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SISTEMAS DE CONTROL Estructura y simulacin del pndulo invertido

Nixon Yesid Cardona lvarez, David Alberto Padilla, Alberto Patio Saucedo, Luis Felipe Rojas Muoz
Escuela de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Telecomunicaciones, Universidad Industrial de Santander Bucaramanga, Colombia

INTRODUCCIN El pndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas ms importantes y clsicos de la teora de control. Se trata de un control inestable y no lineal. A menudo, es utilizado como ejemplo acadmico, principalmente por ser un sistema de control ms accesible, y por otro lado, permite mostrar las principales diferencias de control de lazo abierto y de su estabilizacin a lazo cerrado. Pese a existir diferentes tcnicas a la hora de disear un controlador optimo capaz de estabilizar el pndulo, no todas representan la mejor opcin, lo que se busca en este proyecto es sintonizar el controlador que tenga la mejor respuesta posible, es decir, buscar un equilibrio principalmente entre los rangos de sobreimpluso y tiempo de establecimiento para obtener la respuesta ms conveniente para este sistema, para ello se usaran las diferentes tcnicas de sintonizacin analizadas en clase con ayuda de la herramienta MATLAB.

OBJETIVOS Disear un sistema de control ptimo, que permita estabilizar el pndulo de forma rpida y eficaz ante pequeas perturbaciones, garantizando tanto su estabilidad absoluta como relativa, teniendo en cuenta que no se salga del rango de operacin para el cual se dise. Simular el comportamiento del pndulo a travs de MATLAB, caracterizando los componentes necesarios para hallar la funcin de transferencia ms aproximada al sistema real, para de esta manera poder disear el controlador ms apropiado para el desarrollo del proyecto. Innovar en cuanto al diseo del pndulo invertido estndar, el cual se puede buscar en internet, creando un sistema agradable a la vista y que resuelva la mayor cantidad de desperfectos fsicos que puedan dificultar la accin de control.

DESCRIPCION DEL PENDULO INVERTIDO El pndulo invertido es un servo mecanismo que consta de un carro en el cual est montado un pndulo que puede girar libremente. El carro est controlado por un servomotor y su principal funcin es la de aplicar fuerzas al pndulo. Como la finalidad de este proyecto es innovar y crear un sistema de control con la menor cantidad de impedimentos fsicos para su movimiento esto implica que el carro deber desplazarse sin limitacin alguna, es decir, que si estuviese montado sobre un riel, este no tendr topes, pero con la intencin de crear a su ver un rial infinito se dise un sistema con base circular para el cual, en condiciones ideales el sistema nunca encontrara un obstculo, con condiciones ideales se hace referencia a que ya que se necesita alimentar el sistema mediante la fuentes de tensin proporcionadas por la universidad, los cables de dichas fuentes en algn momento se enredaran. Si se considera al pndulo separado del carro, este tiene dos puntos de equilibrio: uno estable, abajo; y otro inestable, arriba. El objetivo del control es cambiar la dinmica del sistema para que en la posicin vertical, arriba, se tenga un punto de equilibrio estable. En otras palabras, la idea es encontrar la fuerza que ha de aplicarse al carro para que el pndulo no se caiga, incluso si se le perturba con un empujn tipo escaln o impulso.

ESTRUCTURA A) DISEO: Para el diseo de la estructura fue necesaria la identificacin de las caractersticas propias de la estructura segn el concepto de los integrantes del grupo; una vez identificadas dichas caractersticas s procede a establecer las mejores o ms adecuadas propuestas de desarrollo que llevan a una estructura que cumple el objetico previamente mencionado dentro de las restricciones extra-acadmicas.

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A.1: Desplazamiento de la estructura: Se establece que el desplazamiento de la estructura, aparte de ser horizontal, debe ser controlado y limitado a un rea; entonces se plantea y se desarrolla un desplazamiento horizontal y circular en un radio de 20 [cm]. Adicionalmente se establece que, debido a la estructura circular, solamente es necesario el uso de dos ruedas con ejes independientes; el eje para cada llanta es un motor de DC, lo cual deja la posibilidad de tener doble traccin al momento de poner a prueba la estructura. A.2: Acondicionamiento de la estructura: Se establece que la estructura tenga dos pisos con el fin de que uno pueda soportar la protoboard y el otro permita soportar el acople de los motores para las ruedas y futuras modificaciones que probablemente se presenten, como lo serian unas llantas de mayor o menor tamao. Dichos pisos estarn unidos en sus extremos de tal forma que una parte funcione como punto de giro y la otra sirva de soporte para la barra rgida y la masa. La barra rgida inicialmente estar acoplada a un sistema de engranajes para mejorar su rendimiento, pero en caso de no ser necesario, dio sistema puede ser retirado y la barra debe ser acoplada directamente al instrumento de medida (potencimetro). Tambin se considera necesaria una base adecuada a los lmites y las caractersticas del desplazamiento de la estructura. A.3: Presupuesto: Se establece una cuota mxima de $12.500 por integrante para la adquisicin de todos los materiales necesarios y el transporte hacia las diferentes tiendas. A.4: Material de la estructura: Como consecuencia del presupuesto y buscando que la estructura tuviera consistencia, rigidez y fuera fcil de elaborar, se establece que la madera MDF de 9[mm] de grosor sera el material base para la estructura. A.5: Buena presentacin: La estructura debe tener una imagen agradable y su diseo debe ser innovador en la medida de lo posible.

En la figura 2 se presentan los materiales necesarios para el montaje de la estructura:

Figura 1.3: Materiales necesarios para el montaje de la estructura 1) Barra rgida; 2) Eje de giro; 3) Lmina vertical; 4)Lminas horizontales; 5) Engranajes; 6) Motor; 7) Tornillo; 8) Base circular. A continuacin se procede a describir cada uno de los materiales: B.1) Barra rgida: Tubo hueco y rgido de aluminio de 50[cm] de longitud y 12[mm] de dimetro con un peso de 50[g]. Tiene una perforacin de 5[mm] de dimetro a una distancia de 7[cm] de uno de sus extremos. B.2) Eje de giro: Cedro circular macizo de 12[cm] de longitud y 12[mm] de dimetro. B.3) Lmina vertical: Lmina de madera MDF de 10x13x0.9[cm]. Tiene 2 perforaciones, una de 4[mm] de dimetro a una altura de 7[cm] desde el extremo inferior, y sobre el mismo eje horizontal a una distancia de 3[cm] se encuentra la otra perforacin de 5[mm] de dimetro. B.4) Lminas horizontales: Segmentos de circulo de madera MDF con un radio de 20[cm] y un ngulo de apertura de 45. Estas lminas tienen una perforacin circular de 12[mm] de dimetro sobre su bisectriz a una distancia de 3[cm] del vrtice. B.5) Engranajes: Dos engranajes con relacin de radios 21/7 [mm] y relacin de dientes de 45/15. Ambos engranajes tienen una perforacin de 5[mm] de dimetro sobre su centro. B.6) Motor: Motor de DC de 800[mA] y 6[V] con un peso de 20[g]. B.7) Tornillo: Tornillo de aluminio con 5[cm] de

Figura1.2: Esquema del montaje. B) MONTAJE

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longitud y 4[mm] de dimetro. B.8) Base circular: Base circular de madera MDF con un radio de 20[cm] y 9[mm] de grosor, con una perforacin de 12[mm] de dimetro en su centro. Ahora se procede a describir cada uno de los pasos para el montaje de los materiales:

Paso 2: En la segunda perforacin vertical se acopla el potencimetro y posteriormente se acopla el engranaje de radio menor sobre el eje mvil del potencimetro. Este segundo engranaje debe ser acoplado tambin con el primer engranaje que est unido a la barra rgida previamente acoplada. Ver figura 1.4. Paso 3: Se adhieren las lminas horizontales a la lmina vertical poniendo una en su extremo inferior y la otra 4[cm] ms arriba. Para esto se usan puntillas de aluminio de 25[mm] de longitud. Ver figura 1.4. Paso 4: En la lmina horizontal inferior se montan los motores con las ruedas ya acopladas, cada uno en un extremo de la lmina. Ver figura 1.5. Paso 5: Poner de forma concntrica las perforaciones de las lminas horizontales y la de la base circular por medio del eje de giro. Ver figura 1.5. Finalmente este montaje presenta el siguiente aspecto y realiza los desplazamientos mostrados en la figura 1.6 dependiendo del sentido de giro de los motores.

Figura 1.4: Estructura del pndulo invertido (1).

Figura 1.5: Estructura del pndulo invertido (2).

Figura 1.6: Estructura del pndulo invertido y posibilidades de desplazamiento.

Paso 1: Acoplar el tornillo, la lmina vertical en su perforacin de 4[mm], el engranaje de radio mayor y la barra rgida en su perforacin de tal forma que queden concntricos. Se aclara que el engranaje y la barra deben ir unidos y puesto que ambos tienen perforaciones de 5[mm] de dimetro, indica que al tener dimetros mayores que el tornillo, tienen 360 de libertad. Ver figura 1.4.

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OBSERVACIONES Los acoples fueron hechos a presin, unos por coincidencia de dimensiones y otros por mecanismos que proporcionaban dicha presin, y para ambos casos es importante asegurarse de que las medidas tengan el mnimo margen de error, y los materiales estn en ptimas condiciones. Es posible desarrollar la estructura de un pndulo invertido sin que el movimiento sea estrictamente longitudinal. Fue posible dejar abiertas varias opciones de modificacin para la estructura como lo es la doble traccin, la eliminacin los engranajes y el aumento o disminucin del tamao de las ruedas, que en algn momento pueden ser usados como mejora del rendimiento de la estructura.

El pndulo invertido se puede concebir bsicamente como un cuerpo rgido cuyo movimiento se limita a dos dimensiones. Las ecuaciones fundamentales de movimiento plano de un cuerpo rgido son:

MODELADO MATEMATICO DEL PENDULO El objetivo de esta fase, es encontrar una expresin matemtica que represente con mayor aproximacin posible el comportamiento fsico del sistema real. Para modelar el sistema existen dos estrategias. La primera es ver al sistema como una caja negra y realizar sobre el un conjunto de acciones (seales de entrada) y observar su comportamiento (estudiar las salidas) deduciendo asi su modelo matemtico. La segunda consiste en estudiar los procesos fsicos que tienen lugar en el sistema para deducir la ley de comportamiento. Lo que se pretende conseguir a travs de estas tcnicas es la funcin de transferencia del sistema. ANALISIS DE LAS FUERZAS Y SISTEMAS DE ECUACIONES Una parte vital durante el proceso de diseo del sistema de control, consiste en obtener la expresin matemtica ms acertada al sistema real, ya que si partimos de una expresin errnea, el controlador que se disee no brindara los resultados esperados en la simulacin, lo cual har que el proceso de diseo falle. Caracterizar correctamente la planta para la cual se va a disear el controlador es un proceso complicado, que requiere de mucho cuidado, por esta razn la estrategia ms apropiada para analizar este sistema, consiste en analizar cada componente por separado.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre (DCL) del carro en la direccin horizontal, cabe aclarar que se asume un movimiento lineal y no circular a pesar de que la base del pndulo hace que este se mueva de forma circular, debido a que los movimientos esperados son tan cortos, que se pueden aproximar a un movimiento en lnea recta lo cual hace que las ecuaciones no se compliquen. Teniendo en cuenta todo esto, obtenemos el siguiente movimiento: No se sumaran las fuerzas de direccin vertical ya que no presentan una informacin muy til en el anlisis total. Sumando las fuerzas en el DCL del pndulo en la direccin horizontal, se puede obtener una ecuacin para N:

Si se sustituye esta ecuacin en la (2.4) se obtiene la primera ecuacin de movimiento del sistema:

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Para obtener la segunda ecuacin de movimiento, es necesario sumar las fuerzas perpendiculares al pndulo. Resolviendo el sistema a lo largo de este eje se simplifica el clculo algebraico:

del sistema. Donde se obtienen las siguientes ecuaciones:

Para librarse de los trminos P y N en la ecuacin (2.7), se han sumado los momentos sobre el centroide del pndulo para obtener la ecuacin (2.8) mostrada a continuacin.

Dado que la salida de inters en este caso es el Angulo , en primer caso se resuelve la primera ecuacin para X(s), donde posteriormente se sustituir en la segunda ecuacin:

Finalmente, combinando dicha ecuacin con la (2.6), se obtiene la segunda ecuacin dinmica (2.9): Reordenando la funcin de transferencia se obtiene: Para facilitar la labor, se puede trabajar solo con funciones lineales. Para ello, se asume que = + , donde representa un pequeo ngulo en la direccin vertical. Por lo tanto, las dos ecuaciones de movimiento sern:

De la funcin de transferencia de arriba puede verse que hay un polo y un cero en el origen. Estos puede ser cancelados y la funcin de transferencia ser:

FUNCIN DE TRANSFERENCIA Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a valores concretos. Esto es lo que permite la funcin de transferencia. Se trata de un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (salida) a una seal de entrada o excitacin. Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la expresin:

En este punto ya se tiene calculada la funcin de transferencia que representa al sistema fsico del pndulo invertido. Mediante esta ecuacin ya se puede realizar pruebas para comprobar si el sistema es estable a lazo abierto (vase 2.4 \Respuesta a lazo abierto") ECUACIN DE ESTADO El espacio de estados es otro mtodo que permite modelar un sistema fsico. Se representa por un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. A esta representacin se le llama ecuacin de estado. Una forma general de expresar la dinmica de un sistema lineal es:

Donde H(s) es la funcin de transferencia (tambin denotada como G(s)). Y(s) es la transformada de Laplace de la respuesta y U(s) es la trasformada de Laplace de la seal de entrada. Aplicndolo al pndulo invertido, para obtener analticamente la funcin de transferencia de las ecuaciones del sistema linealizado, se ha de tomar primero la transformada de Laplace de las ecuaciones

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Donde el vector x es el estado del sistema y contiene n elementos para un sistema de orden n. u es el vector de entrada y contiene m elementos. Y contiene p elementos y es el vector de salida. A, de dimensin n x n es la matriz del sistema. B, de dimensin n x m es la matriz de entrada. C, de dimensin p x n es la matriz de salida y D es una matriz de dimensin p x m. Este tipo de representacin tiene la ventaja de que permite conocer el comportamiento interno del sistema, adems de que se puede trabajar con sistemas cuyas condiciones iniciales sean diferentes de cero. Otra ventaja es que se facilita el diseo asistido por computadora, ya que los paquetes de software normalmente dependen de esta representacin. El vector x que determina el estado del sistema contendr cuatro elementos (posicin del carro, primera derivada, posicin del ngulo y su derivada). En el caso del vector y se ha considerado que el pndulo consta de tres sensores, uno para la posicin del carro r, otro para el ngulo y el ultimo para la velocidad del carro . El vector u tiene un nico elemento que es la fuerza aplicada al carro. Una vez conocida esta informacin se pueden determinar las matrices de C y D (donde D=0).

Sustituyendo 2.22 en 2.19 se obtiene 3 = f3(x; u) pero la ecuacin resultante no es lineal. Para poder representarla como ecuacin de estado lineal debe tener la siguiente forma:

Donde aij y bi son constantes. Para linealizar la ecuacin 3 = f3(x; u) se puede expresar f3(x; u) como una serie de Taylor y utilizar nicamente el primer trmino.

Al calcular las derivadas parciales y hacer = *M 2 se tiene:

Para obtener A y B es necesario expresar las ecuaciones 2.1 y 2.6 en la forma:

De tal forma que:

Para el caso de 4 hay que seguir el mismo procedimiento que el realizado para 3. A partir de este punto, ya se pueden determinar los cocientes de A y B.

De la ecuacin 2.6 y haciendo =M1*ls

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Finalmente, ya puede expresarse en la forma de espacio de estados:

s=tf('s'); % Fuerza/torque Ft=1/(17e-6) tfnixon=(1.628e04*s+0.3206)/(s^2+0.6288*s+ 1.06e-05); % Parametros Pend Imv M = 0.4; m = 0.05; %masa pendulo b = 0.781; i = 0.003375; %1/3 * m* L^2 g = 9.8; l = 0.45; q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2; entrada %simplifica

RESPUESTA EN LAZAO ABIERTO Una vez obtenidos los modelos matemticos y antes de comenzar con el diseo de un controlador, es necesario comprobar si el sistema es estable a lazo abierto. Para ello, se har una simulacin con Matlab donde se tendrn en cuenta los siguientes valores. M: Masa del carro = 0.4 Kg m: Masa del pndulo = 0.05 Kg b: Friccion del carro = 0.781 N*m/s l:Longitud pndulo = 0.18 m I:Inercia del pndulo = 0.003375 Kg*m2 F:Fuerza aplicada al carro x: Coordenadas de posicin del carro : Angulo del pndulo g: gravedad = 9.8 m/s2

num = (m*l/q)*s; den = s^3 + (b*(i+m*l^2)/q)*s^2 ((M+m)*m*g*l/q)*s -b*m*g*l/q; % Pendulo invertido Pinv=num/den; % Relacion angulos + resistencia Res=(3*5)/310; TF=Pinv*Res*tfnixon

Donde tfnixon es la funcin de transferencia hallada por medio de un sensor piezo-resistivo donde la entrada era corriente y la salida era fuerza.

Dado que se han obtenido dos modelos matemticos diferentes por mtodos distintos, el siguiente paso ser hacer una simulacin para cada uno de ellos. Cada simulacin har uso de unos requerimientos de diseo diferentes debido al tipo de variables con el que trabaja.

Figura 2.2: funcin de transferencia hallada con ident en Matlab, esta funcin de transferencia es llamada tfnixon dentro de la simulacin.

UTILIZANDO IDENT, SISOTOOL. Para este caso se procede a hallar una funcin de transferencia, cuya entrada sea corriente y la salida sea el ngulo del pndulo. En el editor de texto se puede observar la funcin de transferencia del pndulo solo y luego se multiplica por tfnixon para hallar la funcin de transferencia de todo el sistema, dando como resultado.

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Figura 2.3: Funcin de transferencia total del sistema.

Figura 2.5: respuesta el impulso del pndulo.

En la figura 2.5 se puede observar una respuesta totalmente insatisfactoria. Como era de esperar no es estable en lazo abierto y por lo tanto ser necesario disear controlador capaz de estabilizar el pndulo. Figura 2.4: Lugar geomtrico de las races de la funcin de transferencia hallada anteriormente.

SOLUCION MEDIANTE ESPACIOS DE ESTADOS En esta parte, analizamos la posicin del carro y el ngulo del pndulo como salidas a nuestro sistema, se procedi de la siguiente forma. %espacio de estados p = i*(M+m)+M*m*l^2; %denominador para las matrices A y B A = [0 1 0 -(i+m*l^2)*b/p 0 0 0 -(m*l*b)/p B = [0; (i+m*l^2)/p; 0; m*l/p] C = [1 0 0 0; 0 0 1 0] D = [0;0] %respuesta al escalon T = 0:0.05:10; U = 0.2*ones(size(T)); [Y,X]=lsim(A,B,C,D,U,T); plot(T,Y) axis([0 2 0 100]) Donde q es la variable en el editor de texto anterior. 0 (m^2*g*l^2)/p 0 m*g*l*(M+m)/p 0; 0; 1; 0]

Como se puede observar en la grfica 2.4 de la funcin de transferencia del sistema, para cualquier valor de k es inestable, lo que se esperaba, pues el pndulo invertido no puede estabilizarse solo con control proporcional, y debido al poco conocimiento en el manejo de sisotool no se pudo estabilizar por medio de la compensacin y por esta razn se procedi a utilizar otro mtodo.

SOLUCION ALTERNATIVA Para esta siguiente parte, no se tom en cuenta los diferentes valores que puede tomar la fuerza del motor, como alternativa se supuso que la fuerza es una constante. M = 0.4; m = 0.05; %masa pendulo b = 0.781; i = 0.003375; %1/3 * m* L^2 g = 9.8; l = 0.18; q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2; %simplifica entrada num = [m*l/q 0] den = [1 b*(i+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q b*m*g*l/q] %para simular una entrada t=0:0.01:5; impulse(num,den,t) axis([0 1 0 60])

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Esta ltima parte se agreg al editor de texto utilizado inicialmente. El comando polyadd es una funcin que permite sumar dos polinomios de diferente grado. function[poly]=polyadd(poly1,poly2) %Copyright 1996 Justin Shriver %polyadd(poly1,poly2) adds two polynominals possibly of uneven length if length(poly1)<length(poly2) short=poly1; long=poly2; else short=poly2; long=poly1; end mz=length(long)-length(short); if mz>0 poly=[zeros(1,mz),short]+long; else poly=long+short; end

Figura 2.6: respuesta a un escaln del sistema por medio de las variables de estado. Se observa en la figura 2.6 la salida donde la lnea azul presenta la posicin del carro y la lnea verde el ngulo del pndulo. Al igual que en la figura anterior, para mejorar la dinmica del sisma es necesario incluir alguna clase de control. Llegados a este punto se ha comprobado que la dinmica del sistema por s solo no es capaz de mantener el pndulo estable. Aqu nace la necesidad de incluir un controlador capaz de decidir en cada momento cual es la accin a realizar sobre el carro para que el pndulo no se desestabilice. Debido a las limitaciones en LGR (No se sabe utilizar SISOTOOL), se procede a hallar empricamente con controlador PID. CONTROLADOR PID Los controladores PID han logrado colocarse en un sector importante en la industria pues han demostrado ser muy robustos para muchas de sus aplicaciones. El objetivo en esta fase es lograr disear un PID capaz de estabilizar el pndulo invertido y analizar posteriormente si el controlador diseado ser el ms adecuado para el sistema. Se dise en Matlab y se probaron variaos valores hasta que se observ una respuesta aceptable del sistema. kd = 15; %derivativo k = 100; %proporcional ki = 1; % integral numPID = [kd k ki]; denPID = [1 0]; numc = conv(num,denPID) % % denc = polyadd(conv(denPID,den),conv(numPID,num)) t=0:0.01:5; impulse(numc,denc,t) axis([0 2.5 -0.2 0.2])

Figura 2.7: Respuesta al impulso del pndulo invertido agregndole un controlador PD. Como se puede ver en la figura 2.7, el sobrepico es alrededor del 5% , es decir, el ngulo del potencimetro permite 0.05 radianes con respecto a la vertical, pero gracias a los engranajes utilizados (una relacin 45/15) , nuestro sistema permite un mximo ngulo de 0.174533 radianes, por lo que se puede concluir que nuestro sistema es estable, y dicha estabilidad se presenta en 0.6 segundos. CONCLUSIONES Un controlador proporcional es incapaz de estabilizar el sistema no lineal del pndulo invertido, debido a que el sistema en lazo cerrado contiene un polo en el semiplano derecho y nunca llegara a la estabilidad por medio de esta accin de control. Los mtodos utilizados para el modelo matemtico cambian la respuesta bruscamente, se concluye que durante el proceso se cometi algn error, adems de las aproximaciones hechas para poder hallar una solucin.

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OBSERVACIONES Debido a la topoligia del controlador utilizado, fue imposible estabilizarlo, a pesar de haber realizado a las simulaciones, esta se debido a que el controlador tena el P, I y D unidos como uno solo , y cuando varibamos la ganancia de alguno de ellos, automticamente variaban los otros, por el poco tiempo no se pudo solucionar este problema. Durante la realizacin del proyecto, el modelo se someti a diferentes cambios, lo que pudo haber sido omitido durante el informe. Por los cambios realizados el modelo matemtico cambiaba constantemente.

BIBLIOGRAFIA INGENIRIA DE CONTROL MODERNA, Katshiko Ogata, PEARSON, Quinta Edicion.

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