REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA MINISTERIO DE EDUCACIN SUPERIOR INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGA AGRO-NDUSTRIAL REGION LOS ANDES SAN CRISTBAL

ESTADO TCHIRA

INTEGRANTES: ALTUVE GARCIA CARLOS. A C.I 20.427.811

SANCHEZ ROSALES CRISTHIAN.A C.I 21.222.641

VILLAR NUEZ ROLANDO.L C.I 94.763.125 SECCION: EM3B

San Cristbal, Octubre 2012

INTRODUCCIN

Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.

El actuador ms comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o acta un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su aparicin. Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores. Lineales Rotatorios Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn. Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo hara un motor elctrico. En este artculo nos concentraremos en los actuadores rotatorios. En la prxima actualizacin tocaremos el tema de los actuadores lineales. Como ya se mencion, hay tres tipos de actuadores: Neumticos Elctricos Hidrulico

ACTUADORES PARA MOTORES A/C

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula. Existen varios tipos de actuadores como son: Electrnicos Hidrulicos Neumticos Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Actuadores electrnicos: Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento. Actuadores hidrulicos: Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos: Cilindro hidrulico Motor hidrulico Motor hidrulico de oscilacin Cilindro hidrulico

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuacin En el interior poseen un resorte que cambia su

constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente. Cilindro de presin dinmica: Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro. Cilindro de Efecto simple: La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro. Cilindro de Efecto doble: La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn Cilindro telescpico: La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro MOTOR HIDRULICO En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranajes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores: Motor de engranaje Tipo Rotatiorio Motor de Veleta Motor de Hlice Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica Pistn Axial Tipo Oscilante Motor con eje inclinado

Motor de Engranaje: El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor con pistn eje inclinado: EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje. Motor oscilante con pistn axial: Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise. ACTUADORES NEUMTICOS A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin. De Efecto simple Cilindro Neumtico Actuador Neumtico De efecto Doble Con engranaje Motor Neumtico Con Veleta Con pistn Con una veleta a la vez Multiveleta Motor Rotatorio Con pistn De ranura Vertical De mbolo Fuelles, Diafragma y msculo artificial

Cilindro de Simple Efecto Cremallera: Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360 Rotativos de Paletas: Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

Actuadores elctricos: La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua. Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea. La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas. Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin para la implementacin de pequeos actuadores. PARTES DE UN ACTUADOR

1. Sistema de "llave de seguridad": Este mtodo de llave de seguridad para la retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las tapas y helicoils. Las llaves de seguridad incrementan de gran forma la fuerza del ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos peligrosos. 2. Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur). 3. Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI). 4. Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos. 5. Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin, permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.

6. Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas. 7. Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin. 8. Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra ambientes agresivos. 9. Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en caso de falla de presin de aire. 10. Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta. 11. Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial. 12. Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin. 13. Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para compensar la prdida de memoria a la cual est sujeta todo resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire. Los actuadores ms usuales son: Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales. Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de giro por medio de energa hidrulica o neumtica. Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc. Se emplean para regular el caudal de gases y lquidos. Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar. Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de continua, sin escobillas y paso a paso. Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por motores elctricos de induccin

CONCLUSIN

Los actuadores tienen como misin general el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en la robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Las caractersticas a considerar son entre otras: Potencia. Controlabilidad Peso y volumen. Precisin. Velocidad. Mantenimiento. Coste.

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan: Neumticos. Hidrulicos. Elctricos Los actuadores neumticos, utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establecen su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica.