0 , ya que si un tensor es
definido positivo su inversa tambin lo es. Observar tambin que para que D sea definido
r r
r
r r
r
r r
positivo ( det (D ) > 0 ) hay que cumplir ( p q ) 2 > ( p B 1 p )(q B q ) y ( p q ) > 0 . Estas dos
r r

r r

condiciones pueden ser reemplazadas por ( p q ) > ( p B 1 p )(q B q ) .

1.1.11 Tensores Istropos y Anistropos


Ejemplo 1.80
Sea el tensor de cuarto orden C , cuyas componentes vienen dados por:
C ijkl = ij kl + ik jl + il jk

(1.74)

a) Qu tipo de simetra presenta el tensor C ? b) Que condiciones hay que cumplir para que
C sea un tensor simtrico?
Solucin:
El tensor presenta simetra mayor si se cumple que C ijkl = C klij . Teniendo en cuenta (1.74),
concluimos que:
C klij = kl ij + ki lj + kj li = C ijkl

Verificamos ahora si el tensor presenta simetra menor, por ejemplo C ijkl = C ijlk
C ijlk = ij lk + il jk + ik jl C ijkl

Se puede comprobar este hecho fcilmente por adoptar i = 2 , j = 1 , k = 1 , l = 2 , con eso:


C ijkl = C 2112 = 21 12 + 21 12 + 22 11 =
C ijlk = C 2121 = 21 21 + 22 11 + 21 12 =

Luego, el tensor C solo ser simtrico (simetra menor y mayor) si = , resultando:


C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk )

Verifiquemos que ij kl presenta simetra mayor y menor, mientras que los tensores ik jl ,
sym
il jk no son simtricos. Fijemos tambin que ( ik jl + il jk ) = 2I ijkl .

Ejemplo 1.81
Sea el tensor de cuarto orden C , cuyas componentes vienen dadas por:
C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk )

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(1.75)

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71

donde y son constantes. Demostrar que C es un tensor istropo.


Solucin: Un tensor de cuarto orden ser istropo si se cumple que C ijkl = C ijkl , donde Cijkl
son las componentes del tensor debido a transformacin de coordenadas. Teniendo en cuenta
que la ley de transformacin de las componentes de un tensor de cuarto orden viene dada por:
C = a im a jn a kp a lq C mnpq
ijkl

(1.76)

donde aij es la matriz de transformacin de base, luego:

C = a im a jn a kp a lq mn pq + ( mp nq + mq np )
ijkl

= a im a jn a kp a lq mn pq + (a im a jn a kp a lq mp nq + a im a jn a kp a lq mq np )

(1.77)

= a in a jn a kq a lq + (a ip a jq a kp a lq + a iq a jp a kp a lq )

Observemos que a ik a jk = ij , o en notacin matricial AA T = 1 , ya que la matriz de


transformacin es una matriz ortogonal, por lo que tenemos:
C = ij kl + ( ik jl + il jk ) = C ijkl
ijkl

(1.78)

luego C es istropo.
Ejemplo 1.82
Sea C un tensor de cuarto orden simtrico e istropo representado por:

C ijkl = ij kl + ik jl + il jk
C = 1 1 + 2I

(notacin indicial)
(notacin tensorial)

donde , son escalares constantes, 1 es el tensor identidad de segundo orden, I es la


parte simtrica del tensor identidad de cuarto orden, es decir, I I sym .
Se pide:
a) Dado un tensor de segundo orden simtrico , obtener que viene dado por la
siguiente operacin = C : . Expresar el resultado en notacin tensorial e indicial.
b) Demostrar que y presentan los mismos autovectores (mismas direcciones
principales).
c) Si son los autovalores (valores principales) del tensor , obtener tambin los
autovalores del tensor .
Solucin: a)
Notacin tensorial:

Notacin indicial
ij = C ijkl kl

= C :

= (1 1 + 2I ) :

)]

= ij kl kl + ik jl kl + il jk kl

= 1 1 : + 2I :
{
{
Tr ( )

= ij kl + ik jl + il jk kl
= ij kk + ij + ji

sym

( )

sym
= ij kk + 2 ij

= Tr ( )1 + 2

= ij kk + 2 ij

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

72

donde hemos considerado la simetra del tensor = T .


b) y c) Partiendo de la definicin de autovalor y autovector del tensor :

n = n

Reemplazando el valor de obtenido anteriormente podemos decir que:

(Tr()1 + 2 ) n = n

Tr ( )1 n + 2 n = n

Tr ( )n + 2 n = n

2 n = n Tr ( )n = (

Tr ( ) )n

Tr ( )

n
n =

n = n

Con lo cual concluimos que y presentan los mismos autovectores (son coaxiales). Y
adems los autovalores de se pueden obtener como:
=

Tr ( )
2

(
(
(1
(
Si denominamos que 1) = 1 , 2) = 2 , (3) = 3 y ) = 1 , 2) = 2 , (3) = 3 . La forma
explcita de la relacin anterior viene dada por:

1
0

0
2
0

0
1
= 1 0
0
2
0
3

1
donde tambin se cumple que: 0

0
2
0

0
2
0

1 0 0
Tr ( ) 0 1 0

2
0 0 1
3

0
0

1 0 0
1
= Tr ( ) 0 1 0 + 2 0

0 0 1
0
3

0
0

0
2
0

0
0

Ejemplo 1.83
a) Obtener la inversa del tensor de cuarto orden C = 2I + 1 1 donde I I sym es el tensor
identidad simtrico de cuarto orden, 1 es el tensor identidad de segundo orden, y > 0 ,
son escalares.
b) Obtener el determinante de C . Adems si consideramos que =
=

E
,
(1 + )(1 2)

E
, que valores deben asumir E y para que el tensor sea definido positivo.
2(1 + )

c) Obtener la expresin inversa de = C : en funcin de > 0 , , donde y son


tensores simtricos de segundo orden.
Solucin:
a) Recurrimos a la ecuacin obtenida en (1.63):
( D + A B ) 1 =

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D 1

( + B : D
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[(D
: A)

: A ) (B : D 1 )

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73

Haciendo que D = I , A = B = 1 , = 2 , = , obtenemos que:


C 1 = ( 2I + 1 1) 1 =

1 1

I
(I 1 : 1) (1 : I 1 )
2
2 ( 2 + 1 : I 1 : 1)

Recordar que se cumple que I 1 = I , (I 1 : 1) = I : 1 = 1 . A continuacin obtenemos el valor


del escalar 1 : I 1 : 1 = 1 : I : 1 = 1 : 1 = Tr (1) = 3 . Tambin lo expresamos en notacin indicial:
sym
1 : I 1 : 1 = 1 : I : 1 = ij I ijkl kl

= ij

1
( ik jl + il jk ) kl
2

1
( ij ik jl kl + ij il jk kl )
2
1
= ( jj + jj ) = 3
2
=

Resultando que:
C 1 = ( 2I + 1 1) 1 =

I
(1 1)
2
2 ( 2 + 3 )

Verifiquemos si se cumple que C : C 1 = I sym I :


1

C : C 1 = ( 2I + 1 1) :
2 I 2 ( 2 + 3 ) (1 1)

2
2

2
C : C 1 = (
I:I
I : (1 1) +
(1 1) : I
(1 1) : (1 1)
2
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )

Segn el Ejemplo 1.26 se cumplen que I : I = I , I : (1 1) = (1 1) : I = 1 1 , y


(1 1) : (1 1) = 3(1 1) . Con eso obtenemos que:

32

C : C 1 = I +
2 ( 2 + 3 ) 2 2 ( 2 + 3 ) (1 1) = I
444444 24444444
1
4
3
=0

b) Podemos utilizar directamente la expresin (1.33) del Ejemplo 1.49

det I sym + A B = 3 + 2 A : B

Haciendo = 2 , = , A = B = 1 concluimos que:


det (2I + 1 1) = (2) 3 + (2) 2 1 : 1 = ( 2) 3 + (2) 2 3 = (2) 2 (2 + 3)

Para que C sea positivo definido, los autovalores tienen que ser positivos, i.e.:
E
>0
2(1 + )
E
E
E
2 + 3 > 0 2
+3
=
>0
2(1 + )
(1 + )(1 2 ) (1 2 )

>0=

Denotando por y1 = (1 + ) 0 , y 2 = (1 2 ) 0 , podemos concluir que:

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E
E
=
>0
2(1 + ) 2 y1

2 + 3 =

E > 0

y1 > 0

E < 0
y < 0
1

E
E
=
>0
(1 2 ) y2

E > 0

y 2 > 0

E < 0
y < 0
2

Las condiciones anteriores tienen que cumplir simultneamente. Luego, a travs de la grfica
abajo, podemos concluir que E > 0 y 1 < < 0,5 .
y ()
y2 = (1 2 ) 0

zona no factible
1

( y 2 > 0 E > 0)
( y 1 < 0 E < 0)

E >0

0,5

zona no factible

y1 = (1 + ) 0

( y 1 > 0 E > 0)
( y 2 < 0 E < 0)

c)
= C:

C 1 : = C 1 : C :

C 1 : = I sym : = sym =

= C 1 :
1

=
I
1 1 : =
I:
11:
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
2

Tr ( )1
2
2 ( 2 + 3 )

Ver Figura 1.3. Es interesante comparar esta ltima expresin con el Ejemplo 1.40.

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x3

33

13

23

x1

x3

22
12

21

33

13

32

31

11

75

= C:

23

32
22

31

x2

12

21

11

x2

x1

= C 1 :

C 1

Figura 1.3
Ejemplo 1.84

Sea Q e (N) un tensor de segundo orden, denominado de tensor acstico elstico, y definido
como:

Q e (N) = N C e N

donde C e es un tensor de cuarto orden simtrico e istropo dado por C e = (1 1) + 2I ,


e
cuyas componentes son: C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) . Obtener las componentes del
tensor acstico en funcin de las constantes , .

Solucin:
Utilizando notacin simblica obtenemos que:

Q e (N) = N C e N

Q e (N) = N e C e

( )(
i

eq er es

pqrs e p


) (N e )
j

= N i C epqrs N j ip sj e q e r = N p C epqrs N s e q e r

Luego, las componentes de Q e (N) son:

Q e qr = N p C epqrs N s

= N p pq rs + ( pr qs + ps qr ) N s

= pq rs N p N s + (N p pr qs N s + N p ps qr N s )

= N q N r + (N r N q + N s qr N s )

Ya que N es un versor se cumple que N s N s = 1 , resultando que:


Q e qr = qr + ( + )N q N r

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Q e (N) = 1 + ( + )N N

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76

Ejemplo 1.85
Sea Q un tensor de segundo orden simtrico y dado por:

Q (N) = 1 + ( + )N N

donde , son constante y N es un versor.

a) Obtener los autovalores de Q (N) y determinar las restricciones de e para que exista la

inversa de Q (N) , i.e. Q 1 .

b) Teniendo en cuenta que =

E
E
, =
, determinar los valores posibles de
(1 + )(1 2)
2(1 + )

( E , ) para que Q (N) sea un tensor definido positivo.

c) Obtener la inversa de Q (N) .

Solucin:
r

a) Fue demostrado en el Ejemplo 1.48 que, dados dos vectores a y b se cumple que:

r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b

Los autovalores se obtienen al resolver el determinante caracterstico det (Q 1) = 0 , donde


i son los autovalores de Q . Luego:

(
(

)
)

det 1 + ( + )N N 1 = 0

det ( )1 + ( + )N N = 0

Haciendo = ( ) y = ( + ) concluimos que:

det ( )1 + ( + )N N = 0

( ) 3 + ( ) 2 ( + )N N = 0
{
=1

( ) [( ) + ( + )] = 0
2

( ) 2 [( + 2) ] = 0

La ecuacin caracterstica anterior, ecuacin cbica en , tiene las siguientes soluciones:


( ) [( + 2) ] = 0
2

solucin

1 =
2
( ) = 0

2 =
[( + 2) ] = 0 = ( + 2)
3

En el espacio principal de Q , las componentes de Q vienen dadas por:


0
0
0

0
Qij =

0 0 ( + 2 )

Para que haya la inversa de Q , el determinante de Q tiene que ser distinto de cero:
Q = 2 ( + 2) 0

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+ 2 0

2
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77

b) Un tensor ser definido positivo si sus autovalores son mayores que cero, luego:
E

= 2(1 + ) > 0

E
E
E (1 )
+ 2 =
+2
=
>0

(1 + )(1 2)
2(1 + ) (2 2 + 1)

1
(1 + ) 0

Verifiquemos que
1
2
(2 + 1) 0 0,5

Denotando por y1 = (1 + ) 0 , y 2 = (1 ) 0 , y 3 = ( 2 2 + 1) 0 , podemos reescribir


las condiciones como:

E > 0

E
y1 > 0

= 2 y > 0 E < 0
1

y < 0

y 2 , y3 > 0

E > 0

y 2 , y3 < 0
+ 2 = Ey 2 > 0

y3
y 2 > 0, y 3 < 0

E < 0 y < 0, y > 0

3
2

Resumiendo:
E > 0

E < 0

] 1 ; 0,5[ ] 1 ; [

] ; 1[
y ()

y 2 = (1 ) 0

= 1
E<0

E >0

zona no factible

y1 = (1 + ) 0

=1

E >0

= 0,5

y 3 = ( 2 2 + 1) 0

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78

c) Las componentes de la inversa de Q (N) en el espacio principal de Q (N) viene dadas por:

0
0
0

Qij =
0

0 0 ( + 2 )

Qij1

inversa

=0

( + 2 )

Los valores principales de Q (N) 1 son Q1 1 = Q21 =

, Q3 1 =

Q 1 =

1
( + 2 )
2

1
. Recordar que un
( + 2 )

tensor y su inversa comparten el mismo espacio principal, i.e. son tensores coaxiales. Adems

podemos hacer la representacin espectral de Q (N) 1 como:


Q 1 =

1 ( a )
a N

N( a )

a =1

= Q11N (1) N (1) + Q2 1N ( 2 ) N( 2 ) + Q3 1N (3) N (3)

= Q 1 (N (1) N (1) + N( 2 ) N ( 2 ) ) + Q 1N (3) N(3)


1

= Q11 (1 N (3) N(3) ) + Q3 1N (3) N (3)

= Q 1 (1 N N) + Q 1N N
1

donde hemos considerado que N(3) = N . Es interesante ver el Ejemplo 1.70. Luego:

Q 1 = Q11 (1 N N) + Q3 1N N

=
=

(1 N N) +

NN
( + 2 )

NN+

NN
( + 2 )

=
=

Notar

que

1
1

( + 2 ) N N

( + 2 ) N N

Q 1 = N C e N N C e N ,

donde

Ce

I
(1 1) .
2
2( 2 + 3 )

Calculamos Qinv = N C e N :

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79

Qinv = N C 1 N

1
1 1 ( + )
ij kl Nl
(Qinv ) jk = N i C ijkl N l = N i
il jk

2 2 ik jl
2( 2 + 3 )

1 1

N i ij kl N l
(N i ik jl N l + N i il jk N l )
(Qinv ) jk =
2 2
2(2 + 3 )
(Qinv ) jk =



N jNk
(N k N j + N l N l jk )
4
2(2 + 3 )

1

1

jk +
4 2(2 + 3 ) N j N k

2 +

1
jk +
=
4(2 + 3 ) N j N k

(Qinv ) jk =
(Qinv ) jk

Luego:
Qinv =

2 +

1+
4(2 + 3 ) N N

Notar que 0 e (2 + 3 ) 0 y que adems son las mismas condiciones para que C 1
(ver Ejemplo 1.83).

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80

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

1.1.12 Descomposicin Polar


Ejemplo 1.86
Considrese un tensor F que tiene inversa ( det ( F ) 0 ), y que puede ser descompuesto
como:
F = Q U = V Q

Si U tiene los autovalores a asociados a los autovectores N( a ) , y V tiene los autovalores a

asociados a los autovectores n ( a ) , probar que:

a = a

Obtener tambin la relacin que hay entre los autovectores N( a ) y n ( a ) .

Solucin:
Partiendo de la definicin de autovalor, autovector del tensor U :

U N( a) = a N( a)

(aqu el ndice no indica suma)

Por la definicin de F podemos obtener las siguientes relaciones:


QT F = QT Q U = QT V Q
QT F = U = QT V Q

Reemplazando en la definicin de autovalor, autovector:

U N(a ) = aN( a)

Q T V Q N(a ) = aN( a)

Q Q T V Q N ( a ) = a Q N( a )
123
1

Resultando:

V Q N( a ) = a Q N ( a )

V n(a) = a n(a)

donde hemos considerado que n ( a ) = Q N ( a ) . Adems comparando las dos definiciones de


autovalor y autovector de los tensores U y V podemos comprobar que tienen los mismos
autovalores y distintos autovectores y que estn relacionados por la transformacin ortogonal

n (a ) = Q N( a) .

1.1.13 Tensor Esfrico y Desviador


Ejemplo 1.87
Considrese un tensor de segundo orden simtrico y su parte desviadora s dev .

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1 TENSORES

a) Obtener el resultado de la operacin s :

81

s
.

b) Demostrar tambin que los tensores y dev son tensores coaxiales.


Solucin:
a) Teniendo la definicin de un tensor desviador = esf + dev = esf + s . Obtenemos que:
s=

I
1 . Luego:
3
I

1
3 [ ] 1 [I ]
s
=
=

1
3

En notacin indicial:
s ij
kl

ij
kl

1 [I ]
1
ij = ik jl kl ij
3 kl
3

Con lo cual
s ij

s ij

1
1
1

= s ij ik jl kl ij = s ij ik jl s ij kl ij = s kl kl s ii = s kl
{
3
3
3

=0

kl

s:

s
=s

b) Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que:
dev = dev
= ( esf ) = esf =

I
1
3

I
I
1 = 1
3
3
I

=
1 = dev
3

Con lo cual demostramos que los tensores y dev son coaxiales, es decir, tienen las mismas
direcciones principales.

1.1.14 Otros
Ejemplo 1.88
1

Considere J = [det (b )] 2 = ( III b ) 2 , donde b es un tensor de segundo orden simtrico, b = b T .


Obtener la derivada de J y de Ln(J ) con respecto a b .
Solucin:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

82

( III b ) 2
J

=
b
b
1 III
1
1
1
b
= ( III b ) 2
= ( III b ) 2 III b b T
2
2
b
1
1
1
= ( III b ) 2 b 1 = J b 1
2
2

Ln III b 2
[Ln(J )]
1 III b 1 1

=
=
= b
b
b
2 III b b
2

1.1.15 Notacin de Voigt


Ejemplo 1.89
Escribir la relacin = C : en notacin de Voigt, donde C = 1 1 + 2I es un tensor de
cuarto orden, y los tensores simtricos y estn estructurados segn notacin de Voigt
como:
11

22

{} = 33 ;
12
23

13

11

22

{} = 33
2 12
2 23

2 13

Solucin:
Podemos escribir la relacin = (1 1 + 2I ) : en notacin indicial:

)]

ij = ij kl + 2 ik jl + il jk kl = ij kl + ik jl + il jk kl
2

El tensor identidad de segundo orden en notacin de Voigt queda:


1
1

1 0 0
0 1 0 Voigt {} = 1

ij =


0
0 0 1

0

0

Luego el trmino (1 1)ij = ij kl en notacin de Voigt queda:

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1 TENSORES

I ijkl

1
1
1
1

1
1
Voigt
= ij kl I = [1 1 1 0 0 0] =

0
0
0
0

0
0

[]

El tensor identidad de cuarto orden, I ijkl =

I ijkl

83

I1111
I
2211
I 3311
Voigt [I ] =

I1211
I 2311

I1311

1 1 0 0 0
1 1 0 0 0

1 1 0 0 0
T
= {}{}
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0

0 0 0 0 0

1
ik jl + il jk , en notacin de Voigt:
2

I1122
I 2222

I1133
I 2233

I1112
I 2212

I1123
I 2223

I 3322
I1222

I 3333
I1233

I 3312
I1212

I 3323
I1223

I 2322
I1322

I 2333
I1333

I 2312
I1312

I 2323
I1323

I1113 1

I 2213 0

I 3313 0
=
I1213 0
I 2313 0

I1313 0

0 0 0 0 0
1 0 0 0 0

0 1 0 0 0

0 0 1 0 0
2
0 0 0 1 0
2

0 0 0 0 1
2

Con eso podemos decir que C = 1 1 + 2I en notacin de Voigt queda:


1
1

1
[C ] =
0
0

1 1 0 0 0
1
0

1 1 0 0 0

0
1 1 0 0 0
+ 2
0 0 0 0 0
0
0
0 0 0 0 0

0 0 0 0 0
0

0 0 0 0 0 + 2
0 0 0


1 0 0 0 0
0 0 0
+ 2


0 1 0 0 0

+ 2 0 0 0
=

0 0 1 0 0 0
0
0
0 0
2
0 0 0 1 0 0
0
0
0 0
2

0 0 0 0 1 0
0
0
0 0

Luego:

= (1 1 + 2I ) :

Voigt

0 0 0 11
11 + 2

+ 2

0 0 0 22

22

33

+ 2 0 0 0 33

=
0 0 212
0
0
12 0
23 0
0
0
0 0 2 23

0
0
0 0 213
13 0


14444444444 244444444444
4
3

{ } = [C ]{ }
Ejemplo 1.90

Considrese T ( x , t ) un tensor simtrico de segundo orden, el cual es funcin de la posicin


r
( x ) y del tiempo (t ) . Considrese tambin que las componentes del tensor segn la direccin
x3 son iguales a cero, i.e. T13 = T23 = T33 = 0 .
r

NOTA: Definimos T ( x , t ) como un campo tensorial, i.e. el valor de T ( x , t ) depende de la


posicin y del tiempo. Si el tensor es independiente de una direccin para todo el dominio
r
r
( x ) , e.g. si T ( x , t ) es independiente de la direccin x3 , ver Figura 1.4, el problema puede ser
considerado como bidimensional (estado plano) simplificando bastante las ecuaciones.

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84

2D

x2

T
Tij = 11
T12

x2

T12
T22

T22
T22

T12
T12

T12

T11

T11

T11

x1
T12
T22

x3

x1

Figura 1.4: Problema bidimensional (2D).

Obtener las componentes T11 , T22 , T12 , tras un cambio de base en el plano x1 x 2 tal como
se indica en la figura abajo

a11
a ij = a 21

x2

x1

x2

a12
a 22
0

0 cos sin 0
0 = sin cos 0

1 0
0
1

x1

Obtener tambin el valor de correspondiente a las direccin principales de T .


OBS.: Utilizar notacin de Voigt, y expresar los resultados en funcin de 2 .
Solucin:
Podemos utilizar directamente la ley de transformacin en la notacin de Voigt
{T } = [M] {T } , donde

T11
T
22
T
{T } = 33 ;

T12
T23


T13

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T11
T
22
T
{T } = 33
T12
T23

T13

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a11 2

2
a 21
2

[M] = a 31
a 21 a11
a a
31 21
a 31 a11

85

a12 2
a 22 2

a13 2
a 23 2

2a11 a12
2a 21 a 22

2a12 a13
2a 22 a 23

a 32 2

a 33 2

2a 31 a 32

2a 32 a 33

a 22 a12
a 32 a 22

a13 a 23
a 33 a 23

a 32 a12

a 33 a13

(a11 a 22 + a12 a 21 ) (a13 a 22 + a12 a 23 )


(a 31 a 22 + a 32 a 21 ) (a 33 a 22 + a 32 a 23 )
(a 31 a12 + a 32 a11 ) (a 33 a12 + a 32 a13 )

2a 31 a 33

(a13 a 21 + a11 a 23 )
(a 33 a 21 + a 31 a 23 )

(a 33 a11 + a 31 a13 )

2a11 a13
2a 21 a 23

En este caso particular la matriz de transformacin [M] tras eliminar filas y columnas
asociadas con la direccin x3 queda:

T11 a11
T = a 2
22 21
T12 a 21 a11

2

a12

a 22

a 22 a12

T11

2a 21 a 22
T22
a11 a 22 + a12 a 21 T12

2a11 a12

La matriz de transformacin ( a ij ) en el plano viene dada en funcin de un nico parmetro,


:
cos sin 0
a ij = sin cos 0

0
0
1

Resultando as que:
2

sin 2
2 cos sin T11
T11 cos

T =
2
2
cos
2 sin cos T22

22 sin
T12 sin cos cos sin cos 2 sin 2 T12

Tomando partido de las siguientes relaciones trigonomtricas, 2 cos sin = sin 2 ,


1 cos 2
1 + cos 2
cos 2 sin 2 = cos 2 , sin 2 =
, cos 2 =
, obtenemos que:
2

1 + cos 2

T11
1 cos 2
T =

22
2

T12

sin 2

1 cos 2

sin 2
2

T11
1 + cos 2

sin 2 T22
2

T12

sin 2
cos 2

Explcitamente las componentes vienen dadas por:

1 + cos 2
1 cos 2

T11 +
T22 + T12 sin 2
T11 =
2
2

1 cos 2
1 + cos 2

T22 T12 sin 2


T11
T22 =
2
2

sin 2
sin 2

T12 =
T11 +
T22 + T12 cos 2

Reestructurando la expresin anterior an podemos decir que:

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86

T11 + T22 T11 T22

+
cos 2 + T12 sin 2
T11 =
2
2

T11 + T22 T11 T22

cos 2 T12 sin 2


T22 =
2
2

T T22

T12 = 11
sin 2 + T12 cos 2

Recordemos que las direcciones principales se caracterizan por la ausencia de las componentes
tangenciales, es decir, Tij = 0 para i j . Si queremos encontrar las direcciones principales en

el caso plano hacemos que T12 = 0 , obteniendo as:


T T22

T12 = 11
sin 2 + T12 cos 2 = 0
2

2 T12
sin 2
=
cos 2 T11 T22

tg(2 ) =

T11 T22

sin 2 = T12 cos 2


2

2 T12
T11 T22

1
2

2 T12
T11 T22

= arctg

Ejemplo 1.91
Obtener los valores principales y direcciones principales de la parte simtrica del tensor T ,
cuyas componentes en el sistema cartesiano vienen dadas por:
5 1
Tij =

3 4

(i, j = 1,2)

Solucin:
La parte simtrica del tensor viene dada por:
sym
Tij =

5 2
1
Tij + T ji =

2
2 4

Valores principales:
5

=0

2 9 + 16 = 0

La solucin de la ecuacin cuadrtica viene dada por:


(1, 2 ) =

9 (9) 2 4 (1) (16)

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2 1

Draft

1 T1 = 6,5615

2 T2 = 2,4385

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1 TENSORES

87

Podemos dibujar el crculo de Mohr del tensor T sym :


TSsym

sym
sym
(T11 , T12 )

TII = 2,4385

TI = 6,5615

sym
TN

En el caso plano, la direccin principal se puede obtener directamente a travs de la relacin:


tan(2) =

sym
2 T12
sym
T11

sym
T22

22
=4
54

= 37,982

1.1.16 Campo de Tensores.


Ejemplo 1.92
Encuentre el gradiente de la funcin f ( x1 , x2 ) = sin( x1 ) + exp x1x2 en el punto (0,1).
Solucin:
Por definicin el gradiente de una funcin escalar viene definido de la forma:
r
x f =

f
f
e1 +
e2
x1
x 2

donde:
f
= cos( x1 ) + x 2 exp x1x2
x1

f
= x1 exp x1x2
x 2

x f ( x1 , x 2 ) = cos( x1 ) + x 2 exp x1 x2 e1 + x1 exp x1x2 e 2


r

x f (0,1) = [2] e1 + [0] e 2 = 2e1

Ejemplo 1.93

Supongamos que v y son respectivamente vector y escalar, y dos veces diferenciables


continuamente. Usando notacin indicial, demostrar que:
r

r
r
a) x ( x v ) = 0
r
r
r
b) x ( x ) = x 2

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88

r
r
r
c) x () = x + x

r
r
r
d) x (v ) = x v + x v

r
r
r
e) x ( A B) = x A : B + A ( x B)

Solucin:
a) Considerando que
r
r
r

x v = ijk v k , j e i

(1.79)

()
el
xl

(1.80)

r
x () =

luego
r
r

r
r

x ( x v ) =
( ijk v k , j e i ) e l =
( ijk v k , j il )
xl
x l
=

( ljk v k , j )
xl

(1.81)

= ljk v k , jl

Observemos que ljk es un tensor antisimtrico en lj y vk , jl es simtrico con lj , luego:


ljk v k , jl = 0

(1.82)

b)
r
r
x ( x ) =

=
=

( ,i e i ) e j =
( ,i ij )
x j
x j
, j
x j

x j

= , jj

x j

(1.83)

2
2
=
r
=x
x 2
j

c)

[ xr ()]i = () ,i = ,i + ,i
r
r
= [ x ]i + [ x ]i

(1.84)
r

r
d) El resultado de la operacin x (v ) resulta un escalar, luego:

r
r
x (v ) = (vi ) ,i

= ,i v i + v i , i
r
r
r
r
= x v + x v

r
e) Considerando que ( A B) ij = A ik B kj , [ x ( A B)]i = ( A B) ij , j = ( A ik B kj ) , j , luego
r
r
( A ik B kj ) , j = A ik , j B kj + A ik B kj , j = [ x A : B ]i + [A ( x B)]i

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1 TENSORES

89

Ejemplo 1.94
Probar la identidad:

r
r r
r
r
r
r
x (a + b ) = x a + x b

Solucin:
r

Considerando que a = a j e j y b = b k e k y x = e i

podemos expresar el primer


x i

miembro de la identidad como:

(a j e j + b k e k )
x i

ei

a j
x i


e j ei +

r
r
b k
a
b
r
r

ek ei = i + i = x a + x b
x i
x i x i

c.q.d.

Ejemplo 1.95

r
Obtener las componentes de ( x a) b .

Solucin:
r

Considerando: a = a j e j ; b = b k e k y x = e i

( i = 1,2,3 ) podemos decir que:


x i

a j
a j
r r (a j e j )
a j

r
e i (b k e k ) =
( x a) b =
x e j e i (b k e k ) = b k ik x e j = b k x e j
x i

k
i
i

Expandiendo el ndice mudo k :


bk

a j
x k

= b1

a j
x1

+ b2

a j
x 2

+ b3

a j
x 3

luego:
j =1

b1

a1
a
a
+ b2 1 + b3 1
x1
x 2
x 3

j = 2 b1

a 2
a
a
+ b2 2 + b3 2
x1
x 2
x 3

j = 3 b1

a
a
a 3
+ b 2 3 + b3 3
x1
x 2
x 3

Ejemplo 1.96
Probar que la siguiente relacin es vlida:
r
q 1 r r
1 r
r
r
x = x q 2 q xT
T T
T

r r
r
donde q( x , t ) es un campo vectorial arbitrario y T ( x , t ) un campo escalar.

Solucin:

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90

r
q
qi qi
r
x =
T x T = T
,i

i
1
1
= q i ,i 2 q i T,i
T
T
1 r r
1 r
r
= x q 2 q xT
T
T

Ejemplo 1.97
Demostrar que:
r

r
r
r
a) rot (a) = x (a) = ( x a) + ( x a)

r r

r r

(1.85)
r

r
r
r
r
r
b) x (a b) = ( x b)a ( x a)b + ( x a) b ( x b) a

(1.86)

2
r
r
r
r
r
c) x ( x a) = x ( x a) x a

(1.87)

2
r
r
r
r
r
d) x ( x ) = x + ( x ) ( x )

(1.88)

Solucin:

r
a) El resultado de la operacin x (a) ser un vector, cuyas componentes vienen dadas
por:

r
[

r
(a) i

r
x

= ijk (a k ) , j

= ijk ( , j a k + a k , j )
= ijk a k , j ijk , j a k
(1.89)
r
r
r
r
= ( x a) i ijk ( x ) j a k
r
r
r
r
r
= ( x a) i ( x a) i
r
r
r
r
r
r
r
r
r
con lo que comprobamos la identidad: rot (a) = x (a) = ( x a) + ( x a) .
r r
r r
Las componentes del producto vectorial (a b) vienen dadas por (a b) k = kij a i b j . Luego:

r
[

r
x

r r
(a b) l = lpk ( kij a i b j ) , p

(1.90)

= kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )

b) Considerando que kij = ijk , el resultado de ijk lpk = il jp ip jl y reemplazando en la


expresin anterior obtenemos que:
r
[

r
x

r r
(a b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= ( il jp ip jl )(a i , p b j + a i b j , p )

(1.91)

= il jp a i , p b j ip jl a i , p b j + il jp a i b j , p ip jl a i b j , p
= al , p b p a p, p b l + al b p, p a p b l , p

Podemos observar que

r r
r
( x b) a l = a p b l , p .

[(

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r
x a)

b]l
r

= al , p b p ,

Draft

[(

r
x

a)b]l
r r

= a p, p b l ,

[(

r
x

b)a]l
r r

= al b p, p ,

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1 TENSORES

91

r
r
c) Las componentes del producto vectorial ( x a) vienen dadas por ( x a) i = ijk a k , j .

123
ci

Luego:

r
[

r
x

r
r
r
( x a) q = qli c i ,l
= qli ( ijk a k , j ) ,l

(1.92)

= qli ijk a k , jl

Considerando que qli ijk = qli jki = qj lk qk lj , la expresin anterior queda:


r
[

r
x

r
r
r
( x a) q = qli ijk a k , jl
= ( qj lk qk lj )a k , jl

(1.93)

= qj lk a k , jl qk lj a k , jl
= a k ,kq a q ,ll

r
r
r
Podemos observar que [ x ( x a)]q = a k , kq y x 2 a q = a q ,ll .

d)
r
r
x ( x ) = ( ,i ) ,i

= ,ii + ,i ,i

(1.94)

r
r
r
= x + ( x ) ( x )
2

donde y son funciones escalares.


Otra identidad interesante que origina de la anterior es:
r
r
r
r
r
x ( x ) = x + ( x ) ( x )
2

(1.95)

r
r
r
r
r
x ( x ) = x + ( x ) ( x )
2

Restando las dos identidades anteriores obtenemos que:


r
r
r
r
r
r
x ( x ) x ( x ) = x x
2

(1.96)

r
r
r
r
r
x ( x x ) = x x
2

Ejemplo 1.98

r
r
r
r
a) Probar que x ( x v ) = 0 y que x ( x ) = 0 , donde es un campo escalar, y v es
un campo vectorial;

[r

r
r
r
r
r
r
r
r
b) Demostrar que x ( x v ) v = ( x v )( x v ) + x ( x v ) v ( x v ) ( x v ) ;

r r

r
r
r
r
r
r
c) Teniendo en cuenta que = x v , demostrar que x ( x 2 v ) = x 2 ( x v ) = x 2 .

Solucin:

r
Considerando: x v = ijk v k , j e i

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92

r
x

r
( x

ijk v k , j e i
v =
x l

= ijk

) e

v k , j il = ijk
vk , j
x l
x i

( )

( )

= ijk v k , ji

La segunda derivada de v es simtrica en ij , i.e. v k , ji = v k ,ij , mientras que ijk es antisimtrico


en ij , i.e., ijk = jik , luego:
ijk v k , ji = ij1v1, ji + ij 2 v 2, ji + ij 3 v3, ji = 0
Observar que ij1v1, ji es el doble producto escalar de un tensor simtrico con un antisimtrico,
cuyo resultado es cero.
Anlogamente demostramos que:

r
r
r
r

x ( x ) = ijk , kj e i = 0 i e i = 0

NOTA: El rotacional del gradiente de un escalar resulta ser igual al vector nulo, y la
divergencia del rotacional de un vector resulta ser igual a cero.
r

r
b) Denominamos por = x v , con eso, quedamos con

[(

) ]

r
r
r r
r
r
x x v v

r
r r
r
= x ( v )

Recurrimos a la identidad (1.86), luego, se cumple que:

r
r r
r r
r r
r r
r r
r
r
r
r
r
x ( v ) = ( x v ) ( x )v + ( x ) v ( x v )
r
r
r
r
r
r
Fijemos que el trmino x = x ( x v ) = 0 , que fue demostrado en el apartado a).

Luego, concluimos que:

r
r r
r r
r r
r r
r
r
r
r
x ( v ) = ( x v ) + ( x ) v ( x v )
r
r
r rr r
r r
r
r
r
r
r
r
r
= ( x v )( x v ) + x ( x v ) v ( x v ) ( x v )

c) Recurriendo a la identidad (1.87) podemos decir que:

r
r
r
r
2r
r
r
r
r
r
x v = x ( x v ) x ( x v )
r
r
r
r
r
r
= x ( x v ) x

Aplicando el rotacional a la expresin anterior obtenemos que:

r
r
r
r
r
r
2r
r
r
r
r
r
r
r
x ( x v ) = x [ x ( x v )] x ( x )
144 2444
4r
3
=0

donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector
r
r
r
r
r
nulo. Recurrimos una vez ms la identidad (1.87) para expresar el trmino x ( x ) ,
resultando:
r
r
r
r
r
2r
2 r
r
r
r
r
r
r
r
x ( x v ) = x ( x ) = x ( x ) + x
r
r
2 r
r
r
r
r
= x x ( x v ) + x
14 244
4
3
=0
r
r
2
r
r
= x ( x v )

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1 TENSORES

93

Ejemplo 1.99
Demostrar que:
r
r
r r r r
r r
r
r
r
x (a b) = ( x a) b + a ( x b)
a)
r
r r r
= rot (a) b + a rot (b)

Solucin:
r

(1.97)

r
La operacin x (a b) resulta un escalar:

r r
r
x (a b) = ( ijk a j b k ) ,i
= ijk a j ,i b k + ijk b k ,i a j
123
123
r
r
( a) k

( b ) j

r
r
r r r r
r
r
= ( x a) b + a ( x b)

Ejemplo 1.100
r

r r

Sea v un campo vectorial que es funcin de x , i.e. v = v ( x ) , donde sus componentes vienen
dadas por:
v1 = x1 5 x 2 + 2 x3

v 2 = 5 x1 + x 2 3 x3
v = 2 x + 3 x + x
1
2
3
3
r
r
r
a) Obtener el gradiente de v ; b) Obtener x v : 1 ; c) Hacer la descomposicin aditiva del
r
r
tensor x v a travs de su parte simtrica y otra antisimtrica.; d) Obtener el vector axil
r
r
asociado al tensor antisimtrico ( x v ) anti .

Solucin: a)

r
r v
r
xv = r
x

v1

x1
v
r
v
r
componentes ( x v ) ij = i = 2

x j
x
1
v3

x1

v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2

v1

x3 1 5 2
v 2
1 3
= 5

x3
2 3
1

v3
x3

r
r
b) x v : 1 = Tr ( x v ) = 1 + 1 + 1 = 3 . Observar que la traza del gradiente es igual a la divergencia,

r
i.e.: x v = vi ,i = v1,1 + v 2, 2 + v 3,3 =

r
r
r
c) x v = ( x v ) sym + ( x v ) anti =

v1 v 2 v3
= 3.
+
+
x1 x 2 x3

] [

r
r
r
r
1
1
r
r
r
r
( x v ) + ( x v ) T + ( x v ) ( x v ) T
2
2
144 2444
4
3 144 2444
4
3
r
r
=( x v ) sym

r
r
=( x v ) anti

r
r
Luego, las componentes de ( x v ) sym y ( x v ) anti vienen dadas respectivamente por:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

94

1 0 0
r sym 1 vi v j

r
( x v ) ij =
+
= 0 1 0
2 x j x i

0 0 1

0 5 2
r anti 1 v i v j
r
( x v ) ij =
0 3

= 5

2 x j xi

2 3
0

d) Recordar que

r
r
(W ) ij ( x v ) anti

ij

vianti
,j

1 v
v
= 2 1
x

2 1 x 2
1 v
v
3 1

x
2 1 x 3

1 v1 v 2

2 x 2 x1

0
1 v3 v 2

2 x 2 x 3

1 v1 v3

2 x 3 x1

1 v 2 v 3

2 x3 x 2

(1.98)

w3 w2
0
w1

0
w1

r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
r
antisimtrico W ( x v ) anti , luego para el problema propuesto:
0
= W21

W31

W12
0
W32

W13 0
W23 = W12

0 W13

W12
0
W23

W13 0
W23 = w3

0 w2

w1 = 3

w2 = 2
w = 5
3

w2 0 5 2

w1 = 5
0 3
0


w1
0
0 2 3

El vector axil en la base Cartesiana queda: w = 3e1 + 2e 2 + 5e 3 .


0
w
3
w2

w3

Solucin Alternativa d) Recurriendo al Ejemplo 1.36 donde hemos demostrado que


r

1 r r
(a x )
2

es el vector axil asociado al tensor antisimtrico ( x a ) anti . Luego, el vector axil asociado al

[r

r
r
tensor antisimtrico ( x v ) anti = (v ) ( x )

e1
r 1
w=
2 x1
v1
=

e2

x 2
v2

anti

es el vector w =

e3
v

1 v
= 3 2
x
x3 2 2 x3

v3

1 rr r
x v .
2

v
v
v
v

e 1 3 1 e 2 + 2 1
x

1 x 2

1 x 3

e 3

(3 (3) )e1 ((2) (2) )e 2 + (5 (5))e 3 = 3e1 + 2e 2 + 5e 3


2

Ejemplo 1.101
Sea un tensor de segundo orden definido por
r
r
y W = ( x v ) anti demostrar que

r
r
r
r
= x v . Teniendo en cuenta que D = ( x v ) sym

r
r
r
r
W D + D W = 2(D W ) anti = ( x v x v ) anti = ( l l ) anti

Solucin:
En el Ejemplo 1.34 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario
se cumple que
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l

anti

sym

+l

sym

anti

95

= 2( l

anti

sym anti

Luego, se cumple que W D + D W = 2(D W ) anti . Teniendo en cuenta la definicin de


simetra y antisimetra, D =

1
l +l
2

] , W = 1 [l l ] , podemos concluir que:


2
T

W D + D W = 2(D W ) anti
anti
2
= (l + l T ) (l l T )
4
anti
1
= l l + l l T l T l l T l T
2
anti
1
1
T
T
= 1444 l 4 l 4 + l l l T l
l l
2 4 3 2
2

=0

T anti

anti
1
= l l (l l ) T
2
anti
1
= 2( l l ) anti
2
r
r
r
r
= ( l l ) anti = ( x v x v ) anti

OBS.: Fijemos que el tensor resultante


(l l

l )T

= l l

l T

l es simtrico, ya que:

l .

Ejemplo 1.102
r

Considrese un campo vectorial representado por su campo vector unitario b( x ) , ver Figura
r
r
1.5. Obtener un tensor proyeccin de segundo orden P tal que se cumpla que p = P u ,

r
r
r
donde u es un vector arbitrario y p es ortogonal al campo definido por el versor b( x ) .

r
b( x )

Figura 1.5: Campo vectorial

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96

Solucin:
El problema planteado se puede apreciar en la figura abajo:
r
r
p = P u

r
u

r
a
r
b( x )

Luego, a travs de suma de vectores se cumple que: u = a + p . Adems el vector a puede ser

r
r
r r
obtenido a travs de la proyeccin de u segn la direccin b : a = a b = (u b) b . Con eso
podemos decir que:
r r r
p=ua
r
r r
r

= u (u b) b = u (u b) b
r
r
= 1 u (b b) u
r
= 1 (b b) u
r
= P u

p i = ui ai

= u i (u k b k )b i

=u u b b
k

ik


= ( ik b k b i )u k
= Pik u k

Con lo cual concluimos que el tensor proyeccin de segundo orden viene dado por:

P =1 b b

Este mismo resultado podra haber sido obtenido a travs del producto vectorial. Dibujando
el problema planteado en otra perspectiva para mejor visualizacin, tenemos que:
r
ub

r
b( x )
r
u
r

b (u b)

Teniendo en cuenta que a (b a) = [(a a)1 a a] b , ver Ejemplo 1.16, podemos decir
r

r r

r
r
r r




que: b (u b) = (b b)1 b b u = 1 b b u = p

Ejemplo 1.103

r r

Dado un campo vectorial v ( x ) , demostrar que se cumple la siguiente relacin:


r
r r 1 r
r
r
r
r
x v v = x (v 2 ) v ( x v )
2
r

donde v es el mdulo de v .
Solucin:

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97

r
r
1
1
1 r r r
1 r 2
r
x (v ) i = [ x (v v )]i = (v k v k ) ,i = (v k ,i v k + v k v k ,i ) = v k v k ,i = (v x v ) i .
2
2
2
2
r
r
En un punto del campo vectorial v vamos considerar un plano normal a v y recordar que la
r
proyeccin de un tensor de segundo orden segn una direccin ( v ) resulta un vector el cual
r
no necesariamente tiene la misma direccin que ( v ), con eso vamos representar los siguientes
r r
r
r
r
r
vectores x v v y v x v :

Fijemos que

r r
r
xv v
r
r
r
( x v )

r
v

r r
cv
r
r
r
r
c ( x v )

r
r
r
v xv

r
r r
r
r
c = v ( x v )

Verifiquemos que a travs de suma de vectores se cumple que:

r r r r
r
r
r
xv v + c = v xv
r r
r
r r
r
r
c = v xv xv v
r r
r r
r
r
r
c = v xv v xv T
r r
r
r
r
r
r
r
r
c = v ( x v x v T ) = v 2( x v ) anti
r

r
Si consideramos que w es el vector axil asociado al tensor antisimtrico ( x v ) anti se cumple
r anti r r r
r
r anti r r
r
r
que: ( x v ) v = w v v ( x v ) = v w . Adems se cumple tambin que
r
r
r
r
r
rot (v ) x v = 2 w . Luego,

r
r r
r
r
r r
r
r
r
c = v 2( x v ) anti = v 2w = v ( x v )

(1.99)

con eso concluimos que:

r r r r
r
r
r
xv v + c = v xv
r r r
r r
r
r
xv v = v xv c
r
r r 1 r
r
r
r
r
x v v = x (v 2 ) v ( x v )
2
r
r
r
r
r
r
Es interesante observar que cuando ( x v ) resulta ser un tensor simtrico, ( x v ) = ( x v ) sym ,
r
r r
r
r r
r r r
r
r
r
r
r
se cumple que ( x v ) anti = 0 , c = 0 , ( x v ) = 0 , x v v = v x v y tiene la misma
r
direccin que v .
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
En el caso que se cumpla ( x v ) = ( x v ) anti tenemos que: c = v 2( x v ) anti = 2v ( x v ) , ver
r
r
r r
r
r
r
expresin (1.99). Con eso se cumple tambin que v x v = x v v , y adems, v es
r
r
r
perpendicular al vector ( x v ) , ver figura abajo:

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98

r
r
r
r
( x v ) = ( x v ) anti

r r
r
xv v

r r
cv
r
r
r
r
c ( x v )

r
v

r
r
r
( x v )

r rr
v xv

r
r r
r
r
r
r
r
c = v ( x v ) = 2v ( x v )

Solucin Alternativa:
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
x v v = ( x v sym + x v anti ) v = x v sym v + x v anti v
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
= x v sym v + x v anti v + ( x v anti v x v anti v )
r
r
r
r
r
r
r
r
r
= ( x v sym v x v anti v ) + 2 x v anti v
r
r
r
r
r
r
r
1
r
r
r
r
r
= ( x v + x v T ) ( x v x v T ) v + 2 x v anti v
2
r
r
r
r
1
r
r
= (2 x v T ) v + 2 x v anti v
2
r
r
r
r
r
r
= v x v + 2 x v anti v
r
r
r
1 r
r
= x (v 2 ) v ( x v )
2
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
Recordar que ( x v anti ) T = x v anti , luego 2 x v anti v = v 2 x v anti = v ( x v )

Ejemplo 1.104
r r

Considrese un campo vectorial estacionario u( x ) . Obtener las componentes del diferencial


r r
r
total du . Considerando que u( x ) representa el campo de desplazamientos y es independiente
de la componente x3 , hacer la representacin grfica del campo de desplazamiento en un
elemento diferencial de rea dx1 dx 2 .

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99

Solucin: Segn la definicin de diferencial total y de gradiente se cumple que:


r r
u( x )
r
x

x2

r
dx

r r
r
u( x + dx )
r r r
r r r
du u( x + dx ) u( x )
r
r r
r
du = x u dx

r
r
x + dx

x1
x3

Luego, las componentes vienen dadas por:

du i =

u i
dx j
x j

u1

du1 x1
du = u 2
2 x
du 3 1

u 3
x1

u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2

u1
u
u
u1
dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
du1 =

x1
x 2
x3
x3 dx
1

u 2
u
u
u

dx 2 du 2 = 2 dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3

x3
x1
x 2
x3
dx3


u 3
u
u
u
du 3 = 3 dx1 + 3 dx 2 + 3 dx3
x3

x1
x 2
x3

con
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u1 ( x1 , x 2 , x3 )

du 2 = u 2 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u 2 ( x1 , x 2 , x3 )
du = u ( x + dx , x + dx , x + dx ) u ( x , x , x )
3
1
1
2
2
3
3
3
1
2
3
3

Para el caso plano, es decir, cuando el campo es independiente de x3 , el campo de


desplazamientos en el elemento diferencial de rea viene definido por:
u1
u1

du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) u1 ( x1 , x 2 ) = x dx1 + x dx 2

2
1

du = u ( x + dx , x + dx ) u ( x , x ) = u 2 dx + u 2 dx
2
1
2
1
1
2
2
2
1
2
2
x1
x 2

o an:
u1
u1

u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + x dx1 + x dx 2

2
1

u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + u 2 dx + u 2 dx
2
1
1
2
2
2
1
2
2 1
x1
x 2

Observemos que la expresin anterior es equivalente a la expansin en serie de Taylor


teniendo en cuenta solo hasta trminos lineales. La representacin del campo de
desplazamiento en el elemento diferencial de rea se muestra en la Figura 1.6.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

100

u 2
dx 2
x 2

u2 +

u2 +

u
u 2
dx1 + 2 dx 2
x 2
x1

( x1 , x 2 + dx 2 )

( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )

u1
dx 2
x 2

u1 +

u1 +

r
du

dx 2

u
u1
dx1 + 1 dx 2
x 2
x1

u1 +

(u1 )

( x1 + dx1 , x 2 )

( x1 , x 2 )
x2

u1
dx1
x1

(u 2 )

u2 +
dx1

x1

u 2
dx1
x1

144444444444444444424444444444444444443

=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
u2 +

u1
dx2
x2

u 2
dx2
x2

dx 2

O
u2

O
u1
u1 +

dx 2
A
O

dx1

u 2
dx1
x1

dx1

u1
dx1
x1

x1 ,u1

Figura 1.6
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Ejemplo 1.105

101

Dado un campo tensorial de segundo orden, T ( x ) . Demostrar que si no hay una fuente de
r
r
r
r
T ( x ) se cumple que la divergencia de T ( x ) es igual a cero, i.e. x T = 0 . Para la

demostracin considerar el campo tensorial en un elemento diferencial de volumen


dV = dx1 dx 2 dx 3 en el sistema Cartesiano.
Solucin:

Primero vamos establecer el campo T ( x ) en el diferencial de volumen. Para ello, partimos de


r
la definicin del diferencial de T ( x ) que viene definido a travs del gradiente como:
r
r
r
dT T ( x + dx ) T ( x )
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
T ( x + dx ) T ( x ) = x T dx T ( x + dx ) = T ( x ) + x T dx
r T dx
dT = x

En componente la expresin anterior queda:

r
r
r
Tij ( x + dx ) = Tij ( x ) + Tij ,k dx k
r
= Tij ( x ) + Tij ,1 dx1 + Tij , 2 dx 2 + Tij ,3 dx3
Tij
Tij
r Tij
= Tij ( x ) +
dx1 +
dx 2 +
dx3
x1
x 2
x 3

La representacin de las componentes del campo Tij ( x + dx ) se pueden apreciar en la Figura


r

1.7. Observar que en la cara normal a x1 + dx1 actan las componentes Ti1 ( x ) +

Ti1
dx1 , ya
x1

que segn nuestra convencin el primer ndice indica la direccin haca donde apunta y el
segundo ndice indica el plano normal.
r

Una vez establecido el campo de Tij ( x + dx ) en el elemento diferencial de volumen,


r
r
aplicamos el balance total de las componentes del campo Tij ( x + dx ) segn las direcciones x1 ,
x 2 , x3 .
r

Balance total de Tij ( x + dx ) en dV segn direccin x1 es igual a cero (no hay fuente):

T
T
T
T11 + 11 dx1 dx 2 dx3 + T13 + 13 dx 3 dx1 dx 2 + T12 + 12 dx 2 dx1 dx3 T11 dx 2 dx3

x1
x3
x 2

T13 dx1 dx 2 T12 dx1 dx3 = 0

Simplificando la expresin anterior obtenemos que:


T
T11
T
dx1 dx 2 dx3 + 13 dx3 dx1 dx 2 + 12 dx 2 dx1 dx3 = 0
x1
x3
x 2

T11 T12 T13


=0
+
+
x3
x1
x 2

Anlogamente segn las direcciones x 2 y x3 vamos obtener, respectivamente, que:


T21 T22 T23
=0
+
+
x3
x 2
x1

Universidad de Castilla- La Mancha


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Draft

T31 T32 T33


=0
+
+
x3
x 2
x1

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

102

x3

Cara oculta

T11
T33 +

Cara oculta

T33
dx3
x3
T23 +

T13 +

T13
dx3
x3

T21
T23
dx3
x3

T32 +

T12

T22

T31 +

T31
dx1
x1

T32
T11 +

T12 +
T21 +

T11
dx1
x1

T21
dx1
x1

T31
dx 3

T32
dx2
x2

T12
dx2
x2

T22 +

T22
dx2
x2

x2

dx1

T13
T23

x1

Cara oculta

T33
dx 2

Figura 1.7: Componentes del campo tensorial en un elemento diferencial de volumen.


Luego, tenemos el siguiente conjunto de ecuaciones que hay que cumplir simultneamente:
T11 T12 T13
+
+
=0

x 2
x3
x1
T21 T22 T23

+
+
=0

x1
x 2
x3

T31 T32 T33


+
+
=0

x1
x 2
x3

T11,1 + T12, 2 + T13,3 = 0

T21,1 + T22, 2 + T23,3 = 0

T31,1 + T32, 2 + T33,3 = 0

T1 j , j = 0

T2 j , j = 0

T3 j , j = 0

Tij , j = 0 i

Demostrando as que en la ausencia de fuente la divergencia es igual a cero:


Tij , j = 0 i

r
( x T ) i = 0 i

tensorial

r
r
x T =0

NOTA: Si tenemos un campo tensorial, el orden de la fuente (o sumidero) es de un orden


menor que el campo tensorial, e.g. si el campo tensorial es un vector, la fuente de este campo
tensorial ser un escalar.
NOTA: Si la divergencia de un campo tensorial es positiva indica que tenemos una fuente del
campo tensorial, caso contrario, si la divergencia es negativa tenemos un sumidero.

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103

Ejemplo 1.106
Demostrar que:
r r
r r
[( xr T ) u] a = [ xr ( T a )] u

(1.100)

r
r r r
donde T = T (x ) es un campo tensorial de segundo orden, u = u( x ) es un campo vectorial, y
r
r
a es un vector arbitrario (independiente de ( x ) ).

Solucin:

r r

r
Observar que la operacin [( x T ) u] a resulta un vector, que en notacin indicial queda:

r r
r r
r
r
{[( x T ) u] a}i = [( x T ) u]ik (a ) k

r
= ( x T ) ikp u p a k = Tik , p u p a k = Tik , p u p a k

(1.101)

Observar tambin que:


r
r
r
gradiente
r
( T a ) i = Tik a k
[ x ( T a )]ij = ( T a ) i , j = ( Tik a k ), j

r
r
[ x ( T a )]ij = ( Tik a k ), j = Tik , j a k + Tik a k , j = Tik , j a k
{
=0

r
r
donde hemos considerado que a es independiente de (x ) . Con eso, podemos concluir que:
r r
r
r
r
{[ x ( T a )] u}i = [ x ( T a )]ij u j = Tik , j a k u j = Tik , p u p a k
(1.102)

Si comparamos (1.101) con (1.102) demostramos (1.100).

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104

1.1.17 Teoremas con Integrales


Ejemplo 1.107

Comprobar el Teorema de la divergencia (Teorema de Gauss) para el campo vectorial F


2
cuyas componentes Cartesianas viene dadas por Fi = xi + ( x3 x 3 ) i 3 . Considerar la frontera
2
definida por el cilindro x12 + x 2 1 , 0 x3 1 .
Solucin:
El Teorema de la divergencia afirma que:

r
x

F dV = F ndS
S

donde n es la normal a la superficie y apunta hacia fuera.

x3

2
x12 + x 2 1

S (2)

n ( 2)

r
r

r
r =1
h =1

S (1)

n (1)

r
x

x2

n ( 3)

x1

S ( 3)

Figura 1.8.
Clculo de

r
r
x F dV :

r
2
r
x F = Fi ,i = xi + ( x 3 x3 ) i 3

,i

2
2
= xi ,i + ( x3 x3 ) ,i i 3 = ii + ( x3 x3 ) ,3

= 3 + (2 x3 1) = 2 x3 + 2

Luego:

r
r
x F dV = (2 x3 + 2) dV =

x3 =1

x =(02 x
A

+ 2)dx3 dA = 3 dA = 3(r 2 ) = 3
A

2
donde A viene definido por el crculo x12 + x 2 1 .

Clculo de F ndS
S

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105

Separamos la frontera en tres superficies: S (1) , S ( 2) , S (3) , ver Figura 1.8. Luego,
r

F ndS = F n

(1)

dS (1) +

S ( 1)

F n

( 2)

dS ( 2 ) +

S ( 2)

F n

( 3)

dS (3)

S ( 3)

r
F

2
son:
F1 = x1 + ( x3 x3 ) 13 = x1 ,
F2 = x 2 ,
r
2
2
F3 = x3 + ( x3 x 3 ) 33 = x3 . La representacin de F en la base Cartesiana viene dada por:
r
2

F = x1e1 + x 2 e 2 + x3 e 3 . Las normales correspondientes a cada superficie vienen definidas a


continuacin:

Las

componentes

n (1) // r

explcitas

n (1) =

x12

2
x2

de

( x1 e1 + x 2 e 2 ) ; n ( 2 ) = e 3 ; n (3) = e 3

En la superficie S (1) se cumple que:

F n (1) dS (1) =

S ( 1)

2
x2

+ x 2 e 2 + x3 e 3 )

(x e

x12

S ( 1)

( 1)

x12
x12

2
x2

dS (1) =

1dS

(1)

2
x2

( x1 e1 + x 2 e 2 )dS (1)

= 2rh = 2

(1 )

donde hemos considerado el rea del cilindro ( 2rh = 2 ).


En la superficie S ( 2) se cumple que x3 = 1 :
r

F n

( 2)

(x e

dS ( 2 ) =

S (2)

+ x 2 e 2 + 1e 3 ) (e 3 )dS ( 2 ) =

S (2)

1dS

(2)

= r 2 =

S (2)

donde hemos considerado el rea del crculo ( r 2 = ).


En la superficie S (3) se cumple que x3 = 0 :
r

F n

( 3)

dS (3) =

(3)

(x e
1

Con lo cual:

+ x 2 e 2 + 0e 3 ) (e 3 )dS (3) =

(3)

F ndS =

F n (1) dS (1) +

S (1 )

0dS

( 3)

=0

(3)

F n ( 2 ) dS ( 2 ) +

S (2)

F n

( 3)

dS (3) = 3

S ( 3)

Luego, comprobando as el Teorema de la divergencia: x F dV = F ndS = 3 .


V

Ejemplo 1.108
Sea un dominio de rea delimitado por el contorno como muestra figura abajo:

x2

x1
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106

Considrese tambin que m es un campo tensorial de segundo orden y un campo escalar.


Demostrar que se cumple la siguiente relacin:

[m :

r
r
x ( x )

]d = [( xr ) m] nd [( xr m) xr xr ]d

Solucin: Se puede aplicar directamente la definicin de integracin por partes para la


demostracin. Pero partiremos de la definicin del teorema de la divergencia. Luego dado un
r
tensor v se cumple que:

r
x

d =

v n d v

indicial

j, j

d = v j n j d

r
Pero si consideramos que el tensor v es el resultante de la operacin v = x m y lo
equivalente en notacin indicial v j = , i m ij y reemplazndolo en la expresin anterior
obtenemos que:

j, j

d = v j n j d

[,

[,

ij

[,

ij

m ij

,j

dV = , i m ij n j d

m ij + , i m ij , j d = , i m ij n j d

m ij d = , i m ij n j d

[,

m ij , j d

Lo equivalente en notacin tensorial:

[m :

r
r
x ( x )

]d = [( xr ) m] nd [ xr ( xr m)]d

c.q.d.

NOTA: Si consideramos ahora un dominio de volumen V delimitado por una superficie S


r

con normal n y sea N un vector y T un escalar tambin se cumple que:

N T,
i

ij

dV = N i T , i n j dS N i , j T , i dV

r
r
r
r
r
r
r
r

N x ( x T )dV = ( x T N ) ndS x T x NdV

donde hemos aplicado directamente la definicin de integracin por partes.


Ejemplo 1.109

r
Si un campo vectorial se define como: b = x v , probar que:

b n
i

d S = , i ijk v k , j dV = , i b i dV
V

donde es una funcin nicamente de x , i.e., = ( x ) .


r

r
Solucin1: Si b = x v , luego b i = ijk v k , j . Reemplazando en la integral de superficie anterior
resulta:

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b n
i

107

dS = ijk v k , j n i dS

Aplicando el teorema de la divergencia de Gauss, resulta:

b n
i

dS = ijk v k , j n i dS

= ( ijk v k , j ), i dV

= ( ijk , i v k , j + ijk v k , ji ) dV
V

= (, i ijk v k , j + ijk v k , ji ) dV = , i b i dV
123
4 4
123
4 4
V

bi

c.q.d.

Solucin 2:

b n
i

dS = (b i ), i dV = (, i b i + b i , i ) dV

como b i = ijk v k , j b i ,i = ijk v k , ji = ijk v k ,ij = 0

b n
i

dS = , i b i dV = , i ijk v k , j dV

Ejemplo 1.110
Sea un dominio de volumen V delimitado por la superficie S . a) Demostrar que:
r


( x n + n x) dS = 2V 1
S

donde n es el versor normal exterior a la superficie S . b) Demostrar tambin que:

r
x

) x dV = ( n) x

dS dV

ik , k

x j dV = ik n k x j dS ij dV

y
r

) dV = x ( n)

x (

r
x

dV = xi jk n k dS ji dV

jk , k

dS T dV
V

donde es un tensor de segundo orden arbitrario.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

dS = ndS

x2

dS

B
r
x

x1
x3

Solucin:
a) Teniendo en cuenta solo el primer trmino del integrando, podemos decir que:
r

( x n) dS = ( x 1 n) dS = ( x 1) n dS
S

Aplicando el teorema de la divergencia obtenemos que:


r

( x n) dS = ( x 1) n dS =
S

r
x

( x 1) dV

Seguiremos el desarrollo en notacin indicial:

xn
i

dS = x i jk n k dS = ( jk x i ) ,k dV

= ( jk ,k xi + jk x i ,k ) dV
V

Teniendo en cuenta que jk ,k = 0 j , xi ,k = ik , concluimos que:

xn
i

dS = ji dV = ji dV = jiV

( x n) dS = V 1

= V1

Anlogamente, concluimos que (n x ) dS = V 1 . Con lo cual es cierto que:


S


( x n + n x) dS = 2V 1
S

b) Verifiquemos que se cumple que

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109

( x j ik ) ,k = x j ,k ik + x j ik ,k
{
= jk

x j ik ,k = ( x j ik ) ,k ij
r
r
r
r
( x ) x = x ( x )

Con eso podemos decir que:

r
x

r
x

) x dV = ( x ) n dS dV
S

ik , k

dV = x j ik n k dS ij dV
S

= ( ik n k ) x j dS ij dV

= ( n) x dS dV

dV = ( x j ik ) ,k dV ij dV

ik , k

r
) x dV = x ( x ) dV dV

donde hemos aplicado el teorema de la divergencia a la primera integral del lado derecho de la
igualdad.
Teniendo en cuenta que
r
r
[( xr ) x ]T = [ xr ( x ) ]T
r
r T
r
r
x ( x ) = [ x ( x )] T

En indicial
xi jk ,k = ( xi jk ) ,k ji

Con eso podemos decir que:


r

x (

r
x

x (

r
) dV = [ x ( x )]T

r
x

) dV = ( x ) n dS T
S

jk , k

dV

jk , k

dV T dV

= x ( n) dS T dV

dV = ( xi jk ) , k dV ji dV
V

dV = ( xi jk )n k dS ji dV
S

= xi ( jk n k ) dS ji dV

Ejemplo 1.111
Sea un escalar que viene dado por:
GM
a

= r
r

donde G y M son escalares y constantes, y a es el mdulo del vector a 0 . a) Obtener el


r r
gradiente de . b) Obtener el gradiente de para el caso particular cuando a = x y dibujar el
r
campo x en el espacio Cartesiano.
Solucin:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

110

GM
,i = r
a
x ,i

( xr ),i
r

= GM 1 ( a ) ,i
r

a 2
,i

(1.103)

Fijemos que:
1
1
r r 1
r
r r
1 r r
1 r r
( a ) ,i = ( a a ) 2 = (a a ) 2 ( a a ) ,i = ( a a ) 2 ( a k a k ) ,i
2

,i 2

r r
1 r r 2
1
(a a ) ( a k ,i a k + a k a k ,i ) = (a a ) 2 ( a k ,i a k ) = r ( a k , i a k )
2
a

o en notacin tensorial:
r
r
1 r
r
r
x ( a ) = r (a x a )
a

(1.104)

Luego, la expresin (1.103) queda:


1 r
,i = GM r 2 ( a ) ,i =
a
x ,i

r
( x ),i
r

1 1
GM
= GM r 2 r (a k ,i a k ) = r 3 (a k ,i a k )
a a
a

r
GM r
r
= r 3 (a x a ) i
a

(1.105)

r
r
a
= r , an
Adems, teniendo en cuenta que el versor segn la direccin de a viene dado por a
a

podemos decir que:


r
r
r
r
r
( x ),i = GM (a x a ) i = GM (a xr a ) i
r3
r2

(1.106)

a
a
r r
b) Para el caso particular cuando a = x tenemos que:
r
1
1
1
( x ) ,i = r ( x k ,i x k ) = r ( ki x k ) = r ( xi )
x
x
x

o en notacin tensorial:
r
r
1 r
1 r
1 r
r
r

x ( x ) = r ( x x x ) = r ( x 1) = r ( x ) = x
x
x
x

Con lo cual
GM
,i = r
x
x i

( xr )i
r

= GM 1
r

x2
,i

r
r
( x ) = GM ( x )
i
,i
r3

(1.107)

o en notacin tensorial:
GM
r
r
x = x r
x

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GM r GM
=

r x= r 2 x
x3
x

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(1.108)

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111

r
Observar que el campo vectorial x es radial, i.e. es normal a las superficies de las esferas

definidas por x y disminuye con x .


x3

Esferas
r
x

x =1

r
x

r
b

x1

x2
r
x

r
x

Figura 1.9
GM
representa el potencial gravitacional que tiene la siguiente
x

NOTA: Este ejemplo = r


r

r
propiedad b = x , ver Figura 1.9, donde G = 6,67384 10 11

m3
kg s 2

es la constante

gravitacional, M es la masa total del planeta. Verificamos las unidades:

[] = GM =
r

m 3 kg kg m m N m J
( Unidad de energa por unidad de masa )
= 2
=
=
kg
kg
kg s 2 m
s kg
(energa especfica)

r
Nm
[b]= [ ] = = mJkg = m kg = skgm = sm (Unidad(unidad depor unidadn) masa)
de fuerza
de
r
x
kg
aceleraci
r
x

r
r
r
Es interesante comprobar tambin que x b = x [ x ] = 0 , ver Ejemplo 1.98.

Podemos obtener b en la superficie de la Tierra a travs de


r
GM
r

b = x = r 2 x
x

donde la masa total de la Tierra es M 5,98 10 24 kg y el radio aproximado R 6,37 10 6 m ,


resultando
r
GM
GM

b = r 2 x = 2 x 9,82 x
R
x

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

112

su mdulo denotamos por g = b 9,82

m
.
s2

Adoptando por x el sistema que tiene su origen en el centro del cuerpo de masa M , e
r
r
invocando la ley de Newton ( F = ma ), podemos obtener la fuerza que est sometido un
r
r
cuerpo de masa ( m ) que se encuentra bajo la influencia del campo gravitacional b = x :
r
r
r
GMm

F = ma = mb = r 2 x
x

Podemos expresar la relacin anterior en un sistema genrico tal y como se indica abajo:

x2

x1

r
x

r
F (Mm )

x3

r
x (M )

r
F (mM )

r
x (m )

x2

r
r r
x ( M ) + x = x ( m)
r r
r
x = x (m) x (M )
x1

x3

Luego, para el sistema x la fuerza viene dada por:


r
F ( mM ) =

GMm
r ( m) r ( M )
x x

r
r
( x ( m) x ( M ) )
r
r
x ( m) x ( M )

Ley de Gravitacin Universal

(1.109)

donde utilizamos la nomenclatura F (mM ) para indicar que es la fuerza en m debido a la


influencia de M . Observar tambin que en M tenemos la misma fuerza en mdulo y
r
direccin, pero de sentido contrario F (Mm ) .

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113

Ejemplo 1.112
Considerando que =

r
1
2
2
donde r = x = x12 + x 2 + x3 , se pide:
r

a) Demostrar que:

r r
2 2 2
r
r
x x ( x 0) 2 2 + 2 + 2 = 0 Ecuacin de Laplace
(1.110)
x1
x 2
x3
r r
r
para r 0 . Utilizamos la nomenclatura x ( x 0) para indicar que el origen no est

incluido.

b) Dada una superficie cerrada S que contiene el origen, demostrar que:

( ) ndS = 4
r
x

(1.111)

donde n es el versor normal a la superficie.

Solucin:
Fue obtenido en el Ejemplo 1.111 que
GM
r
r
x = x r
x

GM r GM
=

r x= r 2 x
x3
x

(1.112)

Haciendo que GM = 1 obtenemos que:


1 1 r 1
r
r

x = x r = r 3 x = r 2 x
x x
x

(1.113)

1 r
1
r
( x ) i = r 3 x = r 3 xi
x

(1.114)

o en notacin indicial:

Calculando la divergencia de la relacin anterior quedamos con:


r
x

r
( x ) = ,ii

x
i
= r 3
x

= x i ,i x 1
i r 3
r3

x
,i
x ,i

3 r
x i ,i
= r 3 x i r 4 ( x ) ,i
x

1
x

(1.115)

r
En el Ejemplo 1.111 hemos demostrado que x ( x ) = r ( x ) y adems teniendo en cuenta

que xi ,i = ii = 3 , podemos decir que:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

114

r
x

r
( x ) =

3 r
3
x i r 4 ( x ) ,i
r3
x

3 x
3
= r 3 xi r 4 ri
x
x
x

3xi xi
3
= r 3 + r 5
x
x
r 2
3x
3
= r 3 + r 5 =0
x
x

(1.116)

c) Adoptamos una esfera arbitraria de radio r cuya rea de la superficie es 4r 2 . Luego:


1
1
1


r 2 x ndS = r 2 x ndS = r 2
x S
x
S x

1
1
= 2 ( rea) = 2 (4r 2 ) = 4
r
r

( xr ) ndS =

dS
S

(1.117)



Observar que x n = 1 ya que para la esfera se cumple que x // n .

Es interesante verificar que a travs del teorema de la divergencia hay que cumplir que:

[ ]dV = ( ) ndS
r
x

r
x

r
x

,ii dV

= ,i ni dS
S

(1.118)

r
r
Hemos demostrado anteriormente que x x ( x 0) = 0 , pero eso solo es vlido para

r r
todo x 0 (no est incluido el origen). Es decir, teniendo en cuenta el resultado (1.117), y
r r
para que (1.118) tenga consistencia, en x = 0 tenemos una fuente (manantial o sumidero) e
igual a ( 4 ). Con eso es muy intuitivo concluir que cualquier superficie cerrada que no
r

contenga el origen se cumple que ( x ) ndS = 0 .

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115

1.2 Ejercicios Propuestos

Problema 1.1
Obtener el resultado de las siguientes expresiones, si dichas expresiones SON CORRECTAS:

ii kl
ij ij

ij ik ij

Problema 1.2
Demostrar que:
a) ii = 3 ;
b) ij ij = 3 ;
c) ijk jki = 6 ;
d) ijk A j Ak = 0 ;
e) ij jk = ik ;
f)

ij ijk = 0 .

Problema 1.3
Utilizando las propiedades del operador de permutacin ( ijk ) y de la delta de Kronecker ( ij ),
obtener el resultado de las siguientes expresiones:
a) 3 jk a j a k
b) ijk kj
c) ijk a 2Tkj
d) 1 jk 3 j v k

Problema 1.4
Utilizando notacin indicial probar que:
r r r r
r r r r
r r r r
(s t ) (u v ) = (s u)(t v ) (s v )(t u)

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(1.119)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

116

Problema 1.5
Dadas las componentes del tensor A :
1 1 0
A ij = 1 2 2

0 2 3

(1.120)

Obtener los siguientes valores:


a) A ii ;
b) A ij A ij ;
c) A ij A jk para i = 1 , k = 1 y para i = 1 , k = 2 .
Problema 1.6
Dadas las componentes del tensor R :
12
25
3
R ij =
5
16
25

9
25
4

5
12
25

4
5

3
5

(1.121)

El tensor R es un tensor ortogonal propio? Demostrar.


Problema 1.7
Encontrar la matriz de rotacin A que describe primero una rotacin sobre el eje x1 de 90 ,

y a continuacin efecta una rotacin de 45 sobre el eje rotado x3 .


Problema 1.8
1

i
* 1
Dadas dos bases cartesianas (e i ) y (e * ) , donde e1 = (2e1 + 2e 2 + e 3 ) y e * =
(e 1 e 2 ) .

Se pide:
3

a) Expresar e* en funcin de e i ;

i
b) Expresar e i en funcin de e* ;
r

c) Si v = 6e1 6e 2 + 12e 3 encontrar v i* .

Problema 1.9
La siguiente tabla muestra los ngulos entre los ejes originales xi y los ejes transformados xi* :

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1 TENSORES

117

x1

x2

x3

*
x1

135

60

120

*
x2

90

45

45

*
x3

45

60

120

a) Encontrar la matriz de transformacin A ;

b) Si B es un tensor de segundo orden dado por sus componentes en la base xi :


3 4 2
B ij = 4 0 1

2
1 3

(1.122)

Encontrar las componentes de B * con respecto a los ejes rotados xi* .


ij
Problema 1.10
Utilizando notacin indicial probar que:
r

a) = 0 ;
r

b) v = 0 .

Problema 1.11
Si ( x1 , x 2 , x3 ) = a ij x i x j , con aij constante. Demostrar que:
, i = (a ij + a ji ) x j

(1.123)

, ij = aij + a ji

(1.124)

2 ( ) = 2 + 2() ( ) + 2

(1.125)

Problema 1.12
Demostrar que:

Problema 1.13
Probar que si y D son tensores de segundo orden la siguiente relacin es vlida:
: D = Tr ( D T )

(1.126)

Problema 1.14
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

118

Si T y D son tensores de segundo orden La relacin


T :D = D : T

(1.127)

es vlida siempre?
En caso positivo, Cundo la relacin anterior no es vlida?
En caso negativo, Cundo la relacin anterior es vlida?
Problema 1.15
Si T , D y S son tensores de segundo orden y n un vector, se puede afirmar que las
relaciones
1) T : D = D : T
2) T n = n T
3) Tr ( T D S) = Tij D jk S kl
son siempre vlidas?. Razona la respuesta.
Problema 1.16
a) Demostrar que

r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b
r r
donde 1 es el tensor identidad de segundo orden, y a , b son vectores.

b) Verificar si se cumple la relacin (demostrar):

r r r r
r r r r
[(a b) (c d): 1] = (b c )(a d)

Problema 1.17
Demostrar que tras una transformacin ortogonal aplicadas a vectores, estos preservan su
mdulo y preserva los ngulos entre vectores.
Problema 1.18
Considrense los siguientes tensores:
1
K ijkl = ij kl
3

donde ij
I ijkl =

J ijkl = I ijkl K ijkl

son las componentes del tensor identidad de segundo orden 1 , y

1
ik jl + il jk es la parte simtrica del tensor identidad de cuarto orden.
2

Demuestre que el resultado del doble producto escalar de cualquier tensor de segundo orden
simtrico A con:
a) el tensor J resulta ser la parte desviadora de A ;
b) el tensor K resulta ser la parte esfrica de A .

Universidad de Castilla- La Mancha


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1 TENSORES

119

Problema 1.19
Demostrar que tras una transformacin ortogonal aplicadas a vectores, estos preservan sus
mdulos y preservan los ngulos entre vectores
Problema 1.20
Obtener las componentes de T , cuyo tensor se obtiene por la siguiente operacin:
T = B T BT

Siendo Tij y B ij las componentes de los tensores T y B , respectivamente.


NOTA: Utilizar notacin simblica y notacin indicial.
Problema 1.21
Demostrar que

r r
r r
det Q + a b = det (Q) 1 + Q 1 a b
r r
donde Q es un tensor de segundo orden, y a , b son vectores.

Problema 1.22
Dado un tensor de segundo orden T demostrar que las siguientes expresiones son invariantes:
Tr (T )
Tr ( T T )
det (T )

Problema 1.23
Dadas las componentes de un tensor de segundo orden:
1 1 0
A ij = 1 1 0

0 0 2

y sus valores principales:


2 0 0
A = 0 2 0
ij

0 0 0

Obtener los invariantes del tensor desviador del tensor A .


Problema 1.24
Cuantas componentes independientes tiene el tensor cuarto orden A si:
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120

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

a) A es no simtrico;
b) A presenta slo simetra menor;
c) A presenta simetra mayor y menor.
Problema 1.25
Considrese un tensor de cuarto orden C , teniendo su representacin tensorial e indicial
como se sigue:
C = 1 1 + 2I
C ijkl = ij kl + ik jl + il jk

y su inversa viene dada por:


C 1 =
1
C ijkl =

1
1 1 +
I
2(3 + 2 )
2

1
ij kl +
ik jl + il jk
2(3 + 2)
4

Demostrar que C : C 1 = I sym I , donde I es el tensor identidad de cuarto orden simtrico.


Problema 1.26
Considrese un tensor de cuarto orden B , cuyas componentes vienen dadas por la siguiente
expresin:
B ijkl = ij kl + ik jl + il jk

donde , y son constantes. Demostrar que el tensor B es istropo.


Problema 1.27
El campo del tensor de tensiones de Cauchy de un medio continuo viene representado por:
3 x1
r 2
ij ( x ) = 5 x 2
0

2
5x2

0
2 x3

2 x3
0

Obtener las fuerzas msicas (por unidad de volumen) para que el medio continuo est en
equilibrio.
10 x 2 + 3
Respuesta: b i = 2

Problema 1.28

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2 Cinemtica del Continuo


2.1 Ejercicios Resueltos
2.1.1

Descripcin del Movimiento,


Velocidad, Aceleracin

Derivada

Material,

Ejemplo 2.1
Un continuo viene definido por un cuadrado de lado b , y est sometido a movimiento de
slido rgido definido por una rotacin antihoraria por un ngulo de 30 . Encontrar las
ecuaciones de movimiento. Obtener tambin la nueva posicin de la partcula D .
r

Nota: Considerar los sistemas x y X superpuestos.


X 2 , x2

x2

30
b
A = A

x1

D
B
30

X 1 , x1

Solucin: Aplicamos las ecuaciones de movimiento de un slido rgido x = c + Q X = Q X ,


r

con c = 0 . Las componentes de Q son las mismas que las componentes de la matriz de
r
r
transformacin del sistema x para el sistema x , i.e.:
cos sin 0
Q ij = sin cos 0

0
0
1

Luego, las partculas vienen gobernadas por las ecuaciones de movimiento:

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

122

x1 cos 30 sin 30 0 X 1


x 2 = sin 30 cos 30 0 X 2
x 0
0
1 X 3

3

La partcula que inicialmente estaba en D ( X 1 = 0 , X 2 = b , X 3 = 0 ) mueve para la siguiente


posicin:
x1D cos 30 sin 30 0 0 b sin 30
D


x 2 = sin 30 cos 30 0 b = b cos 30

x D 0
0
1 0
0

Ejemplo 2.2
Un movimiento del medio continuo en la descripcin material viene dado por:
x1 = exp t X 1 exp t X 2

t
t
x 2 = exp X 1 + exp X 2
x = X
3
3

(2.1)

para t > 0 . Encontrar las componentes de la velocidad y aceleracin en coordenadas


espaciales y materiales.
Solucin:
Velocidad:
V1 = exp t X 1 + exp t X 2
r r
r r
Dx ( X , t ) componentes

V ( X , t) =
V2 = exp t X 1 exp t X 2

Dt
V = 0
3

(2.2)

A1 = exp t X 1 exp t X 2

t
t
A2 = exp X 1 + exp X 2
A = 0
3

(2.3)

Aceleracin:

Para encontrar las componentes de la velocidad y la aceleracin reemplazamos las


ecuaciones del movimiento:
Velocidad (descripcin espacial)
v1 = x2

v2 = x1
v = 0
3

(2.4)

Aceleracin (descripcin espacial)


a1 = x1 = v 2

a 2 = x 2 = v1
a = 0
3

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(2.5)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

2 CINEMTICA DEL CONTINUO

123

Ejemplo 2.3
El campo de velocidad de un fluido viene dado por:
r

v = x1e1 + x2 e 2 + x3 e 3

(2.6)

r
T ( x , t ) = 3 x 2 + x3 t

(2.7)

y el campo de temperatura es:

Encontrar la tasa de cambio en el tiempo de la temperatura.


Solucin:

La tasa de cambio de una propiedad viene dada por la derivada material T ( x , t ) :


r
r
T T
T
T
DT T ( x , t ) T ( x , t )
=
+
+
vj =
x v1 + x v 2 + x v 3

t
x j
t 1
Dt
2
3

(2.8)

DT
= x3 + (0 x1 + 3 x2 + tx3 )
Dt
= x3 + (3x2 + tx3 )

(2.9)

xi = X i + 0,2tX 2 1i

(2.10)

Ejemplo 2.4
Dado el movimiento:
y el campo de temperatura (estacionario):
r
2
T ( x ) = 2 x1 + x 2

(2.11)

a) Encontrar el campo de temperatura en la descripcin material;


b) Encontrar la tasa de cambio de la temperatura para una partcula que en la configuracin
de referencia ocupaba la posicin (0,1,0) .
Solucin:
Segn las ecuaciones del movimiento tenemos que:
x1 = X 1 + 0,2tX 2 11 = X 1 + 0,2tX 2
x 2 = X 2 + 0,2tX 2 12 = X 2
x3 = X 3 + 0,2tX 2 13 = X 3

Luego:

r
r 2
r r
T ( x ( X , t )) = 2 x1 ( X , t ) + x 2 ( X , t )

= 2( X 1 + 0,2tX 2 ) + ( X 2 )

r
= 2 X 1 + ( X 2 + 0,4t )X 2 = T ( X , t )

b) La derivada material de la temperatura viene dada por:

r
DT ( X , t ) & r
T ( X , t ) = 0,4 X 2
Dt

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

124

Para la partcula ( X 1 = 0; X 2 = 1; X 3 = 0) tenemos que:


&
T (( X 1 = 0; X 2 = 1; X 3 = 0), t ) = 0,4 X 2 = 0,4

Ejemplo 2.5

r r

Determinar el campo de velocidad V ( X , t ) en la descripcin material y el campo de


r r
aceleracin A( X , t ) de una partcula en el tiempo t en funcin de la tasa de cambio de los
r r
desplazamientos U ( X , t )
Solucin:
r r
r
D r r
&
V ( X , t) =
U ( X , t) = U
Dt
r r
r
D r r
&
A( X , t ) =
V ( X , t) = V =
Dt
r
D2 r r
&&
= 2 U ( X , t) = U
Dt
r &&
& r
A =V = U

(2.12)

(2.13)

(2.14)

Ejemplo 2.6
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripcin Lagrangiana:
r
2
x1 ( X , t ) = X 2 t 2 + X 1
x1 1 t
r


Forma Matricial

x 2 ( X , t ) = X 3 t + X 2 x 2 = 0 1
r

x 0 0
3
x3 ( X , t ) = X 3

0 X 1

t X 2
1 X 3

(2.15)

Es este un movimiento posible? Si as es, encontrar los campos de desplazamiento,


velocidad y aceleracin en la descripcin Lagrangiana y Euleriana. Considrese un partcula
P , que en el tiempo t = 0 ocupaba la posicin X 1 = 2, X 2 = 1, X 3 = 3 , encontrar la
velocidad de P en los tiempos t = 1s y t = 2 s .
Solucin:
El movimiento es posible si J 0 . Verificamos que el movimiento es posible:

xi
J=
X j

x1
X 1
x 2
=
X 1
x3
X 1

x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2

x1
X 3 1 t 2
x 2
=0 1
X 3
0 0
x3
X 3

0
t =1 0
1
r

El campo vectorial de desplazamiento viene dado por la definicin u = x X . Utilizando


las ecuaciones del movimiento (2.15) obtenemos que:

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

2 CINEMTICA DEL CONTINUO

u1

u 2

u 3

r
r
(Xr , t ) = x ( Xr, t ) X
(X , t ) = x ( X , t ) X
r
r
(X , t ) = x ( X , t ) X
1

125

= X 2t 2

= X 3t

=0

(2.16)

que son las componentes del desplazamiento en la descripcin Lagrangiana. La velocidad y


la aceleracin vienen dadas por:

( )

du 1 X , t
d
=
X 2t 2 = 2 X 2t
V1 =
dt
dt

du 2 X , t
d

= ( X 3t ) = X 3
V 2 =
dt
dt

du 3 X , t
d
= (X 2t ) = 0
V3 =
dt
dt

( )

dV1

A1 = dt = 2 X 2

dV 2

=0
A2 =
dt

dV 3

A3 = dt = 0

( )

(2.17)

La forma inversa de (2.83) nos proporcionan las ecuaciones del movimiento en la


descripcin Euleriana:
X 1 1 t 2

1
X 2 = 0
X 0
0
3

r
t 3 x1 X 1 ( x , t ) = x1 t 2 x 2 + t 3 x 3
r

t x 2 X 2 ( x , t ) = x 2 tx 3
r
1 x3 X 3 ( x, t ) = x3

(2.18)

Luego, los campos de desplazamiento, velocidad y aceleracin en la descripcin Euleriana


se obtienen al reemplazar las ecuaciones (2.18) en las expresiones (2.16) y (2.17), i.e.:
u1

u 2

u 3

r
r
r
(Xr ( x, t ), t ) = X ( x, t )t = ( x tx )t = u ( x, t )
r
r
r
(X ( x, t ), t ) = X ( x , t )t = x t = u ( x , t )
r r
r
(X ( x , t ), t ) = u ( x , t ) = 0

(2.19)

V1

V 2

V3

r
r
r
(Xr ( x , t ), t ) = 2 X ( x , t )t = 2( x tx )t = v ( x , t )
r
r
r
(X ( x , t ), t ) = X ( x, t ) = x = v ( x , t )
r r
r
(X ( x, t ), t ) = v ( x , t ) = 0

(2.20)

r
r
(Xr ( x, t ), t ) = 2 X ( x, t ) = 2( x
r
r
(X ( x, t ), t ) = a ( x , t ) = 0
r r
r
(X ( x, t ), t ) = a ( x, t ) = 0

(2.21)

A1

A2

A3

r
tx 3 ) = a1 ( x , t )

Teniendo en cuenta la descripcin Lagrangiana de la velocidad dada por (2.17), la velocidad


de la partcula P ( X 1 = 2, X 2 = 1, X 3 = 3 ) en el tiempo t = 1s viene dada por:
r
r
r
V1 ( X , t ) = 2 X 2 t = 2 m / s ; V 2 ( X , t ) = X 3 = 3m / s ; V3 ( X , t ) = 0

Observemos que en el tiempo t = 1s la partcula P ocupa una nueva posicin definida por:
x1 = X 2 t 2 + X 1 = 3 ;

x 2 = X 3t + X 2 = 4 ;

x3 = X 3 = 3

Luego, la velocidad de la partcula P tambin puede ser obtenida por (2.20), i.e.:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

126

r
v1 ( x , t ) = 2( x 2 tx 3 )t = 2( 4 1 3) 1 = 2 m / s
r

v 2 ( x , t ) = x 3 = 3m / s
r
v ( x , t ) = 0
3

Observemos que, la velocidad de la partcula es la misma sea utilizando la descripcin


Lagrangiana o la Euleriana, ya que la velocidad es una propiedad intrnseca de la partcula.
La velocidad de la partcula P en el tiempo t = 2 s viene dada por:
V1

V 2

V3

r
(Xr , t ) = 2 X t = 2 2 1 = 4m / s
(X , t ) = X = 3m / s
r
(X , t ) = 0
2

En el tiempo t = 2 s la nueva posicin de la partcula P queda definida por:


r
x1 ( X , t ) = X 2 t 2 + X 1 = 6
r

x2 ( X , t ) = X 3t + X 2 = 7
r

x3 ( X , t ) = X 3 = 3

Como podemos verificar en la figura abajo, la descripcin Lagrangiana del movimiento


r r
x ( X , t ) describe la trayectoria de la partcula P .

Trayectoria de la partcula P

r
viP ( x , t = 1s) = [2;3;0]

r
Vi P ( X P , t = 1s) = [2;3;0]
t0

X iP = [2;1;3]

t = 1s

r
Vi ( X P , t = 2s ) = [4;3;0]

Partcula P

xiP = [3;4;3]
Partcula P

xiP = [6;7;3]

t = 2s

r
viP ( x , t = 2s ) = [4;3;0]

NOTA: Notar que la velocidad espacial no se puede obtener a travs de


r r
DX ( x , t ) r r r
= 0 v ( x , t ) . Podemos verificar este hecho con el ejemplo propuesto:
Dt
r
r
r
r
r
DX i ( x , t ) X i ( x , t ) X i ( x , t )
X i ( x , t )
X i ( x , t )
r
r
r
v1 ( x , t ) +
v 2 ( x, t ) +
v3 ( x , t )
=
+
Dt
x 2
x 3
t
x1

Luego:

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

2 CINEMTICA DEL CONTINUO

127

r
r
r
r
r
r
X 1 ( x , t )
X 1 ( x , t )
DX 1 ( x , t ) X 1 ( x , t ) X 1 ( x , t )
r
r
=
+
v1 ( x , t ) +
v 2 ( x, t ) +
v3 ( x , t )
t
x 2
x 3
Dt
x1

) [

= 2tx 2 + 3t 2 x3 + 1 2( x 2 tx 3 )t t 2 x3 + t 3 0 = 0
r
r
r
r
r
X 2 ( x, t )
X 2 ( x , t )
DX 2 ( x , t ) X 2 ( x, t ) X 2 ( x , t )
r
r
r
+
=
v 3 ( x, t )
v 2 ( x, t ) +
v1 ( x , t ) +
x3
x 2
t
Dt
x1

= ( x3 ) + [0 2( x 2 tx 3 )t + 1 x3 t 0] = 0
r
r
r
r
r
X 3 ( x , t )
X 3 ( x , t )
DX 3 ( x , t ) X 3 ( x , t ) X 3 ( x, t )
r
r
r
+
=
v3 ( x, t )
v 2 ( x, t ) +
v1 ( x , t ) +
x3
x 2
t
Dt
x1

= (0 ) + [0 2( x 2 tx 3 )t + 0 x3 + 1 0] = 0
r r r
Adems, teniendo en cuenta que u = x X , se cumple que:
r r
r r
r r
r r
Dx ( X , t ) D r r
Du( X , t ) r r
&
v ( X , t) =
=
u( X , t ) X ( x , t ) =
u( X , t )
Dt
Dt
Dt

Adems, tambin se cumple que:


r r
r r
r r
r r
r r
r r
& ( x , t ) Du( x , t ) = u( x , t ) + u( x , t ) v ( x , t )
v ( x, t ) = u
r
Dt
t
x

Ejemplo 2.7
El campo de velocidad de un medio continuo, expresado en forma Euleriana es el
siguiente:
v1 =

x1
1+ t

; v2 =

2 x2
1+ t

; v3 =

3 x3
1+ t

(2.22)

Se pide:

a) Determinar la relacin entre las coordenadas espaciales y materiales xi = xi ( X , t ) ;


b) Obtener las componentes de la aceleracin cuando se utiliza la descripcin espacial
del movimiento.
c) Obtener las componentes de la aceleracin cuando se utiliza la descripcin
Lagrangiana del movimiento.
Solucin:
a) Considerando que vi =
v1 =
1

dx1 =

dxi
dt
dx1
x
dx
dt
= 1 1 =
dt 1 + t
x1 1 + t

1 + t dt Lnx

(2.23)

= Ln(1 + t ) + Ln(C1 )

(2.24)

x1 = C1 (1 + t )

La condicin inicial t = 0 x1 = X 1 implica que C1 = X 1


x1 = X 1 (1 + t )

Universidad Castilla- La Mancha


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Draft

(2.25)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

128

v2 =
1

dx 2 =

dx 2 2 x 2
dx
2dt
=
2 =
dt 1 + t
x2 1 + t

1 + t dt Lnx

(2.26)

= 2Ln(1 + t ) + LnC 2

x2 = C 2 (1 + t )

(2.27)

para t = 0 x 2 = X 2 C 2 = X 2
x2 = X 2 (1 + t ) 2

v3 =
1

dx3 =

(2.28)

dx3 3 x3
dx
3dt
=
3 =
dt 1 + t
x3 1 + t

1 + t dt Lnx

(2.29)

= 3Ln(1 + t ) + LnC 3

x3 = C3 (1 + t )

(2.30)

y para t = 0 x3 = X 3 C 3 = X 3
x3 = X 3 (1 + t ) 3

(2.31)

x1 = X 1 (1 + t )

2
x2 = X 2 (1 + t )

3
x3 = X 3 (1 + t )

(2.32)

Las ecuaciones del movimiento:

r r

b) Conocido v ( x , t ) en la descripcin espacial (Euleriana), podemos aplicar la


derivada material:
r r
r r
r r
r r
v ( x , t )
+ v ( x , t ) v ( x , t )
a ( x, t ) =
t

(2.33)

vi
+ (v i , k )v k
t
v
a i = i + (vi ,1 v1 + vi , 2 v 2 + vi ,3 v3 )
t

(2.34)

ai =

luego,
1
x

+ 1
+ 0 + 0 = 0
(1 + t )
1 + t 1 + t

2x2
2x 2
2 x2

a2 =
+ 0 + 2
+ 0 =
2
2
1+ t 1+ t
(1 + t )

(1 + t )
a1 =

a3 =

x1

(2.35)

3x 3
6 x3

+ 0 + 0 + 3
=
1 + t 1 + t (1 + t ) 2
(1 + t )

3 x3

c) La velocidad en la descripcin Lagrangiana viene dada por:

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

2 CINEMTICA DEL CONTINUO

129

V1 = X 1

V2 = 2 X 2 (1 + t )

2
V3 = 3 X 3 (1 + t )

(2.36)

dV1
=0
dt
dV
a2 = 2 = 2 X 2
dt
dV
a3 = 3 = 6 X 3 (1 + t )
dt

(2.37)

luego,
a1 =

Ejemplo 2.8
Respecto a un conjunto de ejes materiales X i y espaciales xi superpuestos, el campo de
desplazamientos de un cuerpo continuo viene dado por:
x1 = X 1

x2 = X 2 + AX 3
x = X + AX
3
2
3

(2.38)

en las que A es constante. Hallar las componentes del vector desplazamiento en las formas
material y espacial.
Solucin:
Vector desplazamiento:
r r r
u= xX

(2.39)

u1 = x1 X 1 = 0

u 2 = x 2 X 2 = X 2 + AX 3 X 2 = AX 3
u = x X = X + AX X = AX
3
3
3
2
3
2
3

(2.40)

Las ecuaciones del movimiento inverso son obtenidas a continuacin:


x1 1
x = 0
2
x 3 0

1
det 0

0 X1
A X 2

A 1 X3

(2.41)

0
A = 1 A 2

A 1

(2.42)

0
1

0
1

la inversa:
1 A 2
1
0
1 A2
0

1 A
A 1

(2.43)

luego,
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

130

X1
X = 1
2 1 A2
X3

1 A 2

0
0

0 x1

1 A x 2

A 1 x3

0

(2.44)

X 1 = x1

( x 2 Ax3 )
X 2 =
1 A2

1
( x3 Ax 2 )
X 3 =
1 A2

(2.45)

Componentes del vector desplazamientos en coordenadas espaciales:

u1 = x1 X 1 = 0

A( x3 Ax 2 )
1

( x 2 Ax3 ) =
u 2 = x 2 X 2 = x 2
2
1 A
1 A2

A( x 2 Ax3 )
1
( x3 Ax 2 ) =
u1 = x3 X 3 = x3
2
1 A
1 A2

(2.46)

Ejemplo 2.9
Considrese las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1

x2 = X 2 + X 3t
x = X + X t
3
3
3

(2.47)

Determinar las velocidades de las partculas que pasan por el punto (0,1,2) en los tiempos
t1 = 0 s y t 2 = 1 s
Solucin:
El campo de velocidad viene dado por:
r r
r r
Dx ( X , t )
V ( X ,t) =
Dt

(2.48)

V1 = 0

V2 = X 3
V = X
3
3

(2.49)

en componentes:

Para t = 0 s tenemos que x = X , luego, ( X 1 = 0, X 2 = 1, X 3 = 2)


V1 = 0

V2 = 2
V = 2
3

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(unidades de velocidad)

(2.50)

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

131

Para t = 1 s , la partcula que est pasando por ( x1 = 0, x 2 = 1, x3 = 2) en la configuracin de


referencia ocupaba la posicin:
x1 = 0 = X 1

x 2 = 1 = X 2 + X 3 ( X 1 = 0; X 2 = 0; X 3 = 1)
x3 = 2 = X 3 + X 3

(2.51)

V1 = 0

V2 = 1
V = 1
3

(2.52)

luego,
(unidades de velocidad)

Ejemplo 2.10

Dado un sistema de referencia e i , el movimiento de una partcula del medio continuo est
definido por las siguientes ecuaciones:

ct
ct

+ X 2 cos
x1 = X 1 sin 2
X2 +X2
X +X2
2
2
1
1

ct
ct

x 2 = X 1 cos 2
X + X 2 + X 2 sin X 2 + X 2
2
2
1
1
x3 = X 3

(2.53)

donde c es una constante.


Determinar las componentes de la velocidad en coordenadas materiales y espaciales.
Solucin:
Las componentes de la velocidad en la descripcin material (Lagrangiana) son:
r
V1 ( X , t ) =
r
V2 ( X , t ) =

ct
c
X 1 cos 2
2
X + X2
+ X2
2
1

ct
X 2 sin
X2 +X2

2
1

ct
c
X 1 sin 2
2
2
X +X2
X1 + X 2
2
1

ct
+ X 2 cos
X2 + X2

2
1

X 12

r
V3 ( X , t ) = 0

(2.54)

Teniendo en consideracin (2.53), podemos notar que se cumple la siguiente relacin:


2
2
x12 + x2 = X 12 + X 2

(2.55)

Luego, las componentes de la velocidad en la descripcin espacial (Euleriana) son:


r
v1 ( x , t ) =
r
v 2 ( x, t ) =

c x2
x12

2
+ x2

c x1
x12

r
v3 ( x , t ) = 0

(2.56)

2
x2

Las ecuaciones inversas del movimiento son:


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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

132

ct
ct
cos

sin 2
2

x 2 + x 2 0
x1 + x 2

2
1
X1
x1
X = cos c t sin c t 0 x

2
2 x2 + x2
x2 + x2

2
2
1
1
X3
x

0
0
1 3

(2.57)

Ejemplo 2.11
El campo de velocidad tiene las siguientes componentes:
v1 = x1

x2

v2 =
2t + 3

v3 = 0

(2.58)

en la descripcin Euleriana. Encontrar las ecuaciones paramtricas de la trayectoria de la


partcula que en la configuracin de referencia estaba en ( X 1 , X 2 , X 3 ).
Solucin:
Para encontrar la trayectoria debemos resolver el sistema:
dx1
dt = x1

x
dx 2
= 2

2t + 3
dt
dx3
=0

dt

(2.59)

x1 (t = 0) = X 1

x2 (t = 0) = X 2
x (t = 0) = X
3
3

(2.60)

con las condiciones iniciales

x1

X1
x2

X2

dx1
= dt
x1 0

x
Ln 1 = t
X
1

dx 2
dt
=
x2
2t + 3
0

x
Ln 2
X
2

x1 = X 1 exp t

( )

= Ln 2t + 3 Ln 3

x2 = X 2

2
t +1
3

(2.61)

x3 = X 3

Luego, las ecuaciones del movimiento vienen dadas por:


x1 = X 1exp t

; x2 = X 2

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2
t + 1 ; x3 = X 3
3

(2.62)

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

133

Ejemplo 2.12
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1

x2 = 2 t X 3 + X 2
x = X
3
3

(2.63)
r

y una cantidad fsica representada por el campo escalar q ( x , t ) en la descripcin Euleriana:


r
q ( x , t ) = 2 x1 + x 2 x3 + 1

(2.64)

Se pide:
a) Obtener la descripcin Lagrangiana de esta cantidad fsica;
b) Obtener la velocidad en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
c) Obtener la tasa de cambio de la cantidad fsica en cuestin.
d) Obtener la tasa de cambio local de q en el punto espacial (1,3,2) .
Solucin:
r

r r

a) La descripcin Lagrangiana es inmediato, q ( x , t ) = q ( x ( X , t ), t ) = Q( X , t ) , es decir,


r
reemplazamos las ecuaciones del movimiento (2.63) en la expresin de la variable q ( x , t )
dada por (2.64):
r
Q( X , t ) = 2 X 1 + X 2 + ( 2t 1) X 3 + 1

(2.65)

r r
r r
Dx ( X , t )
V ( X , t) =
Dt

(2.66)

V1 = 0

V2 = 2 X 3
V = 0
3

(2.67)

b) La velocidad

Descripcin Lagrangiana

Las ecuaciones del movimiento inversa:


x1 = X 1

x2 = 2 t X 3 + X 2
x = X
3
3

X 1 = x1

X 2 = x2 2 t x3
X = x
3
3

Luego, la descripcin Euleriana de la velocidad viene dada por:


v1 = 0

v 2 = 2 x3
v = 0
3

(2.68)

c) La tasa de cambio de la variable viene dada por la derivada material

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

134

r
& D Q( X , t ) = 2 X
Q=
3
Dt

(2.69)

o
&
q=

r
r
q( x , t )
r
+ xq v
t4
123
4

(2.70)

= 0 ( estacionario )

&
q = 0 + q, i v i
q
q
q
v1 +
v2 +
v3 = [(2)(0) + (1)(2 x 3 ) + ( 1)(0)]
=0+
x 2
x 3
x1
= 2 x3

(2.71)

&
Podramos haber obtenido este resultado partiendo de que Q = 2X 3 y reemplazando
X 3 = x3 , obteniendo:

r r
r
&
&
q ( x , t ) = Q( X ( x , t ), t )
r
&
q ( x , t ) = 2 x3

(2.72)
r

d) Observemos que el campo de la cantidad fsica en cuestin es estacionario, i.e. q = q ( x ) ,


r
q ( x )
= 0 para cualquier punto espacial.
luego la tasa local
t

Ejemplo 2.13
Dado el campo de desplazamientos (descripcin Lagrangiana):
u1 = ktX 2

u2 = 0

u3 = 0

y el campo de la temperatura (descripcin Euleriana):


r
T ( x , t ) = ( x1 + x 2 ) t

a) Encontrar la tasa de cambio de la temperatura para una partcula que en el tiempo t = 1s


est pasando por el punto (1,1,1) .
Solucin:

r
r
r
r
& ( x , t ) = T + T x T ( X , t ) = dT ( X , t )
&
Podemos aplicar las dos definiciones: T
r
t
t x t

A travs de la relacin u i = xi X i podemos obtener las ecuaciones del movimiento:


u1 = x1 X 1

x1 = X 1 + ktX 2

u 2 = x2 X 2

x2 = X 2

u 3 = x3 X 3

x3 = X 3

El campo de temperatura en la descripcin material queda:

r
r r
T ( x ( X , t ), t ) = ( x1 + x 2 ) t = (( X 1 + ktX 2 ) + ( X 2 ) ) t = X 1t + kX 2 t 2 + X 2 t = T ( X , t )

Luego, la derivada material viene dada por:

r
&
T ( X , t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

135

Si queremos encontrar la tasa de la temperatura para una partcula que est pasando por el
punto x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1 en t = 1s , tenemos dos posibilidades. 1) encontrar la posicin de
la partcula en la configuracin de referencia y reemplazar en la ecuacin anterior. 2)
obtener la expresin de la tasa de la temperatura en la descripcin espacial, para esto
r r
necesitamos de las ecuaciones de movimiento X ( x , t ) :
x1 = X 1 + ktX 2

x2 = X 2
x = X
3
3

X 1 = x1 ktx 2

X 2 = x2
X = x
3
3

r r
& r
&
T ( X ( x , t ), t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2 = ( x1 ktx 2 ) + 2kt ( x 2 ) + ( x 2 ) = T ( x , t )
& r
Simplificando tenemos que T ( x , t ) = x1 + ktx 2 + x 2 . Luego:

&
T ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1, t = 1) = (1 k ) + 2k + 1 = k + 2

Solucin Alternativa:
r
T T x T T x i
& r
(escalar )
T ( x, t ) =
+
=
+ r
t x t t x i t
T x1 T x 2 T x3
= ( x1 + x 2 ) +

x t + x t + x t
2
3

1
= ( x1 + x 2 ) + (tkX 2 + t (0) + (0)(0) )
= x1 + x 2 + tkX 2

Observemos que x 2 = X 2 , luego:


& r
T ( x , t ) = x1 + x 2 + tkx 2

Ejemplo 2.14
Considrese las siguientes ecuaciones del movimiento:

x1 = X 1

x2 = X 2 + X 3
2

x3 = X 3 + 2 X 2

(2.73)

Se pide:
a)

Para que valores de t > 0 (tiempo) este movimiento es posible y que tenga sentido
fsico?

b) Determinar las componentes de la velocidad en la descripcin Lagrangiana y


Euleriana;
c)

Obtener la ecuacin de la trayectoria.

Solucin:
a) Obteniendo el determinante del Jacobiano:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

136

1 0 0
xi
t2
t
= 0 1 2 =1
J=F =
4
X j
t
0 2 1

(2.74)

con lo que el movimiento es posible para t < 2 s , ya que:


J =1

t2
>0t <2 s
4

(2.75)

b) Velocidad en la descripcin Lagrangiana:

V = 0
1

D
t

X2 + X3 =
V2 =
2
Dt

t
D

V3 =
X3 + X2 =
2
Dt

X3
2

(2.76)

X2
2

La inversa del tensor F viene dada por:

1
1
adj( F ) =
[cof (F )]T Fij1
F
F

F 1 =

Fij1

J
1
= 0
J
0

0
1
t
2

1
t
2
1 0
= t
J 2
0

t
2

1
0

t
2

0 1
1 0

1
0

0 1
1 0

t
0 2

t
2

0
0
1

0
1
0

1
t
2
0

t
2
0

(2.77)

0
t
2
1

Las ecuaciones inversas del movimiento X = F 1 x :


x1 1 0 0 X 1
x = 0 1 t X
2 2
2
t
x 3 0 2 1 X 3

J
X1
X = 1 0
2 J
0
X3

0
1
t
2

0 x1
t
2 x2

1 x3

(2.78)

Reemplazando X i en la expresin de la velocidad, obtenemos la velocidad en la


descripcin espacial:
t
x2
2 x tx
2
= 3 22
v1 = 0 ; v 2 =
2
t
4t
2
2
x3

t
x3
2 = 2 x 2 tx 3
; v3 =
t2
4 t2
2
2
x2

(2.79)

c) La trayectoria se obtiene eliminando t de las ecuaciones del movimiento (2.73):


x1 = X 1

( x3 X 3 ) X 3 = ( x 2 X 2 ) X 2

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x3 =

X2
X2
x2 2 + X 3
X3
X3

(2.80)

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

Ejemplo 2.15

137

La velocidad en un punto x de un fluido estacionario viene dada por:


2
b 2 ( x12 x 2 )
b2 x x
r

v =U
e1 + 2U 2 1 22 2 e 2 + Ve 3
2
( x12 + x 2 ) 2
( x1 + x 2 )

(2.81)

donde U y V son constantes.


r

r
Mostrar que x v = 0 y encontrar la aceleracin de la partcula en x .

Solucin:
v
r
v
v
r
x v = v i ,i = 1 + 2 + 3
x1 x 2 x3
= 2Ub 2

2
x1 ( x12 3 x 2 )
2
( x12 + x 2 ) 3

+ 2Ub 2

2
x1 ( x12 3 x 2 )
2
( x12 + x 2 ) 3

=0

La aceleracin:
r
r v
r r
r
a=
+ xv v
t
r r
r
= xv v

Las componentes del gradiente espacial de la velocidad vienen dadas por:


2
2
x1 (3 x 2 x12 ) x 2 (3 x12 x 2 ) 0

2
2
2
2
x 2 (3 x1 x 2 ) x1 (3 x 2 x1 ) 0

0
0
0

r r
r
Las componentes de la aceleracin vienen dadas por a i = ( x v ) ij (v ) j :

r
r
( x v ) ij =

2Ub 2
2
( x12 + x 2 ) 3

2 x1U 2 b 4
2
2 3
( x1 + x 2 )

a i = 2 x 2U 2 b 4
2
2 3
( x1 + x 2 )

Ejemplo 2.16
Para el siguiente campo de velocidades:
v1 = 0 ;

v2 = 0 ;

v3 = f ( x1 , x 2 ) x3

Se pide:
a) Hallar las trayectorias de las partculas;
b) Determinar la densidad de masa ( ), sabiendo que en t = 0 , = f ( x1 , x 2 ) .
Solucin:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

138

dx1
= v1 = 0 x1 (t ) = C1 para t = 0 x1 = X 1 x1 (t = 0) = C1 = X 1 ;
dt
dx 2
= v 2 = 0 x 2 (t ) = C 2 para t = 0 x 2 = X 2 x 2 (t = 0) = C 2 = X 2
dt
dx3
dx3
= v3 = f ( x1 , x 2 ) x3 = f (C1 , C 2 ) x3
=
dt
x3

f (C , C
1

2 ) dt

Ln( x 3 ) = f (C1 , C 2 )t + k

haciendo k = Ln(C 3 ) obtenemos que:


Ln( x3 ) Ln(C 3 ) = f ( X 1 , X 2 )t
x
ln 3
C
3

x
= f ( X 1 , X 2 )t 3 = exp f ( X 1 , X 2 )t x3 = C 3 exp f ( X 1 , X 2 )t

C3

para t = 0 x3 = X 3 x3 (t = 0) = C 3 = X 3
Resumiendo:
x1 = X 1
x2 = X 2

(2.82)

x3 = X 3 exp

f ( X 1 , X 2 )t

Densidad de masa:
=

con

1 0
Fij = 0 1

Fij =

0
0

xi
X j

= exp f ( X 1 , X 2 )t

? ? exp f ( X 1 , X 2 )t

Los valores ( ? ) no son necesarios para obtener el determinante. Luego:


=

0
F

f (X1, X 2 )
exp f ( X 1 , X 2 )t

Observemos que segn el enunciado, t = 0 , = f ( x1 , x 2 ) , y segn expresiones (2.82)


concluimos que 0 = f ( X 1 , X 2 ) .
Ejemplo 2.17
Calcular la derivada material

D
para la propiedad cuando esta est descrita en las
Dt

siguientes coordenadas:
r

Materiales: ( X , t ) = X 1t 2 ;
r

Espaciales: ( x , t ) =
Solucin:

x1t 2
.
(1 + t )

a) Derivada material de ( X , t ) = X 1t 2 :

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

139

r
r
D
&
( X , t ) ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r

b) Derivada material de ( x , t ) =

x1t 2
:
(1 + t )

r
r
r
r
r ( x , t ) ( x , t )
( x , t )
D
r v =
( x , t ) =
vi
+
+x
Dt
xi
t
t
r
r
r
r
( x , t )
( x , t )
( x , t ) ( x , t )
v3
v2 +
v1 +
+
=
x3
x 2
t
x1

r
2

x t ( x , t )
v1 + 0 + 0
= 1 +
(1 + t )
t

x1

Necesitamos conocer la velocidad v1 . Partimos del principio de que una propiedad es algo
intrnsico a la partcula luego:
r

( X , t ) = X 1t 2
r r
x t2
r
( X ( x, t ), t ) = ( x , t ) = 1
(1 + t )

X1 =

x1
(1 + t )

La velocidad queda:

r
D

v( X , t) =
X 1t 2 = 2 X 1t e 1
Dt

x
r

v ( x, t ) = 2 1 t e1
(1 + t )

Retomando a la derivada material tenemos que:


r
r
D
x1t 2 ( x , t )
+

( x , t ) =
v1
Dt
t (1 + t ) x1

2 x1t
x t2
=
1 2
(1 + t ) (1 + t )

t2

+
X1

(1 + t )

2 x1t
x t2
=
1 2
(1 + t ) (1 + t )

2 x1t
=
(1 + t )

t2

x
+
2 1 t

(1 + t ) (1 + t )

Tambin podramos haber obtenido este mismo resultado partiendo que se cumple que
r
r
D
&
( X , t ) ( X , t ) = 2 X 1t y adems conociendo las ecuaciones del movimiento
Dt

X1 =

x1
, obtenemos que:
(1 + t )

r
r
D
&
( X , t ) ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r r
r r
x
D
&
& r
( X ( x , t ), t ) ( X ( x , t ), t ) ( x , t ) = 2 1 t

Dt
(1 + t )

Ejemplo 2.18
Sean las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripcin Lagrangiana:
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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

140

2
x1 = X 1t 2 + 2 X 2 t + X 1
x1 t + 1 2t
forma

2
Matricial
2
t +1

x 2 = 2 X 1t + X 2 t + X 2 x 2 = 2t
x 0
x = 1 X t + X
0
3
3
3 2 3

0 X 1

0 X 2
1
t + 1 X 3
2

(2.83)

Encontrar las componentes del vector desplazamiento en la descripcin Lagrangiana y


Euleriana.
Solucin:
r

El vector desplazamiento viene dado por u = x X . Reemplazando las ecuaciones del


movimiento (2.83) obtenemos:
u1 = x1 X 1 = X 1t 2 + 2 X 2 t

2
u 2 = x 2 X 2 = 2 X 1t + X 2 t

1
u 3 = x 3 X 3 = 2 X 3 t

que son las componentes del vector desplazamiento en la descripcin Lagrangiana


(material).
Para obtener la descripcin Euleriana debemos obtener las ecuaciones inversas de
(2.83), resultando:
2tx 2 x1 (1 + t )

X1 = 3
3t 1 t t 2
x
0
1

2 x1t 2 x 2 (1 + t 2 )
0
x2 X 2 =
3t 3 1 t t 2
3t 3 1 t t 2 x 3

2 x3
1
(t + 2)

X 3 =
2
(t + 2)

r r r
Podemos utilizar, una vez ms, la definicin u = x X , pero ahora reemplazamos las

(1 + t )
2t
X1

1

2
(1 + t 2 )
2t
X 2 = 3
3t 1 t t 2
X
3
0
0

coordenadas materiales, obteniendo as las componentes del vector desplazamiento en


coordenadas espaciales (descripcin Euleriana):
2tx 2 x1 (1 + t )

u1 = x1 X 1 = x1 3
3t 1 t t 2

2 x t 2 x 2 (1 + t 2 )
u 2 = x2 X 2 = x2 1 3

3t 1 t t 2

2 x3
u 3 = x 3 X 3 = x 3
(t + 2)

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

141

Ejemplo 2.19
Las
siguientes
ecuaciones
describen el movimiento de las
partculas de un cuerpo (medio
continuo):
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t

x2 = X 2
x = X
3
3

X 2 , x2

Configuracin de referencia

B
1

O
D

X 1 , x1

X 3 , x3

Figura 2.1: Configuracin de referencia t = 0 .


En t = 0 , este cuerpo tiene forma de cubo de lado unitario con un vrtice en el origen,
punto O, como se indica en la Figura 2.1. Determinar la configuracin del cuerpo en el
instante t = 2 s .
Solucin:
Para obtener la configuracin actual del cuerpo para el instante t = 2 s analizaremos
independientemente el movimiento de las partculas. La partcula que ocupa posicin O
(origen) en t = 0 tiene coordenadas materiales:
X1 = 0

X 2 = 0
X = 0
3

Sustituyendo en la expresin del movimiento:


x1 = 0

x i ( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0, t ) x 2 = 0
x = 0
3

Concluyendo que la partcula del origen no cambia de posicin durante el movimiento.


Las partculas que ocupan la lnea OA en la configuracin inicial tienen como coordenadas
de referencia: ( X 1 , X 2 = 0, X 3 = 0) . En coordenadas espaciales:
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t = X 1

x2 = X 2 = 0
x = X = 0
3
3

Es decir, todas las partculas que estn en la lnea OA no se mueven durante el


movimiento. Anlogamente, podemos verificar que la recta ( X 1 , X 2 = 0, X 3 = 1) en la
configuracin de referencia ( X 1 , X 2 = 0, X 3 = 1) no se mueve:
x1 = X 1 + 0,2 0 2 = X 1

x2 = X 2 = 0
x = X = 0
3
3

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142

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Las partculas que estn en la lnea CB ( X 1 , X 2 = 1, X 3 = 0) en el tiempo t = 2 s ocuparn


las posiciones:
x1 = X 1 + 0,2 1 2 = X 1 + 0,4

x2 = X 2 = 1
x = X = 0
3
3

Luego, todas las partculas que estn en la lnea CB se desplazarn 0,4 segn la direccin
x1 .
Las partculas que estn en la lnea OC en t = 0 , tras el movimiento ocuparn las
posiciones:
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t = 0 + 0,2 2 X 2 = 0,4 X 2

x2 = X 2
x = X = 0
3
3

Siguiendo el mismo procedimiento para las partculas restantes, se obtiene la configuracin


final ( t = 2 s ) del cuerpo representada por la Figura 2.2.
x2
0,4

0,4

C
E

C 1

Configuracin del cuerpo


en t = 2 s

E 1
A=A

x1

G=G

x3

Figura 2.2: Configuracin actual t .


Ejemplo 2.20
Considrense las ecuaciones del movimiento dadas por:
x1 = X 1 + t 2 X 2
x1 1
Forma

2
Matricial
2

x 2 = t X 1 + X 2 x 2 = t
x 0
x = X
3
3
3

t2
1
0

0 X 1

0 X 2
1 X 3

Se pide:
1) Determinar la trayectoria de una partcula Q que originalmente, en t 0 , estaba en
X i = (1,2,1) ;
2) Considerando la configuracin actual t = 0,5s . Determinar las componentes de la
velocidad y de la aceleracin de una partcula P que originalmente estaba en
4
X i = (16 ; 15 ;1) ;
15
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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

143

3) Obtener las ecuaciones del movimiento en la descripcin Euleriana;


4) Obtener las componentes de la velocidad y la aceleracin de una partcula que en el
tiempo ( t = 0,5s ) pasa por el punto x i = (1,0,1) .
NOTA: Considerar el sistema internacional de unidades.
Solucin:
1)Utilizando las ecuaciones del movimiento y reemplazando las coordenadas materiales del
punto X i = (1,2,1) , obtenemos:
x1 = 1 + 2t 2

2
x2 = 2 + t
x = 1
3

Las ecuaciones anteriores representan la trayectoria de la partcula. Para obtener la ecuacin


de la partcula, eliminamos el tiempo de las ecuaciones de movimiento, obteniendo as:
x1 2 x 2 = 3

x3 = 1

Lo cual indica que la partcula se mueve en lnea recta segn la ecuacin ( x1 2 x 2 = 3) en


el plano x 3 = 1 , ver figura siguiente.
X 3 , x3

trayectoria de la partcula

( x1 2 x 2 = 3)

x3 = 1

X 2 , x2

X 1 , x1

2) Las componentes de la velocidad y de la aceleracin de la partcula P vienen dadas


respectivamente por:
V1 = 2tX 2
r
r r
Dx componente s
V ( X , t) =
V 2 = 2tX 1

Dt
V = 0
3
A1 = 2 X 2
r
r r
Dv componente s
A( X , t ) =
A2 = 2 X 1

Dt
A = 0
3
4
Luego, para la partcula situada originalmente en X i = (16 ; 15 ;1) , en t = 0,5s tiene:
15

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

144

4
4
V1 = 2 0,5 15 = 15 m / s

16
16
V 2 = 2 0,5 (15 ) = 15 m / s
V = 0
3

8
4
A1 = 2 15 = 15 m / s 2

2
16
32
A2 = 2 (15 ) = 15 m / s
A = 0

3) Invirtiendo las ecuaciones del movimiento resulta:


x1 = X 1 + t 2 X 2 X 1 = x1 t 2 X 2

2
2
x2 = t X 1 + X 2 X 2 = x2 t X 1
x = X X = x
3
3
3
3

x t 2 x2
X1 = 1

1 t4

x t 2 x1

X 2 = 2
1 t4

X 3 = x3

4) Podemos obtener la velocidad y la aceleracin de la partcula que en el tiempo ( t = 0,5s )


pasa por el punto xi = (1,0,1) simplemente obteniendo la expresin de la velocidad y
aceleracin en coordenadas espaciales:
Velocidad:

x t 2 x1
v1 = 2t 2

1 t4

V1 = 2tX 2

x1 t 2 x 2

= 0,5 s
sustituyen do

t
V 2 = 2 X 1t v 2 = 2t
4
X1 , X 2
x (1, 01)
1 t
V = 0

3
v 3 = 0

v1 = 15 m / s

16

v 2 = m / s
15

v 3 = 0

Aceleracin:

x t 2 x1
a1 = 2 2

1 t4

A1 = 2 X 2

x1 t 2 x 2

=0,5 s
sustituyen do

t
A2 = 2 X 1 a 2 = 2
4
X1 , X 2
x (1, 01)
1 t
A = 0

3
a 3 = 0

2
a1 = 15 m / s

32

m / s2
a 2 =
15

a 3 = 0

Podemos obtener la posicin inicial de esta partcula utilizando las ecuaciones inversas del
movimiento obtenidas en el apartado 3, x i (1,0,1) , resultando:

x t 2 x 2 1 (0,5 2 )(0) 16
=
=
X1 = 1

15
1 t4
1 (0,5) 4

x 2 t 2 x1 0 (0,5 2 )(1)
4

=
=
X 2 =
4
4
15
1 t
1 (0,5)

X = x = 1
3
3

Podemos verificar que es la misma partcula P referida en el apartado 2. Es lgico que


hayamos encontrado las mismas velocidades y aceleraciones utilizando las coordenadas
materiales o espaciales, ya que la velocidad y aceleracin son propiedades intrnsecas de una
partcula.

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

145

Ejemplo 2.21
La aceleracin de una partcula en un medio continuo est descrita por:
r
r
r r
r r
D v v
r
a ( x , t) =
=
+ xv v
Dt t

Demostrar que la aceleracin tambin se puede escribir como:


r
r
v2
Dv v
r
=
+x
2
Dt t

r
r
r
v2
r v
r
r
v ( x v ) =
+x

2
t

r
r
v rot v

Solucin:
Para demostrar la relacin anterior es suficiente demostrar por identificacin de trminos:
v2
r r
r
r
xv v = x
2

r
r
r
r
v ( x v )

En notacin simblica:
v2
r
x
2

r
r

r 1

r

v ( x v ) = e i
v j v j (v i e i )
e r (v s e s )

2 x i
x r

Utilizado la definicin del operador de permutacin (Captulo 1) podemos expresar el


producto vectorial como:
v2
r
x
2

r
r

v
r
1

r
v ( x v ) = e i
v j v j (v i e i ) rst s e t

2 x i
x r

v j
v s
1

ek
= e i 2v j
rst itk v i
2
x r
x i

En el captulo 1 del libro se demostr que rst itk = rst kit = rk si ri sk , luego:
v2
r
x
2

r
v j
r
r
r
v ( x v ) = v j

x i

v j
=vj
x i
v j
=vj
x i

v2
r
x
2

v s

ek
x r

v
v
rk si v i s ri sk v i s

x r
x r

v
v

v s s v i k e k
x
x i
k

e i ( rk si ri sk )v i

ei

ei

e k

r
v j
r
v
v
r
r

v ( x v ) = v j
e i v s s e k + vi k e k

x i
x k
x i

v j
v
v

= sj v s
e i v s s ik e i + v i k e k
x i
x k
x i
v
v
v

= v s s e i v s s e i + vi k e k
x i
x i
x i

v e
= k k vi
x i
r r
r
= xv v

NOTA: Es interesante que el lector compare ste desarrollo con el Ejemplo 1.103
(captulo 1).

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146

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Ejemplo 2.22

r r

Consideremos las ecuaciones de movimiento x ( X , t ) y el campo de temperatura T ( x , t )


dado por:
x1 = X 1 (1 + t )

x 2 = X 2 (1 + t )
x = X
3
3

r
2
T ( x ) = x12 + x 2

Encontrar la tasa de cambio de la temperatura de la partcula P en el tiempo t = 1s , dicha


partcula P estaba en el punto ( X 1 = 3, X 2 = 1, X 3 = 0) en el tiempo t = 0 .
Solucin 1:
En esta primera solucin obtenemos la derivada material de la temperatura Lagrangiana,
r
para ello tenemos que obtener la temperatura en la descripcin Lagrangiana T ( X , t )
(Temperatura Lagrangiana):
r
2
T ( x ) = x12 + x 2

sustituyen do
las ecuaciones del movimiento

r
2
T ( X , t ) = X 12 (1 + t ) 2 + X 2 (1 + t ) 2

La derivada material de la temperatura Lagrangiana viene dada por:

r
r
& ( X , t ) DT = dT ( X , t ) = 2 X 2 (1 + t ) + 2 X 2 (1 + t )
T
1
2
dt
Dt

Sustituyendo t = 1s , ( X 1 = 3, X 2 = 1, X 3 = 0) , en la ecuacin anterior obtenemos que:


r
2
&
T ( X , t ) = 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 2 (1 + t ) = 2(3) 2 (1 + 1) + 2(1) 2 (1 + 1) = 40

Solucin 2:
En esta solucin alternativa, utilizamos directamente la definicin de derivada material de
r

r
DT T ( x ) T ( x )
& r
una propiedad Euleriana, i.e. T ( x , t ) =
vk ( x, t ) .
=
+

Dt

x k

De las ecuaciones del movimiento obtenemos:


r
v1 ( X , t ) = X 1
x1 = X 1 (1 + t )
r

velocidad

x 2 = X 2 (1 + t ) v 2 ( X , t ) = X 2
r
x = X

3
3
v 3 ( X , t ) = 0

Las ecuaciones del movimiento en la descripcin Euleriana vienen dadas por:


x1

X 1 = (1 + t )

x1 = X 1 (1 + t )
x2

movimiento inverso
x2 = X 2 (1 + t ) X 2 =
(1 + t )
x = X

3
3
X 3 = x3

Luego, es posible obtener la velocidad Euleriana como:

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

147

r r
r
r
x1

V1 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) = (1 + t ) = v1 ( x , t )

r r

x2
r
r
= v 2 ( x, t )
V 2 = ( X ( x , t ), t ) = X 2 ( x , t ) =
(1 + t )

r
V3 = v 3 ( x , t ) = 0

r
Con eso, la derivada material de la temperatura Euleriana, T ( x , t ) , viene dada por:
r
r
T
T ( x )
T
T
DT ( x , t ) & r

T ( x, t ) =
+
v1 +
v2 +
v3
t3
x 2
x 3
Dt
x1
12
= 0 (Campo estacionar io)

x
x
& r
T ( x , t ) = 2 x1 1 + 2 x 2 2 + 0
1+ t
1+ t

2x 2 2x 2
2
2
& r
T ( x, t ) = 1 + 2 =
( x12 + x 2 )
1+ t 1+ t 1+ t

La posicin de la partcula P en el tiempo t = 1s viene dada por:


x1 = X 1 (1 + t ) = 3(1 + 1) = 6

x 2 = X 2 (1 + t ) = 1(1 + 1) = 2
x = X = 0
3
3

Luego, sustituyendo las coordenadas espaciales en la expresin de la derivada material de la


temperatura obtenemos que:
2
2
2
& r
&
T ( x , t ) = T ( x1 = 6, x 2 = 2, x 3 = 0, t = 1) =
( x12 + x 2 ) =
(6 2 + 2 2 ) = 40
1+ t
1+1
r
&
Alternativamente, la expresin T ( x , t ) puede tambin ser obtenido como sigue:
r
2
&
T ( X , t ) = 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 2 (1 + t )
2

r r
x
x
r 2
r 2
&
T ( X ( x , t ), t ) = 2[ X 1 ( x , t )] (1 + t ) + 2[X 2 ( x , t ) ] (1 + t ) = 2 1 (1 + t ) + 2 2 (1 + t )
(1 + t )
(1 + t )
2
2
& r
=
( x12 + x 2 ) = T ( x , t )
(1 + t )

Ejemplo 2.23
Sea el movimiento:
x i = X i (1 + t )

t > 0

Determinar el campo de velocidad en la descripcin espacial.


Solucin:
La velocidad ser obtenida a travs de la derivada temporal de las ecuaciones del
movimiento:
&
Vi = x i =

d
[X i (1 + t )] = X i
dt

(2.84)

Para hallar la velocidad en la descripcin espacial tenemos que obtener la inversa de las
ecuaciones del movimiento y reemplazar en la ecuacin (2.84):
Universidad Castilla- La Mancha
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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

148

xi

x i = X i (1 + t ) X i = (1 + t )

r
v = X ( x , t ) = x i
i
i
1+ t

Ejemplo 2.24

Considrese el campo de temperatura T ( x ) en la descripcin espacial y las ecuaciones del


movimiento siguientes:
2
T = 2( x12 + x 2 )

i {1,2}
xi = X i (1 + t )

Encuentre en t = 1s la tasa de cambio de temperatura de una partcula que ocupaba la


posicin (1,1) en la configuracin de referencia.
NOTA: Podemos observar que el campo de temperatura es un campo estacionario, es
r
decir T = T ( x ) .
Solucin 1:
En esta primera solucin obtendremos la ecuacin de la temperatura en la descripcin
material:
r
2
T ( x ) = 2( x12 + x 2 )

reemplazan do las ecuaciones


del movimiento

r
T ( X , t ) = 2 X 2 (1 + t ) 2 + X 2 (1 + t ) 2
1
2

La derivada material viene dada por:

r
r
& ( X , t ) = DT = dT ( X , t ) = 2 2 X 2 (1 + t ) + 2 X 2 (1 + t )
T
1
2
dt
Dt

Reemplazando t = 1s y las coordenadas materiales ( X 1 = 1; X 2 = 1) obtenemos:


&
T ( X 1 = 1; X 2 = 1; t = 1) = 16

Solucin 2:
En esta segunda solucin usaremos directamente la definicin de derivada material para
propiedades descritas en coordenadas espaciales:
r
T ( x ) = 2( x12 + x12 )

x i = (1 + t ) X i
r
r
DT T ( x ) T ( x ) x k
& r
T ( x, t ) =
=
+
Dt
t
x k t
r
r
T ( x )
dado que T ( x ) no es funcin del tiempo
=0:
t

i {1,2}

i {1,2}

T x1
T x 2
& r
T ( x, t ) = 0 +
+
x1 { x 2 {
t
t
V1 = X 1

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Ciudad Real - Espaa

Draft

V2 = X 2

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

2 CINEMTICA DEL CONTINUO

149

x
x
& r
T ( x , t ) = 0 + 4 x1 1 + 4 x 2 2
1+ t
1+ t
2
2
4x
4x
& r
T ( x, t ) = 1 + 2
1+ t 1+ t

La partcula que en la configuracin de referencia ocupaba la posicin (1,1) , en el tiempo


t = 1s estar en la posicin x i = (1 + t ) X i = 2 X i , es decir, ( x1 = 2; x 2 = 2 ):
&
T ( x1 = 2; x 2 = 2; t = 1) =

4( 2) 2
1+1

4( 2) 2
1+1

= 16

Ejemplo 2.25
Dadas las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 exp t + X 3 (exp t 1)

t
t
x 2 = X 2 + X 3 (exp exp )
x = X
3
3

Se pide:
Determinar las componentes de la velocidad y de la aceleracin en coordenadas materiales
y espaciales.
Solucin:
Primero obtenemos la inversa de la ecuacin del movimiento:
x1 = X 1 exp t + X 3 (exp t 1)

t
t
x 2 = X 2 + X 3 (exp exp )
x = X X = x
3
3
3
3

x1 X 1 exp t = x 3 (exp t 1)

x 2 X 2 = x 3 (exp t exp t )

x = X X = x
3
3
3
3

resultando:
X 1 = x1 exp t exp t (exp t 1)

2t
t
X 2 = x 2 x 3 (exp 1)exp
X = x
3
3

(2.85)

o
t
x1 exp


x2 = 0
x 0
3

t
X 1
X 1 exp
inversa
1 (exp t exp t ) X 2 X 2 = 0
X 0
X
0
1
3
3

(exp t 1)

exp t (exp t 1) x1

1 (exp 2 t 1)exp t x 2
x
0
1
3
0

a) La velocidad en la descripcin material viene dada a travs de sus componentes:


V1 = X 1 exp t + X 3 exp t
r

V i=
x j ( X , t ) V 2 = X 3 exp t + X 3 exp t = X 3 (exp t + exp t )

Dt
V = 0
3

(2.86)

b) La aceleracin en la descripcin material viene dada por:

Universidad Castilla- La Mancha


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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

150

A1 = X 1exp t + X 3 exp t
r
r

DV i ( X , t )

Ai ( X , t ) =
A2 = X 3 (exp t exp t )

Dt
A = 0
3

(2.87)

Para obtener la velocidad y la aceleracin en la descripcin espacial es suficiente sustituir en


las ecuaciones (2.86) y (2.87) los valores de X 1 , X 2 , X 3 , dados por la ecuacin (2.85),
resultando:
v1 = x1 + x 3

t
t
v 2 = x 3 (exp + exp )
v = 0
3

Velocidad en la
descripci n espacia l

a1 = x1 + x 3

t
t
a 2 = x 3 (exp exp )
a = 0
3
Aceleraci n en la
descripci n espacial

Ejemplo 2.26
El movimiento de un medio continuo viene definido por las siguientes ecuaciones:
x1 = 1 ( X 1 + X 2 )exp t + 1 ( X 1 X 2 )exp t
2
2

t
t
1
1
x 2 = 2 ( X 1 + X 2 )exp 2 ( X 1 X 2 )exp
x = X
3
3

0 t constante

Expresar las componentes de la velocidad en la descripcin material y espacial.


Solucin:
Las componentes de la velocidad utilizando la descripcin material son:
r

Dx1 ( X , t ) 1
1
= ( X 1 + X 2 )exp t ( X 1 X 2 )exp t
V1 =
Dt
2
2

Dx 2 ( X , t ) 1
1

= ( X 1 + X 2 )exp t + ( X 1 X 2 )exp t
V 2 =
Dt
2
2

V3 = 0

(2.88)

Para expresar las componentes de la velocidad en la descripcin espacial tenemos que


obtener la inversa de las ecuaciones de movimiento, x i = x i ( X 1 , X 2 , X 3 ) resultando:
(exp t

x1
t
(exp
x2 =

x
3

+ exp t )
2
exp t )
2
0

(exp t exp t )
2
(exp t + exp t )
2
0

(exp 2t + 1)exp t
X1
1

inversa X 2 = (exp 2t 1)exp t

X 2
0
3

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0
X 1

0 X 2


1 X 3

(exp 2t 1)exp t
(exp 2 t + 1)exp t
0

0 x1

0 x2
2 x 3

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

151

Para obtener la velocidad en la descripcin espacial es suficiente reemplazar las ecuaciones


anteriores en las expresiones de la velocidad (2.88), resultando:
v1 = x 2

v 2 = x1
v = 0
3

Ejemplo 2.27
Dado el movimiento:
x i = ( X 1 + ktX 2 ) i1 + X 2 i 2 + X 3 i 3

i {1,2,3}

y la temperatura
T = x1 + x 2

Encontrar la tasa de cambio de T para la partcula que en la configuracin actual est


situada en el punto (1,1,1) .
Solucin:
Explcitamente las ecuaciones de movimiento son:
x1 = X 1 + ktX 2

x2 = X 2
x = X
3
3

Reemplazando x i en la expresin de la temperatura, se obtiene la temperatura en la


configuracin material:
r
r
T ( x ) = x1 + x 2 T ( X , t ) = X 1 + ktX 2 + X 2

La derivada material de la temperatura viene dada por:


r
DT D ( X 1 + ktX 2 + X 2 )
1,1
&
T ( X , t) =
=
= kX 2 = k x 2 (,1) T = k
&
Dt
Dt

Solucin alternativa:
La derivada material para una propiedad expresada en la descripcin espacial viene dada
por:
DT T T x k
&
T ( x1 , x 2 , x 3 , t ) =
=
+
Dt
t x k t

Considerando T = x1 + x 2 , obtenemos:
T T x1 T x 2 T x 3
&
+
+
+
T ( x1 , x 2 , x 3 , t ) =
t
x 2 { x 3 {
t
t
{ x1 t
{
=0

=0

=0

=0

&
T ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = kX 2

Hallando la inversa de las ecuaciones del movimiento:


x1 = X 1 + ktX 2
X 1 = x1 ktx 2

inversa
X 2 = x 2
x2 = X 2
x = X
X = x
3
3
3
3

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

152

&
T ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = kX 2 = kx 2

Para la partcula que en la configuracin actual pasa por el punto (1,1,1) :


&
T ( x1 = 1, x 2 = 1, x 3 = 1, t ) = k

Ejemplo 2.28
Dado un campo de velocidad estacionario. Se pregunta: Las velocidades de las partculas
son constantes? Justificar la respuesta. En caso negativo, en situacin se cumple.
Solucin:

Un campo ( x , t ) se dice que es estacionario si la tasa local no vara con el tiempo:


r
( x , t )
=0
t

= ( x ) Campo estacionario

(2.89)

Un campo de velocidad estacionario (movimiento estacionario) se indica en la Figura 2.3.


Luego, como se verifica en la Figura 2.3, la representacin del campo para los tiempos t1 y
t 2 no cambia. Pero, eso no implica que las velocidades de las partculas no estn
r
cambiando a lo largo del tiempo. Fijemos nuestra atencin en un punto espacial fijo x * . En
r
r
el tiempo t1 la partcula Q est pasando por x * y tiene velocidad v * , consideremos
tambin una partcula P que est pasando por otro punto y que tiene velocidad tal que
r
r
r
v P (t1 ) v * . Para un tiempo t 2 la partcula P est pasando ahora por el punto x * y si el
r
r
campo es estacionario, la velocidad de la partcula P en x * tiene que ser v * , i.e.
r
r
v P (t 2 ) = v * . Esto se puede verificar fcilmente a travs de la derivada material de la
velocidad (que est asociada siempre con la misma partcula):
r r
r r
r r r
r r r
r r
Dv ( x , t ) r r
v ( x , t )
r
r
a ( x, t ) =
+ x v v ( x, t ) = x v v ( x) = a ( x)
Dt
123
4t4
r

(2.90)

= 0 (Estaciona rio)

Para que la aceleracin de la partcula sea igual a cero, adems de campo de velocidad
r
r
estacionario, el campo de velocidad tambin tiene que ser homogneo, i.e. x v = 0 .
Verifiquemos tambin que, aunque la velocidad espacial sea independiente del tiempo la
material no necesariamente lo ser, ya que:
r r r r r
r r
v ( x ) = v ( x ( X , t )) = v ( X , t )

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(2.91)

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

t1

153

r r
v ( x)

r
r
r r
v ( x * , t1 ) = v * = v Q

Partcula - Q

Partcula - P
r
r
v P v*

r
x*

t2

r r
v ( x)

r
r
r r
v ( x * , t2 ) = v * = v P

Partcula - P
r
x*

Figura 2.3: Campo estacionario.

2.1.2

Tensores de
Homognea

Deformacin

Finita,

Deformacin

Ejemplo 2.29
Una barra (considerada como un slido de una dimensin) sufre un estiramiento uniforme
de todos sus puntos dado por:
= exp at

(2.92)

donde a = ctte .
Se pide:
r

r r

a) Obtener las ecuaciones del movimiento x = x ( X , t ) ;


b) Obtener las componentes del tensor velocidad de deformacin D .
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

154

x1

= exp at

Figura 2.4.
Solucin:
Haciendo el planteamiento en 1D :
=

ds dx
=
= exp at dx = exp at dX
dS dX

dx = exp

at

(2.93)

dX

(2.94)

x1 = exp at X 1 + C

(2.95)

x = exp 0 X 1 + C X = X + C C = 0

(2.96)

para t = 0 x = X , luego

Obtenemos as las ecuaciones del movimiento:


x1 = exp at X 1

x2 = X 2
x = X
3
3

(2.97)

dx1

at
v1 = dt = a X 1 exp = a x1

v 2 = 0
v = 0
3

(2.98)

El campo de velocidad:

Tensor velocidad de deformacin:


v j
1 v
D ij = i +
2 x j xi

a 0 0
D ij = 0 0 0

0 0 0

(2.99)

Ejemplo 2.30
Considrese la ley del movimiento dada por las siguientes expresiones:
x1 = X 1 + 2 X 3

x2 = X 2 2 X 3
x = X 2 X + 2 X
3
1
2
3

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

155

Determinar las componentes del tensor de deformacin de Green-Lagrange ( E ).


Solucin 1:
Campo de desplazamiento
u1 = x1 X 1 = 2 X 3

u 2 = x 2 X 2 = 2 X 3
u = x X = 2 X + 2 X
3
3
1
2
3

Partiendo de las componentes del tensor de deformacin de Green-Lagrange en funcin


del gradiente material de los desplazamientos:
E ij =
=

1 u i u j u k u k

+
+
2 X j X i X i X j

1 u i u j

+
2 X j X i

u
= i
X j

sym

1 u k u k
+
2 X i X j

1 u k u k

2 X i X j

donde el gradiente material de los desplazamientos viene dados por:


u1

X 1
u i u 2
=
X j X 1

u 3
X 1

u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2

u1

X 3 0 0 2
u 2

= 0 0 2
X 3

u 3 2 2 0
X 3

Verifiquemos que el gradiente material de los desplazamientos es un tensor antisimtrico.


Es decir, la parte simtrica es el tensor nulo. Slo queda el trmino:
1 u u k
E ij = k
2 X i X j

0 0 2 T 0 0 2 2 2 0

1
= 0 0 2 0 0 2 = 2 2 0

2 2 0 2 2 0 0
0 4

Solucin 2:
Podemos aplicar directamente la definicin:
E ij =

1
1
C ij ij = Fki Fkj ij
2
2

donde:
x1

X 1
xi x 2
Fij =
=
X j X 1

x3
X 1

x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2

x1

X 3 1 0 2
x 2
= 0 1 2

X 3
2 2 1

x3
X 3

Luego:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

156

1 0 2 T 1 0 2 1 0 0 2 2 0

1
E ij = 0 1 2 0 1 2 0 1 0 = 2 2 0


2
2 2 1 2 2 1 0 0 1 0
0 4


Ejemplo 2.31
Consideremos una transformacin homognea definida por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + 2 X 2 + X 3

x2 = 2 X 2
x = X + 2 X
1
3
3

(2.100)

Demostrar que para una transformacin homognea, vectores paralelos en la configuracin


de referencia, siguen paralelos tras la deformacin.
Para la demostracin considere dos partculas A y B cuyos vectores posicin en la
configuracin de referencia son:
r

X A = e1 + e 2
rB

X = 2e1 + 2e 2 + e 3

(2.101)

Solucin:
El vector que une las dos partculas en la configuracin de referencia viene dado por:
r r r

V = B A = e1 + e 2 + e 3

(2.102)

El gradiente de deformacin:
1 2 1
xi
= 0 2 0
Fij =

X j
1 0 2

(2.103)

Podemos obtener los vectores posicin de las partculas en la configuracin actual:


r
r
dx = F dX
Transformacin homognea
r
r
x=FX

(2.104)

luego,
xiA

1 2 1 1 3
= 0 2 0 1 = 2


1 0 2 0 1

xiB

1 2 1 2 7
= 0 2 0 2 = 4


1 0 2 1 4

(2.105)

y el vector que une estos dos puntos es:


r r
r

v = x B x A = 4e1 + 2e 2 + 3e 3

(2.106)

luego cualquier vector paralelo a V , por ejemplo 2e1 + 2e 2 + 2e 3 , despus de la


r

transformacin: 8e1 + 4e 2 + 6e 3 , es paralelo a v .

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

157

Ejemplo 2.32

Considere una base ortonormal cartesiana e i y considere una deformacin de corte puro
representada por la deformacin homognea:
r r

x = X + k t X 2e1

(2.107)

x1 = X 1 + k t X 2

x2 = X 2
x = X
3
3

(2.108)

o explcitamente:

Obtener la forma geomtrica en la configuracin actual de la Figura 2.5 representada por


un rectngulo en la configuracin de referencia.
X2
B

Figura 2.5

X1

Solucin:
El gradiente de deformacin:
1 k t 0
xi
= 0 1 0
Fij =

X j
0 0 1

(2.109)
r

Verificamos que se trata de un caso de deformacin homognea, x = F X + c con c = 0 .


Determinante del Jacobiano:
J = F =1

(2.110)

Verificamos que para este caso no hay dilatancia.


Para la lnea BC , que tiene como coordenadas en la configuracin de referencia ( X 1 , X 2 ,0)
tenemos que:
x1 = X 1 + k t X 2

x2 = X 2
x = 0
3

(2.111)

Para la lnea OA , de coordenadas ( X 1 ,0,0) :

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

158

x1 = X 1

x2 = 0
x = 0
3

(2.112)

luego no se mueve. La deformacin final se puede apreciar en la Figura 2.6.


x2

x1

Figura 2.6

Ejemplo 2.33
Sean las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 +

2
X2
2

2
X1 + X 2
2

x2 =

x3 = X 3

(2.113)

Se pide:
a) Probar que esta deformacin es un ejemplo de transformacin homognea;
r
b) Determinar las componentes del campo de desplazamientos u en coordenadas
materiales y espaciales;
c) Determinar en la configuracin actual la figura geomtrica formada por las
partculas que en la configuracin de referencia formaban un crculo:
2
X 12 + X 2 = 2

X3 = 0

d) Obtener las componentes del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green


( C ) y del tensor de deformacin de Green-Lagrange ( E ).
e) Obtener los valores principales de los tensores C y E .
Solucin:
a) Una transformacin homognea si es el del tipo:
xi = Fij X j

(2.114)

donde

xi
Fij =
=
X j

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1
2
2
0

Draft

2
2
1
0

0
1

(2.115)

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

x1
x =
2
x3

2
2

1
2
2
0

1
0

159

0
X1

0 X 2

X 3
1

(2.116)

Comprobando que es una transformacin homognea. Su forma inversa se obtiene las


ecuaciones del movimiento en coordenadas espaciales:
X1 2
X = 2
2
X3 0

2
2
0

0 x1

0 x 2

1 x3

X 1 = 2 x1 2 x 2

X 2 = 2 x1 + 2 x 2
X = x
3
3

(2.117)

b) El campo de desplazamientos viene dado por:

r r r
u= x X

componentes

2
2
X 2 X1 =
X2
u1 = x1 X 1 = X 1 +
2
2

2
2

X1 + X 2 X 2 =
X1
u 2 = x 2 X 2 =
2
2

u 3 = x 3 X 3 = 0

(2.118)

En coordenadas espaciales queda:

u1 = x1 X 1 = x1 2 x1 2 x 2 = x1 + 2 x 2

u 2 = x 2 X 2 = x 2 2 x1 + 2 x 2 = 2 x1 x 2
u 3 = x 3 X 3 = x3 x3 = 0

(2.119)

c) Dada la ecuacin de las partculas que en la configuracin de referencia formaba un


crculo:
2
X 12 + X 2 = 2

X3 = 0

(2.120)

En la configuracin actual queda:

(2 x

2 x2

) + (
2

2 x1 + 2 x 2

(2.121)

=2

Desarrollando obtenemos que:


2
3x12 + 3 x 2 4 2 x1 x 2 = 1 (ecuacin de una elipse)

(2.122)

Ver Figura 2.7. Es interesante que el lector verifique las posiciones de las partculas
P ( X 1 = 0; X 2 = 2 ; X 3 = 0) y Q( X 1 = 2 ; X 2 = 2 ; X 3 = 0) en la configuracin deformada.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

160

2
1,5
Conf. de Referencia
Conf. Deformada

1
0,5
x2

0
-2

-1

-0,5
-1
-1,5
-2
x1

Figura 2.7: Curva material


d) El tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green y el tensor de deformacin de
Green-Lagrange vienen dados, respectivamente, por:
C = FT F

E=

1
(C 1)
2

(2.123)

Luego las componentes de C son:

C ij =

1
2
2
0

2
2
1
0

0
1

1
2
2
0

2
2
1
0

0 =

3
2
2
0

2
3
2
0

(2.124)

Obteniendo los autovalores de (2.124). Ya conocemos un autovalor C 3 = 1 . Para obtener


los otros auvalores es suficiente resolver:
3
C
2
2

2
3
E
2

=0

3+ 2 2
2,91421
C1 =
1

2
2
C 3C + = 0
4
32 2

0,08579
C 2 =
2

(2.125)

Resumiendo:
C1 =

3
3
+ 2 ; C 2 = 2 ; C3 = 1
2
2

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(2.126)

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

161

Las componentes del tensor E son:

1
E ij = C ij ij
2

1
=
2

3
2

0
1
1 0 0

0 1 0 = 1 2 2
0
4

0
0 0 1
1

2
3
2
0

2
0

2 2
1
0

0
0

(2.127)

Los valores principales de E son obtenidos por:


1
E
4
2
2

2
2
1
E
4

=0

1+ 2 2
0,95711
E1 =
E 7

4
2
=0
E
2 16
1 2 2

0,45711
E 2 =
4

(2.128)

Luego, los valores principales de E son:


E1 =

1+ 2 2
4

; E2 =

1 2 2
4

(2.129)

; E3 = 0

Solucin Alternativa:
Recordar que los tensores C y E son coaxiales, es decir, podemos trabajar en el espacio
principal para obtener los autovalores de E :

E ij =

C ij ij
2

3 + 2 2

2
1
= 0
2

1 + 2 2


0
1 0 0 4

0 0 1 0 = 0

0 0 1 0
1

0
32 2
2
0

0
1 2 2
4
0

0 (2.130)
0

Ejemplo 2.34
Consideremos las siguientes ecuaciones del movimiento:
1
;
X1 + X 2
x3 = X 3
(2.131)
2
r
a) Obtener el campo de desplazamiento ( u ) en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
x1 = X 1 +

1
X2
2

x2 =

b) Determinar la curva material en la configuracin actual de una circunferencia material


definido en la configuracin de referencia como:
2
X 12 + X 2 = 2

X3 = 0

c) Obtener las componentes del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green y el


tensor de deformacin de Green-Lagrange;
d) Obtener los estiramientos principales.
Solucin:
El gradiente de deformacin viene dado por:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

162

2 1 0
xi
1
Fij =
= 1 2 0

X j 2
0 0 2

J = F = 0.75

y combinando con las ecuaciones del movimiento dada en (2.131), obtenemos que:
2 1 0 X 1
x1
x = 1 1 2 0 X
2
2 2
0 0 2 X 3
x3

x i = Fij X j

Con eso, podemos verificar que el ejemplo propuesto es un caso de deformacin


r r
homognea con c = 0 . La forma inversa de la ecuacin anterior es:
4
2

X 1 = 3 x1 3 x 2
4 2 0 x1
X1

2
4

X = 1 2 4 0 x

(2.132)
X 2 = x1 + x 2
2
2 3
3
3

0
X3
0 3 x 3


X 3 = x3

r r r
El campo de desplazamiento viene definido por u = x X , con lo cual las componentes

del desplazamiento Lagrangiano resulta ser:

r
1
1

u1 ( X , t ) = x1 X 1 = X 1 + 2 X 2 X 1 = 2 X 2

r
1
1

u i = xi X i u 2 ( X , t ) = x 2 X 2 = X 1 + X 2 X 2 = X 1
2
2

r
u 3 ( X , t ) = x3 X 3 = 0

(2.133)

Las componentes del desplazamiento Euleriana pueden ser obtenidas por reemplazar las
ecuiones del movimiento Euleriano (2.132) en (2.133), luego:
r r
r

1
u1 ( X ( x, t ), t ) = X 2 ( x , t ) =

r r

r
1

u 2 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) =
2

r r
r
u ( X ( x , t ), t ) = u ( x , t ) = 0
3
3

r
1 2
4
3 x1 + 3 x 2 = u1 ( x , t )
2

r
1 2
4
3 x1 + 3 x 2 = u 2 ( x , t )
2

(2.134)

2
Las partculas que pertenecen a la circunferencia X 12 + X 2 = 2 en la configuracin de
referencia, formarn una nueva curva en la configuracin actual y que viene definida por:
2

2
4
4
2
2
2
X 12 + X 2 = 2 x1 x 2 + x1 + x 2 = 2 20 x12 32 x1 x 2 + 20 x 2 = 18
3
3
3
3

el cual es la ecuacin de una elipse (Figura 2.8 muestra la curva material en las diferentes
configuraciones).
Las componentes de C y E pueden ser obtenidas a travs de las definiciones C = F T F
y E=

1
(C 1) :
2

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

C ij = Fki Fkj

1
E ij = C ij ij
2

163

2 1 0 2 1 0 1.25 1 0
1
C ij = 1 2 0 1 2 0 = 1 1.25 0

4
0 0 2 0 0 2 0
0 1

1.25 1 0 1 0 0 0.125 0.5 0

1
E ij = 1 1.25 0 0 1 0 = 0.5 0.125 0

2
0
0 1 0 0 1 0
0
0

En el espacio principal de C sus componentes vienen dadas por:


2
1

C ij = 0
0

0
22
0

0
2
3

C ij = 0
0

0
3

0
2
0

donde i son los estiramientos principales. A continuacin, calculamos los autovalores de


C:
1.25 C
1
C1 = 2.25
= 0 C 2 2.5C + 0.5625 = 0
1
1.25 C
C 2 = 0.25

2
1

=0
C ij
0

0
22
0

0 2.25
0
0

0= 0
0.25 0

2 0
0
1
3

0
0

0
2
0

0 1.5 0 0

0 = 0 0.5 0

0 1
3 0

2.0

curva material
1.5

Reference Conf.
Current Conf.

1.0
0.5
x2

0.0
-2

-1

-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
x1

Figura 2.8: Curva material.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

164

Ejemplo 2.35
Probar que

[(detF ) F T ] = 0
r

r
X

(2.135)

r
r

Datos: Relacin de Nanson da = J F T dA , o da = da n = J F T N dA .

Solucin:

Considerando la relacin de Nanson en notacin indicial da n i = J Fki 1N k dA , donde


J = detF . Podemos integrar en toda la superficie:
1
ki N k dA

n da = J F
i

(2.136)

S0

Fijemos que dado una funcin escalar f , se cumple que:

f da =

f ,i dV =

f
dV
xi

Haciendo f = 1 , obtenemos que:

da = 0 i

Retomando la ecuacin (2.136), y aplicando el teorema de la divergencia de Gauss para la


segunda integral, obtenemos que:

n da = 0 = J F
i

1
ki N k dA =

1
ki
k

dV0 =

V0

S0

(J F ),

r
X

V0

J Fki 1 dV0 = 0 i
X k

(2.137)

[(detF ) F T ] dV0 = 0
r

V0

Luego si es vlido para todo el volumen, tiene que ser vlido localmente:
r
X

Ejemplo 2.36

[(detF ) F T ] = 0
r

r r

sym

(2.138)

r r

sym

&
r &
r&
Demostrar que a) E = F T X u( X , t)
y b) D = x u( x , t) , donde E es el tensor de
deformacin de Green-Lagrange y D es el tensor velocidad de deformacin.

Solucin:
a)

) [

] [

& D E = D 1 F T F 1 = 1 F T F + F T F = 1 (F T F )T + (F T F ) = F T F
&
&
&
&
&
E
2
2
Dt
Dt 2

sym

Notar que:

&
r r
D xi ( X , t )
&
&

= Dxi ( X , t ) = [u i ( X , t )] = u i ( X , t ) = r u( X , t )
&
Fij =
X
ij
Dt X j X j
Dt
X j
X j

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

165

con lo cual, demostramos que:

& D E = FT F
&
E
Dt

sym

r r sym
r &
= F T X u( X , t )

b)

] [

r r sym
r T
r r
1 rr
1
T
sym
r
r
r&
l + ( l ) = x v + ( x v ) = ( x v ( x , t ))
= x u( x , t )
2
2
r r
r r
&
donde hemos considerado que v ( x , t ) = u( x , t ) .
D=l

sym

Ejemplo 2.37
Considrese el siguiente campo de velocidad:
v1 = 5 x 2 + 2 x3

v 2 = 5 x1 3 x3
v = 2 x + 3 x
1
2
3

Demostrar que dicho movimiento corresponde a un movimiento de slido rgido.


Solucin:

(l ), cuyas componentes

En primero vamos obtener el gradiente espacial de la velocidad


vienen dadas por:
v1

x1
r
vi ( x, t ) v 2
l ij =
=
x j
x
1
v3

x1

v1
x 2
v 2
x 2
v3
x 2

v1

x3 0 5 2
v 2
0 3
= 5

x3
2 3
0

v3
x3

(2.139)

Recordar que ( l ) podemos descomponer en una parte simtrica ( D ) y otra antisimtrica


( W ). Tambin podemos verificar que l = D + W = W . Ya que D = 0 , el movimiento es de
slido rgido.
Ejemplo 2.38

Dada una funcin escalar en la configuracin de referencia ( X , t ) . Obtener la relacin


r
r
r
entre el gradiente material de ( X , t ) , es decir, X ( X , t ) , y el gradiente espacial de
r
r
r
( x , t ) , es decir, x ( x , t ) .
Solucin:
Recordemos que una variable que est en la configuracin de referencia la podemos
expresar en la configuracin actual a travs de las ecuaciones del movimiento, es decir,
r
r r
r
( X , t ) = ( X ( x , t ), t ) = ( x , t ) . Luego, partiendo de la definicin del gradiente de un
escalar podemos obtener que:
r
r r
r
r
r
r
( X , t ) ( X ( x , t ), t ) x ( x , t )
r ( X , t ) =
r
X
r
=
r=
r
r F = x ( x, t ) F
x
x
X
X

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

166

Y la forma inversa:
r
x

r
r
r
r r
r
r
( x , t ) ( x ( X , t ), t ) X ( X , t )
r
( x, t ) =
r
r=
r
F 1 = X ( X , t ) F 1
r =
x
x
X
X

Ejemplo 2.39
El campo de desplazamientos de un cuerpo viene descrito por las siguientes ecuaciones:
u1 = 3 X 12 + X 2

2
u 2 = 2 X 2 + X 3

2
u 3 = 4 X 3 + X 1

Determinar el vector dx (configuracin actual) cuyo vector en la configuracin de


r
referencia estaba representado por dX y pasaba por el punto P(1,1,1) .
X 3 , x3

r
dX

dX 1
dX k = dX 2

dX 3

X 2 , x2
X 1 , x1

Solucin:

Para determinar el vector dx necesitamos obtener el gradiente de deformacin F . Las


componentes del gradiente de deformacin material pueden obtenerse utilizando
directamente la ecuacin:
Fij = ij +

u i
X j

1
1 + 6 X 1
0
Fij =
1 + 4X 2
1
0

1 + 8X 3

0
1

Las componentes del gradiente de deformacin en el punto P(1,1,1) son:


Fij

7 1 0
= 0 5 1

1 0 9

Una vez obtenido el gradiente de deformacin F , las componentes del vector dx vienen
dadas por:
dx i = Fij dX j
dx1 7 1 0 dX 1 7 dX 1 + dX 2
dx = 0 5 1 dX = 5dX + dX
2
3
2
2
dx 3 1 0 9 dX 3 dX 1 + 9 dX 3

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

167

Ejemplo 2.40
Dadas las componentes del campo de desplazamientos siguientes:
u1 = 2 X 12 + X 1 X 2

2
u 2 = X 2
u = 0
3

para X 1 0; X 2 0

Se pide:
a) Encontrar el vector en la configuracin de referencia cuyo vector en la configuracin

actual es dx i = (OP ) i = (1,0,0) ;


b) Encontrar el estiramiento de un elemento de lnea que en la configuracin actual es el

vector dx i = (OP ) i = (1,0,0) y que pasa por el punto P(1,0,0) .


Solucin:
a) Dadas las componentes del desplazamiento podemos obtener las componentes del
movimiento segn la ecuacin:
u i = xi X i
x1 = u1 + X 1

x2 = u 2 + X 2
x = u + X
3
3
3

x1 = X 1 + 2 X 12 + X 1 X 2

do
2
sustituyen x 2 = X 2 + X 2

valores de u1 ,u 2 ,u 3
x = X
3
3

Podemos verificar que no se trata de una deformacin homognea, ya que una recta en la
configuracin de referencia no sigue siendo una recta en la configuracin deformada.
Como ejemplo consideremos que unas partculas que ocupan una recta en la configuracin
de referencia, tras la deformada estas partcula ya no formarn una recta en la configuracin
actual, ver Figura 2.9.
2,5

x2

1,5

Conf. Actual

0,5

Conf. Referencia

0
0

0,5

1,5

2,5

3,5

4,5

x1

Figura 2.9: Deformacin de la recta (1,1).

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

168

Reemplazando el punto P ( x1 = 1, x 2 = 0, x 3 = 0) en las ecuaciones del movimiento anterior,


resulta:
1 = X 1 + 2 X 12 + X 1 X 2

2
0 = X 2 + X 2
0 = X
3

2
Podemos decir de inmediato que X 3 = 0 y X 2 = X 2 , debido a la restriccin del problema
X 2 0 , luego la nica solucin posible es X 2 = 0 . Sustituyendo los valores de X 3 = 0 y
X 2 = 0 en la primera ecuacin resulta:

X 1 = 1
resolviend o
1 = X 1 + 2 X 12
X1 = 1
2

Debido a la restriccin X 1 0 , la nica solucin posible es X 1 = 1 . As:


2
(X1 = 1 ;
2

X 2 = 0;

X 3 = 0)

Es decir, la partcula que en la configuracin actual ocupa ( x1 = 1, x 2 = 0, x 3 = 0) , en la


configuracin de referencia ocupaba el lugar ( X 1 = 1 ; X 2 = 0; X 3 = 0;) .
2
r

Calculemos el incremento en esta direccin dX , segn la ecuacin dx j = F jk dX k y su


forma inversa:
dX 1
dx1
dX = F 1 dx
jk
2
2
dX 3
dx 3

Para lo cual debemos calcular antes las componentes del gradiente de deformacin material
F jk . Podemos hacerlo directamente partiendo de la definicin:

F jk

x1

X 1
x
= 2
X
1
x 3
X 1

x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2

x1

X 3 (1 + 4 X + X )
X1
1
2
x 2
=
0
1 + 2X 2
X 3

0
0
x 3
X 3

0
0

Para el punto P ( X 1 = 1 ; X 2 = 0; X 3 = 0;) obtenemos las componentes del gradiente de


2
deformacin:
F jk

3 1 0
2

= 0 1 0
0 0 1

Calculamos la inversa ( F jk ) 1 F jk1 . Por definicin:

F jk1

0 0
1
1 0,5 0
1
1
= 1 0
=
adj( F jk ) = 0,5 3 0
3
0

3
3
F jk
0
0
0
3
0 3

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

169

Luego:
dX 1
dx1
1 0,5 0 1 1
3
1

dX = F 1 dx = 0
3
0 0 = 0
2
jk
2

3
dX 3
dx 3
0
0
3 0 0

b) El estiramiento viene dado por:


=

r
dx
r
dX

12 + 0 + 0

(1 )2 + 0 + 0
3

=3

0,1

x2

0,08
0,06

Conf. Actual

0,04

Conf. Referencia

0,02
0
0

0,5

1,5

2,5

para

obtener

3,5

x1

Ejemplo 2.41
Utilizar

la

DF
D
[det (F )] = ij cof Fij
Dt
Dt

( )

definicin

la

expresin

D
[det (F )] = Jv i ,i .
Dt

Solucin: Considerando que Fij =

x i
, luego:
X j

D
[det (F )] = D xi cof Fij
X j
Dt
Dt

D x i
=

cof Fij
X j Dt

( )
( )

( )

D
(vi )cof Fij
X j

o an considerando que v i ( x ( X , t ), t ) , podemos decir que:


D
[det (F )] = vi x k cof Fij
Dt
x k X j

( )

Y considerando la definicin del cofactor: [cof (Fij )]T = (Fij )1 det (Fij ) , obtenemos que:

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170

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

D
[det (F )] = v i x k Fij
x k X j
Dt

( )

( )

det Fij

v i
Fkj F ji
x k

v i
v
ki det Fij = i det Fij
x k
x i

( )

( )

det Fij

( )

( )

= Jv i ,i

Ejemplo 2.42

Dado el diferencial dx , hallar su derivada material.


Solucin:
r
D r D
( F dX )
dx =
Dt
Dt
r
r
D
D
( F ) dX + F
( dX )
=
Dt
Dt 3
1 24
4
r
= l 123
F dX
r

r
0

dx

r
= l dx
r r
r
= x v dx

Las componentes vienen dadas por:


v
D r
dx = v i , k dx k = i dx k

x k
Dt i

Ejemplo 2.43
Considerando las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2

2
x2 = X 2 + X 2

2
x3 = X 3 + X 3

Encontrar el tensor de deformacin de Green-Lagrange E .


Solucin:
El tensor de deformacin de Green-Lagrange viene dado por:
1
( F T F 1)
2
1
E ij = ( Fki Fkj ij )
2
E=

(2.140)

Considerando las ecuaciones del movimiento podemos obtener las componentes del
gradiente de deformacin material F :

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

x1

X 1
x
x
Fkj = k = 2
X
X j
1
x 3
X 1

Fki Fkj

171

x1

X 3 (1 + 4 X )
4X1
2
x 2
0
1 + 2X 2
=
X 3

0
0
x 3
X 3

x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2

1+ 2X 3

0
0 (1 + 4 X 2 )
4X1
(1 + 4 X 2 )
4X

1 + 2X 2
0
0
1+ 2X 2
=
1

0
0
1 + 2X 3
0
0

2
(1 + 4 X 2 )

(1 + 4 X 2 ) 4 X 1
0

2
2
0
= (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) + (1 + 2 X 2 )

0
0
(1 + 2 X 3 )

0
0

1+ 2X 3

Reemplazando la relacin anterior en la ecuacin (2.140) obtenemos que las componentes


del tensor de deformacin de Green-Lagrange vienen dadas por:
(1 + 4 X 2 ) 2 1

(1 + 4 X 2 ) 4 X 1
0

1
2
2
0
E ij = (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) + (1 + 2 X 2 ) 1

2
0
0
(1 + 2 X 3 ) 2 1

Ejemplo 2.44
Obtener los invariantes principales de E en funcin de los invariantes principales de C y
b.
Solucin:
Los invariantes principales de E son:
I E = Tr ( E )

II E =

1 2
I E Tr ( E 2 )
2

III E = det ( E )

1
2

Considerando que E = (C 1) , resulta que:


Primer Invariante:
1
1
1
1
I E = Tr ( E ) = (C 1) = Tr (C 1) = [Tr (C ) Tr (1) ] = (I C 3)
2
2
2
2

Segundo Invariante:
II E =

1 2
I E Tr ( E 2 )
2

donde
2

1 2
1

2
I E = (I C 3) = I C 6 I C + 9
4
2

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

172

1
1
1

Tr ( E 2 ) = Tr (C 1) = Tr (C 1) 2 = Tr C 2 2C + 1
4
4
2

1
= Tr C 2 2 Tr (C ) + Tr (1 )
4
1
= Tr C 2 2 I C + 3
4

[ ( )

[ ( )

Para obtener Tr (C 2 ) , adoptaremos el espacio de las direcciones principales donde se


cumple que:
C12

C C = C 2 = 0
0

2
2
0 Tr C 2 = C12 + C 2 + C 3
2
C3

0
2
C2

( )

Pero considerando la siguiente relacin:

2
2
2
I C = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 2 + C 3 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444 24444
4
3
2

II C

C12

2
C2

2
C3

2
IC

2 II C

Luego:
Tr ( E 2 ) =

1 2
I C 2 II C 2 I C + 3
4

Con lo cual concluimos que el segundo invariante viene dado por:

1 1 2
1 2

4 I C 6 I C + 9 4 I C 2 II C 2 I C + 3
2

1
= ( 2 I C + II C + 3)
4

II E =

Tercer Invariante:
3

1
1
III E = det ( E ) = det (C 1) = det [(C 1)]
2
2

Trabajando en las direcciones principales tenemos que:


C1 1
det (C 1) =

0
0

C2 1
0 = (C1 1)(C 2 1)(C 3 1)
C3 1
0

= C1 C 2 C 3 C 1 C 2 C1 C 3 C 2 C 3 + C 1 + C 2 + C 3 1
= III C II C + I C 1

luego:
III E =

1
( III C II C + I C 1)
8

Resumiendo:

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1
(I C 3 )
2
1
II E = ( 2 I C + II C + 3)
INVERSA

4
1
III E = ( III C II C + I C 1)
8

IE =

173

I C = 2I E + 3
II C = 4 II E + 4 I E + 3
III C = 8 III E + 4 II E + 2 I E + 1

Ejemplo 2.45
Sea = (I C , II C , III C ) una funcin de valor-escalar, donde I C , II C , III C son los
invariantes principales del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green C . Obtener la
derivada de con respecto a C y con respecto a b . Comprobar que la siguiente igualdad
es vlida F ,C F T = ,b b .
Solucin:
Utilizando la regla de la cadena podemos obtener que:
,C =

(I C , II C , III C ) I C
III C
II C
+
+
=
III C C
I C C II C C
C

(2.141)

Considerando las derivadas parciales de los invariantes vistas en el captulo 1, podemos


decir que:
I C
II C
III C
=1 ,
= IC 1 C T = IC 1 C ,
= III C C T = III C C 1 , luego:
C
C
C

,C =

,C

(I C 1 C ) + III C C 1
1+
I C
II C
III C

1
=
I + II I C 1 II C + III III C C

C
C
C
C

(2.142)

Tambin es vlido que:


1
,b =
I + II I b 1 II b + III III b b

b
b
b
b

(2.143)

Haciendo una contraccin por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relacin
(2.142) obtenemos que:

T
T
1
T
F ,C F T =
I + II I C F 1 F II F C F + III III C F C F

C
C
C
C

(2.144)
Y considerando las siguientes relaciones:
F 1 F T = F F T = b
C = F T F F C F T = F F T F F T = b b = b2

Y considerando la relacin C 1 = F 1 b 1 F concluimos que:


C 1 = F 1 b 1 F F C 1 F T = F F 1 b 1 F F T = b 1 b

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

174

Luego la expresin (2.144) puede ser rescrita como:


1
F ,C F T =
I + II I C b II b + III III C b b

C
C
C
C

1
F , C F T =
I + II I C 1 II b + III III C b b

C
C
C
C

Tambin es vlido que:

1
F , C F T =
I + II I b 1 II B + III III b b b

b
b
b
b

F ,C F T = ,b b c.q.d.

Verificando la expresin (2.143) podemos concluir que la relacin ,b b = b ,b es vlida,


indicando que los tensores ,b y b son coaxiales.
Ejemplo 2.46
Demostrar que el tensor de deformacin de Green-Lagrange ( E ) y el tensor derecho de
deformacin de Cauchy-Green ( C ) son tensores coaxiales.
Solucin:
Dos tensores son coaxiales cuando presentan las mismas direcciones principales. Tambin
se puede demostrar que son coaxiales cuando se cumpla la relacin:
C E = E C

Partiendo de la definicin C = 1 + 2 E concluimos que:


C E = (1 + 2 E ) E = 1 E + 2 E E = E 1 + 2 E E = E (1 + 2 E ) = E C

Con lo cual se demuestra que los tensores E y C son tensores coaxiales.


Ejemplo 2.47

&
Obtener la relacin E = F T D F , partiendo de la definicin (ds ) 2 (dS ) 2 = dX 2 E dX .

Obtener tambin la relacin entre

D
(ds ) 2 y D .
Dt

Solucin:

Tomando la derivada material de la relacin (ds ) 2 (dS ) 2 = dX 2 E dX :

D
(ds ) 2 (dS ) 2
Dt

El trmino

r
D
D r
dX 2 E dX
(ds ) 2
=
Dt
Dt
r
r
r
r
r
r
D r r
&
&
&
[dx dx ] = 2dX E dX + 2dX E dX + 2dX E dX
=
{
{
Dt
=0
=0
r
r
r D r
&
= 2 dx
[dx ] = 2dX E dX
Dt
=

D r
[dx ] , puede expresarse de la siguiente forma:
Dt

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

D r
Dt [dx ]

r
D
=
F dX
Dt r
&
= F dX
r
= l F dX

175

D
D x k
[dx k ] =

Dt X i
Dt

D x k

Indicial

=
Dt X i

v k

dX i
=

X i

dX i

D x k
dX i =

dX i

DX i t

Con lo cual podemos decir que:


r
r
&
2 dX E dX

r D r
[dx ]
= 2dx
r
r Dt
= 2dx l F dX
r
r
= 2 F dX l F dX
r
r
= 2dX F T l F dX

Podemos descomponer de forma aditiva el tensor gradiente espacial de velocidad ( l ) en


una parte simtrica ( D ) y otra antisimtrica ( W ):
r
r
&
2 dX E dX

r
r
= 2 dX F T l F dX
r
r
= 2dX F T (D + W ) F dX
r
r
r
r
= 2 dX F T D F dX + 2 dX F T W F dX
r
r
= 2 dX F T D F dX
r
r
r
r
r
r
Observemos que dX F T W F dX = dx W dx = W : (dx dx ) = 0 , ya que el tensor W
r
r
es antisimtrico y (dx dx ) un tensor simtrico. Con lo que concluimos que:

&
E = F T D F

D
(ds ) 2 y D queda:
Dt
r
r
r
r
D
(ds ) 2 = 2dX F T D F dX = 2dx D dx
Dt

Con lo cual la relacin entre

Ejemplo 2.48
&
Obtener la tasa del determinante del Jacobiano ( J ) en funcin de la tasa del tensor de
& ) y tambin en funcin de la tasa del tensor derecho
deformacin de Green-Lagrange ( E
&
de deformacin de Cauchy-Green ( C ).

Solucin:
&
Considerando que J = J Tr (D ) , donde D es el tensor tasa de deformacin, y est
&
&
relacionado con E por D = F T E F 1 , luego:

) (

&
&
&
J = J Tr (D) = J Tr F T E F 1 = J F T E F 1 : 1

En notacin indicial queda:


&
J

&

= J Fki 1 E kp F pj1 ij

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&
= J Fki 1 F pi1 E kp

&
= J F 1 F T : E

Draft

&
= J C 1 : E
J
&
= C 1 : C
2

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

176

&
&
An podemos expresar J en funcin de F , para ello consideremos la siguiente relacin

1 &
&
&
&
E kp = Fsk Fsp + Fsk Fsp . Luego J an puede se expresado por:
2

&

1 &
&
&
J = J Fki 1 F pi1 E kp = J Fki 1 F pi1 Fsk Fsp + Fsk Fsp
2
J &

&
= Fki 1 F pi1 Fsk Fsp + Fki 1 F pi1 Fsk Fsp
2
J
J &
&
&
&
= si Fki 1 Fsk + si F pi1 Fsp = Fks1 Fsk + F ps1 Fsp
2
2
&
= JFts1 Fst
&
= JF T : F

Resumiendo, podemos expresar la tasa del determinante del Jacobiano como:


J 1 &
&
C :C
= J F T : F
2
J
&
&
&
= J Tr (C 1 E ) = Tr (C 1 C ) = J Tr ( F F 1 )
2

&
&
J = J Tr (D ) = J C 1 : E

Ejemplo 2.49
Las componentes del campo de desplazamiento de un medio continuo son:
2
u1 = 0,1 X 2

u 2 = 0
u = 0
3

Se pide:
a) Es una deformacin posible en un cuerpo continuamente deformable? Justifique su
respuesta;
b) Determinar el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green;

c) Encontrar los vectores deformados relativos a los vectores materiales b = 0,01e 1 y


r

c = 0,015 e 2 , los cuales pasaban por el punto P (1,1,0) en la configuracin de referencia;


r

d) Determinar los estiramientos de estos vectores, b y c , en el punto P (1,1,0) ;


e) Determinar el cambio sufrido por el ngulo comprendido entre los dos vectores.
Solucin:
a) Para que un movimiento sea posible, el determinante del Jacobiano tiene que ser
positivo. El gradiente de deformacin material viene dado por:
1 0 0 0 0,2 X 2
u i
Fij = ij +
= 0 1 0 + 0
0

X j
0 0 1 0
0

0 1 0,2 X 2
0 = 0
1

0 0
0

0
0

Calculando el determinante: Fij = J = 1 > 0 . Luego es un movimiento posible.


b) El tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green viene definido por C = F T F ,
luego las componentes viene dadas por:

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

0 1
0 = 0,2 X 2

1 0

0 0 1 0,2 X 2
1 0 0
1

0 1 0
0

1
C ij = 0,2 X 2

177

0,2 X 2
0
2
2
0,2 X 2 + 1 0

0
1

c) El vector b = 0,01e 1 en el punto P(1,1,0) se deforma segn al criterio:

r
b = F

b
P

b1 1 0,2 1 0 0,01 0,01


b = 0
1
0 0 = 0
2

b 0
0
1 0 0
3

y el vector c = 0,015 e 2 en la configuracin actual queda:

c 1 1 0,2 1 0 0 0,003
c = 0
1
0 0,015 = 0,015
2

c 0
0
1 0 0
3

d) Para obtener el estiramiento, utilizamos directamente la ecuacin:


r
b
r
b

r
b =

0,01 2
=1
0,01

El estiramiento del vector c viene dado por:


r
c

r
c
r
c

0,003 2 + 0,015 2
= 1,0198 1,02
0,015

Solucin Alternativa: Teniendo en cuenta que M = M C M y evaluando C en el punto

P obtenemos que:

1
C ij ( X 1 = 1, X 2 = 1, X 3 = 0) = 0,2 X 2

0
0,2
+ 1 0

0
1

0,2 X 2
2

2
X2

1 0,2 0
= 0,2 1,04 0

0
0 1

Luego aplicando b = b C b y c = c C c , podemos obtener que:

0, 2 0 1
1
0,2 1,04 0 0 = 1
= [1 0 0]

0
0
1 0

b = 1

0, 2 0 0
1
0,2 1,04 0 1 = 1,04
= [0 1 0]

0
0
1 0

c = 1,0198

e) En la configuracin actual el ngulo que forman los vectores, b y c , puede obtenerse


segn la relacin:
r r
b c
cos = r r
b c

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

178

cos =

(0,01e 1 + 0e 2 + 0e 3 ) (0,003e 1 + 0,015 e 2 + 0e 3 )


0,01 2

0,003 2 + 0,015 2

0,00003
= 0,196116135
0,01 0,000234

= arccos(0,196116135) 78,69

Estos dos vectores, en la configuracin de referencia, formaban un ngulo de 90 , luego el


cambio de ngulo ser:
= 90 78,69 = 11,3

Solucin Alternativa: Dadas dos direcciones en la configuracin de referencia representadas

por sus versores M y N , el ngulo formado por estos versores en la configuracin actual
(tras la deformada) viene dado por:
cos =

M C N
M C N
=
MN

M C M N C N


Haciendo M = b , N = c se cumple que:

0, 2 0 0
1
C c = [1 0 0] 0,2 1,04 0 1 = 0,2

0
0
1 0

Luego,
cos =

0,2
bC c
bC c
=
=
= 0,196116135
bc


1 1,04

bC b c C c

Ejemplo 2.50
Obtener una expresin de la densidad de masa en funcin del tercer invariante del tensor
de deformacin de Green 0 = 0 ( III C ) .
Solucin:
Partiendo de la ecuacin:

0 ( X ) = ( x, t ) J ( x, t )
y considerando que el tercer invariante viene dado por III C = det (C ) = J 2 , obtenemos que:
J = III C , luego:
0 =

(2.145)

III C

Ejemplo 2.51
En un cierto instante, el campo de desplazamientos de un medio continuo es:
u1 = (a1 1) X 1

u 2 = (a 2 1) X 2 + a1X 1

u 3 = (a 3 1) X 3

donde es una constante. Determinar a1 , a 2 y a 3 sabiendo que el slido es


incompresible, que un segmento paralelo al eje X 3 no se alarga y que el rea de un
elemento situado en el plano X 1 X 3 no se ha modificado.
Solucin:
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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

179

Partiendo de la definicin del campo de desplazamientos ( u = x X ):


u1 = x1 X 1 = (a1 1) X 1

x1 = a1 X 1

u 2 = x 2 X 2 = (a 2 1) X 2 + a1X 1
u 3 = x 3 X 3 = (a 3 1) X 3

x 2 = a 2 X 2 + a1X 1

x3 = a3 X 3

Luego las ecuaciones del movimiento son:


x1 = a1 X 1

x 2 = a 2 X 2 + a1X 1
x = a X
3 3
3

0
x1 a1

x 2 = a1 a 2
x 0
0
3

0 X 1

0 X 2 (deformacin homognea)

a3 X 3

Pudiendo sacar la informacin del determinante F = a1 a 2 a 3 > 0 .


Con la condicin de incompresibilidad dV = F dV0 F J = 1 , con lo cual obtenemos la
siguiente relacin:
a1 a 2 a 3 = 1

Que un segmento paralelo al eje X 3 ( Mi = [0 0 1]) no se alarga conlleva a que el


estiramiento segn esta direccin es unitario M = 1 :

M = 1 + 2M E M = 1 + 2 E 33 = 1

E 33 = 0

Las componentes del tensor de deformacin de Green-Lagrange ( E =


a1 a1
1
E ij = 0 a 2
2
0

0
a12 + a12 2
1
=
a1 a 2
2
0

1 T
F F 1 ):
2

0 1 0 0

0 0 1 0

a 3 0 0 1

0
1 a1 a 2

2
0
a2 1
2
0
a 3 1

0 a1
0
a a
0 1
2
0
0
a3

Luego:
2
E 33 = a 3 1 = 0

a 3 = 1

rea en el plano X 1 X 3 no se ha modificado


0
x1 a1

x 2 = a1 a 2
x 0
0
3

0 X 1

0 X 2

a3 X 3

con Ni(1) = [1 0 0] y Ni(3) = [0 0 1] obtenemos que:

n i(1)

0
a1
a a
= 1
2
0
0

0 1 a1

0 0 = a1

a 3 0 0

n i(3)

0
a1
a a
= 1
2
0
0

0 0 0

0 0 = 0

a 3 1 a 3

Luego el rea en la configuracin actual:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

180

e1
r (1) r (3)
n n = a1
0

e2 e3

a1 0 = a1e1 a1 a 3 e 2 + 0e 3
0

a3
r

y su mdulo no se modifica N (1) N (3) = n (1) n (3) = 1 :


r
r
2
2
n (1) n (3) = 1 = (a1 ) 2 + (a1 a 3 ) 2 a12 a 3 2 + a12 a 3 = 1
2
Hemos obtenido anteriormente que a 3 = 1 , con lo cual obtenemos que:
2
2
a12 a 3 2 + a12 a 3 = 1

a12 2 + a12 = 1 a12 =

1
1
a1 =
2
(1 + )
(1 + 2 )

Con lo cual concluimos que:


a1 =

1
(1 + )
2

a 2 = (1 + 2 )

a3 = 1

Ejemplo 2.52
El slido de la Figura 2.10 sufre una deformacin uniforme (homognea).
Se pide:
a) Obtener la expresin general de la descripcin material del campo de
r r
desplazamientos U ( X , t ) en funcin del tensor gradiente material de los
desplazamientos J .
b) Obtener dicha expresin sabiendo que, adems, se cumple las siguientes
condiciones de contorno:
r
r
u 2 ( X , t ) = u3 ( X , t ) = 0

X 1 , X 2 , X 3

u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0
u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) =

c) Justificar los valores posibles (positivos y negativos) que puede tomar .


d) Calcular los tensores material y espacial de deformacin y el de deformacin
infinitesimales;
x3

x1

x2

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Figura 2.10:
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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

Solucin:

181

Una deformacin uniforme viene caracterizada por F ( X , t ) = F (t ) . Adems sabemos que:


r
r
F ( X , t ) = 1 + J ( X , t ) Deformacin F (t ) = 1 + J (t )
uniforme

donde J es el gradiente material de los desplazamientos y para una deformacin uniforme


no es dependiente de la posicin, con lo cual podemos decir que:
r r
r
r r
u( X , t )
J (t ) =
r

J (t ) dX = du( X , t )
X
r
donde c (t ) es una constante de integracin. Luego:
r r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t )

r r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t )

En componentes:
u1 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1


u 2 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3 + c 2
u J X + J X + J X c
32 2
33 3
3 31 1
3

b) De las condiciones del apartado b) podemos decir que:


r

condicin 1) u 2 ( X , t ) = u 3 ( X , t ) = 0

X 1 , X 2 , X 3 :

u1 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1


J 21 = 0; J 22 = 0; J 23 = 0, c 2 = 0
u 2 = 0 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3 + c 2
u = 0 J X + J X + J X c J 31 = 0; J 32 = 0; J 33 = 0, c3 = 0
32 2
33 3
3
3
31 1

condicin 2) u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0 :
u1 = 0 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1



0
u2 =
+ 0 {J 12 = 0; J 13 = 0, c1 = 0
u
0
0
3

condicin 3) u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) =
u1 J 11 L 0



u 2 = 0 + 0 J 11 =
L
u = 0 0
3

Con lo cual podemos decir que las componentes del gradiente material de los
desplazamientos son:

L
J ij = 0

0 0
0 0

0 0

Y adems el campo de desplazamientos:

L X1
r r
r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t ) componentes u i ( X , t ) = 0

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

182

c) Para que el movimiento sea posible y tenga significado fsico hay que cumplir que
F >0:

1 + L
F (t ) = 1 + J (t ) componentes Fij = 0

0 0

1 0 F = 1 + > 0 > L

L
0 1

d)
Tensor material de deformacin (Tensor de deformacin de Green-Lagrange):

E=

1 T
F F 1
2

1 2
+
2
L 2 L
0
E ij =

componentes

0 0

0 0
0 0

Tensor espacial de deformacin (Tensor de deformacin de Almansi):

e=

1
1 F FT
2

1 2
1 0 0
+
2
L 2 L

eij =
2
0 0 0

1 + 0 0 0

componentes

Tensor de deformacin infinitesimal:

L
ij = 0

0 0
0 0

0 0

Ejemplo 2.53
Sobre el tetraedro de la Figura 2.11 se produce una deformacin uniforme ( F = ctte ) con
las siguientes consecuencias:
1. Los puntos O , A y B no se mueven;
2. El volumen del slido pasa a ser " p" veces el volumen inicial;
3. La longitud del segmento AC pasa a ser

p
2

veces la inicial;

4. El ngulo AOC pasa a ser de 45 .


Se pide:
a)
b)
c)

Justificar por qu no puede utilizar la teora de deformacin infinitesimal;


Obtener el tensor gradiente de deformacin, los posibles valores de " p" y el campo
de desplazamiento en su forma material y espacial;
Dibujar el slido deformado

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

183

x3
C

x2

A
x1

Figura 2.11.
Solucin:
a) el ngulo AOC pasa de 90 a 45 por lo que, evidentemente, no se trata de una
pequea deformacin, ya que en el caso de pequeas deformaciones << 1 , y en este
problema tenemos que <<

0,7854
4

b) Estamos en un caso de deformacin homognea. Luego, las ecuaciones del movimiento


viene dadas por:
r r
r
x = F (t ) X + c (t )

x1 F11

x 2 = F21
x F
3 31

F12
F22
F32

F13 X 1 c1

F23 X 2 + c 2

F33 X 3 c3

El punto O( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
0 F11

0 = F21
0 F
31

F12
F22
F32

F13 0 c1

F23 0 + c 2

F33 0 c3

c1 0

c 2 = 0
c 0
3

El punto A( X 1 = a, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
a F11

0 = F21
0 F
31

F12
F22
F32

F13 a

F23 0

F33 0

a aF11


0 = aF21
0 aF
31

F11 = 1

F21 = 0
F = 0
31

El punto B ( X 1 = 0, X 2 = a, X 3 = 0) no se mueve:
0 1 F12

a = 0 F22
0 0 F
32

F13 0

F23 a

F33 0

0 aF12


a = aF22
0 aF
32

F12 = 0

F22 = 1
F = 0
32

Agrupando las informaciones anteriores:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

184

1 0 F13
Fij = 0 1 F23

0 0 F33

F = F33

El volumen del slido pasa a ser " p" veces el volumen inicial. La relacin del diferencial de volumen
en la configuracin de referencia y actual viene dada por:
dV = F dV0

dV = F dV

V final = F Vinicial = F33Vinicial

donde hemos tenido en cuenta que la deformacin es homognea. Con lo cual, concluimos
que F33 = p
(La longitud del segmento AC pasa a ser

p
2

veces la inicial). Como estamos con deformacin

homognea, una recta en la configuracin de referencia seguir siendo una recta en la


configuracin deformada.
El punto C ( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = a ) se desplaza como:
C
x1 1 0 F13 0
C

x 2 = 0 1 F23 0
x C 0 0 p a

3

C
x1 aF13
C

x 2 = aF23
x C ap

La longitud del segmento AC en la configuracin de referencia es L AC = a 2 . El vector


que une los puntos A A( x1 = a, x 2 = 0, x3 = 0) , C ( x1 = aF13 , x 2 = aF23 , x3 = ap) en la
configuracin deformada viene dado por:

AC = (aF13 a )e1 + (aF23 )e 2 + (ap)e 3

Su mdulo:
AC = l AC = (a ( F13 1)) 2 + (aF23 ) 2 + (ap) 2 = a ( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p) 2

Utilizando la informacin proporcionada por el problema: l AC =


l AC =
a ( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p ) 2 =

p
2
p
2

p
2

L AC . Con lo cual:

L AC
a 2

( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p ) 2 = p

Resultando:
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + p 2 = p 2
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 = 0
F13 = 1

F23 = 0

Resultando:

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

185

1
0

1 0
Fij = 0 1

0 0

El ngulo AOC pasa a ser de 45 .


dX i(1) = [1 0 0]

dX i( 2 )

= [0 0 1]

dxi(1) = Fij dX (j1)

dx1( 2) 1
( 2)

dxi( 2 ) = Fij dX (j 2 )

dx 2 = 0
dx ( 2) 0
3
r
r
dx (1) dx ( 2 )
cos( AOC ) = cos(45 ) = r (1) r ( 2 ) =
dx
dx

dx1(1) 1 0 1 1 1
(1)

dx 2 = 0 1 0 0 = 0
dx (1) 0 0 p 0 0

3

0 1 0 1

1 0 0 = 0

0 p 1 p

2
2

donde dx (1) = 1 , dx ( 2) = 1 + p 2 , dx (1) dx ( 2) = 1 . Luego:


1

1+ p2

2
2

p = 1

Como el determinante del Jacobiano tiene que ser mayor que cero F = p > 0 , eso implica
que p = 1 :
1 0 1
Fij = 0 1 0

0 0 1

Las ecuaciones del movimiento quedan:


x1 1 0 1 X 1 X 1 + X 3


x 2 = 0 1 0 X 2 = X 2
x 0 0 1 X X

3
3
3

El campo de desplazamientos material queda:


r r
r r
u( X , t ) = x X

u1 X 1 + X 3 X 1 X 3


u 2 = X 2 X 2 = 0
u X
X 0
3
3
3

El campo de desplazamientos espacial:


u1 x3

u 2 = 0
u 0
3

c)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

186

x3
C
C
x1 aF13 a
C

x 2 = aF23 = 0
x C ap a

3

B = B

x2

A = A

x1

Ejemplo 2.54
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x 2 = X 2 X 3
x 3 = X 3 + X 2

Se pide:
a) El gradiente de deformacin, el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, el
tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, el tensor de deformacin de GreenLagrange y el tensor de deformacin de Almansi. Verificar si se trata de un caso de
deformacin homognea.
b) El tensor derecho de estiramiento, el tensor de rotacin de la descomposicin polar y la
base principal del tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green de la descomposicin
polar.
c) La longitud final de un elemento de longitud inicial 2 que se encuentra en la direccin
X 3 , y la distorsin angular de un ngulo que inicialmente es de 30 y est en el plano
X1 X 2 .
d) Obtener el tensor de deformacin considerando el caso de pequeas deformaciones.
Solucin:
a) Gradiente de deformacin ( F )
x1

X 1
x
x
Fij = i = 2
X j
X
1
x3
X 1

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x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2

Draft

x1

X 3 1 0
0
x 2

= 0 1
X 3

x3 0 1
X 3

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

187

En general tenemos que dx = F dX , y si estamos en un caso de deformacin homognea


r r
r
(caso particular del movimiento) se cumple que x = F X + c , hecho que se puede
r r
comprobar a travs de las ecuaciones del movimiento en forma matricial donde c = 0 :
0 X1
x1 1 0
x = 0 1 X
2
2
x 3 0 1 X 3

Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green ( C = F T F ):


0 1 0
0 1
0
0
1 0
0 1 0 1 = 0 1 + 2
0
C ij = Fki Fkj =

0 1 0 1 0
0
1+ 2

Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green ( b = F F T )


0 1 0
0 1
0
0
1 0
0 1 0 1 = 0 1 + 2
0
bij = Fik F jk =

0 1 0 1 0
0
1+ 2

1
2

El tensor de deformacin de Green-Lagrange ( E = (C 1) ) y el tensor de deformacin


1
2

de Almansi ( e = (1 b 1 ) ) vienen definidos a travs de sus componentes por:


1
0
0 1 0 0
0 0
1

1
1
2
E ij = (C ij ij ) = 0 1 +
0 0 1 0 = 0 2
2
2
2
0
0 0
0
1 + 2 0 0 1

0
1 0 0 1

1
1
1
1
eij = ( ij bij ) = 0 1 0 0

2
2
1+ 2

0 0 1
0
0

0
0
0

2
= 1 0
0
2 1 + 2

0
0
2
1 +

0
0

1+ 2

Se puede verificar el resultado a travs de la relacin E = F T e F :

0
0 0
1 0
2
1
E ij = 0 1 0
1 + 2
2
0 1

0
0

0 1 0
0
0 0

0 1 = 1 0 2
0
2

0 0
2 0
1

2
1+

0
0

b) Segn el formato de las componentes cartesianas de C , podemos verificar que ele


espacio original ya es el espacio principal de C , es decir, las direcciones principales son

N i(1) = [1 0 0] , N i(1) = [0 1 0] , N i(1) = [0 0 1] . Por definicin, el tensor derecho de


estiramiento viene dado por U = C , y sus componentes:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

188

U ij = 0
0

0 inversa U ij1

1+ 2

1+
0

= 0

0
1
1+ 2
0

2
1+

A travs de la descomposicin polar por la derecha ( F = R U R = F U 1 ), luego:

R ij = Fik U 1
kj

0 1
1 0

= 0 1 0

0 1

0
1
1+ 2
0

1
0
=
1+ 2

2
1+

1+ 2

0
0

1
1

Observemos que segn el formato de las componentes cartesianas de b , tenemos como


direcciones principales [1 0 0] , [0 1 0] , [0 0 1] , pero esta no es la base principal del
tensor b de la descomposicin polar. Como hay dos autovalores iguales correspondientes a
las direcciones [0 1 0] , [0 0 1] , cualquier direccin en el plano x 2 x 3 ser una
direccin principal.
X 2 , x2

Cualquier direccin en el plano


x 2 x 3 es una direccin
principal de b

n (1) -direccin principal nica,


asociada al autovalor b1 = 1 .
X 1 , x1

X 3 , x3

Figura 2.12: Espacio principal de b .


Recordar que la descomposicin polar es nica, es decir, slo habr una nica base

principal de b para la descomposicin polar. A travs de la relacin n ( a ) = R N ( a )


podemos encontrar la base de b de la descomposicin polar:
i
n ( 2)

n i(3)

= R N(2)

= R N

( 3)

1+ 2

1
=
0
1+ 2 0

1 + 2

1
=
0
1+ 2 0

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Draft

0 0

1
1 =

1+ 2
1 0

0
1

0 0

1
0 =

1+ 2
1 1

0
1

0
1



0

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

189

Verifiquemos adems que se cumple la relacin R = n ( a ) N ( a ) :


a =1



i
R ij = n i(1)N (j1) + n i( 2) N (j2 ) + n (3) N (j3)
1
1
= 0[1 0 0] +

1+ 2
0

0
1 [0



1 0 0
0 0
1
0 0 0 +
0 1
=

2
1 + 0
0 0 0

1+ 2

1
=
0
1 + 2 0

1 0] +

1
1+ 2

0
1
0 +

1+ 2
0

0
0

0
[0 0 1]

0 0
0

0 1

1
1

c) A travs de la relacin de estiramiento segn una direccin M , M

r
dx
ds
, y
= r =
dS
dX

teniendo en cuenta que el estiramiento no depende de la integral de lnea (deformacin


homognea), se cumple que:

L final = ds = M dS = M dS = M Linicial

El estiramiento segn la direccin X 3 viene definido por:


X = C 33 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2
3

Luego:
2

L final = M dX 2 = 1 + 2 ( Linicial ) = 2 1 + 2

Como se trata de un caso de deformacin homognea, una recta en la configuracin de


referencia sigue sendo una recta en la configuracin actual, ver Figura 2.13.
X 3 , x3
A
L final

A
Linicial = 2

X 2 , x2

x1A 1 0 0 X 1A
A
A
x 2 = 0 1 X 2
x3A 0 1 X 3A


1 0 0 0 0
= 0 1 0 = 2

0 1 2 2

X 1 , x1

Figura 2.13.
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

190

Segn la Figura 2.13, podemos comprobar que:


2

Linicial = 2 2 + (2 ) 2 = 4(1 + 2 )
Linicial = 2 1 + 2

Para obtener el ngulo en la configuracin actual que forman dos versores, podemos
utilizar la expresin:
cos =

cos + 2 M E N
MN

(2.146)

donde es el ngulo que forman los versores M y N en la configuracin de referencia, y


es el ngulo que estos versores forman en la configuracin actual.

Teniendo en cuenta que el tensor de deformacin de Green-Lagrange es independiente de


r
X , adoptaremos dos versores en el plano X 1 X 2 que forman un ngulo de = 30 :

N i = [1 0 0] , M i = [cos 30 sin 30 0] . Con estos datos tenemos que:


0 0
1

M E N = [1 0 0]0 2

2
0 0

0 cos 30
0 sin 30 = 0

2 0

Los estiramientos:
2M

0
0 1
1
C M = [1 0 0] 0 1 + 2

=M
0 0 = 1


0
0
1 + 2 0

2N

M =1

0
0 cos 30
1
C N = [cos 30 sin 30 0] 0 1 + 2

=N
0 sin 30

0
0
1+ 2 0

= cos 2 30 + (1 + 2 ) sin 2 30
= 1 + 2 sin 2 30

Luego, N = 1 + 2 sin 2 30 . Resultando que:

cos =
=

cos + 2 M E N
MN

cos 30
1 + 2 sin 2 30

Como se trata de un caso de deformacin homognea, podemos adoptar dos rectas en la


configuracin de referencia y obtener estas dos rectas en la configuracin actual y obtener
el ngulo que forman. Por ejemplo, adoptando las rectas OB = [cos 30 0 0] , y
OC = [cos 30 sin 30 0] . Segn las ecuaciones del movimiento, el punto O no se mueve.
A continuacin obtenemos las nuevas posiciones de los puntos B y C , ver Figura 2.14:

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

191

x1B 1 0
0 X 1B 1 0
0 cos 30 cos 30
B
X B = 0 1 0 = 0
x 2 = 0 1 2

x B 0 1 X B 0 1 0 0

3
3
C
x1 1 0
0 X 1C 1 0
0 cos 30 cos 30
C
X C = 0 1 sin 30 = sin 30
x 2 = 0 1 2

x C 0 1 X C 0 1 0 sin 30
3

X 3 , x3

sin 30

sin 30

X 2 , x2

cos 30

30

B = B

X 1 , x1

Figura 2.14.
A continuacin obtenemos el ngulo que forman los nuevos vectores O B y O C :
O B O C = O B O C cos
cos 2 30 = cos 2 30 cos 2 30 + sin 2 30 + 2 sin 2 30 cos
cos =

cos 30
1 + 2 sin 2 30

d)
0 0 0
ij = 0 0 0

0 0 0

Ejemplo 2.55
Un movimiento de cuerpo rgido est caracterizado por presentar la siguiente ecuacin de
movimiento:
r
r r
x = c(t ) + Q(t ) X

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(2.147)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

192

Encontrar la velocidad y aceleracin en funcin de que es el vector asociado con el


&
tensor antisimtrico = Q Q T .
Solucin:
r D r r r & r
& &
v=
x = x = c + Q X
Dt

&
&
Considerando que = Q Q T Q = Q , la relacin anterior puede an ser escrita
como:
r
r r
&
v = c + Q X
r r
r r
&
v = c + ( x c)

Utilizando la propiedad que para un tensor antisimtrico el producto escalar de ste con
r r r
r
r
un vector a podr ser representado por a = a , donde es el vector asociado al
tensor antisimtrico . Luego:
r r
r r
&
v = c + ( x c)
r r
r r
&
= c + ( x c)

(2.148)

La aceleracin vendr dada por:


r r r r && r
& x c
a = v = && = && + Q X

&& &
&
Considerando que Q = Q + Q la expresin anterior podr ser representada por:
r
r r
&
&
a = && + ( Q + Q) X
c
r
r
r
&
= && + Q X + Q X
c &
r
r
r
= && + Q X + Q X
c &
r
r r
r r
= && + ( x c ) + ( x c )
c &
r r r
Una vez ms utilizando la propiedad a = a , podemos decir que:

r r r
r
r
r r
r r
c &
a = && + ( x c) + [ ( x c)]

(2.149)

Para un movimiento de slido rgido con c = 0 , la velocidad viene dada por v = x , y el


tensor tasa de deformacin D viene dado por:
D ij =
=

1 vi v j

+
2 x j xi

1
ipq p qj
2

1 ( ipq p x q ) ( jpq p x q ) 1
x
x
=
= ipq p q + jpq p q
+
2
2
x j
xi
x j
xi

1
1
+ jpq p qi = ipj p + jpi p = ipj p ipj p = 0 ij
2
2

Una vez ms hemos demostrado que D = 0 para un movimiento de slido rgido.


Ejemplo 2.56
r

a) Un slido gira con una velocidad angular constante = 3 e 3 . Se pide:

a.1) Obtener las componentes de la velocidad en la descripcin espacial y material;


a.2) Obtener la aceleracin en la descripcin espacial (Euleriana);
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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

193

a.3) Si 3 = 3rad / s encontrar la posicin, velocidad y aceleracin en el tiempo t = 2,5s de


una partcula que en la configuracin de referencia ocupaba la posicin (1,1,0) .
b) Teniendo en cuenta el resultado del Ejemplo 1.111 donde hemos obtenido el vector
r

GM
x

fuerzas msicas b = r x donde g = b es la aceleracin de la gravedad debido al

campo gravitacional. Si consideramos la Tierra como una esfera que gira alrededor de su eje
r

con velocidad angular = 3 e 3 , obtener la aceleracin de la gravedad ( g ) a nivel del mar


en funcin de la latitud .
Solucin:
X 3 , x3
r

= 3e 3

r r

r = r e r = re r

3
r
r

e3

er

r
x

X 2 , x2

X 1 , x1

Figura 2.15.
r r

a.1) A travs del ejercicio anterior podemos decir que v ( x , t ) = x , o en notacin


indicial:
vi = ijk j x k = i1k 1 x k + i 2 k 2 x k + i 3k 3 x k = i 3k 3 x k
{
{
=0

=0

= i 313 x1 + i 32 3 x 2 + i 33 3 x3 = i 31 3 x1 + i 32 3 x 2
{
=0

Luego:
v1 = 132 3 x 2 = 3 x 2

v 2 = 2313 x1 = 3 x1
v = 0
3

(2.150)
r

Solamente por verificacin, recordar que el vector vorticidad ( ) es igual al rotacional del
r
r
r r
r
campo de velocidad, x v = rot v = y es igual a 2 veces el vector velocidad angular
r
r
r
(vector axil) = 2 = 2 w :

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

194

e1
r
r

r
x v =
x1
v1

e2

x 2
v2

e3
v
v

= 3 2
x
x3 2 x3
v3
r

= ( 3 ( 3 ) )e 3 = 2 3 e 3 =

e1 3 1
x

1 x3

1 r
2

v
v

e 2 + 2 1

x
1 x 2

r 1 r
1
2
2
r r
r r r
Observar que el campo v ( x , t ) es estacionario, es decir, v = v ( x ) .
r

e 3

1
2

La velocidad angular viene definida por = x v = rot v = = ( 2 3 e 3 ) = 3 e 3 .

Para un movimiento de slido rgido las ecuaciones del movimiento vienen gobernadas
por:
r
r
x = Q(t ) X

donde las componentes del tensor ortogonal viene dada por las componentes de la matriz
r
r
de transformacin del sistema x al sistema x , luego:
x1 cos (t ) sin (t ) 0 X 1 cos (t ) X 1 sin (t ) X 2


x 2 = sin (t ) cos (t ) 0 X 2 = sin (t ) X 1 + cos (t ) X 2
x 0

0
1 X 3
X3
3

Teniendo en cuenta que =

d(t )
y al integrar obtenemos que:
dt

d(t ) = dt

(t ) = t

Pudiendo as reescribir las ecuaciones del movimiento como:


x1 cos (t ) sin (t ) 0 X 1 X 1 cos(t ) X 2 sin(t )


x 2 = sin (t ) cos (t ) 0 X 2 = X 1 sin(t ) + X 2 cos(t )
x 0

X3
0
1 X 3
3

(2.151)

Para obtener la expresin de la velocidad en la descripcin material (Lagrangiana),


reemplazamos las ecuaciones del movimiento (2.151) en las expresiones (2.150):
r
v1 ( X , t ) = 3 ( X 1 sin(t ) + X 2 cos(t ))
r

v 2 ( X , t ) = 3 ( X 1 cos(t ) X 2 sin(t ))
r

v3 ( X , t ) = 0

(2.152)

a.2) La aceleracin Euleriana obtenemos a travs de la definicin de derivada material de la


r r
velocidad v ( x , t ) :
r r
r r
r r
r r
r r r
v ( x , t ) v ( x , t ) x ( X , t )
r
a ( x, t ) =
+
= x v v ( x, t )
r
x
t
123
4t4
r
0

donde las componentes del gradiente espacial de la velocidad vienen dadas por:

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

r r
r
v ( x , t )
r

r = ( x v )ij
x ij

v1

x1
v
= 2
x
1
v 3

x1

v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2

v1

x 3 0
v 2
= 3
x 3

v 3 0
x 3

195

0
0 (antisimtrico)

0
0

Comprobando que realmente se trata de un movimiento de slido rgido. Luego, las


componentes de la aceleracin Euleriana vienen dadas por:
2
0 3 x2 3 x1

2
0 3 x1 = 3 x2

0 0 0

0 3
r
r r r
r v v ( x , t ) ] =
ai ( x , t ) = [ x
0
i
3
0
0

r r
2

Podemos expresar la aceleracin a ( x , t ) = 3 x1 e 1

3 x 2 e 2 en el sistema cilndrico, ver

Figura 2.15. Recordar del captulo 1 de los apuntes que se cumplen que:
x1 = r cos ,

x1 = r cos ,

e 1 = e r cos e sin ,

e 2 = e r sin + e cos . Luego, la

aceleracin en el sistema cilndrico queda:


r
2
2

a = 3 x1e 1 3 x 2 e 2
2
2

= 3 ( r cos )(e r cos e sin ) 3 ( r sin )(e r sin + e cos )


2

= 3 r (cos 2 + sin 2 )e r
2
= 3 re r
v
2r
= 3 r = a ctpe

Esta ltima conocida como la aceleracin centrpeta ( actpe ).


a.3) La partcula que en la configuracin de referencia ocupaba la posicin (1,1,0) describe
una trayectoria circular de radio r = 2 en el plano x1 x 2 , ver Figura 2.16.

Partcula P en t = 2,5s

X 2 , x2

r r
v P ( x , t = 2,5)

1
r
x

r r
v ( X , t = 0)

Partcula P

r
X

X 1 , x1

Trayectoria de la partcula P
Figura 2.16.
r

En la configuracin de referencia ( t = 0 ) se cumple que X = x . Para la partcula P


tenemos que:

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196

r
v1P ( x , t = 0) = 3 x 2 = 3 X 2 = (3)(1) = 3
P r

v 2 ( x , t = 0) = 3 x1 = 3 X 1 = (3)(1) = 3
P
v3 = 0

2
3 X 1 9
r


2
a iP ( x , t = 0) = 3 X 2 = 9
0 0

Para el tiempo t = 2,5s la posicin, velocidad, y aceleracin de la partcula P vienen dadas


por:
x1P X 1 cos(t ) X 2 sin(t ) cos(3 2,5) sin(3 2,5) 0,59136
P


x 2 = X 1 sin(t ) + X 2 cos(t ) = sin(3 2,5) + cos(3 2,5) = 1,28464
x P

X3
0
0

r
v1P ( x , t = 2,5) = 3 x 2 = (3)(0,59136) = 3,85391
P r

v 2 ( x , t = 2,5) = 3 x1 = (3)(1,28464) = 1,77409


P
v3 = 0

2
3 x1 5,322
r

2
a iP ( x , t = 2,5) = 3 x 2 = 11,562
0 0

b) Para una partcula situada en la superficie de la Tierra, debido a la rotacin se sentir


como si estuviera siendo proyecta hacia fuera segn direccin de r , ver figura abajo. Hay
que tener en cuenta que la fuerza real es la Centrpeta debido a la aceleracin centrpeta.
Por conveniencia, adoptamos una fuerza ficticia, fuerza centrfuga, que sera la aparente
causa de esta proyeccin hacia afuera. Asociada a esta fuerza tenemos la aceleracin
v
v
centrfuga ( a ctfu ) que es igual pero de sentido contrario a la aceleracin centrpeta ( a ctpe ).
x3 , z
x3 , z

x3

3
r

r
b

v
a ctfu

x2 , y

x1 , x

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

197

La aceleracin de la gravedad para una latitud definida por viene dada por:
r
v
g = a ctfu + b

Recordar
v
a ctfu

r
+b =

que
v
a ctfu

dados

dos

r
r
b cos + b

v
+ 2 a ctfu

particular tenemos que, b = g ,

vectores
2

se

cumple

que

, ver Ejemplo 1.02. Para este caso en

v
v
2r
2
a ctpe = a ctfu = 3 r = 3 r . Verificar tambin que

r = R cos y que cos = cos( ) = cos . Con eso, obtenemos que:


r
v
g = a ctfu + b =

v
a ctpe

r
r
v
2 a ctpe b cos + b

2
2
= ( 3 r ) 2 2( 3 r ) g cos + g 2
2
2
= ( 3 R cos ) 2 2( 3 R cos ) g cos + g 2

Resultando
2
4
g = g 2 2 g 3 R cos 2 + 3 R 2 cos 2

Pol
Observar que en los polos ( = 90 ) se cumple que g = g y en la lnea del ecuador se
Ecu
2
4
2
2
cumple que g = g 2 2 g 3 R + 3 R 2 = ( g 3 R ) 2 = g 3 R .

Ejemplo 2.57
Considrese una barra sometida a sucesivos desplazamientos como se indica la Figura abajo

B0

L0

L0

L(1)

L( 2 )

L(f1)

L L( 2 )

L(1)
L
( 2)

Demostrar que la deformacin Ingenieril (deformacin de Cauchy) no es aditiva para


incremento sucesivos de deformacin, es decir, (1) + ( 2) .
Solucin:
La deformacin de Cauchy fue definida como:
C =

L L L 0
=
= 1
L0
L0

Luego, la deformacin total sufrida por el cuerpo, es decir, de la configuracin B0 hasta la


configuracin B es
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

198

L( 2 ) L0 L( 2 )
=
1
L0
L0

C =

En la configuracin B la deformacin Ingenieril queda:


(1
C) =

L(1) L0 L(1)
=
1
L0
L0

En la configuracin B teniendo en cuenta solo el incremento de desplazamiento u ( 2) ,


tenemos que:
L( 2 ) L(1) L( 2 )
= (1) 1
L(1)
L

(
C2 ) =

Luego
L(1)
L( 2)

L( 2 )
(1
(

C ) + C2 ) =
1 + (1) 1
L
L 1 = C
L
0
0

Un requerimiento esencial de toda deformacin es que pueda caracterizar los


desplazamientos reales, en el caso la longitud final:

L(1)

=
1dx = L(1) L0 = L(1)
L

0
0
(1)
( 2)
L + L = L
L1
L1
(2)
L

(
C2 ) dx = (1) 1 dx = L( 2 ) L(1) = L( 2 )
L

0
0

L0

L0

(1
C ) dx

L0

L
C dx =

L 1 dx = L L0 = L

0
0 0

Deformacin de Green-Lagrange
Observemos que la deformacin de Green-Lagrange en la configuracin B viene dado
por:
L2 L2
0

G =

Podramos
E=E

(1)

+F

haber
(1)T

obtenido

2 L2
0

esta

misma

1 2
1
2

expresin

utilizando

E F , donde para el caso uniaxial tenemos que


( 2)

(1)

(
E ( 2 ) G2) , F (1) (1) =

la

E G , E

relacin
(1)

(1
G) ,

L(1)
. Luego:
L0
E = E (1) + F (1)

E ( 2) F (1)

(
G = (1) + (1) G2 ) (1)
G

1 L(1)
=
2 L0

2
L(1)

1 +

L0

1 L( 2 )

2 L(1)

L( 2) 2 L2

2
2
0

L L0
=
=
2 L2
2 L2
0
0

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2
L(1)

L0

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

2.1.3

199

Descomposicin Polar del Gradiente de Deformacin

Ejemplo 2.58
Considrense las componentes cartesianas del gradiente de deformacin dadas por:
5 3 3
Fij = 2 6 3

2 2 4

Obtener los tensores derecho ( U ) e izquierdo ( V ) de estiramiento y el tensor de rotacin


( R ) de la descomposicin polar.

Solucin:
Antes de obtener los tensores U , V , R , vamos analizar el tensor F .
Para que tenga sentido fsico el determinante de F tiene que ser mayor que cero,
det ( F ) = 60 > 0 . Los autovalores y autovectores F se pueden obtener como:

F11 = 10 asociado al autovector mi(1) = [0,6396021491; 0,6396021491; 0,4264014327]

F22 = 3 asociado al autovector mi( 2 ) = [ 0,5570860145; 0,7427813527; 0,3713906764]

F33 = 2 asociado al autovector mi(3) = [ 0,4082482905; 0,4082482905; 0,8164965809]


Se puede verificar fcilmente que la base constituida por estos autovectores no forma una



ortonormal, es decir, mi(1) mi( 2) 0 , mi(1) mi(3) 0 , mi( 2) mi(3) 0 . Verificamos tambin que si
B es la matriz que contiene los auvectores de F :
mi(1) 0,6396021491;

0,6396021491;
0,4264014327
( 2)

B = mi = 0,5570860145; 0,7427813527; 0,3713906764

m (3) 0,4082482905; 0,4082482905; 0,8164965809


i

podemos hallar que det (B ) = 0,905 1 , y que B 1 B T . Pero se cumple que:


10 0 0
5 2 2
B = 3 6 2 = F T
B 0 3 0
ij

0 0 2
3 3 4

5 2 2
10 0 0
3 6 2 B 1 = 0 3 0
y
B

3 3 4
0 0 2

T
Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, C = F F (tensor definido positivo):
33 31 29
C ij = Fki Fkj = 31 49 35

29 35 34

Los autovalores y autovectores del tensor C son:

N i(1) = [0,6861511933; 0,7023576528 0,1894472683]

C 22 = 3,770098
autovector

N i( 2 ) = [0,5105143234; 0,2793856273; 0,8132215099]

C 33 = 102,955163
autovector

N (3) = [ 0,518239; 0,65470405; 0,550264423]
i

C11 = 9,274739

autovector

1
T
Dichos autovectores constituye una base ortonormal luego, se cumple que AC = AC , y
det (AC ) = 1 , donde:

N i(1) 0,6861511933 0,7023576528 0,1894472683


(2)
AC = Ni = 0,5105143234 0,2793856273 0,8132215099

N (3) 0,518239

0,65470405
0,550264423
i

cumpliendo que:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

200

0
0
0
C11
33 31 29
33 31 29
A = 31 49 35 = C ; A 31 49 35 A T = 0 C
0 C
0
22
ij
C

0
29 35 34
29 35 34


0 C 33
0 C 33

En el espacio principal de C obtenemos las componentes del tensor derecho de


estiramiento U como:

0 C11
0
0 3,0454455
0
0

1 0

0
= 0
= Uij =

U
0
C 22
0 =
0
1,9416741
0
2

0 0 3 0

0
C 33
0
0
10,1466824

C11
0
A
0

T
C

C 22

y su inversa:

1

0
0
0

3,0454455

1
1

U 1 = Uij1
0 =
0
0

1,9416741
2

1
1
0
0

0
10,1466824
3

Pudiendo as obtener las componentes del tensor U en el espacio original a travs de la ley
1

1
= 0

de transformacin:
4,66496626 2,25196988 2,48328843
A U AC = 2,25196988 6,00314487 2,80907159 = U ij

2,48328843 2,80907159 4,46569091

T
C

y
0,31528844 0,05134777 0,14302659

A U AC = 2,25196988 0,24442627 0,12519889 = U ij1

0,14302659 0,12519889 0,38221833

T
C

Luego, el tensor de rotacin de la descomposicin polar viene dado por la expresin


R = F U 1 , que resulta en un tensor ortogonal propio det (R ) = 1 .
0,10094326 0,05592536
0,9933191
0,10658955 0,98826538 0,10940847
=
R ij =

0,04422505 0,11463858 0,9924224

T
Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, b = F F (tensor definido positivo):
43 37 28
bij = Fik F jk = 37 49 28

28 28 24

Fik U kj1

Los autovalores y autovectores del tensor b son:

i
n (1) = [0,6212637156 0,7465251613 0,238183919]
autovector

b22 = 3,770098

n i( 2 ) = [0,4898263742 0,1327190337 0,8616587383]
i

b33 = 102,955163
autovector

n (3) = [ 0,611638389 0,6519860747 0,448121233]
Observemos que son los mismos autovalores del tensor C , pero con distintos
autovectores. Los autovectores del tensor b tambin constituye una base ortonormal
luego, se cumple que Ab1 = AbT , y det (Ab ) = 1 , donde:

b11 = 9,274739

autovector

i
n (1) 0,6212637156 0,7465251613
0,238183919
( 2)
Ab = n i = 0,4898263742 0,1327190337 0,8616587383

n (3) 0,611638389 0,6519860747 0,448121233


i

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

201

cumpliendo que:

b11
0
A
0

0
0
43 37 28
43 37 28
b11 0
A = 37 49 28 = b ; A 37 49 28 A T = 0 b
0 b
0
22
b
ij
b

28 28 24
28 28 24
0


0 b33
0 b33

Ya que los tensores C y b tienen los mismos autovalores se cumple que Uij = Vij , es decir,
T
b

b22

que tienen las mismas componentes en sus respectivos espacios principales. Y como

consecuencia Uij1 = Vij 1 . Luego se cumple que:


Pudiendo as obtener las componentes del tensor U en el espacio original a travs de la ley
de transformacin:
5,3720129 2,76007379 2,41222612
A V Ab = A U Ab = 2,76007379 6,04463857 2,20098553 = Vij

2,41222612 2,20098553 3,6519622

T
b

T
b

y
0,28717424 0,07950684 0,14176921
A V Ab = A U Ab = 0,07950684 0,23396031 0,08848799 = Vij1

0,14176921 0,08848799 0,42079849

T
b

T
b

El tensor de rotacin de la descomposicin polar ya obtenido anteriormente tiene ser el


mismo si utilizamos la expresin R = V 1 F .
Tambin podramos haber obtenido los tensores U , V , R a travs de su representacin
espectral. Es decir, si conocemos los estiramientos principales i y los autovectores de C ,

N (i ) , y los autovectores de b , n (i ) , es de fcil demostracin que:

U=
V=
R=

F=

N ( a ) N( a ) = 1 N (1) N (1) + 2 N ( 2 ) N ( 2 ) + 3 N(3) N (3)

n ( a ) n ( a ) = 1 n (1) n (1) + 2 n ( 2 ) n ( 2 ) + 3 n (3) n (3)

a =1
3

a =1
3

(a)

a =1
3

N( a ) = n (1) N (1) + n ( 2) N ( 2 ) + n (3) N (3)

n ( a ) N( a ) = 1 n (1) N (1) + 2 n ( 2 ) N( 2 ) + 3 n (3) N(3)

a =1

a R N( a ) N ( a ) =

a =1

n(a) n (a) R

a =1

= R a N(a ) N( a) = a n ( a ) n ( a) R

a =1
a =1

= R U = V R
3

Como podemos verificar la representacin espectral de los tensores R y F no viene


presentada en el sentido estricto de la representacin espectral, es decir, autovalor y
autovector del tensor.
Ejemplo 2.59
El tensor gradiente de deformacin en un punto del cuerpo viene dado a travs de la
siguiente combinacin lineal de diticas:

F = 0,2e1 e1 0,1e1 e 2 + 0,3e 2 e1 + 0,4e 2 e 2 + 0,1e 3 e 3

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202

donde e i

(i = 1,2,3) representa la base cartesiana. Se pide:

a) Determinar los tensores de deformacin b y C ;


b) Determinar los autovalores y autovectores de b y C ;
c) Escribir F en su representacin espectral en funcin de los autovalores de C ( C a )
3

y verificar si se cumple que F = a n ( a ) N ( a ) , siendo a los estiramientos


a =1

principales, n los autovectores de b , y N los autovectores de C ;


d) Obtener la representacin espectral y las componentes: del tensor de rotacin ( R )
de la descomposicin polar; y de los tensores de estiramientos U y V ;

Solucin
Las componentes del gradiente de deformacin en forma de matriz vienen dadas por:

F = Fij e i e j = 0,2e1 e1 0,1e1 e 2 + 0,3e 2 e1 + 0,4e 2 e 2 + 0,1e 3 e 3

0,2 0,1 0
Fij = 0,3 0,4 0

0
0
0,1

a) Las componentes del tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, b = F F T ,


vienen dadas por:
T

0,2 0,1 0 0,2 0,1 0


0,05 0,02 0
0,3 0,4 0 0,3 0,4 0 = 0,02 0,25 0
bij = Fik F jk =

0
0
0
0,1 0
0
0,1
0
0,01

(2.153)

Las componentes del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, C = F T F ,


vienen dadas por:
0,2 0,1 0
C ij = Fki Fkj = 0,3 0,4 0

0
0
0,1

0
0,2 0,1 0 0,13 0,1
0,3 0,4 0 = 0,1 0,17
0

0
0
0,1 0
0 0,01

b) Determinar los autovalores y autovectores de b y C ;

C N = C ( a ) N( a )

(2.154)

C C1 = 0

donde el ndice (a ) no indica suma. Observemos que ya conocemos un autovalor de C ,


C (3) = 0,01 , ver componentes de C (2.154). Luego, el determinante caracterstico queda:
0,13 C
0,1
=0
0,1
0,17 C

(0,13 C )(0,17 C ) 0,01 = 0

La solucin de la ecuacin cuadrtica es:


C (1) = 0,25198

C ( 2) = 0,04802

Luego:

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Cc (1) = 0,25198

C (3) = 0,01

N ( 3)
i

0,633399
(1) = 0,77334
Ni

0
= 0

1

203

C ( 2 ) = 0,04802

0,77334
( 2 ) = 0,63399
Ni

Anlogamente para obtener los autovalores y autovectores del tensor b :

b n = b( a ) n ( a )

donde el ndice (a ) no indica suma.. Luego


b(1) = 0,25198

b(3) = 0,01

0,098538
= 0,995133

0
= 0

1

n i(1)

n i(3)

b( 2 ) = 0,04802

n i( 2 )

0,995133
= 0,098538

Observemos que era de esperar que los tensores C y b presentan los mismos autovalores,
pero distintos autovectores.
0
0
0,252
0

0,048 0
C ij =

0
0
0,01

0
0
0,252
0

0,048 0
bij =

0
0
0,01

Adems la representacin espectral de los tensores C y b viene dadas respectivamente


por:
C=

2a N ( a ) N ( a )

a =1

b=

n
2
a

(a)

n(a)

a =1

donde a son los estiramientos principales. Considerando que 2a = C a son los autovalores
de C y de b , los estiramientos principales son:
(1) = 0,25198 0,501976

( 2 ) = 0,04802 0,219134

(3) = 0,01 = 0,1

c) Para verificar si se cumple F = a n ( a ) N ( a ) . Calculemos las componentes de


a =1

a n ( a ) N ( a ) , con los resultados obtenidos anteriormente. Resultando:

ij
a =1
3

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

204

a n ( a ) N ( a ) = 1n i(1) N (j1) + 2 n i( 2 ) N (j2 ) + 3n i(3) N (j3)

a =1
ij

0,06247 0,0762 0
0,76958 0,6309 0
0,0762 0,06247 0 + 0,219134 0,6309 0,76958 0 +
= 0,50197

0
0
0
0
0

0 0 0
+ 0,10 0 0

0 0 1

0,2 0,1 0
= 0,3 0,4 0

0
0
0,1

Luego, resulta ser cierto.


d)
R=

(a)

N(a )

componentes

a =1

0,832 0,554 0
(R )ij = 0,554 0,832 0

0
0
1

Que puede ser verificado con:


0,76958 0,6309 0 0,06247 0,0762 0 0 0 0 0,832 0,5547 0
R ij = 0,0762 0,06247 0 + 0,6309 0,76958 0 + 0 0 0 = 0,5547
0,832
0

0
0
0 0
0
0 0 0 1 0
0
1

U=

a N( a ) N ( a )

componentes

0,333 0,139 0
(U)ij 0,139 0,388 0

0
0
0,1

componentes

0,222 0,028 0
(V )ij 0,028 0,5 0

0
0
0,1

a =1

V=

n
a

(a)

(a)

a =1

Ejemplo 2.60
Para un movimiento dado (deformacin de corte):
x1 = X 1 + kX 2

x2 = X 2
x = X
3
3

k constante

Encontrar los tensores F (Gradiente de deformacin), C (Tensor derecho de deformacin


de Cauchy-Green), b (Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green), E (Tensor de
deformacin de Green-Lagrange), U (Tensor derecho de estiramiento), V (Tensor
izquierdo de estiramiento) y R (Tensor de rotacin de la descomposicin polar).
Solucin:

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

205

Tensor gradiente de deformacin:


x1

X 1
xi x 2
Fij =
=
X j X 1

x3
X 1

x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2

x1

X 3 1 k 0
x 2
= 0 1 0

X 3
0 0 1

x3
X 3

Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green ( C = F T F ), cuyas componentes son:


k
1 0 0 1 k 0 1
k 1 0 0 1 0 = k 1 + k 2
C ij = Fki Fkj =

0 0 1 0 0 1 0
0

0
0

Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green ( b = F F T ), cuyas componentes son:


2
1 k 0 1 0 0 1 + k

bij = Fik F jk = 0 1 0 k 1 0 = k

0 0 1 0 0 1 0

Tensor material de deformacin de Green-Lagrange, E =

1 0
0 1

1
(C 1) , cuyas componentes
2

son:
1
k
1
E ij = k 1 + k 2
2
0

0 1 0 0
0 k
0 1 0 = 1 k k 2
0
2
0 0
1 0 0 1

0
0

Verifiquemos que slo hay deformacin en el plano x1 x 2 .


Teniendo en cuenta la descomposicin polar F = R U = V R , y que:
C = (V R)T (V R)
= RT VT V R
= RT V V R
= RT V 2 R
= RT b R

Por simplicidad vamos trabajar slo en el plano x1 x 2 , con lo cual representaremos las
componentes del tensor de rotacin como:
cos sin c s
R ij =
=

sin cos s c

(i, j = 1,2)

donde, se cumple que cos 2 + sin 2 = c 2 + s 2 = 1 . La relacin C = R T b R queda:


k c s 1 + k 2 k c s
1

k 1 + k 2 = s c

1 s c


k
(c 2 + c 2 k 2 + 2 sck + s 2 )
( sck 2 s 2 k + c 2 k )
=

2
2
2
(c 2 + s 2 k 2 2 sck + s 2 )
( sck s k + c k )

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

206

k
c.
2
k
Ahora partiendo de la relacin ( sck 2 s 2 k + c 2 k ) = k y considerando que s =
c
2

De la relacin (c 2 + c 2 k 2 + 2 sck + s 2 ) = 1 (c 2 k 2 + 2 sck + 1) = 1 obtenemos que s =

obtenemos que:
c=

1
k2
+1
4

s=

k2 + 4

k
2
k2
+1
4

k
k2 + 4

Luego:
2

2
k +4
k
R ij =
2
k +4
0

k
2

k +4
2
k2 + 4
0

De la descomposicin polar F = R U = V R , podemos obtener que U = R T F , y que


V = F R T , cuyas componentes son:
2

2
k +4
k
U ij = R ki Fkj =
2
k +4
0

Vij = Fik R jk

k
2

k +4
2
k2 + 4
0

2
1 k 0 k + 4
k
= 0 1 0

2
0 0 1 k + 4

0
2
1 k 0 k + 4
k

0 0 1 0 =

2
0 0 1 k + 4

1
0

k
2

k +4
2
k2 + 4
0

2
2+k
0
2
k +4
k

0 =

2
k +4
1
0

k
2

k +4
2+ k2
k2 + 4
0

k
2

k +4
2
k2 + 4
0

Ejemplo 2.61
Un paraleleppedo deformable de dimensiones 2 2 1 se encuentra en su configuracin
de referencia en la posicin que indica la Figura 2.17. Este cuerpo se somete a una
deformacin:
r r

x ( X , t ) = exp X 2t e1 + tX 12 e 2 + X 3 e 3

(2.155)

siendo ( X 1 , X 2 , X 3 ) las coordenadas materiales y t el tiempo. Para este cuerpo se pide:


r

a) Obtener las componentes del gradiente de deformacin F , en todo punto X e


instante t .

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

207

b) Lo mismo para el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green C . Cules


son los estiramientos principales?
c) Obtener tambin las componentes correspondientes al tensor derecho de
estiramiento U y al tensor de rotacin R . Comprobar que este ltimo es un tensor
ortogonal propio.
d) Cul es el volumen del paraleleppedo deformado en el instante t = 1s ?
X2

X3

X1

Figura 2.17.
Solucin:
a) Segn (2.155), las componentes del vector posicin son x1 = exp X 2t , x 2 = tX 12 ,
x3 = X 3 , luego las componentes del gradiente de deformacin F vienen dadas por:
0
xi
Fij =
= 2tX 1
X j
0

0
1

t exp X 2t
0
0

b) El tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green C viene definido por C = F T F ,


con componentes C ij = Fki Fkj :
0

t exp X 2t
C ij =

2tX 1
0
0

0 0

0 2tX 1

1 0

0 4t 2 X 12

0 = 0
1 0

t exp X 2t
0
0

0
2

t exp
0

2 X 2t

0
1

Observemos que este espacio es el espacio de las direcciones principales de C . Si i son


los estiramientos principales se cumple la siguiente relacin:
C = U2 =

2a N ( a ) N( a )

U=

a =1

N( a) N( a)

a =1

Como estamos en el espacio principales, podemos obtener los estiramientos principales:


1 = + 4t 2 X 12

2 = + t 2 exp 2 X 2t

3 = + 1

Ya que el tensor U = a N ( a ) N( a ) es por definicin un tensor definido positivo,


a =1

implicando que sus valores principales son positivos, luego:


1 = 2tX 1

2 = t exp X 2t

3 = 1

c)
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

208

2tX 1
U ij = 0

0
0

0
t exp
0

X 2t

1
2tX
1

0
=

U ij1

0
1
t exp X 2t
0

Segn la descomposicin polar F = R U R = F U 1 , con eso podemos obtener las


componentes del tensor ortogonal propio R :
0

R ij = 2tX 1
0

t exp

0 2tX 1

0 0

1
0

X 2t

0
0

0
1
t exp X 2t
0

0
0 1 0
0 = 1 0 0


0 0 1

Verificamos que debe cumplir la ortogonalidad R R 1 = R R T = 1 :


R ik R jk

0 1 0 0 1 0 1 0 0
= 1 0 0 1 0 0 = 0 1 0

0 0 1 0 0 1 0 0 1

y propio ya que det (R ) = 1 .


d) Para calcular el volumen final utilizaremos la relacin dV = JdV0 , donde J = F es el
determinante del Jacobiano y viene dado por:
t exp X 2t

0
J = 2tX 1
0

0
0 = 2t 2 X 1exp X 2t
1

0
0

Para el tiempo t = 1s tenemos que J = 2 X 1exp X 2 . Luego el volumen en el tiempo t = 1s


vendr dado por:

dV = JdV

V0

(2 X exp )dX
= 4(exp 1) 25,556
=

X2

3 dX 2 dX 1

X 1 = 0 X 2 = 0 X 3 =0
2

Obs.: No se puede utilizar la expresin V = JV0 porque no se trata de un caso de


deformacin homognea.
Ejemplo 2.62
Un cuerpo continuo experimenta la deformacin:
x1 = X 1

x 2 = X 2 + kX 3

x3 = X 3 + kX 2

donde k es una constante.

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

209

a) Determinar el gradiente de deformacin ( F ); el tensor derecho de deformacin de


Cauchy-Green ( C ); el tensor de deformacin de Green-Lagrange ( E ).
b) Calcular el campo de desplazamiento, la longitud al cuadrado (dx) 2 de los lados
OA y OB , y de la diagonal OC , despus de la deformacin en el pequeo
rectngulo indicado en la figura abajo.
X3

dX 2

dX 3
X1

X2

c) Considrese ahora un cuadrado como la figura abajo


x3

C
23

B
B

x2

c.1) Determinar los estiramientos segn las direcciones OC y BA ; c.2) el ngulo 23 en la


configuracin actual en funcin de k .
c.3) Aplicar la descomposicin polar del tensor F , es decir, determinar U y R
Solucin:
a) C = F T F . Las componentes del gradiente de deformacin son:
1 0 0
xi
Fij =
= 0 1 k

X j
0 k 1

0
0
1 0 0 1 0 0 1
0 1 k 0 1 k = 0 1 + k 2
C ij = Fki Fkj =
2k

0 k 1 0 k 1 0
2k
1+ k2

Tensor material de deformacin de Green-Lagrange, E =

1
(C 1) , cuyas componentes
2

son :

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

210

1
0
0
0 1 0 0
0 0
1
0 1 0 = 1 0 k 2 2 k
2
2k
E ij = 0 1 + k
2

2
2
0
0 0 1
0 2 k k 2
2k
1+ k

r r r
b.1) Campo de desplazamientos, u = x X , cuyas componentes son:
u1 = x1 X 1 = 0
r
b.2) Clculo de (dx ) 2 = dx 2

u 2 = x 2 X 2 = kX 3

u 3 = x 3 X 3 = kX 2

r
r r
(dx )2 = dx dx
r
r
= F dX F dX
r
r
= dX F T F dX
r
r
= dX C dX

Explcitamente:

(dx )

= [dX 1

0
0 dX 1
1
0 1 + k 2
dX 3 ]
2k dX 2

0
2k
1 + k 2 dX 3

dX 2

= (dX 1 ) 2 + (dX 2 ) 2 (1 + k 2 ) + (dX 3 ) 2 (1 + k 2 ) + 4k (dX 2 )(dX 3 )

Luego, para la diagonal OC tenemos que [0 dX 2 dX 3 ] , resultando que:

(dx )2 = (dX 2 ) 2 (1 + k 2 ) + (dX 3 ) 2 (1 + k 2 ) + 4k (dX 2 )(dX 3 )


Para el lado OA tenemos que [0 dX 2 0] , resultando:

(dx )2 = (dX 2 ) 2 (1 + k 2 )
Para el lado OB tenemos que [0 0 dX 3 ] , resultando que:

(dx )2 = (dX 3 ) 2 (1 + k 2 )

c) El estiramiento segn una direccin N (configuracin de referencia) viene dado por el la


2

expresin ( N ) = N C N .

c.1) Estiramiento segn direccin OC : Ni = 0

( )

OC

= 0

1
2

0
1
1
2
0 1+ k
2
0
2k

Estiramiento segn direccin BA : Ni = 0

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Draft

1
2

1
, con lo cual:
2

0
2k

1+ k2

1
= (1 + k ) 2
2
1

1
, con lo cual:
2

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

( )

BA

= 0

1
2

0
1
1
2
0 1 + k
2
0
2k

211

0
0

1
2
2k
2 = (1 k )
1+ k 2 1

c.2) Variacin del ngulo. Podemos utilizar directamente la expresin:


cos =

MC N
M C N
=
M N

M C M N C N

donde el versor segn direccin OB es Mi = [0 0 1], y segn direccin OA es

N i = [0 1 0] . Con eso obtenemos que:

( )

0
0 0
1
0 1 + k 2
2 k 0 = 1 + k 2
= [0 0 1]

0
2k
1 + k 2 1

( )

0
0 0
1
0 1 + k 2
= [0 1 0]
2 k 1 = 1 + k 2

0
2k
1 + k 2 0

OB

OA

0
0 0
1
C N = [0 0 1] 0 1 + k 2

Mi ij j
2k 1 = 2k


0
2k
1 + k 2 0

Resultando que:
cos 23 =

2k
M C N
=
MN
1+ k2

c.3) Descomposicin Polar F = R U = V R , donde:


C = U2 =

a N(a ) N(a )

U= C =

a =1

a N( a ) N ( a )

a =1

Clculo de los valores principales de C . Verifiquemos que por el formato de las


componentes del tensor C , slo hay deformacin segn el plano x 2 x 3 . Adems ya
conocemos un autovalor 1 = 1 asociado a la direccin Ni(1) = [1 0 0] . Simplificando as el
determinando caracterstico como:
(1 + k 2 )
2k
=0
2k
(1 + k 2 )

( ) (
2(1 + k ) + (1 k )

2 2 1 + k 2 + 1 2k 2 + k 4 = 0
2

2 2

Las races son: 2 = 1 + k 2 + 2k = (1 + k ) 2

=0

3 = 1 + k 2 2k = (1 k ) 2

Luego, en el espacio principal de C , tenemos que:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

212

(1 k ) 2

0
1
0 (1 + k ) 2

C ij =
0
0

0
0

Las direcciones principales son 2 Ni( 2) = 0

1
( 3)
, 3 N i = 0
2

1
2

1
.
2

Luego, la matriz de transformacin entre el espacio original y el espacio principal queda:

1
a ij = A = 0

0
1
2
1
2

0
1
2
1

Es decir, se debe cumplir que:


C = A C AT
0
1
0 (1 + k ) 2

0
0

0 1
0 = 0

(1 k ) 2

0 1
0
1
0 1+ k2

2k
1 0

0
1
2
1
2

0 1
2 k 0

1+ k 2

0
1
2
1

0
1
2
1
2

Luego, en el espacio principal de C , tenemos que:


0
1
0 (1 + k ) 2

C ij =
0
0

(1 k ) 2

0
0

+ 1
0

+ (1 + k ) 2
U ij = 0
0
0

2
+ (1 k )
0
0

0
0
1
0 (1 + k )
U ij =
0

0
0
(1 k )

La inversa en el espacio principal:

U 1
ij

1
= 0

0
1
(1 + k )
0

0
0

(1 k )

Las componentes del tensor U en el espacio original vienen dadas por:

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

U 1 = A T U 1 A

1
U ij = 0

0
1
2
1
2

0
1
2
1

1
0

0
1
(1 + k )
0

0 1
0 0

1
0
(1 k )

213



0 1
1
= 0
2

1
0
2

0
1
2
1
2

0
1
(1 k 2 )
k
(1 k 2 )

0
k
(1 k 2 )

1
(1 k 2 )

De la descomposicin polar obtenemos que F = R U R = F U 1

1 0 0 1

R ij = 0 1 k 0

0 k 1

0
1
(1 k 2 )
k
(1 k 2 )

0 1 0 0
k
= 0 1 0

(1 k 2 )
0 0 1

1
2
(1 k )

Ejemplo 2.63
Dada la siguiente ley de movimiento:
x1 = 1 X 1

x 2 = 3 X 3
x = X
2 2
3

Si pide:
a) Encontrar el volumen deformado para un cubo unitario;
b) Encontrar el rea deformada de un cuadrado unitario en el plano X 1 X 2 , y dibujar el
rea deformada;
c) Aplicar la Descomposicin Polar y obtener los tensores U , V y R
Solucin:
a)
x1 1

x2 = 0
x 0
3

0
0
2

0 X 1

3 X 2

0 X 3

1
Fij = 0

0
0
2

0
3 (deformacin Homognea)

El determinante de F viene dado por F J = 1 2 3 , y el volumen deformado:


dV = F dV0 integrando V final = F Vinicial = 1 2 3

b) Aplicando la relacin de Nanson y teniendo en cuenta que estamos en el caso particular


de deformacin homognea:
r
r
r
r
da = JF T dA integrando a final = JF T Ainicial

donde

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

214

e1
r
Ainicial = 1

e2
0

e3

0 = e 3 ; Fij1 =

2 3
1
0
1 2 3
0

0 1
1 3 = 0

0

0
0
1 2

0
0
1
3

1
2

Con lo cual el vector rea deformada queda:


1

a1
1

a 2 = 1 2 3 0
a

3
0

0
0
1
2

0
0 0
1

0 = 1 2
3
1 0

Su mdulo queda:
r
a final = ( 1 2 ) 2 = 1 2

X 3 , x3
B (0,0, 2 )

r
a final = 1 2

C (1 ,0, 2 )
O (0,0,0)

B (0,1,0)

r
Ainicial = 1

C (1,1,0)

A(1,0,0)

X 2 , x2

A( 1 ,0,0)
X 1 , x1

donde los puntos A(1,0,0) , B(0,1,0) y C (1,1,0) se desplazan segn la ley del movimiento:
x1A 1
A
x2 = 0
x A 0
3
C
x1 1
C
x2 = 0
xC 0
3

0
0
2

0
0
2

0 1 1

3 0 = 0

0 0 0

x1B 1
B
x2 = 0
x B 0
3

0
0
2

0 0 0

3 1 = 0

0 0 2

0 1 1

3 1 = 0

0 0 2

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c)

Segn la

U= C = F

1
C ij = 0

1
bij = 0

definicin de

F y
0
0
3
0
0
2

la descomposicin

V = b = F F

0 1
2 0

0 0

0 1
3 0

0 0

215

polar

F = R U = V R

donde

0 2 0
0
1
= 0 2 0
0 3
2

2
0 0 0 2
3

0
0 2 0
0
1
= 0 2 0
2
0
3

3 0 0 0 22

1
U ij = 0

1
Vij = 0

0
2
0
0
3
0

0
0

0
0

Verifiquemos que el espacio original coincide con el espacio principal de C . Verifiquemos


tambin que C y b tienen los mismos autovalores pero direcciones principales distintas.
Para obtener el tensor de rotacin de la descomposicin polar R = F U 1 = V 1 F , con lo
cual:
1
R ij = 0

1
R ij = 0

0
0
2

0
1
3
0

0 1
3 0

0
1
0 0

1 0
2

0
1
2
0

0
0
2

0
1 0 0
0 = 0 0 1


0 1 0

1
3

0 1 0 0
3 = 0 0 1

0 0 1 0

Ejemplo 2.64
Determinar para la deformacin homognea:
x1 = 3 X 1

x2 = 2 X 2

x3 = 3 X 3 X 2

el elipsoide de deformacin material que resulta de la deformacin de una esfera material


2
2
X 12 + X 2 + X 3 = 1 (ver Figura 2.18). Probar que este elipsoide en el espacio principal del
tensor izquierdo de estiramiento V tiene la forma:

x1 2
2
1

x 22
22

x32
2
3

=1

donde 1 , 2 , 3 son los estiramientos principales.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

216

X 2 , x2

X 3 , x3

Superficie material
(Siempre constituida por las
mismas partculas)

X 1 , x1

Figura 2.18: Esfera material.

Solucin:
La ley del movimiento y de su inversa vienen dadas por:
x1 3

x2 = 0
x 0
3

0
2
1

0 X 1
X1


0 X 2 inversa X 2 =

X
3 X 3
3

3
3

0
1
2
3
6

0
0

0
x1

0 x2

3 x3

La ly del movimiento en la descripcin espacial viene dada por:

X1 =

X 2 =

X 3 =

3
x1
3
x2
2
3
3
x2 +
x3
6
3

Reemplazando en la ecuacin de la esfera:


2
2
X 12 + X 2 + X 3 = 1
2

2
3
3
3
x2

x + +
x +
x3 = 1
3 1
6 2

3
2

Tras la simplificacin de la expresin anterior obtenemos que:


2
2
x12 + x 2 + x3 + x 2 x3 = 3

Que es la ecuacin de un elipsoide. Tenemos ahora que representar la ecuacin de este


elipsoide en el espacio principal del tensor derecho de estiramiento V . Recordemos que el
tensor V y el tensor b son coaxiales (tienen las mismas direcciones principales), y adems
se cumple que:
V = b = F FT
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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

217

A continuacin obtenemos las componentes del tensor b , y sus autovalores y autovectores.


3

bij = 0
0

0
2
1

0 3 0

0 0
2
0 1
3

0
0
0
3

0
0 =
5
3

0 3
3
3

Verificamos que ya conocemos un autovalor y autovector b1 = 3 , n (i1) = [1 0 0] . Luego,


las otras direcciones principales estarn el plano x 2 x 3 . Obteniendo los dems
autovalores y autovectores

i
b2 = 6 autovector n ( 2 ) = 0

2
2

i
b3 = 2 autovector n (3) = 0

2
2

Resultando as que:

1
3 0 0

bij = 0 6 0 Matriz de Trasnforamcin a ij = 0

0 0 2

1 = 3
0

Vij = 0
2 = 6
0
0

2
2
2
2

0
2

2
2

0
3 = 2


Luego, aplicando la ley de transformacin del sistema x1 , x 2 , x3 al sistema x1 , x 2 , x3 ,
obtenemos que:

x1 1

x2 = 0
x
3
0

0
2
2
2
2

0
2

2
2

x1

x2
x
3

x1 = x1

2
2

x2 +
x3
x2 =
2
2

2
2

x2 +
x3
x3 =
2
2

Con lo cual, la ecuacin del elipsoide en el espacio principal de V viene representada por:
2
2
x12 + x 2 + x3 + x 2 x3 = 3

(x1 )

2
2
2
2
2 2
2

+
x2 +
x3 +
x2 +
x3 +
x2 +
x3
x2 +
x3 = 3
2

2
2

2
2
2
2

Simplificando la expresin anterior obtenemos que:

x1 2 x 22 x32
x 2
x2
x 2
x2 x2 x2
+
+
= 1 2 + 2 2 + 3 2 = 12 + 2 + 32 = 1
3
6
2
3
22
1
( 3)
( 6)
( 2)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

218

X 3 , x3

X 2 , x2

x3

3 = 2
2 = 6

1 = 3

x2

x1

X 1 , x1

Figura 2.19: Elipsoide material (configuracin deformada).

x2
x1

x3

x2

X2

X1

x2
x1

F
x3

X3

x1

x3

Figura 2.20: Descomposicin polar por la izquierda.

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

2.1.4

219

Deformacin Infinitesimal

Ejemplo 2.65
Dadas las ecuaciones del movimiento
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2 t

2
x2 = X 2 + X 2 t

2
x3 = X 3 + X 3 t

(2.156)

Se pide:
a) Encontrar el campo de velocidad;
b) Encontrar el campo de deformacin infinitesimal;
c) Para el tiempo t = 1 s , obtener el tensor de deformacin infinitesimal.
Solucin:
a) Velocidad:
V1 = 4 X 1 X 2
r
r r

dx
2
V 2 = X 2
V ( X , t) =
dt

2
V3 = X 3

(2.157)

r
A1 = 0
r r
dV

A( X , t ) =
A2 = 0
dt
A = 0
3

(2.158)

b) Aceleracin:

c) Campo de desplazamientos:
u1 = x1 X 1 = X 1 + 4 X 1 X 2 X 1 = 4 X 1 X 2

2
2
u 2 = x2 X 2 = X 2 + X 2 X 2 = X 2

2
2
u3 = x3 X 3 = X 3 + X 3 X 3 = X 3

(2.159)

Luego, las componentes del tensor de deformacin infinitesimal vienen dadas por:
ij =
u1

X 1
u i u 2
=
x j X 1

u 3
X 1

u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2

1 u i u j

+
2 x j xi

u1

X 3 4 X
2
u 2
= 0
X 3

u 3 0
X 3

(2.160)

4X1
2X 2
0

0
0

2X 3

(2.161)

luego:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

220

4 X 2
ij = 2 X 1

0
0

2X3

2 X1
2X 2
0

(2.162)

Ejemplo 2.66
Consideren el siguiente tensor de deformacin infinitesimal:

0
2
X3
2
l
X X
22 3

0
0

X2X3
ij = 0

l2

X2
0 3

l2

(2.163)

y el tensor de rotacin infinitesimal:

0
0

ij = 0
0

2
2
0 2 X 2 X 3
2l

2l 2

2
2
X2 X3

(2.164)

Hallar las componentes del campo de desplazamientos.


Solucin:
El gradiente de los desplazamientos viene relacionado con el tensor de deformacin
infinitesimal y el tensor spin como:
u i , j = ij + ij

ij =

1
ui, j + ui, j
2

; ij =

1
ui, j ui, j
2

(2.165)

luego:
0

ui, j

= 2 0

2l

0
2X 2 X 3

2
2
0 X 2 + X 3

2
3X 3
2X 2 X 3

2
X2

(2.166)

u1
= 0 u1 = 0

x1

u 2

= 2 (2 X 2 X 3 )
x 2 2l

u 2 =

2l (2 X
2

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2X3

)x 2 u 2 =

Draft

2l 2

(2.167)

2
X2 X3

+ C1 ( X 3 )

(2.168)

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

u 3

= 2 (2 X 2 X 3 )
x3
2l

u 3 =

2l 2

(2 X 2 X 3 )x3 u 3 =

2
X3 X2

2l 2

221

+ C2 ( X 2 )

(2.169)

Para determinar la constante C1 ( X 3 ) del resultado (2.168) derivamos con respecto a X 3 :


u 2

= 2
X 3 2l

2 C1 ( X 3 )
C1 ( X 3 )

2
2
2
= 3 X 3
X 2 +
= 2 X 2 3X 3
X 3 2l
X 3

C1 ( X 3 ) =

(2.170)

3
X 3

Anlogamente hacemos para determinar la constante C2 ( X 2 ) :


u 3

= 2
X 2
2l

2 C 2 ( X 2 )
C 2 ( X 2 )

2
2
2
= X2
X 3 +
= 2 X2 + X3
X 2
X 2
2l

X3
C2 ( X 2 ) = 2
3

(2.171)

Luego, el campo de desplazamientos viene dado por:


u1 = 0 ; u 2 =

2l 2

[X

2
2 X3

3
X3

; u3 =

3
X2
2
X 3 X 2 +

3
2l 2

(2.172)

Ejemplo 2.67
Demostrar que, para el caso de pequeas deformaciones, la tasa del tensor de deformacin
&
infinitesimal ( ) es igual al tensor tasa de deformacin ( D ).
Solucin:
Consideremos la relacin entre la tasa del tensor material de deformacin de Green&
Lagrange ( E ) y el tensor tasa de deformacin ( D ):
&
E = F T D F

(2.173)

Para el caso de pequeas deformaciones se cumple que F 1 , y adems se cumple


& & &
tambin que E e luego:
& &
E = =D

(2.174)

Ejemplo 2.68
Consideremos un cuerpo material bajo el rgimen de pequeas deformaciones, el cual est
sometido al siguiente campo de desplazamientos:
u1 = (2 x1 + 7 x 2 ) 10 3

; u 2 = (10 x 2 x1 ) 10 3

; u 3 = x3 10 3

a) Encontrar el tensor de deformaciones infinitesimales, y el tensor spin infinitesimal;


b) Encontrar los invariantes principales del tensor de deformacin infinitesimal, y las
deformaciones principales;
c) Dibujar el crculo de Mohr en deformaciones, y obtener la deformacin tangencial
mxima;
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222

d) Encontrar la deformacin volumtrica lineal y el tensor de deformacin infinitesimal


desviador.
Solucin
a) El gradiente de los desplazamientos:

( u)ij

u1

x1
u i u 2
=
=
x j x1

u 3
x1

u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2

u 1

x 3 2
7
0
u 2

3
= 1 10 0 10
x 3

0
1

u 3 0
x 3

Tensor spin infinitesimal:

ij =

anti

u ij

u j
1 u
= i
2 x j x i

0 4 0

= 4 0 0 10 3


0 0 0

Tensor de deformacin infinitesimal:

ij =

sym

u ij

u j
1 u
= i +
2 x j xi

3 0
2

= 3 10 0 10 3


0
0 1

b) Las deformaciones principales (autovalores) se obtienen al resolver el determinante


caracterstico:
3
0
2
3
10
0 10 3 = 0

0
0
1

donde = 10 3 . Al desarrollar el determinante anterior obtenemos la ecuacin


caracterstica 3 I 2 + II III = 0 , donde los invariantes principales de vienen
definidos por I = Tr ( ) , II =

1
[Tr()]2 Tr ( 2 ) , III = det() , ver captulo 1. Luego,
2

para el problema propuesto los invariantes son:


I = Tr ( ) = (2 10 + 1) 10 3 = 11 10 3
2
3
0 2
3
0 2
3
0

1
2
2
II = [Tr ( )] Tr ( ) = 3 10 0 + 3 10 0 + 3 10 0 10 6 = 1 10 6
2
0
0
1
0
0 1
0
0
1

III = det ( ) = 11 10 9

Resultando en la siguiente ecuacin caracterstica:


3 I 2 + II III = 0
3 + 11 10 3 2 + 11 10 6 11 10 9 = 0

Al resolver la ecuacin anterior obtenemos los autovalores de (deformaciones


principales). Pero, si nos fijamos en el formato de las componentes de verificamos que
33 = 1 10 3 ya es una deformacin principal y que est asociada a la direccin

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

223

n i = [0 0 1] . Luego, para obtener los dems autovalores es suficiente resolver el

siguiente sistema:
3
2
10 3 = 0
3
10

+ 12 10 + 11 10

=0

2 + 12 10 3 + 11 10 6 = 0
1 = 1,0 10 3

2 = 11,0 10 3

c) Para dibujar el crculo de Mohr en deformaciones, ver Apndice A, tenemos que


reestructurar las deformaciones principales tal que I II III , i.e.:
I = 1,0 10 3

II = 1,0 10 3

III = 11,0 10 3

La deformacin tangencial mxima viene dada por:


III
1
max = S max = I
= 6 10 3
2
2

El crculo de Mohr en deformaciones se puede apreciar en la figura abajo.


S (10 3 )
S max = 1 max = 6
2

II = 1
III = 11

N (10 3 )

I = 1

d) La deformacin volumtrica lineal - V :


V = I = Tr ( ) = 12 10 3

Haciendo la descomposicin aditiva de en una parte esfrica y otra desviadora,


= esf + dev , donde la parte esfrica viene dada por:
esf
ij

0
4 0
Tr ( )
0 4 0 10 3
=
ij =

3
0
0 4

Y, la parte desviadora por:


dev
ij

= ij

esf
ij

2
0
3
0 4 0
2 3 0

0 4 0 10 3 = 3 6 0 10 3
= 3 10 0

0
0 0 4
0
0 4
0
0

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

224

Ejemplo 2.69
Dado el movimiento
x1 = X 1

2t
x 2 = X 2 + X 1 exp 1

3t
x3 = X 3 + X 1 exp 1

(
(

)
)

(2.175)

Encontrar el tensor tasa de deformacin ( D ) y compararlo con la tasa del tensor


&
infinitesimal de deformacin ( ).
Solucin:
Por definicin el tensor tasa de deformacin ( D ) es la parte simtrica del tensor gradiente
espacial de la velocidad:
1
(l + l T )
r
r
y ( x , t ) = sym u
2
r
l = xv

D=

(2.176)

El tensor infinitesimal de deformacin por definicin es igual la parte simtrica del


gradiente de los desplazamientos:
r
& D
(2.177)
= (u) sym
Dt
r r r
El campo de desplazamientos viene dado por u = x X . Considerando las ecuaciones del

movimiento dadas, las componentes del campo de desplazamiento quedan:


u1 = x1 X 1 = X 1 X 1 = 0

2t
2t
u 2 = x 2 X 2 = X 2 + X 1 exp 1 X 2 = X 1 exp 1

3t
3t
u 3 = x 3 X 3 = X 3 + X 1 exp 1 X 3 = X 1 exp 1
r
r Du
El campo de velocidades viene definido por v =
. Luego, las componentes del campo
Dt

(
(

)
)

(
(

)
)

de velocidades, en coordenadas materiales, son:


V1 = 0

2t
V2 = X 1 (2exp )

3t
V3 = X 1 ( 3exp )

(2.178)

Teniendo en cuenta las ecuaciones inversas del movimiento:


x1 = X 1

2t
x 2 = X 2 + X 1 (exp 1)

3t
x3 = X 3 + X 1 (exp 1)

X 1 = x1

2t
X 2 = x 2 x1 (exp 1)

3t
X 3 = x3 x1 (exp 1)

(2.179)

podemos obtener el campo de velocidades en coordenadas espaciales:

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

225

v1 = 0

2t
v 2 = 2 x1 exp

3t
v3 = 3x1exp

(2.180)

Las componentes del tensor gradiente espacial de la velocidad ( l ) vienen dadas por:
0

vi
r
= 2exp 2t
( l ) ij = ( x v ) ij =
x j
3exp 3t

0 0
0 0

0 0

0
0 0
0
1
1
+ 2exp 2t
2t
(D) ij = ( l ij + l ji ) = 2exp
0 0
2
2
3t
3exp
0 0 3exp 3t

0
exp 2t exp 3t

0
0
= exp 2t

3 exp 3t
0
0

Tambin obtenemos el tensor spin W = l

Wij =

1
l ij l ji
2

(2.181)
T
0 0

0 0

0 0

(2.182)

anti

= exp 2t
3 exp 3t
2

exp 2t
0
0

exp 3t
2

(2.183)

Tensor de deformacin Infinitesimal ( )


Conocido el campo de desplazamiento:
u1 = 0

2t
u 2 = x1 (exp 1)

3t
u 3 = x1 (exp 1)

(2.184)

Las componentes del gradiente de desplazamientos vienen dadas por:


0
0 0

r
u i
2t
(u)ij = = exp 1 0 0

x j
exp 3t 1 0 0

r
Podemos decomponer (u) en una parte simtrica y una antisimtrica:

(
(

)
)

(u)ij = ( symu)ij + ( anti u)ij


r

= ( )ij + ( )ij

(2.185)

(2.186)

La parte simtrica:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

226

r
sym u ij

0
0 0
0
0
1
exp 2t 1 0 0 + exp 2t 1 0
=

2
exp 3t 1 0 0 exp 3t 1 0

0
exp 2t 1 exp 3t 1

1
0
0
= exp 2t 1
= ij
2
3t

0
0

exp 1

(
(

)
)

(
(

)
)

0
0

(2.187)

Tambin proporcionamos el tensor spin infinitesimal:

( )ij

0
(exp 2t 1) (exp 3t 1)0

1
0
0
= (exp 2t 1)

2
3t

0
0

(exp 1)

(2.188)

Luego, la tasa de :
&
( )ij


exp 2t 1 exp 3t 1
0
1

D
( )ij = D exp 2t 1
0
0
=

Dt
Dt 2
3t

exp 1
0
0

0
exp 2t exp 3t

0
0
= exp 2t

3 exp 3t
0
0

(2.189)

Con lo que concluimos que:


&
D=

(2.190)

Ejemplo 2.70
En un punto de un slido el gradiente de los desplazamientos viene representado por sus
componentes como:
4 1 4
r
(u) ij = 1 4 2 10 3

4 0
6

(2.191)

Determinar:
a)

Las componentes del tensor infinitesimal de deformacin y rotacin;

b) Las componentes de la parte esfrica y desviadora


deformacin;
c)

del tensor infinitesimal de

Los invariantes principales de : I , II , III ;

d) Los autovalores y autovectores del tensor de deformacin.


Solucin:
a) El tensor infinitesimal de deformacin ( ) viene dado por la parte simtrica del
gradiente de los desplazamientos:
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r 1
r
r
= sym u = (u) + (u) T
2

227

(2.192)

Luego:
4 1 4 4
1 4
8 0 0
4 0 0
1
+ 1 4 0 10 3 = 1 0 8 2 10 3 = 0 4 1 10 3
ij = 1 4 2

2
2
4 0
0 2 12
0 1 6
6 4 2 6

r
El tensor spin infinitesimal = anti u
4 1 4 4
1 4
0 2 8
0 1 4
1
10 3 = 1 0
1 4 0 10 3 = 1 2 0
2
1 10 3
ij = 1 4 2

2
2
8 2 0
4 1 0
4 0
6 4 2 6

b) Descomponiendo de forma aditiva el tensor en una parte esfrica y una parte


desviadora:
(2.193)

= esf + dev

donde la parte esfrica viene dada por:

esf

Tr ( )
6 10 3
=
1=
1 = 2 10 31
3
3

esf
ij

2 0 0
= 0 2 0 10 3

0 0 2

(2.194)

La parte desviadora viene dada por:


dev
ij

2 0 0
2 0 0
4 0 0
0 4 1 10 3 0 2 0 10 3 = 0 6 1 10 3
=

0 1 4
0 0 2
0 1 6

(2.195)

c) Los invariantes principales del tensor son:


I = Tr ( ) = 6 10 3
4 1 4 0 4 0
6
6

I =
I
1 6 + 0 6 + 0 4 10 = 17 10

(2.196)

III = (4 (4) 6 4 ) 10 9 = 100 10 9

d) Teniendo en cuenta las componentes del tensor de deformacin:


4 0 0
ij = 0 4 1 10 3

0 1 6

(2.197)

Ya verificamos que 1 = 4 10 3 es un autovalor y la direccin [ 1,0,0] es el autovector


asociado a 1 . Para encontrar los dems autovalores hay que obtener la solucin del
determinante caracterstico:
4
1

Universidad Castilla- La Mancha


Ciudad Real - Espaa

1
6

Draft

=0

(2.198)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

228

(4 )(6 ) 1 = 0
2 2 25 = 0
2
b b 2 4ac 2 (2) 4 1 (25) 2 4 + 4 25
=
=
=
= 1 26
2a
2 1
2

(2.199)

1 = 6,0990

2 = 4,099

Luego:
1 = 4 10 3 ;

2 = 6,0990 10 3 ;

3 = 4,099 10 3

(2.200)

III = 4,099 10 3

(2.201)

Reestructurando las deformaciones:


I = 6,0990 10 3 ;

II = 4 10 3 ;

Ejemplo 2.71
Encontrar el tensor de deformacin infinitesimal y el tensor de rotacin infinitesimal para
el siguiente campo de desplazamiento:
x12

u i = x1 x 2
0

Solucin:
Tensor de deformacin Infinitesimal
En el rgimen de pequeas deformaciones, el tensor de deformacin viene dado por:
L
L
E ij eij ij =

1 u i u j

+
2 x j
x i

Tenemos que hallar el gradiente del desplazamiento:


u 1

x1
u j u 2
=
x k x1

u 3
x1

u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2

u1

x 3 2 x
1
u 2
= x2
x 3

u 3 0
x 3

0
0

0
x1
0

Con eso podemos obtener:


L
E ij

L
eij

ij

u j
1 u
= i +
x i
2 x j

2 x

1 1
= x2
2

0
x1
0

0 2 x1
0 + 0

0 0

x2
x1
0

0 2 x1

0 = x 2

0 2

x2
2
x1
0

Tensor de rotacin infinitesimal:


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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

2 CINEMTICA DEL CONTINUO

ij

1 u i u j

2 x j
x i

2 x1
1
= x2
2

0
x1
0

229

0 2 x1
0 0

0 0

x2
x1
0

0
0

x
0 = 2

2
0 0

x2
2
0
0

Ejemplo 2.72
En la Figura 2.21 se muestra la transformacin que experimenta el cuadrado ABCD de
lado unitario.
X 2 , x2

x2

D
C

45

A = A

X 1 , x1

x1

Figura 2.21: Cuerpo sometido a una rotacin.


Se pide:
a) Plantear las ecuaciones del movimiento;
b) Es vlida la teora de pequeas deformaciones? Probar y Justificar;
c) Es vlida la teora de deformacin finita (grandes deformaciones)? Probar.
Solucin:
La ley de transformacin entre los sistemas x x viene dada por:

x1
x1 cos sin 0 x1

= 45

x 2 = sin cos 0 x 2 x 2 =
x
x 0
0
1 x3
3

3

2
2
2
2
0

2
2
2
2
0

0
x1

0 x 2

1 x 3

Si consideramos los sistemas materiales y espaciales superpuestos, las ecuaciones de


movimiento quedan definidas por la inversa de la expresin anterior, es decir, x x :

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

230

x1

x 2 =
x
3

2
2
2
2
0

2
2
2
2
0

0
X 1

0 X 2

1 X 3

2
2
X1 +
X2
x1 =

2
2

2
2

x2 = 2 X 1 + 2 X 2

Por ejemplo, el punto C en la configuracin de referencia tiene coordenadas materiales


C
C
X 1C = 1 , X 2 = 1 . Tras el movimiento: x1 =

2
2
2
2
C
(1) = 2 , x 2 =
(1) = 0
(1) +
(1) +
2
2
2
2

Campo de desplazamientos:

u1 = x1 X 1 =

u 2 = x 2 X 2 =

2
2
2
2
X1
X 2 X1 = X1
1
2 X2
2
2
2

2
2
2
X1 +
X2 X2 =
X1 + X 2
1
2

2
2
2

Gradiente material de los desplazamientos:


u1

X 1
u i u 2
=
X j X 1

u 3
X 1

u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2

u1 2
1

X 3 2
u 2 2
=
X 3 2

u 3
X 3 0

1 0
2

0
0

2
2

El tensor de deformacin infinitesimal viene definido como = symu =

r
r
1
(u) + (u)T ,
2

con o obtenemos:
2
1

ij = 0
0

1 0 0 ij
2
0
0

Como para un movimiento de slido rgido el tensor de deformacin tiene que ser cero, es
decir, = 0 (tensor de deformacin infinitesimal), E = 0 (tensor de deformacin de
Green-Lagrange), e = 0 (tensor de deformacin de Almansi). Calculando las componentes
del tensor de deformacin de Green-Lagrange:
u j u k u k
1 u
+
E ij = i +
2 X j X i X i X j

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Draft

0 0 0

= 0 0 0


0 0 0

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

231

Ejemplo 2.73
Un rectngulo de base y altura b se gira en sentido antihorario 30 . Tras el giro el
rectngulo sufre una deformacin de tal forma que la base mantiene su longitud inicial y la
altura se dobla. Calcular el gradiente de deformacin, el tensor derecho de deformacin de
Cauchy-Green, y el tensor de deformacin de Green-Lagrange.
Solucin:
X 2 , x2
C

x2
D

2b

30

x1

30
b

A = A

B
X 1 , x1

Figura 2.22: Cuerpo sometido rotacin/deformacin.


Fijaros que podemos hacer la descomposicin del movimiento por: primero una
deformacin y a continuacin una rotacin:
El movimiento de deformacin
viene gobernado por el tensor
derecho de estiramiento de la
descomposicin polar:

X 2 , x2
D

2b

1 0 0
U ij = 0 2 0

0 0 1

B B
A = A

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X 1 , x1

Draft

donde hemos aplicado la definicin


del estiramiento. Fijemos que son
los
propios
estiramientos
principales.
A
continuacin
aplicamos una rotacin, donde las
componentes del tensor R son las
mismas que la matriz de
r
transformacin del sistema x al
r
sistema x :

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

232

cos sin 0
R ij = sin cos 0

0
0
1

Luego, aplicando la descomposicin polar por la derecha F = R U :


cos sin 0 1 0 0 cos 2 sin 0
Fij = R ik U kj = sin cos 0 0 2 0 = sin 2 cos 0

0
0
1 0 0 1 0
0
1

Para el problema propuesto, tenemos que:


cos 30 2 sin 30 0
Fij = sin 30 2 cos 30 0

0
0
1

Como se trata de un caso de deformacin homognea se cumple x = F X + c , en este


r r
caso con c = 0 . Por ejemplo, para una partcula que en la configuracin de referencia
ocupaba el punto D , en la configuracin actual estar segn:
x1D cos 30 2 sin 30 0 X 1D cos 30 2 sin 30 0 0 2b sin 30
D


D
x 2 = sin 30 2 cos 30 0 X 2 = sin 30 2 cos 30 0 b = 2b cos 30

x D 0
0
1 X 3D 0
0
1 0
0

hecho que se puede comprobar fcilmente a travs de la Figura 2.22.


A travs de la definicin del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, C = F T F ,
podemos obtener las componentes cartesianas:
cos sin 0 cos sin 0 1 0 0
C ij = Fki Fkj = sin cos 0 sin cos 0 = 0 4 0

0
0
1 0
0
1 0 0 1

1
2

El tensor de deformacin de Green-Lagrange, E = (C + 1) , y sus componentes


cartesianas quedan:
1 0 0 1 0 0 0 0 0



1
E ij = 0 4 0 0 1 0 = 0 1,5 0
2
0 0 1 0 0 1 0 0 0

Observemos que el espacio original coincide con el espacio principal de deformacin.


Tambin podamos haber obtenido las componentes de C y E a travs de sus
3

1
a =1 2

representaciones espectrales: C = 2a N( a ) N ( a ) , E = (2a 1)N ( a ) N ( a ) , donde


a =1

a son los estiramientos principales.

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

233

2.2 Ejercicios Propuestos


Problema 2.1
Considere el movimiento del continuo dado por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 (1 + t 3 )

x2 = X 2
x = X
3
3

(2.202)

donde es una constante. Determinar los campos de desplazamiento, velocidad y


aceleracin en las descripciones material y espacial.
Problema 2.2
Un movimiento del medio continuo viene definido por las siguientes componentes de la
velocidad:
v1 =

3 x1
1+ t

; v2 =

x2
1+ t

; v3 =

2
5 x3
1+ t

(2.203)
r

Asumiendo que la configuracin de referencia (t = 0) se cumple que x = X .


Se pide:
a) Obtener la trayectoria de la partcula;
b) Expresar las componentes de la velocidad en coordenadas materiales;
c) Obtener las componentes de la aceleracin en coordenadas espaciales y materiales.
Problema 2.3
Un cuerpo se halla bajo deformacin homognea.
3

x1 = 2 X 1 + 4 2 X 2

3
1

2 X3
x2 = X 1 + X 2 +
4
4

3
1

x3 = X 1 4 X 2 + 4 2 X 3

(2.204)

Encontrar:
a) La direccin del elemento de lnea en la configuracin deformada cuyo elemento de
lnea en la configuracin de referencia estaba segn la direccin (1,1,1) ;
b) El estiramiento del elemento de lnea.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

234

Problema 2.4
Dados los siguientes campos de desplazamientos en el plano x y :
r

1
2

1
2

a) u = x 2 e1 + x1 e 2
r

1
2

1
2

b) u = x 2 e 2 + x1 e 2

c) u = x1 e 2

Para cada campo de desplazamiento con << 1 , dibujar los desplazamientos que sufren las
partculas que originalmente estaban en un cuadrado determinado por x1 = 0 , x1 = 1 ,
x2 = 0 y x2 = 1 . Ver Figura 2.23
x2
1

t=0

x1

Figura 2.23: Dominio en la configuracin de referencia


Problema 2.5
Para un campo de desplazamientos dado en coordenadas cilndricas por:
r

u = a r e r + b r z e + c sin e z

(2.205)

donde a , b y c son constantes. Determinar las componentes del tensor de deformacin


infinitesimal en coordenadas cilndricas.
Problema 2.6
r

&
Si el campo de aceleracin a es la derivada material v del campo de la velocidad v ,
encontrar la aceleracin en el punto (1,1,0) en el tiempo t = 0 si la velocidad en la
descripcin Euleriana viene dada por:

r
3
2
3
v = C ( x1 + x1 x2 )e1 ( x12 x2 + x2 )e 2 exp at

(2.206)

donde C y a son constantes.


Problema 2.7
El campo de velocidad de un fluido viene dado por:
r

v = x1e1 + (2 x1 x 2 )e 2 + ( x1 x3 )e 3
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(2.207)
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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

235

y la distribucin de temperatura es:


T = 3 x 2 + x3 t

(2.208)

Encontrar la tasa de cambio en el tiempo de la temperatura.

Problema 2.8
Un movimiento de un fluido viene representado por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + X 2 t + X 3t 2

2
x2 = X 2 + X 3t + X 1t

2
x3 = X 3 + X 1t + X 2 t

(2.209)

Encontrar la velocidad y aceleracin para los siguientes casos:


a) Para una partcula que estaba en el punto (1,1,1) en la configuracin de referencia;
b) Para una partcula que para el tiempo t se encuentra en (1,1,1) .
Explicar por qu este movimiento pierde sentido fsico cuando t 1 .
Problema 2.9
Encontrar las componentes de los tensores F , C , B , F 1 , C 1 y B 1 para la siguiente
deformacin:
x1 = a1 ( X 1 + X 2 )

x2 = a2 X 2
x = a X
3 3
3

(2.210)

donde a1 , a 2 , a3 y son constantes.


Problema 2.10
Para la siguiente deformacin
2
u1 = AX 1 + BX 1 ( X 12 + X 2 ) 1

2
2 1
u 2 = AX 2 + BX 2 ( X 1 + X 2 )
u = CX
3
3

(2.211)

donde A , B y C son constantes.


Encontrar las componentes de los tensores F , E y .
Problema 2.11
Dadas las ecuaciones del movimiento:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

236

x1 = X 1 + 4 X 1 X 2 t

2
x2 = X 2 + X 2 t

2
x3 = X 3 + X 3 t

a) Hallar el campo de velocidad;


b) Hallar el campo de aceleracin;
c) Para el instante de tiempo t = 1s , obtener el tensor de deformacin infinitesimal.
Problema 2.12
Considrese un cuerpo que sufre un movimiento de cuerpo rgido, tal y como se muestra
en la siguiente figura:
x2 , X 2

x2

x1

x2

x1

X 1 , x1

Figura 2.24: Cuerpo sometido a una rotacin.


Se pide:
a) Plantear las ecuaciones del movimiento
b) Obtener el campo de desplazamientos
c) Obtener el tensor de deformacin infinitesimal
d) Obtener el tensor de deformacin de Green-Lagrange
e) Qu podemos decir con respecto a los tensores de deformacin para un movimiento de
cuerpo rgido?
f) Qu aproximacin tenemos que adoptar para que se cumpla la teora de pequeas
deformaciones para el movimiento dado?
Problema 2.13
Qu se entiende por deformacin homognea?
Problema 2.14
Definir: Estado de Tensin Plana y Estado de Deformacin Plana. Para cada estado, qu
simplificaciones son consideradas? Dar ejemplos prcticos en los que se pueda aplicar uno
y otro estado.

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2 CINEMTICA DEL CONTINUO

237

Problema 2.15
Plantear la Descomposicin Polar del Gradiente de Deformacin.
Problema 2.16
Justificar si son ciertas o falsas las siguientes afirmaciones:
a) Si el campo de velocidades es estacionario, entonces el campo de aceleracin
tambin lo es.
b) Si el campo de velocidades es uniforme, entonces el campo de aceleraciones es
siempre nulo;
c) Si el campo de velocidades es estacionario y el medio es incompresible, el campo
de aceleraciones es siempre nulo.
Problema 2.17
Partiendo de las ecuaciones del movimiento de cuerpo rgido, obtener los siguientes
tensores:
F - Gradiente de deformacin
C - Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green
b - Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green
E - Tensor de deformacin de Green-Lagrange

e - Tensor de deformacin de Almansi.

Problema 2.18
Obtener la tasa del determinante del Jacobiano
&
&
a) ( J = f ( E, C ) ) en funcin de la tasa del tensor de deformacin de Green-Lagrange
&
( E ) y del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green;
&
&
b) ( J = f (C, C ) ) en funcin de la tasa del tensor derecho de deformacin de Cauchy&
Green ( C ),y del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green.

Datos
D
&
F J
Dt

r
= F v
r
= J v
r
= J Tr (v )
= J Tr ( l )
= J Tr (D)

r
1
E ( X , t ) = ( F T F 1)
2
1
= (C 1)
2

&
E = F T D F

Problema 2.19
Dado el campo de velocidad vi = 2 x 2 1i , obtener el tensor tasa de deformacin y el tensor
spin.
Respuesta:
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238

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

0 1 0
D ij = 1 0 0

0 0 0

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0 1 0
Wij = 1 0 0

0 0 0

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3 Tensiones
3.1 Ejercicios Resueltos
3.1.1

Fuerza, Tensor de Tensiones, Vector Tensin

Ejemplo 3.1:
Ignorando la curvatura de la superficie de la tierra, el campo gravitacional puede suponerse
de la forma como se muestra en la Figura 3.1, donde g es la aceleracin de la gravedad.
Obtener la fuerza resultante que acta en el cuerpo B .

x3

x2

x1

Figura 3.1: Campo gravitacional.


Solucin:
Todos los cuerpos situados en este campo se encontrarn sometidos a la fuerza:
0
r
b i ( x, t ) = 0

g

La fuerza msica que acta sobre el cuerpo es:

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

240

Fi =

r
0

b i ( x , t ) dV =

g dV

kg m
kg m
dV = 2 = N ( Newton )
3 2
s
m s

Podemos verificar la unidad de F : [F] =


V

Ejemplo 3.2:
Las componentes del tensor de tensiones en el punto P son:
8 4 1
ij = 4 3 0,5 Pa

1 0,5 2

x3

C (0,0,5)

a) Calcular el vector tensin en el punto P


segn la direccin del plano ABC ,
como se indica en la Figura 3.2.

b) Obtener el vector tensin normal ( N )

B (0,2,0)

r
y el vector tensin tangencial ( S ),

ver Apndice A en Chaves(2007, 3 edicin).

x2

A(3,0,0)

x1

Figura 3.2: Plano ABC .


Solucin:
En primer lugar, deberemos obtener la direccin normal a este plano, para ello escogemos
dos vectores pertenecientes al plano y hacemos el producto vectorial entre ellos:

BA = OA OB = 3e 1 2e 2 + 0e 3

BC = OC OB = 0e 1 2e 2 + 5e 3

El vector normal al plano ABC viene dado a travs del producto vectorial de los vectores
definidos anteriormente:

e1 e 2 e 3

n = BC BA = 0 2 5 = 10e 1 + 15e 2 + 6e 3
3 2 0
r
r
= n = 10 e 1 + 15 e 2 + 6 e 3

El versor asociado a n ser: n r


19
19
n 19

Utilizando la ecuacin t i(n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
de la forma:

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3 TENSIONES

241

t1
8 4 1 10
t1
26
t = 1 4 3 0,5 15 Pa
t = 1 8 Pa
2
2 19

19
t 3
1 0,5 2 6
t 3
29,5

r (n)

b) El vector tensin t asociado a la direccin n puede descomponerse en una componente


r
r
normal N y en otra tangencial S tal como se indica en la Figura 3.3. La suma vectorial

de estos vectores resulta:


donde N

r
r
r
r

t (n ) = N + S

t (n) = N n + S s
r
r
y S son los mdulos de N y de S , respectivamente.

Como visto en el Apndice A, N puede ser obtenido a travs de las siguientes relaciones
r


N = t (n) n = ( n) n = n n = : (n n)


= t i(n) n i = ( ij n j )n i = n i ij n j = ij (n i n j )

Luego:
N

= t ini

10
1
= 2 [26 8 29,5] 15 1,54 Pa

19
6

r
t (n)

x3

r
S

r
N

e3

e1

e2

x2

x1

Figura 3.3: Componentes normal y tangencial del vector tensin.


La componente tangencial viene dada por:
r


S = t (n) s = ( n) s = s n = : (n n)


= t i(n) s i = ( ij n j )s i = s i ij n j = ij (s i n j )

La componente tangencial tambin puede ser obtenida a travs del teorema de Pitgoras:
r
t (n)

= 2 + 2
N
S

2 = t (n) t (n) 2
S
i
i
N

donde

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

242

t i(n) t i(n)

26
1
= 2 [26 8 29,5] 8 4,46

19
29,5

Resultando que:

S = t i(n) t i(n) 2 = 4,46 2,3716 2,0884 Pa


N

Ejemplo 3.3:
El estado tensional en un punto del continuo viene representado a travs de las
componentes del tensor de tensiones de Cauchy como:
2 1 0
ij = 1 2 0 Pa

0 0 2


a) Obtener las componentes de en un nuevo sistema x1 , x 2 , x3 , donde la matriz de
transformacin viene dada por a ij , ver Figura 3.4.

b) Obtener los invariantes principales de ;


c) Obtener los autovalores y autovectores de . Verificar tambin si los autovectores
forman una matriz de transformacin de base entre el sistema original y el principal;
d) Obtener la representacin grfica del tensor de tensiones de Cauchy, i.e. el crculo de
Mohr en tensiones (ver Apndice A);
e) Obtener la parte esfrica ( sph ) y la parte desviadora ( dev ) del tensor . Tambin,
obtener los invariantes principales de dev y los autovalores de dev ;
f) Obtener la tensin normal octadrica ( oct ) y la tensin tangencial octadrico (o tambin conocida
N
oct
como tensin de corte octadrica) ( S ).
x3

x2

3 0 4
1
a ij = A = 0 5 0

5
4 0 3

x3

x1

e3
3
e

e1

donde

e2

1
e

e2

a11 = cos 1
x2

a12 = cos 1
a13 = cos 1
M

x1

Figura 3.4: Matriz de transformacin

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3 TENSIONES

243

Solucin:
a) Como hemos visto en el captulo 1 (Chaves(2007)), la ley de transformacin de las
componentes del tensor de segundo orden viene dada por:
= aik a jl kl
ij

= A A T

Forma Matricial

Luego:

11

12
13

12
22
23

13
2 0,6 0
3 0 4 1 1 0 3 0 4
= 1 0 5 0 2 2 0 0 5 0 = 0,6 2 0,8
23

52
0 0,8 2
4 0 3 0 0 2 4 0 3

33

donde estas componentes se pueden apreciar en la Figura 3.5.


b) Los invariantes principales del tensor de tensiones de Cauchy stress tensor son obtenido
a travs de las expresiones:
I = Tr ( ) = ii = 11 + 22 + 33

] (

1
1
( Tr ) 2 Tr ( 2 ) = ii jj ij ij
2
2
2
2
= 11 22 + 11 33 + 33 22 12 13 2
23

II =

= 11 22 33 + 212 23 13

1
ii jj kk 3 ii jk jk + 2 ij jk ki
6
2
2
11 2 22 13 33 12
23

III = det ( ) = ijk i1 j 2 k 3 =

Reemplazando los valores del problema propuesto obtenemos que:


I = 6

II =

2 0
0 2

2 0
0 2

2 1
1 2

= 11

III = 6

c) Los valores principales (autovalores) ( i ) y direcciones principales ( n( i ) ) son obtenidos a


travs del siguiente sistema de ecuaciones:

1
0 n1 0
2
1
2
0 n 2 = 0


0
0
2 n 3 0

Para obtener las soluciones no triviales de n( i ) , tenemos que resolver el siguiente


determinante caracterstico:

ij ij

2
1
= 1
2
0

0
0

=0

Pero, si nos fijamos en las componentes del tensor de tensiones de Cauchy, verificamos
que ya conocemos un autovalor y autovector ya que las componentes tangenciales segn
direccin x3 son iguales a cero, luego:
(
(
1 = 2 Direccin principal n11) = n (1) = 0 , n31) = 1

Para obtener los autovalores restantes, es suficiente resolver el determinante:


2

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= (2 ) 1 = 0
2

Draft

2 = 1

3 = 3

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

244

Expresando as las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en el espacio principal:


2 0 0
= 0 1 0 Pa
ij

0 0 3

Direccin principal asociada al autovalor 2 = 1 :


(
1
0 n12 ) 0
2 1
( 2)
( 2)
( 2 ) n1 + n 2 = 0

1
(
2 1
0 n 2 = 0 ( 2 )
n12 ) = n ( 2 )
2

( 2)
n + n 2 = 0
(
0
0
2 1 n 32 ) 0 1

(
(
Con n 32 ) = 0 y utilizando la restriccin n12 ) + n (22 ) = 1 obtenemos que:
(
n12 ) = n ( 2 ) =
2

1
2

, luego n i( 2 ) =

Direccin principal asociada al autovalor 2 = 3 :


(
1
0 n13) 0
2 3
(
n13) + n ( 3) = 0

2
1
( 3)
(3)
23
0 n ( 3) = 0 ( 3)

2
n n ( 3) = 0 n1 = n 2
(
2
0
0
2 3 n 33) 0 1

(
(
Con n 33) = 0 y utilizando la restriccin n13) + n (23) = 1 obtenemos que:
(
n13) = n ( 3) =
2

luego n i(3) =

1
2

Como hemos visto en el captulo 1, los autovectores del tensor constituye una matriz de
transformacin, B , del espacio original al espacio principal, i.e. = B B T . Luego, hay
que cumplir que:

0
0
1 = 2
0
2 = 1
0 =


0
0
3 = 3

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2
1

2
1

Draft

0
1

2 1 0
1
0 1 2 0
2

0 0 2 1

0
1
2
1
2

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

3 TENSIONES

x3

x3

245

x
2
x2

x1

x1

= A A T

x3
33
23

13
13

x3

33

23

23
12

23

13

22

x2

12

13

11

22

x
2

12

12

11
x1

x1

= A T A
Figura 3.5: Ley de transformacin de base.
d) La representacin grfica de un tensor de segundo orden simtrico, i.e. el crculo de
Mohr, puede ser obtenido tal y como se describe en el Apndice A. Para ello, debemos
reestructurar los autovalores de tal forma que I > II > III , resultando:
I = 3

II = 2

III = 1

Las tres circunferencias son definidas por:


Crculo 1

Crculo 2

Crculo 3

1
( II + III ) = 1,5
2
1
(centro)C 2 = ( I + III ) = 2,0
2
1
(centro)C 3 = ( I + II ) = 2,5
2

(centro)C1 =

;
;

1
( II III ) = 0,5
2
1
(radio) R2 = ( I III ) = 1,0
2
1
(radio) R3 = ( I II ) = 0,5
2
(radio) R1 =

Entonces, el crculo de Mohr en tensiones viene representado en la Figura 3.6.


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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

246

S
S max = 1
R2
R1
C3
III = 1

R3

II = 2

C1

I = 3 = N max

Figura 3.6: Crculo de Mohr en tensiones.


e) Como definido en al captulo 1, un tensor de segundo orden puede ser descompuesto de
forma aditiva en una parte esfrica y otra desviadora:
Notacin Tensorial

Notacin Indicial

= esf + dev

1
esf
dev
dev
ij = ij + ij = kk ij + ij
3
dev
= m ij + ij

= m 1 + dev

(3.1)

La representacin esquemtica de estas componentes se puede apreciar en la Figura 3.7. El


valor de m viene dado por:
m =

11 + 22 + 33 1 + 2 + 3 1
I
1
6
=
= kk = Tr ( ) = = = 2
3
3
3
3
3 3

Luego, la parte esfrica queda definida por:


esf
ij

2 0 0
= m ij = 2 ij = 0 2 0

0 0 2

Y, la parte desviadora por:


dev
ij

11 12 13 m 0
= 12 22 23 0 m


13 23 33 0
0


1 (211 22 33 )
3

1
(2 22
=
12
3

13

0
0

12
11 33 )
23

23

11 22 )

13

1
3

(2 33

Luego,
dev
ij

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1
0 0 1 0
2 2
1
=
22
0 = 1 0 0

0
0
2 2 0 0 0

Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

3 TENSIONES

247

Los tensores y dev son coaxiales (ver captulo 1 del libro de texto), i.e., presentan las
mismas direcciones principales. Luego, podemos obtener los autovalores de dev
fcilmente si operamos en el espacio principal de :
dev
ij

1
=0

m
0

3 0

0
2

0
0

0 0 0 0
0 = 0 1 0

m 0 0 1

0
m
0

Los invariantes de dev vienen dados por:


I dev = Tr ( dev ) = 0

II dev = 1

III dev = 0

Tradicionalmente, los invariantes del tensor de tensiones desviador viene denotados por:
J1 = I dev = 0
J 2 = II
J 3 = III

dev

dev

1 2
I 3 II
3
1
3
=
2 I 9 I II + 27 III
27
=

x3
33
23

13
13
11

23
12

22
12

x2

1
14444444 244444444
4
3

x3

x3

dev
33

23

13
13

m
x2

23
12

dev
11

x1

dev
22
12

x2

x1

esf

dev

Figura 3.7: Parte esfrica y desviadora de .

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

248

f) Las tensiones normal y tangencial octadricas vienen dadas por:


oct =
N

oct
S

oct

1
(1 + 2 + 3 ) = 1 ii = I = m
3
3
3

1
2
2
2 I 6 II =
=
J2 =
3
3

( ) + ( ) + ( )
dev 2
1

dev 2
2

dev 2
3

Reemplazando los valores del problema propuesto obtenemos que:


oct = m = 6
N

oct =

2
2
J2 =
3
3

Ejemplo 3.4:
Las componentes del tensor de tensiones en un punto P son:
1 2 3
ij = 2 4 6 MPa

3 6 1

Encontrar:

(3.2)

a) El vector traccin t en P para un plano normal al eje x1 ;


r

b) El vector traccin t en P para un plano cuyo vector normal es (1,1,2) ;


r

c) El vector traccin t en P para un plano paralelo al plano 2 x1 2 x 2 x3 = 0 ;


d) Las tensiones principales en P ;
e) Las direcciones principales de en P .
Solucin:
a) El vector normal al plano es (1,0,0) . Luego el vector traccin viene dado por:

t i(n)

1 2 3 1 1
= 2 4 6 0 = 2


3 6 1 0 3

(3.3)

b) El vector unitario (versor) asociado a la direccin (1,1,2) es:


1
1

1
ni =
6
2

(3.4)

luego,

t i(n)

1 2 3 1
5
1
1 = 1 10
=
2 4 6
6
6
3 6 1 2
1

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(3.5)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

3 TENSIONES

249

c)
2
1 2 3 2
5
1
1

2 = 1 10
(n)

n i = 2 t i = 2 4 6

3
3
3
1
3 6 1 1
7

(3.6)

d) Resolviendo el determinante caracterstico


1
2
2
4
3

3
6

=0

(3.7)

obtenemos que:
1 = 10 ; 2 = 0 ; 3 = 4

(3.8)

e) Las tensiones principales correspondientes son:


Para 1 = 10
3
9n1 + 2n 2 + 3n 3 = 0


(1)
2n1 6n 2 + 6n 3 = 0 n i = 6
3n + 6n 9n = 0
5
2
3

1

(3.9)

Anlogamente:
n ( 2)
i

2
1
1 ; n ( 3) = 2
= i

0
3

(3.10)

Normalizacin de las direcciones principales:


i
n (1)

3
n i(1)
1
= r
=
6
70
n (1)
5

n i( 2 )

2
n i( 2 )
1
1
= r
=
5
n ( 2)
0

n i(3)

1
n ( 3)
1
i
2
= r
=
14
n ( 3)
3

Ejemplo 3.5:
r


Probar que S = t (n) (1 n n) , donde t (n) es el vector traccin asociado al plano cuya

normal es n y S es la tensin tangencial asociada a este plano.

Solucin 1:

r
r
r

S = t (n) t (n ) n n
r
r
r

S = t (n) t (n) n n
r (n)
r


S = t (1 n n)

Solucin 2:
Podemos resolver el problema anterior utilizando slo las componentes de la ecuacin
r
r

S = t (n) [ : (n n)]n :
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250

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Si

= t i(n) (n k n l kl ) n i

(n)
(n)

= t i nink t k

k
= t (n) ik n i n k t (n)
k
)

= t (n ( ik n i n k )
k

o en forma compacta:
r
r

S = t (n) (1 n n)

Ejemplo 3.6:
El estado de tensin en un punto P del medio continuo se da esquemticamente por:
x3

1
22

4
1

x2

x1

Se pide:
Determinar el valor de la componente 22 del tensor de tensiones para que exista al menos
un plano que pase por P que est libre de tensiones;
Determinar la direccin de dicho plano.
Solucin:
r

Buscamos un plano cuya direccin es n tal que t (n ) = 0 . Podemos relacionar el tensor de


tensiones con el vector tensin segn expresin:

t (n) = n

luego:
(
t1n ) 0 1
(n )

t 2 = 1 22

t (n ) 4 1
3

4 n1 0

1 n 2 = 0


0 n 3 0

Resultando en el siguiente sistema de ecuaciones:


1

n2 + 4n3 = 0 n3 = 4 n 2

n1 + 22n 2 + n3 = 0

1
4n1 + n2 = 0 n1 = n 2
4

Combinando las ecuaciones anteriores obtenemos que:

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3 TENSIONES

n1 + 22n 2 + n3 = 0

251

1
1
n2 + 22n 2 n2 = 0
4
4

1
1
+ 22 n 2 = 0
4
4

r r
1
1
1
Luego, para n 0 , tenemos que: + 22 = 0 22 = .

Para determinar la direccin del plano partimos de la restriccin: n i n i = 1 , luego:


2
2
nini = 1 n1 + n 2 + n3 = 1
2
2

1
1
n2 + n2 + n2 = 1
2
4
4
n2 =

2 2
3

n1 = n3 =

2
6
r

Obteniendo as la direccin de la normal al plano, cuando se cumple t (n ) = 0 :

1
2

4
ni =
6
1

3.1.2

Ecuacin de
Principales

Equilibro,

Tensiones

Direcciones

unidades de tensin

(3.11)

Ejemplo 3.7:
El campo de tensin de un medio continuo viene representado por:
1
ij = 0

2 x2

0
1
4 x1

2 x2
4 x1

donde xi son las coordenadas cartesianas.


Se pide:
a) Despreciando las fuerzas msicas, est el cuerpo en equilibrio?
b) Determinar el vector tensin que acta en un punto ( x1 = 1, x2 = 2, x3 = 3) segn el
plano x1 + x 2 + x3 = 6 ;
c) Determinar la proyeccin del vector tensin segn la direccin normal y tangencial
al plano x1 + x 2 + x3 = 6 ;
Solucin:
Ecuacin de equilibrio:
r r
r
x + b = 0
{
r
=0

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(3.12)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

252

ij , j = 0 i

(3.13)

i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i

(3.14)

11,1 + 12, 2 + 13,3 = 0

21,1 + 22, 2 + 23,3 = 0

31,1 + 32, 2 + 33,3 = 0

(3.15)

expandiendo,

ya que:
11
=0
x1
21
=0
x 2
31
=0
x3

12
=0
x2
22
=0
x2
32
=0
x2

13
=0
x3
23
=0
x3
33
=0
x3

(3.16)

b) El versor normal al plano x1 + x 2 + x3 = 6 es:


1
1

ni =
1
3
1

t (n) = n

(3.18)

1 0 4
ij ( x1 = 1, x 2 = 2, x3 = 3) = 0 1 4

4 4 1

(3.17)

(3.19)

El vector tensin t (n) :

luego,

t i(n)

1 0 4
1
5
0 1 4 1 1 = 1 5
=
3
3
4 4 1
1
9

(3.20)

c) Componente normal
1
r (n)

= 1 [5 5 9] 1 1 = 1 (5 + 5 + 9) = 19
N = t n
3
3
3 3
1

(3.21)

Componente tangencial
r r
2 = 2 + t ( n ) t ( n )
S
N

(3.22)

5
r (n ) r ( n )
1

t t =
[5 5 9] 5 1 = 131
3
3
3
9

(3.23)

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3 TENSIONES

253

luego
2

2
S

32
19 131
= +
=
3
9
3

(3.24)

Ejemplo 3.8:
Dado un cuerpo en equilibrio esttico, donde el campo del tensor de tensiones de Cauchy
viene representado a travs de las siguientes componentes cartesianas:
3
2
11 = 6 x1 + x 2

2
; 12 = x 3

3
22 = 12 x1 + 60
3
3
33 = 18 x 2 + 6 x3

; 23 = x 2
; 31 = x12

Determinar el vector de fuerzas msicas (por unidad de volumen) en el punto


( x1 = 2; x 2 = 4; x3 = 2 ).
Solucin:
Ecuacin de equilibrio:
r r
r
x + b = 0

(3.25)

11 12 13

+
+
+ b1 = 0 b1 = 11 12 13

x 2
x3
x1
x 2
x3
x1
21 22 23
21 22 23

+
+
+ b 2 = 0 b 2 =

x 2
x3
x1
x 2
x3
x1
31 32 33
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0 b 3 = x x x
2
3
1
2
3
1

(3.26)

b1 = 18 x12 0 0

b 2 = 0 0 0
b = 2 x 1 18 x 2
1
2
3

18 x12

0
b i =

2 x 1 18 x 2
1
2

(3.27)

Para el punto x1 = 2; x 2 = 4; x3 = 2 obtenemos que:


72
b i = 0

77

(Fuerza por unidad de volumen)

(3.28)

Ejemplo 3.9:
El campo del tensor de tensiones de Cauchy viene representado por sus componentes
como:
x12 x 2

2
ij = k (a 2 x 2 ) x1

1 3
( x 2 3a 2 x 2 )
0
3

2
0
2ax3

2
(a 2 x 2 ) x1

(3.29)

donde k y a son constantes.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

254

Encontrar el campo de fuerzas msicas b (por unidad de masa) necesario para que el
campo de tensin est en equilibrio.
Solucin:
11 12 13
+
+
+ b1 = 0 b1 = 2 x1 x 2 k + 2 x1 x 2 k = 0

x1
x 2
x3

k
21 22 23
2
2
+
+
+ b 2 = 0 b 2 = k (a 2 x 2 ) (3 x 2 3a 2 ) = 0

3
x 2
x 3
x1
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0 b 3 = 4kax3
2
3
1

(3.30)

Luego:
0
4kax3
bi =
0

1

(Fuerza por unidad de masa)

Ejemplo 3.10:

(3.31)

Suponga que las fuerzas msicas son b = ge 3 , donde g es una constante. Considere el
siguiente tensor de tensiones:

x2
ij = x3

x3
0

0
x2

x2

(3.32)

Encontrar p tal que cumpla con las ecuaciones de equilibrio. Considerar una constante
y el campo homogneo de densidad de masa, es decir, no depende del vector posicin.
Solucin:
Ecuacin de equilibrio:
r r
r
x + b = 0

11 12 13
+
+
+ b 1 = 0

x 2
x3
x1
21 22 23
+
+
+ b 2 = 0

x 2
x 3
x1
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0
2
3
1

33 (p )
p
= b 3
=
=
x 3
x3
x3

(3.33)

0 + 0 + 0 + b = 0 b = 0
1
1

0 + 0 + 0 + b 2 = 0 b 2 = 0

0 + 33 + b 3 = 0

x3

g
p
=1 +

x3

dp = 1 +
dx
3

(3.34)

(3.35)

g
g

p = 1 +
x
x 3 p = 1 +

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Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

3 TENSIONES

255

Verificacin:
g

+ 1 +
g = + + g g = 0

(3.36)

Ejemplo 3.11:
Muestre que para el siguiente campo de tensin:
2
2
11 = x 2 + ( x12 x 2 ) ; 12 = 2x1 x 2
;
2
2
2
2
2
22 = x1 + ( x 2 x1 ) ; 33 = ( x1 + x 2 )

23 = 13 = 0

Satisface las ecuaciones de equilibrio con fuerzas msicas iguales a cero.


Solucin:
Ecuaciones de equilibrio:
ij , j + b i = 0 i
{
=0i

ij , j = 0 i

(i , j = 1,2,3)

i1,1 + i 2, 2 + i 3, 3 = 0 i

i = 1 11,1 + 12 , 2 + 13,3 = 0

i = 2 21,1 + 22 , 2 + 23, 3 = 0
i = 3 31,1 + 32 , 2 + 33,3 = 0

11 12 13
+
=0
+

x 2
x 3
x1

22 23

+
=0
21 +
x 2
x 3
x1
31 32 33
=0
+
+

x1
x 3
x 2

Las ecuaciones de equilibrio quedan:


11,1 + 12 , 2 + 31,3 = 2 x1 2x1 = 0

12,1 + 22 , 2 + 23,3 = 2 x 2 + 2x 2 = 0

13,1 + 23, 2 + 33,3 = 0

Con lo cual se comprueba que el cuerpo est en equilibrio.


Ejemplo 3.12:
Considrese el siguiente campo de tensiones:
x1 + x 2
r
ij ( x ) = 12
0

12
x1 2 x 2
0

0
0

x2

Considerando el medio en equilibrio, encontrar 12 , sabiendo que es funcin de x1 , x 2 , i.e.


12 ( x1 , x 2 ) . Se sabe tambin que el medio est libre de fuerzas msicas y que el vector
r

tensin en el plano x1 = 1 viene dado por: t (n) = (1 + x 2 )e1 + (5 x 2 )e 2 .

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

256

Solucin:
Como el cuerpo est en equilibrio debe satisfacer las ecuaciones de equilibrio:
ij , j + b i = 0 i
{
=0i

ij , j = 0 i

(i , j = 1,2,3)

i1,1 + i 2, 2 + i 3, 3 = 0 i

Resultando:
11 12 13

+
= 1 + 12 + 0 = 0
+

x 2
x 2
x 3
x1

22 23 12

+
=
2+0=0
21 +
x 2
x 3
x1
x1
31 32 33
=0+0+0=0
+
+

x1
x 3
x 2

Como dato del problema tenemos que cuando x1 = 1 , t (n) = (1 + x 2 )e1 + (5 x 2 )e 2 , luego:

12
1 + x 2

ij ( x1 = 1, x 2 ) = 12 1 2 x 2
0
0

(n)

12
1 + x 2
j = 12 1 2 x 2
= ij ( x1 = 1, x 2 )n

0
0

0
0

x2

0 1 1 + x 2
0 0 = 5 x 2

x 2 0 0

(3.37)

t (n) = ij ( x1 = 1, x 2 ) n j

1 + x2
12 ( x1 = 1, x 2 ) 0 1
1 + x2
1 + x 2

0 = ( x = 1, x ) = 5 x
( x = 1, x )
12 1
1 2 x2
0 12 1
2
2
2

0
0

x2
0
0
0

A travs de las ecuaciones de equilibrio:


12
=2
x1

12

= 2x1

12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 + C ( x 2 )

A travs de la condicin de contorno dada por (3.37) podemos obtener la constante de


integracin:
12 ( x1 = 1, x 2 ) = 5 x 2 = 2 + C ( x 2 )

C ( x2 ) = 3 x2

Luego:
12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 x 2 + 3

Ejemplo 3.13:
Obtener las ecuaciones de equilibrio (en notacin ingenieril), partiendo de un elemento
r
diferencial ( dx ), donde la variacin de las tensiones de punto a punto (campo de tensiones)
es la que se muestra en la Figura 3.8.
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3 TENSIONES

257

Cara oculta

z +

Cara oculta

xy

z
dz
z
yz +

xz +

yz

xz
dz
z

xy

xz

dz

yz +

bz

xz +

yz
y

bx

yz

xy +

x + x dx
x

y +
xy +

xy
x

dz

dy

by

xz
dx
x

xy
y

y
y

dy

dy

dx

dx

xz

yz

Cara oculta

dy

Figura 3.8: Tensiones en un elemento diferencial.


Solucin:
Para obtener las ecuaciones de equilibro partiremos de que la suma de las fuerzas que
actan en el diferencial sea cero. Haciendo el equilibrio de fuerzas segn direccin x :

=0

xy

x
dx dydz x dydz + xy +
dy dxdz

x
y

xy dxdz + xz + xz dz dxdy xz dxdy = 0


z

b x dxdydz + x +

Simplificando la ecuacin anterior resulta:


b x dxdydz +

xy
x

dxdydz +
dxdydz + xz dxdydz = 0
x
y
z

b x +

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x xy xz
+
+
=0
x
y
z

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

258

Fy = 0

Resultante de fuerzas segn direccin y :

yz

dy dxdz y dxdz + yz +
dz dxdy

z
y

xy

yz dxdy + xy +
dx dydz xy dydz = 0

b y dxdydz + y +

Simplificando la ecuacin anterior resulta:


b y +

xy
x

Resultante de fuerzas segn direccin z :

y
y

yz
x z

=0

Fz = 0

dz dxdy z dxdy + xz + xz dx dzdy


z
x

yz

xz dzdy + yz +
dy dxdz yz dxdz = 0

b z dxdydz + z +

Simplificando la ecuacin anterior resulta:


b z +

xz yz z
+
+
=0
x
y
z

Luego, las ecuaciones de equilibrio son:


x xy xz
+
+
+ b x = 0

y
z
x
xy y yz

+
+
+ b y = 0

y
x z
x

z
xz + yz +
+ b z = 0
x
y
z

Ejemplo 3.14:
Dado un medio continuo donde se conoce el estado tensional en un punto y que viene
representado a travs de las componentes del tensor de tensiones de Cauchy:
1 1 0
ij = 1 1 0 Pa

0 0 2

Se pide:
a) Encontrar las tensiones principales y las direcciones donde se producen.
Solucin:

Para obtener las tensiones principales i = i y direcciones principales n( i ) debemos


resolver el siguiente sistema de ecuaciones:

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3 TENSIONES

1
1
1
1

0
0

259

0 n1 0
0 n 2 = 0

2 n 3 0

(3.38)

La obtencin de soluciones no triviales de n( i ) , es equivalente a resolver:

ij ij = 0

Pero si nos fijamos en el formado de la matriz que contiene las componentes del tensor de
tensiones, podemos notar que ya tenemos una solucin principal, ya que las componentes
tangenciales en la direccin 3 son cero, luego:
direccin
(
(
1 = 2 n11) = n (1) = 0 , n31) = 1

Pero obtener las otras dos direcciones es suficiente con resolver:


1
1
= (2 ) = 0
1
1

Podemos fcilmente verificar que las races de la ecuacin anterior son:


2 = 2 , 3 = 0

Expresamos las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema como:
2 0 0
= 0 2 0 Pa
ij

0 0 0

b) Direcciones principales
b.1) Para obtener la direccin principal asociada a la solucin 2 = 2 , sustituimos esta
solucin en la ecuacin (3.38):
(
1
0 n12 ) 0
1 2
( 2)
1
1 2
0 n 2 = 0

0
0
2 2 n ( 2 ) 0

3
(
n 12 ) + n ( 2 ) = 0

2
( 2)
( 2)
n1 n 2 = 0

(
(
(
Resolviendo el sistema obtenemos n 32) = 0 , n12) = n (22) y utilizando n12 ) + n (22 ) = 1 resulta:
(
n 12 ) = n ( 2 ) =
2

1
2

. n ( 2) =

1
2

b.2) Para la solucin 3 = 0 , obtenemos que:


(
n13) + n ( 3) = 0
2
( 3)

( 3)
n1 + n 2 = 0
(3)
2n 3 = 0

(
1
0 n13) 0
1 0
( 3)
1
1 0
0 n 2 = 0

(
0
0
2 0 n 33) 0

(
(
Resolviendo el sistema obtenemos n (33) = 0 , n13) = n (23) y utilizando n13) + n (23) = 1 ,
(
resulta: n13) =

1
1
1

, n (23) =
. n ( 3) =
2
2
2

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1
2

0 .

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

260

Como hemos visto, los autovectores constituyen una matriz de transformacin, A , entre
los dos sistemas, es decir, = A A T , As:

0
0
1 = 2
0
2 = 2
0 =

0
0
3 = 0

0
1
2
1
2

0
1

1 1 0
1
0 1 1 0
2

0 0 2 1

0
1
2
1

0
1
2
1

Ejemplo 3.15:
Una presa prismtica est sometida a una presin ejercida por el agua. La presa tiene
espesor b y altura h , ver Figura 3.9. Obtener las restricciones de las componentes
cartesianas del tensor de tensiones de Cauchy en las caras BC , OB y AC .
x2

a - densidad de masa del agua


g - aceleracin de la gravedad
C

a
a g (h x 2 )
h

x1

Figura 3.9.
Solucin:

La cara BC tiene como normal n i( BC ) = [0 1 0] . Teniendo en cuenta que en esta cara no


hay vector traccin, concluimos que:
t i( BC )

= 0 i = ij n j

11

21
31

12
22
32

13 0 12 0
23 1 = 22 = 0


33 0 32 0

Lo que es lo mismo que i 2 = 0 y debido a la simetra 2i = 0 .

La cara OB tiene como normal n i( BC ) = [ 1 0 0] . Teniendo en cuenta que en esta cara el


vector traccin tiene como componentes t i(OB ) = [ a g (h x 2 ) 0 0] , concluimos que:
t i(OB )

a g ( h x 2 )
= n

0
=
ij j

11

21
31

12
22
32

13 1 11 a g (h x 2 )

0
23 0 = 21 =

0
33 0 31

Lo que es lo mismo que i1 = a g (h x 2 ) i1 .


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3 TENSIONES

261

La cara AC tiene como normal n i( BC ) = [1 0 0] . Teniendo en cuenta que en esta cara no


hay vector traccin, concluimos que:
t i( AC )

= 0 i = ij n j

11

21
31

12
22
32

13 1 11 0
23 0 = 21 = 0

33 0 31 0

Lo que es lo mismo que i1 = 0 y debido a la simetra 1i = 0 .

3.1.3

Otras Medidas de Tensin

Ejemplo 3.16:
Demostrar que se cumplen las siguientes relaciones:
P = J dev F T + J m F T

S = JF 1 dev F T + J m C 1

donde P y S son el primer y segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff,


respectivamente, C es el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, F es el
gradiente de deformacin, J es el determinante del Jacobiano, y m es la tensin media
del tensor de tensiones de Cauchy. Demostrar tambin que se cumplen las siguientes
relaciones:
P : F = S : C = 3J m

Solucin:
Teniendo en cuenta que P = J F T , y la descomposicin de como = esf + dev ,
podemos obtener que:
P = J ( dev + m 1) F T
= J dev F T + J m 1 F T
= J dev F T + J m F T

Consideremos ahora la definicin del segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff


S = JF 1 F T , y teniendo en cuenta la descomposicin aditiva de como
= esf + dev , obtenemos:
S = J F 1 F T
= JF 1 ( dev + m 1) F T
= JF 1 dev F T + JF 1 m 1 F T
= JF 1 dev F T + J m C 1

Aplicando en doble producto escalar entre los tensores S y C , obtenemos que:


S : C = JF 1 dev F T : C + J m C 1 : C

donde el trmino JF 1 dev F T : C queda:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

262

JF 1 dev F T : C

C
= ( JF 1 dev F T ) : {

( JF 1 dev F T ) ij ( F T F ) ij

= J Fip 1 dev F jk1 Fqi Fqj


pk

F T F

= J qp qk dev
pk
= J dev pk
pk
= J dev4
123
4 :1

=0

Tr ( dev ) =0

Luego:
S : C = J m C 1 : C = J m Tr (C 1 C ) = J m Tr (1) = 3 J m

Ahora, haciendo el doble producto escalar entre P y F , obtenemos que:


P : F = J dev F T : F + J m F T : F

Analizando el trmino J dev F T : F , concluimos que:


J dev F T : F

= ( J dev F T ) ij ( F ) ij
dev
dev

= J ik F jk1 Fij = J ik ik

= J dev4 = 0
123
4 :1
Tr ( dev )=0

Luego,
P : F = J m F T : F = J m Tr ( F T F T ) = J m Tr (1) = 3 J m

3.1.4

Mxima Tensin de Corte, Crculo de Mohr

Ejemplo 3.17:
Cul es la tensin de corte mxima cuyo estado tensional en un punto es el siguiente?
x2

30 MPa

20 MPa
x1

x3

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Figura 3.10.

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3 TENSIONES

Solucin:

263

Como los ejes xi son ejes


principales, dibujamos el crculo
de Mohr con las tensiones
principales
I = 30 MPa ,
II = 20MPa y III = 0 .

max (MPa)

20

30

N (MPa)

Figura 3.11.

max =

30 0

(3.39)

= 15 MPa

Ejemplo 3.18:
Dado el estado tensional en un punto representado por el elemento infinitesimal mostrado
en la Figura 3.12. Se pide:
x2

a) Dibujar el crculo de Mohr;


b) Obtener la tensin normal mxima,

20 MPa

e indicar el plano en la que se produce;


c) Obtener la tensin tangencial mxima.

5 MPa
x1

10 MPa

x3

Figura 3.12:
Solucin:
S
max = 15

N max = 10MPa
S max =

20

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10

Draft

10 (20)
= 15MPa
2

N (MPa)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

264

Ejemplo 3.19:
Determinar para que valores de * son posibles
los siguientes estados tensionales en planos que
pasen por P :

Caso a) N = 4

;
;

=1

Caso c) N = 7

=2

Caso b) N = 4

=0

Figura 3.13.
Solucin
Para que los pares de valores ( N ; ) sean factibles, tienen que pertenecer a la zona en gris
en el crculo de Mohr, ver Figura 3.14, o pertenecer a las circunferencias.

Figura 3.14: Crculo de Mohr.

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3 TENSIONES

265

Caso a)
Caso b)

Caso c)

1
6

Figura 3.15: Crculo de Mohr.

Caso a) :En este caso el par ( N = 4; = 2) pertenece al crculo formado por la tensiones
principales 2 y 6 , luego * puede ser cualquiera, ver Figura 3.16.

Caso a)

2
1

Figura 3.16: Crculo de Mohr.


Caso b) En este caso podemos decir que la solucin es:
*2) * *1)
(
(

(3.40)

donde *2) , *1) estn sealados en la Figura 3.17.


(
(

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

266

Casos lmites

( 4,1)

( 4,1)

1
* ( x ) 6

* ( 2)

* (1) 6

Figura 3.17: Crculo de Mohr.


Partiendo de la ecuacin de la circunferencia:
( x xC ) 2 + ( y y C ) 2 = R 2

Para el caso

*1)
(

, tenemos: x = 4; x C =

( *1) + 2)
(
2

(3.41)

y = 1; y C = 0; R =

( *1) 2)
(
2

Reemplazando estos valores en la ecuacin de la circunferencia, resulta:


( x xC ) 2 + ( y y C ) 2 = R 2
2

( * 2)
( * + 2)
4 (1)
+ (1 0)2 = (1)

2
2

(3.42)

*1) = 4,5
(

Para el caso

*2 )
(

, tenemos: x = 4; xC =

(6 + *2 ) )
(
2

; y = 1; y C = 0; R =

(6 *2 ) )
(
2

reemplazando estos valores en la ecuacin de la circunferencia, resulta:


( x xC ) 2 + ( y y C ) 2 = R 2
2

(6 *2 ) )

(6 + *2) )
(
(
4

+ (1 0)2 =

2
2

(3.43)

*2 ) = 3,5
(

luego:
3,5 * 4,5

(3.44)

Caso c) En este caso la nica solucin posible es que N sea una tensin principal, luego
* = 7
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(3.45)
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3 TENSIONES

267

* = 7

Figura 3.18: Crculo de Mohr.

Ejemplo 3.20:
Obtener la mxima tensin normal y tangencial (de corte) y dibujar el crculo de Mohr
correspondiente para los siguientes estados tensionales:
a)
0
ij = 0

0 0 0

(3.46)

2 0 0
ij = 0
0

0
0

(3.47)

b)

Solucin:
a) Valores principales. Si verificamos el formato de las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy, ya podemos decir que un valor principal es (3) = 0 . Luego, es
suficiente obtener solo los dos otros autovalores:


= ( ) 2 2 = 0 = = 0

(3.48)

(1) = 0
( ) 2 2 = 0 2 2 + 2 2 = 0 (2 + ) = 0
( 2) = 2

(3.49)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

268

max =

Figura 3.19:

N max = 2

(3.50)

max =

b)

Figura 3.20.
N max =
max =

(3.51)

(2) 3
=
2
2

Ejemplo 3.21:
Hacer la representacin del crculo de Mohr para los siguientes casos:

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3 TENSIONES

269

1) Caso unidimensional, estado de carga de traccin


2) Caso unidimensional, estado de carga de compresin
3) Caso bidimensional, estado de carga de traccin
4) Caso triaxial
5) estado de corte puro
Solucin:
1) Caso unidimensional, estado de carga de traccin

I
0

0 0
0 0

0 0

2) Compresin uniaxial

x
0
0
0
II

0
0

0
0

II

3) Caso biaxial
II

I
II
I
0

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0
II
0

0
0

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

270

4) Caso triaxial

III

I
0

II

0
II
0

0
0

III

III

II

5) Corte puro
S
0 0
0 0

0 0 0

3.1.5

Particularidades del Tensor de Tensiones

Ejemplo 3.22:
Las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en un punto P vienen dadas por:
5 6 7
ij = 6 8 9 GPa

7 9 2

(3.52)

Obtener:
a) La tensin media;
b) La parte volumtrica y desviadora del tensor .
Solucin:
m =

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kk 5 + 8 + 2
=
=5
3
3

Draft

(3.53)

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3 TENSIONES

esf
ij

m
= 0

0
m
0

0 5 0 0
0 = 0 5 0

m 0 0 5

esf
dev
ij = ij + ij

dev
ij

271

dev
esf
ij = ij ij

(3.54)

0 6 7
= 6 3 9

7 9 3

Ejemplo 3.23:
Considere las componentes del tensor de tensiones:
5 3 2
ij = 3 1 0

2 0 3

unidades de
tensin

(3.55)


dadas en el sistema constituido por la base (e1 , e 2 , e3 ) .

Dada la ley de transformacin de base entre los sistemas x y x' por:


x'1

x' 2

x '3

x1

3
5

4
5

x2

3
5

x3

4
5


donde el sistema x' est constituido por la base (e'1 , e' 2 , e' 3 ) .

Se pide:
r

a) Obtener el vector tensin t ( e'2 ) segn el plano cuya normal es e' 2 , expresado segn el

sistema cartesiano (e'1 , e' 2 , e' 3 ) con el siguiente formato:

3
t (e'2 ) = ( )e1 + ( )e 2 + ( )e

(3.56)

b) Obtener la parte esfrica y desviadora del tensor de tensiones.


Solucin:
a) Como definimos, la primera fila de la matriz de transformacin est formada por los
cosenos directores del eje x'1 con x1 , x2 y x3 , luego:
3 0 4
1
A = 0 5 0

5
4 0 3

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(3.57)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

272

y la ley de transformacin para las componentes de tensor de segundo orden:


(3.58)

' = A A T

luego:

3
3
5 0 4 5 3 2 5
5

= 0 1 0 3 1 0 0
ij

4 0 3 2 0 3 4
5
5
5

t i( e' 2 )

9 9 2
1
1 0 = 9 5 12

5
2 12 31
0 3

5
0

9
1
= 5
5
12

(3.59)

(3.60)

r
9
12

t (e'2 ) = e1 + (1)e 2 + e
3
5
5

ya que:

11

21

31

12

22

32

( e' )

13 t 1 1
( e' )

= t 2 1
23

( e' )
t 3 1
33

t1

( e' 2 )

( e' 2 )

t2

( e' )
t3 2

t1

( e'3 )

( e' 3 )

t2

( e' )
t3 3

(3.61)

b)
esf
dev
ij = ij + ij

(3.62)

I
dev
ij + ij
3

I = 5 +1+ 3 = 9

(3.63)

3 0 0
= 0 3 0

0 0 3

(3.64)

esf
ij
dev
esf
ij = ij ij

2 2 3 2
5 3 3
3 1 3
0 = 3 2 0
=

2
0 3 3 2 0 0

(3.65)

Ejemplo 3.24:
El estado de tensin en un medio continuo (cuerpo) est dado por el tensor de tensiones
de Cauchy:
0
ij = Cx 3

Cx 3
0

Cx1

0
Cx1

donde C es una constante. Considrese que el cuerpo est libre de fuerzas msicas. Se
pide:

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3 TENSIONES

273

a) Probar si el cuerpo est en equilibrio;


b) Calcular el vector tensin en el punto P (4,4,7) segn un plano cuya normal viene dada
2
3

2
3

1
3

por n = e1 + e 2 e 3 .

c) Representar los crculos de Mohr del estado de tensin del punto P .


Solucin:
a) Para que el medio continuo est en equilibrio hay que cumplir las ecuaciones de
equilibrio:
r r
+ b = 0 ; ij,j + b i = 0 i
0
ij = Cx 3

Cx 3
0
Cx1

(3.66)

0
Cx1

(3.67)

Para el problema propuesto b i = 0 i , luego:


ij,j

i = 1 0 + 0 + 0 = 0
i1 i 2 i 3

=
=
+
+
i = 2 0 + 0 + 0 = 0
x j
x1
x 2
x3
i = 3 0 + 0 + 0 = 0

ij

(3.68)

ij,j = 0 i luego el cuerpo est en equilibrio.

b) El vector tensin viene dado por:


r

(n)

t (n) = n ; t i = ij n j

0
ij ( x1 = 4; x 2 = 4; x3 = 7) = Cx3

Cx3
0
Cx1

(3.69)

0 0
Cx1 = 7C

0 0

7C
0
4C

2
j = 1 2
n
3
1

0
4C

(3.70)

(3.71)

Resultando que:
0
r (n)

t i = ij n j = 7C

7C
0
4C

0 2
14C
1 2 = 1 18C
4C

3
3
8C
0 1

(3.72)

c)
0
0 7
7 0 4
ij = C

0 4 0

(3.73)

Los autovalores (tensiones principales) vienen dados por:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

274

0 0 0
0 7
7 0 4 0 0 = 0
C


0 4 0 0 0

C
0
0 7

C 7 0 4 C 0

0 4 0

C
0

0 =0

(3.74)

Considerando que = C , obtenemos:


0
7
7 4 = C 3
C

0 4

3 + 16 + 49 = 0

0
7
7 4 = 0

0 4

2 + 65 = 0

(3.75)
(3.76)

= 65

Con eso, obtenemos que = C 65 .


Resultando as un estado de corte puro, el crculo de Mohr viene representado por:
S

C 65

III = C 65

I = C 65

Ejemplo 3.25:
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy representado en el sistema cartesiano como:
x3

t ( e 3 ) = 8e1

t ( e 2 ) = 6e1

e3

e1

e2

x2

t ( e 1 ) = 6 e 2 + 8e 3

x1

Figura 3.21:
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3 TENSIONES

275

Se pide:
a) La tensin desviadora;
b) Determinar las tensiones principales ( I , II , III ) y las direcciones principales;
c) Dibujar el crculo de Mohr;
d) Obtener la mxima tensin de corte;
e) Encontrar el vector tensin en un plano que pasa por el punto dado cuya normal a este

plano es n = 0,75e1 + 0,25e 2

6
e3 ;
4

f) Obtener tambin la tensin normal y tangencial en este plano.


Solucin: Segn la Figura 3.21 podemos obtener las componentes del tensor de tensiones de
Cauchy como:
0 6 8
ij = 6 0 0

8 0 0

a)
esf
dev
ij = ij + ij
esf
La parte esfrica ij =

I
ij = 0 ij ya que I = 0 . Luego, la parte desviadora viene dada por:
3
dev
ij

esf
ij

0 6 8
ij = 6 0 0

8 0 0

b) Los autovalores pueden ser determinados por el determinante caracterstico:


6
6
8

8
0 =0

3 + 100 = 0

2 + 100 = 0

Las soluciones son 1 = 0 , 2 = 10 , 3 = 10 , que son las tensiones principales. Las direcciones
principales quedan:
1 = 0 autovalor n (1) = [0 0,8 0,6]

2 = 10 autovalor n i( 2 ) = [ 0,707 0,424 0,566]

3 = 10 autovalor n i(3) = [0,707 0,424 0,566]

I = 10 , II = 0 , III = 10

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

276

c) El crculo de Mohr viene dibujado en la figura abajo:


S
max = 10

II = 0

III = 10

I = 10

d) En el crculo de Mohr se puede obtener directamente la tensin de corte mxima:


max = 10

e) Teniendo en cuenta que t i (n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
6
e3 :
4

en el plano de normal n = 0,75e1 + 0,25e 2

t 1 (n) 0 6 8 0,75 3,39898


(n)

t 2 = 6 0 0 0,25 4,5
)
t (n

8 0 0
6

6
3
4

f)
r
t (n)

r
S

r
N

El mdulo de N se puede obtener a travs de la proyeccin N = t (n) n = t i (n) n i ,


luego:
r
N

0,75

(n)

= t i n i [ 3,39898 4,5 6] 0,25 5,09847


6

El vector N viene dado por:


r
r

N = N n = 3,82385e1 1,27462e 2 + 3,12216e 3

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3 TENSIONES

277

Adems como se cumple que t (n) = N + S , podemos obtener el vector tangencial a este
plano como:
r
r
r
S = t (n) N

( 3,39898 + 3,82385)e1 + (4,5 + 1,27462 )e 2 + (6 3,12216 )e 3

(0,42487 )e1 + (5,77462 )e 2 + (2,87784 )e 3

y su mdulo:
r
S

(0,42487 )2 + (5,77462)2 + (2,87784)2

41,808713 = 6,465966
r

OBS.: Tambin podramos haber utilizado la expresin S


r
obtener el mdulo de S .

r r
r
= t (n) t (n) N

para

Ejemplo 3.26:
El campo del tensor de tensiones de Cauchy de un medio continuo viene representado por:
3 x1
r
ij ( x ) = 21

31

2
5x2

3x 2
32

2 x3
0

a) Obtener las fuerzas msicas (por unidad de volumen) para que el medio continuo est en
equilibrio.
b) Para un punto particular ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 0 ). Se pide:
b.1) Dibujar el Crculo de Mohr en tensiones. Obtener la tensin tangencial y normal
mximas.
1

b.2) Obtener el vector tensin en el plano definido por la normal ni =

1
3

b.2.1) Obtener la componente normal y tangencial en este plano.


Solucin:
a) Debido a la simetra del tensor de tensiones de Cauchy tenemos que:
3 x1
r 2
ij ( x ) = 5 x 2
0

2
5x2

3x 2
2 x3

2 x3
0

+ 12, 2 + 13,3 = b1
3 + 10 x 2 + 0 = b1
r r componentes 11,1

r + b = 0
x
21,1 + 22, 2 + 23,3 = b1 0 + 3 + 2 = b 2
0 + 0 + 0 = b

31,1 + 32, 2 + 33,3 = b1

con lo cual obtenemos que:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

278

10 x 2 3
b i = 5

(Fuerza por unidad de volumen)

(3.77)

b) Para el punto en particular ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 0 ) tenemos que:


3 5 0
ij = 5 3 0

0 0 0

donde podemos verificar que 3 = 0 es un valor principal. Para obtener los otros
autovectores es suficiente con resolver:
3
5
=0
5
3

(3 ) = (5) 2

3 = 5

1 = 8

2 = 2

Reestructurando los autovalores:


I = 8 , II = 0 , III = 2

b.1) El crculo de Mohr viene dibujado en la figura abajo:


S
max = 5

III = 2

II = 0

I = 8

En el crculo de Mohr se puede obtener directamente la tensin de corte mxima max = 5 y la


tensin normal mxima N max = I = 10 .

e) Teniendo en cuenta que t i (n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin

en el plano de normal n =

1
1
1
e1 +
e2 +
e3 :
3
3
3

t 1 (n)
3 5 0 1
8
(n) 1

1 = 1 8
5 3 0
t 2 =

3
3
t (n)
0 0 0 1
6

b.2) La tensin normal:


N = ti

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(n)

ni =

1
3

Draft

1
[8 8 0] 1 = 16
3
3
1

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3 TENSIONES

279

Para la componente tangencial podemos aplicar directamente S


r
donde t (n)

r r
r
= t (n) t (n) N

8
r (n) r (n)
1 1

(n) (n)
= t t = ti ti =
[8 8 0] 8 = 128 . Luego:

3
3 3
0

r
S

r r
r
= t (n) t (n) N

128 16
128
=
3 3
9

S =

128
3

Ejemplo 3.27:
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy segn su parte esfrica y desviadora, respectivamente:
esf
ij

1 0 0
= 0 1 0

0 0 1

dev
ij

0 6 8
= 6 0 0

8 0 0

Se pide:
a) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;
b) Determinar las tensiones principales ( I , II , III ) y las direcciones principales.
c) Obtener la mxima tensin de corte;
d) Dibujar el crculo de Mohr para: d.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( ij ), d.2) Parte
esf
dev
esfrica ( ij ) y; d.3) parte desviadora ( ij );

Solucin:
a)

ij =

esf
ij

dev
ij

1 0 0 0 6 8 1 6 8
= 0 1 0 + 6 0 0 = 6 1 0

0 0 1 8 0 0 8 0 1

dev
En el Ejemplo 3.25 hemos obtenido los valores principales del tensor ij que es el
mismo del problema propuesto. Como el tensor y su parte desviadora tienen las mismas
direcciones principales, podemos obtener de forma automtica las tensiones principales:

=
ij

esf
ij

dev
ij

0 9 0 0
1 0 0 10 0
0 1 0 + 0 0
=
0 = 0 1 0

0 0 1 0 0 10 0 0 11

Las direcciones principales son las mismas del tensor del Ejemplo 3.25.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

280

d) Crculo de Mohr
S

S
max = 10

+
dev = 0
II

dev = 10
III

dev = 10
I

dev
N

I = II = III = 1

Parte desviadora

Parte esfrica

144444444444444 2444444444444444
4
3
S
max = 10

II = 1

III = 9

I = 11

Observemos que la parte esfrica lo que hace es desplazar el crculo de Mohr segn el eje
N , no alterando as el valor de la tensin tangencial mxima.
Ejemplo 3.28:
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy viene
representado por sus componentes cartesianas por:
1 1 0
ij = 1 1 0 MPa ,

0 0 2

Se pide:
a) Determinar las tensiones principales y las direcciones principales en el punto P ;
b) Obtener la mxima tensin de corte;
c) Dibujar el crculo de Mohr para: c.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( ij ), c.2) Parte
esf
dev
esfrica ( ij ) y; c.3) parte desviadora ( ij );

d)

i.) Encontrar el vector tensin en un plano que pasa por el punto dado cuya
r

direccin normal a este plano es n = 1,0e1 + 1,0e 2 + 0e 3 ;


ii.) Obtener tambin la tensin normal y tangencial en este plano.

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3 TENSIONES

281

f) Obtener los autovalores y autovectores de la parte desviadora del tensor de tensiones de


Cauchy ( dev ).
Solucin:
a) Ver Ejemplo 3.14. Los autovalores son I = 2 , II = 2 , III = 0
b) y c)
dev
ij

=
ij

esf
ij

1 0 0
1 0 0
2 0 0
0 2 0 4 0 1 0 = 2 0 1 0
=

3
3
0 0 2
0 0 1
0 0 0

max = 1

N
III = 1,333

I , II = 0,667

I = II = III = 1,333

Parte desviadora

Parte esfrica

144444444444444 2444444444444444
4
3
S

max = 1

III = 0

I , II = 2
r

d) El vector tensin se obtiene a partir de t (n) = n , normalizando el vector obtenemos

r
= n = 1 e1 + 1 e 2 + 0e 3 . Vector tensin:

que: n r
n
2
2

(
t 1n) 1 1 0
1
2
(n)

1 1 = 1 2
t 2 = 1 1 0

2

t ( n ) 0 0 2 2 0
0

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

282

Ejemplo 3.29:
Las componentes de un estado de tensin en un punto P son:
0
0
29
0 26 6 Pa
ij =

0
6
9

Descompnganse las componentes del tensor de tensiones en una parte esfrica y otra
desviadora, y determnense los valores de las tensiones principales del tensor desviador.
Solucin:
Considerando la descomposicin aditiva del tensor de tensiones en una parte esfrica y
desviadora:
dev
esf
ij = ij + ij

La parte desviadora viene dada por


dev
ij

11 m
= 12

13

12
22 m
23

13
23
33

siendo la tensin media dada por:


m =

( 29 26 + 9)
1
ii =
=4
3
3

Resultando as:
dev
ij

0
0 25
0
0
29 4
0
= 0 30 6 Pa
6
=
26 4

0
6
9 4 0
6
5

Las componentes del tensor hidrosttico son:


hid
ij

esf
ij

4 0 0
= 0 4 0 Pa

0 0 4

Para comprobar las operaciones anteriores, la siguiente relacin tiene que verificarse:
ij =

dev
ij

esf
ij

0
0 4 0 0 29
0
0
25
0 30 6 + 0 4 0 = 0 26 6 Pa
=

0
6
5 0 0 4 0
6
9

Obteniendo la ecuacin caracterstica del tensor de tensiones desviador:


dev
ij ij = 0 3 J 2 J 3 = 0

Con la solucin de la ecuacin cbica anterior obtenemos las tensiones principales del
tensor desviador:
dev
1 = 25 Pa
dev
2 = 6 Pa
dev = 31Pa
3

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3 TENSIONES

283

Ejemplo 3.30:
Descomponer el tensor de tensiones de Cauchy dado por sus componentes:
12
ij = 21

31

4
9
32

0
2 MPa

en su parte esfrica y desviadora.


Obtener los invariantes del tensor desviador
Obtener tambin la tensin normal octadrica, y la tensin media en este punto.
Solucin:
Debido a la simetra del tensor de tensiones de Cauchy:
0
12 4
4 9 2 MPa
ij =

0 2 3

Tensin media m = oct =

I 12 + 9 + 3 24
=
=
= 8.
3
3
3

La parte esfrica y desviadora del tensor de tensiones son:


esf
ij

8 0 0
= 0 8 0

0 0 8

dev
ij

= ij

esf
ij

0 8 0 0 4 4
0
12 4
4
0 8 0 = 4 1 2
9 2
=

0 2 3 0 0 8 0 2 5

Los invariantes principales del tensor desviador son:


I dev J1 = 4 + 1 5 = 0 , como era de esperar, ya que la traza de cualquier tensor desviador

es cero.
II dev =

2 5

0 5

4 4
4 1

= 41 = J 2

o bien utilizando la definicin: J 2 =

) (

1
1 2
I 3 II = 24 2 3 151 = 41
3
3

III dev J 3 = det ( dev ) = 44

Ejemplo 3.31:
El estado tensional en un punto est dado por el tensor de tensin:
a b
ij = a c

b c

donde a , b , c son constantes y es un valor de tensin. Determinar las constantes a ,


b , c de tal manera que el vector tensin se anule en un plano octadrico.
Solucin:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

284

Un plano octadrico tiene el siguiente versor: n i =


[1 1 1] . El vector tensin en este

3
r (n)

plano viene definido por t = n , en componentes:

(
t 1n) a b
1
+ a + b 0 a + b = 1
(n)

1 1 = 1 a + + c = 0 a + c = 1
t 2 = a c

t (n) b c 3 1
b + c + 0 b + c = 1

resolviendo el sistema anterior obtenemos que, b =

1
1
1
, c=
, a=
2
2
2

Ejemplo 3.32:
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy viene
representado por sus componentes cartesianas por:
57
ij = 21

31

a)
b)
c)
d)

0
50
32

24
0 MPa ,

43

Determinar las tensiones principales y las direcciones principales en el punto P ;


Obtener la tensin tangencial mxima y la tensin normal mxima;
Dibujar el crculo de Mohr del estado tensional correspondiente;
r
Obtener el vector tensin t (n) en el plano octadrico del espacio de HaighWestergaard. Obtener tambin la tensin normal octadrica y la tensin tangencial
octadrica.

Solucin:
Teniendo en cuenta que la simetra del tensor de tensiones de Cauchy:
57 0 24
ij = 0 50 0 MPa

24 0 43

Verificamos que la tensin 22 = 50 ya es una tensin principal y est asociada al

autovector n ( 2) = [0 1 0] . Para encontrar las otras tensiones principales resolvemos el


siguiente sistema:
57
24
=0
24
43

1 = 25
2 100 + 1875 = 0
3 = 75

Utilizando la definicin de autovalor-autovector, podemos obtener los siguientes


autovectores:
Asociado al autovalor 1 = 25

n (1) = [m 0,6 0 0,8]

Asociado al autovalor 3 = 75

n (3) = [ 0,8 0 0,6]

Circulo de Mohr en tensiones:


Reestructurando tal que I > II > III :
I = 75 , II = 50 , III = 25

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3 TENSIONES

285

b, c) El crculo de Mohr viene dibujado en la figura abajo:


S

75 25
= 25
2

max =

max = 25

II = 50

III = 25

I = 75 = N max

d) El espacio de Haigh-Westergaard est formado por las tensiones principales luego, el


r

vector tensor en este espacio viene dado por t (n) = n , cuya normal del plano octadrico
1
3

t (n ) = n

1
:
3

tiene como componentes n i =

componentes

(
t 1n) 75 0 0
1
75
(n)
1 1 = 1 50
t 2 = 0 50 0

3
t (n) 0 0 25 3 1
25

Su mdulo viene dado por:


r
t (n)

8750
1
75 2 + 50 2 + 25 2 =
3
3

r
t (n) = 54,00617

La tensin normal octadrica viene dada por oct = t (n) n :


oct

1
=
[75 50 25] 1 = 50

3 3
1

Podramos haber aplicado directamente la definicin de tensin normal octadrica:


oct =

I
75 + 50 + 25
= m =
= 50
3
3

La tensin tangencial octadrica se puede obtener a travs del teorema de Pitgoras:


oct =

r
t (n)

oct =

8750
50 2 = 20,4124
3

Tambin podramos haber aplicado la definicin:


oct =

1
1
2
2 150 2 6 6875 = 20,41241
2 I 6 II =
3
3

donde I = 150 , II = 75 50 + 75 25 + 50 25 = 6875 .


e) Componentes de la parte esfrica del tensor:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

286

esf
ij

50 0 0
Tr ( )
ij = m ij = 0 50 0
=

3
0 0 50

esf
ij

57 0 24 50 0 0 7 0 24
= 0 50 0 0 50 0 = 0 0 0

24 0 43 0 0 50 24 0 7

Su parte desviadora:
dev
ij

= ij

f) Teniendo en cuenta que el tensor y su parte desviadora son coaxiales, es decir, presentan
las mismas direcciones principales, podemos utilizar el espacio principal para obtener los
valores principales del tensor desviador:
dev
ij

3.1.6

=
ij

esf
ij

0
75 0 0 50 0 0 25 0
0 50 0 0 50 0 = 0 0
0
=

0 0 25 0 0 50 0 0 25

Estado Tensional en Dos Dimensiones

Ejemplo 3.33:
Considere el siguiente estado de tensin:
5

4
2
y

6
x

Figura 3.22:
Obtener el estado de tensin en este punto ij .
Solucin:
En el estado de tensn plano ij (i, j = 1,2) se necesitan dos planos para definir
completamente el estado tensional en el punto:
x
ij =
xy

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xy
y

(3.78)

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3 TENSIONES

287

Segn la Figura 3.22 verificamos que:


5

x = 4
xy = 2

xy = 2
y

y = 6
x

Figura 3.23:
Luego:
4 2
ij =

2 6

(3.79)

Ejemplo 3.34:
Considrese un material compuesto, constituido por matriz y fibras segn direccin de 45
tal como se indica en la Figura 3.24. Este material compuesto puede romper si la tensin de
corte a lo largo de la fibra supera el valor de 3,8 10 6 Pa ( N / m 2 ) .
Para una tensin normal x = 2,8 10 6 Pa , determnese el valor mximo de y para que el
material no rompa.
y

45

45

Figura 3.24: Material compuesto (matriz-fibra).


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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

288

Solucin: Este es un ejemplo tpico de transformacin de coordenadas. Es decir, tenemos


que considerar la tensin de corte mxima segn la direccin = 45 . Para ello realizamos
la transformacin de coordenadas siguiente:
xy ( ) =
xy ( = 45 )

x y

sin 2 + xy cos 2
2
y 4,8 10 6 Pa
2,8 10 6 y
=
sin( 90 ) = 3,8 10 6 Pa
2

(compresin)

Ver Ejemplo 1.90 del captulo 1.


Ejemplo 3.35:
Las tensiones que actan en dos planos que pasan por el punto P estn indicadas en la
Figura 3.25. Determnese el valor de la tensin de corte en el plano a a y las tensiones
principales en este punto.
y

80 Pa

45
x

60

60 Pa

a
b

Figura 3.25: Estados tensionales en un punto, segn los planos a y b .


Solucin:
Para obtener el estado de tensin en un punto, en el caso de dos dimensiones,
determinamos las tensiones: x , y , xy , como se indica en la Figura 3.26.
y

xy
80 Pa
45

xy
xy

60

80 Pa

45

xy

60
xy
60 Pa

60 Pa
b

a)

b)

Figura 3.26: Estados tensionales en un punto, segn los planos a y b .


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3 TENSIONES

289

Segn la Figura 3.26, podemos determinar directamente x y xy descomponiendo el


vector tensin 60 Pa , ver Figura 3.26(b), i.e.:
x = 60 cos( 30 ) = 51,962 Pa
xy = 60 cos( 60 ) = 30 Pa

Para determinar la componente y , emplearemos las ecuaciones:


x ( ) N =
xy S ( ) =

x + y
2
x y
2

x y
2

cos 2 + xy sin 2

sin 2 xy cos 2

Reemplazando los valores numricos en las expresiones anteriores:


( = 45 ) =
( = 45 ) =

51,962 + y
2
51,962 y
2

51,962 y
2

cos( 90 ) + 30 sin( 90 ) = 80 Pa

sin( 90 ) 30 cos( 90 )

La primera ecuacin nos proporciona el valor de y :


y = 48,038 Pa

Una vez determinado y , podemos determinar (= 45) :


( = 45 ) = 1,96 Pa

Las tensiones principales pueden determinarse a travs de las componentes x , y , xy , tal


como se indica en las ecuaciones:
(1, 2 ) =

(1, 2 ) =

x + y
2

x y

+ 2
xy

51,962 + 48,038
51,962 48,038

2
2

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= 80,1Pa
+ 30 2 1
2 = 19,9 Pa

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

290

Ejemplo 3.36:
Dado el estado de tensiones x = 1Pa , xy = 4 Pa y y = 2 Pa . Obtener una grfica de
ngulo-tensiones ( x , y , xy ), siendo el ngulo de giro de la cua dada en la Figura
3.27.
y

y = 2 Pa

xy = 4 Pa

xy = 4 Pa
x

x = 1Pa

xy
y

Figura 3.27: Estado tensional en un punto.


Solucin:
Calculemos los distintos valores de x , y , xy utilizando las ecuaciones:
x =

x + y

xy =

2
x y

2
x + y

y =

x y
2

cos 2 + xy sin 2

sin 2 + xy cos 2

y x
2

cos 2 xy sin 2

Podemos calcular el ngulo correspondiente a la direccin principal a travs de la ecuacin:


tan 2 =

2 xy
x y

2 ( 4)
= 8 ( = 41,437 )
1 2

y las tensiones principales:


1, 2 =

x + y
2

x y

+ 2
xy

1 = 5,5311P

2 = 2,5311Pa

Considerando las leyes de transformacin, podemos obtener los distintos valores de


x , y , xy para distintos valores de . Haciendo variar de 0 hasta 360 podemos
representar las tensiones x , y , xy en funcin del ngulo, ver Figura 3.28. Podemos
observar que cuando = 41,437 la tensin tangencial es cero ( xy = 0 ) y las tensiones
principales I = 5,5311Pa y II = 2,5311Pa .

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3 TENSIONES

291

x
1

= 41,437

x
= 131,437
2

Tensiones

1 = 5,5311

xy

x
0
0

50

100

-2

-4

200

250

2 = 2,5311

300

350

45

xy

150

= 86,437

-6

max = 4,0311

Figura 3.28: Tensiones en funcin del ngulo .


Ejemplo 3.37:
a) Dado un campo de tensiones ij (i , j = 1,2) , y los siguientes valores:
m11 =

t
2

11 x 3 dx 3

t
2

m12 =

12 x 3 dx 3

m 22 =

t
2

22 x 3 dx 3

y dado un nuevo sistema x1 x x 3 formado por una rotacin alrededor de x3 de un


2
ngulo , obtener la ley de transformacin de mij (i, j = 1,2) para este nuevo sistema.

Solucin:
Debido a la simetra de ij = ji , concluimos que m12 = m21 . La matriz de transformacin

del sistema x1 x 2 x 3 al sistema x1 x x 3 viene dada por:


2
cos sin 0
a ij = sin cos 0

0
0
1

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2D

cos sin
A=

sin cos

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

292

Vamos utilizar la notacin de Voigt, luego:

m11

{m } = m22 =

m
12

t
2

11


22 x3 dx3 =

12

t
2

t
2

11

22 x3 dx3 =

12

t
2

t
2

t
2

11
[M] 22 x3dx3 = [M]


12

t
2

11

22 x3 dx3

12

t
2

con eso, podemos concluir que:

m11
m11

{m } = m 22 = [M]m 22 = [M]{m}

m
m
12
12

(3.80)

donde la matriz [M] es la matriz de transformacin para un tensor de segundo orden


cuando ste est en la notacin de Voigt, ver Ejemplo 1.90, y viene dada por:
a11 2

[M] = a 21 2
a a
21 11

a12

a 22

a 22 a12

cos 2
sin 2
2 cos sin

2
2
2 sin cos
2a 21 a 22
cos
= sin
a11 a 22 + a12 a 21 sin cos cos sin cos 2 sin 2


2a11 a12

T
T
Adems considerando que [M]1 = [N ] , obtenemos {m} = [N ] {m }, donde

a11 2
[N ] = a 212

2a a
21 11

a12

a 22

2a 22 a12

cos 2
sin 2
cos sin

2
sin cos
a 21 a 22
cos 2
= sin
a11 a 22 + a12 a 21 2 sin cos 2 cos sin cos 2 sin 2


a11 a12

El mismo resultado (3.80) podra haber sido obtenido si considerbamos mij como un
tensor de segundo orden en el plano, y a travs de la ley de transformacin de un tensor de
segundo orden obtenemos que:

mij = a ik a jl m kl
m
11

m12

(i, j = 1,2)

m12 cos sin m11


=
m sin cos m12
22

m = Am A T

m12 cos sin


m 22 sin cos

(3.81)

x3 = x3

x2

x3 =

t
2
x2

x3 =

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t
2

Draft

x1

x1

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3 TENSIONES

3.1.7

293

Tensiones en Coordenadas Cilndricas y Esfricas

Ejemplo 3.38:
Demustrese que un cilindro cerrado de pared delgada de radio interno r y espesor t
sujeto a una presin interna p , ver Figura 3.29, tiene como estado tensional:
r = 0

pr
t

z =

pr
2t

NOTA: Las expresiones anteriores slo son vlidas para un cilindro de pared delgada.
x

Figura 3.29: Cilindro cerrado bajo presin.


Solucin:
Una vez adoptados los ejes de referencia de la Figura 3.29, planteamos el equilibrio de
fuerzas segn las direcciones z , y y r .
Equilibrio de fuerzas segn direccin z :

=0

p ( r ) = z ( 2 r )t

pA = p (r 2 )

pr
z =
2t

Equilibrio de fuerzas segn direccin y :

Fy = 0

2 ( Lt ) = p ( 2 rL )
=

pr
t

pA = p ( 2rL )
r

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y
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

294

Equilibrio de fuerzas segn direccin r :


Podemos verificar que en la pared interna del cilindro la tensin radial ( r ) es igual a la
presin ( r = p ) y en la pared externa est libre de presin r = 0 , luego:
p r 0

para el caso

r = p

r <<
r
>> 1
t
r << z

r = 0

luego, r 0 cuando comparado con z , .

Experimentalmente se ha observado que la relacin para despreciar r es


situacin:
z =

pr
= 5p
2t

pr
= 10 p
t

r
10 . En esta
t

r = p

Podemos verificar tambin que la tensin es ms grande, > z , es decir, que para un
material homogneo, un cilindro rompera segn direccin de z , como se indica en la
figura siguiente:
Pero si el material estuviera
constituido
por
un
material
heterogneo, como por ejemplo,
matriz y fibras en la direccin de ,
la forma de rotura ya no estara tan
definida.

Observemos tambin que las


tensiones obtenidas anteriormente
para el cilindro de pared delgada no
sern vlidas si

r
< 10 . El error
t

cometido ya ser significativo.

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3 TENSIONES

295

Ejemplo 3.39:
Demustrese que una esfera cerrada de pared delgada de radio interno r y espesor t ,
sometida a una presin interna p , ver Figura 3.30, presenta el estado tensional siguiente:
r = 0

pr
2t

pr
2t

NOTA: Las expresiones anteriores slo son vlidas para una esfera de pared delgada.
x3 , z

er

x3

x1

e
x2

x2 , y

x1 , x

Figura 3.30: Esfera sometida a presin interna.


Solucin:
Considerando los ejes adoptados en la Figura 3.30, planteamos el equilibrio de fuerzas
segn direccin x , y , r .
Equilibrio de fuerzas segn direccin x :
y

er

pA = p ( r )

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=0

p ( r 2 ) + ( 2 r )t = 0
2

2r

pr
2t

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

296

Equilibro de fuerzas segn direccin y :

y
pA = p ( r 2 )


e e

er

=0

p ( r 2 ) + ( 2 r )t = 0
=

pr
2t

2r

Equilibrio de fuerzas segn direccin r :


Podemos verificar que en la pared interna de la esfera la tensin radial es igual a la presin
( r = p ) y que la pared externa est libre de presin ( r = 0 ), luego:
p r 0

Para el caso

r = p

r = 0

r <<
r
luego r 0 comparado con , .
>> 1
t
r <<

Experimentalmente se ha observado que la relacin para despreciar r es


situacin:

r
10 , en esta
t

pr

= 2t = 5 p

pr

= 5p
=
2t

r = p

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3 TENSIONES

297

3.2 Ejercicios Propuestos

Problema 3.1:

El tensor de tensiones en la base cartesiana e i viene representado por sus componentes:


0,1 0,6 0,0
ij = 0,6 1,2 0,0 MPa

0,0 0,0 0,3

Se pide:

(3.82)

a) Encontrar el vector traccin t segn el plano 2 x1 2 x 2 + x 3 = 1 ;


r

b) Encontrar la magnitud del vector traccin t , vector tensin normal y tangencial


segn el plano 2 x1 2 x 2 + x 3 = 1 ;
c) Obtener los invariantes principales I , II , III ;
d) Obtener la tensin de corte octadrica.
Problema 3.2:
Dibujar el crculo de Mohr para cada uno de los siguientes casos:
a) 11 = 150 MPa (tensin uniaxial)
b) 22 = 110 MPa (compresin uniaxial)
c) 11 = 50 MPa , 22 = 100 MPa (tensin biaxial)
d) 11 = 50 MPa , 22 = 50 MPa (tensin biaxial)
e) 11 = 8 MPa , 22 = 33 = 40 MPa (tensin triaxial)
f)

11 = 50 MPa , 22 = 10 MPa , 12 = 21 = 40 MPa , 33 = 30 MPa

Para cada caso encontrar tambin la tensin de corte mxima.


Problema 3.3:
Las componentes del tensor de tensiones en un punto P , en el sistema de coordenadas
cartesianas, vienen dadas por:
3 2 2
ij = 2 4 0 MPa

2 0 2

(3.83)

Encontrar:
a) El vector traccin en el punto P cuyo plano es normal al eje x1 ;
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

298

b) El vector traccin en P cuyo plano tiene normal igual a (1,3,2) ;


c) Las tensiones principales de ;
d) Las direcciones principales de .
Problema 3.4:
*
*
Consideremos que 13 = 23 = 33 = 0 . Mostrar que si los ejes x1 y x2 son obtenidos a
partir de una rotacin de sobre el eje x3 , las componentes del tensor de tensiones en
este nuevo sistema vienen dadas por:

1
1
(11 + 22 ) + (11 22 ) cos 2 + 12 sin 2
2
2

(3.84)

1
1
(11 + 22 ) (11 22 ) cos 2 12 sin 2
2
2
1
= (11 22 ) sin 2 + 12 cos 2
2

(3.85)

*
11 =

* =
22
*
12

Problema 3.5:
Partiendo de qu principio se demuestra la simetra del tensor de tensiones?
Problema 3.6:
Dadas las componentes del tensor de tensiones:
1 1 0
ij = 1 1 0

0 0 2

y sus valores principales:


2 0 0
ij = 0 2 0

0 0 0

(3.86)

Obtener los invariantes J1 , J 2 y J 3 .


Problema 3.7:
Sabiendo que un punto se encuentra en un estado de tensin hidrosttico y que la presin
media es ( 4 Pa ), determinar las tensiones principales y las direcciones principales en este
punto.
Problema 3.8:
El campo de tensin de un medio continuo viene representado por:

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3 TENSIONES

1
ij = 0

2 x 2

0
1
4 x1

299

2 x2
4 x1 unidades de tensin

(3.87)

donde xi son las coordenadas cartesianas.


Se pide:
a) Despreciando las fuerzas msicas, est el cuerpo en equilibrio?
b) Determinar el vector tensin que acta en un punto ( x1 = 1, x 2 = 2, x3 = 3) segn el
plano x1 + x 2 + x3 = 6 .
c) Determinar la proyeccin del vector tensin segn la direccin normal y tangencial
al plano x1 + x 2 + x3 = 6
Problema 3.9:

Si las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en el sistema ortonormal e1 , e 2 , e 3


son:
11
ij = 12

13

12
22
23

13
23

33

(3.88)

Si las tensiones principales son 1 = 30,7259 , 2 = 13,8247 y 3 = 4,4494 y las direcciones


principales son:
para 2

n (1)

n ( 2)

para 3

para 1

( 3)

= [ 0,6720 0,7127 0,2010]

= [ 0 ,4237 0,1474 0,8937]

= [ 0,6073 0,6858 0,4010]

(3.89)

Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy ij en el sistema: e1 , e 2 , e 3 .

Problema 3.10:
El estado de tensin en un medio continuo respecto a los ejes cartesianos est dado por:
3 x1 x 2
2
ij = 5 x 2
0

2
5x2

0
2 x3

2 x3
0

Determinar el vector tensin que acta en el punto P(2,1, 3 ) de un plano que es tangente
2
2
en P a la superficie cilndrica x 2 + x3 = 4 .
Problema 3.11:
Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en el punto representado por
el elemento infinitesimal dado por la figura abajo:

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300

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Problema 3.12:
El estado de tensin en un punto P del medio continuo se da esquemticamente por:
x3

1
22

4
1

x2

x1

Se pide:
Determinar el valor de la componente 22 del tensor de tensiones para que exista al menos
un plano que pase por P que est libre de tensiones;
Determinar la direccin de dicho plano.
Problema 3.13:
Problema 3.14:

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4 Leyes Fundamentales de
la Mecnica del Medio
Continuo
4.1 Ejercicios Resueltos

Ejemplo 4.1
Demostrar el teorema del transporte de Reynolds partiendo de la siguiente expresin:
D
D
dV =
JdV 0
Dt V
Dt V

(4.1)

donde V es el volumen en la configuracin actual, V0 es el volumen en la configuracin de


referencia, J es el determinante del Jacobiano y es un campo escalar que describe una
cantidad fsica de una partcula en el espacio por unidad de volumen en un instante de
tiempo t .
Solucin:
D
DJ
D
JdV0 = J
+
dV 0
Dt V
Dt
Dt
V0
0

r
D
r
= J
+ J x v dV 0
Dt

V0

(4.2)

r
D
r
=
+ x v dV
Dt

Ejemplo 4.2
r

Si PijL ( x , t ) representa alguna propiedad escalar, vectorial o tensorial cualquiera por unidad
de masa de un medio continuo, probar que la siguiente expresin es siempre vlida:

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

302

r
DPijL ( x , t )
r
D
PijL ( x , t ) dV =
dV
Dt V
Dt
V

(4.3)

Solucin:
Partiendo del Teorema del transporte de Reynolds:
D
r
r
r v p
D
( x , t )dV = ( x , t ) + ( x , t )
dV
Dt V
x p
Dt

Haciendo que = PijL y reemplazando en la ecuacin anterior, resulta:


D
PijK dV
Dt V

D
v p
= (PijK ) + PijK
dV
x p
Dt

V
D
v
D
=
+ PijK k dV
PijK + PijK
x k
Dt
Dt
V

D
v k
D
=
PijK + PijK
Dt + x

Dt
14243
k
V

dV

=0
ecuacin de continuida d

Con lo que concluimos que:


DPijK
D
PijK dV =
dV
Dt V
Dt

c.q.d.

Ejemplo 4.3
Probar que la siguiente relacin es vlida:
r
r r

r
( v ) + x ( v v )
(4.4)
t
r
r r
r r
donde ( x , t ) es la densidad de masa, a ( x , t ) es la aceleracin Euleriana, y v ( x , t ) es la
r

a=

velocidad Euleriana.
Solucin:
Partiendo del teorema del transporte de Reynolds:
r
D

dV =
dV + (v n) dS
Dt V
t
V
S

y considerando que = v obtenemos que:


r
r
r
r
( v )
D
v dV =
dV + v (v n) dS
Dt V
t
V
S

en notacin indicial queda:


( v i )
D
vi dV =
dV + v i (v k n k ) dS
Dt V
t
V
S

v
1 3 dV =
Dt
2
i

= ai

( v i )
dV + ( v i v k )n k dS
t
S

Aplicando el teorema de la divergencia para la integral de superficie obtenemos que:


( v i )
( v i )

dV + ( v i v k ) ,k dV

+ ( v i v k ) ,k dV
ai dV =
ai dV =
V

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

En notacin tensorial:

r
r
r r
( v )
r
+ x ( v v ) dV
a dV =
t

V
V

303

r
r ( v )
r r
r
a=
+ x ( v v )
t

c.q.d.

Ejemplo 4.4
Para un campo de velocidad dado por:
vi =

xi
1+ t

para t 0

Se pide:
1) Encontrar la densidad de masa de una partcula en funcin del tiempo;
2) Probar que para el movimiento dado se cumple que x1 x 2 x 3 = 0 X 1 X 2 X 3 .
Solucin:
1) Por la conservacin de masa sabemos que:
v
v
D
D d
+ k =0

=
= k
x k

Dt

Dt

Utilizando el campo de velocidad dado hallamos que:


v i
ii
1 x i
x i

luego

1 + t x i

d
3
=
dt
1+ t

1+ t

x k

dt

3
1+ t

3dt
1+ t

Integrando la relacin anterior obtenemos que:


d
3dt
= 1 + t Ln = 3 Ln(1 + t ) + C1
La constante de integracin C1 se obtiene con la condicin inicial t = 0 donde se cumple
que la densidad de masa es igual a la densidad de masa de referencia ( = 0 ):
Ln 0 = 3 Ln(1 + 0) + C1 C1 = Ln 0
1
Ln = 3 Ln(1 + t ) + Ln 0 = Ln
(1 + t ) 3

Con lo que concluimos que:


=

+ ln 0 = Ln
(1 + t ) 3

(1 + t )3

2) Utilizando la definicin de velocidad y aplicando el campo de velocidad obtenemos:


vi =

dx i
x
= i
dt 1 + t

dx i
dt
=
xi 1 + t

Integrando la ecuacin anterior resulta:

dx i
dt
=
xi
1+ t

Lnx i = Ln(1 + t ) + C1

(4.5)

Aplicando la condicin inicial, donde se cumple que: t = 0 x i = X i , luego:


Ln X i = Ln(1 + 0) + C1

C1 = Ln X i

Reemplazando el valor de C1 en la ecuacin (4.5) obtenemos:


Ln x i = Ln(1 + t ) + Ln X i

Ln( x i ) = Ln[ X i (1 + t )]

con lo que concluimos que:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

304

xi = X i (1 + t )

Expandiendo la relacin anterior:

x1
x1 = X 1 (1 + t ) (1 + t ) =
X1

x2

x 2 = X 2 (1 + t ) (1 + t ) =
X2

x
x 3 = X 3 (1 + t ) (1 + t ) = 3

X3

y considerando que =

(1 + t )3

(ver apartado 1 de este ejemplo), obtenemos:


(12t )(12t )(12t ) = 0
1+ 1+ 1+
3 3 3
x1
X1

x2
X2

x3
X3

x1 x 2 x 3 = 0 X 1 X 2 X 3

Ejemplo 4.5

c.q.d.

Considrese un medio continuo y una propiedad ( x , t ) asignada por la densidad, i.e.


unidad de la propiedad por unidad de volumen. Obtener la tasa de esta propiedad de tal
forma que venga descrita por una integral de volumen de control conjuntamente con una
integral de superficie de control.
Solucin:
Recordar de la tasa de una propiedad est relacionada siempre con las mismas partculas. A
travs de la Derivada Material podemos obtener la tasa de una propiedad cuando sta est
en la descripcin espacial. Luego, la variacin total de la propiedad en volumen V que est
delimitado por la superficie S viene dada por:
r
r
r
D
D
D
D

( x , t )dV =
( x , t ) + ( x , t ) (dV )
( dV ) = dV
Dt V
Dt
Dt
Dt

V
V

r
r
r
D

r
( x , t ) + ( x , t ) x v dV
= dV
Dt

(4.6)

r
r
r
D
r
= ( x , t ) + ( x , t ) x v dV
Dt

Podemos aplicar la definicin de derivada material a la ecuacin anterior, resultando que:


r
r
r
r
D
D
r
( x , t )dV = ( x , t ) + ( x , t ) x v dV
Dt V
Dt

V
r
r
r
r
( x , t ) r r

r
= ( x, t ) +
r v ( x , t ) + ( x , t ) x v dV
x
t

V
r
r
r
r
( x , t ) r

r
= ( x , t ) dV +
r v + ( x , t ) x v dV
x
t

V
V

(4.7)

r
r

r
= ( x , t ) dV + [ x (v ) ]dV
t

V
V

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4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

305

Podemos aplicar el teorema de la divergencia a la segunda integral del lado derecho de la


igualdad y obtener que:
flujo de a travs

de la
S
64 superficie8
4 44
7
r
r
r
( x , t )
D

( x , t )dV =
dV + (v ) n dS
{
Dt V
t4
4
V 123
S flujo de

(4.8)

local

r
( x , t )
como el trmino
es local, la integral de volumen de la derecha de la igualdad es un
t

volumen de control y la integral de superficie es una superficie de control ya que las


r
r
variables (v ) estn en las descripcin Euleriana. El trmino (v ) representa el flujo de la
propiedad . Cuando no hay fuente o sumidero de la propiedad se cumple que
r
D
( x, t )dV = 0 . Verificar tambin que la ecuacin (4.8) cuando la propiedad es la
Dt V

densidad de masa se denomina de ecuacin de continuidad de masa:


r
r
r
r
D
D
r
( x , t )dV = ( x , t ) + ( x , t ) x v dV = 0
Dt
Dt V

(4.9)

r
r

r
= ( x , t ) + x (v ) dV = 0
t

Si la ecuacin anterior es vlida para todo el volume tambin lo ser localmente, i.e.:
r
r
r
D
r
( x , t ) + ( x , t ) x v = 0 Ecuacin de continuidad de masa
Dt

(4.10)

or
r
r

r
( x , t ) + x (v ) = 0
t

Ecuacin de continuidad de masa

volumen de control
S
V

r
(v )

r
r

q n = [(v ) n] n

r
( x , t )
t

r
x

(4.11)

superficie de control

Figura 4.1: Volumen y superficie de control.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

306

Volumen material

Volumen de control

Superficie de control

t=0
v0

XP

X*

Volumen de control

Volumen material

Superficie de control

t1

r
v( x * , t1 )
xP

x*

Volumen material

Volumen de control

Superficie de control

t2

r
v( x * , t 2 )
xP

x*

Figura 4.2: Volumen material vs. volumen y superficie de control.

Ejemplo 4.6
Las componentes del campo del tensor de tensiones de un medio continuo en equilibrio
vienen dadas por:
11 = x12 ;

2
22 = x 2 ;

12 = 21 = 2 x1 x 2 ;

2
33 = x12 + x 2

23 = 32 = 31 = 13 = 0

Encontrar la fuerza msica (por unidad de volumen) que acta en el continuo.


Solucin: Aplicando las ecuaciones de equilibrio podemos obtener que:
r r
r
x + b = 0
11 12 13
+
+ b 1 = 0
+

x 2
x 3
x1

21 22 23
+
+ b 2 = 0
+

x 2
x 3
x1
31 32 33
+ b 3 = 0
+
+

x1
x 3
x 2

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2 x1 + 2 x1 + b 1 = 0

2 x 2 + 2 x 2 + b 2 = 0
b = 0
3

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4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

307

Con lo que concluimos que para satisfacer las ecuaciones de equilibrio hay que cumplir que:
4 x1 = b 1 b 1 = 4 x1
4 x 2 = b 2 b 2 = 4 x 2
b 3 = 0
r

b = 4( x1 e 1 + x 2 e 2 )

Ejemplo 4.7
Sea el movimiento del continuo dado por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + tX 3

x 2 = X 2 + tX 3
x = X t ( X + X )
3
1
2
3
donde es una constante. Encontrar la densidad de masa en la configuracin actual ( )
en funcin de la densidad de masa en la configuracin de referencia ( 0 ) .
Solucin:
Queremos encontrar una funcin densidad de masa tal que: = ( 0 ) . Sabemos que la
ecuacin de continuidad de masa en la forma Lagrangiana viene dada por 0 = J , donde
el determinante del Jacobiano puede ser obtenido directamente de las ecuaciones de
movimiento:

x i
J= F =
X j

x1
X 1
x 2
=
X 1
x 3
X 1

x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2

Resultando as:
=

x1
X 3
1
x 2
= 0
X 3
t
x 3
X 3

0
J

0
1
t

t
t = 1 + 2(t ) 2
1

0
1 + 2(t ) 2

Ejemplo 4.8
Dado el campo de velocidad:
v1 = x1 x3

2
v2 = x2 t

v3 = x 2 x 3t

y el campo de tensiones:
x 2 x1
ij = x 2 x3

x 2 x3
2
x2

0
x2

2
x3

x2

donde es una constante. Encontrar las fuerzas msicas (por unidad de volumen) de tal
forma que cumpla con el principio de la conservacin del momento lineal.
Solucin:
Del principio de la conservacin del momento lineal obtenemos las ecuaciones del
movimiento:
r
r
r
&
r
x + b = v = a

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r
b = a x

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

308

El campo de aceleracin:

r r
r r
r v ( x , t ) v ( x , t ) r r
a=
+
r v ( x, t )
t
x

ai =

v i v i
+
vj
t
x j

donde
0
v i 2
= x2
t
x 2 x3

x3
v i
= 0
x j
0

x1
0

x2t

0
2x2 t
x3t

Luego:
ai =

v i v i
+
vj
t
x j

0 x3
2
= x2 + 0


x 2 x3 0

0
2 x2t
x3t

2
x1 x1 x 3 0 x1 x 3 + x1 x 2 x 3 t

2
2
3
0 x2 t = x2 +
2x2t

2
2
x 2 x3t x2 x3 x3 x 2 t 2 + x 2 x3t 2
x2t

x1 x 3 + x1 x 2 x 3 t

2
3
x2 + 2x2t
=

x x + x x 2t 2 + x 2 x t 2
3 2
2 3
2 3

La divergencia del tensor de tensiones de Cauchy viene dada por:


11 12 13
+
= ( x 2 x3 )
+

x 3
x 2
x1
21 22 23

+
= (2 x2 )
+

x 2
x 3
x1
31 32 33
= ( 2 x 3 1)
+
+

x1
x 3
x 2

Con lo cual, las fuerzas msicas quedan:

r
b = a x

b i = a i ij , j
2

x1 x 3 + x1 x 2 x 3 t
x 2 x3

2
3
x2 + 2 x2 t
b i =
2 x2
2
2
x2 x3 + x3 x 2 t 2 + x 2 x3t 2
2 x3 1

Ejemplo 4.9
Teniendo en cuenta el Principio de la conservacin del momento angular, demostrar que:

[r

( x (a b) (a b) x dV =

r r
[( x t

r
r
t * x dS

donde

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309

r r
r
r
r r
x - vector posicin; ( x , t ) -densidad de masa; a ( x , t ) -aceleracin; b( x , t ) -fuerzas msicas
r r
(por unidad de masa); t * ( x , t ) - vector traccin prescrito (fuerza de superficie) en la
superficie S .

Solucin:
El principio de la conservacin del momento angular establece que:

r
r
r
r
r
r r
r
D
( x t * )dS + ( x b)dV =
( x v )dV = ( x a )dV
Dt V
V
V

A continuacin hacemos el producto vectorial de la expresin anterior con un vector


r
r
arbitrario z , independiente de x , resultando:
r
r
r
r
z ( x a )dV = z

r
r r
r
r
( x t * )dS + z ( x b)dV

r
r
r
z ( x a )dV =

r
r r
r
r
r
z ( x t * )dS + z ( x b)dV

Se ha demostrado en el captulo 1 que dados tres vectores a , b , c , se cumple que


r r r r r
r r
r
a (b c ) = (b c c b) a . Luego, la expresin anterior puede ser reescrita como:

r
r r r
r
r
r
r r
r r
r
r r r
( x a a x ) z dV = ( x t * t * x ) z dS + ( x b b x ) z dV

r
r r r r r
r r r r r
r r
r r
( x a a x ) z dV ( x b b x ) z dV = ( x t * t * x ) z dS

r
r
r r
r r
r r
r r
r r
x (a b) (a b) x z dV = ( x t * t * x ) z dS

r
r

r r r
r
r r
r r
r
r

x (a b) (a b) x dV z = ( x t * t * x ) dS z
V

Con eso, concluimos que:

[r

*
*
x (a b) (a b) x dV = ( x t t x) dS

Ejemplo 4.10
1) Teniendo en cuenta la definicin del tensor tensin media ( ) de un medio continuo:

V = dV
V

Y partiendo del principio de que el continuo est en equilibrio esttico, demostrar que se
cumple que:
=

1
2V

[r

x b + b x dV +

1
2V

r
r
r r
( x t * + t * x ) dS

2) Teniendo en cuenta ahora que el volumen del continuo viene dado por V = V (1) V ( 2) ,
ver Figura 4.3. Dicho continuo est sometido a una presin p (1) en la superficie S (1) , y una

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310

presin p ( 2) en la superficie S ( 2) . Considerando que el continuo est libre de fuerzas


msicas, verificar que se cumple la relacin:
=

(V

(1)

1
( p (1)V (1) p ( 2)V ( 2 ) )1
V ( 2) )

n (1)
S (1)

p (1)

V (1)
S (2)

V ( 2)

n (2)
p (2)

Figura 4.3
Solucin:

r
Teniendo en cuenta la ecuacin de equilibrio x + b = a = 0 (principio de la
conservacin del momento lineal). Para todo el continuo hay que cumplir que:

r
r
r
r
x x + b dV = 0

(4.12)

r
r
r
r
r
x x dV + x b dV = 0

En el captulo 1, hemos demostrado que se cumplen las siguientes relaciones:

r
r
r
r

( ) x dV = ( n) x dS dV = t * x dS dV

r
r
r r

x ( ) dV = x ( n) dS T dV = x t * dS T dV

(4.13)

(4.14)

donde hemos tenido en cuenta que el vector tensin prescrito, t * = n . Reemplazando


(4.14) en la expresin (4.12), obtenemos que:
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311

r
r
r
r
r
x x dV + x b dV = 0

r
r
r r
r
x t * dS T dV + x b dV = 0

(4.15)

r
r r
r
T dV = x t * dS + x b dV

Tambin se cumple que:

r r
r
r
dV = t * x dS + b x dV

(4.16)

Observemos que los tensores resultantes de las operaciones x t * , x b , no son


tensores simtricos. Esto quiere decir que en la expresin (4.12) no ha tenido en cuenta el
principio de la conservacin del momento angular (simetra del tensor de tensiones de
Cauchy). Para garantizar que sea simtrico, hacemos que:
r r
r
1 r r

r
r
+ T
1 r
dV = t * x dS + b x dV + x t * dS + x b dV
2 S
2
2 S

V
V
V

r r r r
1
1 r r* r* r
sym dV =
x b + b x dV +
x t + t x dS
2V
2S
V

(4.17)

Teniendo en cuenta la definicin del tensor tensin media, concluimos que:


r r
r

1 r r
r
r
1 r
+ T
dV = t * x dS + b x dV + x t * dS + x b dV
2
2 S

2 S
V
V
V

r r r r
1
1 r r* r* r
x b + b x dV +
sym dV =
x t + t x dS
2V
2S
V

r r r r
1
1 r r* r* r
x b + b x dV +
V =
x t + t x dS
2V
2S

1
2V

[r

x b + b x dV +

1
2V

r r
[x t

(4.18)

r
r
+ t * x dS

Si adems el cuerpo est libre de fuerzas msicas, la expresin anterior se resume a:


=

1
2V

r r
[x t

r
r
+ t * x dS

(4.19)

Para el caso particular de la Figura 4.3 tenemos que V = V (1) V ( 2) , S = S (1) + S ( 2) ,


r (1)
r ( 2)

t * = p (1) n (1) , t * = p ( 2 ) n ( 2) . En este caso, la expresin (4.19) queda:

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312

=
=
=

r r

r* r
r r* r* r
1

*
(1)
(2)
x t + t x dS + x t + t x dS
2(V (1) V ( 2 ) ) S (1)

S ( 2)

2(V

(1)

r
r
r
r
1

p (1) x n (1) + n (1) x dS (1) + p ( 2 ) x n ( 2) + n ( 2 ) x dS ( 2 )


( 2)
V ) S (1 )

S (2)

r
r
1

(1) r (1) (1) r

x n + n x dS (1) + p ( 2 ) x n ( 2 ) + n ( 2 ) x dS ( 2)
p
(1)
( 2)
2(V V )

S ( 1)
S ( 2)

r
r

Hemos demostrado en el captulo 1 que se cumple ( x n + n x ) dS = 2V 1 , donde n es


S

el versor normal exterior a la superficie. Para este ejemplo n ( 2) es normal interior a la

superficie S ( 2) , debido a eso tenemos que

[x n
r

( 2)

+ n ( 2 ) x dS ( 2 ) = 2V ( 2 ) 1 ,

(2)

resultando que:
=

r
r
1
(1) r (1) (1) r

x n + n x dS (1) + p ( 2 ) x n ( 2) + n ( 2 ) x dS ( 2 )
p
(1)
( 2)
2(V V )

S (1 )
S (2)

1
p (1) 2V (1) 1 p ( 2) 2V ( 2 ) 1
2(V V ( 2 ) )
1
p (1)V (1) p ( 2 )V ( 2 ) 1
= (1)
(V V ( 2) )
=

(1)

Ejemplo 4.11
Dado el campo de velocidad:
v1 = ax1 bx 2
v 2 = bx1 ax 2
2
v3 = c x12 + x 2

donde a , b y c son constantes, se pide:


a) Comprobar si se cumple la ecuacin de continuidad de masa;
b) Es un movimiento isocrico?, es decir, es un medio incompresible?
Solucin:
Ecuacin de continuidad de masa:
r
D
r
+ ( x v ) = 0
Dt

donde:

r
r
x v = vi ,i = v1,1 + v 2, 2 + v3,3

=aa+0=0
r
r
El movimiento es isocrico, ya que x v = 0

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4.1.1

313

Problemas de Flujo

Ejemplo 4.12
Obtener la ecuacin de energa para un movimiento de slido rgido. Considrese que el
r
r
flujo de calor viene dado por q = K (T ) x T , donde K (T ) es un tensor de segundo orden
denominado de tensor de conductividad trmica (propiedad del material), y considrese
u
, donde c es el calor especfico (propiedad del material). Proporcionar
T
tambin la unidad del tensor K .

tambin que c =

Solucin: Para un movimiento de cuerpo rgido la potencia tensional es igual a cero, luego, la
ecuacin de energa se resume a:
r
r
u T
r
r
= : D x q + r = x q + r
{
T t
=0
r
T
r
c
= x q + r
t
T
r
r
c
= x [ K (T ) x T ] + r
t
&
u=

Resultando as que:
r
r
x [K (T ) x T ] + r = c

T
t

La ecuacin anterior se conoce como ecuacin de flujo de calor que se aplica a problema de
conduccin trmica.
& DT = T .
NOTA: Cuando no hay transporte de masa se cumple T
Dt

Teniendo en cuenta las siguientes unidades: [q] =


r

J
W r
T K
= 2 , x T = r = , podemos
2
x m
m s m

verificar que para que haya compatibilidad de unidades hay que cumplir que:
r
[q]

[K ] [ xr T ]

W
W K
J
J
m 2 s = m 2 = s m K = m K m

W
J
=
.
s m K m K

Luego, concluimos que [K ] =

NOTA: Tambin es interesante destacar que debido a que la potencia tensional es nula,
podemos desacoplar el problema mecnico del problema trmico, es decir, podemos
analizar los dos problemas separadamente.
Ejemplo 4.13
Consideremos un problema de conduccin trmica, ver Ejemplo 4.12, donde tenemos una
pared de espesor h en la cual la temperatura en la cara exterior ( x1 = 0 ) es igual a 38 C y
la temperatura en la cara interior ( x1 = h ) es igual a 21 C , ver Figura 4.4. Obtener el flujo
de calor para el caso definido por: problema estacionario, el campo de temperatura segn
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

314

las direcciones x 2 y x3 es homogneo, no hay fuente interna de calor, y el material es


homogneo e istropo.
x2
T ( A) = 38 C

Datos:
h = 0,04m
T ( B ) = 21 C

(Exterior)

K = 0,19

W
mK

(Interior)
x1

r
q
h

Figura 4.4
NOTA: Cuando decimos que un problema es estacionario, nos referimos que el campo de
la incgnita es estacionario. En el caso de la ecuacin de flujo de calor, la incgnita es la
temperatura.
Solucin:
Como hemos visto en el Ejemplo 4.12 la ecuacin de gobierno para este problema es la
r
r
ecuacin x [K x T ] + r = c

T
. Si consideramos el problema estacionario, tenemos
t

T
= 0 . Si no hay fuente interna de calor esto implica que r = 0 . Con estas
t
r
r
simplificaciones la ecuacin de flujo de calor se resume a x [K x T ] = 0 , adems si el
r
material es homogneo, el tensor con las propiedades trmicas K no vara con x
r
r
r
r
x [K x T ] = K : x [ x T ] = 0
o
en
notacin
indicial
resultando
que

que

[K

ij T , j

],

= K ij ,i T , j + K ij T , ji = K ij T , ji = 0 . Expandiendo sta ltima expresin, obtenemos


123
=0

que:
K 11

2T
2T
2T
2T
2T
2T
+ K 12
+ K 13
+ K 21
+ K 22 2 + K 23
+
x 2 x1
x3 x1
x1x 2
x3 x 2
x12
x 2
+ K 31

2T
2T
2T
+ K 32
+ K 33 2 = 0
x1x3
x 2 x3
x3

(4.20)

Si el campo de temperatura segn las direcciones x 2 y x3 es homogneo, eso implica que


las componentes del gradiente de temperatura segn estas direcciones son iguales a cero, i.e.
T
T
=
= 0 . Para un material istropo, las componentes del tensor de conductividad
x 2 x3

trmica, ver Captulo 5 del libro texto, vienen dadas por:

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4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

315

K 0 0
K ij = 0 K 0

0 0 K

Con estas consideraciones la expresin (4.20) se reduce a:


K 11

2T
=0
x12

K11
=K

Integrando una vez la expresin K


K

2T
=0
x12

2T
=0
x12

(4.21)

2T
= 0 obtenemos que:
x12

integrando

T
+ q1 = 0
x1

q1 = K

dT
dx1

Que es la ecuacin de flujo de calor de Fourier. Observar que para este caso q1 es una
constate, es decir, es independiente de x1 . Integrando una vez ms:

dT =

q1
dx1
K

T ( x1 ) =

q1
x1 + C
K

Aplicando la condicin de contorno, x1 = 0 T = T ( A) , obteniendo as la constante de


integracin C = T ( A) . Resultando que T ( x1 ) =

q1
x1 + T ( A) . Adems para x1 = h tenemos
K

que
T ( x1 = h) = T ( B ) =

q1
h + T ( A)
K

q1 = K

(T ( B ) T ( A) )
h

Fijemos que en este caso (unidimensional) el gradiente de temperatura es la pendiente de la


recta definida por la temperatura, y la temperatura vara linealmente en la pared, ver Figura
4.4.
Reemplazando los datos del problema, ver Figura 4.4, obtenemos el flujo:
q1 = K

(T ( B ) T ( A) )
W
J
W (21 38)( K )
= 0,19
= 80,75 2 = 80,75 2

h
m
m s
mK 0,04(m)

Observar que la transformacin de temperatura de grados Celsius para Kelvin viene dada
por K = C + 273,15 , luego la diferencia de temperatura sea en grados Celsius o en Kelvin
ser la misma. Observar tambin que el flujo de calor va en el sentido de mayor
temperatura hacia la regin de menor temperatura.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

316

NOTA: Supongamos que ahora tengamos dos paredes con propiedades distintas tal y
como se muestra en la Figura 4.5.
T ( A)
T (B )

K (1)

T (C )

K ( 2)

r
q
x1

h (2)

h (1)

Figura 4.5
(T ( B ) T ( A) )
sigue siendo vlida. Tambin es
h (1)
(T (C ) T ( B ) )
. Para obtener el flujo tenemos que
vlido para el material 2 : q1 = K ( 2)
h (2)
aplicar la compatibilidad de temperatura en la cara B , es decir:

Observemos que la expresin q1 = K (1)

(T ( B _ 1) T ( A) )
h (1)
(T (C ) T ( B _ 2 ) )
q1 = K ( 2)
h ( 2)
q1 = K (1)

q1 h (1)

T ( B _ 1) = T ( A)

T ( B _ 2) = T (C ) +

K (1)
q1 h ( 2)
K ( 2)

T ( B _ 1) = T ( B _ 2 )
T ( A)

q1 h (1)
K (1)

= T (C ) +

q1 h ( 2 )
K ( 2)

Resultando que:
q1 =

(T (C ) T ( A) )
h (1) h ( 2 )

K (1) + K ( 2 )

Ejemplo 4.14
Considrese un problema de conduccin trmica estacionario sin fuente interna de calor y
r
r
r
donde el flujo de calor viene gobernado por la ley de Fourier ( q = K ( x ) x T ), donde el
r
campo de tensor de conductividad trmica viene representado por K ( x ) , y es un tensor de
segundo orden arbitrario (no necesariamente simtrico).
a) Demostrar que el tensor de conductividad trmica es un tensor semi-definido positivo;
r

b) Verificar en que situacin la parte antisimtrica de K ( x ) no afecta en el resultado del


problema de conduccin de calor. Considerar la potencial tensional igual a cero.
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317

c) Que formato presenta K si el material es istropo.


Solucin:
a) Partimos de la desigualdad de conduccin de calor que hay que cumplir siempre:
r
r
q xT 0

q i T,i 0

r
r
r
(K ( x ) x T ) x T 0
r
r
r
x T K ( x) xT 0

( K ij T, j )T,i 0
T,i K ij T, j 0

Recordar que un tensor arbitrario A es semi-definido positivo si se cumple que


r
r
r
r r
x A x 0 para todo x 0 . Demostrando as que K ( x ) es un tensor semi-definido
r
positivo. Luego, como consecuencia los autovalores de K ( x ) sern todos valores reales
r
mayores o iguales a cero, i.e. K 1 0 , K 2 0 , K 3 0 . Tambin recordar que, ya que K ( x )
r
no es simtrico, el espacio principal de K ( x ) no constituye una base ortonormal.
Es interesante constatar que la parte antisimtrica no afecta en la desigualdad de
conduccin de calor, ya que:

r
r
r
x T K ( x) xT 0

r
r
x T K sym + K anti x T 0
r
xT K

sym

r
r
xT + xT K

anti

r
xT 0

r
r
r
r
x T K sym x T + K anti : ( x T x T ) 0
r
r
Note que K anti : ( x T x T ) = 0 ya que el doble producto escalar entre un tensor
anti
r
r
antisimtrico ( K ) y otro simtrico ( x T x T ) resulta ser igual a cero, luego:

r
r
r
r
r
0 x T K ( x ) x T = x T K sym x T 0
r

Es decir, siempre se cumplir la desigualdad de conduccin de calor, sea K ( x ) simtrico o


no.
b) Para el problema planteado, la nica ecuacin de gobierno que queda es la ecuacin de
energa:

r
r
Du
r
r
&
u = : D x q + r = x q
Dt

donde u es la energa interna especfica, : D es la potencial tensional, y r es la fuente


interna de calor por unidad de volumen. Luego:

&
u = q i ,i
= (K ij T, j ) ,i
= K ij ,i T, j + K ij T, ji
r
r
r
r
= ( x K T ) ( x T ) + K : x ( x T )

r
r
r
r
= ( x K T ) ( x T ) + K sym + K anti : x ( x T )
r
r
r
r
r
r
= ( x K T ) ( x T ) + K sym : x ( x T ) + K anti : x ( x T )
r
r
r
r
= ( x K T ) ( x T ) + K sym : x ( x T )

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318

donde hemos considerado la simetra de

[ xr ( xr T )]ij = T,ij = T, ji .

Si el material es

r
homogneo eso implica que el campo de K no depende de ( x ) con lo cual el trmino
K ij ,i = 0 j . En esta situacin quedamos con:
r
r
&
u = K sym : x ( x T )

Luego, cuando el material es homogneo la parte antisimtrica de K no afecta en el


resultado.
c) Un material istropo tiene la caracterstica que sus propiedades en un punto no cambian
si hacemos un cambio de base. Un tensor de segundo orden istropo es un tensor esfrico,
ver captulo 1, luego el tensor K tiene que ser del tipo: K = K1 , donde K es una constante.
En forma de matriz:
1 0 0
K ij = K 0 1 0

0 0 1

Ejemplo 4.15
Supongamos un medio continuo donde en un punto material hay dos cantidades fsicas por
unidad de volumen c s y c f tal que c = c f + c s , ver Figura 4.6, y se cumple tambin que
r r
r
v = v f + v s . Considerando que es un proceso isotrmico, un medio incompresible, que la
propiedad c s no afecta en la velocidad del material f y que el campo c f es homogneo, y
no hay fuente del material f . Demostrar que:
r
c s
r
r
r
Q s x (v f c s ) + x (D x c s ) =
t

Ecuacin ConveccinDifusin

(4.22)

r
donde el flujo de la propiedad s viene dado por q ( D ) = D x c s .

Volumen de control

r
vf

cs
r
v

dV

r
vs

Figura 4.6: Medio heterogneo.


Solucin:
Partiendo de la ecuacin de continuidad de esta cantidad fsica:
Q=

r
+x
t

(v )

Q=

r
r
(c f + c s )
+ r (c f + c s )(v f + v s )
x
t

(4.23)

con Q = Q s + Q f . Luego:
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r
r
(c f + c s )
+ r (c f + c s )(v f + v s )
t
x
f
s
r
r
r
(c + c ) f r f
+ r c v + c f v s + csv f + csv s
Qs + Q f =
t
x
f
s
r
r
r
r
c
c
r
Qs + Q f =
+
+ x c f v f + c f v s + csv f + csv s
t
t
f
c
r c s
r
r
r
r
r
r
Qs + Q f =
+ x (c f v f ) +
+ x (c s v f ) + x c f v s + c s v s
t
t

Qs + Q f =

319

(4.24)

Si suponemos que para el material ( f ) no hay fuente, luego

r
c f
r
+ x (c f v f ) = 0 , y
t

Q f = 0 , que es la ecuacin de continuidad de la cantidad c f . Con eso quedamos con:


Qs =
Qs =

r
r
r
c s
r
r
+ x (c s v f ) + x c f v s + c s v s
t

r
r
r
c s
r
r
r
+ x (c s v f ) + x ( c s v s ) + x (c f v s )
t

(4.25)
(4.26)

r
r
r
r
c s
r
r
r
r
(4.27)
+ x (c s v f ) + x ( c s v s ) + x c f v s + c f x v s
t
r
Si la cantidad fsica c f no cambia con x , campo homogneo, luego el gradiente
r
r
r
r
x c f = 0 . Si adems, para el medio ( s ) lo consideramos incompresible x v s = 0 . Estas
simplificaciones nos indican que el material ( s ) no afecta en las propiedades y ni en el
campo de velocidad del material ( f ). Lgicamente si la cantidad del material ( s ) es
Qs =

significativa esta aproximacin ya no ser vlida. Con estas aproximaciones quedamos con:
r
r
r
r
c s
c s
r
r
r
r
(4.28)
+ x (c s v f ) + x q ( D )
+ x (c s v f ) + x ( c s v s ) =
t
t
r
r
Observemos que el trmino (c s v s ) q ( D ) representa el flujo debido a la concentracin del
r
r
material ( s ), trmino difusivo. El trmino (c s v f ) q (C ) est relacionado con transporte de
r
r
masa, trmino convectivo. Teniendo en cuenta que q ( D ) = D x c s la expresin (4.28)
Qs =

queda:
r
r
c s
r
r
+ x (c s v f ) + x q ( D )
t
r
c s
r
r
r
Qs =
+ x (c s v f ) + x (D x c s )
t
r
c s
r
r
r
Q s x (c s v f ) + x (D x c s ) =
t
Qs =

(4.29)

Demostrando as (4.22).

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320

Ejemplo 4.16
Considrese un tanque lleno de agua
con concentracin de sedimentos, ver
Figura 4.7. La concentracin de
sedimentos
(densidad
de
concentracin) viene dada por

( kx t )

3 , por unidad de
c( x3 , t ) = C t exp
volumen, donde C y k son constantes

positivas. Se pide: a) Obtener la masa


total de sedimentos en el tanque; b)
Obtener el flujo de sedimentos
sabiendo que ste es solo funcin de
r r
x3 y del tiempo t , i.e. q = q( x3 , t ) .

x3

x2

x1
a

Figura 4.7: Tanque con sedimentos.


Solucin:
Para obtener la masa total tenemos que resolver la integral:

h b a

M = c dV =

C t exp

( kx3t )

dx1 dx 2 dx3 = ab C t exp

0 0 0

( kx3t )
C
= ab
exp

( kx3t )

dx3

C abC
C
= ab
exp ( kht ) + =
exp ( kht ) 1
k
k
k

Para obtener el flujo, podemos aplicar la ecuacin de continuidad de la concentracin:


Q=

r
c s
r
+ x q
t

r
c s
r
x q = q i ,i =
t

(4.30)

donde hemos tenido en cuenta que no hay fuente de sedimentos Q = 0 . Para este problema
el flujo no es dependiente de x 2 y x1 . Con estas condiciones q1,1 = q 2, 2 = 0 . Luego:
q i ,i = q1,1 + q 2, 2 + q 3,3 =

q1 q 2 q 3
c s
=
+
+
t
x1 x 2 x3

q
c s
3 =
x3
t

donde

c s
( kx3t )
( kx3t )
( kx3t )
C t exp
= C exp
C t k x 3 exp
=
t
t

(4.31)

y reemplazando en la

expresin (4.31) obtenemos que:

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4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

321

dq 3
c s
( kx3t )
( kx3t )
=
= C exp
+ C t k x3 exp
t
dx3

dq 3 =

[ C exp

( kx3t )

+ C t k x3 exp

( kx3t )

]dx

C k x3 t
C
C
( kx3t )
( kx3t )
( kx3t )
q 3 = exp
exp

exp
+ K3
kt
kt
kt
q 3 = C x3 exp

( kx3t )

(4.32)

+ K3
{
=0

El vector flujo viene dado por q = C x3 exp

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( kx3t )

e3 .

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322

4.1.2

Movimiento de Slido Rgido

Ejemplo 4.17
Obtener el momento lineal y el momento angular para un slido sometido a un
movimiento de cuerpo rgido.

x3

Slido rgido

Bt

C.M .

r
x

x3

x2

r
v

x1

x2
x1

Figura 4.8
Solucin:
Para un movimiento de cuerpo rgido todas las partculas estarn sometidas a una misma
r
velocidad v . En el captulo 2 obtuvimos que la velocidad para un medio continuo
sometido a un movimiento de cuerpo rgido viene dada por:
r r r
r r
&
v = c + ( x c)

donde es el vector axil (velocidad angular) asociado al tensor antisimtrico W (tensor


spin).
Momento lineal:
r
r
L = v dV
V

r r
r r
&
= c + ( x c ) dV

r
r r
r r
&
= c dV + x dV c dV

En notacin indicial:
r r
r r
&
c + ( x c)

dV = c i dV + ijk j x k dV ijk j c k dV

= c i dV + ijk j x k dV ijk j c k dV
V

= mc i + ijk j m x k ijk j c k m

= m c i + ijk j ( x k c k )

donde notamos que:

x dV = x dV = (m x ) , siendo

m la masa total y

r
x k el vector posicin del centro de masa (C.M.). As obtenemos que:

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4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

r
r r
r r
&
L = m c + ( x c)
(Momento lineal de slido rgido)
r
= mv
r r r
r r
&
donde v = c + ( x c ) es la velocidad del centro de masa.

323

(4.33)

Momento angular:
r
r
r
H O = ( x v ) dV

[x (c + ( x c))]dV
r
&

r r
r
r r
r
r r
&
= x c dV + x ( x ) dV x ( c ) dV

(4.34)

r
r
r
r r
r
r r
&
= x dV c + x ( x ) dV x dV ( c )
V

r r r
Del captulo 1 obtuvimos que: dados tres vectores a , b , c la siguiente relacin se cumple
r r
r r
r
r r r
r r r
r
r r
r r r
r r
a (b c ) = (a c )b (a b)c . Luego, a (b a) = [(a a) 1 (a a) ] b , si a = c . Con
r
r r
r r r
r r r
es x ( x ) dV = [( x x ) ( x ) x ] dV y en notacin indicial:

[x

V
k

[
= [x

x k i x p p x i dV = x k x k p pi x p p x i dV

x k pi x p x i p dV

= x k x k pi x p x i dV p
V

= I O ip p

En notacin tensorial queda:


r

r r

x ( x ) dV = [( x x ) 1 ( x x )] dV

r r

r
= IO

donde I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV es el tensor de inercia relativo al punto O . Como


V

podemos observar I O es un pseudo-tensor de segundo orden y simtrico. Es un pseudotensor porque depende del sistema de referencia adoptado. Aunque sea un pseudo-tensor,
por comodidad nos vamos a referir simplemente por tensor de inercia. Las, cuyas
componentes son I O ij = [x k x k ij xi x j ] dV , y explcitamente:
V

2
2
I O 11 = [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 ) 11 x1 x1 ] dV = x 2 + x 3 dV

2
I O 22 = x12 + x 3 dV
V

2
I O 33 = x12 + x 2 dV
V

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

324

I O 12 = [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 ) 12 x1 x 2 ] dV = [x1 x 2 ] dV

I O 13 = [x1 x 3 ] dV

I O 23 = [x 2 x 3 ] dV

donde I O 11 , I O 22 , I O 33 , son conocidos como momentos de inercia, y I O 12 , I O 13 , I O 23 , son


conocidos como productos de inercia en la mecnica clsica.
Retomando la ecuacin (4.34) podemos decir que:

r
r
r
r r
r
r r
&
H O = x dV c + x ( x ) dV x dV ( c )

V
V
V

r r
r
r
r r
& + I m x ( c )
=mxc
O
r r r r
r
& c + I
=mx c
O
r r r
Sumando y restando el trmino m x x en la relacin anterior obtenemos:
r
r r r r
r
&
H O = m x c c + IO
r r r
r r
r r r
r
&
= m x c + ( x c) m x x + I O
r r
r r
r r r
r
= m x v m ( x x) 1 ( x x) + IO
r r
r r
r r
r
= m x v + m ( x x) ( x x) 1 + IO
r r
r r r
r
= m x v + I = m x v + HG
Definiendo as el Momento angular con respecto al punto O :
r
r r r
Momento angular con respecto al sistema
HO = m x v + HG
que pasa por O
r
r r
r
NOTA: Verifiquemos que cuando c = 0 tenemos que H O = I O .

(
[

[
{[

]
]

Definimos tambin el tensor de inercia con respecto al centro de masa:


r r
r r
Tensor de inercia con respecto al centro de
I = IO + m ( x x) ( x x) 1
masa

(4.35)

(4.36)

Las componentes de Iij = I O ij + m[x i x j ( x12 + x 22 + x 32 ) ij ] vienen dadas explcitamente


por:
2
I11 = I O 11 m( x 2 + x 32 ) ; I12 = I O 12 + m( x1 x 2 )
Teorema de los ejes
I 22 = I O 22 m( x12 + x 32 ) ; I 23 = I O 23 + m( x 2 x 3 )

I33 = I O 33

m( x12

2
x2 )

I13 = I O 13 + m( x1 x3 )

paralelos

(4.37)

Observemos que las expresiones anteriores constituyen el teorema de los ejes paralelos
(Teorema de Steiner) de la Mecnica Clsica.
Ejemplo 4.18
Obtener el principio de la conservacin del momento lineal y del momento angular para un
slido sometido a un movimiento de cuerpo rgido.
Solucin: Para un movimiento de cuerpo rgido, ver Figura 4.8, todas las partculas estarn
r
sometidas a una misma velocidad v . Partiendo de la definicin de principio de la
conservacin del momento lineal:

r
r
r
r
D
&
t * dS + b dV =
v dV = L
Dt V
V

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325

Recurrimos ahora la expresin del momento lineal para un movimiento de slido rgido
r
r
obtenido en el ejemplo anterior como L = m v , luego:
r
r
r
r
r
r
D
&
&
t * dS + b dV =
v dV = L = m v = m a
Dt V
S
144 2444
4V
3
r
F

Resultando:

F = ma

Consideremos ahora el principio de la conservacin del momento angular:

r
r
r
r
r
D
D r
&
)dS + ( x b)dV =
( x v )dV =
HO HO
Dt V
Dt
S
14444 2V 4444
4 4
3
r
MO
r

r*

(x t

Resultando:
r

r
&
= H O , tambin es vlido que

r
&
= HG

donde la expresin del momento angular H O para un movimiento de slido rgido fue
obtenida en el ejemplo anterior. Los conjuntos de ecuaciones anteriores,

r
r
&
M G = H G , nos informan que los siguientes sistemas son equivalentes:

r
&
HG

r
F( 2 )

r
F(n )

r
r
F=ma y

r
ma

r
F(1)

G - centro de masa

Ejemplo 4.19
Obtener la energa cintica para un slido sometido a un movimiento de cuerpo rgido, ver
Figura 4.8.
Solucin:
Para un movimiento de cuerpo rgido todas las partculas estarn sometidas a una misma
r r r
r r
&
velocidad v = c + ( x c ) . Luego la energa cintica viene dada por:

{[

][

]}

r r
r r
r r r r
r r
1
1
&
&
(v v )dV =
c + ( x c) c + ( x c ) dV
2V
2V
r
r r r
Haciendo la siguiente suma de vectores x = x + x , donde x es el vector posicin del
r
centro de masa, y x es el vector posicin de las partculas del slido con respecto al

K (t ) =

sistema que pasa por el centro de masa.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

326

{[

][

{[(

]}
)

r r
r r
r r
r r r
r
1
&
&
c + (( x + x ) c) c + (( x + x ) c ) dV
2V
r r
r r
r r
r r
r r
r r
1
&
&
=
c + ( x c ) + ( x ) c + ( x c ) + ( x ) dV
2V

K (t ) =

] [(

Resultando as que:

)(

]}

r r
r r
r r
r r
1
&
&
c + ( x c ) c + ( x c) dV +
2V
r r
r r
r r
1
&
+
2 c + ( x c ) ( x ) dV +
2V

K (t ) =

r r
r r
1
( x ) ( x ) dV
2V
r r
r r r
&
Observemos que v = c + ( x c) es la velocidad del centro de masa, resultando as que:
r r
r r r
r r
r r
1
1
1
K (t ) =
v v dV +
( x ) ( x ) dV
2v ( x ) dV +
2V
2V
2V
r r
r r
A continuacin analizaremos separadamente el trmino ( x ) ( x ) dV .

( [( x ) ( x )])

V
i

dV = ijk j x ipq p x q dV
k
V

= ( jp kq jq kp ) j x k p x dV
q
V

= ( jp kq j x p x jq kp j x k p x q ) dV
k
q
V

= ( j x j x j x k x j ) dV
k
k
k
V

= k ( x x kp x x j ) j dV
s s
k
V

= k ( x x kj x x j ) dV j
s s
k

= k I kj j

En notacin tensorial:
r

[( x ) ( x )] dV = [( x x ) 1 ( x x )] dV

r
r
= I

donde I es el tensor de inercia segn el sistema que pasa por el centro de masa.
r r r
Analizamos ahora el trmino 2v ( x ) dV :
V

r r

r r

x
2v ( x ) dV = 2v x dV = 2v m { = 0
r

=0

Observemos que el sistema x pasa por el centro de masa luego, el vector posicin del
r
centro de masa para el sistema x es el vector nulo.
Resultando as que la expresin de la energa cintica para un movimiento de slido rgido:

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4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

K (t ) =

327

r r
r r r
r r
r r
1
1
1
v v dV +
( x ) ( x ) dV
2v ( x ) dV +
2V
2V
2V
144424443

=0

r
1
1r
= mv 2 + I
2
2

1r
2

1
2

Energa cintica para un


movimiento de slido
rgido

K(t ) = mv 2 + I

(4.38)

Representando las componentes del tensor de inercia como:

2
2
x + x 3 dV
2
V

Iij = [x1 x 2 ] dV


[x1 x 3 ] dV
V


[x1 x 2 ] dV


[x1 x 3 ] dV
I11
V

[x x 3 ] dV = I12
2

V
I13
2
2

x1 + x 2 dV

[x + x ] dV
[x x ] dV
[
V

2 3

I13

I 23
I 33

I12

I 22
I 23

La forma explcita de la energa cintica queda:


1
2

1
2

K(t ) = mv 2 + k Ikj j
1
1
= mv 2 + [1
2
2
=

I11

3 ] I12
I
13

I12

I 22
I 23

I13 1

I 23 2

I 33 3

1
1
2
2
mv 2 + I111 + I 22 2 + I 33 3 2 I12 1 2 2 I13 1 3 2 I 23 2 3
2
2
2

1
2

K(t ) = mv 2 +

1
2
2
I111 + I 22 2 + I 33 3 2 I12 1 2 2 I13 13 2 I 23 2 3
2
2

]
(4.39)

Ejemplo 4.20
Considrese el pseudo-tensor de inercia, I O , con respecto al sistema ortonormal x1 x 2 x3 ,
ver Figura 4.9. a) Hacer la interpretacin fsica del tensor de inercia. b) Dado otro sistema
* * *
ortonormal, representado por x1 x 2 x3 , obtener las componentes del tensor de inercia en
este nuevo sistema. c) Demostrar que el tensor de inercia es un tensor definido positivo.
Para un slido en movimiento, en que situaciones la tasa del tensor de inercia,
es cero?

x3

DI O &
IO ,
Dt

*
x2

*
x3

*
x1

x2

x1

Figura 4.9
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328

Solucin:
El pseudo-tensor de inercia depende del sistema de coordenadas adoptado. Y por
definicin viene dado por:
r r
r r
I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV

I O ij = x k x k ij xi x j dV

En componentes

2
2
x 2 + x 3 dV
V
I ij = [x1 x 2 ] dV

V
[x1 x 3 ] dV
V

[x1 x 2 ] dV

[x1 x 3 ] dV

V
[x 2 x 3 ] dV

2
x12 + x 2 dV

[x + x ]dV
[x x ] dV [
V

2
1

2
3

2 3

a) El tensor de inercia nos dar informacin de como la masa del slido est distribuida
segn el sistema adoptado.
El trmino [x1 x 2 ] dV nos indica como la masa del slido est distribuida segn el plano
V

x1 x 2 . Luego, Si el material es homogneo, i.e. campo de densidad de masa constante, y


x1 x 2 es un plano de simetra, es decir si la masa est distribuida por igual con respecto al

plano x1 x 2 , el trmino [x1 x 2 ] dV es igual a cero. Con eso, concluimos tambin que si
V

los planos x1 x 2 , x1 x 3 , x 2 x3 , son planos de simetra, la matriz de inercia ser una


matriz diagonal.
b) Vamos suponer que los sistemas dados estn relacionados por la ley de transformacin
xi* = Aij x j , donde Aij es la matriz ortogonal de transformacin de base, luego, se cumple

que xi = A ji x * . Pudiendo as expresar I O ij de la siguiente manera:


j

I O ij = x k x k ij x i x j dV
V

* *
*
= ( x k x k )Aip pq A jq Aip x * A jq x q dV
p
V

{[

]}

* *
*
= Aip ( x k x k ) pq x * x q A jq dV
p
V

* *
*
= Aip ( x k x k ) pq x * x q dV A jq
p
V

= Aip I * ij A jq
O

r r

* *
Recordar que el trmino ( x x = x k x k = x k x k ) es un invariante, i.e. no depende del sistema
adoptado, y tambin que la matriz de transformacin, igual que un tensor ortogonal, slo
es dependiente, si es el caso, del tiempo.

Abusando un poco de la notacin, utilizamos tambin notacin tensorial, pero hay que
tener en cuenta que estamos trabajando con las componentes del tensor, y no haciendo una
transformacin ortogonal.

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329

r r
r r
I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV

r r
r
r
= ( x * x * )A T 1 A (A T x * A T x * ) dV
V

r r
r
r
= ( x * x * )A T 1 A (A T x * x * A ) dV
V

= AT
V

{ [( x * x * )1 ( x * x * )]} A dV
r

r r
r
r

= A T ( x * x * )1 ( x * x * ) dV A
V

= A T I* A
O
I O = A T I* A
O

I O ij = Aip I * ij A jq
O

Componentes del tensor de inercia tras un


cambio de base (rotacin)

(4.40)

Luego, es vlido que I * = A I O A T , que son las nuevas componentes del tensor de
O

* * *
inercia en el sistema x1 x 2 x3 . Verifiquemos que es la misma ley de transformacin de las
componentes de un tensor de segundo orden, donde A es la matriz de transformacin del
* * *
sistema x1 x 2 x3 al sistema x1 x 2 x3 .

c) Un tensor definido positivo, por definicin, sus autovalores son mayores que cero.
Partiremos de la expresin de la energa cintica obtenida en el Ejemplo 4.19:
1
2

K(t ) = mv 2 +

1
2
2
I111 + I 22 2 + I 33 3 2 I12 1 2 2 I13 13 2 I 23 2 3
2
2

La energa cintica es un escalar y siempre positivo, slo en dos situaciones la energa ser
igual a cero, cuando no haya masa o cuando el cuerpo est en reposo. Vamos adoptar un
sistema tal que el origen est situado en el centro de masa y los ejes adoptados son ejes de
simetra (ejes principales de inercia) y que el cuerpo est girando alrededor del origen,
centro de masa. En esta situacin la expresin de la energa se resume a:
1
K(t ) = [1
2

0 1
I1 0
0 I
3 ]
0 2
2

0
0 I 3 3

1442443
4
4
Autovalores del
tensor de inercia

1
2
2
I11 + I 2 2 + I 3 3 > 0
2
2
1
2

2
Si adems tenemos un movimiento tal que 2 = 3 = 0 , nos quedamos con K(t ) = I11 ,

luego, la nica forma que la energa cintica sea siempre positiva es que I1 > 0 .
Anlogamente, podemos concluir que I 2 > 0 , I 3 > 0 . Con eso concluimos que el tensor
de inercia es un tensor definido positivo.
d) Como el tensor de inercia depende del sistema adoptado, en las siguientes situaciones el
tensor de inercia para un slido en movimiento no cambia con el tiempo:
1) Si el sistema adoptado est unido al slido.
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330

2) Si el slido est girando alrededor de un eje de simetra, por ejemplo si un cilindro est
girando alrededor del eje prismtico, luego, durante el movimiento la distribucin de masa,
con respecto a los ejes adoptados, no cambia con el tiempo:
r

sistema de referencia fijo en el


espacio

Ejemplo 4.21
Considrese un cilindro homogneo de radio r y altura h = 3r con masa total igual a m .


Encontrar el tensor de inercia en el sistema Ox1 x 2 x3 . El sistema Ox1 x 2 x3 viene dado por

una rotacin del sistema Ox1x 2 x3 de 45 a lo largo del eje x1 . Los sistemas Gx1 x 2 x3 y

Ox1x 2 x3 tienen las mismas orientaciones.
x3

x3

x3
x1

x2

r
rG

h = 3r

x2
45

x2


x1, x1

Datos: Para el sistema de referencia Gx1 x 2 x3 se conoce el tensor de inercia y viene dado
por:

I G ij

1
2
2
0
0

12 m(3r + h )
mr 2 2 0 0

1
0 2 0
2
2
=
m(3r + h )
=
0
0

12
2

0 0 1
1

m(3r 2 + h 2 )
0
0

12

Solucin:
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331

2
Primero obtenemos el tensor de inercia en el sistema Ox1x x3 a travs del teorema de
Steiner, ver ecuacin (4.37) del Ejemplo 4.17. Despus aplicamos una rotacin al tensor
segn ecuacin (4.40) del Ejemplo 4.20.

A travs de las ecuaciones (4.37) podemos decir que:


2
I11 + m( x 2 + x 32 ) = I 11
O
I 22 + m( x12 + x 32 ) = I 22
O
2
I33 + m( x12 + x 2 ) = I 33
O

; I12 m( x1 x 2 ) = I 12
O
; I 23 m( x 2 x3 ) = I 23
O
; I13 m( x1 x 3 ) = I 13
O

(4.41)

2
donde ( x1 , x 2 , x 3 ) son las coordenadas del centro de masa con respecto al sistema Ox1x x3 .

3
2

Luego, definimos el vector rG = x1e1 + x 2 e 2 + x 3 e 3 = 0e1 + re 2 + re 3 . Con lo cual

obtenemos que:
3
17

2
I 11 = I11 + m( x 2 + x 32 ) = mr 2 + m r 2 + ( r ) 2 = mr 2
O
2
4

3
13

I 22 = I 22 + m( x12 + x 32 ) = mr 2 + m 0 2 + ( r ) 2 = mr 2
O
2
4

1
3
2
I 33 = I33 + m( x12 + x 2 ) = mr 2 + m 0 2 + r 2 = mr 2
O
2
2

I 12 = I12 m( x1 x 2 ) = 0
O
I 23 = I 23 m( x 2 x3 ) = 0
O
3
3
I 13 = I13 m( x1 x3 ) = m(r )( r ) = mr 2
O
2
2

2
Resultando as en las siguientes componentes del tensor de inercia en el sistema Ox1x x3 :

0
34 0
mr 2

0 13 6
I O ij =

4
0 6 6



Teniendo en cuenta la matriz de transformacin entre los sistemas Ox1x 2 x3 y Ox1 x 2 x3 :
0
0
1
0 cos 45 sin 45
A =

0 sin 45 cos 45

y aplicando la relacin (4.40) obtenemos que:

I O ij = A I A = Aip I ij A jq
O
O
T

Ejemplo 4.22

0
34 0
mr 2
=
7 7
0

8
0 7 31

Teniendo en cuenta el momento angular H O = m x v + I = m x v + H G , encontrar la


tasa del momento angular de tal forma que no tenga la necesidad de calcular en cada
instante de tiempo el tensor de inercia.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

332

r
HG

x3

*
x2

*
x3

r
HO

*
x1

x3
G

r
x

x1

x2

x2

G - centro de masa

x1

Figura 4.10
Solucin:
Recurriendo a la derivada material podemos decir que:

r r r
r
D r
D
&
m x v + HG
HO HO =
Dt
Dt
r r
D
D r
m x v +
HG
=
Dt
Dt
r
r
r Dv
r
Dx r
&
=m
v +m x
+ HG
Dt
Dt
r r
r r r
&
= m v 2v + m x a + H G

13

[ ]

r
=0

Luego, obtenemos que:


r r r
r
D r
&
&
HO HO = m x a + HG
Dt

(4.42)
r

&
donde a es la aceleracin del centro de masa. A continuacin analizamos el trmino H G .
2
Adoptamos un sistema mvil x1 x x3 pero con orientacin fija y siempre paralelo al sistema
r
fijo en el espacio x1 x 2 x3 , ver Figura 4.10. Expresando las componentes de I y en el
2
sistema x1 x x3 , obtenemos que:
r
r

H G = I

r
r
D r
& & r
&

H G H G = I + I
Dt
r
Fijemos que como el slido gira con respecto al sistema x , con lo cual la distribucin de
r
masa, con respecto al sistema x , cambia, y a su vez el tensor de inercia tambin cambia.
tasa

Luego, a cada instante de tiempo tenemos que calcular el tensor de inercia. Este
procedimiento es muy costoso. Para solventar este problema adoptamos un nuevo sistema
r
x * , que tambin tiene origen en el centro de masa, ver Figura 4.10. A travs de ley de
transformacin de las componentes de los tensores, las siguientes relaciones son vlidas:

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4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

333

r*
r
r
r*
H G = A H G

HG = A T HG
;
r
r
r
r

Componente s * = A ;
= A T *
*
T
*

;
IO = A T IO A
I O = A I O A

r
r
donde A es la matriz de transformacin del sistema x al sistema x * .
r
r*

La tasa de H G = A T H G resulta:

r
r*
r*
r*
D r
D
&
&
&

A T HG = A T HG + A T HG
HG HG =
Dt
Dt

(4.43)

Haciendo una analoga con la tasa de un tensor ortogonal, ver captulo 2 del libro texto,
&
&
podemos decir que = A A T A T = A T T , donde T es un tensor antisimtrico
r
r
y representa el tensor tasa de rotacin del sistema x * con respecto al sistema x . Pudiendo
as expresar (4.34) como:
r
r*
r*
&
&
H G = A T T H G + A T H G
(componentes)
r*
r*
&
= A T T H G + H G

(4.44)

r* r
r*
r
Recurriendo a la propiedad del tensor antisimtrico tal que T H G = H G , donde
r r
es el vector axil asociado al tensor antisimtrico T , es decir, = (t ) es la velocidad
r
angular del sistema mvil x * . Resultando que (4.44) an puede ser escrito como:

r
r*
r*
&
&
H G = A T T H G + H G

r * r * r * (componentes)
&
= A T H G + H G

(4.45)

donde
r*
r*
D * r * DI * r *
&
* D
HG =
I =
+ I
Dt
Dt
Dt

Para que el trmino


1)

DI *
sea igual a cero, podemos tener dos posibilidades:
Dt

r r
r
DI *
= 0 si el sistema x * est unido al slido. En este caso se cumple que = , es
Dt

decir, la velocidad del sistema mvil es igual a la velocidad angular del slido.
2)

DI *
= 0 si el slido gira al rededor de un eje prismtico, ver Ejemplo 4.20.
Dt

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334

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

4.2 Ejercicios Propuestos

Problema 4.1
Las ecuaciones obtenidas a travs de las leyes fundamentales de la mecnica del medio
continuo se pueden resumir de la siguiente manera:
r
D
+ ( v ) = 0
Dt

(46)

Principio de la conservacin del


momento lineal

r
r
&
+ b = v

(47)

Principio de la conservacin del


momento angular

= T

(48)

Principio de la conservacin de la masa

Principio de la conservacin de la
Energa

&
u = : D q + r

Principio de la Irreversibilidad

&
( x , t ) +

(Desigualdad de Entropa)

(49)

1
1
1 r
r
&
: D u 2 q xT 0
T
T
T

(50)

donde es la densidad de masa, v es la velocidad, es el tensor de tensiones de Cauchy,

r
b son las fuerzas msicas, u es la energa interna especfica o densidad de energa interna

por unidad de masa, es la densidad de entropa por unidad de masa y por unidad de
r r
tiempo, T es la temperatura, q( x , t ) es el flujo de calor o vector del flujo no convectivo,
r
D es el tensor velocidad de deformacin, r ( x , t ) es una funcin escalar que describe en
forma espacial el calor generado por las fuentes internas por unidad de masa y por unidad
de tiempo.
Se pide:
a) Simplificar las ecuaciones anteriores (46) a (50) para el caso ESTTICO, PROCESO
ISOTRMICO Y ADIABTICO.
b) Hacer un estudio del planteamiento del problema si el problema est bien planteado. En
caso contrario, qu ecuaciones deben ser adicionadas al problema para que est bien
planteado?
c) Escribir en notacin indicial las ecuaciones (46) a (50).
Problema 4.2
Citar los principios fundamentales de la Mecnica del Medio Continuo. De cada principio,
qu ecuaciones se obtienen?

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5 Introduccin a las
Ecuaciones Constitutivas
5.1 Ejercicios Resueltos

Ejemplo 5.1
Para un material simple, cules son las variables libres de las ecuaciones constitutivas?
Solucin:
Las ecuaciones constitutivas para un material simples estn en funcin de las siguientes
variables libres:
= (F , T )
( F , T )
F
( F , T )
(F , T ) =
T
r
r
r
q0 = q0 (F , T , X T )

P(F , T ) = 0

Tambin se pueden presentar en funcin de las siguientes variables

= ( E , T )
( E , T )
S = 0

E
;
( E , T )
( E , T ) =
T
r
r
r

q0 = q0 ( E , T , X T )

= (F , T )
( F , T )
=
FT

F
( F , T )
(F , T ) =
T
r
1 r
r
q = J q 0 (F , T , X T ) F T
r
1
r
= J F q0 (F , T , X T )

Ejemplo 5.2
Para un determinado material elstico se conoce la expresin de la densidad de energa (por
unidad de volumen), y viene dada por:

( I E , II E ) =

1
2
( + 2 )I E 2 II E
2

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

336

donde , son constantes del material. I E = I E (E ) , II E = II E (E ) son los invariantes


principales, el primer y segundo invariante principal del tensor de deformacin de GreenLagrange respectivamente. Cuales son las ecuaciones constitutivas para este problema?,
justificar. Obtener tambin las expresiones explcitas de las ecuaciones constitutivas en
funcin de , , I E , II E .
Formulario
I E = I E ( E ) = Tr ( E )

II E = II E ( E ) =

1
( TrE ) 2 Tr ( E 2 )
2

I E
=1
E
II E
= Tr ( E )1 E T
E

Solucin:
La expresin de la energa est SLO en funcin del tensor de deformacin de GreenLagrange (grandes deformaciones). Sabemos que las ecuaciones constitutivas son:

= ( E , T )
( E , T )
S = 0

E
( E , T )
( E , T ) =
T
r
r
r

q0 = q0 ( E , T , X T )

Teniendo en cuenta la expresin de la energa dada, concluimos que el problema es


independiente de la temperatura, ya que en la expresin de la energa dada no est en
funcin de la temperatura. Luego, slo me quedo con la ecuacin constitutiva de la tensin
y que podemos obtener como:
S = 0

( E ) ( I E , II E ) ( I E , II E ) I E ( I E , II E ) II E
=
=
+
E
E
I E
E
II E
E

= ( + 2 )I E (1) + ( 2 ) Tr ( E )1 E T
2

Simplificando la expresin anterior, y teniendo en cuenta que E T = E , I E = Tr (E ) ,


obtenemos:
S = I E 1 + 2 E

Ejemplo 5.3
a) Hacer el planteamiento de las ecuaciones de gobierno para un problema de slidos con
las siguientes caractersticas: Proceso isotrmico y adiabtico, rgimen de pequeas
deformaciones, y relacin lineal entre tensin y deformacin.
b) Una vez establecida la relacin lineal entre tensin-deformacin, obtener dicha relacin
para que cumpla que ( ) sea una funcin-de-tensores istropa de valor tensor de
segundo orden.
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5 INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS

337

Solucin:
Para un proceso isotrmico y adiabtico la temperatura y la entropa no juega ningn papel.
Para un rgimen de pequea deformaciones tenemos que:
r

Tensor de deformaciones: E e = sym u


Tensor de Tensiones: P S

0
de ser incgnita.
F 1

r
r
X x , con esta aproximacin la densidad de masa deja

Teniendo en cuenta las ecuaciones fundamentales:


Ecuaciones Fundamentales de la Mecnica del Medio Continuo
(Configuracin Actual)
r
D
r
+ ( x v ) = 0
Dt

Ecuacin de continuidad de masa


(Principio de la conservacin de la masa)
Ecuaciones del Movimiento
(Principio de la conservacin del momento
lineal)
Simetra del tensor de Tensiones de Cauchy
(Principio de la conservacin del momento
angular)
Ecuacin de Energa
(Principio de la conservacin de la Energa)

(5.1)

(3 ecuaciones)

r
r
&
r
x + b = v

(1 ecuacin)

(5.2)

= T

(5.3)
r

r
&
u = : D x q + r (1 ecuacin)

Desigualdad de Entropa
(Principio de la Irreversibilidad)

&
( x , t ) +

1
1
1 r
r
&
: D u 2 q xT 0
T
T
T

(5.4)
(5.5)

Solo quedamos con las siguientes ecuaciones:


1) Ecuaciones de Movimiento
2) Ecuacin de Energa

r
r
&
+ b = v
r

&
r
&
0u( X , t ) = S : E X q0 + 0 r( X , t)
&
&
u = :

o en funcin de la energa libre de Helmholtz

Du D
&
[ + T ] = :
=
Dt Dt

& &
&
= = :

donde es la densidad de energa. Verificamos a travs de la desigualdad de entropa que


es un proceso sin disipacin de energa, es decir, toda energa que se almacena debido al
incremento de se recuperar con la disminucin de .
3) De las Ecuaciones Constitutivas (ver Ejemplo 5.1) solo quedamos con:
= ( )
S =

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( ) ( )
=
= ( )

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338

es decir, la energa ( ) y la tensin son funciones solamente de la deformacin. Si


( ) &
&
calculamos la tasa de la energa libre de Helmholtz () =
: , y reemplazamos en la

& &
&
expresin de la energa = = : , concluimos que:

( ) & ( ) &
&
: =
: = :

( )

Luego, la ecuacin de energa es una ecuacin redundante, es decir, si conozco la tensin


puedo conocer la energa y vise-versa. Resumimos as las ecuaciones de gobierno para el
problema propuesto:
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
r
r
&&
&
+ b = a = v = u (3 ecuaciones)
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
( ) =

Ecuaciones Cinemticas:

(5.6)

( )
(6 ecuaciones)

r
= sym u (6 ecuaciones)
r
Como incgnitas tenemos: (6), u (3), (6), un total de 15 incgnitas y 15 ecuaciones

luego, el problemas est bien planteado. Para que el conjunto de ecuaciones en derivada
parciales anteriores tenga solucin nica es necesario introducir las condiciones de
contorno e inicial, constituyendo as en un Problema de Valor de Contorno Inicial (PVCI). El
problema que acabamos de plantear es el Problema Elstico Lineal que es el tema del prximo
captulo. Las condiciones de contorno e inicial para este problema son:
Condiciones de contorno en desplazamiento, en S u :
r r
r r
u( x , t ) =u* ( x , t )

r
r
ui ( x, t ) = u i * ( x, t )

(5.7)

r
jk n k = t j * ( x, t )

(5.8)

r
r
u i ( x , t = 0) = u 0 i ( x )
r
&
u 0 i ( x) = v0 i

(5.9)

Condiciones de contorno en tensiones, en S :


r r
r

( x , t ) n = t * ( x , n, t )

Condiciones iniciales ( t = 0 ):
r r
r
u( x , t = 0) = u 0
r r
r r
u 0 ( x , t )
r r
&
= u 0 ( x, t ) = v 0 ( x )
t
t =0

En el caso de un problema esttico o casi-esttico, las ecuaciones de Cauchy recaen en las


ecuaciones de equilibrio y las condiciones iniciales son redundantes.

Su
dV

r r
t * ( x)

r r

b( x )

Figura 5.1: Slido sobre acciones externas.

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339

En el apartado Serie de Tensores, captulo 1, hemos visto que podemos aproximar un


tensor a travs de la serie:
2 ( 0 )
1
1 ( 0 )
1
( 0 ) +
: ( 0 ) + ( 0 ) T :
: ( 0 ) + L
0!
1!
2!

( 0 )
2 ( 0 )
1
0 +
: ( 0 ) + ( 0 ) T :
: ( 0 ) + L

( )

Considerando el punto de aplicacin 0 = 0 , y ( 0 ) = 0 = 0 , y adems teniendo en


cuenta que la relacin - es lineal, podemos despreciar los trminos de orden superior,
obteniendo entonces que:
( ) =

2 ( )

: =
: = Ce :

2 ( )
es un tensor de cuarto orden simtrico y es conocido como tensor

constitutivo elstico, que contiene las propiedades mecnicas del material. La simetra de C e se
comprueba fcilmente. Presenta simetra menor debido a la simetra de y :

donde C e =

ij = ji

C e = C ejikl
ijkl

kl = lk

e
e
C ijkl = C ijlk

y la simetra mayor es debido a que:


e
C ijkl =

2
2
=
= Ce
klij
ij kl kl ij

Observemos que la energa tiene que ser de orden cuadrtica para que la relacin - sea
lineal, ver ecuacin (5.6). Utilizamos la expansin en serie para representar la densidad de
energa, obtenemos que:
2 ( 0 )
1
1 ( 0 )
1
( 0 ) +
: ( 0 ) + ( 0 ) T :
: ( 0 ) + L

0!
1!
2!
2 ( 0 )
1
= 0 + 0 : ( 0 ) + ( 0 ) T :
: ( 0 ) + L

2
2 ( 0 )
1
= :
:

2
1
= : Ce :
2

( ) =

donde tambin hemos considerado que 0 = 0 0 = 0, 0 = 0 .


Para una mejor ilustracin del problema planteado, consideremos un caso particular (caso
unidimensional) donde las componentes del tensor de tensiones y de deformaciones vienen
dadas por:
0 0
ij = 0 0 0

0 0 0

0 0
e
ij = 0 0 0 11 = C111111 = E

0 0 0

En este caso la relacin lineal tensin-deformacin viene dada por = E y la densidad de


1
2

1
2

energa = = E , y

2
=E.
=

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340

()

()

Energa almacenada
1
=
2

E
1

0 = 0

0 = 0

Figura 5.2: Relacin tensin-deformacin (caso unidimensional).


b) La funcin-de-tensor ( ) ser istropa si se cumple que:
( kl ) = ij ( kl )
ij

Teniendo en cuenta que la relacin entre - viene dada, en notacin indicial, por
e
ij ( ) = C ijkl kl , concluimos que:
( kl ) = ij ( kl )
ij

e
e kl = C ijkl kl
C ijkl

e
C e = C ijkl
ijkl

Es decir, el tensor de cuarto orden C e es un tensor istropo. Un tensor de cuarto orden


e
istropo simtrico tiene el formato C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) . Que es notacin
tensorial viene dado por C e = 1 1 + 2I , donde I I sym es el tensor identidad
simtrico de cuarto orden.
En la Figura 5.3 se muestra la relacin tensin-deformacin para un material istropo. Es
interesante observar que debido a que C e es independiente de la direccin los tensores
y comparten las mismas direcciones principales. Luego, para un material istropo
tenemos que:
( ) = C e :

( ) = (1 1 + 2I) : = Tr ( )1 + 2

Es interesante comparar con la ecuacin constitutiva en tensin del Ejemplo 5.2 donde se
considera grandes deformaciones, pero mantiene una relacin lineal entre la tensin y
deformacin.

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22

12

= C e kl
ij
ijkl
22

12

341

11

x1

= a ip a jq pq
ij

11

22

22

e
ij = C ijkl kl

12

12

11

11

x1

22

= C e kl
ij
ijkl

11

22

Espacio
principal

11
e
C ijkl

C e
ijkl

C e
ijkl

- Material istropo

x1

Figura 5.3: Relacin tensin-deformacin material istropo.


Ejemplo 5.4
En un ensayo de traccin simple los siguientes valores fueron obtenidos para la tensindeformacin:
Punto
1
2
3
4
5

( Pa ) (10 3 )
6,67
13,3
20
24
22

0,667
1,33
2
3
3,6

Determinar el mdulo de Young E y los puntos lmites.


Solucin:
Podemos verificar que los tres primeros puntos mantienen la misma proporcionalidad:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

342

E=

(1) ( 2 ) ( 3)
20
= ( 2 ) = ( 3) =
= 10 000 Pa = 10 kPa
(1)

2 10 3

La grfica tensin-deformacin con los puntos dados se puede apreciar en la Figura 5.4. En
esta figura se sealan los punto: e - lmite elstico; Y - punto de fluencia; u - punto de
tensin ltima. r - punto de ruptura.
(Pa ) 30
u

25

20
15

3; 24

3,6; 22

2; 20

1,33; 13,3

10
0,667; 6,67

5
0

0; 0
0

0, 2%

0,5

1,5

2,5

3,5

4
3

(10 )

Figura 5.4: Curva tensin-deformacin.


Ejemplo 5.5
Escribir la densidad de energa de deformacin y las ecuaciones constitutivas de tensin de
un material elstico linear e istropo en notacin de Voigt. Si expresamos el tensor de
deformacin en notacin de Voigt tal que { } = [L]{u } , obtener la matriz [L] .
Solucin:
La densidad de energa de deformacin viene dada por:
1
2

1
2

1
2

1
2

e ( ) = : C e : = : = : = ij ij
1
2

donde hemos utilizado que = C e : . Notar que


ij ij = 1 j 1 j + 2 j 2 j + 3 j 3 j
1 3
2
123
1 3
2
3131
1111
21 21
+
+
+
1212
22 22
3232
+
+
+
1313
23 23
3333

luego
1
2

1
2

e ( ) = ij ij = (1111 + 22 22 + 33 33 + 212 12 + 2 23 23 + 213 13 )


y
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1
2

e ( ) = ij ij =

1
[11
2

22

33

12

23

343

11

22
33 1
13 ]
T
= { } { }
212 2
2 23

213

Luego, los tensores y en notacin de Voigt estn almacenados como sigue:


11

22

{ } = 33 ;
12
23

13

11

22

{ } = 33
212
2 23

213

La ecuacin constitutiva de tensin en notacin de Voigt queda:

0 0 0 11
11 + 2

+ 2

0 0 0 22
22

33

+ 2 0 0 0 33
Voigt
e

= C :

=
{ } = [C ] { }

0 0 212
0
0
12 0
23 0
0
0
0 0 2 23

0
0
0 0 2 13
13 0

Para mayores detalles de la ecuacin anterior ver Ejemplo 1.89 en el captulo 1.


Segn la definicin ij = 1 (u i , j + u j ,i ) obtenemos que:
2

u1

x1

1 u
u
ij = 1 + 2
x
2 2 x1
1 u
u
1 + 3
x
2 3 x1

1 u1 u 2

+
2 x 2 x1

u 2
x 2
1 u 2 u 3

+
2 x3 x 2


u1

x1
x1

u 2
0

11

x 2


22 u 3
0
33
x3

{ } = = u u =

212 1 + 2
2 23 x 2 x1 x 2

u
u
2 13 2 + 3 0

x3 x 2
u1 u 3
x + x x
3
1
3

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x 2
0

x1

x 3
0

1 u1 u 3

+
2 x3 x1

1 u 2 u 3

+
2 x3 x 2

u 3

x 3


u1
x3
u 2
0 u
3


x 2


x1

{ } = [L]{u }

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344

Ejemplo 5.6
Considerando un material elstico lineal homogneo e istropo descrito en el Ejemplo 5.3,
obtener las ecuaciones de gobierno de tal forma que resulte en un sistema de tres
ecuaciones y tres incgnitas.
Solucin:
Como visto en el Ejemplo 5.3 las ecuaciones de gobierno para un material elstico linear
homogneo e istropo en rgimen de pequeas deformaciones son:
Notacin tensorial

Notacin indicial
Ecuaciones de Movimiento:

Ecuaciones de Movimiento:

r
r
r
&&
&
+ b = v = u (3 ecuaciones)

&&
ij , j + b i = u i (3 ecuaciones)

Ecuacin Constitutiva en Tensin:

Ecuacin Constitutiva en Tensin:

( ) = Tr ( )1 + 2 (6 ecuaciones)

(5.10)

ij = kk ij + 2 ij (6 ecuaciones)

Ecuaciones Cinemticas:

Ecuaciones Cinemticas:

r
= sym u (6 ecuaciones)

ij =

1 u i u j

+
2 x j x i

(6 ecuaciones)

Resultando en un sistema de 15 ecuaciones y 15 incgnitas.


La divergencia del tensor de tensiones de Cauchy ( ) se puede obtener a travs de las
ecuaciones constitutivas en tensin, i.e.:
ij = kk ij + 2 ij
ij , j = ( kk ij + 2 ij ) , j
ij , j = , j kk ij + kk , j ij + kk ij , j + 2 , j ij + 2 ij , j
{
{
{
=0 j

= 0i

(5.11)

=0 j

ij , j = kk , j ij + 2 ij , j
ij , j = kk ,i + 2 ij , j
r

Si las propiedades mecnicas y son constantes en el material, i.e. no varan con x

(material homogneo), luego, , j


= 0 j . Podemos tambin expresar
= 0i y , j
x j

xi

los trminos kk ,i y ij, j en funcin de los desplazamientos. Para ello utilizamos las
ecuaciones cinemticas:
ij =

1 u i u j

+
2 x j xi

1
u i , j + u j ,i divergencia ij , j = 1 u i , jj + u j ,ij

2
2

Notar que

[ ]

r
r
r
2ui
u i , jj [ (u)]i 2 u i (Laplaciano del vector u )
x j x j
u j ,ij

2u j
xi x j

2u j
x j xi

r
u j , ji [ ( u)]i

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5 INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS

kk =

1 u k u k

+
2 x k
x k

345

u k
gradiente
=

x u k ,k kk ,i = u k , ki = u j , ji
k

Con eso la ecuacin (5.11) puede ser reescrita como:


ij , j = kk ,i + 2 ij , j

ij , j

1
u i , jj + u j , ji
2
= ( + )u j , ji + u i , jj

ij , j = u j , ji + 2

&&
Reemplazando las ecuaciones anteriores en ij , j + b i = u i (ecuaciones de movimiento),
obtenemos que:
&&
ij , j + b i = u i
&&
( + )u j , ji + u i , jj + b i = u i

Resultando as en 3 ecuaciones y 3 incgnitas ( u1 , u 2 , u 3 ):


&&
( + )u j , ji + u i , jj + b i = u i
r
r
r
r
&&
( + )[ ( u)] + [ (u)] + b = u

Ecuaciones de Navier

(5.12)

NOTA: Las ecuaciones anteriores son conocidas como Ecuaciones de Navier o tambin
como Ecuaciones de Navier-Lam.
Ejemplo 5.7
Dados dos sistemas constituidos por el mismo material elstico lineal y con condiciones de
cargas distintas:
r

Sistema I

Fuerzas de superficie - t *

Fuerzas msicas especfica- b


S

Su
dV

r r
t * ( x)

r r
b( x )

Campo de tensin -
Campo de deformacin -

Campo de desplazamiento - u
r

Fuerzas de superficie - t *

Sistema II

Fuerzas msicas especfica- b


S

Su
dV

r r
t * ( x)

r
b

Campo de tensin -
Campo de deformacin -

Campo de desplazamiento - u

Figura 5.5: Dos sistemas bajo cargas externas.


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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

346

Demostrar el Teorema de Betti:

: dV = : dV

Teorema de Betti

(5.13)

Solucin:
Teniendo en cuenta la ecuacin constitutiva de tensin, = C e : , en notacin indicial:
e
ij = C ijkl kl

Si a ambos lados de la ecuacin multiplicamos por el campo obtenemos que:


Simetra C
Mayor de

ij ij = ij C e kl
ijkl

e
ij ij = ij C ijkl kl = kl C e ij
klij

e
donde hemos aplicado la simetra mayor del tensor constitutivo elstico ( C ijkl = C e ).
klij

Como los dos sistemas estn constituidos por el mismo material se cumple que = C e : .
Con lo cual la relacin anterior queda:
ij ij = ij C e kl = kl C e ij = kl kl
ijkl
klij

Notacin tensorial

: = :

Si ahora integramos sobre todo el volumen, obtenemos el teorema de Betti:

: dV = : dV

(5.14)

e
NOTA 1: La ecuacin anterior solo se cumple si C ijkl = C e , es decir, si C e presenta
klij
e
simetra mayor. En otras palabras, la condicin C ijkl = C e impone la existencia de una
klij
funcin de energa almacenada, tal que:

e
C ijkl =

2
2
=
= Ce
klij
ij kl kl ij

NOTA 2: El teorema de Betti (Teorema de la Reciprocidad) es el punto de partida para la


obtencin de la formulacin de la tcnica de los Elementos de Contorno.
NOTA 3: El teorema de Betti tambin puede ser expresada de otra forma que
demostramos a continuacin.

2 x j

1 u
Recordar que ij = i +

u j 1
= (u i , j + u j ,i ) , con eso para el sistema II tambin se
xi 2

1
2

cumple que ij = ( ui , j + u j ,i ) . Con lo cual:

ij ij dV

= ij ij dV

1
1
ij (u i , j + u j ,i )dV =
ij ( ui , j + u j ,i )dV
2V
2V

u
ij

i , j dV

(5.15)

= ij ui , j dV
V

donde ij u i , j = ij u j ,i y ij ui , j = ij u j ,i se cumplen debido la simetra de y de ,


respectivamente. Y adems notar que:

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5 INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS

( ij u i ), j = ij , j u i + ij u i , j

ij u i , j = ( ij u i ), j ij , j u i

( ij ui ), j = ij , j ui + ij ui , j

347

ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui

Con lo cual la ecuacin (5.15) queda:

u
ij

i , j dV

= ij ui , j dV

( u ),

( u ),

ij

ij , j u i dV = ( ij ui ), j ij , j ui dV

ij

(5.16)

dV ij , j u i dV = ( ij ui ), j dV ij , j ui dV

Aplicando el teorema de la divergencia a las primeras integrales de cada lada de la ecuacin,


obtenemos que:

u n dS
ij

ij , j u i dV

= ij ui n j dS ij , j ui dV
S

(5.17)

t *u i dS ij , j u i dV = t * ui dS ij , j ui dV
i
i
S

donde hemos aplicado la definicin n = t * y n = t * . La ecuacin anterior en


notacin tensorial queda:

r r
r
r r
r
t * udS ( ) udV = t * u dS ( ) u dV

(5.18)

Si recurrimos a las ecuaciones de movimiento se cumple que:


r
r
&&
+ b = u
r
r
&&
+ b = u

r r
&&
= (b u )
r r
&&
= (b u)

Con lo cual la ecuacin (5.18) queda:

r r r
r r
r r r
r r
&&
&&
t * udS + (b u ) udV = t * u dS + (b u) u dV

Teorema de Betti

(5.19)

Para el caso particular cuando el sistema est en equilibrio y en la ausencia de fuerzas


msicas, la ecuacin anterior queda:

r r
r r
t * udS = t * u dS

(5.20)

Si adems las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
r r r r
F u = F u

Fi u i = Fi ui

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(5.21)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

348

Ejemplo 5.8
Considerando el problema planteado en la Figura 5.5, demostrar el Principio del Trabajo
Virtual:
r r r
r* r
&&
u dS + (b u) u dV = : dV

Principio del Trabajo Virtual

V 4 4
1 2 3

1444442444443

(5.22)

Trabajo interno
virtual total

Trabajo externo virtual total

Solucin:
Partimos directamente de la relacin:

ij ij dV

= ij ij dV

ij ij dV =

Notar que ( ij ui ), j = ij , j ui + ij ui , j

ij ij dV

(5.23)

1
ij ( ui , j + u j ,i )dV = ij ui , j dV
2V
V

ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui , luego:

= ij ui , j dV = ( ij ui ), j ij , j ui dV

(5.24)

ij ij dV = ( ij ui ), j dV ij , j ui dV
V

Aplicando el teorema de la divergencia a la primera integral del lado derecho, obtenemos


que:

ij ij dV

= ( ij ui ), j dV ij , j ui dV = ij ui n j dS ij , j ui dV

= t * ui dS ij , j ui dV
i
S

(5.25)

donde hemos aplicado la definicin n = t * . La ecuacin anterior en notacin tensorial


viene dada por:
r
r* r
u dS ( ) u dV

: dV = t

&&
Notar que + b = u
cual, la ecuacin (5.26) queda:

(5.26)

r r
&&
= (b u) (ecuaciones de movimiento), con lo

r r r
r r
&&
t * u dS + (b u) u dV = : dV

14444 V 44444
4
2
3
Total external virtual work

V 4 4
1 2 3
Total internal
virtual work

que es conocido como el Principio del Trabajo Virtual. Observar que no hemos tenido que
recurrir la simetra mayor C e para su demostracin.
Para el caso particular cuando el sistema est en equilibrio y en la ausencia de fuerzas
msicas, la ecuacin anterior queda:

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5 INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS

r r
t * u dS = : dV

349

(5.27)

Si adems las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
Notacin Tensorial

Notacin de Voigt

r r
F u = : dV

{F }T {u} = { }T { } dV

(5.28)

En otras palabras, el Principio del trabajo Virtual afirma que: Una estructura est en
equilibrio, bajo la accin de un sistema de fuerzas exteriores, si y solo si el trabajo externo
virtual total es igual al trabajo interno virtual total, cualquier que sea el campo de desplazamiento
r
virtual ( u ).
F2

F1

F3
u

u
,

REAL

VIRTUAL

NOTA: El Principio del Trabajo Virtual se utiliza en las tcnicas de discretizacin del
problema como por ejemplo la Tcnica de los Elementos Finitos, en el cual la incgnita
fundamental es el campo de desplazamiento.
Ejemplo 5.9
Consideremos un sub-dominio caracterizado por un material homogneo, elstico linear e
istropo. Consideremos tambin que en unos puntos del contorno del sub-dominio hay
unas fuerzas concentradas aplicadas {F (e ) } y que el campo de desplazamiento es

aproximado a travs de {u( x )} = [N ( x )]{ ( e ) } donde { (e ) } son los desplazamientos en los


u
u
puntos donde se aplican las fuerzas concentradas. Demostrar que las ecuaciones
fundamentales para un problema elstico linear e istropo pueden ser reemplazadas por:
r

{F }= [K ]{u }
(e)

(e)

(e)

donde

[K ] = [B] [C ][B] dV
T

(e)

donde [C ] es la matriz constitutiva elstica en notacin de Voigt, y obtener la expresin de


r
[B( x )] .
Nota: Usar el Principio del Trabajo Virtual.
Solucin:
Podemos partir directamente de la ecuacin (5.28), el cual es equivalente a:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

350

r
r r
F u = : dV = : ( sym u ) dV

(5.29)

r r
r
u F = ( sym u ) : dV

La ecuacin anterior en notacin de Voigt queda:


r r
r
u F = ( sym u ) : dV Voigt u (e )

{ } {F }= { } { } dV

(e)

(5.30)

Notar que en la ecuacin anterior ya est teniendo en cuenta la ecuacin de equilibrio (ver
ecuacin (5.26)). La ecuacin constitutiva de tensin, en notacin de Voigt, viene dada por
r
r
{ ( x )} = [C ]{ ( x )} , donde el campo del tensor de deformacin viene dado por
r
r
( x ) = sym u (Ecuaciones cinemticas). Tenemos que hacer la representacin de la parte
simtrica del gradiente del campo de desplazamiento ij = 1 (u i , j + u j ,i ) en notacin de
2
Voigt. Notar que:

u1

x1
x1

u 2
0

11

x 2


22 u 3
0

r
x3
33
{ ( x )} = = u u =

212 1 + 2
2 23 x 2 x1 x 2

u
u
2 13 2 + 3 0

x3 x 2
u1 u 3
x + x x
3
1
3


u1
x 3
u 2
0 u
3


x 2

x1

x 2
0

x1

x3
0

r
{ } = [L]{u( x )}

Luego
r
r
r
r
{ ( x )} = [L]{u( x )} = [L][N ( x )]{u (e) }= [B( x )] {u (e) }

Observar que { (e ) } no depende de x , y el campo de tensin se puede obtener por:


u
r

r
r
r
{ ( x )} = [C ]{ ( x )} = [C ][B( x )]{u (e ) }

Podemos utilizar la misma aproximacin del campo de desplazamiento para aproximar el


campo de desplazamiento virtual, con lo cual tambin se cumple que:
r
r
{ ( x )} = [B ( x )]{u (e) }

Luego, la ecuacin (5.30) queda:


r
r
{u } {F }= { } { } dV = {[B( x )]{u }} [C ][B( x)]{u }dV
(e) T

(e)

(e)

(e)

o an:
r
r
r
r
{u } {F }= {[B( x)]{u }} [C ][B( x)]{u }dV = {u } [B( x)] [C ][B( x)]{u } dV
(e) T

(e)

(e)

(e) T

(e)

(e)

(5.31)

Observar que ni { (e ) } ni {u (e ) } son dependientes de x , con lo cual:


u
r

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5 INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS

351

r
r
{u } {F }= {u } [B( x)] [C ][B( x)] dV {u }

(e) T

(e) T

(e)

(e)

r T
r
F ( e ) = [B ( x )] [C ][B ( x )] dV u ( e )

(e)

(e)

(5.32)

{ }

{ }
u
{F } = [K ]{ }
(e)

[ ]

NOTA: K (e ) es conocida como matriz de rigidez del sub-dominio (elemento finito).


Ejemplo 5.10
Demostrar que:

r r
r
r
r
r r
r
&
&
&
&& r
r
t * ( X , t ) u dS 0 + 0 b( X , t ) u( X , t ) u dV0 = P : X u dV0

V0

(5.33)

V0

donde u es un campo virtual de desplazamientos, y P es el primer tensor de tensiones de


Piola-Kirchhoff.
configuracin de
referencia

configuracin
actual

S 0

V0

B0

r r
r
t * ( X , t) = t *
0

dV0

r r
u( X , t )

B
r r
u( x , t )

r r
r
0 b( X , t ) = 0 b 0

Solucin:
r

r r
t * ( x, t )

dV

r r

b( x , t )

r r

Aunque las variables t * ( X , t ) y b( X , t ) no sean variables intrnsecas de la configuracin de


referencia como las variables 0 , S 0 , V0 entre otras, por simplicidad vamos denotar
r r
r
r r
r
t * ( X , t ) = t * y b( X , t ) = b 0 y para el campo de desplazamiento Lagrangeano.
0

Recordemos tambin que (ver Captulo 2 del libro de texto):

r
r
r
r
&
D
& = xi ( X , t ) = xi ( X , t ) = u i ( X , t ) = u ( X , t )
& i, J
Fij Fij
Dt
t X j
X j 1 24
X j
4t 3
&
xi

r r

&
r &
F = l F = X u( X , t )

r r
&
r &
= F F 1 = X u( X , t ) F 1
r r
r r
&
r &
r&
F 1 = F 1 l = F 1 X u( X , t ) F 1 = F 1 x u( x , t )
l

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

352

Teniendo en cuenta las relaciones anteriores, tambin se cumple para un campo virtual de
desplazamiento:
r r
r r
r r
&
&
&
&
&
r
r
r
F = X u ( X , t ) y F 1 = F 1 X u ( X , t ) F 1 = F 1 x u ( x , t )

Con lo cual podemos decir que:

r
&
&
&
P : F dV0 = PiJ FiJ dV0 = PiJ ui , J ( X , t ) dV0

V0

V0

&
&
&
(PiJ ui ) , J = PiJ , J ui + PiJ ui , J

V0

&
&
&
PiJ ui , J = (PiJ ui ) , J PiJ , J ui

con lo cual:

r
r
r
&
&
&
&
P : F dV0 = PiJ ui , J ( X , t ) dV0 = (PiJ ui ( X , t )) , J PiJ , J ui ( X , t ) dV0

r
r
&
&
&
P : F dV0 = (PiJ ui ( X , t )) , J dV0 PiJ , J ui ( X , t ) dV0

r
r
&
&
&

P : F dV0 = PiJ ui ( X , t )n J dS 0 PiJ , J ui ( X , t ) dV0

V0

V0

V0

V0

V0

V0

V0

S0

V0

donde hemos aplicado el teorema de la divergencia. En notacin tensorial queda:

r
r
&
&
r
&
P : F dV0 = (P n) ui ( X , t ) dS 0 ( X P ) ui ( X , t ) dV0

V0

S0

V0

Recordar que la ecuacin de movimiento en la configuracin de referencia viene dada por:


r
r
&& r
r
X P + 0 b 0 = 0 u( X , t )

r
r
&& r
r
X P = 0 b 0 u( X , t )

r r
&
&
r
F = X u( X , t)

y teniendo en cuenta que donde por definicin se cumplen que


r

t * = P n obtenemos:
0

&
P : F dV = (P n) u ( X , t ) dS (
&

V0

S0

r
X

V0

&
P) ui ( X , t ) dV0

r
r r
r && r
r
r
r
&
&& r
&
r
P : X u ( X , t ) dV0 = t * u( X , t ) dS 0 + 0 b 0 u( X , t ) ui ( X , t ) dV0
0

V0

S0

V0

Recordatorio: Recordemos del captulo 4 del libro de texto que la potencial tensional
puede ser expresada de distintas formas, a saber:

&
&
&
w int (t ) = P : F dV0 = S : E dV0 = P : F dV0 =
V0

y D=l

sym

V0

V0

1
1
&
&
S : C dV0 =
P : F dV
2V
J
V

&
P : F dV = : D dV = { : D dV0 = : D dV0
J
V

V0

V0

r r sym
r&
= x u( x , t)
(ver Ejemplo 2.36)

&
&
NOTA: Recordar que ni P ni F estn en ninguna configuracin, pero el escalar P : F si
que estn en la configuracin de referencia.

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5 INTRODUCCIN A LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS

353

NOTA: Teniendo en cuenta lo anterior. El trabajo interno virtual total tambin se puede
expresar como:
sym
r r
r r
r r
&
&
&
&
r
r
r
: D dV = : x u ( x , t ) dV = : x u ( x , t ) dV = P : F dV0 = P : X u ( X , t ) dV0

V
V
V
V
V

r r
&

r
Note que, debido a la simetra de se cumple que : x u ( x , t )

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sym

r r
&
r
= : x u ( x, t ) .

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354

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

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7 Elasticidad Lineal
7.1 Ejercicios Resueltos

Ejemplo 7.1:
El cilindro indefinido de la Figura 7.1 constituido por un material elstico lineal istropo,
est sometido al siguiente estado de deformacin (en coordenadas cilndricas):
err = e = a sin
a cos
2
e zz = ez = erz = 0
e r =

(7.1)

con eij son las componentes del Tensor de Almansi. Se pide:


r

Calcular el vector traccin t en el contorno, en coordenadas cilndricas.


Hiptesis: 1) , son las constantes de Lam; 2) Rgimen de pequeas deformaciones.
x3

ez

er

x2

x1

Figura 7.1.

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

356

Solucin:
Rgimen de pequeas deformaciones: e E
rr
( r , , z ) = r

rz

r

z

a sin
rz
a cos
z =
2
zz 0

a cos
2
a sin
0

(7.2)

= Tr ( )1 + 2

(7.3)

Tr ( ) = 2a sin

(7.4)

luego,

a sin
1 0 0
a cos
= 2a sin 0 1 0 + 2

2
0 0 1

a cos
2
a sin
0

0
a cos
2a sin + 2a sin

2a sin + 2a sin
0
(r,r, =
a cos

0
0
2a sin

r
El vector traccin t :
r

t (n ) = n

(7.5)

(7.6)

(7.7)

n = (1,0,0)
(
t 1n) 2a sin + 2a sin
(n)

a cos
t 2 =

t (n)

(7.8)

Ejemplo 7.2:
El paraleleppedo de la Figura 7.2 se deforma de la manera indicada por las lneas de trazo.
Los desplazamientos vienen dados por las siguientes relaciones:
u = C1 xyz

v = C 2 xyz

= C 3 xyz

(7.9)

Se pide:
a) Determinar el estado de deformacin en el punto E , cuando las coordenadas del
punto E en el cuerpo deformado son E (1,503; 1,001; 1,997) ;
b) Determinar la deformacin normal en E en la direccin de la lnea EA ;
c) Calcular la distorsin angular en E del ngulo recto formado por las lneas EA y
EF .
d) Determinar el incremento de volumen y la deformacin volumtrica media.
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7 ELASTICIDAD LINEAL

357

z
F F

G G

D D

2m

E
C C

O O

y
1,5m

A A

B B
1m

Figura 7.2
Solucin:
a) El estado de deformacin en funcin de los desplazamientos es:
ij =

1 u i u j

+
2 x j x i

(7.10)

Explcitamente en notacin ingenieril:

x
1
ij = xy
2
1
2 xz

1
xy
2
y
1
yz
2

u
1

xz
x

2
1 v u
1

yz = +

2
2 x y
z 1 u

+

2 x z

1 v u
+

2 x y

v
y
1 v

+
2 y z

1 u
+

2 x z
1 v

+
2 y z

(7.11)

Para determinar el estado de deformacin en cualquier punto necesitamos a priori


determinar el campo de desplazamientos.
Determinacin de las constantes:
Reemplazando los valores dados para el punto E (1,5; 1,0; 2,0) , resulta:
u ( E ) = 1,503 1,5 = C1 (1,5)(1,0)(2,0) C1 = 0,001
0,001
3
= 1,997 2,0 = C 3 (1,5)(1,0)(2,0) C 3 = 0,001

v ( E ) = 1,001 1,0 = C 2 (1,5)(1,0)(2,0) C 2 =


w(E )

(7.12)

donde el desplazamiento del punto E : u ( E ) = (1,503 1,5; 1,001 1,0; 1,997 2,0) fue
utilizado.
Podemos escribir el Campo de Desplazamiento:
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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

358

Notacin Ingenieril

Notacin Cientfica

u = 0,001 xyz
0,001
v=
xyz
3
w = 0,001 xyz

u1 = 0,001 X 1 X 2 X 3
0,001
X1 X 2 X 3
3
u 3 = 0,001 X 1 X 2 X 3
u2 =

(7.13)

u
= 0,001 yz = 0,002 = 11
x
v 0,001
y =
=
xz = 0,001 = 22
3
y
w
= 0,001xy = 0,0015 = 33
z =
z
v u 0,001
0,011
xy = +
x y = 3 yz + 0,001xz = 3 = 2 12

x =

w u
xz =
+
= 0,001yz + 0,001xy = 0,0005 = 213
x z
w v
0,001
yz =

y + z = 0,001xz + 3 xy = 0,0025 = 2 23

El campo de deformacin queda:

yz

1 yz

ij = 0,001 + xz
2 3

1
(xy yz )
2

1 yz

+ xz
2 3

xz
3
1 xy

xz
2 3

1
(xy yz )

1 xy

xz

2 3

xy

Estado de deformacin en el punto E ( x = 1,5; y = 1,0; z = 2,0) :

ij

x
1
= xy
2
1
2 xz

1
xy
2
y
1
yz
2

0,011
1

0,00025

xz 0,002
6
2

0,011
1

0,00125
yz =
0,001

6
2

0,00025 0,00125 0,0015


z

(7.14)

b) Como visto la componente normal:

M = M M

componentes


M = ij M i M j

(7.15)

Expandiendo la expresin anterior y considerando la simetra del tensor de deformacin:

2
2



M = 11 M 12 + 22 M 2 + 33 M 3 + 2 12 M 1 M 2 + 2 13 M 1 M 3 + 2 23 M 2 M 3

(7.16)

en notacin Ingenieril:

2
2



M = x M 12 + y M 2 + z M 3 + xy M 1 M 2 + xz M 1 M 3 + yz M 2 M 3

(7.17)

La normal ser dada por los cosenos directores de la direccin de la lnea EA :

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7 ELASTICIDAD LINEAL

M2 =
;
5

M1 = 0;

359

M3 =
5

(7.18)

Reemplazando los correspondientes valores en la ecuacin (7.17), resulta:


2
2

M = y M 2 + z M 3 + yz M 2 M 3

1
4
2
M = 0,001 + (0,0015) + (0,0025)

5
5
5
3
M = 2 10

(7.19)

c) Para el caso de pequeas deformaciones, la distorsin en E del ngulo recto formado


por las lneas EA y EF , = 90 ), ser:

1
1 2M N
MN = MN =


2
2
sin

= M N

componentes


MN = ij M i N j (7.20)

Para mayores detalles de la expresin anterior ver Captulo 2- Cinemtica del Continuo
(pequeas deformaciones). Expandiendo la expresin anterior y considerando la simetra
del tensor de deformacin:






MN = 11 M 1 N 1 + 22 M 2 N 2 + 33 M 3 N 3 + 12 M 1 N 2 + M 2 N 1 +





+ 13 M 1 N 3 + M 3 N 1 + 23 M 2 N 3 + M 3 N 2

(7.21)

o en notacin ingenieril:
MN

2




= x M 1 N1 + y M 2 N 2 + z M 3 N 3 +

xy
2

(M


N 2 + M 2 N1 +

yz





+ xz M 1 N 3 + M 3 N 1 +
M 2 N3 + M 3 N2
2
2

(7.22)

donde:

M i = 0

1
5

N i = [ 1 0 0]

(7.23)

resultando:
MN


0,011 (1) 1 + (0,00025)(1) 2

= 12 M 2 N 1 + 13 M 3 N 1 =

2
6
5
5

MN

(7.24)

= 5,96284793998 10 4

2
MN = 1,1925696 10 3

Solucin Alternativa

Podemos crea una base ortonormal asociada a los versores M y N a travs del producto

vectorial P = M N . Luego, obtenemos as las componentes del versor P :

e1

P=MN = 0
1

e2
1

e3
2

5
0

5
0

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2
1
e2
e3
5
5

Draft


Pi = 0

2
5

(7.25)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

360

Luego, la matriz de transformacin del sistema X 1 X 2 X 3 para la base M , N , P viene


dada por:

M 1

A = a ij = N1
P

M2

N2

P
2

M3 0

N 3 = 1

P3 0

5
0
1
5

5
0
2
5

(7.26)

Aplicando la ley de transformacin de las componentes de un tensor de segundo orden, es


decir, ij = a ik a jl kl o en forma matricial = A A T :

= 1
0

0,011
0,00025

2 0,002
0
6

5 0,011

0
0,001
0,00125 1

1
0,00025 0,00125 0,0015 0

1
5
0
2
5

1
5
0
2
5

5
0
1
5

(7.27)

Resultando:
MN =

2 10 3

= 5,96284794 10 4
ij

4
2,5 10

MN

2

5,96284794 10 4
2 10 3
1,75158658 10 3

3
1,75158658 10

1,5 10 3

2,5 10 4

(7.28)

NOTA: Observar que no se trata de un caso de deformacin homognea, es decir, las


aristas que en la configuracin inicial son rectas, en la configuracin deformada no mas
sern rectas. Para obtener los versores deformados tenemos que aplicar la transformacin

lineal m = F M y n = F N , donde F es el gradiente de deformacin.


d) Deformacin volumtrica por definicin es: V =

( dV )
donde dV es un diferencial de
dV

volumen
Caso de pequeas deformaciones:
V =

(dV )
= x + y + z
dV

(dV ) = x + y + z dV

(7.29)

integrando podemos obtener el incremento de volumen:


V =

2, 0

+ y + z dV = 0,001

1, 5

z =0 y =0 x =0

yz +

xz

xy dxdydz
3

(7.30)

resultando:
V = 1,125 10 3 m 3

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(7.31)
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7 ELASTICIDAD LINEAL

361

Luego:
V =

( dV ) 1,125 10 3
= 0,375 10 3
=
1,5 1,0 2,0
dV

(7.32)

Ejemplo 7.3:
El estado de tensiones en un punto de una estructura que est constituida por un material
elstico, lineal e istrropo, viene dado por:
6 2 0
ij = 2 3 0 MPa

0 0 0

a) Determinar las componentes del tensor de deformacin ingenieril. Considrese que el


mdulo de elasticidad longitudinal ( E = 207GPa ) y el mdulo de elasticidad transversal
( G = 80GPa )
b) Si un cubo de 5cm de lado est sometido a este estado tensional. Cual ser su cambio
de volumen?
Solucin:
Las deformaciones pueden ser obtenidas partiendo de las siguientes relaciones:

)]

1
x y + z = 3,333 10 5
E
1
y = y ( x + z ) = 2,318 10 5
E
1
z = z x + y = 4,348 10 6
E
1
xy = xy = 2,5 10 5
G
1
xy = xy = 0
G
1
xy = xy = 0
G

x =

)]

(7.33)

donde el coeficiente de Poisson puede ser obtenido partiendo de la relacin:


G=

E
2(1 + )

E
207
1=
1 0,29375
2G
160

Luego:
0
33,24 12,5
12,5 23,01
0 10 6
ij =

0
0
4,257

Solucin Alternativa
1

En el libro texto (Chaves(2007)) hemos demostrado que C e =

(1 + )
I 1 1 , con
E
E

eso obtenemos que:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

362

(1 + )
(1 + )
(1 + )

= Ce : =
I 1 1 : =
I : 1 1: =
Tr ( )1
E
E
E
E
E
E

En componentes:
11
(1 + )
ij =
12
E
13

12
22

13
1 0 0
Tr ( ) 0 1 0
23

E
0 0 1
23 33

0
6 2 0
1 0 0 33,24 12,5
4,2609 10 6 0 1 0 = 12,5 23,01
6
= 6,251 10 2 3 0
0 10 6

0 0 0
0 0 1 0
4,257
0

where we have used

(1 + )
1
= 6,25 10 6
Tr ( ) = 4,25725 10 6 .
,
E
MPa E

En el rgimen de pequeas deformaciones la deformacin volumtrica (lineal) es igual a la


traza del tensor de deformacin:
L
DV V = I = (33,24 23,01 4,257 ) 10 6 = 5,973 10 6

Luego, la variacin de volumen queda:


V = V V0 = 5,973 10 6 (5 5 5) = 7,466 10 4 cm 3

Ejemplo 7.4:
Un paraleleppedo de dimensiones a = 3cm , b = 3cm , c = 4cm , constituido por un material
homogneo elstico y lineal se aloja en una cavidad de la misma forma y dimensiones,
cuyas paredes son de un material lo suficientemente rgido para poderlo suponer
indeformable. Sobre la abertura de la cavidad de dimensiones a b y a travs de una placa
rgida de peso y rozamiento despreciables se aplica, perpendicularmente a ella, una fuerza
F = 200 N que comprime al bloque elstico. Si el coeficiente de Poisson es = 0,3 y el
mdulo de elasticidad E = 2 10 4 N / cm 2 , calcular:
a) Las fuerzas laterales ejercidas por las paredes de la cavidad sobre el paraleleppedo;
b) La variacin de altura experimentada por el mismo.
F
z
a

y
c
x

Figura 7.3

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7 ELASTICIDAD LINEAL

363

Solucin:
En cualquier punto del cuerpo elstico habrn slo tensiones normales, x , y y z . La
tensin z viene dada por:
z =

200
200
200 N
=
=
ab
3 3
9 cm 2

(7.34)

Observemos que debido a la simetra las tensiones x y y sern iguales, luego:

)]

1
x y + z = 0
E
x ( x + z ) = 0
x = y =

x =

1
[ x ( x + z )] = 0
E

(7.35)

z
(1 )

obteniendo as:
x =

z
0,3 200
200 N
=

=
(1 ) (1 0,3) 9
21 cm 2

(7.36)

La fuerza que ejerce la pared sobre el cuerpo elstico viene dado por:
200
3 4 = 114,28 N
21
200
3 4 = 114,28 N
Fx = x b c =
21
Fy = y a c =

(7.37)

La deformacin z viene dada por:

)]

1
z x + y
E
1
= [ z 2 x ]
E
1 200
200
4
=

+ 2 0,3
= 8,25 10
4
21
2 10 9

z =

(7.38)

Luego, la variacin de altura viene dada por:


c = z c = 8,25 10 4 4 = 0,0033cm

(7.39)

Ejemplo 7.5:
En la Figura 1a se representa un dispositivo de apoyo en fajan de una mquina. Dicho
aparato de apoyo est constituido por un bloque de neopreno de dimensiones ( 50 20cm ),
representado en la Figura 7.4b por el elemento ABCD.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

364

a)

b)

1,1

D
A

1,2

A
1

20

1,1

50

Dimensiones en centmetros - cm
Figura 7.4
Bajo accin de cargas vertical y horizontal que transmite la mquina al apoyo, el bloque de
neopreno se deforma como se indica en la Figura 1b (ABCD) y an se puede considerar
que el campo de desplazamiento ( u, v) est dado por unas ecuaciones lineales del tipo:
u = a1 x + b1 y + c1
v = a2 x + b2 y + c2

donde a1 , b1 , c1 , a 2 , b2 , c 2 son constantes a determinar.


Hiptesis:
1 Material elstico lineal istropo con el Mdulo de elasticidad longitudinal igual a
1000 N / cm 2 y el mdulo de elasticidad transversal igual a

1
N / cm 2 .
0,0028

2 Se supondr que se trata de un estado plano de deformacin.


Se pide:
a) Calcular las componentes del tensor de deformacin y la deformacin volumtrica
en cualquier punto;
b) Calcular las tensiones en cualquier punto;
c) Mxima tensin normal;
d) Determinar el Alargamiento unitario en la direccin de la diagonal AC .
Solucin:
u = a1 x + b1 y + c1

v = a 2 x + b2 y + c 2

(7.40)

Segn Figura 7.4 sacamos que:


u (0;0) = 1 = c1
u (50;0) = 1,1 = 50a1 + 1 a1 = 0,002

(7.41)

u (0;20) = 1,1 = 20b1 + 1 b1 = 0,005

luego
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7 ELASTICIDAD LINEAL

365

u = 0,002 x + 0,005 y + 1

(7.42)

Para desplazamiento vertical:


v(0;0) = 0 = c 2
u (50;0) = 0 = 50a 2 a 2 = 0

(7.43)

u (0;20) = 1 = 20b2 b2 = 0,05


v = 0,05 y

(7.44)

u = 0,002 x + 0,005 y + 1

v = 0,05 y

(7.45)

Luego:

a)

Deformaciones
x =

u
= 0,002
x

y =

v
= 0,05
y

xy =

u v
+
= 0,005
y x

(7.46)

Deformacin volumtrica lineal (pequeas deformaciones):


L
DV = V = x + y + z = I = 0,048

b)
G=

(7.47)

Tensiones
E
E
=
1 = 0,4
2(1 + )
2G

E
(1 ) x + y
(1 + )(1 2v)
= 3571,4286 [(0,6) 0,002 0,4 0,05] = 67,1428
E
y =
(1 ) y + x
(1 + )(1 2v)
= 3571,4286 [(0,6) (0,05) + 0,4 0,002] = 104,2857
x =

(7.48)

xy = G xy
=

1
0,005 = 1,785714
0,0028

Una solucin alternativa es utilizar: ij =


x

ij = 1 xy
2
1 xz
2

1
2

xy
y

1
2

yz

1
2
1
2

xz 0,002

yz = 1 (0,005)
2

z
0

1
2

ETr ( )
E
ij , donde:
ij +
(1 + )(1 2 )
(1 + )

(0,005) 0

0,05 0
0
0

ETr ( )
N
E
N
= 68,571429 2 ,
= 714,285714 2
(1 + )(1 2)
(1 + )
cm
cm

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

366

0,002
1 0 0
0 1 0 + 714,285714 1 (0,005)
ij = 68,571429
2

0 0 1
0

1
2

(0,005) 0

0,05 0
0
0

0
67,1428 1,785714
N
1,785714 104,2857
0

cm 2

0
0
68,571

c)

Tensiones principales
(1,2) =

x + y
2

x y

+ 2
xy

(7.49)
2

67,1428 104,2857
67,1428 + 104,2857
2

+ 5,35714 =
2
2

= 171,4285 19,328675

(1,2) =

1 = 152,099824 N cm 2

2
2 = 190,757175 N cm

d)

(7.50)

(7.51)

Alargamiento unitario

La diagonal ( AC ) mide inicialmente:


L0 = AC = 50 2 + 20 2 = 53,852cm

(7.52)

AC = 50,2 2 + 19 2 = 53,675cm

(7.53)

L = AC AC = 0,177cm

(7.54)

L 0,177
=
= 0,0033
L0
53,852

(7.55)

Diagonal deformada

El alargamiento unitario es:


=

Ejemplo 7.6:
Considrese una barra de seccin cuadrada de lado a y longitud L . Las constantes
elsticas del material se suponen conocidas ( E y = 0,25 ). Se pide:
a) Para el caso de carga de la Figura 7.5(a), calcular la energa almacenada (densidad de
energa de deformacin) en la barra durante la deformacin y la energa total de
deformacin;
b) Determinar la energa almacenada en el cambio de volumen y la correspondiente al
cambio de forma;
c) Mismo apartado a) para el caso de la Figura 7.5(b).

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7 ELASTICIDAD LINEAL

367

P
a

a
M

a)

seccin
b)
Figura 7.5:
Solucin:
Considerando un caso unidimensional:
x = E x x =

x
E

(7.56)

Sabemos que la energa de deformacin por unidad de volumen viene dada por:
1
2

1
2

1
2

e = : unidimensional e = x x = x

x 1 P2
=
E 2 EA 2

(7.57)

Luego, la energa total U viene dada por:


e (volumen) = L A
x

P2

2 EA 2

(7.58)

P2L
U =
2 EA

La energa de deformacin (por unidad de volumen) tambin puede ser expresada por:
e =

1
1
2
I
II dev
6(3 + 2)
2
14 244 1 24
4
3
4 3

vol

(7.59)

forma

Considerando:
x
ij = 0

0 0
P
0 0 I = x =

A
0 0

(7.60)

Clculo de II dev :
1
I2

2
II dev = (3 II I ) = = x
3
3
3

(7.61)

Luego, la energa de deformacin asociada al cambio de volumen:


e vol =

(1 2) 2 (1 2) 2
1
2
I =
I =
x
6(3 + 2 )
6E
6E

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(7.62)

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

368

e vol =

(1 2 ) P 2
(por unidad de volumen)
6E A 2

(7.63)

Energa de deformacin asociada al cambio de forma:


e forma =

1
1 2(1 + )
II dev =
II dev
2
2
E

(1 + ) x

=
3
E

(7.64)

e forma =

(1 + ) x
(1 + ) P 2
(por unidad de volumen)
=
E
3
3E A 2

(7.65)

Comprobacin:
(1 2 ) P 2 (1 + ) P 2
+
=
6E A 2
3E A 2
P2
[(1 2) + 2(1 + )] =
=
6 EA 2
P2
[1 2 + 2 + 2] =
=
6 EA 2
P2
=
=e
2
2 EA

e vol + e forma =

En el caso de slo a flexin, y adems teniendo las siguientes relaciones:


y =

M y
I

I=

y =

a4
12

12 M y
a4

y = E y y =

y
E

Energa de deformacin:
1 12 M y y
E

e = y y =
2
2 a4

1 12 M y 12 M y

2 a4
Ea 4

72 M 2 y 2
Ea 8

e =

72 M 2 y 2
Ea 8

(7.66)

(7.67)

Ejemplo 7.7:
Bajo la restriccin de la teora de pequeas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:

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7 ELASTICIDAD LINEAL

369

u = ( x1 x3 ) 2 10 3 e1 + ( x 2 + x3 ) 2 10 3 e 2 x1 x 2 10 3 e 3

a) Determinar el tensor de deformacin infinitesimal, el tensor de rotacin


infinitesimal en el punto P(0,2 1) ;
Solucin:
u1

x1
u i u 2
=
x j x1

u 3
x1

u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2

u1

x3 2( x x )
0
2( x1 x3 )
1
3
u 2
0
2( x 2 + x 3 ) 2( x 2 + x3 ) 10 3
=

x3
x2

0
x1

u 3
x3

Aplicado al punto P(0,2 1)


u i
x j

0
2( x1 x 3 ) 2 0 2
2( x1 x 3 )

0
2( x 2 + x3 ) 2( x 2 + x 3 ) = 0 2 2 10 3
=


2 0 0
x2
0
x1

u i
= ij + ij
x j

cuyas componentes:
Tensor de deformacin infinitesimal
u j
1 u
ij = i +
2 x j xi

Tensor spin infinitesimal

2 0 2


u j
= 0 2 1 10 3 ij = 1 u i

2 x j xi

2 1 0

0 0 0

(7.68)
= 0 0 1 10 3

0 1 0

Ejemplo 7.8:
Bajo la restriccin de la teora de pequeas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
2

u = a ( x12 5 x 2 ) e1 + (2 a x1 x 2 )e 2 (0) e 3

a) Determinar el tensor de deformacin lineal, el tensor de rotacin lineal;


b) Obtener las deformaciones principales;
c) Dado el mdulo de elasticidad transversal G , qu valor toma el mdulo de Young E
para que haya equilibrio en cualquier punto?
NOTA: Las fuerzas msicas son despreciables.
Solucin:
2
a) Considerando que u1 = a ( x12 5 x 2 ) , u 2 = 2 a x1 x 2 , u 3 = 0 , las componentes del
gradiente de los desplazamientos son:

2 x1 a
u i
= 2ax 2
x j
0

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10ax 2
2ax1
0

0
0

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

370

Descomponiendo de forma aditiva el gradiente de los desplazamientos en una parte


simtrica (tensor de deformacin lineal - ij ) y en una parte antisimtrica (tensor spin
infinitesimal- ij ):
u i
= ij + ij
x j

donde
u j
1 u
ij = i +
2 x j xi

2 x1 a
= 4ax 2

2x a
1 1
= 2ax 2
2

4ax 2
2ax1
0

10ax 2
2ax1
0

0 2 x1 a
0 + 10ax 2

0 0

2ax 2
2ax1
0

0
0

y
u j
1 u
ij = i
2 x j xi

2x a
1 1
= 2ax 2
2

10ax 2
2ax1
0

0 2 x1 a
0 10ax 2

0 0

2ax 2
2ax1
0

0 0

0 = 6ax 2

0 0

6ax 2
0
0

0
0

b) Deformaciones principales.
2 x1 a 4ax 2
=0
4ax 2 2ax1
(2 x1 a ) (4ax 2 ) = 0
2

(2 x1 a ) = (4ax 2 )
2

1 = 2 x1 a 4ax 2
2 x1 a = 4ax 2
2 = 2 x1 a + 4ax 2

c) Partiendo de la ecuacin de equilibrio:

r r
Indicial
+ b = 0 ij , j = 0 i

{
r
=0

Expandiendo:
11,1 + 12, 2 + 13,3 = 0

21,1 + 22, 2 + 23,3 = 0

31,1 + 32, 2 + 33,3 = 0

11 12 13
+
+
=0

x 2
x 3
x1
21 22 23

+
+
=0

x 2
x3
x1
31 32 33
+
+
=0

x1
x 2
x3

donde las componentes del tensor de tensiones son ij = kk ij + 2 ij , siendo kk = 4 x1 a


luego ij = 4 x1 a ij + 2 ij
11 = 4 x1 a 11 + 2 11 = 4 x1 a + 2( 2 x1 a) = 4 x1 a ( + )
12 = 4 x1 a 12 + 2 12 = 2(4ax 2 ) = 8ax 2
13 = 0
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7 ELASTICIDAD LINEAL

371

Luego, la primera ecuacin de equilibrio queda:


11 12 13
+
+
=0
x1
x 2
x3
4a( + ) 8a = 0
+ = 2
==G

G (3 + 2G )
, dicha relacin se puede obtener a
+G
E
E
travs de las relaciones =
, =G =
. Luego, concluimos que:
(1 + )(1 2)
2(1 + )

Adems teniendo en cuenta la relacin E =

E=

G (3 + 2G ) G (3G + 2G )
= 2,5G
=
G+G
+G

Ejemplo 7.9:
En un punto de un suelo que podemos considerar como un slido elstico lineal se conoce
la deformacin volumtrica V = 2 10 3 , la deformacin tangencial 12 = 3 10 3 y la
deformacin horizontal que es nula 11 = 0 . El suelo est sometido a un estado de
deformacin plana en el plano x1 x 2 . Se pide:
a) Componentes cartesianas del tensor de deformacin. Obtener las deformaciones
principales y la orientacin de las mismas, definiendo el ngulo que forman con lo
sejes ( x1 , x 2 , x 3 ) .
1
4

b) Suponiendo que las constante elsticas son E = 50MPa , = , obtener las


componentes del tensor de tensiones y sus valores principales. Obtener asimismo
las direcciones en las que las tensiones normales y tangenciales son mximas o
mnimas y sus valores.
c) Obtener la densidad de energa elstica de deformacin por unidad de volumen.
NOTA: Se recuerdan las expresiones de la elasticidad lineal:
= Tr ( )1 + 2

con =

E
E
, =
(1 + )(1 2)
2(1 + )

Solucin:
a) Las componentes del tensor de deformacin infinitesimal son:

ij = 3 10 3

3 10 3
22
0

0
0

L
Deformacin volumtrica DV V = I = 11 + 22 + 33 = 2 10 3 22 = 2 10 3 . Con
lo cual:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

372

0
3 0
0

3
3
plana

ij = 3 2 0 10 3 deformacin ij =
10
3 2

0
0
0

Deformaciones principales:
0 3
=0
3 2

2 + 2 3 = 0

1 = 1

2 = 3

Las deformaciones principales son:


1 = 1 10 3

2 = 3 10 3

b)

1 10 3
=
ij
0

0
3
3 10

y
1
xy

yy

Crculo de Mohr

S =

(10 3 )
2

( N = 0; S = 3 )
2

I =1

III = 3

N 10 3

( N = 0; S = 2)
( N = 2; S = 3 )

Observemos que el radio es R = (1 (3)) / 2 = 2 . Luego:

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7 ELASTICIDAD LINEAL

tg(2) =

b)
=

Aplicando

3
1

2 = arctg( 3 )

ij = Tr ( ) ij + 2 ij ,

373

= 30

donde

E
= 20 MPa ,
(1 + )(1 2)

E
= 20 MPa , Tr ( ) = 2 10 3 . Luego:
2(1 + )

0
3 0
1 0 0
0 1 0 + 2 3 2 0 10 3
ij = Tr ( )

0
0 0 1
0
0

40
0
0
0
3 0

0
+ 40 3 2 0 10 3 MPa

0
=
40
1 24

4 3

0
=103 Pa
0

0
0
0
40

Resultando:
40
0
40 3

0 kPa
ij = 40 3 120
0
0
40

Como el material es istropo, las direcciones principales de las tensiones coinciden con las
direcciones principales de las deformaciones. Y adems, recordemos que los autovalores de
y estn relacionados, cuya expresin se demuestra a continuacin.
Reemplazando el valor de = Tr ( )1 + 2 en la definicin de autovalor, autovector:

n = n

(Tr()1 + 2 ) n = n

Tr ( )1 n + 2 n = n

Tr ( )n + 2 n = n

2 n = n Tr ( )n

2 n = ( Tr ( ) )n
Tr ( )

n
n =

= n

Luego:
=

Tr ( )
2

= 2 + Tr ( )

Pudiendo as obtener los autovalores de :


(1
(
) I = 2 1) + Tr ( ) = (40 10 6 ) (1 10 3 ) + (20 10 6 ) (2 10 3 ) = 0
(
(
2 ) II = 2 2 ) + Tr ( ) = (40 10 6 ) (0) + (20 10 6 ) (2 10 3 ) = 40 103 Pa
(
(
3) III = 2 3) + Tr ( ) = (40 10 6 ) (3 10 3 ) + (20 10 6 ) (2 10 3 ) = 160 103 Pa

Tambin podemos utilizar la expresin = Tr ( )1 + 2 en el espacio principal:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

374

40
0
0
0
0
0
1 0 0

+ 40 0 3 0 10 3 MPa = 0 160
= 0
40
0
0 kPa
ij
4 3

1 24
0
=103 Pa
0
0 0 0
40
40
0
0

Crculo de Mohr en tensiones:

160

40

N (kPa)

1
2

c) La densidad de energa e = : . Podemos utilizar el espacio principal para obtener


la densidad de energa, i.e.:
1
0

0
0
0
= 0 160
0 10 3 Pa

3 0
40
0

0
2

0
0

1
0

0
2
0

0 1 0 0
0 = 0 3 0 10 3

3 0 0 0

m
m

1
1
(11 + 2 2 + 3 3 )
2
2
1
m
N m
J
= (0)(1) + (160 10 3 )(3 10 3 ) + ( 40 10 3 )(0) = 240 Pa = 240 2
= 240 3
2
m
m m
m

e = ij ij =

Ejemplo 7.10:
Un slido se halla sometido a deformacin plana, siendo las componentes del tensor de
deformacin lineal en un determinado punto:
3 0
2
3 10 0 10 3
ij =

0
0
0

Considrese que el slido tiene un comportamiento elstico lineal e istropo, definido por
mdulo elstico de Young E = 10MPa y coeficiente de Poisson = 0,25 .
Se pide:
a) Obtener la deformacin volumtrica y el tensor de deformacin desviadora;
b) Obtener las deformaciones principales y las direcciones en que se producen;
c) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;
d) Obtener las mximas y mnimas tensiones normales;
e) Se sabe que el material rompe cuando en algn plano se alcanza una tensin tangencial
que supere 40 kPa . Verificar si se produce la rotura.
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7 ELASTICIDAD LINEAL

375

Solucin:
a) Deformacin volumtrica ( V ):
V = I = Tr ( ) = ( 2 10) 10 3 = 12 10 3

Descomposicin aditiva del tensor de deformacin = esf + dev , donde la parte esfrica:
esf
ij

0
4 0
Tr ( )
0 4 0 10 3
=
ij =

3
0
0 4

y la parte desviadora queda:


dev
ij

= ij

esf
ij

2
3
0 4 0
0
2 3 0

0 4 0 10 3 = 3 6 0 10 3
= 3 10 0

0
0 0 4
0
0 0
0 4

b) Las deformaciones principales obtenemos al resolver el determinante caracterstico:


2
3

3
=0
10

2 + 12 + 11 = 0

Solucin de la ecuacin cuadrtica:


(1, 2 ) =

(12) (12) 2 4(1)(11)


2(1)

12 10
2

(1) = 1,0

( 2 ) = 11

Luego, las deformaciones principales son:


1 = 1,0 10 3

Direcciones principales ( ij ij )n (j ) = 0 i

2 = 11,0 10 3

(i, j = 1,2)

Direccin principal asociada al valor principal (1) = 1,0 :


(1)
(1)
(1)
(1)
(
3
2 (1)
n11) 0 n1 + 3n 2 = 0 n1 = 3n 2

= (1)

3
10 (1) n (1) 0 3n1 9n (1) = 0

2
2

(
restriccin n11) + n (21) = 1 , con eso obtenemos que (3n (21) ) 2 + n (21) = 1 n (21) =
(
n11) =

1
10

, y que

3
10

Direccin principal asociada al valor principal (1) = 11,0 :


( 2)
( 2)
(
3
2 (11)
n12) 0 9n1 + 3n 2 = 0

(
10 (11) n ( 2) 0 3n12 ) + n ( 2 ) = 0 n ( 2) = 3n12 )
3

2

2
2
2

(
(
Con la restriccin n12) + n (22) = 1 , obtenemos que n12) =

1
10

, y que n (22) =

3
10

Resumiendo as que:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

376

1 = 1 10 3
2 = 11 10 3
1 = 0

3
n i(1) =
10

direccin principal

direccin principal

direccin principal

n i(3)

1
n i( 2 ) =
10

1
10

3
10

= [0 0 1]

c) Las componentes del tensor de tensiones de Cauchy vienen dadas por:


ij = Tr ( ) ij + 2 ij

donde =

E
E
= 4 MPa , = G =
= 4 MPa , Tr ( ) = 12 10 3 :
(1 + )(1 2)
2(1 + )

3
0
2
1 0 0

0 1 0 + 2 (4) 3 10 0 10 3 MPa
ij = 4 (12)

0
0 0 1
0
0

24
0
64
24 128
0 kPa
=

0
0
48

Como el material es istropo las direcciones principales de las tensiones y deformaciones


coinciden. Las tensiones principales obtenemos trabajando en el espacio principal
= Tr ( ) ij + 2 :
ij
ij

1 0 0
1 0 0

0 1 0 + 2 (4) 0 11 0 10 3 MPa
= 4 (12)
ij

0
0 0 1
0 0

0
0
56
0
=
136
0 kPa

0
48
0

d) Dibujamos el crculo de Mohr en tensiones con I = 48kPa , II = 56kPa ,


III = 136kPa :
S (kPa )

S max = 44

II = 56
III = 136

I = 48

N (kPa)

Podemos obtener la tensin tangencial mxima como:


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7 ELASTICIDAD LINEAL

S max =

377

I III
(48) (136)
=
= 44kPa
2
2

Luego, el material alcanzar la rotura.


Ejemplo 7.11:
El estado tensional en un punto del medio continuo viene dado a travs de las
componentes del tensor de tensiones de Cauchy por:
26 6 0
ij = 6
9 0 kPa

0
0 29

Considerando un material elstico, lineal, homogneo e istropo. Se pide:


a) Obtener los invariantes principales de ;
b) Obtener la parte esfrica y desviadora de ;
c) Obtener los autovalores y autovectores de ;
d) Dibujar el crculo de Mohr en tensiones. Obtener tambin la tensin normal y la tensin
tangencial mxima.
e) Considerando un rgimen de pequeas deformaciones y teniendo en cuenta que el
material que constituye el medio continuo tiene como propiedades mecnicas
= 20000kPa y = 20000kPa ( , son las constantes de Lam). Obtener las
componentes del tensor de deformacin infinitesimal;
f) Obtener los autovalores y autovectores de .
Solucin:
I = 12 10 3
II =

0 29

10 6 +

26

29

10 6 +

26 6
6

10 6 = 763 10 6

III = det ( ) = 7830 10 9


dev
esf
Parte esfrica y desviadora ij = ij + ij :

m =

( 29 26 + 9)
1
ii =
= 4 10 3 Pa
3
3
hid
ij

dev
ij

esf
ij

4 0 0
= 0 4 0 kPa

0 0 4

6
0 30 6 0
26 4
6
5 0 kPa
=
94
0 = 6

0
0 25
0
29 4 0

Resolviendo la ecuacin caracterstica, los autovalores son:


I = 29kPa , II = 10kPa , III = 27 kPa :

Los autovectores:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

378

I = 29kPa

direccin principal

II = 10kPa

direccin principal

III = 27 kPa

n i(1) = [0 0 1]

n i( 2 ) = [0,1644 0,98639 0]

n i(3) = [0,98639 0,1644 0]

direccin principal

S (kPa )

S max =

29 (27)
= 28
2

N (kPa)

III = 27

I = N max = 29

II = 10

ij = Tr ( ) ij + 2 ij

donde

inversa

ij =

Tr ( ) ij +
ij
2(3 + 2)
2

= 5 10 9 ( Pa ) 1 , Tr ( ) = 1,2 10 4 ( Pa)
2 (3 + 2)

26 6 0
1 0 0
0 1 0 + 2,5 10 8 6
9 0 10 3
ij = (5 10 )(1,2 10 )

0
0 0 1
0 29

1 0 0
26 6 0
+ 2,5 10 5 6
5
9 0
= 6 10 0 1 0

0 0 1
0
0 29

0
7,1 1,5
1,5 1,65
0 10 4
=

0
0 6,65

Como el material es istropo, el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones tienen el


mismo espacio principal (mismas direcciones principales), luego:
=
ij

Tr ( ) ij +
ij
2(3 + 2)
2

0 66,5 0
0
1 0 0
29 0
+ 2,5 10 5 0 10
= 0 19
= 6 10 0 1 0
0
0 10 5

0 0 1
0 0 27 0
0 73,5

Las direcciones principales del tensor de deformaciones son las mismas que las del tensor
de tensiones para un material istropo.

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7 ELASTICIDAD LINEAL

379

Ejemplo 7.12:
Demostrar que las ecuaciones constitutivas de tensin, para un material elstico lineal
homogneo e istropo, se puede representar por el conjunto de ecuaciones:
dev = 2 dev

Tr ( ) = 3Tr ( )

donde = G es la constante de Lam, es el coeficiente de deformacin volumtrica.


Solucin:
= Ce :

= [1 1 + 2I] :
= Tr ( )1 + 2

= dev + esf = Tr ( )1 + 2( dev + esf )


Tr ( )
1 = Tr ( )1 + 2( dev + esf )
3
Tr ( ) Tr ( )
1
= Tr ( )1 + 2 dev + 2

3
3
2
Tr ( )

1
= +
Tr ( )1 + 2 dev
3
3

dev +
dev
dev

La traza del tensor de tensiones:


Tr ( ) = : 1 = [Tr ( )1 + 2 ] : 1 = Tr ( )3 + 2Tr ( ) = (3 + 2 )Tr ( )

Con lo cual:
2
Tr ( )

dev
1
dev = +
Tr ( )1 + 2
3
3

(3 + 2 )Tr( ) 1
2

dev
dev = +
Tr ( )1 + 2
3
3

(3 + 2 )Tr( ) 1 + 2 dev
2

dev = +
Tr ( )1
3
44444424443 443
1
4
4
4
=0

A las ecuaciones dev = 2 dev tenemos que aadir la restriccin:

(3 + 2 )Tr( )
2

1=0
+
Tr ( )1
3
3

2
Tr ( )

+
1=0
Tr ( )1
3
3

Tr ( )1 = 3 +
Tr ( )1
3

Tr ( )1 = 3 Tr ( )1

o
Tr ( ) = 3 Tr ( )

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

380

33
23

13
13
11

23
12

12

11

+
m

22
12

12

dev
22
12

dev
dev
ij = 2 ij

dev
33

23
12

m
23

23

dev
11

Tr ( ) ij = 3 Tr ( ) ij

33

13

13

23

13

22

ij = Tr ( ) ij + 2 ij

13

dev
33

23

13
13

23
12

dev
22
12

dev
11

Solucin Alternativa:
Partiendo de la ecuacin constitutiva en tensin para un material elstico, lineal,
homogneo e istropo: = ( ) = Tr ( )1 + 2 . Adems como estamos en rgimen
linear se cumple que = ( ) = ( esf + dev ) = ( esf ) + ( dev ) , donde:
( esf ) = Tr ( esf )1 + 2 esf
2
Tr ( )
Tr ( )
Tr ( )
esf = Tr
11 + 2
1 = Tr ( )1 + 2
1 = ( +
) Tr ( )1 = Tr ( )1
3
3
3
3

Tr ( )
1 = Tr ( )1
3
Tr ( )1 = 3 Tr ( )1
( dev ) = Tr ( dev )1 + 2 dev = 2 dev
1 24
4 3
=0

[ ] = Tr[ ] .

Observar que se cumple que Tr ( esf ) = Tr esf

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7 ELASTICIDAD LINEAL

381

NOTA: Es interesante observar que: si en un material istropo tenemos un estado


puramente esfrico de comprensin:
p

0
p 0
0 p 0
ij =

0
0 p

p
p

Tr ( ) = 3 p

E
, podemos
3(1 2)
concluir que: si > 0,5 eso implica que < 0 y como consecuencia Tr ( ) > 0 , es decir, una

tenemos que Tr ( ) = 3 Tr ( ) < 0 , y teniendo en cuenta que =

expansin, lo que no tiene sentido fsico que en un material istropo sometido a un estado
de compresin haya una expansin.
Ejemplo 7.13:
Un paraleleppedo de cierto material elstico (coeficiente de Poisson = 0,3 y mdulo de
elasticidad E = 2 10 6 N / m 2 que a cierta temperatura tiene de dimensiones a = 0,10m ,
b = 0,20m , c = 0,30m , ver Figura 7.6, se introduce en una cavidad de anchura b de paredes
rgidas, planas y perfectamente lisas, de tal forma que dos caras opuestas del paraleleppedo
estn en contacto con las paredes de la cavidad.
Una vez en esta posicin se eleva la temperatura del prisma en T = 30 C .
Se pide:
1) Calcular los valores de las tensiones principales en los puntos del paraleleppedo.
2) Hallar las componentes de las deformaciones.
Dato: coeficiente de expansin trmico del material es igual a 1,25 10 5 C 1 .
Solucin:
Como el slido puede deformarse libremente segn las direcciones x , z , luego est libre
de tensiones normales x = z = 0 . El slido est restringido al movimiento segn la
direccin y luego y = 0 :
y =

[ ]

1
1
y ( x + z ) + T = y + T = 0
E
E

y = ET

resultando que:
y = ET = 2 10 6 1,25 10 5 (30) = 750

N
m2

Componentes del tensor de tensiones:


0
0
0
0 750 0 Pa
ij =

0
0
0

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

382

x = z =

b)

y
E

+ T = 4,875 10 4

El tensor de deformacin queda:


0
4,875 0
0
0
0 10 4
ij =

0
0 4,875

Datos:

a = 0,10m
b = 0,20m
c = 0,30m
E = 2 10 6 N / m 2
= 0,3
T = 30 C

= 1,25 10 5 C 1
c
y

b
x

Figura 7.6.
Ejemplo 7.14:
En el fondo de un recipiente, cuyo hueco interior es prisma recto, de base cuadrada, de
0,10 0,10m , se coloca un bloque de caucho sinttico de 0,10 0,10 0,5m , tal como se
indica en la figura. El bloque ajusta perfectamente en el recipiente de paredes rgidas lisas.
Las caractersticas elsticas del caucho sinttico son E = 2,94 10 6 N / m 2 y = 0,1 .
Sobre el caucho se vierten 0,004m 3 de mercurio, cuya densidad de masa es 13580kg / m 3 .
Se pide:
a) La altura H que alcanza el mercurio sobre el fondo del recipiente;
b) El estado tensional en un punto genrico del bloque de caucho
NOTA: Desprciese el peso del caucho. Considrese la aceleracin de la gravedad
g = 10m / s 2 .

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7 ELASTICIDAD LINEAL

Paredes rgidas

383

Paredes rgidas

Mercurio

Caucho
L0 = 0,5m
y

Figura 7.7.
Solucin:
Primero calculamos la fuerza total del mercurio ejerce sobre el caucho:
kg
kgm

m
F = Vg = 0,004(m 3 ) 13580 3 10 2 = 543,20 2 N
s
m
s

La tensin normal segn la direccin z viene dada por:


z =

F
N
543,20
=
= 54,320 10 3 2
A
(0,1 0,1)
m

Segn las direcciones x , y el caucho no se deforma: x = y = 0

x = ( y + z )

y = ( x + z )

1
x ( y + z ) = 0
E
1
y = y ( x + z ) = 0
E
x =

y = ( x + z )

{[

y = ( y + z ) + z
y =

( 2 + )

z =
z = 6035,55Pa = x
2
(1 )
(1 )

La deformacin normal segn la direccin z :


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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

384

1
z ( x + y )
E
1
{ 54320 0,1[2(6035,55)]} = 0,0180656
=
2,94 10 6

z =

b) Variacin de la longitud del caucho:


L = L0 z = 0,5 ( 0,018656 ) = 0,00903m

La altura H que alcanza el mercurio sobre el fondo del recipiente:


H = hmer + ( L0 L)

donde hmer viene dado por:


Vmer = b 2 hmer = 0,004

hmer =

0,004
= 0,4m
0,1 0,1

Resultando as que:
H = hmer + ( L0 L)
= 0,4 + (0,5 0,00903)
= 0,891m

Ejemplo 7.15:
En un ensayo de laboratorio de un material se han obtenido las siguientes relaciones:
1
21
31
x = x +
E
E y + E z

1
2
3
32
1
12
y =

E x + E y + E z

2
1
3
1
13
23
z =
E x + E y + E z

1
2
3

(7.69)

donde 12 = 0,2 , 13 = 0,3 , 23 = 0,25 , E1 = 1000 MPa , E 2 = 2000MPa , E3 = 1500MPa .


Sabiendo que el material analizado es un MATERIAL ORTTROPO. Obtener los valores
de 21 , 31 , 32 .
Solucin:
La matriz constitutiva para un material orttropo presenta el siguiente formato:
C11
C
12
C
[C ] = 13
0
0

C12

C22
C23
0
0
0

C13

C23
C33
0
0
0

0
0

0
0

C44
0
0

0
C55
0

0
0

0
0

C66

Simetra Orttropa
9 constantes independientes

(7.70)

Reestructurando (7.69) obtenemos que:


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7 ELASTICIDAD LINEAL

1


xx E1

12
yy E

zz 1

= 13
2 xy

2 yz E1

0
2 xz

0
0

21

2
1

2
23

2
0
0
0

31

E 0
3
32

E 0

3
1

0
E

3
0
C44
0
0
0
0

385

0
0
0
0
C55
0

0
xx

0 yy

zz
0 xy

0 yz

0 xz
C66

(7.71)

Luego para un material orttropo debe cumplir que:


21 12

E = E

2 1

31 13

E = E

3 1

32

E
3

23
=
E
2

obteniendo as que
21 12
=
E2
E1

21 =

E 2 12 2000 0,2
=
= 0,4
E1
1000

31 13
=
E3
E1

31 =

E 3 13 1500 0,3
=
= 0,45
E1
1000

32 23
=
E3
E2

32 =

E 3 23 1500 0,25
=
= 0,1875
E2
2000

Ejemplo 7.16:
Dado un material elstico lineal, homogneo e istropo con las siguientes propiedades
elsticas:
E = 71 GPa
G = 26,6 GPa

Determinar las componentes del tensor de deformacin y la densidad de energa de


deformacin en un punto del cuerpo si las componentes del tensor de tensiones en este
punto son:
20 4 5
ij = 4 0 10 MPa

5 10 15

Solucin:
Obtenemos el coeficiente de Poisson partiendo de la relacin:
=

G=

E
2(1 + )

E
1 = 0,335
2G

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

386

1
[11 ( 22 + 33 )] = 1 9 [20 0,335 (0 + 15 )]10 6 = 211 10 6
E
71 10
1
1
[0 0,335 (20 + 15 )]10 6 = 165 10 6
= [ 22 ( 11 + 33 )] =
E
71 10 9
1
1
[15 0,335 (20 + 0 )]10 6 = 117 10 6
= [ 33 ( 11 + 22 )] =
9
E
71 10

11 =
22
33

1+
1 + 0,335
12 =
( 4 10 6 ) = 75 10 6
E
71 10 9
1+
1 + 0,335
13 =
13 =
(5 10 6 ) = 94 10 6
9
E
71 10
1+
1 + 0,335
23 =
23 =
(10 10 6 ) = 188 10 6
E
71 10 9

12 =

luego:
211 75 94
ij = 75 165 188 10 6

94
188 117

La densidad de energa de deformacin para un material elstico lineal e istropo viene


dada por:
1
2

1
2

1
2

e = : C e : = : indicial e = ij ij

Considerando la simetra de los tensores de tensin y de deformacin la densidad de


energa de deformacin resulta:
e

1
[11 11 + 22 22 + 33 33 + 212 12 + 2 23 23 + 213 13 ]
2
1
= [( 211)( 20 ) + ( 165 )(0) + (117 )(15) + 2( 75)( 4) + 2(188)(10) + 2(94)(5) ]
2
= 5637 ,5 J / m 3
=

Podemos tambin obtener la energa de deformacin utilizando la ecuacin:


e =

1
2
I
6(3 + 2 )

1
1
2
II dev =
I +
2
6(3 + 2 )

1
J2
2

y considerando que: I = 3,5 10 7 ; II = 2,4933 1014 ; 5,3804 10 10 Pa ; = G ,


obtenemos:
e 5638 ,03 J / m 3

La diferencia entre los resultados obtenidos es debida a la aproximacin numrica.


Ejemplo 7.17:
Expresar la energa de deformacin en funcin de los invariantes principales de .
Solucin:

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7 ELASTICIDAD LINEAL

387

1
:
2
1
= : [Tr ( )1 + 2 ]
2
Tr ( )
=
2 + :
:1
2 1 (3
Tr )
=

[Tr ( ) ]
[Tr ( ) ]
+ : =
+ Tr ( T )
2
2
2
2
[Tr ( ) ]
[Tr ( )]
=
+ Tr ( ) =
+ Tr ( 2 )
2
2
2

Podemos sumar y restar el trmino [Tr ( )]2 sin alterar la expresin:


[Tr ( ) ]
+ [Tr ( ) ]2 + Tr ( 2 ) [Tr ( )]2
2
1
= ( + 2 )[Tr ( ) ]2 [Tr ( ) ]2 Tr ( 2 )
2
2

e =

Considerando
II =

que

los

invariantes

principales

de

son

I = Tr ( ) ,

1
[Tr ( )]2 Tr ( 2 ) , obtenemos que:
2

e =

1
( + 2 )I 2 2 II = e ( I , II )
2

Ejemplo 7.18:
Se conocen las respuestas de un slido termoelstico lineal en equilibrio a un sistema de
r

r (I )
r
en S ; u* ; en S u ; T ( I ) ) y a otro sistema de acciones
r ( II )
r
en S ; u* ; en S u ; T ( II ) ) . Justificar (demostrar) cul sera la respuesta

acciones I (b ( I ) , t *

(I )

r
r ( II )
II (b ( II ) , t *
al sistema I + II .

Solucin:
Como estamos en el rgimen lineal se cumplen que:
r r
r
b = b ( I ) + b ( II )

T = T ( I ) + T ( II )
r
r ( I ) r ( II )
t* = t* + t*
r
r ( I ) r ( II )
u* = u* + u*

Lo mismo para los campos:


r r
r
u = u ( I ) + u ( II )
= ( I ) + ( II )
= ( I ) + ( II )

Partiendo de las ecuaciones de gobierno del problema termoelstico lineal en equilibrio:


Ecuaciones de Equilibrio:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

388

] [

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
x + b = x ( ( I ) + ( II ) ) + (b ( I ) + b ( II ) ) = x ( I ) + b ( I ) + x ( II ) + b ( II ) = 0

Ecuaciones Cinemticas:

{[
{ [

] [

r
r
1 r r (I )
1 rr
r
r
x u + ( x u ( I ) ) T + x u ( II ) + ( x u ( II ) ) T
2
2
r ( II )
r (I )
r ( II ) T
r
r
r
+ xu
+ xu + xu

= ( I ) + ( II ) =

]}

] [

r
1
r
x u(I )
2
r
r
rT
T
1 r r ( I ) r ( II )
1 rr
r
r
= x u +u
+ x (u ( I ) + u ( II ) ) = x u + [ x u] =
2
2

]} {

] [

Ecuacin Constitutiva:
= C e : + MT

donde M es el tensor de tensiones trmicas


= C e : + MT = C e : ( ( I ) + ( II ) ) + M (T ( I ) + T ( II ) )
= (C e : ( I ) + MT ( I ) ) + (C e : ( II ) + MT ( II ) )
= ( I ) + ( II )

Se comprobando as que se cumplen todas las condiciones. Luego, tambin se puede


aplicar el principio de la superposicin al problema termoelstico lineal, como era de
esperar ya que estamos en el rgimen lineal.
Ejemplo 7.19:
Considrese una barra de 7,5m de longitud y 0,1m de dimetro que est constituida por un
material cuyas propiedades son: E = 2,0 10 11 Pa y = 20 10 6

1
.
C

Inicialmente la barra est a 15 C y la temperatura aumenta a 50 C .


Se pide:
1) Determinar el alargamiento de la barra considerando que la barra pueda expandirse
libremente;
2) Suponga que la barra ya no puede alongarse libremente porque en sus extremos se han
colocado bloques de hormign, ver Figura 7.8(b). Obtener la tensin en la barra.
Nota: Considerar el problema en una dimensin.
x

L
L

a)

b)
Figura 7.8: Barra bajo efecto trmico.

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7 ELASTICIDAD LINEAL

389

Solucin:
1) Para obtener el alargamiento debemos calcular previamente la deformacin segn la
direccin del eje de la barra:
ij = (T ) ij

Como se trata de un caso unidimensional slo consideraremos la componente de la


deformacin segn el eje x , 11 = x , luego:
11 = x = 20 10 6 (50 15) = 7 10 4

El alargamiento se obtiene segn la integral:


L

L = x dx = x L = 7 10 4 7,5 = 5, 25 10 3 m
0

Observar que como la barra puede expandirse libremente, sta est libre de tensin.
2) Si las extremidades no pueden moverse, surgirn tensiones uniformes que vienen dadas
por:
x = E x = 2,0 1011 7 10 4 = 1,4 10 8 Pa

Ejemplo 7.20:
Dado un material elstico lineal, homogneo e istropo con las siguientes propiedades
mecnicas: E = 10 6 Pa (mdulo de Young), = 0,25 (coeficiente de Poisson),
= 20 10 6 C 1 (Coeficiente de dilatancia trmica).
Considrese que en un determinado punto del slido se conoce el estado tensional y que
viene dado por:
12 0 4
ij = 0 0 0 Pa

4 0 6

Se pide:
a) Determinar las tensiones y direcciones principales; Obtener la tensin tangencial
mxima.
b) Las deformaciones en dicho punto. Determinar tambin las deformaciones y direcciones
principales;
c) Determinar la densidad de energa.
d) Si ahora, a ste slido sufre una variacin de temperatura T = 50 C , Cual es el estado
de deformacin final en este punto?
e) Se puede decir que estamos ante un caso de Tensin Plana?
Solucin:
Obtenemos los autovalores al resolver el determinante caracterstico. Adems observemos

que ya se conoce un autovalor 2 = 0 que est asociado a la direccin n i( 2) = [0 1 0] .


Luego, es suficiente resolver el determinante:
12

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=0

Draft

2 18 + 56 = 0

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

390

Resolviendo la ecuacin cuadrtica obtenemos que:


(1,3) =

18 324 224
2

1 = 14

3 = 4

14 0 0
' ij = 0 0 0 Pa

0 0 4

A continuacin obtenemos las direcciones principales (autovectores que deben ser


versores, vectores unitarios), resultando:
1 = 14

autovector

2 = 0

autovector

3 = 4

autovector

n i(1) =
0
5

n i( 2) = [0 1 0]
1

n i(3) =
5

1
= [0,8944 0 0,4472]
5
2
= [0,4472 0 0,8944 ]
5

Haciendo el cambio de nomenclatura tal que I > II > III , tenemos que I = 14 ,
II = 4 , III = 0 .
S (Pa )

S max = 7

N (Pa)

II = 4

III = 0

I = 14

Podemos obtener la tensin tangencial mxima como:


S max =

I III
(14) (0)
=
= 7 Pa
2
2

Las componentes del tensor de tensiones de Cauchy vienen dadas por:


ij = Tr ( ) ij + 2 ij

inversa

ij =

Tr ( ) ij +
ij
2
2(3 + 2)

Recordar que = C e : , la inversa = C e : .


donde

E
= 4 10 5 Pa ,
(1 + )(1 2)

=G =

E
= 4 10 5 Pa ,
2(1 + )

Tr ( ) = 18 ,

= 2,5 10 7 Pa
2 (3 + 2)

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7 ELASTICIDAD LINEAL

391

0
4
1 0 0
12

+ 1,25 10 6 0 10 0
6
ij = 4,5 10 0 1 0

0 0 1
4
0
6

0
5
10,5
0 4,5 0 10 6
=

5
0
3

Para un material istropo lineal las direcciones principales de las tensiones y deformaciones
coinciden. Las tensiones principales obtenemos trabajando en el espacio principal
=
ij

Tr ( ) +
:
ij
2(3 + 2)
2

0
0
1 0 0
14 0 0 13

+ 1,25 10 6 0 0 0 = 0 4,5 0 10 6
6
= 4,5 10 0 1 0
ij

0 0 1
0 0 4 0
0
0,5

1
2

1
2

La energa de deformacin viene dada por e = : = ij ij . Podemos utilizar el


espacio principal donde se cumple que:
0
0
13
0 4,5 0 10 6
=
ij

0
0
0,5

14 0 0
= 0 0 0
ij

0 0 4

Luego, podemos utilizar el espacio principal para obtener la densidad de energa:


1
2

e = ij ij =

1

[11 11 + 33 33 ] = 92 10 6 J3
2
m

Utilizando el principio de la superposicin, podemos decir que:


ij = ij ( ) + ij (T )
= ij ( ) + T ij

Luego,
0
5
0
5
10,5
1 0 0 1010,5
0 4,5 0 10 6 + 20 10 6 (50) 0 1 0 = 0
=
995,5
0 10 6
ij

0 0 1 5
0
3
0
1003
5

Las direcciones principales del tensor de deformacin infinitesimal son las mismas del
tensor de tensiones.
e) No podemos decir que se trata de un estado de tensin plana ya que no tenemos
informacin del estado tensional de todo el medio continuo. Slo estaremos en el caso de
tensin plana cuando el CAMPO de tensin es independiente de una direccin.
Ejemplo 7.21:
Considrese una barra donde en una de las extremidades se aplica una fuerza igual a
6000 N como se indica en la figura siguiente:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

392

1m
100 m

1m

y, v

y =

6000
11

F = 6000 N

x, u
z, w

Determinar x , y , z y el cambio de longitud en las dimensiones de la barra. Considere


que la barra est constituida por un material cuyas propiedades elsticas son:
Mdulo de Young: E = 10 7 Pa ;
Coeficiente de Poisson: = 0,3
Considerar el material elstico, lineal, homogneo e istropo y rgimen de pequeas
deformaciones.
Solucin:
Utilizando las expresiones de las deformaciones normales:

)]

1
(0,3)(6000 )
x y + z = y =
= 0,00018
E
E
10 7
y 6000
1
y = y ( x + z ) =
=
= 0,0006
E
E
10 7
1

z = z x + y = y = 0,00018
E
E

x =

)]

Los cambios de longitud en las dimensiones de la seccin son:


u = w = 0,00018 1 = 1,8 10 4 m

y de la longitud:
v = 0,0006 100 = 6,0 10 2 m

Ejemplo 7.22:
Una roseta a 45 , como se indica en la Figura 7.9, destinada a medir la deformacin en una
parte de una estructura, proporciona las siguientes lecturas:

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7 ELASTICIDAD LINEAL

393

x = 0,33 10 3
x = 0,22 10 3
y = 0,05 10 3

Cul es la tensin de corte mxima en el punto en cuestin? Sabiendo que el material


(elstico lineal e istropo) que constituye la estructura tiene las siguientes propiedades
elsticas: E = 29000 Pa (Mdulo de Young); = 0,3 (Coeficiente de Poisson). Se pide:
a)
Determinar las deformaciones principales y las direcciones principales de las
deformaciones;
b)

Determinar las tensiones principales y las direcciones principales de las tensiones.

c)
Que conclusin se puede sacar de las direcciones principales de las tensiones y de las
deformaciones?
Nota: Considerar el caso de deformacin plana y el material elstico, lineal e istropo.
y
x

45
45

Figura 7.9: Roseta.


Solucin:
Primero tenemos que obtener las componentes del tensor de deformacin en el sistema
x, y, z . Para ello, utilizaremos la ley de transformacin de coordenadas para obtener la
componente xy = 212 . Recordando que en el caso bidimensional la componente normal
puede obtenerse como:

11 =

11 + 22 11 22
+
cos( 2) + 12 sin( 2)
2
2

(7.72)

cuya expresin fue obtenido a travs de la transformacin de coordenadas:

11

12
0

12
22
0

0 cos sin 0 11
0 = sin cos 0 12

0 0
0
1 0

12
22
0

0 cos sin 0
0 sin cos 0

0 0
0
1

Es interesante ver tambin el Ejemplo 1.90 (captulo 1)


La expresin (7.72) en notacin ingenieril:
x =

x + y
2

x y
2

cos( 2) +

xy
2

sin( 2)

Despejando xy obtenemos:

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394

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

xy

x x cos 2 ( 2) y sin 2 ( 2)
= 0,16 10 3
= 2

sin( 2)

Luego:
0,33 0,08 0
ij = 0,08 0,05 0 10 3

0
0
0

Las tensiones:

E
(1 2 ) x + y = 12,0462 Pa
(1 + )(1 2 )
E
(1 2 ) y + x = 3,5692 Pa
y =
(1 + )(1 2 )
E
xy =
xy = 1,7846 Pa
2(1 + )
E
z =
x + y = 4,684 Pa
(1 + )(1 2 )
x =

Tensin de corte mxima:


max

x + y
=

+ 2 = 4,5988 Pa
xy

a) La ecuacin caracterstica para el tensor de deformacin es:


2 0, 28 2, 29 10 2 = 0

( 10 3 )

Los autovalores (las deformaciones principales) vienen dados por:


1 = 0,346155 10 3
2 = 0,06615528 10 3

Los autovectores del tensor de deformacin:


1 0,9802
2 0,1979

3
0

0,1979
0,9802
0

0
0

b) Dadas las componentes del tensor de tensin:


12,0462 1,7846
ij = 1,7846 3,5692

0
0

0
0 Pa

4,684

A travs del determinante caracterstico podemos obtener los autovalores, tensiones


principales:
1 = 12,40654
2 = 3,208843
3 = 4,684

Los autovectores del tensor de tensiones son:

Universidad de Castilla- La Mancha


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7 ELASTICIDAD LINEAL

1 0,9802
2 0,1979

3
0

395

0,1979 0
0,9802 0

0
1

Comparando los autovectores del tensor de tensiones y de deformaciones concluimos que


son los mismos.
Las direcciones principales de tensin y deformacin son coincidentes slo para el caso de
material istropo.
b) Solucin Alternativa para la Componentes del tensor de tensiones:
Conocidas las componentes del tensor de deformaciones:
0,33 0,08 0
ij = 0,08 0,05 0 10 3

0
0
0

Aplicamos la ecuacin constitutiva: ij = Tr ( ) ij + 2 ij , donde las constantes de Lam


vienen dadas por:
E
= 16,7307692 10 3 Pa
(1 + )(1 2)
E
=
= 11,15384615 10 3 Pa
2(1 + )
=

y Tr ( ) = 0,27999972 10 3 0,28 10 3 , con lo cual: ij = Tr ( ) ij + 2 ij viene dado


por:
1 0 0
11 12 13
1 0 0
0,33 0,08 0
0 1 0 + 2
= Tr ( ) 0 1 0 + 2 0,08 0,05 0 10 3
ij = Tr ( )

12 22 23

0 0 1
13 23 33
0 0 1
0
0
0

0
12,0461 1,784615
1,784615 3,5692
=
0 Pa

0
0
4,6846

Como el material es istropo y comparten las mismas direcciones principales, luego


podemos utilizar la misma expresin ij = Tr ( ) ij + 2 ij en el espacio principal, i.e.:
0
0
1 0 0
1 0 0
1 0 0
0,346155
0 1 0 + 2 0
= Tr ( ) 0 1 0 + 2
= Tr ( )
0,0662 0 10 3
0
0
ij
2

0 0 1
0 0 3
0 0 1

0
0
0

0
0
12,40752

0
3,20783
0 Pa
=

0
0
4,6846

Universidad de Castilla- La Mancha


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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

396

Ejemplo 7.23:
Una delta de roseta (aparato para obtener la deformacin) tiene la forma de un tringulo

equiltero, y registra deformaciones longitudinales en las direcciones x1 , x1 y x1 como se


muestra en la Figura 10.
x2

x1

x1

30
60
30

60

60

x1

Figura 10
Si las deformaciones medidas en estas direcciones son:
11 = 4 10 4

11 = 1 10 4

11 = 4 10 4

Determinar 22 = y , 212 = xy , 22 y . Mostrar que 11 + 22 = 11 + 22 .

Hiptesis: Considerar caso de deformacin plana.


Solucin:
Utilizando la ley de transformacin de las componentes de un tensor de segundo orden que
es independiente de una direccin, podemos decir que se cumple que:

11 =

11 + 22 11 22
+
cos( 21 ) + 12 sin( 21 )
2
2

(7.73)

11 =

11 + 22 11 22
+
cos( 2 2 ) + 12 sin( 2 2 )
2
2

(7.74)

donde 1 = 60 y 2 = 120 . Luego, combinando las expresiones anteriores, eliminamos


12 , resultando:
22 =

11 + 11 11 = 4,66667 10 4
3
2

Una vez obtenido el valor de 22 = 4,66667 10 4 , podemos reemplazar en la ecuacin


(7.73) y obtenemos que:

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7 ELASTICIDAD LINEAL

xy = 2 12 =

397

(411 11 3 22 ) = 3,46410 10 4

12 = 1,73205 10 4

Para obtener 22 , primero determinando el ngulo de giro con respecto a x1 que es


3 = 60 +90 = 150 , resultando:
22 =

11 + 22 11 22
+
cos( 2 3 ) + 12 sin( 2 3 ) = 0,33333 10 4
2
2

Comprobando as que:

11 + 22 = 11 + 22 = 0,66667 10 4

Ejemplo 7.24:
Considrese una seccin de una presa que presenta el campo de desplazamiento dado por:
y, v

u ( x, y ) = 4 x 2 y 2 + 2 xy + 2

v ( x, y ) = 4 y 2 x 2 + 2 xy + 5

x, u

El material que constituye dicha estructura presenta las siguientes propiedades elsticas:
E = 100 MPa , G = 35,7 MPa , = 0, 4 y est sometido a un nivel de carga tal que se puede
considerar que est en el rgimen de pequeas deformaciones.
Se pide:
a) Obtener el campo de tensin;
b) Demostrar que si se cumplen las ecuaciones de equilibrio para el campo de
desplazamiento dado.
Solucin:
a) Clculo de las componentes del tensor de deformacin:
x =

u
= 8 x + 2 y
x

y =

v
= 8 y + 2 x
y

xy =

u v
+
=0
y x

Luego, las componentes del tensor de deformacin quedan:


8 x + 2 y
ij =
0

0
0
8 y + 2 x 0

0
0

b) Para una presa, como ya hemos visto, podemos analizarla segn la aproximacin del
estado de deformacin plana:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

398

x
1
E

y = (1 + )(1 2 )

xy
0

0,6 0,4
= 357 ,1428 0,4 0,6

0
0

0 x

0 y
1
0
xy
2
0 8 x + 2 y
0 8 y + 2 x MPa

0,3
0

x
4 x 2 y

y = 357 ,1428 2 x 4 y MPa

xy


z =

E
x + y = 357 ,1428 [( 8 x + 2 y ) + ( 8 y + 2 x )]
(1 + )(1 2 )

Las ecuaciones de equilibro quedan:


x xy xz
+
+
+ b x = 0

x
y
z

xy y yz

+
+
+ b y = 0

y
z
x

yz z
xz +
+
+ b z = 0
y
z
x

4 + 0 + 0 + 0 0 No cumple

0 4 + 0 + 0 0 No cumple

z
0 + 0 +
+0=0
z

Lo que indica que el campo de desplazamientos dado no cumple las ecuaciones de


equilibrio.
Ejemplo 7.25:
Se considera un prisma cuadrangular regular cuyo material tiene de mdulo de elasticidad
E = 27,44 10 5 N / cm 2 y coeficiente de Poisson = 0,1 . La longitud del lado de la seccin
recta es a = 20cm . En ambas bases del prisma se colocan dos placas perfectamente lisas y
rgidas, de peso despreciable, unidas entre s mediante cuatro cables de seccin A1 = 1cm 2 y
mdulo de elasticidad E1 = 19,6 10 6 N / cm 2 de longitudes iguales a la altura del prisma
l = 1m , simtricamente dispuesto, como indica en la Figura 7.11.
Sobre dos caras laterales opuestas del prisma se aplica una fuerza de compresin uniforme
p = 7350 N / cm 2 . Se pide calcular:
1. Tensin C en los cables;
2. Tensiones principales en el prisma;
3. Variacin de volumen experimentada por el prisma.

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7 ELASTICIDAD LINEAL

399

a) Configuracin de referencia

b) Configuracin deformada

z
z
l

l = 1m

a
x

Figura 7.11
Solucin:
Verifiquemos que el cable y el prisma tienen que deformarse, segn direccin z , de igual
manera.
P = C
z
z

En el cable se cumple que:


C = E1 C
z

C =
z

C
E1

El campo de tensiones en el prisma vienen dados por:

0
0 0

0 p

P
ij =
0

0 0 4 C A1

a2

Deformacin del prisma segn direccin z :


P =
z

)]

1
1
z x + y =
E
E

4 c A1
+

a2

Aplicando que P = C :
z
z
P = C
z
z
1
E

4 c A1
+

a2


p = C
E1

Tras algunas manipulaciones algebraicas obtenemos la tensin en el cable:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

400

c =

E1 pa 2
( Ea 2 + 4 E1 A1 )

0,1 19,6 10 6 7350 20 2


N
= 4900 2
5
2
6
(27,44 10 20 + 4 19,6 10 1)
cm

La tensin normal segn direccin z en el prisma queda:


P =
z

4 C A1

P
ij

4 4900 1
N
= 49 2
2
20
cm

0
0
0
N
0 7350
=
0
cm 2
0
49
0

Variacin de volumen en el prisma:


V = V V 0

donde V = I es la deformacin volumtrica lineal (pequeas deformaciones):


V = I = x + y + z =

x + y + z
E

(1 2 ) = 2,12857 10 3

y V0 = 4 10 4 cm 3 es el volumen del prisma, resultando:


V = V V0 = (2,12857 10 3 )(4 10 4 ) = 85,1428cm 3

Ejemplo 7.26:
Dos paraleleppedos iguales del mismo material y de dimensiones a b c , se colocan a
uno y otro lado de una placa lisa rgida adosados a ella por sus caras a c , de tal forma que
sus ejes de simetra perpendiculares a dichas caras sean coincidentes. Ambos
paraleleppedos, junto con la placa, se introducen en una ranura de anchura igual a dos
veces la longitud de la arista b ms el espesor de la placa. Las paredes de la ranura son
planas, rgidas y perfectamente lisas.
Se aplican respectivamente a los bloques en sus caras superiores y perpendiculares a ellas
fuerzas uniformemente repartidas p1 y p 2 por unidad de superficie.
Conociendo el mdulo de elasticidad E y el coeficiente de Poisson , se pide calcular:
a) Las tensiones principales en ambos bloques
b) Las variaciones de longitud de las aristas de los bloques.

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7 ELASTICIDAD LINEAL

401

a
p1

p2

c
y

Figura 7.12.
Solucin:
Prisma 1
(x1) = 0

(y1)

(z1) = p1

(x2 ) = 0

(y2)

(z2 ) = p 2

Prisma 2
Por compatibilidad de tensin:
(y1) = (y2 ) = y
(y1) + (y2 ) = 0

(
[
] [
[ + p ] + [

)]

)]

1 (1)
1
y (x1) + (z1) + (y2 ) (x2 ) + (z2 ) = 0
E
E
(1)
(2)
y z + y z = 0

+ p2 = 0

Resultando
y =

( p1 + p 2 )
2

Prisma 1:
(x1) = 0

(y1) =

( p1 + p 2 )
2

(z1) = p1

Prisma 2:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

402

(x2 ) = 0

(y2) =

( p1 + p 2 )
2

(z2 ) = p 2

Las deformaciones en cada prisma viene dadas por:


Prisma 1:
(x1) =

)]

(y1)

)]

)]

(x2 ) =

)]

(y2 )

)]

)]

1 (1)
[( p1 + p 2 ) + 2 p1 ]
x (y1) + (z1) =
E
2E

1
= (y1) (x1) + (z1) =
( p1 p 2 )
E
2E
1
1 2
= (z1) (x1) + (y1) =
( p1 + p 2 ) 2 p1
2E
E

(z1)

Prisma 2:

(z2 )

1 ( 2)
[( p1 + p 2 ) + 2 p 2 ]
x (y2 ) + (z2 ) =
E
2E

1
= (y2) (x2 ) + (z2 ) =
( p 2 p1 )
E
2E
1
1 2
= (z2) (x2 ) + (y2 ) =
( p1 + p 2 ) 2 p 2
2E
E

Variacin de las aristas:


Prisma 1

Prisma 2

a
[( p1 + p 2 ) + 2 p1 ]
2E
b
= (y1) b =
( p1 p 2 )
2E
c 2
= (z1) c =
( p1 + p 2 ) 2 p1
2E

a
[( p1 + p 2 ) + 2 p 2 ]
2E
b
= (y2 ) b =
( p 2 p1 )
2E
c 2
= (z2 ) c =
( p1 + p 2 ) 2 p 2
2E

a (1) = (x1) a =

a ( 2 ) = (x2) a =

b (1)

b ( 2 )

c (1)

c ( 2 )

(7.75)

Ejemplo 7.27:
Una presa de gravedad de perfil triangular est construida mediante hormign de peso
especfico

5
( es el peso especfico del agua), siendo su forma y dimensiones
2

transversales las indicadas en la Figura 7.13. La solucin de tensiones (campo de tensin)


para este problema de deformacin plana es conocida y viene dada por:
11 = x 2

( x1 3 x 2 )
2
= x1

22 =
12

1
4

Considerar: Coeficiente de Poisson: = ; Mdulo de elasticidad longitudinal E .


Se pide:

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7 ELASTICIDAD LINEAL

403

a) Representacin grfica de las fuerzas de superficies que debe ejercer el terreno sobre el
lado AB , para que la solucin indicada sea la correcta;
b) Tensiones Principales en los puntos A y B . A partir del crculo del Mohr en tensiones,
obtener los valores extremos de las tensiones en los respectivos puntos.
c) Obtener el campo de deformacin en la presa.
x1

O
= g

45

g -aceleracin de la gravedad

- densidad de masa

[ ] =

N
kg m
= 3
3
2
m
m s

x2

Figura 7.13.
NOTA: Aunque en la literatura se denomina de peso especfico, en realidad es el
r

mdulo de la fuerza msica por unidad de volumen, i.e. = p = b = g , donde b es la

[r ]

fuerza msica por unidad de masa b =

N
m
= 2 . Recordar que, en el Sistema Internacional
kg s

de Unidades el trmino especfico se refiere siempre a por unidad de masa, que no es el caso
de , el trmino correcto sera densidad de peso, por decir algo, ya que en el SI el trmino
densidad siempre se refiere a por unidad de volumen.
Solucin:
a) Campo de tensin y de deformacin en la presa:
x 2

ij = x1

x1

( x1 3 x 2 ) 0
2

0
33

11
ij = 12

12
22
0

0
0

Obtenemos la fuerza de superficie a travs del vector traccin t (n) = n . Para el lado AB

tenemos como normal el vector n i = [0,1,0] :

t 1 ( AB ) x 2
( AB )
t 2
= x1
t ( AB )
3
0

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0 0 x1
x1

( x1 3 x 2 ) 0 1 = ( x1 3 x 2 )
2

0
33 0
0

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

404

Fuerza de superficie en la base de la presa:


h

( AB )

3h
2

t1

t2

(segn direccin x1 )

( AB )

(segn direccin x 2 )

x1

O
45

2
B

t (n)

x2

b) Fijemos que 33 ya es una tensin principal. Partiendo de = Tr ( )1 + 2 podemos


obtener 33 :
ij = Tr ( ) ij + 2 ij 33 = Tr ( ) 33 + 2 33 33 = Tr ( )

A continuacin determinamos Tr ( ) . Para ellos hacemos el doble producto escalar de


= Tr ( )1 + 2 con el tensor identidad de segundo orden, resultando:
: 1 = Tr ( )1 : 1 + 2 : 1

Tr ( ) = 3Tr ( ) + 2Tr ( ) = [3 + 2 ]Tr ( )


Tr ( ) =

+ 22 + 33
Tr ( )
= 11
3 + 2
3 + 2

Luego la componente 33 queda definida como:

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7 ELASTICIDAD LINEAL

33 = Tr ( ) =
33

405

(11 + 22 + 33 )
3 + 2

(11 + 22 )
33 =
3 + 2
3 + 2

33 1
3 + 2 = 3 + 2 (11 + 22 )

(11 + 22 )
33 =
2( + )

Reemplazando los valores de 11 , 22 , obtenemos que:


33 =

(11 + 22 ) = x 2 + ( x1 3x 2 ) = [x1 5 x 2 ] = [x1 5 x 2 ]

2
2( + )
2
8

donde hemos considerado que =

.
2( + )

El estado tensional en el punto A( x1 = 0; x 2 = h) viene dado por:

(
ijA)

x 2

= x1

x1

( x1 3 x 2 )
2
0


h

0
= 0

[x1 5 x 2 ] 0

8

0


0 1 0

3
0 =0
2

5h
0
0
8

0
3h
2
0

0 h

5
8

Fijemos que estas componentes ya son las tensiones principales en el punto A .


Crculo de Mohr en tensiones en el punto A :

S ( h)

S max = 0,4375

1,5

N (h)

0,625

El estado tensional en el punto B( x1 = h; x 2 = h) viene dado por:

(
ijB )

x 2

= x1

x1

( x1 3 x 2 )
2
0


h

0
= h

[x1 5 x 2 ] 0

8

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Draft

(h 3h)
2
0

1 1 0


0
= 1 1 0 h
1

0

0
[h 5h]
2
8

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

406

Las tensiones principales en el punto B( x1 = h; x 2 = h) vienen dadas por:


1
1
=0
1
1

(1 ) 2 1 = 0

(1 ) 2 = 1

( 1 ) = 1

1 = 2

2 = 0
S ( h)

S max = 1

0,5

N (h)

c) Podemos obtener la expresin del campo de deformacin partiendo de la expresin:


= Tr ( )1 + 2 :

= Tr ( )1 + 2
2 = Tr ( )1
=

Tr ( )1

2
2

Recordemos que anteriormente hemos obtenido que Tr ( ) =


=
=

Tr ( )
, luego:
3 + 2

Tr ( )1

2
2
1

Tr ( )1

2
2(3 + 2 )

Tambin podemos expresar la relacin anterior en funcin de los parmetros E y :


=G =
E=

(1 + )
E
1

=
2(1 + )
2
E

(3 + 2)
1
1

=
+
(3 + 2) E ( + )

=
=
2 (3 + 2) 2 E ( + ) E

Luego:
=

Tr ( )1
2
2(3 + 2 )

(1 + )

Tr ( )1
E
E

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7 ELASTICIDAD LINEAL

407

La traza de viene dada por:


Tr ( ) = 11 + 22 + 33


5
= ( x 2 ) + ( x1 3 x 2 ) + ( x1 5 x 2 ) = ( x1 5 x 2 )
2
8
8

1
4

Pudiendo as obtener las componentes del tensor de deformaciones con = :


ij =

ij =

5
4E

5
4E

5
5
ij
( x1 5 x 2 ) ij
4E
32 E

x 2
0
x1
1 0 0

5
( x1 5 x 2 ) 0 1 0
( x1 3 x 2 )
0

x1

2
32 E

0 0 1

0
[x1 5 x 2 ]
0

1
x1
0
8 ( x1 3 x 2 )

x1
(3 x1 + 7 x 2 ) 0
8

0
0
0

Ejemplo 7.28:
Un cubo metlico que tiene longitud de arista a = 0,20m se sumerge en el mar a una
profundidad z = 400m .
Conociendo el mdulo de elasticidad longitudinal del metal E = 21 1010 Pa , el coeficiente
de Poisson = 0,3 , calcular la variacin de volumen que experimenta el cubo sumergido.
Considerar la aceleracin de la gravedad igual a g = 10m / s 2 .
OBS.: Aunque la densidad de masa vara con la temperatura, salinidad, y presin
(profundidad) considerar la densidad de masa del agua del mar igual a = 1027 kg / m 3 .

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

408

Solucin:
Debido a la profundidad y a las dimensiones del cubo podemos tomar como una buena
aproximacin que todo el cubo est sometido a una misma presin.

h = 400m

Figura 7.14.
La presin podemos obtener a partir de la primera ley de Newton F = ma = Vg (peso de
la columna de agua) y dividiendo por el rea:
p=

kg
kg m
m
F Vg Ahg
=
=
= gh = 1027 3 10 2 400m = 4,108 10 6 2 2 = 4,108 10 6 Pa
A
A
A
m
s
m s

Luego, las componentes del tensor de tensiones en el cubo vienen dadas por:
0 4,108
0
0
p 0
0 p 0 = 0
ij =
0 MPa
4,108

0
0 p 0
0
4,108

Como slo tenemos componentes normales de tensin y el material es istropo, slo habr
componentes normales de deformacin e iguales:
z = y = x =

)]

1
1
[ 4,108 0,3 ( 4,108 4,108 )] 10 6
x y + z =
10
E
21 10

Resultando
z = y = x = 7,82 10 6

En pequeas deformaciones la deformacin volumtrica lineal es igual a la traza del tensor


de deformaciones infinitesimal:
V
L
= DV V = Tr ( )
V0

V = V0 Tr ( ) = 0,2 3 ( 2,346 10 5 ) = 1,8768 10 7 m 3

donde hemos considerado que Tr ( ) = 2,346 10 5 .


Ejemplo 7.29:
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7 ELASTICIDAD LINEAL

409

Un cilindro macizo, de 0,05m de radio de la base y 0,25m de altura, est constituido por
un material elstico lineal, de mdulo de elasticidad longitudinal E = 3 10 4 MPa y
coeficiente de Poisson = 0,2 . Dicho cilindro se sita entre los pistones de una prensa, que
se pueden considerar infinitamente rgidos, y todo ello se encierra en recipiente hermtico,
como se indica en la Figura 7.15.
Se llena el recipiente con aceite, y mediante el mecanismo adecuado, se eleva la presin en
el fluido hasta 15MPa . Haciendo funcionar la prensa, se aplica una fuerza axil total de
F = 2,35619 10 5 N sobre las bases del cilindro. Esta fuerza axil es el resultado debido a la
accin de la prensa ms el producido por la presin del aceite sobre los pistones, y se puede
considerar uniformemente repartido sobre las bases.
Se pide determinar, en un punto genrico del cuerpo:
a) Las componentes del tensor de tensiones;
b) Las componentes del tensor de deformaciones;
c) Las componentes del campo de desplazamientos ( u , v , w ).
F
y

0,25m

Corte AA
F

0,1m

Figura 7.15: Ensayo de compresin triaxial.


Solucin:
a) Tensor de tensiones
z =

F
2,35619 10 5
=
= 30 MPa
A
(0,05) 2

x = y = 15MPa

Las componentes del tensor de tensiones son:

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

410

0
15 0
0
ij =
15
0 MPa

0
0
30

b) Para un material elstico, lineal, homegneo e istropo, tensiones normales slo


producen deformaciones normales, luego:

)]

x = E x y + z

y = y ( x + z )
E

z = E z x + y

)]

Sustituyendo los valores de las variables obtenemos las siguientes componentes para el
Tensor de Deformaciones
0
2 0
0 2 0 10 4
ij =

0
0 8

c) Campo de desplazamientos
Como estamos en pequeas deformaciones se cumplen las siguientes relaciones:
x =

u
x

y =

v
y

z =

w
z

Integrando y obteniendo los valores de las constantes de integracin obtenemos finalmente


el campo de desplazamientos:
u = 2 10 4 x

v = 2 10 4 y

w = 8 10 4 z

Ejemplo 7.30:
Un hexaedro regular, de 0,1m de lado, est constituido por un material cuyas propiedades
mecnica viene representadas por las constantes de Lam: = 8333,33MPa ,
= 12500 MPa .
Mediante una mquina de ensayos adecuada se le impone la deformacin representada en la
Figura 7.16, en la cual todas las caras continan siendo planas, las caras AEFB y DHGC
pasan a ser rombos y las restantes continan siendo cuadradas. En este estado se pide
calcular:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)

El campo de desplazamientos;
El campo de deformaciones;
El campo de tensiones;
El tensor de tensiones en el centro del hexaedro;
Las deformaciones principales en el centro del hexaedro;
Las tensiones principales en el centro del hexaedro;
Las acciones ejercida por la mquina de ensayo sobre las caras ABFE y BCGF .

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7 ELASTICIDAD LINEAL

411

tg( ) = 0,001
E

C = C
D = D

A = A

B = B

Figura 7.16: Hexaedro deformado.


Solucin:
a) Segn Figura 7.16 podemos verificar que slo habr componentes tangenciales de
deformacin. Adems verificamos tambin que no hubo desplazamientos segn las
direcciones x y z , luego u = 0 , w = 0 . A travs de una analoga de tringulos podemos
sacar el desplazamiento v :
tg( ) = 0,001 =

v
z

v( z ) = 0,001z

Campo de desplazamiento:
u = 0

v( z ) = 0,001z
w = 0

b) Teniendo en cuenta las componentes del tensor de deformaciones:

x
1
ij = xy
2
1
2 xz

1
xy
2
y
1
yz
2

u
1

xz
x

2
1 v u
1

yz = +

2
2 x y
z 1 u

+

2 x z

1 v u
+

2 x y

v
y
1 v

+
2 y z

1 u
+

2 x z
1 v

+
2 y z

Concluimos que x = y = z = xy = xz = 0 y la componente yz viene dada por:


yz =

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v w
+
= 0,001
z y

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

412

x
1
ij = xy
2
1
2 xz

1
xy
2
y
1
yz
2

xz
2
0
0
0
1
0
yz =
0
0,0005

0 0,0005
0

E
v( z )

c) Campo de tensiones = Tr ( )1 + 2
Considerando Tr ( ) = 0 , = 8333,33MPa , = 12500MPa , resulta:
0
0
0
0
0
0,0005 MPa
ij = 2 (12500)

0 0,0005
0

0
0 0
0 0 12,5 MPa
=

0 12,5 0

e, f) Deformaciones principales:

0,0005
=0
0,0005

2 = 0,0005 2

2 = +0,0005
= 0,0005
3 = 0,0005

Recordemos que en pequeas deformaciones las direcciones principales de tensiones


coinciden con las direcciones principales de deformaciones, luego podemos aplicar la
expresin = Tr ( )1 + 2 en el espacio principal de deformacin:
0
0
0

0 0,0005
MPa
0
= 2 (12500)
ij

0
0
0,0005

0
0 0
0 12,5
0 MPa
=

0 0 12,5

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7 ELASTICIDAD LINEAL

413

g) Para obtener la fuerza total en una cara, multiplicamos la fuerza de superficie por el rea
de la respectiva cara. La fuerza de superficie se obtiene a travs de la expresin del vector

tensin t (n) = n . Para la cara ABFE la normal viene dada por n i = [1,0,0], luego:
t 1 ( ABFE ) 0 0
0 1 0
( ABFE )

= 0 0 12,5 0 = 0
t 2
t ( ABFE ) 0 12,5 0 0 0


3

Para la cara BCGF la normal viene dada por n i = [0,1,0] , luego


t 1 ( BCGF ) 0 0
0 0 0
( BCGF )

= 0 0 12,5 1 = 0 MPa
t 2
t ( BCGF ) 0 12,5 0 0 12,5

Si hacemos el mismo procedimiento para las dems caras verificamos que la representacin
de las fuerzas de superficies viene indicada tal y como se muestra en la figura abajo:
z

C = C

D = D
A = A

B = B

Ejemplo 7.31:
Sobre el prisma recto de la Figura 7.17 actan las fuerzas F1 = 10 N y F2 = 2 N sobre las
caras indicadas. Las longitudes de las aristas del prisma son: AB = 4cm , AD =

10
cm ,
3

AA = 2cm . Sabiendo que el material que constituye el prisma tiene como propiedades
N
mecnicas: Mdulo de Young E = 2,5 10 6 2 y coeficiente de Poisson = 0,25 . Y
cm
1
propiedades trmicas = 5 10 8
.
C

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

414

Se pide:
a) Obtener las tensiones principales ; b) Obtener las componentes del vector tensin en el
plano . Es en el plano donde acta la mxima tensin tangencial? Justificar la
respuesta. c) Obtener el valor de las fuerzas F1 y F2 que se deben aplicar para que no haya
desplazamiento, segn las direcciones x1 y x2 , cuando el prisma est sometido a una
variacin de temperatura de T = 20 C .
x2

A2
A1

F2

F1

F1

x1

60
F2

x3

Figura 7.17.
a) Campo de tensiones

A1 = 8,0 , A2 = 4

10
3

F1
A
1
ij = 0

F2
A2
0

0
0
0
1,25
= 0 0,15 0 N
0
cm 2

0
0
0

Que son las propias tensiones principales.

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7 ELASTICIDAD LINEAL

415

b)
x2

r
t (n)

x1

60

x3

1
;
; 0 . Luego, el vector
2
2

La normal (vector unitario) tiene componentes: ni =


r

tensin t (n) viene dado por:


r

t (n) = n

t i(n)

t i(n) = ij n j

0
0
1,25
= 0 0,15 0

0
0
0

La componente normal:

2 1,0825
1
= 0,075


2
0 0

N = t (n) n = t i(n) n i

N = [1,0825 0,075 0]

2
1
= 0,9
2
0

La componente tangencial:
r
t (n)

= 2 + 2
N
S

S =

r
t (n)

2
N

donde

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

416

r
t (n)

1,0825
r (n) r (n)

(n) (n)
= t t = t i t i = [1,0825 0,075 0] 0,075 = 1,1775

Luego:
S =

r
t (n)

2 = 1,1775 0,9 2 = 0,60621778


N

Si dibujamos el crculo de Mohr de tensiones

I = 1,25

III = 0,15

N ( N / cm 2 )

Verificamos que en cualquier punto del slido la tensin tangencial mxima est en un
2
;
2

2
; 0 y tiene como valor mximo
2

plano definido por la normal n i =

max =

I III
= 0,7 > S
2

c) Consideremos el campo de deformaciones:


1+

Tr ( )1 + T 1
E
E
1+

ij =
ij Tr ( ) ij + T ij
E
E

Para el caso en particular Tr ( ) = 11 + 22 :


0 0 0
11
0 0 0 = 1 + 0

E
0 0 33
0

0
22
0

0
1 0 0
+ T Tr ( ) 0 1 0
0

0 0 1
0

Luego, montamos el siguiente sistema:

1+

1+

11 = 0 = E 11 + T E Tr ( ) = E 11 + T E (11 + 22 )

= 0 = 1 + + T Tr ( ) = 1 + + T ( + )
22
22
11
22

22
E
E
E
E

Resolviendo el sistema anterior, obtenemos que:

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7 ELASTICIDAD LINEAL

11 = 22 =

417

E T
N
= 3,33333 2
(1 )
cm

Luego, las fuerzas vienen dadas por:


F1 = 11 A1 = 26,66666 N

F2 = 22 A2 = 44,44444 N

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418

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

7.2 Ejercicios Propuestos

Problema 7.1:
En que casos podemos idealizar la estructura como problemas bidimensionales? Escribir
las simplificaciones de cada caso y dar ejemplos.
Problema 7.2:
Sea Q e (N) el tensor acstico elstico definido como:
Q e (N) = N C N

componentes Q e jl = N i C ijkl N k

donde C es el tensor elstico para un material elstico lineal e istropo dado por:
C = 1 + ( + )N N cuyas componentes son: C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) .

Probar que:
Q e jl = jl + ( + )N j Nl

Problema 7.3:
Hacer el planteamiento del problema elstico lineal, es decir, definir las ecuaciones que
gobiernan el problema elstico.
Problema 7.4:
5) Definir el Estado de Tensin Plano y el Estado de Deformacin Plano. Para cada
estado, qu simplificaciones son consideradas? Dar ejemplos de estructuras que se pueden
aproximar por cada estado.
Problema 7.5:
6) Cules son las hiptesis para el planteamiento de la teora de la elasticidad lineal?
Problema 7.6:
Definir el comportamiento elstico lineal, elstico no-lineal y el inelstico. Para cada
rgimen hacer una grfica representativa tensin-deformacin.
Problema 7.7:
Definir material Anistropo e istropo. Definir los tipos de simetra que puede presentar el
material.

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7 ELASTICIDAD LINEAL

419

Problema 7.8:
Consideremos una barra de seccin circular donde aplicamos una fuerza en las
extremidades de misma direccin y sentido contrario, ver Figura 7.18. La barra est
constituida por un material homogneo, elstico-lineal e istropo.
x3
x2
A
F

F
x1

Figura 7.18: Sistema de fuerzas I


a) Dado el sistema el sistema de fuerzas I representado por la Figura 7.18. Justificar y
explicar porque este sistema es equivalente al sistema de fuerzas II dado por la Figura 7.19.
x3
x2

F
A

F
A
x1

Figura 7.19: Sistema de fuerzas II


b) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy para el sistema de fuerzas
II.
c) Verificar si el sistema II verifica las ecuaciones de equilibrio;
d) Demostrara que en la superficie de la barra est libre de fuerzas de superficies.
e) Obtener las componentes del tensor de deformacin infinitesimal y del tensor spin
infinitesimal;
f) Obtener la mxima tensin normal y la mxima tensin tangencial.

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

420

Problema 7.9:
Dar detalles de la reduccin de la matriz elstica orttropa a la matriz istropa

C11
C
12
C
[C ] = 13
0
0

C11
C
12
C
[C ] = 12
0
0

C12

C11

C12
0

0
0
0

C44
0
0

0
0
0

0
0
0
C55
0

1
2

0
0

0
(C11 C12 )
0

Universidad de Castilla- La Mancha


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0
0

C23
C33

C12

C22
C23

C13

C12
C11
0

C12

0
0
1
2

(C11 C12 )
0

Draft

0
0

0
0

C66

Matriz Orttropa

1
(C11 C12 )
2

Matriz Istropa

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11 Fluidos
11.1 Ejercicios Resueltos

Ejemplo 11.1
Justificar si son ciertas o falsas las siguientes afirmaciones:
a) Si el campo de velocidad es estacionario, el campo de aceleraciones tambin lo es;
b) Si el campo de velocidad es uniforme, el campo de aceleraciones es siempre nulo;
c) Si el campo de velocidades es estacionario y el medio es incompresible el campo de
aceleraciones es siempre nulo.
Solucin:
a) Velocidad estacionaria

r r
v ( x , t) r
=0
t

El campo de aceleraciones queda:


&
a i = vi =

r
vi ( x , t )
+ v k v i ,k = v k vi , k
1 24
4t 3
=0i

r r
r r v ( x , t )
r r
r r
r r r r
&
r
r
a=v =
+ x v ( x, t ) v ( x, t ) = x v ( x ) v ( x )
14 244
4
3
t

No depende del tiempo

Luego la suposicin (a) es VERDADERA.

r r

b) Campo de velocidad uniforme implica que v ( x , t ) = v (t ) , luego:


r r
r r
r r
r r
r r v ( x , t )
v ( x , t )
&=
r v ( x , t ) v ( x, t ) =
+x
a=v
1 24
4 3
t
t
=0

Luego, la suposicin (b) es FALSA.

r r

c) Campo de velocidad estacionario implica que v = v ( x ) , no es funcin del tiempo, y un


r r
r
medio incompresible viene caracterizado por x v ( x , t ) = 0 , con lo cual se concluye que:
r r
r r r r
r r r r
r r v ( x )
&
r
r
a=v =
+ x v ( x) v ( x) = x v ( x) v ( x)
t

Luego, la suposicin (c) es FALSA.

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

422

Ejemplo 11.2
Considerando
&
vi = b i p ,i + (* + * )v j , ji + * vi , jj

Ecuacin del movimiento

r
r
r
r
&
r
r
r
r
v = b x p + (* + * ) x ( x v ) + * x 2 v Navier-Stokes-Duhem

(11.1)

Demostrar la ecuacin de vorticidad:


r
r r
* r 2 r r

r
+ 2 x ( v ) anti
= 0 Ecuacin de vorticidad
x
t
r
r
r
r
r
r
donde es el vector vorticidad y viene dado por rot (v ) x v .

(11.2)

Solucin:
Teniendo en cuenta la derivada material de la velocidad Euleriana:
r r
r r
r r
r r v ( x , t )
&=
r
+ x v ( x, t ) v ( x, t )
a=v
t

Dvi vi v i
v
&
vi
=
+
v j = i + vi , j v j
Dt
t x j
t

(11.3)

Las componentes resultantes de la operacin vi , j v j son las componentes de la siguiente


r r
r
operacin ( x v ) v , ver captulo 1, y tambin fue demostrado que:
r
r r
r r 1
r r
r
r
r
( x v ) v = ( x v ) v + x (v v )
2
r
r r 1
r
r
= ( x v ) v + x (v 2 )
2
r r 1
r
= v + x (v 2 )
2

(11.4)

Luego, la aceleracin Euleriana tambin puede ser representada por:


r r
r r
r v ( x , t ) r r 1 r 2
&
+ v + x (v )
a ( x, t ) = v =
t
2

(11.5)

cuya expresin ya ha sido demostrado en el Ejemplo 2.21 (captulo 2).


Teniendo en cuenta (11.3) y (11.4), la expresin (11.1) queda:
&
vi = b i p ,i + (* + * )v j , ji + * vi , jj
r

&
r
r
r
r
v = b x p + (* + * ) x ( x v ) + * x 2 v

r
r
r
v r r 1 r 2
2r
r
r
r
r

+ v + x (v ) = b x p + (* + * ) x ( x v ) + * x v
2

t
r
r 1
(* + * ) r r r * r 2 r r
v r r 1 r 2
r

+ v + x (v ) b + x p
x ( x v )
v =0

x
t
2

(11.6)

A continuacin tomamos el rotacional de la expresin anterior:


r
r 1
r
v r r 1
(* + * ) r r r * r 2 r r
r
r
r
x + v + x (v 2 ) b + x p
x ( x v )
v = 0
2

x
t
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(11.7)

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11 FLUIDOS

423

Recordar del captulo 1 Vol.1 que se cumple que:

r r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
x x (v 2 ) = 0 , x [ x p ] = 0 , x [ x ( x v )] = 0 , donde hemos aplicado

la definicin que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector nulo;

r
r
r
r r
r r
r
r r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
x ( x v ) v = ( x v )( x v ) + x ( x v ) v x v ( x v )
;
r
r r
r r
r r
r r
r
r
r
r
x [ v ] = ( x v ) + [ x ] v x v

[
]

r
r
r
r
r
r
r
2r
2
2 r
r
r
r
r
r
r
r
r
x x v = x x ( x v ) = x x v = x ;
r
r
r
v r r r
r
x =
x v =
;
t
t t
r
Considerando que el campo b es conservativo, y teniendo en cuenta que el

rotacional de cualquier campo vectorial conservativo es igual al vector nulo


r r
r
r
x b=0 .
Teniendo en cuenta todo lo anterior, la relacin (11.7) resulta:
r
r
r r
r r
r r *

2 r
r
r
r
r
+ ( x v ) + ( x ) v x v
x =0

(11.8)

Fijemos que se cumplen las siguientes relaciones:


(v i j ), i = vi , i j + vi j , i
(v i j ), j = v i , j j + vi j , j

v i , i j = (vi j ), i vi j , i
vi , j j = (v i j ), j v i j , j = (vi j ), j

(11.9)

que es lo mismo en notacin tensorial que:


r r
r r
r r
r
r
r
( x v ) = x [ v ] ( x ) v
r r
r r
r r
r
r
r
r
( x v ) = x [v ] ( x )v = x

[v ]
r

(11.10)

donde hemos aplicado la definicin que la divergencia del rotacional de un vector es nulo,
r
r
r
r
r
r
es decir, x = x ( x v ) = 0 . Teniendo en cuenta (11.10), la expresin (11.8) queda:
r
r r
r r
r r * r 2 r r

r
r
r
+ ( x v ) + ( x ) v x v
=0
t
x
r
r r
r r
r r
* r 2 r r
r r

r
r
r
r

+ x [ v ] ( x ) v + ( x ) v x [v ]
=0
t
x
r
r r
* r 2 r r
r r

r
r

+ x [ v ] x [v ]
=0
t
x
r
r r r r
* r 2 r r

+ x [ v v ]
=0
x
t
r
r r
* r 2 r r

+ 2 x ( v ) anti
=0
x
t

(11.11)

Demostrando as la ecuacin de vorticidad (11.2).

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424

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

Ejemplo 11.3

Hallar la fuerza de traccin E que acta en la superficie cerrada S que contiene al


volumen V de un fluido Newtoniano donde la viscosidad volumtrica es nula.
r
t (n)

Solucin:

dE i = t i(n ) dS

La fuerza de traccin total viene dada por la siguiente integral:

E i = t i( n ) dS = ij n j dS = ij , j dV
S

(11.12)

donde se ha empleado la relacin ij n j = t i( n ) .

2
3

Si la viscosidad volumtrica es nula, entonces * = 0 * = * (condicin de Stokes).


Teniendo en cuenta la ecuacin constitutiva de un fluido Newtoniano y la condicin de
Stokes obtenemos que:
ij = p ij + * ij D kk + 2 *D ij
2 *
ij D kk + 2 *D ij
3
D

= p ij + 2 * D ij kk ij
3
4 244
1 4
3

= p ij

dev
Dij

dev
ij = p ij + 2 *D ij

Reemplazando la ecuacin constitutiva anterior en la expresin (11.12) obtenemos que:

dev

E i = ( p ij + 2 *D ij ) n j dS
S

Aplicando el Teorema de Gauss:


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11 FLUIDOS

425

( p + 2 D ) dV
= ( p + 2 D ) dV

Ei =

ij

dev
ij
,j

,j

ij

dev
ij , j

dev
= ( p ,i + 2 *D ij , j ) dV
V

donde hemos tenido en cuenta que *j = 0 j , es decir * es un campo escalar homogneo


,
(material homogneo). La expresin anterior en notacin tensorial queda:
r
E=

r
x

r
p + 2 * x (D dev ) dV

(11.13)

Ejemplo 11.4
Considrese un fluido en reposo de densidad de masa f . Demostrar el Principio de
Arqumedes: Todo cuerpo sumergido en un fluido en reposo experimenta un empuje hacia arriba igual
al peso del volumen del fluido desalojado.
Si el cuerpo tiene densidad de masa s y el campo de fuerzas msicas viene dado por
b i = g i 3 . Obtener la fuerza resultante que acta en el cuerpo y la aceleracin.
Solucin:
r

r
r
En el Ejemplo 11.14 hemos demostrado que E = x p + 2 * x (D dev ) dV . Si el fluido

est en reposo tenemos que D dev = 0 y la presin termodinmica es igual a la presin


hidrosttica, p = p 0 . Luego, quedamos con:
r
E=

r
x

p 0 ]dV

(11.14)

r
E

p0

V -volumen

x3

r
Ws

x2
x1

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PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

426

El peso del volumen del fluido desalojado viene dado por:


r
W

r
= f bdV

(11.15)

Aplicando la ecuacin de equilibrio:


r r
r
x + f b = 0
r
r
x = f b

ij , j + f b i = 0 i
ij , j = f b i

r
r
x ( p 0 1) = f b
r
r
x p0 = f b

(11.16)

( p 0 ij ), j = f b i
p 0,i = f b i

Teniendo en cuenta (11.14) y (11.15), concluimos que:


r
W

r
r
r
= f bdV = x p 0 dV = E

(11.17)

Demostrando as el principio de Arqumedes.


El peso del cuerpo, de densidad de masa s , que est sumergido en el lquido viene dado
por:
r
r
W s = s bdV

La fuerza resultante que acta en el cuerpo es:


r r r
R = E + Ws

r
r
= f bdV + s bdV

r
= ( s f )bdV

Cuyas componentes son:

Ri = ( s f )b i dV = g ( s f ) i 3 dV =
0

V
V
g ( f s )dV
V

Verificando as que: si el cuerpo tiene densidad de masa menor que la densidad de masa del
r r
lquido, por ejemplo si el cuerpo es un gas, el cuerpo asciende, i.e. f > s R > 0 , y caso
r
r
contrario en cuerpo desciende. Si tenemos en cuenta que R = m s a , donde m s es la masa
total del cuerpo sumergido, podemos obtener la aceleracin del cuerpo como:

a3 =

R3
ms

g ( f s )dV

=V

ms

Universidad de Castilla- La Mancha


Ciudad Real - Espaa

=V

g ( f s )
ms

Draft

s
dV
s

g ( f s )
=

ms

dV
=

g ( f s )

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

427

NOTA: Es interesante observar que si el medio ( f ) es tal que f = 0 tenemos que


a 3 = g , es decir, la aceleracin es independiente de la masa. Comprobando as, como hizo
Galileo, que a travs de experimento sencillo verific que cuerpo en cada libre era
independiente de la masa. Por ejemplo, en la luna donde podemos considerar que la
densidad de masa del aire es igual a cero, dos cuerpos con distintas masas en cada libre, e.g.
una pluma y un martillo, tendrn la misma aceleracin y alcanzarn la superficie de la luna
en el mismo tiempo.
Ejemplo 11.5
Probar que el tensor desviador de tensiones dev es igual dev , donde ij = p ij + ij .
Solucin
Si kk = 3 p + kk
dev
ij = ij

kk
ij
3

= p ij + ij
= ij

( 3 p + kk )
3

ij

kk
ij
3

Luego
dev
dev
ij = ij

Ejemplo 11.6
Deducir la ecuacin unidimensional de continuidad de masa para el flujo de un fluido
incompresible no viscoso a travs de un tubo. Considere V el volumen comprendido entre
dos secciones transversales arbitrarias A y B .
B

nB
r
vB
A

nA

r
vA

Solucin:
&
Para un medio incompresible, la densidad de masa es independiente del tiempo = 0 , y
r
r
&
adems teniendo en consideracin la ecuacin de continuidad + v i ,i = ( x v ) = 0 , se
puede decir que:
r
r
x v = 0

Universidad de Castilla- La Mancha


Ciudad Real - Espaa

v k ,k = 0

Draft

(11.18)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

428

Tomando para un volumen V :

r
x

v dV

=0

k , k dV

=0

(11.19)

k n k dS

=0

(11.20)

Aplicando el teorema de Gauss:


r

v n dS = 0

Luego:
rA

n A dS +

SA

rB

n B dS = 0

SB

Velocidad uniforme y perpendicular a las secciones


r

v A = v A n A

SA

SB

v B = vBnB

Reemplazando la velocidad en la integral, resulta:

v A n A n A dS + v B

SA

n B dS = 0

SB

v AS A = vBS B

Ejemplo 11.7
El campo de velocidad de un gas en movimiento a travs de una tubera, cuyo eje
prismtico es x 2 , se define mediante sus componentes:
v1 = 0 ;

v 2 = 0,02 x 2 + 0,05 ;

v3 = 0

Cuando el gas pasa por x 2 = 0 la densidad de masa es igual a 1,5

kg
. Hallar para
m3

x 2 = 5m .

Solucin:

r r

El campo de velocidad es estacionario, v = v ( x ) . De la ecuacin de continuidad de masa:


r
r

r
r
+ x ( v ) = 0 x ( v ) = 0
t
r
Luego, podemos concluir que v es una constante:

(v 2 )

x2 = 0

= (v 2 )

x2 =5

v 2 ( x 2 = 0) = 0,02 0 + 0,05 = 0,05 y v 2 ( x 2 = 5) = 0,02 5 + 0,05 = 0,15 con eso:

(v 2 )

x2 = 0

1,5 0,05 = 0,15

= (v 2 )

x2 =5

( x 2 = 5) = 0,5

kg
m3

Solucin alternativa:
r
r
x ( v ) = 0

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Ciudad Real - Espaa

indicial

Draft

(vi ) ,i = ,i vi + vi ,i = 0

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

429

v1 v 2 v3
v


vi + i =
x v1 + x v 2 + x v3 + x + x + x

x i
xi 1
2
3
2
3

=0

Resultando:

x (0,02 x 2 + 0,05) + (0,02) = 0

0,02

=
x

(0,02 x 2 + 0,05) 2

Integrando la expresin anterior, obtenemos que:


Ln = Ln(0,02 x 2 + 0,05) + LnC =

C
Ln = Ln

(0,02 x 2 + 0,05)
C
=
(0,02 x 2 + 0,05)

Condiciones de contorno, x 2 = 0 = 1,5 , con lo cual obtenemos que C = 0,075 :


=

0,075
(0,02 x 2 + 0,05)

x2 =
5

kg
0,075
= 0,5 3
(0,02 5 + 0,05)
m

Ejemplo 11.8
Las componentes del tensor de tensin en un punto de un fluido Newtoniano, con una
viscosidad volumtrica nula, son:
6 2 1
ij = 2 9 4 Pa

1 4 3

Determinar las componentes del tensor de tensin viscoso.


Solucin:
En el caso de viscosidad volumtrica nula (condicin de Stokes) tenemos p = p = p 0 , y
adems se puede obtener que:
ij = p ij + ij
* = * +

2 *
=0
3

ii = 3 p
p=

ii
( 6 9 3) = 6
=
3
3

Luego:
ij = ij + p ij
2 1
6 2 1 6 0 0 0
2 9 4 + 0 6 0 = 2 3 4 Pa
=



1 4 3 0 0 6 1 4
3

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

430

Ejemplo 11.9
Determinar las condiciones bajo las cuales la presin normal media p =
igual a la presin termodinmica p para un fluido Newtoniano.

kk
= m es
3

Solucin:
Fue deducido que:
dev
dev
ij = 2 *D ij

1
kk = p + k *D ii
3

kk
= p = p + *D kk
3
{
p

As, para que la igualdad p = p se cumpla, hay que cumplir que:


* = 0

D ii = 0

Tr (D ) = 0

* =

2 *

Ejemplo 11.10
Determinar las condiciones bajo las cuales la presin normal media p =
presin termodinmica p , para un fluido Newtoniano.

kk
es igual a la
3

Solucin:
s ij = 2 *D
ij
kk = 3 p + 3 *D kk
* = 0

* = * +

2 *
=0
3

D kk = 0

kk
3

p=

(11.21)
2
* = *
3

Ejemplo 11.11
Un fluido perfecto y barotrpico tiene una ecuacin cintica de estado definida por

= 0 +

p
, donde k es constante. Obtener el campo de presin (distribucin de presin)
k

en rgimen cuasiesttico (aceleracin nula) bajo accin del campo gravitatorio


T
b i = [0 0 g ] .
Solucin:
Ecuacin constitutiva de un fluido perfecto:
= p1

Las ecuaciones del movimiento quedan:

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Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

r
r
&
r
x + b = v

indicial

431

&
ij , j + b i = vi = 0 i
{
= 0i

( p ij ), j + b i = 0 i
r r
r
x p + b = 0

p, j ij + b i = 0 i

(11.22)

p , i + b i = 0 i

tensorial

Considerando el vector de fuerzas msicas b i = [0 0 g ] concluimos que:

p
p
+ b 1 = 0
= 0 p = p ( x1 , x 2 , x3 )
(i = 1)
x1
x1

p
p

p, i +b i = 0 i (i = 2)
+ b 2 = 0
= 0 p = p ( x1 , x 2 , x3 )
x 2
x 2

dp ( x3 )
p

(i = 3) x + b 3 = 0 dx + g = 0
3
3

(11.23)

Con lo cual hemos concluimos que el campo de presin es slo funcin de la coordenada
x 3 , i.e. p = p( x3 ) .
El hecho de que sea un fluido barotrpico, eso implica que la densidad de masa es
nicamente funcin de la presin = ( p ) . Esta relacin es precisamente la ecuacin
cintica del enunciado:

= ( p)

= 0 +

p
k

Luego:
dp( x3 )
+ g = 0
dx3
dp( x3 )
p
+ 0 + g = 0
dx3
k

dp( x3 ) g
+ p = 0 g
dx3
k

(11.24)

La solucin de esta ecuacin diferencial es la suma de la solucin homognea y una


particular:
g
( x3 )
dp( x 3 ) g
Solucin homognea:
+ p = 0 p = Cexp k
dx3
k

Solucin particular: p = k 0
Luego:
p = Cexp

g
x )
k 3

k 0

Ejemplo 11.12
Un gas perfecto es un fluido ideal e incompresible en el cual en la ausencia de fuente de
calor, el movimiento es barotrpico, la presin es proporcional a , donde es una

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Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

432

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

constante y > 1 . Demostrar que cuando r = 0 (fuente interna de calor), la energa interna
especfica para un gas perfecto viene dada por:
u=

1 p
+ constante
( 1)

Solucin:
Para el problema propuesto, la ecuacin de energa se resume a:
r

r
&
u = : D x q + r = : D
&
u :D = 0

Para un gas perfecto la tensin es un tensor esfrico y viene dado por:


( p ) = p1

donde p es la presin termodinmica. Luego, la ecuacin de energa queda:


&
u :D = 0
&
u + p1 : D = 0
&
u + pTr (D) = 0
r
r
&
u + p x v = 0

Para un movimiento barotrpico la energa interna especfica es una funcin de la densidad


de masa, u = u ( ) , luego:
r

r
&
u + p x v = 0

r
u
r
&
+ p x v = 0

Teniendo en cuenta la ecuacin de continuidad de masa

r
r
D
r
r
&
+ x v = 0 = x v ,
Dt

la ecuacin de energa queda:


r
u
r
&
+ p x v = 0

r
r
u
r
r
x v + p x v = 0

r
u
r
2
+ p x v = 0
1 3

con lo cual hay que cumplir que:


2

u
+ p=0

p
u
= 2

Como la presin es proporcional a , podemos decir que p = p ( ) = k , donde k es


una constante de proporcionalidad, luego:
2

u
+ p=0

u k
=
= k ( 2 )
2

Integrando la expresin anterior, obtenemos que:

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

u=
=

433

k
+ constante
( 1)
1 p
+ constante
( 1)

Ejemplo 11.13

Un fluido se mueve alrededor de una esfera de radio R con velocidad v , siendo sus
componentes en coordenadas esfricas ( r , , ) dadas por:
R 3 3R

+ 1 cos()
v r = c 3
2r

2r

3
R
3R
1 sin()
v = c 3 +
4r

4r

v = 0

(11.25)

donde c es una constante positiva.


Es un movimiento isocrico? Probar la respuesta.
r

Nota: Dado un vector u , la divergencia de este vector en coordenadas esfricas es:


u cot()
r
r u
1 u
1
2
r
div u x u = r +
+
+
u + u r
r r sin()
r
r
r

Solucin: Para demostrar que un movimiento es isocrico tenemos que probar que
r
r
x v = 0

Obtenemos las siguientes derivadas:


3R 3 3R

v r
R 3 3R

= c 3
+ 1 cos() = c
2r 4 + 2r 2 + 1 cos()

2r
2r
r r

R 3 3R
v
R 3 3R
1 cos()
=
1 sin() = c 3 +
c 3 +

4r
4r
4r
4r

Sacamos ahora la divergencia de la velocidad:


v cot()
r v
1 v
1
2
r
+
+
v + v r
x v = r +
r r r sin() {

r
r
=0

3R

3R
1 R 3 3R
= c
+ 2 + 1 cos() + c 3 +
1 cos() +
2r 4

4r
r 4r
2r

2 R 3 3R

cos() 1 R 3 3R
1 sin() + c 3
+ 1 cos()
c 3 +

sin() r 4r
4r
2r
r 2r

Simplificando obtenemos que:

r
r
x v = 0

Comprobando que es un movimiento isocrico.

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

434

Ejemplo 11.14
El fluido barotrpico del interior de la tubera de la figura tiene por ecuacin cintica de
estado:

p = Ln

( y 0

constantes)

p - presin, - densidad de masa.

Calcular en rgimen estacionario la presin de salida p ( 2) en funcin de las dems variables


de la figura. Justificar la frmula empleada.

p (1)

p( 2)

v (1)

v( 2)

S (1)

S (2)

p - presin, v - velocidad, S - rea de la seccin.

Solucin:
Segn el principio de conservacin de masa:
D
dV = 0
Dt V

Dada una propiedad ( x , t ) se cumple que:


r
D
DdV
D ( x, t )
dV + ( x , t )
( x , t )dV =

Dt V
Dt
Dt
V

r r
D ( x, t )

r
dV + ( x , t ) x v ( x , t )dV
=
Dt

r r
D ( x, t )
r
=
+ ( x , t ) x v ( x , t ) dV
Dt

r r
r r
( x , t )
r
r
=
+ x ( x , t ) v ( x , t ) + ( x , t ) x v ( x , t ) dV
t

( x , t )
r
=
+x
t
V

(( x, t )v ( x, t )) dV

=
=

( x , t )
r
dV + x
t
V

( x , t )
dV +
t

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r r

r r

[( x, t )v ( x, t )]dV
r r

[( x, t )v ( x, t )] ndS = 0
S

Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

435

haciendo = ( x , t ) obtenemos que:


r
r r
( x , t )
D

( x , t )dV =
dV + [ ( x , t )v ( x , t )] ndS = 0
Dt V
t
V
S

( x , t )
= 0 , resultando as que:
t
r r
r r

[ ( x )v ( x )] ndS + [ ( x )v ( x )] ndS = 0

Aplicando la condicin de rgimen estacionario


r r

[( x)v ( x)] ndS = 0

(1) v (1) dS

S(1)

S(1)

S( 2 )

=0

( 2 ) v ( 2 ) dS

S( 2 )

(1) v (1) S (1) + ( 2 ) v ( 2) S ( 2) = 0

Resultando que:
(1) v (1) S (1) = ( 2) v ( 2) S ( 2)

(11.26)

Recordar que q = v es el flujo de masa que tiene por unidad [q] =


r

kg
.
m2s

Introduciendo la ecuacin cintica de estado se obtiene la siguiente expresin:



p = Ln

p
= Ln

( x ) = 0 exp
exp =

Luego:
(1) v(1) S (1) = ( 2) v( 2) S ( 2)
0 exp

p ( 1)

exp

v(1) S (1) = 0 exp

p ( 2 ) p (1 )

p( 2 ) p(1)

p( 2 ) p(1)

p( 2 )

v( 2 ) S ( 2 )

v(1) S (1)
v( 2 ) S ( 2 )

v(1) S (1)

= Ln
v( 2 ) S ( 2 )

v(1) S (1)

= Ln
v( 2 ) S ( 2 )

(11.27)

v(1) S (1)

p( 2 ) = p(1) + Ln
v( 2 ) S ( 2 )

NOTA: El caudal, muchas veces representado por Q , es el flujo total especfico, i.e.:
Q=

r r
q dS

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r r
v dS
=
= v dS

S
S

Draft

Caudal

m3

s

(11.28)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

436

r r
q dS kg m 3 2 m 3
Verificamos las unidades [Q ] =
. En este ejemplo hemos
m =
= 2
s
S m s kg

obtenido que (1) v (1) S (1) = ( 2) v ( 2) S ( 2) , que puede ser reescrito como:
(1) v (1) S (1) = ( 2) v ( 2) S ( 2)

(1) Q(1) = ( 2) Q( 2)

Para el caso particular de un medio incompresible, (1) = ( 2) , resulta que:


v (1) S (1) = v ( 2) S ( 2)

Q(1) = Q( 2 ) (ver Ejemplo 11.6)

Ejemplo 11.15
Partiendo de la ecuacin de Navier-Stokes-Duhem, obtener la ecuacin de Bernoulli:
gh +

v2
= constante
2

Ecuacin de Bernoulli

(11.29)

Hiptesis: Fluido no viscoso, incompresible. Campo de velocidad estacionario e irrotacional.


Solucin:
r

r
Considerando el medio incompresible ( x v ) = 0 , y no viscoso (* = * = 0) , la ecuacin
de Navier-Stokes-Duhem se resume a:

&
vi = b i p ,i + (* + * )v j , ji + * v i , jj
r

&
r
r
r
r
v = b x p + (* + * ) x ( x v ) + * x 2 v

r
r
&
r
v = b x p

(11.30)

Que es la ecuacin de Euler del movimiento. La derivada material de la velocidad, ver


expresin (11.5), se resume a:
r
r v r r 1 r 2
1 r
&=
+ v + x ( v ) = x (v 2 )
v
t
2
2

r
v r
donde hemos considerado el campo de velocidad estacionario
= 0 e irrotacional
t
r
r
r
r r
r
x v = rot v = = 0 . Con eso la ecuacin (11.30) puede ser reescrita como:

r
r
r
x ( v 2 ) = b x p

r 1
r
1 r 2
r
x (v ) b + x p = 0

(11.31)

Consideremos que la fuerza msica (campo conservativo) podemos representarla por


r
r
b = x , donde es un potencial y adems considerando que el campo de densidad de
p

r
r
masa es homogneo se cumple que x = x p . Luego, (11.31) queda:

p v2
r
=0
x + +

2 i

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Ciudad Real - Espaa

Draft

v2
= constante
2

(11.32)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

437

Considerando que el potencial dado por = gh , donde g es la aceleracin de la gravedad


y h la altura piezomtrica, obtenemos la conocida ecuacin de Bernoulli:
gh +

v2
= constante
2

v 2 p N m 3 Nm J m 2
, que es la unidad de
=
=
=
= = 2
kg kg s 2
2 m kg

Verificando las unidades [gh] =

energa especfica, es decir, unidad de energa por unidad de masa.


Es interesante resaltar que la ecuacin de Bernoulli es la aplicacin de la conservacin de la
energa y se supone que en el sistema no hay prdida de energa:
energa constante

energa en A

energa en B

v2
2

v2
2

gh A
h

gh B

Ejemplo 11.16
Se considera un fluido perfecto e incompresible que circula por el canal de la figura en
rgimen estacionario. Determinar el valor de H .
v (1) = 1m / s

h(1)

v( 2 ) = 2 m / s

h( 2)

Hiptesis: No se considera prdida de energa.

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Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

438

Solucin:
Ecuacin de continuidad:
v (1) h(1) = v ( 2 ) h( 2)

h( 2 ) =

v (1)
v( 2)

h(1) =

1
h(1)
2

Ecuacin de Bernoulli:
v (21)
( H + h(1) ) + 0 +

2g

v (22)

h( 2 ) + 0 +

2g

H = h( 2 ) h(1) +

v (22 ) v (21)
2g

1
3
H = h(1) +
2
2g

Ejemplo 11.17
Un depsito circular de gran dimetro que est lleno de agua que vierte por un pequeo
orificio lateral situado a una altura H por debajo del nivel del agua del depsito. Si el
caudal vertido es Q , obtener el dimetro D del orificio.
Hiptesis: Considerar que H no
vara con el tiempo (rgimen
estacionario). Considerar que en la
seccin BB la presin en el flujo
es igual a la presin atmosfrica:

A
H

( p patm )
C

patm

Presin

Presin

Seccin CC

Seccin BB

Solucin:
El agua podemos considerar como un fluido perfecto e incompresible. Aplicando la
Ecuacin de Bernoulli:
z+

p v2
+
= ctte
g 2 g

donde se cumple que:

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Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

Punto A
Punto B

p atm

+0
g

2
v( B )
p
0 + atm +
g
2g

439

H+

v ( B ) = 2 gH

Teniendo en cuenta que el caudal viene dado por Q = v ( B ) S ( B ) , concluimos que:


Q = v ( B ) S ( B ) = 2 gH

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D 2
4

Draft

D=

4Q
2 gH

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

440

Ejemplo 11.18
Considrese un tubera donde se ha introducido un tubo de pitot tal y como se indica en la
Figura 11.1. Obtener la velocidad en el punto 1 en funcin de h(1) y h( 2) . Considerar que
no hay prdida en el sistema.

h( 2)

h(1)

v(1)

1
p(1)

v( 2) = 0
2
p( 2 )

Figura 11.1: Tubo de pitot


Solucin:
Aplicando la ecuacin de Bernoulli entre los puntos 1 y 2 , hay que cumplir que:
gh +

p (1)

p (1)

v (21)

v (21)
2

= gh +

p( 2)

v (22 )
2

p ( 2)

2( p ( 2 ) p (1) )

v (1) =

Considerando que las presiones en los puntos 1 y 2 vienen dadas respectivamente por:
p (1) = gh(1)

p ( 2 ) = gh( 2 )

Con lo cual la velocidad v (1) viene definida por:


v (1) =

2( p ( 2) p (1) )

Universidad de Castilla- La Mancha


Ciudad Real - Espaa

2(gh( 2 ) gh(1) )

Draft

= 2 g (h( 2 ) h(1) )

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

441

Ejemplo 11.19
Considrese un fluido no viscoso e incompresible, y caracterizado por presentar el campo
de velocidad estacionario, irrotacional, e independiente de x3 . Expresar las ecuaciones de
gobierno del problema a travs de un potencial de velocidad y de lneas de corrientes .
Solucin:
Potencial de velocidad: En este ejemplo podemos representar el campo de velocidad a travs de
r
r
un potencial , i.e. v = x . Con eso estamos considerando que el campo de velocidad es
r

r
conservativo, y como consecuencia el rotacional es igual a cero, i.e. x v = rot v = = 0 .
Recordar que, un campo cuyo rotacional es cero no necesariamente implica que el campo
sea conservativo, pero todo campo conservativo el rotacional es igual a cero.
r
Observemos que la velocidad tiene la misma direccin que x , y es normal a las
isosuperficies, i.e. normal a las superficies de = ctte .

Lnea de corriente: Recordar que una lnea de corriente ( ) es la curva en el instante t donde
la tangente a esta curva (en cualquier punto) es paralela a la velocidad. Dos lneas de
corrientes no pueden cruzarse. Si el campo de velocidad es estacionario la lnea de corriente
coincide con la trayectoria de la partcula.
Volumen de control
(5) = ctte
( 4) = ctte

r r
v ( x)

Lneas de corriente
( 2) = ctte
r
x

(1) = ctte

r
x

r
Partiendo de la definicin de diferencial total d y de gradiente x obtenemos la
r
r
relacin d = x dx .
r
r
v = x
+ d
r
x

= ctte d = 0

en la lnea de corriente

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Draft

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

442

r
r
Observar que se cumple que x x = 0 . El diferencial total dx en la lnea de corriente
en un punto tiene la misma direccin que la velocidad en este punto. Con eso se cumple
que:

r r r
dx v = 0

En componentes cartesianas:

e1
r r
dx v = dx1

e2
dx 2

e3
r
dx3 = 0

v1

v2

v3

= (v3 dx 2 v 2 dx3 )e1 + (v 3 dx1 v1 dx3 )e 2 + (v 2 dx1 v1 dx 2 )e 3 = 0

Componentes:
(v3 dx 2 v 2 dx3 ) 0
r r
(dx v ) i = (v 3 dx1 v1 dx3 ) = 0


(v 2 dx1 v1 dx 2 ) 0

Para este ejemplo el campo de velocidad es independiente de x3 , es decir, estamos en el


caso plano x1 x 2 (2D). Con eso quedamos solo con:
0

0
r r

= 0
( dx v ) i =
0

(v 2 dx1 v1 dx 2 ) 0

Con eso concluimos que:


v 2 dx1 v1 dx 2 = 0

(11.33)

Teniendo en cuenta que en una lnea de corriente se cumple que = ctte d = 0 y


r
r
adems aplicando la definicin d = x dx , obtenemos que:
r
r
d = x dx

d = ,i dxi = 0

indicial

d = ,1 dx1 + , 2 dx 2 + ,3 dx3 = 0
d =

dx1 +
dx 2 +
dx3 = 0
x1
x 2
x3

Para el caso 2D tenemos que:

dx1 +
dx 2 = 0
x1
x 2

(11.34)

Si comparamos las relaciones (11.33) y (11.34) concluimos que:


v1 =

x 2

v2 =

x1

(11.35)

r
1) Partiendo que el fluido es incompresible: ( x v ) = 0 obtenemos que:

v1 v 2 v3
2D
+
+
=0

x1 x 2 x3
r
r
Teniendo en cuenta que v = x , concluimos que:
v i ,i =

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Draft

v1 v 2
+
=0
x1 x 2

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

11 FLUIDOS

v1 v 2
+
=0
x1 x 2

443

2 2
+ 2 =0
x12 x 2

r
2 = 0
x

(11.36)
r

r
2) Partiendo del hecho que el fluido es irrotacional x v = rot v = = 0 obtenemos que:

e1 e 2
e3
r
r
r
r

r
= ijk v k , j e i = 0
rot (v ) = x v =
x1 x 2 x3
v1
v2
v3
v
v
v
v
v
v

= 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1
x
x

1 x 2
2 x3
3 x1

(11.37)
r

e 3 = 0

Luego:
v 3 v 2

x x
3
2
0
v1 v3
= 0

x3 x1 0
v
v
2 1

x1 x 2

Como estamos en el caso 2D, la expresin anterior se resume a:


v 2 v1
=0

x1 x 2

Teniendo en cuenta las relaciones (11.35) concluimos que:


v 2 v1
=0

x1 x 2

2 2
=0
+
x 2
x1

r
2 = 0
x

Con lo cual el problema queda planteado a travs de las relaciones:


r
2 = 0
x

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r
2 = 0
x

(11.38)

Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)

PROBLEMAS RESUELTOS DE MECNICA DEL MEDIO CONTINUO

444

11.2 Ejercicios Propuestos


Problema 11.1
Definir los siguientes conceptos:
a) Presin hidrosttica.
b) Presin media.
c) Presin termodinmica.
Justificar en qu casos sern iguales la presin media y la presin termodinmica y cundo
lo sern las tres.
Problema 11.2
2) Definir los siguientes conceptos:
a)
b)
c)
d)

Fluido de Stokes.
Fluido Newtoniano.
Fluido perfecto.
Fluido incompresible.

Problema 11.3:

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Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)


Bibliografia

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CASANOVA, J.C. (1993). Ejercicios de elasticidad. Editorial UPV.
CHADWICK, P. (1976). Continuum mechanics concise theory and problems. George Allen & Unwin
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CHAVES, E.W.V. (2009). Mecnica del medio continuo: Modelos Constitutivos. CIMNE, Barcelona,
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CHAVES, E.W.V. (2007). Mecnica del medio continuo: Conceptos bsicos. CIMNE, Barcelona,
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HOLZAPFEL, G.A. (2000). Nonlinear solid mechanics. John Wiley & Sons Ltd. England.
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