Universidad de Monterrey Divisin de Arquitectura, Diseo e Ingeniera Departamento de Ingeniera

APLICACIONES DE ROBOTICA INDUSTRIAL CLAVE IN1130 SERIACIN IN 1050 HTS 3 HPS

1.OBJETIVOS GENERALES DEL CURSO 1.Introducir los conceptos bsicos de sistemas integrados de manufactura, automatizacin y robtica industrial. 2.Mostrar los elementos necesarios dentro de un sistema flexible de manufactura. 3.Introducir los conceptos referentes al control numrico de maquinaria. 4.Recordar algunos acontecimientos histricos en la robtica y visualizar los posibles desarrollos futuros. 5.Ver las diferentes definiciones y clasificaciones de los robots y en especial de los robots industriales. 6.Sealar los sistemas, configuraciones y componentes del robot industrial. 7.Estudiar, entender y ejemplificar la transformacin homognea de coordenadas en diferentes sistemas de ejes. 8.Ensear el desarrollo de las ecuaciones de cinemtica directa y cinemtica inversa de un robot. 9.Detallar el clculo y diseo de robots industriales. 10.Indicar algunos criterios para la seleccin de robots industrial. 2.POLTICAS Con el fin de fomentar un clima tranquilo y relajado que promueva la autoestima y el correcto desarrollo de las capacidades de aprendizaje del alumno se incluyen las siguientes consideraciones. 11.El lmite de faltas permitidas son 2, la tercera falta causa que el alumno repruebe el semestre. La nica manera de poderse exceder en faltas es que TODAS ellas estn perfectamente justificadas por enfermedad grave del alumno o de algn familiar cercano, o debido a la muerte de un familiar cercano. 12.Se tomar asistencia a las 19:00 hrs. del da correspondiente a la clase. El alumno que no llegue antes de las 19:00 hrs. se hace acreedor a una falta. Al igual que el alumno que se ausente del saln por ms de 5 minutos (acumulativos) o que salga en ms de una ocasin. El alumno puede salir del saln de as requerirse y no necesita pedir permiso, pero se compromete a regresar a la brevedad posible y a no molestar mucho al salir ni al volver a entrar al saln de clases. El alumno que salga durante un examen anula el mismo, queda a criterio del maestro la calificacin del examen. 13.Por respeto a los compaeros queda restringido el uso de celulares dentro del saln de clase para ocasiones de extrema urgencia. El alumno puede tener su telfono mvil activado. La llamadas no deben contestarse dentro del saln de clases. El alumno que interrumpa la clase en ms de 2 ocasiones por este concepto se hace acreedor a una falta. El recibir una llamada durante un examen anula el mismo, queda a criterio del maestro la calificacin del alumno. 14.Queda completamente prohibido fumar tanto en el saln de clases, como en el pasillo. 15.La calificacin mnima de aprobacin es 7 y se reportarn a escolar en nmeros enteros del 1 al 10, reservando el 0 (cero) para deshonestidad intelectual. 16.Para el clculo de las calificaciones finales se utilizaran los valores reales (incluyendo decimales) obtenidos en cada parcial. 17.Queda en el alumno hacerse responsable por los daos que pueda causar a los equipos y/u otros bienes.

CURSO

THS

CRED

TH

48

HTS: HORAS TERICAS HPS: HORAS PRCTICAS SEMANALES THS: TOTAL DE HORAS POR SEMANA C: CRDITOS FECHA DE IMPRESIN: Tuesday, 22 te October te 2013 FECHA DE ACTUALIZACIN: 22 te October te 2013 182407021.doc

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18.

3.CALENDARIZACIN, OBJETIVOS PARTICULARES Y CONTENIDO

PRIMER MES (Conceptos Bsicos) Fecha Entrega de actividades Presentacin y Polticas Historia de la Robtica a partir de 1900 Definicin y Componentes del Robot Industrial Ejercicios de Choque Lineal Constante (5) Configuraciones del Robot Industrial Ejercicios de Choque Angular Constante (5) Caracterstica de Choque Lineal Constante Caracterstica de Choque Angular Constante Cinemtica Directa Ejercicios de Rotacin de Ejes (10) Transformacin Homognea de Ejes Coordenados (Rotacin) Cinemtica Directa Ejercicios de Rotacin y Traslacin de Ejes (10) Transformacin Homognea de Ejes Coordenados (Rotacin y Traslacin) EXAMEN PARCIAL 1 LABORATORIO 1 SEGUNDO MES (Cinemtica) Fecha 2 Sep 9 Sep 16 Sep 23 Sep 30 Sep 3 Oct Fecha 7 Oct 14 Oct 21 Oct 28 Oct Fecha 4 Nov 11 Nov 18 Nov 25 Nov 2 Dic Tema Automatizacin y Manufactura Flexible CNC PLC Programacin del Brazo Robot Industrial Tema Cinemtica Directa (r, v, a) y Cinemtica Inversa (r) en 2D (TT) Cinemtica Directa (r, v, a) y Cinemtica Inversa (r) en 3D (TTT) Cinemtica Directa (r, v, a) y Cinemtica Inversa en 2D (RT) Cinemtica Directa (r, v, a) y Cinemtica Inversa en 3D (RRT) Entrega de actividades Ejercicios TT (5) Ejercicios TTT (5) Ejercicios RT (5) Ejercicios RRT (5) ASUETO Cinemtica Directa (r, v, a) y Cinemtica Inversa (r) en 2D (RR) Ejercicios RR (5) Cinemtica Directa (r, v, a) y Cinemtica Inversa (r) en 3D (RRR) Ejercicios RRR (5) EXAMEN PARCIAL 2 LABORATORIO 2 TERCER MES (Automatizacin) Entrega de actividades Ejercicios CNC (10) Ejercicios PLC (10) Ejercicios Programacin (10) EXAMEN PARCIAL 3 CUARTO MES (Herramientas) Tema Cinemtica Inversa (r, v, a) en 2D (RR) Clculo de Motores Anlisis de Colisiones Entrega de actividades Ejercicios Cinemtica Avanzada (10) Ejercicios Motores (10) Ejercicios Colisiones (10) REPASO SEMESTRAL FINAL EXAMEN FINAL Fuente Cuaderno de Actividades Cuaderno de Actividades Cuaderno de Actividades Fuente Cuaderno de Actividades Cuaderno de Actividades Cuaderno de Actividades Fuente Cuaderno de Actividades Cuaderno de Actividades Cuaderno de Actividades Tema Fuente

5 Ago

Cuaderno de Actividades

12 Ago 19 Ago 26 Ago 29 Ago

Cuaderno de Actividades Cuaderno de Actividades

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4.METODOLOGA A partir de la segunda clase, cada alumno habr ledo anteriormente el contenido de la clase que se va a impartir. El maestro expondr la clase, haciendo hincapi en los conceptos generales y dejando los conceptos particulares para discutirlos con todo el grupo. El maestro enriquecer el contenido de cada tema con fuentes bibliogrficas alternativas al libro de texto. En otras ocasiones, tambin, har uso de acetatos, programas de simulacin, videos y cualquier otro material que favorezca tanto el desarrollo como el entendimiento del curso de Robtica Industrial. En algunas sesiones se dividir la clase en conceptos matemticos para la primera parte y en conceptos de automatizacin y robtica para la segunda mitad de la sesin. Lo anterior con el fin de aprovechar las clases al mximo. 5.ENTREGA DE ACTIVIDADES Debern realizarse (de preferencia) de la siguiente forma: 19.A mano, de forma ordenada, limpia, clara y que facilite su lectura. 20.En hojas blancas tamao carta, con margen, numeradas, y utilizando un slo lado (es una sugerencia). 21.Se entregarn al inicio de la clase del da sealado.... o antes, PERO NO DESPUS. 22.Pueden o no incluir portada y/o hojas extras de proteccin (contra agua, polvo, grasa u otro material extrao) adelante y atrs de la misma. 23.Deben contener los datos del alumno, sobre todo la matrcula. 6.PROYECTOS FINALES Debido a las caractersticas propias de la clase existen 4 tipos de trabajos que pueden aceptarse como proyecto final: 24.La total construccin de un Manipulador de un Brazo Robot Articulado, con al menos 3 grados de libertad, controlado en forma manual u automtica. Con su diseo perfectamente documentado con esquemas y ecuaciones. Dicho trabajo debe culminar con la entrega de un prototipo funcional y un escrito en forma de libro o en forma de artculo de revista cientfica (de preferencia en formato .tex). 25.Un programa para calcular el punto y el instante de la interseccin de los miembros de 2 brazos robot en un espacio de 3 dimensiones: (Un robot ser articulado con al menos 3 articulaciones y el otro ser SCARA con al menos 2 rotaciones y una traslacin). Dicho trabajo debe contener un documento que integre en forma amena los siguientes conceptos: 1.La explicacin de cada subrutina 2.Un manual del usuario 3.El cdigo fuente 4.Al menos 3 corridas con sus respectivos anlisis de convergencia. 26.El Cdigo CNC para maquinar el logotipo de la Universidad de Monterrey y un prototipo fabricado con el mismo. 27.Los Diagramas de Escalera y/o los Listados de Instrucciones para una Aplicacin Industrial con: 1.Mando Bimanual de Seguridad 2.Botn de Paro de Emergencia 3.Botn de Reinicio

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7.EXMENES Tienen el propsito de ser lo ms JUSTOS posibles y en ellos no vendr nada que no haya sido explicado en el programa analtico. Puede tener la certeza que las preguntas estarn diseadas para ser contestadas con los conocimientos que se indican en el programa analtico. Los exmenes parciales se realizarn en la segunda mitad de la clase (salvo que suceda algo extraordinario), despus de ocupar la primera mitad en responder dudas. El examen final tendr una duracin mxima de dos horas. Durante los exmenes se puede hacer uso de cualquier material impreso de propiedad del alumno (no copias fotostticas, no documentos provenientes de Internet, no documentos que sean copia no autorizada de otro documento), siempre y cuando no moleste a sus dems compaeros. Cualquier intento de copia hace al alumno acreedor de una deshonestidad acadmica con todas sus consecuencias. 8.RECURSOS DE APOYO AL APRENDIZAJE LIBRO DE TEXTO Garca, Faustino. Robtica. 2003 LIBROS DE CONSULTA (OPCIONALES) Fuller, J.L., Robotics: Introduction, Programing and Projects, Prentice-Hall, Second Edition, 1999 (o cualquier edicin o reimpresin superior, ahora de PEARSON PRENTICE HALL) Norton, Robert L., Diseo de Maquinaria, Segunda Edicin, McGraw-Hill, 2000. Spiegel, Murria R., Anlisis Vectorial, Serie SHAUM, McGraw-Hill, 1970. Sule, Dileep R., Manufacturing facilities : location, planning, and design, 2nda edicin, PWS Pub. Co., Boston, 1994 . Groover, M.P., Weiss,M., Nagel, R., And Odrey, N.G., Robtica Industrial, Mc Graw Hill,1986. CRAIG, J.J. Introduction to robotics, mechanics and control. ADDISON-WESLEY, 2ND ED. 1989 Nof, S.Y. And Lechtman, H., The RTM Method Of Analyzing Robot Work, IE Abril 1982. Stadler, W., Analytical Robotics and Mechatronics,McGraw-Hill,1995 Barrientos, A. et al., Fundamentos de Robtica, McGraw-Hill, 1997 Spong, M., Robot Dynamics and Control, Wiley & Sons, 1989

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9.CRITERIOS DE EVALUACIN COMPUTO DE CALIFICACIN GLOBAL

PERODO 1 PARCIAL 2DO PARCIAL 3ER PARCIAL PROYECTO FINAL EXAMEN FINAL TOTAL
ER

PORCENTAJE 20 % 20 % 20 % 8% 32 % 100%

COMPUTO DE CALIFICACIN MENSUAL

ELEMENTOS DE EVALUACIN TAREAS EXAMEN DEL PERODO TOTAL PORCENTAJE 50 % 50 % 100%

10.HORARIO DE ASESORA TIPO

Presencial Correo electrnico Celular

EN
sala de asesora acadmica fgarcia3@udem.edu.mx 81.80.78.23.94

HORARIO
martes: 18:00 18:50 hrs. asincrnico asincrnico

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