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MTODOS CONVENCIONALES DE DISEO Y COMPENSACIN DE SISTEMAS DE CONTROL

1.- DISEO CON EL CONTROLADOR P.D La accin de control proporcional y derivativo se define por:

u (t )
La funcin de transferencia ser:

K p e(t ) K p Td

d e(t ) dt

U ( s) K p (1 Td s ) E ( s)

Gc ( s ) K p

Kd s

Donde: Kp = constante o ganancia proporcional Kd= constante de tiempo derivativo o tiempo de adelanto Kp y Kd son regulables. El diagrama de bloques, representa un proceso prototipo de 2 orden con su respectivo controlador P. D
2 n

R(s)

+ - x

KP

+ +

s (s 2

n)

Y(s)

Gp (s) KD s Gc(s)
Sean los circuitos electrnicos operacionales, ambos representan a un controlador P.D.

R2 R1 R + -

E0

+ Ei C1
Gc ( s )
Tambin se tiene el circuito:

E0 ( s ) E1( s )

R2 R1

R2C1 s ; Donde: K P

R2 ; kD R1

R2C1

R2 R R R R Ein Cd Rd + + E0

Gc ( s )

E0 ( s ) Ein ( s )

R2 R1

Rd Cd s ; donde K P

R2 R1

; KD

Rd Cd

El segundo nos permite seleccionar KP y KD de manera independiente. El diagrama de bloques de un control proporcional derivativo es :

+ x

E(s)

C(s)
KP KD s

Para una entrada rampa :

e(t)

u(t)

Accin de control P.D. Td

t
EFECTOS DE UN CONTROLADOR P.D. 1.- Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo. 2.- Reduce el tiempo de crecimiento y el tiempo de establecimiento. 3.- Incrementa el ancho de la banda. 4.- Mejora el margen de ganancia, margen de fase y Mr 5.- Puede acentuar el ruido de alta frecuencia. 6.- Carece de efectividad para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables. 7.- Puede utilizar un capacitador muy grande en el circuito original. El controlador P.D en esencia es un filtro paso-alto.

2.- DISEO CON EL CONTROLADOR P. I. Esta definida por la ecuacin.

u (t )
La funcin de transferencia ser:

K p e( t )

KP t e (t ) dt Ti 0

U ( s) E ( s)
Donde: Kp Pero = Ganancia proporcional Ti = Tiempo integral 1/Ti = Frecuencia de reposicin = KI .

Kp (1

1 T2 s

Tambin se puede representar la F. T.

Gc ( s )

KP

KI s

Diagrama de bloque para un sistema prototipo de 2do orden


2 n)

R( s )

KP

Y(s)

s (s 2

KI / s

En el Amplificador Operacional.

R2 R1 Ein +

C2 R +

E0

Gc ( s)

E0 ( s) E in ( s )

R2 R1

R2 ; donde: K P R1C 2 s

R2 R1

KI

R2 R1 C 2

Tambin en el circuito operacional de mayor ventaja:

Gc ( s)

E0 ( s) E in ( s )

R2 R1

1 Ri C i s

R2 R1
-

R + R Ein + Ri +
Donde: K P KP y KI estan relacionados de manera independiente. Para diseos efectivos del controlador PI, tener cuidado con los valores del capacitor porque KI es muy pequeo. La funcin de transferencia de lazo abierto es :

Ci

E0

R2 R1

KI

1 Ri C i

G( s ) G c ( s ). G P ( s )

wn 2 ( K P s K I ) s 2 ( s 2 wn )

EFECTOS INMEDIATOS : a) Aade un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto. b) Aade un polo s = 0 a la F. T. de lazo abierto, incrementa el tipo de sistema. El error de estado estable (e ss), se mejora en un orden. El control PI en esencia un filtro paso bajo para una entrada escaln:

e(t) 1
escaln unitario

u(t) 2Kp Kp t Ti
Accin de Control P.I. Solo proporcional

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL CONTROLADOR P.I. 1.- Mejora el amortiguamiento. Reduce el sobre impulso mximo. 2.- Incrementa el tiempo de crecimiento. 3.- Disminuye el ancho de Banda. 4.- Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr. 5.- Filtra el ruido de A. F. 6.- Es mucho ms cuidadosa que el controlador P.D. la seleccin de KI y KP, para que la implementacin del circuito del controlador no sea excesivamente grande.

3.- CONTROLADOR P.I.D.


La accin de control proporcional, integral y derivativa se define por:

u (t )
La funcin de transferencia ser:

K P e( t )

KP t e(t ) dt Ti 0

KP

d e( t ) dt

U ( s) E ( s)

KP 1

1 Ti s

Td s

o tambin Gc ( s) KP KD s KI s (1 K D1 s ) K P 2 KI 2 s

Tiene las ventajas del control PI y del control P.D. mostrados individualmente. - La constante proporcional de la parte P.D. se hace unitaria, ya que solo se necesitan tres parmetros en el controlador PI.D.; entonces: KP = KI2 + KD1 KI2 KD = KD1 KP2 KI = KI2 Si consideramos que la parte P.D. noms opera, entonces: Se selecciona K D1 para lograr una parte de la estabilidad relativa deseada; en el dominio del tiempo mediante el sobre impulso mximo y en el dominio de la frecuencia con el margen de fase. - Seleccione los parmetros KI2 y KP2 para que el requisito de estabilidad relativa sea satisfecho. Comportamiento del Controlador para una entrada rampa unitaria.

e(t)

u(t)

PID

PD

t Z1 R2 C1 R1 Ein(s) + R3 E (s) + Z2 C2 R4

CIRCUITOS CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES DE UN CONTROLADOR P.I.D.

E0(s)

Donde:

E( s) E in ( s )

Z2 Z1
R1 R1C1 s 1 ; Z2 R2 C 2 s C2 s 1

De igual modo: Z 1

E s) Ein( s )
Note que:

R2 C 2 s 1 C2 s

R1C1 s R1

E0 ( s) E ( s)

R4 R3

Se tiene:

E0 ( s ) Ei ( s )

R4 ( R1C1 R2 C2 ) 1 R3C2 R1

1 ( R1C1 R2 C2 ) s

R1C1 R2 C2 s R1C1 R2 C2

KP Ti Td
Control de una planta :

R4 ( R1C1 R2 C2 ) R3 R1C2 KI KD R4 R3 R1C2 R4 R2C1 R3

R1C1 R2C2 R1C1 R2 C2 R1C1 R2C2

R (s)

+ -

KP 1

1 Ti s

Td s

Planta

Y (s)

4.- REGLAS DE SINTONIZACIN O AFINACIN PARA CONTROLADORES P.I.D.


Cuando una planta tiene modelo matemtico conocido, se puede disear analticamente el controlador P.I.D. pero cuando no es conocido se puede recurrir a mtodos experimentales. REGLAS DE ZIEGLER NICHOLS: Se han diseado dos mtodos, ambos buscan lograr un sobre impulso mximo del 25%. PRIMER MTODO: Para una planta con una respuesta en forma de s como se muestra (no se puede aplicar a plantas cuyas respuestas de simulacin dinmica no tienen la forma indicada). No incluye integradores.

u(t)

c(t)

1 u(t)

t PLANTA

t c(t)

La curva se puede caracterizar con dos parmetros: tiempo de atraso L constante de tiempo . Se puede aproximar a una F.T. de transferencia de 1 orden con atrazo de tiempo puro.

C ( s) K e L s U ( s) Ts 1 De acuerdo al mtodo Ziegler Gc ( s) Nichols da : KP 1 1,2 1 Ti s Td s 0,5L s

c( t )
K

Recta Tgte al punto de Inflexin.

T 1 1 L 2L s 1 s L s
2

0,6 T

0 L T t

Regla de Ziegler-Nichols.

Tipo de controlador P P.I P.I.D

Kp T/L 0,9T/L 1,2 T7L

Ti L/0,3 2L

Td 0 0 0,5L

SEGUNDO MTODO: Se hace Ti = y Td = 0; la accin proporcional se incrementa lentamente hasta que ocurra un ciclado continuo (oscilaciones sostenidos) de la planta a una amplitud constante. El controlador esta en el limite de la estabilidad. El perodo de oscilacin se conoce como Pu y la ganancia proporcional como Ku. Basados en estos resultados Ziegler y Nichols sugirieron la siguiente tabla: Tipo de controlador P P.I P.I.D Entonces el controlador queda: Kp 0,5 Ku 0,45 Ku 0,6 Ku Ti Pu 0,5 Pu Td 0 0 0,125 Pu

Gc ( s ) K P 1

1 Td s Ti s 4 s Pu s

0,6 K u 1
2

1 0,125 Pu s 0,5 Pu s

Gc ( s )

0,075 K u Pu

Ejemplo.- La expresin mostrada representa la respuesta dinmica de un misil teledirigido, empleado por la Marina Norteamericana en la guerra de ocupacin de Irak. Este misil requiere ser controlado mediante un controlador PID y opcionalmente podra ser con un controlador P.I. Disear el controlador a partir de las reglas de sintonizacin de Ziegler and Nichols para la ganancia ltima. Compruebe si el sistema controlado es o no estable. Note que el sistema tiene la funcin de transferencia del lazo directo como se muestra y realimentacin unitaria.

G (s)

( s 8) s ( s 2) ( s 4)

Respuesta.El diagrama de bloques del sistema con realimentacin unitaria tiene la forma siguiente:

+ R(s) Gc(s)

( s 8) s (s 2 s 4

C( s )

Donde la funcin de transferencia del controlador es:

Gc ( s )

KP 1

1 Ti s

Td s

Para el mtodo de la ganancia ltima hacemos T i = y Td = 0; por lo tanto KP = KU Reemplazando en el diagrama de bloques, obtenemos la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado:

C(s) R( s )
La ecuacin caracterstica del sistema es:

s (s

KU ( s 8) 2 ) ( s 4 ) KU ( s

8)

s3
El arreglo de Routh-Hurwitz del sistema:

6s 2

(8

KU ) s

8 KU

s3 s2 s1 s0

1 6 24 KU 3 8 KU

KU 8 KU 0 0

Para la estabilidad: KU > 0 y 24 > KU, o tambin: 0 < KU < 24.

Para oscilaciones sostenidas:

KU = 24,

Con este valor se construye una ecuacin auxiliar a partir de la segunda fila del arreglo y hacemos s = j obtener la frecuencia ltima. Entonces:

U,

para

2 U

8( 24 )

0 , Entonces:

2 U

32 , de donde:
U

4 2 rad / s
2
U

Para el periodo ltimo:

P U

2 4

1.11072 s.

El controlador PID tiene la siguiente funcin de transferencia:

Gc ( s ) K P 1

1 Td s Ti s 4 s Pu s

0,6 K u 1
2

1 0,125 Pu s 0,5 Pu s

o;

Gc ( s )
Reemplazando valores:

0,075 K u Pu

Gc ( s )

s 3.6013 2 s

Para comprobar si el sistema controlado es estable, aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz, cuando la nueva ecuacin caracterstica es:

s2 (s
O tambin:

2)( s

4)

2( s

3.6013 )2

s4
El arreglo:

8s 3

28 .405 s 2

69 .153 s

77 .813

s4 s3 s2 s1 s0

1 28.405 77.814 8 69.153 0 19.761 77.814 0 37.651 0 0 77.814 0 0

Todos los coeficientes de la primera columna son del mismo signo, por lo tanto el sistema es ESTABLE. Ejemplo: Disear un controlador PID para una planta que tiene la F.T. mostrada:

+ R(s) Gc(s)

1 ss 1 s 5

C( s )

Respuesta:

Gc ( s ) 18 1

1 1,405 s

0,35124 s

Ing Fidel Humberto Anda Guzmn Profesor del Curso

DISEO CON EL COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE


La funcin de transferencia de un controlador de adelanto a atraso sencillo se expresa como :
Gc ( s) k c s zi s pi

Ser de adelanto de fase o paso altas si pi El circuito operacional mostrado representa este tipo de compensador, Donde: ED ( s ) C1 1 / R1C1 Gc ( s) Ein ( s) R2C 1 / R2C2 Comparando se tiene: Kc = C1/C2 Z1 = 1/R1 p1 = 1/R2

zi y de atraso de fase o paso bajas si pi zi C2 C1 R R2

E0

Haciendo C = C1 = C2 , se reduce el nmero de parmetros entonces : R 1 R1CS 1 1 aTS Gc ( s ) 2 R1 1 R2CS a 1 TS

donde : a

R1 R2

R2 C

INTERPRETACIN Y DISEO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO . Para el compensador de adelanto de fase (z1 p1 a 1) el factor a es absorbido por la ganancia K, entonces para el diseo se tendr:
Gc 1 aT ( a 1) 1 Ts

Plano s

Ubicacin de polos y ceros en el plano -1/T -1/aT

Para la seleccin de los parmetros a y T se debe tener en cuenta lo siguiente. : 1. Al mover el cero en -1/aT hacia el origen se deben mejorar los tiempos de crecimiento y asentamiento. Si el cero se mueve muy cerca del origen, el sobrepaso mximo se puede incrementar otra vez ya que 1/aT tambin aparece como un cero de la funcin de transferencia en lazo cerrado.

2. Al mover el polo en 1/T lejos del cero y el origen, se debe reducir el sobrepaso mximo, pero si el valor de T es muy pequeo, los tiempos de crecimiento y asentamiento se incrementar otra vez. EFECTOS DEL COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE PARA EL DESEMPEO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO. 1. Al emplearse de manera adecuada, puede aumentar el amortiguamiento del sistema. 2. Mejora los tiempos de crecimiento y asentamiento. 3. En la forma mostrada en la ecuacin anterior, el controlador no afecta el error en estado estable, ya que Gc(o) = 1.

DISEO CON EL COMPENSADOR DE ATRASO DE FASE.


Gc ( s ) 1 1 aT a 1 Ts (a 1)

Interpretacin en el dominio del tiempo afecta en el e ss si la ganancia en frecuencia cero es mayor que la unidad. La forma adecuada de aplicar el control de atraso de fase es colocar el polo y el cero muy cercano para sistemas fijo 1 y 0 la combinacin debe estar cercana al origen. Plano s j

-1/aT

-1/T

Sea el proceso:
Gp ( s ) (s K p1 ) ( s p1 ) ( s p3 )

Donde P1 y P1 son complejos conjugados. Aplicando el compensador sin el factor 1/a se tendr: K (1 aT s ) G ( s ) Gc ( s ) Gp ( s ) a 1 ( s p1 ) ( s p '1 ) ( s p3 )(1 Ts)

Considerando G (s)

1 1/ a T T Ka como ( s p1 ) ( s p '1 ) ( s p3 )

la aplicacin del compensador es equivalente a reducir K a Ka

Por tanto a se puede seleccionar de la ecuacin.


a K para obtener el amortiguamiento deseado K para obtener el desempeo en estado estable

T se escoge para que el polo y el cero estn muy cerca de P3. Tiene el efecto de incrementar Ts y Tr.

DISEO CON EL COMPENSADOR ATRASO-ADELANTO.


El compensador de atraso-adelanto combina las ventajas de ambos compensadores. Sea el circuito operacional: R2 R4 R + + E0( s ) R C2

R1 + Ein R3

C1

Donde :

E0 ( s ) Ein ( s )

R4 ( R1 R3 )C1 s 1 R3 R1C1 s 1

R2 C 2 s 1 ( R2 R4 )C 2 s

Se define: T1 = (R1 + R3)C1; T1/ = R1C1 ; T2 = R2C2 ; T2 = (R2 + R4)C2 ; de manera que:

E0 ( s) E in ( s )

Kc

T1 s T1 s

1 1

T2 s 1 T2 s 1

Donde:

R1 R1

R3

1;

R2 R2

R4

1 ; Kc

R2 R4 R1 R1 R3 R2

R3 R4

Con frecuencia se elige

CARACTERSTICAS DEL COMPENSADOR EN ATRASO ADELANTO. Considerando:


s Gc ( s) Kc s 1 T1 T1 s s 1 T2 ; Donde 1 T2

1y

El trmino:

s s

1 T1 T1

1 T1 s T1 s

1 1

; > 1 ; produce el efecto de la red en adelanto.

s s

1 T2 1 T2

T2 s 1 ; > 1 ; produce el efecto de la red en atraso. T2 s 1

Al disear con frecuencia se elige = . si por ejemplo, tomamos = como compensador de atraso. ; KC = 1 se observa en la grfica si 0 w w1 el compensador acta Im.

Si w w1 acta como compensador de adelanto. w1 es por el ngulo de fase 0.


1

1 T1 T2
=1 =

1
=0

Re.

Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn.