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HERRAMIENTA DIDCTICA PARA LA ENSEANZA DE SISTEMAS EMBEBIDOS EN INGENIERIA, PARTE 1: GENERALIDADES Y CONCEPTUALIZACIN.

Lnea temtica 5: Electrnica, Superior Jorge Sols Vilchis, Oswaldo Garca Cervantes, Uriel Lpez Caldern Avalado por: Adrian Mendoza Arriaga, Ricardo Navarro Soto

RESUMEN. En el presente trabajo se desarrolla el diseo e implementacin de un robot seguidor de lneas mediante la

El objetivo principal del trabajo es vincular al alumno que cursa la carrera de Ingeniera en Sistemas Automotrices hacia la realizacin de proyectos en la materia de sistemas embebidos, con la intencin de

utilizacin de sistemas embebidos.

La primera parte se hace referencia a los diferentes sistemas que integran al robot seguidor de lneas, como tambin se habla de las pruebas realizadas antes de la

presentar una aplicacin tangible de los diferentes tpicos previstos por la asignatura.

INTRODUCCIN En el automvil moderno, la

implementacin del prototipo.

electrnica gana importancia da a Para la segunda parte del trabajo, se presenta la fabricacin de los da, en la actualidad los sistemas embebidos en conjunto con las interfaces y sensores en el automvil son los rganos sensoriales y de toma de decisiones del vehculo, los cuales realizan las funciones para el cual fue diseado el automvil, aportando comodidad, seguridad y eficiencia al usuario.

circuitos impresos utilizados en la implementacin del robot, adems se menciona el diseo de la

programacin del microcontrolador que rige el funcionamiento del robot.

La electrnica se ha convertido en una aplicacin estndar de monitoreo y control en todos los vehculos y tiene un impacto prcticamente en todos sus sistemas, por lo cual, el profesional en sistemas automotrices tiene una alta interaccin en su vida profesional con problemticas que involucran sistemas embebidos

es dibujada en una superficie dada e intenta seguir su trayectoria. SISTEMAS QUE INTEGRAN EL ROBOT SEGUIDOR DE LNEA El robot seguidor de lnea se integra de sistemas elctricos, sistemas

electrnicos, sistemas mecnicos y sistemas electromecnicos, los

aplicados al automvil. Dentro de la formacin en de

cuales se describen a continuacin.

SISTEMA MECNICO Lo integra el chasis, el cual est compuesto direccin traccin suspensin por frontal, trasera, trasera, el el sistema sistema sistema la figura de de de 1

profesionales

sistemas

automotrices, es enriquecedor el establecimiento de retos a resolver mediante la aplicacin de sistemas embebidos, los cuales brindan un panorama amplio de la problemtica presente en la industria. Por tal el diseo e implementacin de robots seguidores de lnea contempla varios escenarios relacionados con el desarrollo profesional del Ingeniero en Sistemas Automotrices, por lo tanto se le brindan conocimientos que tendrn aplicacin en su desarrollo y vida profesional. Un robot seguidor de lnea es una mquina que detecta una lnea que

presenta el chasis del robot.

Figura 1. Vista lateral del chasis del robot seguidor de lneas.

SISTEMA ELCTRICO El sistema elctrico lo integra el motor de corriente que se encarga de proporcionarle la potencia de traccin al seguidor y la batera, la cual tiene

como finalidad almacenar energa para proporcionarla al motor de traccin.

El circuito de control del seguidor se encuentra diseado para que el microcontrolador emita seales de baja potencia.

SISTEMA ELCTRONICO El sistema electrnico est Segn el nmero de dispositivos a controla es el nmero de

constituido por el microcontrolador HC12, el cual es el cerebro del sistema, que tiene como tarea recibir seales de los sensores de color, realizar su procesamiento y emitir seales de manipulacin sistemas de traccin y direccin.

acoplamientos necesarios, los cuales son: Circuito de acoplamiento para el control de posicin de un servomotor analgico marca Futaba. Circuito de acoplamiento para el control de velocidad e inversin de giro de un motor

SISTEMA ELECTROMECNICO El sistema electromecnico por la direccin es del

de corriente directa. Fuente de alimentacin de 5 volts fijos para abastecimiento de servomotor y sensores del seguidor de lnea. Circuito de sensores de color.

compuesto

seguidor de lnea, la cual est se integra por un mecanismo de brazos articulados para transmisin de

movimiento de la direccin de las llantas delanteras del prototipo, junto con un servomotor analgico que proporciona el movimiento de los brazos articulados.

CIRCUITO

DE

ACOPLAMIENTO PARA EL CONTROL DE DIRECCION DEL ROBOT

DISEO

DEL

CIRCUITO

DE

El circuito de acoplamiento es una compuerta inversora de lgica TTL, la cual permite trabajar con voltajes lgicos de 3.3 volts para representar

CONTROL DEL SEGUIDOR DE LNEA

un estado lgico alto, el circuito se muestra en la figura 2.

microcontrolador y el motor de CD, as tambin, el circuito incorpora una pequea lgica TTL, con la cual en base a 2 pines del microcontrolador, se controla la marcha y sentido de giro del motor, el esquema del circuito se muestra en la figura 3.

Figura 2. Circuito de acoplamiento para el control del servomotor analgico de direccin del eje delantero del seguidor de lneas.

En el diagrama de la figura 6, presenta la conexin entre el

microcontrolador, compuerta lgica para acoplamiento y el servomotor analgico, el microcontrolador enva una seal PWM para la manipulacin del servomotor analgico, este va a tener una posicin segn el ancho de pulso que envi la lnea de control del mismo. CIRCUITO DE El driver del circuito de acoplamiento tiene dos entradas, para recibir seales de operacin del motor de CD, as como una entrada para habilitar su operacin. Cabe
Figura 3. Circuito de acoplamiento para el control de velocidad e inversin de giro de un motor de corriente directa.

ACOPLAMIENTO PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD E INVERSIN DE GIRO DE UN MOTOR DIRECTA El circuito se compone por un driver puente H completo para realizar el acoplamiento entre el DE CORRIENTE

mencionar que el driver que se uso es el L298D, el cual contiene dos puentes h completos implementados con transistores npn.

CIRCUITO

FUENTE

DE

CONCLUSIONES La descripcin del diseo conceptual del prototipo ayuda al aprendizaje de la materia de microcontroladores para alumnos de ingeniera

ALIMENTACIN DE 5 VOLTS Se encarga de abastecer de

alimentacin al circuito de sensores as como tambin se encarga de abastecer de alimentacin al

ofreciendo una aplicacin real. En esta primera parte, se menciona el diseo del hardware para la

servomotor analgico de control de direccin, el circtuito es diseado a partir de un circuito tpico elaborado con un regulador de C.I. LM7805.

implementacin del seguidor, lo que involucra electrnica de potencia, electrnica de control, acoplamiento

CIRCUITO DE SENSORES DE COLOR Es el encargado de monitorear la posicin del seguidor de lnea con respecto a la lnea, este circuito se encuentra integrado por un bloque de 7 sensores de color infrarrojos, con nmero de parte QRD1114, figura 4.

con

dispositivos

electrnicos

de

potencia.

REFERENCIAS (1) Brian Development System.

Model Car Operation Manual, District, Dongguan City,

Guangdong Province, China. (2) Boylestad R, Nashelky L.

El mtodo para el sensado del color de la superficie es por medio del monitoreo la cada de tensin de la salida del sensor,

Electrnica, Teora de Circuitos, Prentice Hall, Mxico, Cuarta Edicin, 1989. (3) Malvino A. Electrnica, P. Principios de

McGraw-Hill,

Mxico, Segunda Edicin, 1982. (4) Millman


Figura 4. Sensores para medicin de la posicin de la lnea a seguir.

J.

Microelectronics,

Digital and Analog Circuits and Systems, McGraw-Hill, USA,

Primera Edicin, 1979.