Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Anlise de Sistemas no Domnio dos Tempos Resoluo dos Exerccios Propostos

Ramiro Barbosa (rsb@isep.ipp.pt)

Abril de 2007

Anlise no Domnio dos Tempos

1. Determine a resposta ao degrau unitrio de cada um dos sistemas abaixo indicados.

Caracterize a sua resposta transitria em termos do ganho DC (K), constante de tempo ( ), tempo de subida ( t r ) e tempo de estabelecimento a 2 % ( t s ). Esboce as respectivas respostas ao degrau unitrio. a)
R(s) 5 s+5 Y(s)

A funo de transferncia entre R (s ) e Y (s ) dada por: Y (s ) 5 = R(s ) s + 5 A sua resposta ao degrau unitrio :

R (s ) = Reescreve-se Y (s ) como:

1 5 Y (s ) = s s (s + 5)

Y (s ) =

5 1 1 = s (s + 5 ) s s + 5

Aplicando a transformada inversa de Laplace a Y (s ) , vem a seguinte expresso para a resposta ao degrau unitrio: y (t ) = 1 e 5t , t 0 Da expresso anterior de y (t ) possivel obter as especificaes desejadas de K, , t r e t s . Assim, o ganho DC (K) obtido por: K = lim Y (s ) 5 = lim =1 s 0 R (s ) s 0 s + 5

A constante de tempo ( ) obtida quando a resposta y (t ) atinge 63,2 % do seu valor final, para o instante de tempo t = . Assim,
y (t ) t = = 0,632 1 e 5 = 0,632 = 0,2

Teoria dos Sistemas 2006/2007 (RSB)

Resoluo dos Exerccios Propostos

Anlise no Domnio dos Tempos

A constante de tempo ( ) pode ser calculada directamente a partir do valor do plo da 1 1 funo de transferncia de primeira ordem. Assim, para a = 5 vem que = = . a 5 O tempo de subida ( t r ) o tempo necessrio para a resposta y (t ) ir dos 10 % at aos 90 % do seu valor final. Logo,
y (t1 ) = 0,1 1 e 5t1 = 0,1 t1 = 0,021 s y (t 2 ) = 0,9 1 e 5t2 = 0,9 t 2 = 0,46 s

Assim, o tempo de subida ( t r ) dado por:

t r = t 2 t1 = 0,46 0,021 = 0,439 s

O tempo de estabelecimento ( t s ) o tempo necessrio para a resposta atingir e permanecer em torno de uma faixa de 2 % do seu valor final. Assim,
y (t s ) 1 = 0,02 e 5t s = 0,02 t s = 0,78 s

O tempo de estabelecimento ( t s ) normalmente dado em termos da constante de tempo (). Para um critrio de 2 %, calculado pela frmula t s = 4 = 4 0,2 = 0,8 s.

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

>> num=5; >> den=[1 5]; >> G=tf(num,den) Transfer function: 5 ----s+5 >> step(G) >> grid O grfico de y (t ) da resposta ao degrau unitrio, obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Anlise no Domnio dos Tempos

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.2

0.4

0.6 Time (sec)

0.8

1.2

A partir do grfico, constata-se que os valores obtidos para as especificaes pretendidas so consistentes com os valores calculados analiticamente. b)
R(s) + 10 s+6 Y ( s)

0,4

A funo de transferncia entre R(s ) e Y (s ) dada por:

Y (s ) 10 = R(s ) s + 10

A sua resposta ao degrau unitrio :

R (s ) =

1 10 Y (s ) = s s (s + 10)

Reescreve-se Y (s ) como:
Y (s ) =

10 1 1 = s (s + 10) s s + 10

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Anlise no Domnio dos Tempos

Aplicando a transformada inversa de Laplace a Y (s ) , vem a seguinte expresso para a resposta ao degrau unitrio:
y (t ) = 1 e 10t ,
t0

Da expresso anterior de y (t ) possivel obter as especificaes desejadas de K, , t r e t s . Assim, o ganho DC (K) obtido por:
K = lim Y (s ) 10 = lim =1 s 0 R (s ) s 0 s + 10

A constante de tempo ( ) obtida quando a resposta y (t ) atinge 63,2 % do seu valor final, para o instante de tempo t = , ou seja:
y (t ) t = = 0,632 1 e 10 = 0,632 = 0,1

A constante de tempo ( ) pode ser calculada directamente a partir do valor do plo da 1 1 funo de transferncia de primeira ordem. Assim, para a = 10 vem que = = . a 10 O tempo de subida ( t r ) o tempo necessrio para a resposta y (t ) ir dos 10 % at aos 90 % do seu valor final. Logo,
y (t1 ) = 0,1 1 e 10t1 = 0,1 t1 = 0,011 s y (t 2 ) = 0,9 1 e 10t2 = 0,9 t 2 = 0,23 s

Assim, o tempo de subida ( t r ) dado por:

t r = t 2 t1 = 0,23 0,011 = 0,22 s

O tempo de estabelecimento ( t s ) o tempo necessrio para a resposta atingir e permanecer em torno de uma faixa de 2 % do seu valor final. Logo,
y (t s ) 1 = 0,02 e 10t s = 0,02 t s = 0,39 s

O tempo de estabelecimento ( t s ) normalmente dado em termos da constante de tempo (). Para um critrio de 2 %, calculado pela frmula t s = 4 = 4 0,1 = 0,4 s.

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Anlise no Domnio dos Tempos

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

>> num=10; >> den=[1 10]; >> G=tf(num,den) Transfer function: 10 -----s + 10 >> step(G) >> grid O grfico de y (t ) da resposta ao degrau unitrio, obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.1

0.2

0.3 Time (sec)

0.4

0.5

0.6

A partir do grfico, constata-se que os valores obtidos para as especificaes pretendidas so consistentes com os valores calculados analiticamente.
2. Considere um sistema de primeira ordem dado por uma funo de transferncia da forma:

Y (s ) K = R(s ) s + a

A resposta deste sistema a uma entrada em degrau unitrio est representada na figura seguinte. Determine os valores dos parmetros (K, a) que caracterizam o sistema.

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Anlise no Domnio dos Tempos

Resposta ao degrau unitrio 0.5 0.45 0.4 0.35 Inclinao na origem 0.3 y(t) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.25

0.5

0.75 t (s)

1.25

1.5

Do grfico da resposta y (t ) retira-se a constante de tempo , a qual toma o valor: = 0,25 = Dado que = 1 4

1 1 , em a o plo do sistema de primeira ordem, vem que a = = 4 . a

O valor de K determinado observando que a curva da resposta y (t ) tende para o valor final de 0,5. Assim, aplicando o Teorema do Valor Final funo de transferncia Y (s ) R (s ) do sistema, obtm-se: y ( ) = lim y (t ) = lim
t s 0

K K = = 0,5 K = 0,5a s+a a

Substituindo o valor de a j calculado, vem que K = 2 . Logo, a funo de transferncia para o sistema de primeira ordem toma a seguinte expresso:
G (s ) = Y (s ) 2 = R(s ) s + 4

3. Para cada uma das funes de transferncia abaixo apresentadas, localize os seus plos e zeros, identificando o tipo de resposta para uma entrada em degrau unitrio. Determine e esboce as respectivas respostas ao degrau unitrio.

a) G (s ) =

(s + 2)(s + 4)

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Anlise no Domnio dos Tempos

No tem zeros. Plos de G (s ) : s = 2, 4 . Tipo de resposta: a funo G (s ) apresenta dois plos reais e distinctos. Portanto, o sistema possui uma resposta sobreamortecida ( > 1). A resposta aumenta monoticamente at atingir o valor final, sem nunca o ultrapassar. Considerando como entrada R (s ) e sada Y (s ) , a funo de transferncia G (s ) reescrita como:
Y (s ) 4 = R(s ) (s + 2)(s + 4)

A resposta ao degrau unitrio dada por:

R (s ) =

1 4 Y (s ) = s s (s + 2)(s + 4 )

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de Y (s )

>> syms s >> Y=4/(s*(s+2)*(s+4)); >> y=ilaplace(Y) y= 1/2-exp(-2*t)+1/2*exp(-4*t) Logo, a expresso da resposta ao degrau unitrio da forma:
y (t ) =

1 2t 1 4t e + e , 2 2

t0

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

>> num=4; >> den=conv([1 2],[1 4]); >> G=tf(num,den) Transfer function: 4 ------------s^2 + 6 s + 8 >> step(G)

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Anlise no Domnio dos Tempos

O grfico de y (t ) , obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.

Step Response 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 Amplitude 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

Como esperado, a resposta ao degrau unitrio aumenta monoticamente at ao seu valor final, sem nunca o ultrapassar. 10(s + 7 ) (s + 10)(s + 20)

b) G (s ) =

Zeros de G (s ) : s = 7 . Plos de G (s ) : s = 10, 20 . Tipo de resposta: a funo G (s ) apresenta dois plos reais e distinctos. Portanto, o sistema possui uma resposta sobreamortecida ( > 1). Dado que G (s ) tem um zero, de prever que a resposta possua uma sobreelongao (?). Considerando como entrada R (s ) e sada Y (s ) , a funo de transferncia G (s ) reescrita como: 10(s + 7 ) Y (s ) = R(s ) (s + 10)(s + 20) A resposta ao degrau unitrio dada por:
R(s ) =

1 10(s + 7 ) Y (s ) = s s (s + 10)(s + 20)

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Anlise no Domnio dos Tempos

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de Y (s )

>> syms s >> Y=10*(s+7)/(s*(s+10)*(s+20)); >> y=ilaplace(Y) y= -13/20*exp(-20*t)+7/20+3/10*exp(-10*t) Logo, a expresso da resposta ao degrau unitrio da forma:
y (t ) =

7 13 20t 3 10t e + e , 20 20 10

t0

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

>> num=10*[1 7]; >> den=conv([1 10],[1 20]); >> G=tf(num,den) Transfer function: 10 s + 70 ---------------s^2 + 30 s + 200 >> step(G) O grfico de y (t ) , obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.
Step Response 0.4

0.35

0.3

0.25 Amplitude

0.2

0.15

0.1

0.05

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Time (sec)

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10

Como esperado, a resposta ao degrau unitrio apresenta uma sobreelongao, a qual decai monoticamente at ao valor final, devido ao zero ( s = 7 ) do sistema.

c) G (s ) =

30(s + 2 ) s + 17 s + 16
2

Zeros de G (s ) : s = 2 . Factorizando o denominador de G (s ) , obtm-se:

s 2 + 17 s + 16 = 0 s = 1, 16
Plos de G (s ) : s = 1, 16 .
Cdigo MATLAB para obteno dos plos de G (s )

>> den=[1 17 16]; >> p=roots(den) p= -16 -1 Tipo de resposta: a funo G (s ) apresenta dois plos reais e distinctos. Portanto, o sistema possui uma resposta sobreamortecida ( > 1). Dado que G (s ) tem um zero, de prever que a resposta possua uma sobreelongao (?). Considerando como entrada R (s ) e sada Y (s ) , a funo de transferncia G (s ) reescrita como: 30(s + 2) Y (s ) = R(s ) (s + 1)(s + 16) A resposta ao degrau unitrio dada por:
R (s ) =

30(s + 2) 1 Y (s ) = s s (s + 1)(s + 16)

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11

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de Y (s )

>> syms s >> Y=30*(s+2)/(s*(s+1)*(s+16)); >> y=ilaplace(Y) y= 15/4-7/4*exp(-16*t)-2*exp(-t) Logo, a expresso da resposta ao degrau unitrio da forma:
y (t ) =

15 7 16t e 2e t , 4 4

t0

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

>> num=30*[1 2]; >> den=[1 17 16]; >> G=tf(num,den) Transfer function: 30 s + 60 --------------s^2 + 17 s + 16 >> step(G) O grfico de y (t ) , obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.

Step Response 4

3.5

2.5 Amplitude

1.5

0.5

Time (sec)

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12

Como se pode ver atravs do grfico, a resposta ao degrau unitrio no ultrapassa o valor final, apesar da funo conter um zero ( s = 2 ).

d) G (s ) =

s+5 (s + 10)2

Zeros de G (s ) : s = 5 . Plos de G (s ) : s = 10, 10 . Tipo de resposta: a funo G (s ) apresenta dois plos reais e iguais (um plo duplo). Portanto, o sistema possui uma resposta criticamente amortecida ( = 1). Dado que G (s ) tem um zero, de prever que a resposta possua uma sobreelongao (?). Considerando como entrada R (s ) e sada Y (s ) , a funo de transferncia G (s ) reescrita como:

Y (s ) s+5 = R(s ) (s + 10 )2 A resposta ao degrau unitrio dada por: R(s ) = 1 s+5 Y (s ) = 2 s s (s + 10)

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de Y (s )

>> syms s >> Y=(s+5)/(s*(s+10)*(s+10)); >> y=ilaplace(Y) y= 1/20+(1/2*t-1/20)*exp(-10*t) Logo, a expresso da resposta ao degrau unitrio da forma: y (t ) = 1 1 1 t e 10t , 20 2 20
t0

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13

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

>> num=[1 5]; >> den=conv([1 10],[1 10]); >> G=tf(num,den) Transfer function: s+5 ---------------s^2 + 20 s + 100 >> step(G) O grfico de y (t ) , obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.

Step Response 0.06

0.05

0.04

Amplitude

0.03

0.02

0.01

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Time (sec)

Como esperado, a resposta ao degrau unitrio apresenta uma sobreelongao, a qual decai monoticamente at ao valor final, devido ao zero ( s = 5 ) do sistema. 2s + 5 s + 2s + 5
2

e) G (s ) =

Zeros de G (s ) : s = 2,5 . Factorizando o denominador de G (s ) , obtm-se:

s 2 + 2s + 5 = 0 s = 1 j 2 .
Plos de G (s ) : s = 1 j 2 .

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14

Cdigo MATLAB para obteno dos plos de G (s )

>> den=[1 2 5]; >> p=roots(den) p= -1.0000 + 2.0000i -1.0000 - 2.0000i Tipo de resposta: a funo G (s ) apresenta dois plos complexos conjugados. Portanto, o sistema possui uma resposta subamortecida (0 < < 1). Dado que o zero ( s = 2,5 ) de G (s ) no desprezvel face aos plos dominantes, a resposta deve possuir uma sobreelongao superior que teria se no tivesse o zero. Considerando como entrada R (s ) e sada Y (s ) , a funo de transferncia G (s ) reescrita como: 2s + 5 Y (s ) = 2 R(s ) s + 2s + 5 A resposta ao degrau unitrio dada por: R (s ) = 1 2s + 5 Y (s ) = 2 s s (s + 2 s + 5)

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de Y (s )

>> syms s >> Y=(2*s+5)/(s*(s^2+2*s+5)); >> y=ilaplace(Y) y= -exp(-t)*cos(2*t)+1/2*exp(-t)*sin(2*t)+1

Logo, a expresso da resposta ao degrau unitrio da forma: 1 y (t ) = 1 e t cos(2t ) sin (2t ) , 2

t0

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15

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

>> num=[2 5]; >> den=[1 2 5]; >> G=tf(num,den) Transfer function: 2s+5 ------------s^2 + 2 s + 5 >> step(G) O grfico de y (t ) , obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.

Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)

Como esperado, a resposta ao degrau unitrio apresenta uma oscilao amortecida em torno do seu valor final, a qual superior obtida pelo sistema de segunda ordem na sua forma cannica, devido ao zero ( s = 2,5 ) do sistema.

4. Considere um sistema de segunda ordem dado por uma funo de transferncia da forma:

Y (s ) K = 2 R(s ) s + 2n s + 2 n A resposta deste sistema a uma entrada em degrau unitrio est representada na figura seguinte. Determine os valores dos parmetros (K, , n) que caracterizam o sistema.

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Anlise no Domnio dos Tempos

Resposta ao degrau unitrio 1 0.944 0.9 0.8 0.75 0.7 0.6 y(t) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

16

0.5 0.551

1 t (s)

1.5

2.5

Do grfico da resposta y (t ) retiram-se os seguintes parmetros:

t p = 0,0551 s tempo de pico

y ( ) = 0,75 valor final da resposta

y (t p ) = 0,944 valor mximo da resposta

A sobreelongao mxima Mp da resposta :

Mp = y (t p ) y ( ) y ( ) = 0,944 0,75 = 0,26 M p = 26 % 0,75

Da especificao de Mp = 26 % vem: M p = e
1 2

0,26 = e

1 2

= 0,394

Da especificao de tp = 0,0551 s, temos que:

tp = n 1 2 0,0551 = n 1 0,394 2 n = 6,2 rad/s

O valor de K determinado a partir do valor final da resposta, y ( ) . Assim, aplicando o Teorema do Valor Final forma cannica da funo de transferncia Y (s ) R(s ) do sistema, obtm-se: y ( ) = lim y (t ) = lim
t s 0

K K = 2 = 0,75 K = 0,752 n 2 s + 2 n s + n n
2

Substituindo o valor de n atrs calculado, vem que K = 28,83 .

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Anlise no Domnio dos Tempos

5. Considere a seguinte forma cannica de um sistema de segunda ordem:

17

G (s ) =

2 n 2 s + 2n s + 2 n

Para cada par de especificaes abaixo indicadas, localize os plos do sistema e indique a respectiva funo de transferncia G(s). a) M p = 30 %, t s = 0,05 s Da especificao de Mp vem: M p = e
1 2

0,3 = e

1 2

= 0,358

Da especificao de ts, temos que: ts = 4 4 0,05 = n = 223,46 rad/s n 0,358n

Assim, os plos complexos conjugados da funo de transferncia G(s) de segunda ordem so dados por:

p1, 2 = n jn 1 2 = 80 j 208,7

A funo de transferncia G(s) toma a seguinte forma: G (s ) =

2 n 49934 = 2 2 2 s + 2n s + n s + 160s + 49934

b) M p = 17 %, t p = 0,5 s Da especificao de Mp vem: M p = e

1 2

0,17 = e

1 2

= 0,491

Da especificao de tp, temos que: tp = n 1 2 0,5 = 4 n 1 0,4912 n = 7,21 rad/s

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Anlise no Domnio dos Tempos

18

Assim, os plos complexos conjugados da funo de transferncia G(s) de segunda ordem so dados por:
p1, 2 = n jn 1 2 = 3,54 j 6,28

A funo de transferncia G(s) toma a seguinte forma: G (s ) = 2 52 n = 2 2 2 s + 2n s + n s + 7,1s + 52

c) t s = 7 s, t p = 3 s Das especificaes de ts e tp vem o seguinte sistema de equaes em funo dos valores desejados de (, n):
ts = t p = n 4 n 1 2 4 7= n 3 = n 1 2

= 0,479 n = 1,193 rad/s

Assim, os plos complexos conjugados da funo de transferncia G(s) de segunda ordem so dados por:

p1, 2 = n jn 1 2 = 0,57 j1,05

A funo de transferncia G(s) toma a seguinte forma: G (s ) =

2 n 1,423 = 2 2 2 s + 2n s + n s + 1,143s + 1,423

6. Obtenha os valores de , n, ts, tp, tr e da sobreelongao mxima percentual (Mp) para cada um dos sistemas de segunda ordem (forma cannica) abaixo apresentados, quando sujeitos a uma entrada em degrau unitrio.

a) G (s ) =

120 (i) s + 12s + 120

2

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Anlise no Domnio dos Tempos A forma cannica de um sistema de segunda ordem : G (s ) =

2 n (ii) s 2 + 2n s + 2 n

19

Comparando o denominador das duas funes de transferncia, (i) e (ii), retiram-se os seguintes valores de (, n):
= 0,548 12 = 2 n 2 120 = n n = 10,95 rad/s

Os valores de ts, tp, tr e de Mp so dados respectivamente por: 4 = 0,666 s n

n 1 2

ts =

tp =

= 0,343 s

tr =

cos 1 ( ) n 1 2

= 0,2348 s

M p = e

1 2

= 0,1277 = 12,77 %

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

num=120; den=[1 12 120]; G=tf(num,den) step(G)

O grfico da resposta ao degrau unitrio, obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.

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Anlise no Domnio dos Tempos

20

1.4

1.2

Step Response System: G Peak amplitude: 1.13 Overshoot (%): 12.7 At time (sec): 0.336

1 System: G Settling Time (sec): 0.532 Amplitude 0.8 System: G Rise Time (sec): 0.159

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 Time (sec)

0.6

0.7

0.8

0.9

A partir do grfico, verifica-se que os valores das especificaes calculadas analiticamente so consistentes com os valores obtidos da curva de resposta ao degrau unitrio.

Nota 1:

Para retirar as especificaes temporais do grfico, faa o seguinte: i. Clique com o boto direito do rato sobre a figura e escolha a opo Characteristics; ii. Das opes que lhe surgem, seleccione a pretendida: Peak response, Settling Time, Rise Time ou Steady State; iii. Repita o passo ii) at obter todas as especificaes desejadas.
Nota 2: A expresso para o clculo do tempo de subida tr usa um critrio de tempo compreendido entre 0100 % do valor final, enquanto o valor obtido a partir do mtodo anterior (Nota 1) utiliza um critrio de 1090 % do valor final.

b) G (s ) =

1000 (i) s + 20s + 1000

2

A forma cannica de um sistema de segunda ordem : 2 n G (s ) = 2 (ii) s + 2n s + 2 n

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21

Comparando o denominador das duas funes de transferncia, (i) e (ii), retiram-se os seguintes valores de (, n):
= 0,316 20 = 2 n 2 1000 = n n = 31,62 rad/s

Os valores de ts, tp, tr e de Mp so dados respectivamente por: ts = 4 = 0,4 s n n 1 2

tp =

= 0,105 s

tr =

cos 1 ( ) n 1 2
1 2

= 0,063 s

M p = e

= 0,3512 = 35,12 %

c)
j

j7

-3

-j7

Da representao dos plos no plano-s de um sistema de segunda ordem na forma cannica estabelecem-se as seguintes relaes, conforme mostra o grfico a seguir apresentado.

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Im(s )

22

x = cos 1 ( )
n d Re(s )

Comparando esta representao com a figura atrs fornecida, obtm-se os seguintes parmetros: 7 = tg 1 d = tg 1 = 1,1659 = cos() = 0,394 3
2 n = d + 2 = 7 2 + 32 = 7,616 rad/s

Os valores de ts, tp, tr e de Mp so dados respectivamente por: ts = 4 = 1,333 s n n 1 2

tp =

= 0,449 s

tr =

cos 1 ( ) n 1 2
1 2

= 0,2823 s

M p = e

= 0,2601 = 26 %

7. Para o sistema de realimentao unitria apresentado na figura seguinte, determine o ganho K (do controlador proporcional) de forma que a sada y(t) tenha uma sobreelongao mxima de M p 10 % em resposta a uma entrada em degrau unitrio.

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23

R(s)

+
K

1 s (s + 2)

Y(s)

A funo de transferncia em malha fechada do sistema dada por: Y (s ) K = 2 (i) R(s ) s + 2s + K Da especificao de Mp = 10 % vem: M p = e
1 2

0,1 = e

1 2

= 0,591

Comparando (i) com a forma cannica de um sistema de segunda ordem G (s ) = obtm-se as seguintes relaes: 2 = 2 n = 1,692 rad/s n 2 K = 2,86 K = n
8. Considere o sistema de realimentao unitria apresentado na figura seguinte. Pretendese obter o ganho K e a localizao do plo do compensador de forma que a resposta em malha fechada do sistema a uma entrada em degrau unitrio possua uma sobreelongao mxima de M p 25 % e um tempo de estabelecimento de ts 0,1 s.

2 n 2 s + 2n s + 2 n

Compensador R(s)

Sistema 100 s + 25 Y(s)

K s+a

a) Esboce a regio do plano-s onde ambas as especificaes so satisfeitas.

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24

Da especificao de Mp = 25 % vem: M p = e
1 2

0,25 = e

1 2

= 0,4

Assim, dado que M p 0,25 0,4 , ou seja: = cos 1 ( ) 66,4 (i) Da especificao de ts = 0,1 s temos que: ts = Logo, t s 0,1 40 (ii) 4 4 = n = = 40 ts n

A regio do plano-s onde ambas as especificaes, (i) e (ii), so satisfeitas, est ilustrada no grfico abaixo apresentado.
= jn = 40 j

Regio admissvel
66,4o

-40

= 0,4

b) Determine os valores de (K, a) do sistema de forma que as especificaes sejam cumpridas.

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25

A funo de transferncia em malha fechada do sistema dada por: Y (s ) 100 K = 2 (i) R(s ) s + (25 + a )s + 25a + 100 K Da especificao de Mp = 25 % vem: M p = e
1 2

0,25 = e

1 2

= 0,4

Da especificao de ts = 0,1 s temos que: ts = 4 4 0,1 = n = 100 rad/s n 0,4n

Comparando (i) com a forma cannica de um sistema de segunda ordem 2 n G (s ) = 2 s + 2n s + 2 n obtm-se as seguintes relaes:
25 + a = 2 n 2 25a + 100 K = n

Da primeira relao retira-se o valor do plo do compensador, dado por: 25 + a = 2 n a = 2 n 25 = 55

O valor do ganho K do compensador obtido da segunda relao como: 25a + 100 K = 2 n K = 2 n 25a = 86,25 100

9. Considere o sistema mecnico de translaco representado na figura seguinte. Ao sistema aplicado um degrau de fora com amplitude de f = 10 N. A variao do deslocamento x(t ) da sada est ilustrado no grfico da direita. Determine os valores dos parmetros M, B e K do sistema.

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0.035 0.003

26

0.03

K f M B x
x(t)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

4 t (s)

A funo de transferncia do sistema mecnico de translaco dada por: 1 1 X (s ) M = = (i) 2 K B F (s ) Ms + Bs + K s 2 + s+ M M Para uma entrada de f = 10 N, F (s ) = 10 . Logo, s
M B K s s 2 + s+ M M 10

X (s ) =

Aplicando o Teorema do Valor Final funo anterior, chega-se ao valor final do deslocamento x(t ) , x( ) . Este dado por:
x( ) = lim sX (s ) = lim
s 0 s 0

10 s2 +

B K s+ M M

10 K

Retirando do grfico o valor final de x( ) = 0,03 , vem: 10 = 0,03 K = 333,33 N/m K Do grfico de x(t ) retira-se uma sobreelongao mxima de:
Mp = x (t p ) x( ) x( ) = 0,003 = 0,1 M p = 10 % 0,03

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Anlise no Domnio dos Tempos Da especificao de Mp vem: M p = e

1 2

27

0,1 = e

1 2

= 0,591

Do grfico retira-se o tempo de pico t p = 2 s. Da especificao de tp, temos que: tp = n 1

2

2=

n 1 0,5912

n = 1,95 rad/s

Comparando (i) com a forma cannica de um sistema de segunda ordem G (s ) = obtm-se as seguintes relaes:
B M = 2 n (ii) K = 2 n M
2 n s 2 + 2n s + 2 n

Da segunda relao de (ii) vem: K K = 2 = 87,66 kg n M = M 2 n O valor de B obtido da primeira relao de (ii) como: B = 2n B = 2n M = 201,71 N s/m M

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

K=333.33; M=87.66; B=201.71; num=1; den=[M B K]; G=tf(num,den) step(G)

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28

O grfico de x(t ) , obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.
3.5 x 10
-3

Step Response

System: G Peak amplitude: 0.0033 Overshoot (%): 10.1 At time (sec): 2.03

2.5

Amplitude

1.5

0.5

4 Time (sec)

Conforme se pode verificar atravs do grfico, as especificaes desejadas so cumpridas.

10. Considere o motor DC controlado pela armadura representado na figura seguinte. Considere que a inductncia La desprezvel. Isto normalmente possvel pois a resposta do circuito elctrico muito mais rpida que a do movimento do rotor, o que se traduz numa alterao (quase) instantnea da corrente quando aplicada uma tenso ao circuito.
If=c.te Ra
+

La ia eb Tm
m

va

Assuma os seguintes valores para os parmetros:

J = 0,01 kg m2 B = 0,001 N m s K e = 0, 02 V s K t = 1 N m/A Ra = 10

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29

a) Determine a funo de transferncia entre a tenso aplicada va e a velocidade do & . motor =

m m

As equaes dinmicas que descrevem o sistema j foram estabelecidas no Captulo sobre Modelao de Sistemas, pelo que no sero aqui repetidas. De acordo com as condies do problema, a dinmica do motor DC pode ser combinada atravs da seguinte equao diferencial:
Kt Ke Kt & m + J m m = R va B+ R a a

Aplicando a transformada de Laplace vem:

Kt Ke Kt J m m (s )s + B+ R m (s ) = R Va (s ) a a

Assim, a funo de transferncia entre Va(s) e m(s) dada pela expresso: Kt m (s ) Ra J m = Va (s ) s + B + K t K e J m Ra J m Substituindo os valores dos parmetros do sistema, temos que: m (s ) 10 = (i) Va (s ) s + 0,3 b) Calcule a velocidade em regime permanente do motor aps a aplicao de uma tenso de va = 10 V. Para uma entrada de va = 10 V, Va (s ) = 10 . Logo, s 100 s (s + 0,3)

m (s ) =

Aplicando o Teorema do Valor Final, chega-se ao seguinte valor para a velocidade em regime permanente: m ( ) = lim sm (s ) = lim
s 0 s 0

100 = 333,3 rad/s s + 0,3

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30

c) Determine a funo de transferncia G(s) entre a tenso aplicada va e a posio angular do veio m . Sabendo que m (s ) = s(s ) , e substituindo em (i), vem: G (s ) = m (s ) 10 = Va (s ) s (s + 0,3)

d) Suponha que adicionado ao sistema uma realimentao da posio angular, tal como se ilustra na figura abaixo, em que K o ganho de realimentao. Encontre a funo de transferncia do agora sistema servo de posio que relaciona r e m .
r (s )

+
K

Va (s )

m (s )
G(s)

A funo de transferncia entre r (s ) e m (s ) dada por: KG (s ) m (s ) = r (s ) 1 + KG (s ) Substituindo a funo G(s), determinada na alnea c), na expresso anterior, temos que: m (s ) 10 K = 2 (ii) r (s ) s + 0,3s + 10 K e) Qual o valor mximo de K que se pode utilizar para se obter uma sobreelongao mxima de M p 20 %? Da especificao de Mp = 20 % vem: M p = e
1 2

0.2 = e

1 2

= 0,456

A forma cannica de um sistema de segunda ordem : 2 n G (s ) = 2 (iii) s + 2n s + 2 n

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31

Comparando as funes de transferncia (ii) e (iii), e substituindo o valor de = 0,456 , retiram-se as seguintes equaes e valores para (K, n):
2 10 K = n = 0,329 rad/s n K = 0,01 0,3 = 2 n

Como M p 20 % K 0,01 .

f) Quais so os valores de K para os quais se obtm um tempo de subida tr < 4 s? Da especificao de tr < 4 s vem a equao: tr = cos 1 ( ) n 1 2 n > cos 1 ( ) 4 1 2

Mantendo a especificao de M p = 20 % da alnea e), ou seja, um valor de = 0,456 , obtm-se n > 0,5743 rad/s. Da relao 10 K = 2 n (retirada de (ii)) vem que K > 0,03 .

g) Utilize o MATLAB para obter a resposta ao degrau do sistema servo de posio para os valores do ganho de K = 0,01, 0,02 e 0,04. Calcule a sobreelongao mxima Mp e o tempo de subida tr para cada um dos casos referidos. Verifique se os grficos esto consistentes com os valores calculados nas alneas e) e f).

Cdigo MATLAB para obteno das respostas ao degrau unitrio

% Respostas ao degrau unitrio % K=0.01 K=0.01; G=tf(10*K,[1 0.3 10*K]) figure step(G) title('K=0.01') xlabel('t') ylabel('\theta_m') % K=0.02 K=0.02; G=tf(10*K,[1 0.3 10*K]) figure step(G) title('K=0.02') xlabel('t') Teoria dos Sistemas 2006/2007 (RSB) Resoluo dos Exerccios Propostos

Anlise no Domnio dos Tempos ylabel('\theta_m') % K=0.04 K=0.04; G=tf(10*K,[1 0.3 10*K]) figure step(G) title('K=0.04') xlabel('t') ylabel('\theta_m')

32

Os grficos das respostas ao degrau unitrio, obtidos atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, esto ilustrados nas figuras abaixo apresentadas.

1.4

System: G1 K=0.01 Peak amplitude: 1.18 Overshoot (%): 18.4 At time (sec): 11.3

K=0.01

1.4

System: G Peak amplitude: 1.32 Overshoot (%): 32.4 At time (sec): 7.77

K=0.02

1.2

1.2

1 System: G1 Time (sec): 7.4 Amplitude: 0.997

1 System: G Time (sec): 4.53 Amplitude: 0.994

0.8 m

0.8 m

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

15

20 t (sec)

25

30

35

40

10

15

20

25 t (sec)

30

35

40

45

50

1.5

System: G Peak amplitude: 1.46 Overshoot (%): 46.4 At time (sec): 5.11

K=0.04

1 System: G Time (sec): 2.96 Amplitude: 1 m 0.5 0 0

10

15

20 t (sec)

25

30

35

40

45

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33

Analisando as figuras anteriores, verifica-se que os resultados obtidos esto consistentes com os valores calculados nas alneas e) e f). Isto , para K < 0,01 a sobreelengao mxima inferior a 20% e para K > 0,03 o tempo de subida inferior a 4 s.

11. Considere um sistema de realimentao unitria com a seguinte funo de transferncia em malha aberta:

G (s ) =

s+2 s (s + 4 )

Determine o sistema Tipo, as constantes de erro de posio, velocidade e acelerao (Kp, Kv, Ka) e o erro em regime permanente (ess) do sistema para as entradas em degrau, rampa e parbola unitrias.

Sistema do Tipo 1, pois possui um nico plo na origem. As constantes de erro de posio, velocidade e acelerao (Kp, Kv, Ka) so dadas respectivamente por: K p = lim G ( s ) = lim
s 0 s 0

s+2 = s (s + 4 ) s+2 1 = s+4 2 s (s + 2 ) =0 s+4

K v = lim s G ( s ) = lim
s 0 s 0

K a = lim s 2 G ( s ) = lim
s 0 s 0

Os correspondentes erros em regime permanente para as entradas em degrau, rampa e parbola unitrias tomam os seguintes valores:
ess (degrau ) = 1 1 = =0 1+ K p 1+

ess (rampa ) =

1 1 = =2 Kv 1 2 1 1 = = Ka 0

ess (parbola ) =

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34

12. Considere o sistema de realimentao unitria representado na figura seguinte. Determine o valor de K de forma que o sistema apresente um erro em regime permanente de 10 %.
R(s)

K (s + 2)(s + 10)

Y(s)

O sistema do Tipo 0. Assim, o erro em regime permanente refere-se a uma entrada em degrau unitrio. Logo, a constante de erro de posio determinada como: K p = lim Y (s ) K K = lim = s 0 R (s ) s 0 (s + 2 )(s + 10 ) 20

Do erro erro em regime permanente ess = 0,1 vem:

ess = 1 20 = = 0,1 1 + K p 20 + K

Da equao anterior retira-se o valor de K = 180 .

13. Um sistema de realimentao unitria possui uma funo de transferncia no ramo directo dada por :

G (s ) =

K s (s + a )

a) Determine os valores de (K, a) que originam um erro em regime permanente de 1 % e uma sobreelongao mxima de 10 %. A funo de transferncia em malha fechada do sistema (em que R (s ) a entrada e Y (s ) a sada) dada por: Y (s ) G (s ) K = = 2 R(s ) 1 + G (s ) s + as + K Da equao anterior retiram-se as seguintes equaes:
2 K = n (i) a = 2 n

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35

Da especificao de Mp = 10 % vem: M p = e
1 2

0.1 = e

1 2

= 0,591 (ii)

O sistema do Tipo 1. Assim, o erro em regime permanente refere-se a uma entrada em rampa unitria. Logo, a constante de erro de velocidade determinada como: K v = lim sG (s ) = lim
s 0 s 0

K K = s+a a

O correspondente erro em regime permanente ess dado por: ess = 1 a = = 0,01 a = 0,01K (iii) Kv K

Rearranjando as equaes (), (ii) e (iii), chega-se ao seguinte sistema de equaes em funo dos valores de (K, a): a = 0,01K K = 13971 2 0,591 K = a a = 139,7 b) Utilize o MATLAB para obter as respostas ao degrau e rampa unitrias para os valores de (K, a) obtidos em a). Verifique se os grficos esto consistentes com as especificaes pretendidas em a).

Cdigo MATLAB para obteno da resposta ao degrau unitrio

>> K=13971; >> a=139.7; >> G=tf(K,[1 a K]) Transfer function: 13971 --------------------s^2 + 139.7 s + 13971 >> step(G) >> grid

O grfico da resposta ao degrau unitrio, obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.

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Step Response 1.4 System: G Peak amplitude: 1.1 Overshoot (%): 10 At time (sec): 0.0334

36

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

Time (sec)

Cdigo MATLAB para obteno da resposta rampa unitria

>> K=13971; >> a=139.7; >> G=tf(K,[1 a K]) Transfer function: 13971 --------------------s^2 + 139.7 s + 13971 >> t=0:0.001:0.1; >> r=t; >> lsim(G,r,t) >> grid O grfico da resposta rampa unitria, obtido atravs do cdigo MATLAB atrs descrito, est ilustrado na figura abaixo apresentada.
Linear Simulation Results 0.1 0.09 0.08 0.07 0.06 Amplitude 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 Time (sec)

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Os grficos anteriores mostram que as especificaes desejadas so cumpridas.

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