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Desarrollo de un sistema de adquisicin de variables atmosfricas para una radiosonda recuperable y reutilizable

Carlos Andrs Terraza Velsquez Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Bogot D.C., Colombia, cterraza999@gmail.com

RESUMEN
El presente artculo tiene como meta describir las consideraciones y seleccin de sensores necesarios para la recoleccin de variables atmosfricas, hasta los 30 km de altura, con el fin de disear e implementar un sistema de adquisicin de estas variables para que puedan ser enviadas a una estacin terrena. Las Variables atmosfricas a medir son temperatura, humedad relativa del aire y presin atmosfrica. Palabras clave. Sensado, radiosondeo, humedad relativa, temperatura, presin atmosfrica, monitoreo de atmosfera

ABSTRACT
This article intends to describe the considerations, trade and selection of the sensors necessary to acquire atmospheric variables up to 30Km height, in order to design and implement an atmospheric variables acquisition system so that those variables can be sent to a ground station. The atmospheric variables to measure are temperature, relative humidity and atmospheric pressure. Key Words. Sensing, radiosondeo, relative humidity, temperature, atmospheric pressure, atmospheric monitoring

1. INTRODUCCION
Para el estudio de la atmosfera se deben tomar datos de la misma, esto se realiza mediante un registro diario de las variables ambientales ms importantes como lo son temperatura, presin atmosfrica, insolacin, nubosidad, humedad, direccin y velocidad del viento y precipitaciones entre otras (1). En Colombia el instituto de hidrologa, meteorologa y estudios ambientales tambin llamada IDEAM, adquiere todos datos en tierra y en altura de estas variables, siendo la segunda la de nuestra incumbencia. Los datos de altura se obtienes a partir de radiosondas, las cuales son enviadas con un globo meteorolgico a una altura entre 25 km a 35km, durante este viaje de ascenso la radiosonda trasmite en tiempo real a una estacin terrena los datos recolectados y en ocasiones tambin guarda un respaldo de estos datos en una memoria interna. La transmisin es necesaria ya que durante el ascenso los fuertes vientos a los que es expuesto el globo meteorolgico desvan su trayectoria pudindose perder del todo la radiosonda. Para el sistema de adquisicin de variables atmosfricas propuesto en este artculo solo se tendrn en cuenta tres variables atmosfricas de gran importancia en mediciones de altura, las cuales son Temperatura, humedad relativa y por ltimo y no menos importante la presin atmosfrica, se utilizan estas variables ya que son las principales mediciones utilizadas en la inicializacin de los anlisis de modelos de prediccin meteorolgica numrica para la prediccin meteorolgica operativa (2). Adicional a estas variables a medir tambin se considera el uso de un mdulo receptor GPS, el cual no solo estar encargado de geo referenciar la radiosonda sino que tambin formara parte de otro sistema encargado del control y

navegacin de la radiosonda recuperable, de este sistema de navegacin se especifica ms en otro artculo de este mismo proyecto. A continuacin se tendrn en cuenta las consideraciones necesarias y seleccin de cada uno de los sensores necesarios para la medicin de dichas magnitudes.

2. CONSIDERACIONES Y SELECCIN DE LOS SENSORES


Cada sensor est ligado a la variable de proceso a medir, a partir de esta primicia se definen las primeras limitaciones en cuanto al rango de trabajo u operacin de cada sensor, como la variables a medir son dependientes a la altura a la que se realiza la medida se debe definir primero el rango de las variables a partir de la altura mnima y mxima que alcanzaran las mediciones de la radiosonda. Como altura mnima se considerara la altura a nivel del mar o 0 m de altura y para la altura mxima se considera una altura de 30000 m, la altura mxima es un consenso realizado a partir de una radiosonda comercial, la Radiosonda Vaisala RS92 (3), un criterio de experto en este caso una meteorloga y datos de los sensores comerciales actualmente disponibles para el mercado civil. A partir de este consenso se obtuvo la siguiente tabla 1, en donde se muestran los rangos de las variables a medir: Sensor Rango

Temperatura -90 C a 60 C Humedad 0 % RH 100 % RH Presin 3 hP a 1080 hP Tabla 1. Rangos de las variables a medir No obstante el rango de trabajo no es el nico requisito que deben cumplir los sensores, tambin existen requisitos de resolucin, precisin, exactitud, tiempo de respuesta y error de medicin. Todos estos parmetros se resumen en la siguiente tabla: SENSOR Temperatura Humedad Presin atmosfrica Resolucin 0.1 C 1 %HR 0.1 hPa Precisin 0.5 C 5 %HR 1 hPa Repetitividad Entre (0.2 0.5) C 2 %HR 0.5 hPA Tiempo de respuesta <1s < 0.5 s <1s

Tabla 2. Requisitos mnimos a considerar para la seleccin de los sensores. En las tablas mostradas no se considera el modulo GPS ya que los mdulos actuales para uso civil se encuentran limitados en altura, mximo 18000 m, por tal razn casi que cualquier modulo cumplira con el objetivo. Sin embargo, ms adelante se discutirn aspectos de este mdulo y de cmo se realiz su seleccin.

2.1 Medicin de la temperatura (C)


Los sensores ms comunes para medir temperatura son termopares, termistores y RTDs (detectores de temperatura por resistencia). Los sensores basados en semiconductores, aunque ms especializados, estn creciendo en popularidad para las medidas de temperatura, mas sin embargo estos ltimos aun no alcanzan el lmite inferior de operacin de trabajo que requiere la aplicacin tpicamente trabajan hasta -60C mximo (4). La tabla 3 muestra una comparativa de las diferentes tecnologas disponibles ms comunes: Caractersticas Rango temperatura Sensibilidad Precisin Termopar -270 C a 1800 C 10 uV/ C mnimo +/- 0.5C RTD -250 C a 900C 3.85 m//C (platino) +/- 0.1C Termistor -100 C a 450 C Algunos //C +/- 0.01C Semiconductor -55 C a 150 C Depende el fabricante +/- 0.01C

Linealidad Rigidez mecnica

Polinomio 4 orden Altamente robusto dada su estructura de alambre Menor a 1 s No requiere Tensin Alambre AWG16 1 USD a 50 USD

Binomial Dbiles ante vibraciones y cableado delgado Mayor a 2 s Fuente de corriente Resistencia Tipo tornillo 1/4" 25 USD a 100 USD

Tiempo de captura Alimentacin Salida Tamao Precio

Polinomio 3 orden Difcil de manipular pero robusto Mayor a 1 s Fuente de tensin Resistencia Redondo 5mm 2 USD a 10 USD

No requiere linealizar Altamente robusto ya que se encuentra en empaquetados de IC Milisegundos Fuente de tensin Tensin, corriente o digital Empaquetado de semiconductor 1 USD a 10 USD

Tabla 3. Comparativa entre sensores de temperatura comunes A partir de esta tabla se puede apreciar que el sensor ideal para la aplicacin seria el basado en semiconductores dadas sus grandes ventajas y costo. Lamentablemente su limitado rango de operacin no permite su utilizacin por tal razn se decide el uso de los termopares ya que son los sensores de temperatura ms populares, pudindose utilizar con una gran variedad de componentes semiconductores para su acondicionamiento anlogo, son efectivos en aplicaciones que requieren un gran rango de temperatura. Son econmicos ($1 a $50 USD), tienen un tiempo de respuesta de fracciones de segundo y exactitudes inferiores a 0.5C. Los RTD tambin son una opcin clara para esta aplicacin sin embargo, su difcil adquisicin y bajo tiempo de respuesta mayor a 2 s, limita el objetivo de la radio sonda reutilizable. En cuanto a los termistores, serian la mejor opcin a considerar dada su alta exactitud (.05 C), pero dada su baja sensibilidad y rango de operacin limitado no fueron considerados para este sistema ya que aumentaran el diseo electrnico para su acondicionamiento. A continuacin se plantea un diagrama general de cmo sera el subsistema de medicin de la temperatura:

Acondicionamiento Anlogo

Conversin Analgica Digital

CPU
Figura 1. Esquemtico de bloques del subsistema de medicin de temperatura En este diagrama se plantea el uso de un circuito de acondicionamiento analgico basado en semiconductores los cuales tienen como tarea adquirir la tensin entregada por el termopar, linealizarla, aumentar su sensibilidad o aplicar una ganancia y por ultimo limitar entre los rangos de tensin de trabajo de los conversores anlogos digital. El conversor anlogo digital por lo general ya va incluido dentro de la CPU ms sin embargo queda la posibilidad de que este bloque este por fuera y se utilice un mdulo de conversin externo los cuales brindan mayor resolucin e inmunidad al ruido y poseen caractersticas de auto calibracin. Se plantea de esta manera ya que se desea que todos los sensores sean modulares y tambin que el sensor sea un nico modulo digital.

2.2 Medicin de la humedad relativa (%RH)

Este transductor es el encargado de determinar el grado de concentracin de agua en el ambiente, a este sensor comnmente se le conoce como higrmetro o psicmetro y puede determinar diferentes mediciones de acuerdo a como este diseado, entre las diferentes mediciones que puede realizar son: Humedad absoluta (Habs): Es la razn entre la masa de agua presente en la mezcla y el volumen de la misma. Humedad especfica: Es la razn entre la masa de agua y la masa de la sustancia seca presentes en la mezcla. Presin parcial de vapor (Pv): Es la fraccin de presin ambiental debido a la presencia de vapor de agua en el aire, se mide en [Pa]. Presin de vapor de saturacin (Psat): Es la mxima presin de vapor que un gas puede soportar, a una cierta temperatura y presin atmosfrica, a partir de la cual el vapor se comienza a condensar (cambia a estado lquido), se mide en [Pa]. Humedad relativa (Hr): Es la cantidad de agua que contiene un gas expresada en tanto por ciento de la cantidad que el gas tendra en estado de saturacin, a la misma temperatura y presin absoluta:

Esta ltima medicin, la humedad relativa es la que nos interesa. Actualmente en el mercado existen diferentes tecnologas de sensores capacitivos algunas de ellas son: Sensor electroltico: Basado en el fenmeno de electrolisis, mide las corrientes generadas cuando una molcula de agua se descompone. De uso exclusivo no muy recomendado en el uso meteorolgico. Sensor por conductividad: Basado en el fenmeno de la conductividad, las molculas de agua presentes en el ambiente generan cambios en la conductividad del sensor entregando una corriente proporcional a la cantidad de humedad. Bajo rango de medida y debe estar completamente aislado ya que si la superficie de medida se ensucia no podr medir correctamente. Sensores capacitivos: Los ms utilizados en la industria y meteorologa, basados en el fenmeno de la variacin dielctrica de un condensador utilizando como dielctrico el aire del ambiente variando as la capacitancia del sensor. Muy robustos y excelente precisin con operacin en rangos de temperatura amplios tpicamente entre -80C a 60C. Sensores piezoelctricos: Utilizan el fenmeno de la resonancia del cuarzo ya que este material resuena a cierta frecuencia de acuerdo a la cantidad de masa que posea, el cuarzo se recubre con un material poroso que absorbe la humedad del ambiente incrementando as su masa. Las oscilaciones son proporcionales a la cantidad de humedad presente en el ambiente. Muy robustos y altsima resolucin de medida ya que pueden detectar variaciones de 0.1 PPM (4).

Actualmente en el mercado colombiano se disponen de sensores electrnicos de tipo capacitivos a muy bajo costo que cumplen a cabalidad con los requisitos de operatividad necesarios. Adicional a esto tambin se encuentran en formato digital reduciendo tiempo de implementacin, disminucin en el hardware de acondicionamiento y minimizando errores de montaje. Estos sensores no requieren de mantenimiento y se recomienda de no tocar la pelcula de plstico con los dedos porque es muy sensible a los aceites de la piel humana, no hay mtodos para limpiarlo, sin embargo se puede usar agua des-ionizada y el sensor est muy sucio o lleno de polvo. A continuacin se plantea un diagrama bsico de uso para la medicin de la humedad relativa:

Comunicacin digital

CPU

Figura 2. Diagrama bsico de uso de un sensor digital de humedad relativa La gran ventaja de este tipo de sensores es su sencilla interfaz de uso ya que solo requiere de energa y algunos pines de comunicacin, que son por lo general interfaces seriales.

2.3 Medicin de la presin atmosfrica (Pa o mbar)


Los sensores baromtricos de las radiosondas han de mantener la precisin sobre una gama dinmica muy amplia, que va de 3hPa a 1080 hPa, con una resolucin de 0,1 hPa necesaria en las presiones ms bajas. Las variaciones de presin se identifican normalmente por un pequeo cambio elctrico o mecnico. Tambin es preciso compensar los cambios de calibracin debidos a las variaciones de temperatura, por tal razn el sensor baromtrico debe ir dentro del cuerpo de la radiosonda para compensar el enfriamiento sufrido a elevadas alturas. (1) El sensor baromtrico se concibe generalmente de modo que la sensibilidad aumente al disminuir la presin. El tiempo de respuesta de estos sensores por lo general es muy pequeo, inferior a 1s, y los errores mecnicos son casi nulos. Existen tres mtodos para medir presin: absoluta, manomtrica y diferencial. La presin absoluta est relacionada con la presin en forma aislada, en tanto que las presiones manomtrica y diferencial estn relacionadas con otra presin como atmosfrica ambiental o la presin en un contenedor adyacente (5). En la siguiente figura se describe grficamente las diferencias entre los tres tipos de medicin.

Presin Absoluta

Presin Manomtrica

Presin Diferencial

Figura 3. Diagramas de Sensor de Presin para Mtodos de Medidas Diferenciales En la aplicacin de radiosonda solo se requiere la presin absoluta ya que el mtodo de medida absoluta es relativo a 0 Pa o vaco absoluto considerando nicamente los efectos de la presin atmosfrica. Existe una variedad de diseos de sensor de presin debido a las diferentes condiciones, rangos y materiales de medida usados en la construccin del sensor. Existen sensores meramente mecnicos como lo son la cpsula aneroide, la cual basa su funcionamiento en la deformacin de un metal debido a la presin que se le ejerce. Sim embargo, el objetico de este artculo es tratar sensores o transductores que aprovechen fenmenos elctricos para la integracin del sistema de sensado de la radiosonda. En el mercado existen diversos de sensores de presin de acuerdo a la aplicacin a utilizar entre ellos encontramos sensores basados en puente resistivo, capacitivo, piezoelctricos y amplificados Sensor de puente resistivo o tensin basan su funcionamiento en la deformacin de galgas extensiomtrica, esta deformacin produce un cambio de resistencia en el sensor y por ende una variacin de tensin la cual puede ser medida y acondicionada Sensor capacitivo basado en la variacin de capacitancia entre dos lminas conductoras, en este caso se utiliza un diafragma muy delgado la cual se desplaza hacia una placa fija.

Sensor piezoelctrico, estos sensores utilizan cristales de cuarzo muy parecidos a los sensores de puente, cuando se deforman el cristal oscila generando una tensin proporcional a la presin ejercida. Los sensores amplificados pueden utilizar cualquiera de los tres tipos de sensores anteriormente mencionados, su diferencia radica en que dentro del mismo sensor se incorpora toda la electrnica necesaria para el acondicionamiento de la variable medida. Este tipo de sensores vienen de fbrica completamente calibrados para el rango de trabajo, compensados en temperatura por tal razn facilitan su uso e implementacin (6).

Caractersticas Rango presin Sensibilidad Precisin Linealidad Rigidez mecnica Tiempo de captura Alimentacin Salida Tamao Precio

Puente Bajo, desde 20kPa Depende del acondicionamiento Depende del acondicionamiento Baja Alta

Capacitivo Alto desde 0Pa

Depende del acondicionamiento Depende del acondicionamiento Alta Media, no apto a altas temperaturas Alta <100 ms Media <1s Media <1s Depende del Depende del Depende del acondicionamiento acondicionamiento acondicionamiento Tensin Tensin Tensin Grandes Pequeo Mediano Bajo Alto Bajo Tabla 4. Comparativa sensores de presin existentes en el mercado

Piezoelctrico Bajo, recomendado para altas presiones Depende del acondicionamiento Depende del acondicionamiento Alta Baja, sensible a la vibraciones

De la tabla 4 podemos observar claramente que un sensor capacitivo amplificado es la opcin indicada, ya que es el nico que cumple con el rango de medicin necesario para la aplicacin

2.4 Sensor de ubicacin espacial o GPS


Este mdulo es el encargado de determinar la posicin de un objeto alrededor del mundo alcanzando precisiones inferiores a un metro de distancia, este mdulo se apoya en una constelacin de satlites, actualmente existen 24 satlites activos, la posicin de estos satlites est diseada de tal forma que siempre en cualquier punto de la tierra en la que se ubique el modulo, este pueda tener en su lnea de vista hacia el espacio un mnimo de 12 satlites para poder realizar el clculo de la posicin. El clculo de esta posicin se basa en la medicin de tiempo y ubicacin de cada satlite a travs del uso de relojes atmicos perfectamente sincronizados, cada mdulo es capaz de recibir los tiempos de cada satlite junto con otros datos y de esta manera determina su posicin en el globo, para poder una realizar una medida solo hacen basta 4 satlites. Los mdulos GPS actuales son completamente digitales, trabajan con formatos de comunicacin seriales y se energizan de forma similar. Los datos que entregan estos mdulos pueden ser estndares como lo son el estandar NMEA 0183, o no estndares, los cuales son prioritarios de cada fabricante. Nos interesa el uso del estndar NMEA (7), acrnimo de National Marine Electronics Association, ya que es el ms utilizado en la industria y es sencillo de trabajar, se basa en mensajes basados en lneas de texto con caracteres ASCII. Un ejemplo de un tipo de mensaje NMEA es el siguiente: $GPRMC,040113,A,3653.10,S,17437.47,E,000.6,074.4,190903,,*03 Donde: Hhmmss: es la hora actual con respecto al meridiano cero en formato de horas, minutos, segundos UTC A = Indica que los datos entregados son vlidos o no, A es valido

V = Advertencia de recepcin del navegador: los datos pueden ser invlidos ddmm.mmm = latitud en grados minutos y milsimas de minutos North or South = Norte o Sur (latitud) dddmm.mmm = longitud en grados minutos y milsimas de minutos East or West = Este u Oeste (longitud) kkk.k = Velocidad sobre la superficie terrestre en millas nuticas por hora ddd.d = Direccin del movimiento sobre la superficie terrestre, en grados absolutos ddmmyy = fecha en das, meses y ao ,, = dato nulo *CS es la suma verificacin (check sum) (8 bits exclusivos O de todos los datos en la sentencia incluyendo los lmites , pero sin incluir los lmites "$" y "*" . Se utiliza para conocer si el mensaje entregado contiene o no errores de transmisin. La mayora de mdulos existentes en el mercado utilizan este estndar, as que para la escogencia del mdulo se plantea la siguiente tabla 5 en donde se consideran diferentes aspectos como lo son el tamao, peso, potencia, etc.

Especificacin Frecuencia (Hz) Precisin horizontal (m) Precisin de altura (m) Precisin de velocidad (m/s) Voltaje (V) Corriente (mA) Costo (USD) Tamao modulo (mm) Tamao antena (mm) Peso (gr) Interfaz Protocolo

SUP500F 1 - 10 2.5 No especifica 0.1 3.0 5.5 33 No disponible 22 x 22 x 8 Ya incluida 45 UART 3.3V NMEA

EM406 1 10 (2D RMS) No especifica 0.1 4.5 6.5 70 59.95 30 x 30 x 10.5 Ya incluida 23 UART TTL NMEA, SiRF

LS20031 1 - 10 3 (2D RMS) 2.5 No especifica 3.3V 41 59 30 x 30 x 4.2 Ya incluida 36 UART TTL NMEA V3.01

Lassen IQ 1 8 (90%) 16 (90%) 0.06 3.0 3.6 27 49.95 (sin antena) 26 x 26 x 6 22 x 21 x 8 26.5 RS232 TSIP, NMEA, TAIP

Tabla 5. Comparativa entre algunos mdulos existentes en el mercado Tamao: Los mdulos GPS son cada vez ms pequeos sin embargo dependen de la aplicacin a usar. Como regla general, entre ms pequeo sea el modulo, es ms probable que tenga problemas con la antena. (largos tiempos de sincronizacin, menor precisin, etc). Tasa de actualizacin: La mayora de los dispositivos electrnicos que utilizan un GPS operan a una frecuencia de actualizacin de 1Hz. Sin embargo existen algunas aplicaciones, como en aviones o UAVs, donde se requieren velocidades de actualizacin mayores, desde 1Hz hasta 10Hz. Potencia: Los mdulos GPS adquieren grandes cantidades de datos de tiempos de varios satlites. Luego de muchos clculos convergen a una posicin indicando una posicin sobre el globo, todo esto es un trabajo dispendioso que requiere cierta cantidad de energa disponible en el sistema. La corriente promedio es alrededor de 35mA a 3.3V. 35mA puede no ser mucho, pero en realidad es mucho en aplicaciones mviles. Hay que tener especial cuidado con las antenas, ya que requieren de amplificacin aumentando el consumo entre 20mA a 30mA dems, si le modulo consume muy poco corriente seguramente es porque no tiene una antena instalada. Costo: hay gran variedad de precios de un mdulo GPS. Para un bueno receptor con capacidad de actualizacin de 1Hz cuesta alrededor de 35USD. Nmero de canales: Existen mdulos GPS con una cantidad de canales de 50, es raro pensar que tienen 50 canales de recepcin si solo existen 24 satlites para poder realizar los clculos, adems que es imposible en cualquier parte

de la tierra tener lnea de vista con ms de 12 satlites al tiempo. Asi que este no es un parmetro relevante en la escogencia del GPS. Precisin: La precisin del GPS vara de acuerdo al lugar donde se encuentre ubicado, para un tiempo de establecimiento de 30s el GPS podra tener una precisin inferior a +/- 10m, aunque esto tambin depende del mdulo a usar. La mayora de los mdulos pueden entregar una precisin de +/- 3m. Existen mdulos capaces de entregar precisin del orden de los centmetros sin embargo estos mdulos son realmente muy costosos y no son de fcil acceso para usuarios casuales de este tipo de dispositivos por lo cual no sern tenidos en cuenta.

3. RECOMENDACIONES FINALES Y CONCLUSIONES


Cada sensor existente presenta particularidades propias tales como la rigidez mecnica, tiempo de respuesta, tamao, peso, etc. Estos factores limitan el rango de aplicaciones en los cuales pueden trabajar. Sin embargo, que un sensor no sea apto para una medicin no quiere decir que se deba desechar este sensor, por ejemplo para la medicin de la presin atmosfrica se plantea el uso de dos sensores no solo por redundancia, sino porque si un sensor cubre todo el rango de presiones su exactitud no es tan alta y viceversa, asi que para un rango de medida se tendrn datos redundantes precisos y exactos, y para el rango restante se tendrn datos pero no con la misma exactitud y precisin. La buena escogencia de los sensores depende en gran medida de la experiencia del diseador basando su criterio en diseos funcionales previos. No obstante, los criterios aqu mencionados son una gua de qu criterios se deben tener en cuenta a la hora de seleccionar cualquier tipo de sensor sin importar su aplicacin ya que estos mismos parmetros se pueden ajustar para cualquier otro tipo de estudios. La calibracin es un aspecto muy importante, y no deber ser olvidado durante la vida til del sensor, puesto que pueden existir factores que desvirten progresivamente la calidad de la medicin, si no se aplican medidas de correccin a tiempo. Estos factores estn ligados al ambiente, como lo son el polvo, humedad, temperatura y tambin del montaje del sensor, como ajustes mecnicos, vibraciones entre otros. La disponibilidad comercial de ciertos tipos de sensores tambin limita el uso de estos ya que en el contexto del pas el desarrollo de este tipo de tecnologas es muy bajo, por tal razn este factor tambin debe ser considerado ya que todo sensor tiene su vida til y si no es fcil de reemplazar el diseo del sistema podra ser intil en poco tiempo.

4. BIBLIOGRAFIA

1. Instituto de hidrologia, meteorologia y estudios ambiantales. Medicion de la presion, la temperatura, y la humedad en altitud. IDEAM. Bogota : s.n., 2010. 2. Las fuentes estadsticas y la representacin grfica en climatologa. Geografa, Universidad Nacional del Nordeste. Corrientes, Argentina : Revista Geografica Digital IGUNNE, 2010. 3. Vaisala. Hoja de especificaciones Radiosonda Vaisala RS92-SGP. Helsinki, Finlandia : Vaisala. 4. Poblet, Jos Mompn. Transductores y medidores electrnicos. s.l. : Marcombo, 1983. 5. National Instruments. National Instruments developer zone. [En lnea] 14 de Septiembre de 2011. http://www.ni.com/white-paper/13034/es/. 6. Freescale Semiconductor. Manual de referencia, especificaciones de sensores. Tempe, Arizona 85284 : Freescale Semiconductor, 2007. 7. NMEA. The NMEA 0183 Protocol. Mayo de 2012.